WO2009125744A1

WO2009125744A1 - 操作者による線状体の操作を制御する線状体操作制御装置

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Publication number: WO2009125744A1
Application number: PCT/JP2009/057062
Authority: WO
Inventors: 永野　佳孝; 幸宏西尾; 尾崎　孝美
Original assignee: Ntn株式会社
Priority date: 2008-04-10
Filing date: 2009-04-06
Publication date: 2009-10-15
Also published as: EP2266473A4; US20110028941A1; EP2266473A1; EP2266473B1

Abstract

　マスタ（２１０）は、外部からの操作される操作部（３２３）を備える。マスタ（２１０）は、操作部（３２３）によるカテーテル（５０）およびデリバリワイヤ（７０）の操作量を検出すると、検出した操作量をスレーブ（１２０）に送信する。スレーブ（１２０）は、与えられる駆動量に従いデリバリワイヤ（７０）などに長手軸方向の力を加えて移動させるアクチュエータ（１２４）を有する。操作部（３２３）は、マスタ（２１０）の筐体表面に近接して配置されたカテーテル（５０）およびデリバリワイヤ（７０）を個別に操作するための子カテーテル操作部（１４Ｍ）およびデリバリワイヤ操作部（１３Ｍ）を含む。

Description

操作者による線状体の操作を制御する線状体操作制御装置

　この発明は線状体操作制御装置に関し、特に、人体内に挿入するカテーテル、デリバリワイヤなどの線状体の操作を制御する線状体操作制御装置に関する。

　くも膜下出血の主な原因である脳動脈瘤の破裂を防止する手術として、最近では低侵襲であるカテーテルを使用した治療が行われている。その治療方法はコイル塞栓術と呼ばれる。具体的には、大腿部の動脈から脳動脈瘤までカテーテルを挿入し、その中に先端に白金コイルのついたデリバリワイヤを挿入し、脳動脈瘤の中に白金コイルを充填する。

　白金コイルとデリバリワイヤの離脱方法はいくつかあるが、電気式の離脱方法が広く使用されている。電気式の場合、白金コイルとデリバリワイヤは電気分解する材料で接続されており、人体に穿刺した注射針とデリバリワイヤの間に電圧を加えることで、接続部が電気分解してコイルが脳動脈瘤の中に留置される。一例として特許文献１（特表平８－５０６５１２号公報）が示される。特許文献１（特表平８－５０６５１２号公報）では、皮膚と電気的に接続される電極と、電気分解をするリンク（接続部）が供されている。

　コイル塞栓術は、一般に次の手順で行われる。(１）大腿部の動脈に２本のカテーテル（親カテーテルと子カテーテル）とガイドワイヤを挿入する。親カテーテルの中に子カテーテルを入れ、ガイドワイヤは子カテーテルの中に挿入されており、子カテーテルの先端はガイドワイヤに誘導されて脳動脈瘤の中におかれる。（２）ガイドワイヤを子カテーテルから引き抜き、先端に白金コイル（以下、コイルという）のついたデリバリワイヤをガイドワイヤに代って子カテーテルの中に挿入する。(３)コイルを脳動脈瘤内に留置した後、デリバリワイヤに電極を接続し、人体に予め穿刺した針にも電極を接続して、その後、これら電極を介してデリバリワイヤと人体の間に電流を流す。コイルとデリバリワイヤは電気分解する材料で接続されているので、通電によってコイルとデリバリワイヤは分離され、その結果、コイルが脳動脈瘤内に留置される。その後、(４)デリバリワイヤを子カテーテルから引き抜き、別のコイルのついたデリバリワイヤを子カテーテルの中に挿入する。(５)コイルが脳動脈瘤内に密に充填されるまで(３)から(４)を繰り返す。

　コイル塞栓術では、脳動脈瘤の中にコイルをなるべく密に詰め込む必要があるが、医師がコイルを体内に挿入するための操作をするに際しては、図２５に示すように、Ｙコネクタの入り口で、子カテーテルとデリバリワイヤを操作して、子カテーテルの先端とコイルの位置を制御する。ここで、Ｙコネクタは、たとえば、カテーテルとデリバリワイヤとの摩擦を低減するための生理食塩水の外部からの注入に、また、血管の中に挿入したカテーテルを人体外部から目的部位まで誘導した後に、外部から血管造影剤を体内の目的部位に注入するためなどに用いられる。

　コイルの挿入に要するデリバリワイヤの挿入力（線状体に作用する長手軸方向の圧縮力）はコイルが充填されていくとともに大きくなっていくが、挿入力を大きくすると脳動脈瘤の破裂の危険性が上がるために、挿入力を所定のレベル以上に上げることはできない。

　この場合は、子カテーテルを前後に移動させるように操作させて、子カテーテルの先端を、コイルが詰められた脳動脈瘤内の隙間に移動させる。これにより、コイルを隙間に挿入することができるため、コイル挿入に要するデリバリワイヤの挿入力を小さくすることができる。挿入力が増加したら、子カテーテルの先端の移動操作を再度行い、なるべく小さい挿入力で脳動脈瘤の中に十分にコイルが充填できるようにする。

　子カテーテルの前後の移動操作に際しては、デリバリワイヤの前後の移動操作との連携が必要である。医師は、子カテーテル先端とコイルの動きをＸ線透視画像で確認しながら、子カテーテルとデリバリワイヤを操作することになるが、一般的には子カテーテルとデリバリワイヤの操作による移動方向は逆方向になる。子カテーテル先端部を脳動脈瘤から引き出すように移動させるときは、脳動脈瘤の中に挿入したコイルが子カテーテルとともに脳動脈瘤から出てこないように、医師は、デリバリワイヤに対して、コイルを脳動脈瘤に挿入するような力を加える。また、子カテーテル先端を脳動脈瘤内の奥の方向に移動させるときは、子カテーテル先端から出ているコイルが子カテーテルの中に移動するように、子カテーテルを挿入しながら、デリバリワイヤを引く操作をする。この操作は、子カテーテルを操作する医師とデリバリワイヤを操作する医師の二人で行われる。各医師はＹコネクタを左手で把持し、右手の指先で子カテーテルまたはデリバリワイヤを操作する。

　このような治療に対して、マスタスレーブシステムを使用することが知られている。たとえば、特許文献２（特開２０００－４２１１６号公報）には、医師が患者の体内に挿入されたカテーテル、ワイヤ等の医療器具を微細に操作できるようにした医療器具操作装置が示される。特許文献２では、医師の操作するマスタ側において、カテーテルおよびワイヤに見立てた筒状あるいはワイヤ等の線状体を医師が操作し、その線状体の移動量あるいは回転量を主アクチュエータで検出する。スレーブ側においては、人体に挿入するカテーテルやワイヤを駆動する従アクチュエータを備えて、主従制御プログラムが位置整合タイプの制御を行うことで、マスタスレーブシステムを構成している。

　このように、カテーテル治療は熟練が必要であり、カテーテルやデリバリワイヤの操作には微妙なコントロールが必要である。カテーテル治療におけるカテーテルならびにデリバリワイヤの操作性を改善するために、特許文献２（特開２０００－４２１１６号公報）ならびに特許文献３（特開２００１－１５７６６２号公報）に記載されているようなマスタスレーブ装置が提案されている。

特表平８－５０６５１２号公報特開２０００－４２１１６号公報特開２００１－１５７６６２号公報

　特許文献１（特表平８－５０６５１２号公報）の装置を用いて脳動脈瘤のコイル塞栓治療を行う場合に、塞栓したコイルを離脱させるための機能がマスタスレーブ装置にないため、マスタ側からコイルを離脱させることができない。

　また、電気式の場合、デリバリワイヤに電極を接続する必要があるが、コイルを脳動脈瘤に充填した場合、カテーテルの中にデリバリワイヤの大部分が挿入された状態となる。この状態ではデリバリワイヤの露出部分はあまり長くなく、さらに、その長くないデリバリワイヤの露出部はスレーブの駆動回路内に入っている。したがって、電極をスレーブの外から入れて駆動部近くのデリバリワイヤに接続することは、たとえばスレーブのケースを開ける作業が必要になるなど、煩わし作業が必要である。

　また、このように電極の接続が煩わしく電極の接続時にデリバリワイヤを動かしてしまい治療に支障をきたす可能性がある。

　上述したように、従来の手術は、医師二人で連携して治療を行っているが、二人のどちらか一人の手技が異なる場合や手技のレベルに差がある場合などでは十分な連携をとるのに時間がかかることがある。また、連携をとるために医師にストレスがかかることがある。

　次に特許文献２（特開２０００－４２１１６号公報）の２つ課題について述べる。
　第１の課題は、特許文献２（特開２０００－４２１１６号公報）では、カテーテルとワイヤに見立てた線状体の操作は、上述の従来の手術と変わらないために、線状体を２人の医師で操作する必要がある。

　第２の課題は、マスタスレーブシステムにおいて操作性を向上させるスケール機能にある。スケール機能は、微細な操作を行うときにマスタ側の操作量に対するスレーブ側の線状体の移動量の比率を変化させ、人間の扱いやすいスケールにするものである。スケール値をＮ倍とすれば、マスタ側の操作に対してスレーブ側の移動量はスケール値の逆数の１／Ｎ倍となるが、このときにマスタ側の線状体の操作部の長さは、スレーブ側の線状体のそれのＮ倍となる。そのため、最悪の場合、最大スケール値に比例した長さを持つ操作部を用意する必要があるが、カテーテルとワイヤは１ｍから２ｍの長さがあるために、これは非現実的である。さらに、操作される線状体同士は同心で重ねているため、内側の線状体は、外側の線状体がない部分で操作しなくてはならず、操作する２人の医師間の距離がスケール値に比例して長くなることになり、医師間の連携がますます難しくなる。

　マスタスレーブ装置を使用する場合、人体にガイドワイヤ、カテーテルならびにデリバリワイヤなどの線状体を挿入するだけでなく、人体から線状体を引抜く作業もマスタスレーブ装置を用いて行なわれる。しかしながら、マスタスレーブ装置のマスタ機は、人体に線状体を挿入する際に必要な微妙な操作ができるように作られている。すなわち、マスタ機の操作部の操作量に対して線状体の移動量が比較的小さくなるようにマスタスレーブ装置が設計されている。したがって、マスタ機の操作部を操作して１ｍ以上ある線状体を体内から引抜くことは、操作者に対して大きな負担を与える。

　本発明の目的は、体内に挿入されるカテーテル、デリバリワイヤ、ガイドワイヤなどの線状体の操作を的確に行なうのを可能にするとともに、操作を簡便化する線状体操作制御装置を提供することである。

　上述の目的を達成するために、この発明のある局面に従う、線状体操作制御装置は、外部から操作される操作部を含むマスタと、操作部による操作に基づき体内に挿入される線状体に長手軸方向の力を加えて体内を移動させるスレーブとを備える。

　マスタは、操作部の外部からの操作量を検出する操作量検出部と、操作量検出部により検出した操作量をスレーブに送信する操作量送信部と、を含み、スレーブは、与えられる駆動信号に従い線状体に長手軸方向の力を加える線状体駆動部と、操作量送信部から操作量を受信する操作量受信部と、操作量受信部により受信した操作量を駆動信号に変換し、線状体駆動部に出力する変換部と、を含む。線状体は、カテーテルとカテーテル中に挿入されるワイヤとを含み、操作部は、マスタの筐体表面において近接して配置されたカテーテルおよびワイヤを個別に操作するためのカテーテル操作部およびワイヤ操作部を含む。

　好ましくは、マスタは、操作部に、スレーブから受信する駆動信号に従う負荷を与える負荷付与部、をさらに含む。スレーブの変換部は、操作量受信部により受信した操作量を駆動信号に変換し、線状体駆動部とマスタとに出力する。

　好ましくは、マスタは、スレーブから受信する駆動信号を外部に報知する報知部を、さらに含む。

　好ましくは、マスタは携帯可能である。
　好ましくは、マスタは、筐体表面において、操作部の操作を有効または無効に切換えるために外部操作される切換部を、さらに含む。

　好ましくは、カテーテル操作部およびワイヤ操作部のそれぞれは、筐体表面において外部から自在に回転操作される回転子を有する。線状体駆動部は、与えられる駆動信号に従い回転する回転体を有する。線状体には、回転体の回転に連動して長手軸方向の力が加えられ、そして、駆動信号のレベルは、回転子の回転操作量に比例する。

　好ましくは、通信は、有線または無線の通信である。
　好ましくは、マスタは、操作量および対応する駆動信号のレベルを関連付けて記憶する記憶部を、さらに含む。

　好ましくは、線状体は導電性材料からなり、一方端側には、体内の目的部位に送達させるための所定部材が、電気によって溶解することが可能な材料からなる接続部を介して接続される。

　スレーブは、人体に予め接続された第１電極部と接続された電源部と、体外において、体内に挿入された状態の線状体の他方端の側に接続され得る第２電極部と、操作部が外部から操作されることによって外部から与えられる指示に基づき、第１電極部と、電源部と、第２電極部、線状体および人体を有した閉じた電気回路を確立させるか否かを切替える制御部とを含む。

　好ましくは、スレーブは、閉じた電気回路を確立する際に第２電極部を線状体に接触させるように移動させる電極移動部を、さらに含み、制御部は、第２電極部が線状体に接触した後に、閉じた電気回路を確立させる。

　好ましくは、線状体は固定長であり、スレーブは、線状体の他方端の位置を検出する位置検出部を、さらに含み、制御部は、指示が与えられたとき、位置検出部が検出した位置が所定範囲外であると検出したときは、閉じた電気回路を確立させない。

