WO2008041497A1

WO2008041497A1 - Alarm device for vehicle and alarm method for vehicle

Info

Publication number: WO2008041497A1
Application number: PCT/JP2007/068304
Authority: WO
Inventors: Tomoharu Suzuki
Original assignee: Aisin Seiki Kabushiki Kaisha
Priority date: 2006-09-29
Filing date: 2007-09-20
Publication date: 2008-04-10
Also published as: US20100060440A1; CN101536057B; JPWO2008041497A1; CN101536057A; EP2061016B1; EP2061016A1; JP4924611B2; US8013758B2; EP2061016A4

Description

明細書

車両用警報装置及び車両用警報方法

技術分野

[0001] 本発明は、車両用警報装置及び車両用警報方法に関するものである。

背景技術

[0002] 後方から障害物が近づいて来た場合、この障害物をセンサにより検知し、危険と判断したときに警報を発する警報装置がある (例えば、特許文献 1参照）。

特許文献 1：特開 2001— 199296号公報（第 6— 10頁、図 1)

発明の開示

発明が解決しょうとする課題

[0003] しかし、従来の警報装置は、ドライバがその障害物を視認して!/、るかどうか関係なく

、警報を発する。このため、ドライバにとっては煩わしいものである。

[0004] 本発明は、このような従来の問題点に鑑みてなされたもので、運転者に適切に警報を発することが可能な車両用警報装置及び車両用警報方法を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

[0005] この目的を達成するため、本発明の第 1の観点に係る車両用警報装置は、自車の後方に位置する障害物を検出する障害物検出部と、前記障害物検出部により前記障害物が検出された際、警報を出力する警報出力部と、前記障害物の像を反射する鏡と、前記自車の運転者の視線方向を判別する視線方向判別部と、前記視線方向判別部が判別した前記視線方向に基づ!/、て、前記運転者の視線が前記鏡の方向に向いているか否力、を判定する判定部と、前記判定部の判定結果に従って、前記警報出力部が出力する警報のレベルを設定する警報レベル設定部と、を備えたことを特徴とする。

[0006] 前記判定部は、前記視線方向判別部が判別した前記視線方向に基づ!/、て前記運転者の視線が前記鏡の方向に向いているか否かを判定するとともに、前記運転者の視線が前記鏡の方向に向いている度合いを判別し、前記警報レベル設定部は、前記判定部が判別した前記度合いに基づいて、前記警報出力部が出力する警報のレベルを設定するようにしてもよ!/、。

[0007] 前記警報レベル設定部は、前記度合いが大きくなると、前記警報出力部が出力する警報のレベルを低減させるようにしてもょレ、。

[0008] 前記判定部は、前記運転者の視線が前記鏡の方向に向いて!/、る時間に基づ!/、て前記度合レ、を判別するようにしてもょレ、。

[0009] 前記障害物検出部は、前記障害物を検出するとともに、前記自車に対する前記障害物の位置情報を取得し、前記判定部は、前記視線方向判別部が判別した前記運転者の視線方向に基づレ、て前記鏡に映り込む領域を判別し、判別した領域と前記障害物検出部が取得した前記位置情報とに基づいて、前記障害物が前記鏡に映り込んで!/、る割合を判別し、判別した割合に基づ!/、て前記運転者の視線が前記鏡の方向に向いて!/、る度合!/、を判別するようにしてもよ!/、。

[0010] 前記警報出力部が出力する警報のレベルが設定されたテーブルを記憶する記憶部をさらに備え、前記警報レベル設定部は、前記記憶部に記憶された前記テーブルを参照して、前記警報のレベルを設定するようにしてもよい。

[0011] 前記自車の運転者が方向指示器を操作したときの操作情報を取得する操作情報取得部をさらに備え、前記警報レベル設定部は、前記操作情報取得部が取得した前記操作情報も加味して、前記警報出力部が出力する警報のレベルを設定するようにしてもよい。

[0012] 前記判定部により前記運転者の視線が前記鏡の方向に向いて!/、な!/、と判定された場合、前記警報レベル設定部は、前記警報出力部が出力する警報を最も高いレべルに設定するようにしてもよ!/、。

[0013] 本発明の第 2の観点に係る車両用警報装置は、自車の後方に位置する障害物を検出するとともに、前記自車と検出した前記障害物の間の距離を計測する障害物検出部と、前記障害物検出部により前記障害物が検出された際、警報を出力する警報出力部と、前記障害物検出部が計測した前記距離に基づいて、前記警報出力部が出力する警報のレベルを設定する警報レベル設定部と、を備えたことを特徴とする。