　好ましくは、マスタは、操作部の操作が一定時間行なわれたことを検出したときに、指示を前記スレーブに出力する。

　好ましくは、操作部は、閉じた電気回路を確立させるために操作される開始操作部を有し、スレーブは、指示が、開始操作部の操作を介して与えられる指示であると検出したときにおいて、閉じた電気回路を確立させない場合には、音出力の指令をマスタに出力し、マスタは、スレーブから音出力の指令を入力したことに応じて、所定音を出力する。

　好ましくは、操作部は、閉じた電気回路を確立させるために操作される開始操作部と、閉じた電気回路の確立を断つために操作される停止操作部とを有し、マスタは、開始操作部および停止操作部のぞれぞれについて、当該操作部が操作されたときは、異なる音を出力する。

　好ましくは、操作部は、線状体を移動させるために操作される線状体操作部を有し、スレーブは、マスタから与えられる線状体操作部の操作量の変位に応じて、線状体に長手軸方向の力を加えて体内を移動させる線状体駆動部を、さらに含み、閉じた電気回路が確立されている期間においては、線状体駆動部による線状体の移動を停止する。

　好ましくは、マスタは、閉じた電気回路が確立されている期間においては、線状体操作部の操作量を、閉じた電気回路が確立される直前の量に維持する。

　好ましくは、線状体操作制御装置は、線状体を体内から引き抜くための引抜部をさらに備える。

　この引抜部は、操作部が操作された場合、線状体を予め定められた力で引抜くように作動し、線状体を引抜く速度が予め定められた速度より大きい場合、線状体を引抜く力を下げ、線状体を引抜いた長さが予め定められた長さに達した場合、線状体の引抜きを停止するアクチュエータとを含む。

　この構成によると、操作者が操作部を操作した場合、たとえば人体内に挿入された、ガイドワイヤ、カテーテルならびにデリバリワイヤなどの線状体がアクチュエータにより予め定められた力で自動的に引抜かれる。線状体を引抜く速度が予め定められた速度より大きい場合、線状体を引抜く力が下げられる。これにより、たとえば線状体を送り出すローラと線状体との間で滑りがないようにすることができる。そのため、ローラの回転数などから線状体を引抜いた長さを精度よく算出し、予め定められた長さだけ線状体を精度よく引抜くことができる。したがって、適度な力で安全に、かつ正確に線状体を体内から引抜くことができる。その結果、線状体を引抜く際に操作者に与える負担を軽減することができる線状体操作制御装置を提供することができる。

　好ましくは、上述の線状体は複数ある。操作部は、複数の引抜き操作部を含む。アクチュエータは、複数の引抜き操作部のうちの、操作者により操作される引抜き操作部に応じて異なる線状体を引抜くように作動する。

　この構成によると、たとえば、ガイドワイヤ、カテーテルならびにデリバリワイヤのうちの任意の線状体を引抜くことができる。

　好ましくは、アクチュエータは、複数の引抜き操作部のうちの、操作者により操作される引抜き操作部に応じて異なる長さだけ線状体を引抜くように作動する。

　この構成によると、線状体を引抜く長さを選択することができる。そのため、線状体を引抜く作業をきめ細かく行なうことができる。

　好ましくは、引抜部は、線状体を挟持する送りローラと抑えローラとをさらに含む。アクチュエータは、送りローラを回転させることにより線状体を移動させる。

　この構成によると、抑えローラとで線状体を挟持する送りローラを回転させることにより、線状体を移動することができる。

　好ましくは、引抜部は、抑えローラを支持する弾性体をさらに含む。
　この構成によると、弾性体の弾性力により、送りローラと抑えローラとで線状体を確実に挟持することができる。

　好ましくは、引抜部は、送りローラの回転数を検出する検出器をさらに含む。線状体を引抜いた長さは送りローラの回転数に基づき算出される。

　この構成によると、送りローラの回転数から、線状体を引抜いた長さを精度よく算出することができる。

　好ましくは、アクチュエータはモータである。送りローラは、モータに直接取り付けられる。

　この構成によると、線状体を送り出す送りローラは、たとえば減速機などを介さずに、モータに直接取り付けられる。これにより、機械的な損失を低減し、効率よく線状体を移動することができる。

　好ましくは、線状体を引抜く力は、モータを駆動する電流値に応じて定まる。
　この構成によると、モータを駆動する電流値を指定することにより、線状体を引抜く力を制御することができる。そのため、たとえばフィードバック制御などを利用して、線状体を引抜く力を精度よく制御することができる。

　好ましくは、線状体は、カテーテル、デリバリワイヤおよびガイドワイヤのうちの少なくともいずれか一つである。

　この構成によると、カテーテル、デリバリワイヤならびにガイドワイヤのうちの少なくともいずれか一つを適度な力で安全に、かつ容易に体内から引抜くことができる。線状体は複数である。操作部は複数設けられる。アクチュエータは、複数の操作部のうちの、操作者により操作される操作部に応じて異なる線状体を引抜くように作動する。

　本発明によれば、カテーテル操作部とワイヤ操作部はマスタの筐体表面において近接して配置されるので、カテーテル操作部とワイヤ操作部を１人で操作することが可能となり、カテーテルとワイヤの移動を１人で遠隔操作することができる。その結果、従来のような医師２名による連携操作が不要となり、カテーテル操作を伴う手術時間が短縮されるとともに、連携に伴う医師のストレスを軽減することができる。

　また、本発明によれば、マスタ側の遠隔操作により、目的部位において所定部材を線状部材から離脱させることができる。また、線状体に第２電極部を外部から接続する煩わしい操作が不要となる。これにより、第２電極部の接続時に線状体を動かしてしまう可能性がなくなる。

実施例１に係る線状体操作制御装置の一例である塞栓用コイル離脱装置の全体的な概略構成図である。実施例１に係るマスタに設けられる操作パネルの一例を示す図である。実施例１に係るスレーブの具体的な構成例を説明する図である。実施例１に係るマスタ制御部のハードウェアの概略構成図である。実施例１に係るスレーブ制御部のハードウェアの概略構成図である。実施例１に係るマスタ制御部の機能構成図である。実施例１に係るスレーブ制御部の機能構成図である。実施例１に係るデリバリワイヤ駆動操作部の操作量を伝達するための機構の一例を示す図である。実施例１に係る定位置制御部のための機構を示す図である。実施例１に係る塞栓用コイル離脱のための処理のフローチャートである。実施例２に係る線状体操作制御装置の一例である医療用線状体の操作装置の全体的な概略構成を示す図である。実施例２に係るスレーブとマスタの間の信号の授受とそれに関連するマスタの部分を示す図である。実施例２に係るスレーブとマスタの間の信号の授受とそれに関連するスレーブの部分を示す図である。実施例２に係るマスタの概観を示す図である。実施例２に係るスレーブ側におけるカテーテルとデリバリワイヤの駆動機構を概略的に示す図である。実施例２に係る子カテーテル操作部に対して回転負荷を与えるための回路構成を模式的に示す図である。実施例２に係るデリバリワイヤ操作部に対して回転負荷を与えるための回路構成を模式的に示す図である。実施例２に係るマスタの他の構成を示す図である。（Ａ）と（Ｂ）は、図１８のマスタの筐体を上面から見た図と、筐体の内部構造を示す図である。実施例３に係る線状体の引抜装置を示す概略構成図である。実施例３に係るデリバリワイヤ駆動部を示す斜視図である。実施例３に係るデリバリワイヤ駆動部を示す断面図である。実施例３に係る線状体の引抜装置を示す他の概略構成図である。実施例３に係る制御回路内のスイッチなどを示す図である。従来のコイル塞栓術におけるコイルの挿入操作を説明するための図である。

　（実施例１）
　以下、図面を参照しつつ本実施例について説明する。以下の説明では、同一の部分には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰返さない。

　図１には、本実施例に係る線状体操作制御装置の一例である塞栓用コイル離脱装置の全体的な概略構成が示される。塞栓用コイル離脱装置は、スレーブ１０、スレーブ１０とは遠隔に設置されるマスタ２０、スレーブ１０とマスタ２０の間を通信により接続するための通信部３００を備える。スレーブ１０とマスタ２０のは、ケーブルを介して通信部３００の中継により通信する。周辺に設けられる他の機器の誤作動のおそれがあるので、ここではケーブルによる有線通信としているが、このような制約がない場合には無線通信であってもかまわない。

　さらに、塞栓用コイル離脱装置は、デリバリワイヤ５１およびカテーテル５０が挿入される患者４１の患部を透視するためにＸ線４４を患部に照射するためのＸ線照射装置４２およびＸ線透視装置４３を備え、さらにＸ線透視装置４３によって出力された画像信号を通信部３００を介して受信し、外部に画像表示するためのディスプレイ４０を備える。

　マスタ２０側で操作するユーザはデリバリワイヤ５１の動きをＸ線透視装置４３によるＸ線透視画像をディスプレイ４０の画面で確認しながら、デリバリワイヤ駆動操作部２３を操作することができる。デリバリワイヤ５１はＸ線不透過材料からなるので画像で確認できる。また、カテーテル５０は樹脂のためにそれ自身はＸ線透視画像に写らないが、カテーテル５０の中にデリバリワイヤ５１が入っているときは、そのワイヤ５１がＸ線透視画像に写るために、カテーテル５０の位置がわかる。デリバリワイヤ５１の像では、カテーテル５０の先端あるいは途中の一部にＸ線不透過の金属製マーカが付けられており、Ｘ線透視画像に写ったマーカの位置を確認することで、カテーテル５０の先端の位置を確認することができる。

　デリバリワイヤ５１は塞栓用の白金のコイル５３を目的部位である脳動脈瘤内に留置するために用いられる。デリバリワイヤ５１の先端には白金からなるコイル５３が接続されている。コイル５３とデリバリワイヤ５１との接続部５４は、血液中で電気溶解しやすいステンレス鋼などの材料からなる。ここで電気溶解とは、電気を流すことで、接続部５４の金属が溶解されることをいう。

　スレーブ１０は、カテーテル５０およびデリバリワイヤ５１を患者４１の体内に挿入／引き抜くための駆動機構であるアクチュエータ１２およびアクチュエータ１２の動作を制御するためのスレーブ制御部１１を含む。

　マスタ２０は、デリバリワイヤ５１の挿入／引抜きを行なうために医師が操作するデリバリワイヤ駆動操作部２３、デリバリワイヤ駆動操作部２３の操作信号を入力し、入力した操作信号に応じたデリバリワイヤ５１を駆動するための駆動信号を導出するアクチュエータ２２、およびマスタ制御部２１ならびにコイル離脱ボタン２４を含む。

　コイル離脱ボタン２４は、デリバリワイヤ５１の先端に接続されたコイル５３をデリバリワイヤ５１から離脱させるために操作されるボタンである。マスタ制御部２１は、マスタ２０の各部を制御する。

　図２には、マスタ２０に設けられる操作パネル２６の一例が示される。操作パネル２６は、コイル離脱ボタン２４に相当するコイル離脱開始ボタン２４１およびコイル離脱停止ボタン２４２と、デリバリワイヤ駆動操作部２３と、一連の操作の終了を指示するために操作される終了ボタン２７とを備える。

　図３を参照して、スレーブ１０の具体的な構成例を説明する。図３においてスレーブ制御部１１にはアクチュエータ１２、通電スイッチ６０、デリバリワイヤ５１の位置を検出するための位置検出部８０、および可動式電極部７０１が接続される。アクチュエータ１２とカテーテル５０を接続する部分においてＹコネクタ５２が備えられる。また、アクチュエータ１２を介して患者４１の体内の挿入／引き抜きされるデリバリワイヤ５１に関連して、可動式電極部７０１と位置検出部８０が設けられる。

　Ｙコネクタ５２のアクチュエータ１２側の入力ポートからデリバリワイヤ５１が挿入されて、他方の入力ポート５２１から薬剤を注入することができる。たとえば、カテーテル５０とデリバリワイヤ５１との摩擦を低減するための生理食塩水を他方の入力ポート５２１から注入することができる。また、血管の中に挿入したカテーテル５０を人体外部から目的部位まで誘導した後に、他方の入力ポート５２１から血管造影剤を注入して、血管造影剤を体内の目的部位に注入することができる。

　アクチュエータ１２は、Ｙコネクタ５２を介して患者４１へのデリバリワイヤ５１の挿入および引抜きを行なうため、デリバリワイヤ５１に長手軸方向の力を加えて体内を移動させるデリバリワイヤ駆動機構として機能する。具体的には、デリバリワイヤ５１を挟むように相対して設けられる押さえローラ１２１および送り１２２を含む。送りローラ１２２は、図示のないモータにより駆動されて矢印方向に回転する。当該モータの回転量および回転方向は、与えられるデリバリワイヤ駆動操作部２３の操作量の変位（直前の操作量と現在の操作量の差分）により決まる。モータの回転に連動して、送りローラ１２１が回転し、その回転面（ローラ面）上に置かれたデリバリワイヤ５１は送りローラ１２２の回転に連動して挿入／引抜く方向に進行する。押さえローラ１２１は、送りローラ１２２の矢印方向の回転に連動して、回転しながら、送りローラ１２２の回転面上においてデリバリワイヤ５１を押さえるための機能を有する。

　可動式電極部７０１は、アクチュエータ１２のＹコネクタ５２とは反対側に設けられる。可動式電極部７０１は、アクチュエータ１２から延びるデリバリワイヤ５１を挟んで対向して設けられる電極７１と７２、電極７１に関連して設けられるソレノイド７３およびバネ７４を含む。電極７１は可動式電極部７０１のソレノイド７３により移動可能である。

　図３の位置に電極７１があるときには、すなわちソレノイド７３にスレーブ制御部１１から電流供給がされずに電極７１がデリバリワイヤ５１に非接触状態であるときは、デリバリワイヤ５１の移動が妨げられることはない。

　位置検出部８０は、可動式電極部７０１のアクチュエータ１２とは反対側に設けられる。位置検出部８０は、可動式電極部７０１から延びるデリバリワイヤ５１を挟んで対向するように、受光素子である複数のフォトセンサ８１の列（以下、フォトラインセンサという）と発光素子である複数の光源８２の列を備える。

　光源８２はたとえばＬＥＤ（Light　Emitting　Diode）などからなる。光源８２のそれぞれに対応して、フォトセンサ８１のそれぞれが備えられる。フォトセンサ８１のそれぞれは、対応する光源８２から照射される光を受光可能な位置に設けられており、受光量に応じたレベルの受光信号を出力する。

　複数の光源８２は、デリバリワイヤ５１と並行して一列に備えられ、同様に複数のフォトセンサ８１は、デリバリワイヤ５１と並行して一列に備えられる。したがって、デリバリワイヤ５１によって、光源８２からの照射光が遮られると、対応のフォトセンサ８１の受光信号レベルは低くなる。これにより、フォトラインセンサの列において受光信号レベルが所定レベルよりも低いフォトセンサ８１の位置を検出することにより、デリバリワイヤ５１の位置を検出する。

　通電スイッチ６０は端子６３と６４を有する開閉スイッチである。端子６４には電源６１が接続され、端子６３には可動式電極部７０１の電極７１が接続される。通電スイッチ６０の開閉動作は、スレーブ制御部１１によって制御される。患者４１の人体４１Ａには、コイル５３を離脱させるための導電性の注射針６２が刺してあり、注射針６２は電源６１に導電性のワイヤによって接続されている。通電スイッチ６０がＯＮ（閉じた）状態となると端子６３と６４の間が短絡し導通状態となる。

　通電スイッチ６０が所定時間ＯＮ（閉じた）状態となると、電源６１から通電スイッチ６０を介して可動式電極部７０１のソレノイド７３のコイルに電流が供給されて、生じた電磁力によりバネ７４が縮み、バネ７４に一体的に接続された電極７１が、デリバリワイヤ５１側に移動して、両者は接触する。通電が終了すると（通電スイッチ６０がＯＮ状態からＯＦＦ状態になると）バネ７４は元の状態に戻る。

　これにより「可動式電極部７０１→デリバリワイヤ５１→接続部５４→コイル５３→人体４１Ａ→注射針６２→可動式電極部７０１」による閉じた電気回路が確立して、電源６１からの電気信号により接続部５４は電解溶解してコイル５３はデリバリワイヤ５１から離脱する。このように、通電スイッチ６０を所定時間ＯＮ状態とすることにより、デリバリワイヤ５１からコイル５３を離脱させることができる。

　図４には、マスタ制御部２１のハードウェアの概略構成が示される。マスタ制御部２１は、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit）２１１、メモリＩ／Ｆ（Interface）２１３、メモリＩ／Ｆ２１３を介してＣＰＵ２１１によりアクセスされるメモリ２１２、タイマ２１４、入力Ｉ／Ｆ２１５、通信部３００とＣＰＵ２１１を接続するための通信Ｉ／Ｆ２１６および外部に音を出力するための音出力部２１７を備える。入力Ｉ／Ｆ２１５は、アクチュエータ２２から出力される駆動信号およびコイル離脱ボタン２４ならびに終了ボタン２７の操作信号を入力して、ＣＰＵ２１１に与える。ＣＰＵ２１１は、マスタ制御部２１の他の各部を集中的に制御および監視する。

　図５には、スレーブ制御部１１のハードウェアの概略構成が示される。スレーブ制御部１１は、ＣＰＵ１１１、メモリＩ／Ｆ１１３、メモリＩ／Ｆ１１３を介してＣＰＵ１１１によりアクセスされるメモリ１１２、入出力Ｉ／Ｆ１１５および通信部３００とＣＰＵ１１１を接続するための通信Ｉ／Ｆ１１６を備える。

　ＣＰＵ１１１は、スレーブ制御部１１の他の各部を集中的に制御および監視する。入出力Ｉ／Ｆ１１５は、ＣＰＵ１１１から出力された制御信号を電源スイッチ６０およびアクチュエータ１２に出力する。また、位置検出部８０の各フォトセンサ８１からのセンサ信号をＣＰＵ１１１に出力するとともに、ＣＰＵ１１１から出力された発光を指示する発光指示信号を光源８２のそれぞれに出力する。

　各フォトセンサ８１が出力するセンサ信号は、対応する光源８２からの受光量を指す受光信号と、フォトラインセンサの列における当該フォトセンサ８１の位置を指す列位置信号からなる。

　図６を参照して、マスタ制御部２１の機能構成について説明する。マスタ制御部２１は、ＣＰＵ２１１に対応する制御部３１、デリバリワイヤ駆動操作検出部３２、ボタン操作検出部３３、音出力部２１７に対応する音出力部３４、タイマ２１４に対応する計時部３５、通信Ｉ／Ｆ２１６に対応する送信部３６および受信部３７、定位置制御部３８、およびデリバリワイヤ駆動操作制動部３９を備える。定位置制御部３８とデリバリワイヤ駆動操作制動部３９については後述する。図６の各部は、プログラムまたはハードウェア、またはそれらの組合せによって実現される機能である。

　図７を参照して、スレーブ制御部１１は、ＣＰＵ１１１に相当する制御部１３、アクチュエータ１２のローラ１２１および１２２の駆動を制御するための駆動制御部１４、位置検出部８０に対応して設けられる位置判定部１５、通電スイッチ６０に対応して設けられる通電スイッチ制御部１６、通信Ｉ／Ｆ１１６に対応して設けられる送信部１７および受信部１８を備える。図７の各部は、プログラムまたはハードウェア、またはそれらの組合せによって実現される機能である。

　図８には、デリバリワイヤ駆動操作部２３の操作量を伝達するための機構の一例が示される。デリバリワイヤ駆動操作部２３に関連してモータ２２８、クラッチ２５およびソレノイド２６７が備えられる。デリバリワイヤ駆動操作制動部３９は、クラッチ２５およびソレノイド２６７を含む。モータ２２８はアクチュエータ２２を含む。

　図８を参照して、デリバリワイヤ駆動操作部２３は操作パネル２６本体の筐体に固定された部分であり、たとえば外部から操作されることで自在に回転し、その回転操作量（回転方向、回転量（角度））は回転軸２３０を介してモータ２２８に伝達される。伝達された操作量に応じてモータ２２８が回転する。モータ２２８の回転を示す信号（回転方向と回転量）は、モータ２２８に関連して設けられたエンコーダ２３１（図９参照）により検出されて、駆動信号としてマスタ制御部２１に出力される。さらにモータ２２８に関連して、クラッチ２５とソレノイド２６７が設けられる。クラッチ２５は摩擦板２５１および２５２を擦り合わせ構成されており、摩擦板２５２にはモータ軸２２９が接続され、摩擦板２５１にはソレノイド２６７側の軸２６１が接続される。

　クラッチ２５の制御のためソレノイド２６７を使用する。ソレノイド２６７は制御信号２６６が与えられると、応じてモータ２２８を機械的にロックする。制御信号２６６は、通電スイッチ６０をＯＮ状態として閉じた電気回路を確立する所定時間期間において与えられる。これにより、所定時間期間にわたって可動式のデリバリワイヤ駆動操作部２３の回動を不能にする。なお、ソレノイド２６７に制御信号２６６が与えられない期間においては、モータ２２８が機械的にロックすることはない。

　ソレノイド２６７は与えられる制御信号２６６により通電されると、軸２６１はクラッチ２５の方向に伸びるので軸２６１に接続された摩擦板２５１はモータ軸２２９に接続された摩擦板２５２に接触する。接触した両摩擦板は摩擦係合した状態となり、モータ軸２２９は回動を強制的に停止させられてモータ２２８は機械的にロックする。モータ２２８がロック状態になるとデリバリワイヤ駆動操作部２３は操作不可能な状態となる。

　摩擦係合はデリバリワイヤ駆動操作部２３の可動方向と直角方向で行い、摩擦係合によるデリバリワイヤ駆動操作部２３のずれを防止する。電磁式のソレノイド２６７に代替して、電磁式のクラッチなどを使用してもよい。

　図９には、定位置制御部３８のための機構が示される。定位置制御部３８は、モータ２２８に対応してアクチュエータ２２３およびエンコーダ２３１を備え、サーボ制御のためのサーボアンプ２２１、差分検出器２２２およびメモリ２１２を備える。

　コイル離脱開始ボタン２４１が操作されるとコイル５３を患部（脳動脈瘤）に置くために、コイル５３が接続部５４から離脱させられる。このとき、コイル５３を患部（脳動脈瘤）に的確に置くために、通電スイッチ６０がＯＮ状態である所定時間期間は図９の機構を用いてデリバリワイヤ５１が動かないようにする。

　図９の機構においては、コイル離脱開始ボタン２４１が操作されたとき、メモリ２１２に、ＣＰＵ２１１（制御部３１）からメモリＩ／Ｆ２１３を介して書込要求ＷＲが与えられる。メモリ２１２には、書込要求ＷＲが与えられると、そのときエンコーダ２３１が出力する位置信号ＬＳがデータとして格納される。エンコーダ２３１はデリバリワイヤ駆動操作部２３の操作量をモータ２２８の回転量・方向として検出して、位置信号ＬＳに変換して出力する。

　その後、メモリ２１２から読出されたデータが指すコイル離脱開始ボタン２４１が操作されたときの位置信号ＬＳと、現在エンコーダ２３１によって検出される位置信号ＬＳとが差分検出器２２２に与えられる。差分検出器２２２は与えられる両位置信号ＬＳのレベルの差分を検出して、検出した差分信号をサーボアンプ２２１に出力する。サーボアンプ２２１は与えられる差分に応じたレベルの電流信号をアクチュエータ２２３に与える。したがって、アクチュエータ２２３は差分に応じた量だけデリバリワイヤ駆動操作部２３を回転させる。このような閉ループによるサーボコントロールがされることにより、デリバリワイヤ駆動操作部２３の位置は、コイル離脱開始ボタン２４１が操作される直前の位置に保持されるように制御される。したがって、デリバリワイヤ５１の位置をコイル離脱開始ボタン２４１が操作される直前の位置に停止させておくことができる。

　図１０のフローチャートを参照して、本実施例に係る、塞栓用コイル離脱のための処理手順を説明する。このフローチャートに従うプログラムは、メモリ１１２および２１２に予め格納されており、ＣＰＵ１１１および２１１が当該プログラムの各命令コードをメモリから読出し実行することにより、塞栓用コイル離脱の処理が実現される。

　まず、マスタ２０側において、デリバリワイヤ駆動操作検出部３２は、デリバリワイヤ駆動操作部２３の操作による位置信号ＬＳが示す駆動信号に基づきデリバリワイヤ駆動操作部２３の操作量を検出する（ステップＳ３）。

　検出された操作量データは、制御部３１により送信部３６を介してスレーブ１０側に送信される（ステップＳ５）。スレーブ１０では受信した操作量データに基づきアクチュエータ１２が駆動されて、デリバリワイヤ５１またはカテーテル５０が人体４１Ａに挿入／引き抜きされるように移動する。

　次に、マスタ２０側においては、ボタン操作検出部３３により操作パネル２６の何らかのボタンが操作されたか否かが検出される（ステップＳ７）。ボタン操作が検出されなければ、処理はステップＳ３に移行する。

　デリバリワイヤ駆動操作部２３を操作する医者は、Ｘ線透視装置４３によってディスプレイ４０に表示される画面を確認することで、デリバリワイヤ５１の進行の状況を確認しながらデリバリワイヤ駆動操作部２３を操作することができる。また、脳動脈瘤にコイル５３が充填される状況も確認できる。したがって、医者は、ディスプレイ４０の表示画面を確認して、コイル５３を離脱するタイミングであると判断するとコイル離脱開始ボタン２４１を操作する。表示画面で離脱を確認すると離脱の動作を停止させるためにコイル離脱停止ボタン２４２を操作する。また、デリバリワイヤ５１を患者４１から抜き去り、コイル５３による脳動脈瘤塞栓のための操作が終了したと判断すると、終了ボタン２７を操作する。

　上述したようなボタン操作のいずれかががされたことが検出されると（ステップＳ７でＹＥＳ）、ボタン操作検出部３３は操作されたボタンの種別を検出し、検出した種別を制御部３１に出力する（ステップＳ９）。操作パネル２６の各ボタンは操作に応じて当該ボタン独自のレベルの信号を出力するので、ボタン操作検出部３３は予め登録しておいたボタンの種別と信号レベルとの対応付けテーブルを検索することで、操作されたボタンの種別を検出する。

　制御部３１は検出された種別が、コイル離脱停止ボタン２４２が操作されたことの'停止’を指すと検出すると（ステップＳ９で'停止’）、音出力部３４に対して停止の所定音を出力するように指令する。これにより、音出力部３４から停止の音が出力される（ステップＳ１５）。その後、ステップＳ１７の処理に移行する。

　また、検出された種別が、コイル離脱開始ボタン２４１が操作されたことの'開始’を指すと検出すると（ステップＳ９で'開始’）、音出力部３４に対して開始の所定音を出力するように指令する。これにより、音出力部３４から開始の音が出力される（ステップＳ１１）。その後、制御部３１は離脱開始信号を送信部３６および通信部３００を介してスレーブ１１側に送信する（ステップＳ１３）。その後、処理は後述のステップＳ１９の処理に移る。

　また、検出された種別が、終了ボタン２７が操作されたことの'終了’を指すと検出すると（ステップＳ９で'終了’）、制御部３１は終了指示信号を送信部３６および通信部３００を介してスレーブ１１側に送信する（ステップＳ２５）。その後、マスタ２０側の処理は終了する。

　ステップＳ１７においては、制御部３１は停止開始信号を送信部３６および通信部３００を介してスレーブ１０側に送信する。その後、処理はステップＳ１９の処理に移行する。

　ステップＳ１９においては、制御部３１は、受信部３７を介してスレーブ１０から音出力指令を受信したか否かを検出する（ステップＳ１９、Ｓ２１）。受信したことが検出されると、制御部３１は音出力部３４によって所定音を出力させる（ステップＳ２３）。その後、処理はステップＳ３に移行する。

　ステップＳ１９で受信される音出力指令は、スレーブ１０においてデリバリワイヤ５１の位置が所定範囲内に在ることを検出したときに出力されるものであるから、ステップＳ２３で出力される音声により、マスタ２０側の医者などは、デリバリワイヤ５１が所定範囲内に位置していることを確認できる。

　一方、受信していないことが検出されると（ステップＳ２１でＮＯ）、ステップＳ３の処理に戻り、以降の処理が同様に行なわれる。

　コイル離脱開始ボタン２４１およびコイル離脱停止ボタン２４２を操作したときに、離脱の開始と停止では異なる音が鳴るので、誤って違うボタンを操作していないかを確認することができる。

　スレーブ１０側の動作について説明する。スレーブ１０側では、電源などが投入されて処理が開始されると、制御部１３は一時的な制御変数Ｆに値０を設定する（ステップＴ３）。その後、制御部１３は変数Ｆの値が０であるか否かを判定する（ステップＴ５）。ここで、変数Ｆは、通電スイッチ６０がオン／オフされたか否かを区別するために参照される。変数Ｆが０を指示しないと判定されると（ステップＴ５でＮＯ）、処理は後述のステップＴ１１に移る。

　一方、変数Ｆが０と判定されると（ステップＴ５でＹＥＳ）、マスタ２０側の処理のステップＳ５から送信される駆動信号の受信動作が行なわれて（ステップＴ７）、駆動制御部１４は受信した駆動信号に基づきデリバリワイヤ５１を挿入／引き抜くためにアクチュエータ１２の送りローラ１２２の回転を駆動制御する（ステップＴ９）。

　次に、制御部１３は、受信部１８を介してマスタ２０側から送信された信号を受信するか否かを検出する（ステップＴ１１）。信号の受信がなければ、処理はステップＴ５に移り、以降の処理が同様に行なわれる。ステップＴ１１では、ステップＳ１３、Ｓ１７およびＳ２５のいずれかから送信された信号を検出する。

　信号が受信されたことが検出されると（ステップＴ１１）、制御部１３は、受信した信号を解析してその種別を判定する（ステップＴ１３）。受信した信号が“終了指示”を指すと判別すると（ステップＴ１３で'終了’）、一連の処理は終了する。

　一方、“開始指示”を指すと判別すると、制御部１３は位置判定部１５に対し、デリバリワイヤ５１の位置を検出するように指示する。位置判定部１５は、当該指示を入力すると応じて、位置検出部８０を用いて位置を検出し（ステップＴ１５）、検出した位置が所定範囲内の位置を指示するか否かを判定する（ステップＴ１７）。具体的には、位置判定部１５は入出力Ｉ／Ｆ１１５を介して位置検出部８０に発光指示信号を出力する。各光源８２は与えられる発光指示信号に基づき発光動作を行なう。この発光は対応するフォトセンサ８１により検出されて、各フォトセンサ８１からセンサ信号が出力される。

　位置判定部１５は所定範囲を指すデータを予め格納しており、入力する各センサ信号の列位置信号が指す位置データと、当該所定範囲を指すデータとを比較して、比較結果に基づきデリバリワイヤ５１が所定範囲内に位置するか否かを判定し、判定結果を制御部１３に出力する。

　この判定について説明する。デリバリワイヤ５１が人体４１Ａ内に挿入された状態では、デリバリワイヤ５１の一方端にはコイル５３が接続され、他方端は、位置検出部８０内に位置していると想定する。位置判定部１５は、デリバリワイヤ５１からコイル５３が離脱するべきときの位置検出部８０内の他方端の位置を判定する。

　デリバリワイヤ５１は固定長であるけれども、種類によってその長さは異なる。したがって、デリバリワイヤ５１からコイル５３が離脱するべきときの位置検出部８０内の他方端の位置は、カテーテル５０の長さ（種類）によって変わる。カテーテル５０の長さに応じた所定範囲を指すデータは予めメモリ１２に格納されており、位置判定部１５は使用するカテーテル５０の長さに応じた所定範囲のデータをメモリ１２から読出す。使用するカテーテル５０の長さは、外部からの入力よって予め与えられる。所定範囲のデータは、フォトラインセンサのうち受光に成功するべきフォトセンサ８１の列位置により指示される。

　したがって、位置判定部１５は入力するセンサ信号に基づき、所定範囲のデータが指示する列位置信号を出力するフォトセンサ８１の受光信号が、ＯＮ（受光に成功）を指示すると検出すると、デリバリワイヤ５１が所定範囲内に位置すると判定する。

　制御部１３は、位置判定部１５の判定結果に基づきデリバリワイヤ５１の現在位置は所定範囲内でないことを検出すると（ステップＴ１７でＮＯ）、音出力指令を送信部１７と通信部３００を介してマスタ２０側に送信する（ステップＴ２３）。その後、処理はステップＴ５に移る。

　これにより、デリバリワイヤ５１の位置が所定範囲内にない時は、すなわちコイル５３がデリバリワイヤ５１から離脱すべき目的部位に到達していないときには、コイル離脱開始ボタン２４１が操作されたとしてもコイル５３の離脱は行なわれず、その旨は、マスタ２０側において音声で医者に通知（ステップＳ２３参照）される。したがって、コイル離脱開始ボタン２４１の誤操作を回避することができる。

　一方、デリバリワイヤ５１の現在位置は所定範囲内であると検出すると（ステップＴ１７でＹＥＳ）、通電スイッチ制御部１６に通電スイッチ６０をＯＮ状態にするように指示する。この指示に応じて、スレーブ制御部１１は可動式電極部７０１のソレノイド７３に電流供給を開始し電極７１を移動させてデリバリワイヤ５１に接触させる。その後に、通電スイッチ制御部１６は通電スイッチ６０を所定期間ＯＮ状態にする（ステップＴ１９）。これにより接続部５４は電気溶解しコイル５３は接続部５４から離脱する。ソレノイド７３に電流供給する期間およびＯＮ状態にする期間は、接続部５４を電気溶解するのに十分な長さの期間である。

　通電スイッチ６０がＯＮ状態になると制御部１３は変数Ｆの値を１に設定する（ステップＴ２１）。その後、処理はステップＴ３に移る。

　一方、受信した信号が“停止指示”を示すと検出されると（ステップＴ１３で“停止”）、制御部１３は通電スイッチ制御部１６を介して通電スイッチ６０をＯＦＦ状態にするとともに、可動式電極部７０１のソレノイド７３への電流供給を停止する（ステップＴ２５）。これにより、閉じた電気回路の確立は断たれてデリバリワイヤ５１への通電は終了する。その後、制御部１３は変数Ｆに０を設定する（ステップＴ２６）。その後、処理はステップＴ５に移る。

　このようにコイル離脱停止ボタン２４２を操作することにより、誤ってコイル離脱開始ボタン２４１を操作してしまった場合や、離脱の最中にコイル５３が動いてしまうなどの事態が発生したときに、離脱を強制的に停止させることができる。

　なお、マスタ側の離脱開始ボタンまたは離脱停止ボタンは、誤って作動しないように、計時部３５により計時がされた所定の時間にわたって操作された場合に作動するようにしてもよい。

　また、コイル離脱中は、カテーテル５０やコイル５３が移動しないように、マスタ２０側でコイル５３やカテーテル５０の操作をしても、スレーブ１０側では、マスタ２０側からのカテーテル５０およびコイル５３の操作信号（駆動信号）を無視するようにしてもよい。これに加えて、図９で示すように、マスタ２０側のデリバリワイヤ駆動操作部２３に固定点（離脱開始の位置）への定位置決め制御を行なって、デリバリワイヤ駆動操作部２３を動かせないようにしてもよい。

　または、コイル離脱中はマスタ２０側の操作部は、図８に示すように機械的にロックして動かせないようにしてもよい。

　（実施例２）
　本実施例では、１人でカテーテルとデリバリワイヤの操作を可能とするための線状体操作制御装置が示される。

　以下、図面を参照しつつ本発明の実施例について説明する。以下の説明では、同一の部分には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰返さない。

　図１１には、本実施例に係る線状体操作制御装置の一例である医療用線状体の操作装置の全体的な概略構成が示される。医療用線状体の操作装置は、スレーブ１２０、スレーブ１２０とは遠隔に設置されるマスタ２１０、スレーブ１２０とマスタ２１０の間を通信により接続するための通信部３００を備える。スレーブ１２０とマスタ２１０は、ケーブルを介して通信部３００の中継により通信する。スレーブ１２０とマスタ２１０の間に設けられる通信路は、図１１に示されるような有線に限定されず、無線であってもよい。

　さらに、医療用線状体の操作装置は、デリバリワイヤ７０およびカテーテル５０が体内に挿入される患者４１の患部を透視するためにＸ線４４を患部に照射するＸ線照射装置４２およびＸ線透視装置４３を備え、さらにＸ線透視装置４３によって出力された画像信号を、通信部３００を介して受信し、外部に画像を表示するためのディスプレイ４０を備える。

　スレーブ１２０は、カテーテル５０およびデリバリワイヤ７０を患者４１の体内に挿入／引抜くための駆動機構であるアクチュエータ１２４、およびアクチュエータ１２４の動作を制御するためのスレーブ制御部７５を含む。

　マスタ２１０はデリバリワイヤ７０の挿入／引抜きを行なうために医師が操作する操作部３２３、操作部３２３に関連して外部操作に対し負荷を与えるためのアクチュエータ３２２、マスタ２１０の各部を制御するマスタ制御部３１１、およびイネーブルスイッチ３１２を含む。操作部３２３は、子カテーテル３７２（図１５参照）を操作するための子カテーテル操作部１４Ｍおよびデリバリワイヤ７０を操作するためのデリバリワイヤ操作部１３Ｍを含む。イネーブルスイッチ３１２は操作部３２３の操作を有効にするために操作される。

　医師は実施例１と同様に、デリバリワイヤ７０の動きを、ディスプレイ４０の画面で確認しながら、操作部３２３を操作することができる。デリバリワイヤ７０はＸ線不透過材料からなるので画像で確認できる。また、実施例１と同様に、医師は、Ｘ線透視画像に写ったカテーテル５０の先端のマーカの位置を確認することで、カテーテル５０の先端の位置を確認することができる。

　柔軟な樹脂材料からなるカテーテル５０を目的部位であるたとえば脳動脈瘤に誘導するとき、デリバリワイヤ７０に代えてガイドワイヤ７０Ａを使用する。ガイドワイヤ７０Ａは一般的にカテーテル５０よりも剛性が高いＸ線不透過材料からなる。ガイドワイヤ７０Ａの先端部は血管を傷つけないように柔軟になっている。ガイドワイヤ７０Ａを先に進めること、およびガイドワイヤ７０Ａが挿通された状態のカテーテル５０を先に進めることができて、カテーテル５０を目的部位に誘導することができる。

　また、デリバリワイヤ７０は塞栓用の白金からなるコイル５３を目的部位である脳動脈瘤内に留置するために用いられる。デリバリワイヤ７０の先端にはコイル５３が接続されている。コイル５３とデリバリワイヤ７０とは、接続部５４により接続されている。

　図１２と図１３には、本実施例に係るスレーブ１２０とマスタ２１０の間の信号の授受とそれに関連する部分が示される。図１２と図１３を参照して、マスタ２１０のマスタ制御部３１１と、スレーブ１２０のスレーブ制御部７５は、マイクロコンピュータからなり、両者の間は、有線または無線による通信路１によって接続される。通信路１においては通信部３００が設けられるが、ここではその図示を略している。

　図１２を参照して、マスタ制御部３１１は、マスタ２１０の動作を集中的に制御および監視するためのＣＰＵ（Central　Processing　Unit）２８Ｍ、プログラムおよびデータを格納するメモリ２９Ｍ、マスタ２１０内の他の各部との入出力を制御するための入出力Ｉ／Ｆ（Interface）３１Ｍ、通信路１との通信を制御するための通信Ｉ／Ｆ（Interface）３０Ｍ、外部に設けられた報知部２７Ｍとの入出力を制御するための外部Ｉ／Ｆ（Interface）３２Ｍおよび記憶部３３Ｍを備える。記憶部３３Ｍはメモリ２９Ｍに比較し、大きな記憶容量を有し、画像データなどを記憶することができる。報知部２７Ｍは、音または光を出力する部分からなり、与えられる信号に従い、光または音を出力する。入出力Ｉ／Ｆ３１Ｍには、イネーブルスイッチ３１２が接続され、デリバリワイヤ操作部１３Ｍおよび子カテーテル操作部１４Ｍのそれぞれに関連する回路が接続される。

　デリバリワイヤ操作部１３Ｍに関連して、モータ１５Ｍ、アンプ（増幅回路）１６Ｍおよび１８Ｍ、Ｄ／Ａ（Digital／Analog）コンバータ１７Ｍ、およびＡ／Ｄ（Analog／Digital）コンバータ１９Ｍが接続される。ＣＰＵ２８Ｍによって入出力Ｉ／Ｆ３１Ｍを介し出力されたデジタル信号は、Ｄ／Ａコンバータ１７Ｍによりアナログ信号にされた後に、アンプ１６Ｍに与えられ、アンプ１６Ｍによって増幅された後に、モータ１５Ｍに与えられる。

　モータ１５Ｍは与えられる信号に従い回転する。この回転によって、デリバリワイヤ操作部１３Ｍの回転操作に対し、この回転操作をし難くするように作用する負荷（以下、回転負荷という）が与えられる。

　モータ１５Ｍは直流モータであって、モータ１５Ｍに与えられる電流信号は、電流センサなどにより検出される。検出された電流信号は、アンプ１８Ｍに与えられる。アンプ１８Ｍによって、増幅された後に電流信号はＡ／Ｄコンバータ１９Ｍを介してデジタル信号に変換されて、入出力Ｉ／Ｆ３１Ｍを介して、ＣＰＵ２８Ｍに与えられる。

　子カテーテル操作部１４Ｍに関連して、モータ２１Ｍ、アンプ（増幅回路）２２Ｍおよび２４Ｍ、Ｄ／Ａ（Digital／Analog）コンバータ２３Ｍ、およびＡ／Ｄ（Analog／Digital）コンバータ２５Ｍが接続される。ＣＰＵ２８Ｍによって入出力Ｉ／Ｆ３１Ｍを介し出力されたデジタル信号は、Ｄ／Ａコンバータ２３Ｍによりアナログ信号に変換された後に、アンプ２２Ｍに与えられ、アンプ２２Ｍによって増幅された後に、モータ２１Ｍに与えられる。

　モータ２１Ｍは与えられる信号に従い回転する。この回転によって、子カテーテル操作部１４Ｍの回転操作に対し、この回転操作をし難くするように作用する上述の回転負荷が与えられる。

　モータ２１Ｍは直流モータであって、モータ２１Ｍに与えられる電流信号は、電流センサなどにより検出される。検出された電流信号は、アンプ２４Ｍに与えられる。アンプ２４Ｍは、与えられる電流信号を増幅し、Ａ／Ｄコンバータ２５Ｍに出力する。Ａ／Ｄコンバータ２５Ｍは、アンプ２４Ｍから入力した信号を、デジタル信号に変換した後に、入出力Ｉ／Ｆ３１Ｍを介してＣＰＵ２８Ｍに出力する。

　ここでは、デリバリワイヤ操作部１３Ｍと子カテーテル操作部１４Ｍの両方に対して回転負荷を与えるようにしているが、必ずしも両方に与える必要はなく、少なくとも、より正確な操作が必要とされるデリバリワイヤ操作部１３Ｍに対してだけ回転負荷を与える構成としてもよい。

　デリバリワイヤ操作部１３Ｍの医師の手動操作により操作量（回転量（回転角）と回転方向）は、エンコーダ３４Ｍにより検出されて、検出された操作量を指す位置信号ＲＳ２は入出力Ｉ／Ｆ３１Ｍを介して、ＣＰＵ２８Ｍに与えられる。同様に、子カテーテル操作部１４Ｍの操作量（回転量（回転角）と回転方向）は、エンコーダ２６Ｍによって検出されて、検出された操作量を指す位置信号ＬＳ２は入出力Ｉ／Ｆ３１Ｍを介して、ＣＰＵ２８Ｍに与えられる。

　図１３を参照して、スレーブ１２０側について説明する。スレーブ１２０においては、スレーブ制御部７５は、スレーブ１２０の各部を集中的に制御および監視するためのＣＰＵ（Central　Processing　Unit）６６Ｓ、データおよびプログラムが予め格納されるメモリ６７Ｓ、通信路１との通信を制御するための通信Ｉ／Ｆ（Interface）６９Ｓおよびスレーブ１２０の他の各部との入出力を制御するための入出力Ｉ／Ｆ（Interface）６８Ｓを備える。

　入出力Ｉ／Ｆ６８Ｓには、デリバリワイヤ駆動部５２Ｓとの間で信号を入出力するためにＤ／Ａ（Digital／Analog）コンバータ５６Ｓ、Ａ／Ｄ（Analog／Digital）コンバータ５７Ｓ、アンプ（増幅回路）５５Ｓおよび５８Ｓならびにエンコーダ５９Ｓが接続される。同様に、子カテーテル駆動部５３Ｓとの間で信号を入出力するためにＤ／Ａ（Digital／Analog）コンバータ６２Ｓ、Ａ／Ｄ（Analog／Digital）コンバータ６３Ｓ、アンプ（増幅回路）６１Ｓおよび６４Ｓならびにエンコーダ６５Ｓが接続される。

　デリバリワイヤ駆動部５２Ｓを駆動するための信号は、ＣＰＵ６６Ｓによって入出力Ｉ／Ｆ６８Ｓを介してＤ／Ａコンバータ５６Ｓに与えられる。Ｄ／Ａコンバータ５６Ｓは、入力した信号をアナログ信号に変換し、アンプ５５Ｓに与える。アンプ５５Ｓは、与えられる信号を増幅し、モータ５４Ｓに与える。モータ５４Ｓはたとえば直流モータであって、与えられる信号である電流信号に従い回転動作を行ない、この回転に連動して、デリバリワイヤ駆動部５２Ｓが回転する。

　モータ５４Ｓに与えられる電流信号は、電流センサなどにより検出されて、検出された電流信号はアンプ５８Ｓに与えられる。アンプ５８Ｓは、与えられる電流信号を増幅した後にＡ／Ｄコンバータ５７Ｓに出力する。Ａ／Ｄコンバータ５７Ｓは、与えられる電流信号をデジタル信号に変換した後に、入出力Ｉ／Ｆ６８Ｓを介してＣＰＵ６６Ｓに与える。

　デリバリワイヤ駆動部５２Ｓのモータ５４Ｓに連動した駆動量（回転量（回転角）と回転方向）はエンコーダ５９Ｓによって検出されて、検出された駆動量を指す位置信号ＲＳ１は入出力Ｉ／Ｆ６８Ｓを介してＣＰＵ６６Ｓに与えられる。

　子カテーテル駆動部５３Ｓを駆動するための信号は、ＣＰＵ６６Ｓによって入出力Ｉ／Ｆ６８Ｓを介してＤ／Ａコンバータ６２Ｓに与えられる。Ｄ／Ａコンバータ６２Ｓは、入力した信号をアナログ信号に変換し、アンプ６１Ｓに与える。アンプ６１Ｓは、与えられる信号を増幅し、モータ６０Ｓに与える。モータ６０Ｓはたとえば直流モータであって、与えられる信号である電流信号に従い回転動作を行ない、この回転に連動して、子カテーテル駆動部５３Ｓが回転する。

　モータ６０Ｓに与えられる電流信号は、電流センサなどにより検出されて、検出された電流信号はアンプ６４Ｓに与えられる。アンプ６４Ｓは、与えられる電流信号を増幅した後にＡ／Ｄコンバータ６３Ｓに出力する。Ａ／Ｄコンバータ６３Ｓは、与えられる信号をデジタル信号に変換した後に、入出力Ｉ／Ｆ６８Ｓを介してＣＰＵ６６Ｓに与える。

　子カテーテル駆動部５３Ｓのモータ６０Ｓに連動した駆動量（回転量（回転角）と回転方向）はエンコーダ６５Ｓによって検出されて、検出された駆動量を指す位置信号ＬＳ１は入出力Ｉ／Ｆ６８Ｓを介してＣＰＵ６６Ｓに与えられる。

　図１４には、マスタ２１０の外観が示される。マスタ２１０の筐体の表面には、イネーブルスイッチ３１２、デリバリワイヤ操作部１３Ｍおよび子カテーテル操作部１４Ｍが配置される。操作においては、１人の医師がデリバリワイヤ操作部１３Ｍおよび子カテーテル操作部１４Ｍそれぞれを左右の手で操作可能なように、両者は近接または隣接して配置されている。デリバリワイヤ操作部１３Ｍのマスタ２１０の筐体表面に配された回転子１３Ｒは、医師による回転操作に連動して、軸１３１Ｍを中心に、同心円状に矢印方向に自在に回転する。同様に子カテーテル操作部１４Ｍの回転子１４Ｒも医師による回転操作に連動して、軸１４１Ｍを中心に、同心円状に矢印方向に自在に回転する。

　図１５には、スレーブ１２０側におけるカテーテル５０とデリバリワイヤ７０の駆動機構が概略的に示される。スレーブ１２０には、線状体である子カテーテル３７２とデリバリワイヤ７０に対し挿入力（線状体に作用する長手軸方向の圧縮力）を与えることで移動させるための回転体式のアクチュエータ１２４（図１１参照）を備える。アクチュエータ１２４の回転制御は、マスタ２１０のデリバリワイヤ操作部１３Ｍおよび子カテーテル操作部１４Ｍの回転子の回転操作に連動して行われる。なお、図１５の親カテーテル３７４と、その内部に挿通される子カテーテル３７２とは、図１１のカテーテル５０に対応する。

　具体的には、スレーブ制御部７５に接続されるアクチュエータ１２４は、デリバリワイヤ７０のためのアクチュエータ１２Ａと子カテーテル３７２のためのアクチュエータ１２Ｂとを含む。アクチュエータ１２Ａは、モータ５４Ｓの回転に連動して回転するローラであるデリバリワイヤ駆動部５２Ｓと、デリバリワイヤ駆動部５２Ｓのローラ面上にあるデリバリワイヤ７０をデリバリワイヤ駆動部５２Ｓ側に押さえるためのローラからなる。この押さえローラは、デリバリワイヤ駆動部５２Ｓの回転に連動して回転する。

　アクチュエータ１２Ｂは、モータ６０Ｓの回転に連動して回転するローラである子カテーテル駆動部５３Ｓと、このローラ上にある子カテーテル３７２を押さえるための押さえローラからなる。この押さえローラは、子カテーテル駆動部５３Ｓの回転に連動して回転する。

　アクチュエータ１２Ａおよび１２Ｂのデリバリワイヤ駆動部５２Ｓおよび子カテーテル駆動部５３Ｓが図中矢印方向に回転するように駆動されることにより、その回転に連動してデリバリワイヤ７０および子カテーテル３７２に挿入力が加わり、デリバリワイヤ７０および子カテーテル３７２は人体内に挿入される方向に移動したり、人体内から引抜かれる方向に移動したりする。

　デリバリワイヤ駆動部５２Ｓに関連して設けられたエンコーダ５９Ｓと、子カテーテル駆動部５３Ｓに関連して設けられたエンコーダ６５Ｓとは、同様の構成にて、デリバリワイヤ駆動部５２Ｓと子カテーテル駆動部５３Ｓの駆動量（回転角および回転方向）を検出する。ここでは、代表してエンコーダ５９Ｓについて説明をする。

　エンコーダ５９Ｓはたとえば一般的な光学式ロータリエンコーダであって、光学式センサを用いてデリバリワイヤ駆動部５２Ｓのローラの回転角をパルス列に変換し、パルス数をカウンタ回路などで計数することにより回転角を測定するとともに、光学式センサの出力波形の位相に基づきローラの回転方向（正転／逆転）を検出する。なお、光学式に限定されず磁気式ロータリエンコーダを用いてもよい。

　アクチュエータ１２Ａの出力段にはＹコネクタ３７１が設けられ、アクチュエータ１２Ｂの出力段にはＹコネクタ３７３が設けられる。Ｙコネクタ３７１と３７３は図２５で説明した機能を有する。アクチュエータ１２Ａから出力されるデリバリワイヤ７０は、Ｙコネクタ３７１を介して子カテーテル３７２内に挿通される。アクチュエータ１２Ｂから出力される子カテーテル３７２（デリバリワイヤ７０が挿通されている子カテーテル３７２）は、Ｙコネクタ３７３を介して、Ｙコネクタ３７３に接続される親カテーテル３７４内に挿通される。ここで、親カテーテル３７４は、予め患者の人体内に挿入されている。この親カテーテル３７４内を進む子カテーテル３７２は、アクチュエータ１２Ｂの子カテーテル駆動部５３Ｓの回転に連動して、そして、デリバリワイヤ７０はアクチュエータ１２Ａのデリバリワイヤ駆動部５２Ｓの回転に連動して、人体内の血管８４０を移動する。この移動により、デリバリワイヤ７０の先端部は目的部位である脳動脈瘤８４２にまで達し、デリバリワイヤ７０の先端に接続されているコイル５３を、脳動脈瘤８４２内に装填することが可能となる。

　図１６には、スレーブ１２０による子カテーテル３７２への挿入力（線状体に作用する長手軸方向の圧縮力）を、マスタ２１０の子カテーテル操作部１４Ｍに対して回転負荷として与えるための回路構成が模式的に示される。図１７には、スレーブ１２０によるデリバリワイヤ７０の人体内への挿入力（線状体に作用する長手軸方向の圧縮力）を、マスタ２１０のデリバリワイヤ操作部１３Ｍに対して回転負荷として与えるための回路構成が模式的に示される。

　図１６では、子カテーテル駆動部５３Ｓの動作を制御するための系として、エンコーダ２６Ｍと６５Ｓ、所定比に従い入力信号を増幅して出力する比例アンプ（増幅回路）３８２、与えられる両信号の差分を検出して出力する減算器３８４、制御器３８０、および子カテーテル駆動部５３Ｓを回転させるためのモータ６０Ｓを備える。制御器３８０はＣＰＵ６６Ｓに相当のマイコン（マイクロコンピュータ）に対応する。

　また、図１６では、子カテーテル操作部１４Ｍに回転負荷を与えるための系として、比例アンプ（増幅回路）３８１、与えられる両信号の差分を検出して出力する減算器３８５、制御器３８３およびモータ２１Ｍを備える。制御器３８３はＣＰＵ２８Ｍに相当のマイコン（マイクロコンピュータ）に対応する。

　動作において、子カテーテル操作部１４Ｍの操作量は、エンコーダ２６Ｍにより検出されて、操作量を示す位置信号ＬＳ２が比例アンプ３８２に出力される。比例アンプ３８２は、与えられる位置信号ＬＳ２を所定比に従い増幅した後、減算器３８４に出力する。減算器３８４は、エンコーダ６５Ｓから与えられる位置信号ＬＳ１の成分から比例アンプ３８２から与えられる位置信号ＬＳ２の成分を引き算処理することにより、両信号成分の差分を検出する。検出した差分信号は制御器３８０に与える。

　制御器３８０は、減算器３８４から与えられる位置信号ＬＳ１とＬＳ２の差分信号に応じた電流レベルを有する駆動電流Ａ１を生成して出力する。たとえば差分信号レベルのそれぞれに対応した電流レベルのデータを格納したテーブルをメモリ６７Ｓに予め記憶しておき、ＣＰＵ６６Ｓは差分信号のレベルに基づきメモリ６７Ｓのテーブルを検索して対応する電流レベルにデータを読出す（決定する）。

　駆動電流Ａ１は、モータ６０Ｓに与えられる。モータ６０Ｓは、駆動電流Ａ１に従う方向および量（角度）だけ回転し、その回転に連動してカテーテル駆動部５３Ｓが回転する。これにより、子カテーテル３７２は、子カテーテル駆動部５３Ｓの駆動量に従う挿入力が加わり体内へ挿入／引抜きするいずれかの方向に移動する。

　子カテーテル駆動部５３Ｓの駆動量（回転角と回転方向）は、エンコーダ６５Ｓによって検出されて、位置信号ＬＳ１として減算器３８４に与えられる。これに並行して、モータ６０Ｓの入力段に設けられた電流センサ３８６により、駆動電流Ａ１が検出されて、検出された駆動電流Ａ１は電流信号Ａ２として比例アンプ３８１に与えられる。比例アンプ３８１は、所定比に従い電流信号Ａ２を増幅し、減算器３８５に与える。減算器３８５は、比例アンプ３８１から与えられる電流信号から、入力する電流信号Ａ３を引いた差分を検出し、検出した差分信号を制御器３８３に与える。

　制御器３８３は、与えられる差分信号に応じたレベルの電流信号である駆動信号を生成する。たとえば差分信号レベルのそれぞれに対応した電流レベルのデータを格納した図示のないテーブルをメモリ２９Ｍに予め記憶しておき、ＣＰＵ２８Ｍは差分信号のレベルに基づきメモリ２９Ｍのテーブルを検索して対応する電流レベルにデータを読出す（決定する）。そして読出したレベルの電流信号を生成し出力する。

　制御器３８３から出力された駆動信号はモータ２１Ｍに出力される。モータ２１Ｍは、与えられる駆動信号に応じた回転角および回転方向に従い回転するので、これに連動して子カテーテル操作部１４Ｍに、回転負荷が与えられる。モータ２１Ｍの入力段には、電流センサ３８７が備えられ、電流センサ３８７は、モータ２１Ｍに制御器３８３から与えられる電流信号を検出する。検出した電流信号Ａ３を減算器３８５に与える。

　ここで、比例アンプ３８２に関して設定される所定の比率は、子カテーテル駆動部５３Ｓの単位回転角と、この単位回転角を与えるための子カテーテル操作部１４Ｍの回転角との比を表わす。

　図１６に示されるように、子カテーテル駆動部５３Ｓは減算器３８４の出力する差分に応じた駆動量に従い、差分がゼロとなるように駆動されるので、子カテーテル駆動部５３Ｓの駆動量は子カテーテル操作部１４Ｍの操作量にリニアに追従する。また、子カテーテル操作部１４Ｍに対し回転負荷を与えるためのモータ２１Ｍは減算器３８５の出力する差分に応じた駆動量に従い駆動されるので、言い換えると差分がゼロとなるように駆動されるので、モータ２１Ｍの回転量により与えられる回転負荷は、カテーテル駆動部５３Ｓの駆動量にリニアに追従する。ここで、子カテーテル３７２に作用する挿入力はカテーテル駆動部５３Ｓの駆動量に従うので、医師は操作する子カテーテル操作部１４Ｍに対して与えられる回転負荷を操作抵抗として感覚することにより、子カテーテル３７２に作用している挿入力の大きさを感覚することができる。子カテーテル３７２に作用する挿入力と医師に与える操作抵抗の比は、比例アンプ３８１に設定される所定比で決定される。

　同様に、図１７では、デリバリワイヤ駆動部５２Ｓの動作を制御するための系として、エンコーダ３４Ｍと５９Ｓ、所定比に従い入力信号を増幅して出力する比例アンプ（増幅回路）３９２、与えられる両信号の差分を検出して出力する減算器３９４、制御器３９０、およびデリバリワイヤ駆動部５２Ｓを回転させるためのモータ５４Ｓを備える。制御器３９０はＣＰＵ６６Ｓに相当のマイコン（マイクロコンピュータ）に対応する。

　また、図１７では、デリバリワイヤ操作部１３Ｍに回転負荷を与えるための系として、比例アンプ（増幅回路）３９１、与えられる両信号の差分を検出して出力する減算器３９５、制御器３９３およびモータ１５Ｍを備える。制御器３９３はＣＰＵ２８Ｍに相当のマイコン（マイクロコンピュータ）に対応する。

　動作において、デリバリワイヤ操作部１３Ｍの操作量は、エンコーダ３４Ｍにより検出されて、操作量を示す位置信号ＲＳ２が比例アンプ３９２に出力される。比例アンプ３９２は、与えられる位置信号ＲＳ２を所定比に従い増幅した後、減算器３９４に出力する。減算器３９４は、エンコーダ５９Ｓから与えられる位置信号ＲＳ１の成分から比例アンプ３９２から与えられる増幅後の位置信号ＲＳ２の成分を引き算処理することにより、両信号成分の差分を検出する。検出した差分信号は制御器３９０に与えられる。

　制御器３９０は、減算器３９４から与えられ差分信号が指す差分に応じた電流レベルを有する駆動電流Ｂ１の信号を生成して出力する。たとえば、ＣＰＵ６６Ｓは、上述のようにメモリ６７Ｓに予め格納したテーブルを差分信号のレベルに基づき検索して対応する電流レベルのデータを読出（決定）し、読出したレベルの駆動電流Ｂ１の信号を生成して出力する。

　駆動電流Ｂ１の信号は、モータ５４Ｓに与えられる。モータ５４Ｓは、駆動電流Ｂ１に従う駆動量に従い回転し、その回転に連動してデリバリワイヤ駆動部５２Ｓが回転する。これにより、デリバリワイヤ７０は、駆動電流Ｂ１に従う駆動量に従う挿入力が与えられて、体内へ挿入／引抜きする方向に移動する。

　デリバリワイヤ駆動部５２Ｓの駆動量（回転角と回転方向）は、エンコーダ５９Ｓによって検出されて、位置信号ＲＳ１として減算器３９４に与えられる。これに並行して、モータ５４Ｓの入力段に設けられた電流センサ３９６により、駆動電流Ｂ１が検出されて、検出された駆動電Ｂ１は電流信号Ｂ２として比例アンプ３９１に与えられる。比例アンプ３９１は、所定比に従い電流信号Ｂ２を増幅し、減算器３９５に与える。減算器３９５は、比例アンプ３９１から与えられる電流信号から、入力する電流信号Ｂ３を引いた差分を検出し、検出した差分信号を制御器３９３に与える。

　制御器３９３は、与えられる差分信号に応じた駆動信号を生成する。たとえば、ＣＰＵ２８Ｍは、上述のようにメモリ２９Ｍに予め格納した図示しないテーブルを差分信号のレベルに基づき検索して対応する電流レベルのデータを読出（決定）し、読出したレベルの電流信号を駆動信号として生成し出力する。

　この駆動信号はモータ１５Ｍに出力される。モータ１５Ｍは、与えられる駆動信号に応じた駆動量に従い回転するので、これに連動してデリバリワイヤ操作部１３Ｍに、回転負荷が与えられる。モータ１５Ｍの入力段には、電流センサ３９７が備えられ、電流センサ３９７は、モータ１５Ｍに与えられる電流信号を検出し、電流信号Ｂ３として減算器３９５に与える。

　比例アンプ３９２に関して設定される所定の比率は、デリバリワイヤ駆動部５２Ｓの単位回転角と、この単位回転角を与えるための子カテーテル操作部１４Ｍの回転角との比を表わす。

　図１７に示されるように、デリバリワイヤ駆動部５２Ｓは減算器３９４の出力する差分に応じた駆動量に従い差分がゼロとなるように駆動されるので、デリバリワイヤ駆動部５２Ｓの駆動量はデリバリワイヤ操作部１３Ｍの操作量にリニアに追従する。また、デリバリワイヤ操作部１３Ｍに対し回転負荷を与えるためのモータ１５Ｍは減算器３９５の出力する差分に応じた駆動量に従い駆動されるので、言い換えると差分をゼロにするように駆動されるので、モータ１５Ｍの回転により与えられる回転負荷は、デリバリワイヤ駆動部５２Ｓの駆動量にリニアに追従する。ここで、デリバリワイヤ７０に作用する挿入力はデリバリワイヤ駆動部５２Ｓの駆動量に従うので、医師は操作するデリバリワイヤ操作部１３Ｍに対して与えられる回転負荷を操作に係る抵抗として感覚することにより、デリバリワイヤ７０に作用している挿入力の大きさを感覚することができる。デリバリワイヤ７０に作用する挿入力と医師に与える操作に係る抵抗の比は、比例アンプ３９１に設定される所定比で決定される。

　図１８には、マスタ２１０の他の構成が示される。マスタ２１０の筐体には、操作部を回転軸に対して９０°傾けて設けてもよい。マスタ２１０は図１８に示すように手で持って操作が可能な型であると、非常に操作がしやすく、イネーブルスイッチ３１２は人指し指等で押すことができる構造が望ましい。また、デリバリワイヤ操作部１３Ｍと子カテーテル操作部１４Ｍの回転操作部は、それぞれ親指で操作できる構造が望ましい。図１２と図１８ではイネーブルスイッチ３１２は１つであるが、２つ設け、デリバリワイヤ操作部１３Ｍと子カテーテル操作部１４Ｍにそれぞれのイネーブルスイッチとしてもよい。

　図１８のマスタ２１０の筐体を上面から見た図１９の（Ａ）の構成に関連付けて、図１９の（Ｂ）には筐体の内部構造が示される。図１９の（Ｂ）を参照して、デリバリワイヤ操作部１３Ｍに対し回転負荷を与えるための機構について説明する。この機構は、子カテーテル操作部１４Ｍに対し回転負荷を与えるための機構にも同様に適用できるので、ここでは、デリバリワイヤ操作部１３Ｍの機構を代表して説明する。

　図１９の（Ｂ）を参照して、デリバリワイヤ操作部１３Ｍには、マスタ２１０の筐体内部において回転軸１３１Ｍは筐体表面から延長して設けられており、回転軸１３１Ｍには一体的に円盤状の部材１３２Ｍが取り付けられている。部材１３２Ｍの円盤の上面および下面それぞれの中心を貫通するように回転軸１３１Ｍが延びている。

　動作においては、デリバリワイヤ操作部１３Ｍの操作に連動して回転軸１３１Ｍが回転すると、回転軸１３１Ｍに一体的に設けられた円盤状の部材１３２Ｍは、デリバリワイヤ操作部１３Ｍの操作量に一致して回転する。部材１３２Ｍの回転方向と回転角は、マスタ２１０の内部に設けられた回転センサ２０１Ｍによって検出される。回転センサ２０１Ｍはたとえば光学式のものを適用することができる。回転センサ２０１Ｍの検出結果はエンコーダ３４Ｍに与えられる。エンコーダ３４Ｍは入力した検出結果をエンコード処理する。これにより、検出結果は、回転量および回転方向を指示する前述した位置信号ＲＳ２に変換されて（生成されて）出力される。回転センサ２０１Ｍとエンコーダ３４Ｍの機能は、前述した光学式ロータリエンコーダと同様である。

　さらに、マスタ２１０の筐体内部においては、デリバリワイヤ操作部１３Ｍに対して回転負荷を与えるために力覚用のモータ１５Ｍと、円盤状の部材１５２Ｍが設けられる。部材１５２Ｍの円盤には、当該円盤の上面および下面それぞれの中心を貫通するようにモータ１５Ｍから延びているモータ軸１５１Ｍが取り付けられる。したがって、モータ軸１５１Ｍを介して、部材１５２Ｍの円盤は、モータ１５Ｍの回転方向に一致した方向に、且つモータ１５Ｍの回転角に従う角度だけ回転する。

　ここで、部材１５２Ｍは、円盤の側面（円盤の上面と下面に挟まれた面）が、部材１３２Ｍの円盤の側面と接するようにして取付けられている。動作においては、モータ１５Ｍの駆動量（モータ１５Ｍへ供給する電流レベル）を制御することで、デリバリワイヤ操作部１３Ｍに発生させるトルクを制御する。

　つまり、回転する部材１５２Ｍの円盤の接線方向に生じる速度ベクトルの方向に対し、回転する部材１３２Ｍの円盤の接線方向に生じる速度ベクトルの方向は反対を指す。これにより、部材１５２Ｍの回転は部材１３２Ｍの円盤の回転速度を減じるように作用することになり、この結果、デリバリワイヤ操作部１３Ｍの医師による回転操作に対して、モータ１５Ｍの駆動量およびデリバリワイヤ７０の挿入力に応じた負荷が与えられることになる。

　上述の動作においては、マスタ２１０側のＣＰＵ２８Ｍは、常に、イネーブルスイッチ３１２がＯＮ操作されているか否かを、入出力Ｉ／Ｆ３１Ｍを介してイネーブルスイッチ３１２から入力する信号に基づき検出する。医師は線状体操作制御を意識的に行うときにイネーブルスイッチ３１２を指で押すＯＮ操作をする。また、医師は線状体操作制御を強制停止させようとする場合には、イネーブルスイッチ３１２から指を離してＯＦＦ操作する。ＣＰＵ２８Ｍはイネーブルスイッチ３１２が指で押されてＯＮ操作されていると検出する間は線状体操作制御を強制的に停止する。すなわち、操作部３２３からの信号を入力するのを停止する。これにより操作部３２３の操作は無効化されるので、デリバリワイヤ駆動部５２Ｓと子カテーテル駆動部５３Ｓには駆動信号は与えられず、デリバリワイヤ７０および子カテーテル３７２の移動は停止する。

　なお、イネーブルスイッチ３１２がＯＮ状態においてＯＦＦ操作されると、ＯＦＦ操作の信号は、ＣＰＵ２８Ｍに対し外部割込み信号としても与えられるので、ＣＰＵ２８Ｍは、線状体操作制御を実施中であっても、外部割込み信号に応答して当該制御にかかる処理の実行を強制的に停止する。

　このようにイネーブルスイッチ３１２がＯＦＦ操作される（たとえば、イネーブルスイッチ３１２から指を離している）ときは、マスタ２１０の操作部３２３の操作は有効状態から無効化されるので操作信号はスレーブ１２０に送信されない。その結果、スレーブ１２０のアクチュエータ１２４の動作は停止し、デリバリワイヤ７０および子カテーテル３７２の移動は停止する。これにより、意図しない操作部３２３の操作によってデリバリワイヤ７０および子カテーテル３７２が移動してしまうことが回避できて、安全性は向上する。

　制御動作中において、ＣＰＵ２８Ｍは通信部３００を介してＸ線透視装置４３からＸ線透視画像を受信し、受信した画像とスレーブ１２０から受信したアクチュエータ１２４の駆動量のデータとを関連付けて記憶部３３Ｍに格納してもよい。このように、アクチュエータ１２４の駆動量と手術中のＸ線透視画像データを関連付けて記録しておき、後日、記録内容を読出し再生して分析することにより手術中の医師の手技の分析を行うことができる。さらには、マスタ２１０の操作部３２３の操作量も関連付けて記録するようにしてもよい。

　また、ＣＰＵ２８Ｍは、アクチュエータ１２４の駆動量を報知部２７Ｍを介して外部に音・光りなどで出力する。これにより、医師は、回転に係る負荷を、抵抗として感覚するとともに、聴覚的または視覚的にも確認することができる。

　また、マスタ２１０とスレーブ１２０のための通信路１は、電気、赤外光などの電磁波や、ネットワーク回線を適用できる。たとえば、有線での通信あるいは、赤外線を使って、医師は携帯型（ハンディタイプ）のマスタ２１０を持ってスレーブ１２０の制御をし、あるいは、手術中のＸ線透視画像も通信路１を経由してディスプレイ４０に表示することで、画像を確認しながら遠隔手術などができる。

　（実施例３）
　本実施例では、デリバリワイヤを適度な力で体内から引き抜くことを可能にする線状体操作制御装置を説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同一である。したがって、それらについての詳細な説明は繰返さない。

　図２０に示すように、本発明の実施例に係る線状体操作制御装置が備える線状体の引抜装置は、デリバリワイヤ駆動部１１２Ａと、子カテーテル駆動部１１２Ｂと、制御回路６３０とを備える。

　なお、本実施例においては、一例として、脳内の血管８４０にできた脳動脈瘤８４２のコイル塞栓術治療に用いられる医療器具としての引抜機能を有した線状体操作制御装置について説明する。なお、引抜機能の用途は脳動脈瘤８４２のコイル塞栓術治療に限らない。

　コイル塞栓用の白金コイル５３はデリバリワイヤ７０の先端に接続される。デリバリワイヤ７０とカテーテル５０は、Ｙコネクタ３７１，３７３にそれぞれ挿入される。

　カテーテル５０は、親カテーテル３７４ならびに子カテーテル３７２を含む。親カテーテル３７４ならびに子カテーテル３７２は中空であり、子カテーテル３７２は親カテーテル３７４の中空部に挿入される。デリバリワイヤ７０は子カテーテル３７２の中空部に挿入される。

　デリバリワイヤ駆動部１１２ＡはＹコネクタ３７１の入口付近に設けられる。デリバリワイヤ駆動部１１２Ａは、図２１に示すように、抑えローラ１２Ｃと、送りローラ１４Ｃと、モータ１６Ｃとを含む。

　抑えローラ１２Ｃならびに送りローラ１４Ｃは、抑えローラ１２Ｃならびに送りローラ１４Ｃとでデリバリワイヤ７０を挟持するように設けられる。抑えローラ１２Ｃは、図２２に示すように、弾性体１８Ｃにより支持される。弾性体１８Ｃの弾性力により、デリバリワイヤ７０を抑えローラ１２Ｃならびに送りローラ１４Ｃとで挟持するために必要な力が付与される。

　図２１に戻って、送りローラ１４Ｃはモータ１６Ｃに連結される。なお、送りローラ１４Ｃは、減速機などを介さずにモータ１６Ｃのロータに直接連結される。モータ１６Ｃは、定電流源６４０から供給される電流により駆動する。モータ１６Ｃの駆動力、すなわち白金コイル５３（デリバリワイヤ７０）を挿入または引抜く力は、モータ１６Ｃの電流値に応じて定まる。したがって、本実施例においては、モータ１６Ｃの電流値を決定することにより、白金コイル５３（デリバリワイヤ７０）を挿入または引抜く力が決定される。

　送りローラ１４Ｃの回転数（累積回転数）ならびに回転速度は、エンコーダ１４２Ｃにより検出され、制御回路６３０に検出結果を表わす信号が入力される。さらに、制御回路６３０は、たとえば、送りローラ１４Ｃの回転数に送りローラ１４Ｃの円周を乗じることにより、デリバリワイヤ７０が引抜かれた長さを算出する。

　子カテーテル駆動部１１２Ｂは、デリバリワイヤ駆動部１１２Ａと同様の構成を備える。子カテーテル駆動部１１２ＢはＹコネクタ３７３の入口付近に設けられる。

　制御回路６３０は、デリバリワイヤ７０および子カテーテル３７２を人体内に挿入するように、デリバリワイヤ駆動部１１２Ａおよび子カテーテル駆動部１１２Ｂを制御する。制御回路６３０には、医師などの操作に応じてデリバリワイヤ７０および子カテーテル３７２を挿入するようにデリバリワイヤ駆動部１１２Ａおよび子カテーテル駆動部１１２Ｂを制御するために、マスタ機６５０が接続される。

　マスタ機６５０は、たとえばダイヤル式のデリバリワイヤ操作部６５２と子カテーテル操作部６５４とを備える。制御回路６３０は、デリバリワイヤ操作部６５２の回転量に応じた距離だけデリバリワイヤ７０を挿入（前進）ならびに後退するように、デリバリワイヤ駆動部１１２Ａを制御する。また、制御回路６３０は、子カテーテル操作部６５４の回転量に応じた距離だけ子カテーテル３７２を挿入ならびに後退するように、子カテーテル駆動部１１２Ｂを制御する。なお、医師などが手作業によりデリバリワイヤ７０および子カテーテル３７２を挿入するようにしてもよい。

　さらに、制御回路６３０は、デリバリワイヤ７０および子カテーテル３７２を予め定められた力で引抜くように、デリバリワイヤ駆動部１１２Ａおよび子カテーテル駆動部１１２Ｂを制御する。

　制御回路６３０には、デリバリワイヤ引抜ボタン６３２ならびに子カテーテル引抜ボタン６３４が接続される。デリバリワイヤ引抜ボタン６３２がオン操作されると、制御回路６３０は、デリバリワイヤ７０を予め定められた力で引抜くように、デリバリワイヤ駆動部１１２Ａを制御する。子カテーテル引抜ボタン６３４がオン操作されると、制御回路６３０は、子カテーテル３７２を予め定められた力で引抜くように、子カテーテル駆動部１１２Ｂを制御する。

　これにより、適度な力で安全に、かつ容易にデリバリワイヤ７０および子カテーテル３７２を人体内から引抜くことができる。そのため、デリバリワイヤ７０および子カテーテル３７２を引抜く際に操作者に与える負担を軽減することができる。

　また、制御回路６３０は、デリバリワイヤ７０を引抜いた長さが予め定められた長さに達した場合、デリバリワイヤ７０の引抜きを停止するように、デリバリワイヤ駆動部１１２Ａを制御する。同様に、制御回路６３０は、子カテーテル３７２を引抜いた長さが予め定められた長さに達した場合、子カテーテル３７２の引抜きを停止するように、子カテーテル駆動部１１２Ｂを制御する。

　なお、図２３に示すように、デリバリワイヤ駆動部１１２Ａならびに子カテーテル駆動部１１２Ｂが、デリバリワイヤ引抜ボタン６３２ならびに子カテーテル引抜ボタン６３４それぞれを備えるようにしてもよい。

　また、デリバリワイヤ７０の代わりにまたは加えて、カテーテル５０を人体内に挿入する際に用いられる周知のガイドワイヤ７０Ａを引抜くようにしてもよい。また、子カテーテル３７２の代わりにまたは加えて、親カテーテル３７４を引抜くようにしてもよい。

　さらに、引抜く長さが異なるように設定される複数の引抜きボタンを一つの線状体に対して設けるようにしてもよい。すなわち、複数の引抜ボタンのうち、操作される引抜ボタンに応じて線状体を引抜く長さが異なるようにしてもよい。

　図２４を参照して、制御回路６３０についてさらに説明する。制御回路６３０は、スイッチ６０１および切替器６０２を含む。スイッチ６０１は、入力端子６ＡＴおよび６ＢＴと、出力端子６ＣＴを有する。スイッチ６０１の入力側の接点を、切替器６０２によって入力端子６ＡＴおよび６ＢＴのいずれかに切替えることにより、出力端子６ＣＴから出力される信号を切換える。これにより、デリバリワイヤ７０または子カテーテル３７２を引抜く力を変更する。

　制御回路６３０は、さらに、引き抜く力の大きさと、引き抜き速度を制御するために、比例アンプ６０３、減算器６１１、電流センサ６１２、制御器６０５、速度検出器６０９、制御器６０４および減算器６１０を含む。図２４では、制御回路６３０と信号を入出力する外部デバイスとして、モータ１６Ｃ、駆動部６０７およびエンコーダ１４２Ｃが示される。駆動部６０７は、デリバリワイヤ駆動部１１２Ａまたは子カテーテル駆動部１１２Ｂに相当する。

　制御回路６３０には、引き抜き力を指す指令値信号６９１および最大速度信号６９２が与えられる。指令値信号６９１によって、デリバリワイヤ７０または子カテーテル３７２の線状体を引き抜くための力の所定大きさが指示される。最大速度信号６９２によって、デリバリワイヤ７０または子カテーテル３７２を引き抜く速度が指示される。スイッチ６０１の入力端子６ＡＴには、比例アンプ６０３によって所定比率で増幅がされた後の指令値信号６９１が与えられ、入力端子６ＢＴには、減算器６１０によって検出された、検出速度信号ＳＰと最大速度信号６９２の差分を指す差分信号が、制御器６０４により所定処理された後に与えられる。検出速度信号ＳＰは、駆動部６０７による線状体の移動速度を指す。この移動速度は、次のように検出される。つまり、エンコーダ１４２Ｃが線状体の位置を検出して、検出結果を指す位置信号ＰＳを速度検出器６０９に出力する。速度検出器６０９は、位置信号ＰＳが指す位置に基づき移動速度を検出する。

　図２４では、制御器６０５から出力されるモータ１６Ｃを駆動するための電流Ｃ１のレベルが電流センサ６１２により検出されて、検出結果を指す駆動電流信号Ｃ２が減算器６１１に与えられる。減算器６１１は、駆動電流信号Ｃ２とスイッチ６０１の出力端子６ＣＴから出力される電流信号との差分を検出して、検出した差分を指す信号を制御器６０５に与える。制御器６０５は、与えられる差分に基づくレベルの電流Ｃ１をモータ１６Ｃに与える。このように、駆動電流信号Ｃ２によって、線状体を引き抜く力の大きさが指示される。

　スイッチ６０１の接点が入力端子６ＡＴ側にある場合、予め定められた一定の力でデリバリワイヤ７０または子カテーテル３７２を引抜くように、デリバリワイヤ駆動部１１２Ａまたは子カテーテル駆動部１１２Ｂが駆動される。

　スイッチ６０１の接点が入力端子６ＢＴ側にある場合、予め定められた最大速度でデリバリワイヤ７０または子カテーテル３７２を引抜くように、デリバリワイヤ駆動部１１２Ａまたは子カテーテル駆動部１１２Ｂが駆動される。

　スイッチ６０１の接点の切替えは、切替器６０２により行なわれる。たとえば、デリバリワイヤ７０または子カテーテル３７２を引抜くとき、デリバリワイヤ７０または子カテーテル３７２の引抜に係る抵抗が引抜く力と比較して極めて小さいと、デリバリワイヤ７０または子カテーテル３７２が高速で引抜かれることになる。デリバリワイヤ駆動部１１２Ａまたは子カテーテル駆動部１１２Ｂの送りローラの回転速度が速いと、デリバリワイヤ７０または子カテーテル３７２の移動が追従できず、デリバリワイヤ７０または子カテーテル３７２と送りローラとの間に滑りが発生し得る。

　この場合、デリバリワイヤ駆動部１１２Ａまたは子カテーテル駆動部１１２Ｂの送りローラ（あるいはモータ１６Ｃ）と一体となって回転するエンコーダ１４２Ｃを使用した、デリバリワイヤ７０または子カテーテル３７２の移動距離の計測ができなくなる。そのため、送りローラの回転は、線状体と送りローラとが滑らない速度に抑える必要がある。

　そこで、切替器６０２は、デリバリワイヤ駆動部１１２Ａまたは子カテーテル駆動部１１２Ｂの送りローラの回転速度、すなわちデリバリワイヤ７０または子カテーテル３７２を引抜く速度が、予め定められた最大速度よりも大きいと、スイッチ６０１の接点を入力端子６ＡＴから６ＢＴに切替える。

　これにより、デリバリワイヤ駆動部１１２Ａまたは子カテーテル駆動部１１２Ｂのモータ１６Ｃに対して供給される駆動電流Ｃ１の電流値が下げられ、デリバリワイヤ７０または子カテーテル３７２を引抜く力が小さくなる。そのため、線状体を送り出す送りローラと線状体との間で滑りがないようにすることができる。その結果、送りローラの回転数などから線状体を引抜いた長さを精度よく算出することができる。

　また、切替器６０２は、デリバリワイヤ駆動部１１２Ａまたは子カテーテル駆動部１１２Ｂのモータ１６Ｃに対して供給される駆動電流Ｃ１の電流値が予め定められた電流値を超えると、すなわちデリバリワイヤ７０または子カテーテル３７２を引抜く実際の力が、予め定められた大きさの力を超えると、スイッチ６０１の接点を端子６ＢＴから端子６ＡＴに切替える。これにより、デリバリワイヤ７０または子カテーテル３７２を引抜く力の大きさを一定にすることができる。

　なお、デリバリワイヤ７０が子カテーテル３７２の内部のみにあるときは、デリバリワイヤ７０を高速に引抜いても人体に傷をつける恐れが少ない。子カテーテル３７２が親カテーテル３７４の中に入っているときも同様である。

　また、上述した制御回路６３０の機能は、ソフトウェアにより実現するようにしてもよく、ハードウェアにより実現するようにしてもよい。

　上述した線状体操作制御装置の３つの実施例の全ての機能は、全てを単一の線状体制御装置に搭載することができる。なお、３つの実施例の機能のうち、選択的に１つ以上の機能を搭載するようにしてもよい。

　このように、今回開示した上記実施の形態はすべての点で例示であって、制限的なものではない。本発明の技術的範囲は請求の範囲によって画定され、また請求の範囲の記載と均等の意味および範囲内でのすべての変更を含むものである。

　本発明に係る線状体操作制御装置は、医療用の線状体（デリバリワイヤ、カテーテル、ガイドワイヤなど）の操作に利用することができる。

　１　通信路、１０，１２０　スレーブ、１１　スレーブ制御部、２０　マスタ、２１　マスタ制御部、２３　デリバリワイヤ駆動操作部、２４　コイル離脱ボタン、５０　カテーテル、５１，７０　デリバリワイヤ、５３　コイル、５４　接続部、６０　通電スイッチ、６２　注射針、７１　電極、８０　位置検出部、１３１，３７３　Ｙコネクタ、２１０　マスタ、２４１　コイル離脱開始ボタン、２４２　コイル離脱停止ボタン、３００　通信部、３１２　イネーブルスイッチ、３７２　子カテーテル、３７４　親カテーテル、６０１　スイッチ、６０２　切替器、６３０　制御回路、６３２　デリバリワイヤ引抜ボタン、６３４　子カテーテル引抜ボタン、６４０　定電流源、６５０　マスタ機、６５２　デリバリワイヤ操作部、６５４　子カテーテル操作部、７０１　可動式電極部、８４０　血管、８４２　脳動脈瘤、１２Ｃ　抑えローラ、１４Ｃ　送りローラ、１６Ｃ　モータ、１８Ｃ　弾性体、１３Ｍ　デリバリワイヤ操作部、１４Ｍ　子カテーテル操作部、１１２Ａ　デリバリワイヤ駆動部、１１２Ｂ　子カテーテル駆動部、１４２Ｃ　エンコーダ。

Claims

　外部から操作される操作部（２３、２４）を含むマスタ（２０）と、
　前記操作部による操作に基づき人体（４１Ａ）内に挿入される線状体に長手軸方向の力を加えて前記体内を移動させるスレーブ（１０）と、を備え、
　前記マスタは、
　前記操作部が外部から操作された量を検出する操作量検出部（１３Ｍ、１４Ｍ）と、
　前記操作量検出部により検出した操作量を前記スレーブに送信する操作量送信部（３０Ｍ）と、を含み、
　前記スレーブは、
　与えられる駆動信号に従い前記線状体に長手軸方向の力を加える線状体駆動部（５２Ｓ、５３Ｓ）と、
　前記操作量送信部から前記操作量を受信する操作量受信部（６９Ｓ）と、
　前記操作量受信部により受信した前記操作量を前記駆動信号に変換し、前記線状体駆動部に出力する変換部（５６Ｓ、６２Ｓ）と、を含み、
　前記線状体は、カテーテルと前記カテーテル中に挿入されるワイヤ（７０）とを有し、
　前記操作部は、前記カテーテルおよび前記ワイヤを個別に操作するためのカテーテル操作部（１４Ｍ）およびワイヤ操作部（１３Ｍ）を有し、
　前記カテーテル操作部および前記ワイヤ操作部は、前記マスタの筐体の表面において近接して配置される、線状体操作制御装置。
　前記マスタは、
　前記スレーブから受信する前記駆動信号に従う負荷を、前記操作部に与える負荷付与部（１５Ｍ、２１Ｍ）、をさらに含み、
　前記スレーブの前記変換部は、
　前記操作量受信部により受信した前記操作量を前記駆動信号に変換し、前記線状体駆動部と前記マスタとに出力する、請求の範囲第１項に記載の線状体操作制御装置。
　前記マスタは、
　前記スレーブから受信する前記駆動信号を外部に報知する報知部（２７Ｍ）を、さらに含む、請求の範囲第１項に記載の線状体操作制御装置。
　前記マスタは携帯可能である、請求の範囲第１項に記載の線状体操作制御装置。
　前記マスタは、
　前記筐体の表面において、前記操作部の操作を有効にするか、または無効にするかを切換えるために、外部から操作される切換部（３１２）を、さらに含む、請求の範囲第１項に記載の線状体操作制御装置。
　前記カテーテル操作部および前記ワイヤ操作部のそれぞれは、前記筐体の表面において外部から自在に回転操作される回転子（１３Ｒ、１４Ｒ）を有し、
　前記線状体駆動部は、与えられる前記駆動信号に従い回転する回転体を有し、
　前記線状体には、前記回転体の回転に連動して前記長手軸方向の力が加えられ、
　前記駆動信号のレベルは、前記回転子の回転操作量に比例する、請求の範囲第１項に記載の線状体操作制御装置。
　前記マスタと前記スレーブとは、有線または無線によって通信する、請求の範囲第１項に記載の線状体操作制御装置。
　前記マスタは、
　前記操作量および対応する前記駆動信号のレベルを関連付けて記憶する記憶部（２９Ｍ）を、さらに含む、請求の範囲第１項に記載の線状体操作制御装置。
　前記線状体は導電性材料からなり、一方端側には、体内の目的部位に送達させるべき所定部材（５３）が、電気によって溶解することが可能な材料からなる接続部（５４）を介して接続され、
　前記スレーブは、
　前記人体に予め接続された第１電極部（６２）に接続された電源部（６１）と、
　体外において、体内に挿入された状態の前記線状体の他方端の側に接続され得る第２電極部（７１）と、
　前記操作部が外部から操作されることによって与えられる指示に基づき、前記第１電極部、前記電源部、前記第２電極部、前記線状体および人体を有した閉じた電気回路を確立させるか否かを切替える制御部（１１）とを、さらに含む、請求の範囲第１項に記載の線状体操作制御装置。
　前記スレーブは、
　前記閉じた電気回路を確立する際に前記第２電極部を前記線状体に接触するように移動させる電極移動部（７３、７４）を、さらに含み、
　前記制御部は、前記第２電極部が前記線状体に接触した後に、前記閉じた電気回路を確立させる、請求の範囲第９項に記載の線状体操作制御装置。
　前記マスタは、
　前記操作部の操作が一定時間継続して行なわれたことを検出したときに、前記指示を前記スレーブに出力する、請求の範囲第１０項に記載の線状体操作制御装置。
　前記操作部は、前記閉じた電気回路を確立させるために操作される開始操作部を有し、
　前記スレーブは、
　前記指示が、前記開始操作部の操作を介して与えられる指示であると検出したときにおいて、前記閉じた電気回路を確立させない場合には、音出力の指令を前記マスタに出力し、
　前記マスタは、
　前記スレーブから前記音出力の指令を入力したことに応じて、所定音を出力する、請求の範囲第１０項に記載の線状体操作制御装置。
　前記線状体の長さは、固定長であり、
　前記スレーブは、
　前記線状体の他方端の位置を検出する位置検出部（８０）を、さらに含み、
　前記制御部は、
　前記指示が与えられたとき、前記位置検出部が検出した位置が所定範囲外であると検出したときは、前記閉じた電気回路を確立させない、請求の範囲第９項に記載の線状体操作制御装置。
　前記操作部は、前記閉じた電気回路を確立させるために操作される開始操作部と、前記閉じた電気回路の確立を断つために操作される停止操作部とを有し、
　前記マスタは、
　前記開始操作部および前記停止操作部のぞれぞれについて、当該操作部が操作されたときは、異なる音を出力する、請求の範囲第９項に記載の線状体操作制御装置。
　前記操作部は、前記線状体を移動させるために操作される線状体操作部を有し、
　前記スレーブは、
　前記マスタから与えられる前記線状体操作部の操作量の変位に応じて、前記線状体に長手軸方向の力を加えて前記体内を移動させる線状体駆動部を、さらに含み、
　前記閉じた電気回路が確立されている期間においては、前記線状体駆動部による前記線状体の移動を停止する、請求の範囲第９項に記載の線状体操作制御装置。
　前記マスタは、
　前記閉じた電気回路が確立されている期間においては、前記線状体操作部の操作量を、前記閉じた電気回路が確立される直前の量に維持する、請求の範囲第１５項に記載の線状体操作制御装置。
　前記線状体操作制御装置は、さらに、前記線状体を体内から引き抜くための引抜部（１１２Ａ）を備え、
　前記引抜部は、アクチュエータを含み、
　前記アクチュエータは、
　前記操作部が操作された場合、前記線状体を予め定められた力で引抜くように作動し、前記線状体を引抜く速度が予め定められた速度より大きい場合、前記線状体を引抜く力を下げ、前記線状体を引抜いた長さが予め定められた長さに達した場合、前記線状体の引抜きを停止する、請求の範囲第１項に記載の線状体操作制御装置。
　前記線状体は複数あり、
　前記操作部は、複数の引抜き操作部（６３２、６３４）を有し、
　前記アクチュエータは、前記複数の引抜き操作部のうちの、操作者により操作される引抜き操作部に応じて異なる線状体を引抜くように作動する、請求の範囲第１７項に記載の線状体操作制御装置。
　前記操作部は、複数の引抜き操作部（６３２、６３４）を有し、
　前記アクチュエータは、前記複数の引抜き操作部のうちの、操作者により操作される引抜き操作部に応じて異なる長さだけ前記線状体を引抜くように作動する、請求の範囲第１７項に記載の線状体操作制御装置。
　前記引抜部は、前記線状体を挟持する送りローラ（１４Ｃ）と抑えローラ（１２Ｃ）とをさらに含み、
　前記アクチュエータは、前記送りローラを回転させることにより前記線状体を移動させる、請求の範囲第１７項に記載の線状体操作制御装置。
　前記引抜部は、前記抑えローラを支持する弾性体（１８Ｃ）をさらに含む、請求の範囲第２０項に記載の線状体操作制御装置。
　前記引抜部は、前記送りローラの回転数を検出する検出器（１４２Ｃ）をさらに含み、
　前記線状体を引抜いた長さは、前記送りローラの回転数に基づき算出される、請求の範囲第２０項に記載の線状体操作制御装置。
　前記アクチュエータはモータ（１６Ｃ）であり、
　前記送りローラは、前記モータに直接取り付けられる、請求の範囲第２０項に記載の線状体操作制御装置。
　前記線状体を引抜く力は、前記モータを駆動する電流値に応じて定まる、請求の範囲第２３項に記載の線状体操作制御装置。
　前記線状体は、医療に用いられるカテーテル（５０）、デリバリワイヤ（７０）およびガイドワイヤ（７０Ａ）のうちの少なくとも一つである、請求の範囲第１７項に記載の線状体操作制御装置。
　外部から操作される操作部（２３、２４）を含むマスタ（２０）と、前記操作部における操作に基づき人体（４１Ａ）内に挿入される線状体に長手軸方向の力を加えて前記体内を移動させるスレーブ（１０）とを備える装置を用いて前記線状体の操作を制御する方法であって、
　前記マスタにおいて、
　前記操作部が外部から操作された量を検出するステップと、
　検出した操作量を前記スレーブに送信するステップと、を含み、
　前記スレーブにおいて、
　与えられる駆動信号に従い前記線状体に長手軸方向の力を加えるステップと、
　前記マスタから送信された前記操作量を受信するステップと、
　受信した前記操作量を前記駆動信号に変換し、出力するステップと、を含み、
　前記線状体は、カテーテルと前記カテーテル中に挿入されるワイヤ（７０）とを有し、
　前記操作部は、前記カテーテルおよび前記ワイヤを個別に操作するためのカテーテル操作部（１４Ｍ）およびワイヤ操作部（１３Ｍ）を有し、
　前記カテーテル操作部および前記ワイヤ操作部は、前記マスタの筐体の表面において近接して配置される、方法。