[0014] 本発明の車両用警報方法は、自車の後方に位置する障害物を検出する障害物検出ステップと、前記障害物が検出された際、警報を出力する警報出力ステップと、前記自車の運転者の視線方向を判別する視線方向判別ステップと、判別した前記視線方向に基づいて、前記運転者の視線が、前記障害物の像を反射する鏡の方向に向いて!/、るか否かを判定する判定ステップと、該判定ステップでの判定結果に従って、出力する警報のレベルを設定する警報レベル設定ステップと、を備えたことを特徴とする。

発明の効果

[0015] 本発明によれば、運転者に適切に警報を出力することができる。

図面の簡単な説明

[0016] [図 1]本発明の実施形態に係る車両用警報装置の構成を示すブロック図である。

[図 2]図 1に示す車両用警報装置の概要動作を説明するための図である。

[図 3]自車の構成を示す図である。

[図 4]他車の検出について説明するための図である。

[図 5]警報レベルを設定するためのテーブルを示す図である。

[図 6]運転者の顔の向き、視線方向を取得する動作を示す図であり、（a)は、基準となる顔、目を示し、（b)は、顔だけを横に向けた状態を示し、（c)は、顔と眼球とを横に向けたときの状態を示す。

[図 7]運転者の視線を取得する動作を示す図である。

[図 8]ミラー映り込みエリアを特定する動作を示す図である。

[図 9]他車の映り込み量について説明するための図である。

[図 10]図 1に示す CPUが実行する車両用警報処理を示すフローチャートである。

[図 11]車両用警報装置の具体的な動作（1)を示す図である。

[図 12]図 11に示す具体的な動作（1)の場合の警報レベルを示す図であり、（a)は、スピーカが出力する音声の警報レベルを示し、（b)は、表示部が表示するメッセージを示す。

[図 13]車両用警報装置の具体的な動作 (2)を示す図である。

[図 14]図 13に示す具体的な動作（2)の場合の警報レベルを示す図であり、 (a)は、スピーカが出力する音声の警報レベルを示し、（b)、（c)は、表示部が表示するメッセージの一例を示す。

符号の説明

[0017] 1 車両用警報装置

2 運転者

11 レーダ (障害物検出部）

12 カメラ

13 画像処理部

14 操作情報取得部

15 表示部 (警報出力部）

16 スピーカ（警報出力部）

17 時間計測部

19 ROM

20 CPU (視線方向判別部、判定部、警報レベル設定部）

51L, 51R ドアミラー（鏡）

発明を実施するための最良の形態

[0018] 以下、本発明の実施形態に係る装置を図面を参照して説明する。

本実施形態に係る車両用警報装置の構成を図 1に示す。

本実施形態に係る車両用警報装置 1は、レーダ 11と、カメラ 12と、画像処理部 13と

、操作情報取得部 14と、表示部 15と、スピーカ 16と、時間計測部 17と、 RAM18と、

ROM19と、 CPU20と、を備える。

[0019] この車両用警報装置 1は、図 2に示すように、自車 41の後側方に他車 42が接近している場合、自車 41の運転者がこの他車 42の接近を認識していないと判別されるときに警報を発するものである。

[0020] この車両用警報装置 1は、警報を適切に発するため、運転者が他車 42を認識している程度に応じて、出力する警報のレベル (警報レベル）を設定するように構成されている。

[0021] 図 3に示すように、自車 41の左右には、それぞれ、運転者 2が自車 41の後方を確認するため、他車 42の像を反射するドアミラー 51L, 51Rが備えられ、 4隅には、レーンチェンジするときに点滅させるウィン力 52Lf, 52Lb, 52Rf, 52Rbが備えられている。

[0022] レーダ 11は、後方から接近する障害物としての他車 42を検出するとともに、自車 4 1と他車 42との間の距離を計測し、自車 41に対する他車 42の位置情報を取得するものである。レーダ 11には、例えば、レーザレーダ、ミリ波レーダ、超音波レーダ、ドッブラー音波レーダ等が用いられる。レーダ 11は、図 3に示すように、自車 41の後部に取り付けられる。

[0023] そして、図 4に示すように、レーダ 11は、例えば、検知角度 θ 1の範囲内にて、自車 41の右後方の他車 42を検出し、その位置情報として、例えば、自車 41の後側面に直交する方向の距離 (例えば、 10m)と、自車 41の右側面に直交する方向の距離（例えば、 3m)を検出する。レーダ 11は、他車 42を検出すると、他車 42を検出した旨の情報とともに自車 41と他車 42との間の距離情報、位置情報を CPU20に供給する

〇

[0024] カメラ 12は、自車 41の運転者 2の顔を撮影するためのものである。カメラ 12は、図 3 に示すように、ハンドルのロッド 53に取り付けられている。

[0025] 図 1に戻り、画像処理部 13は、カメラ 12が撮影によって得た運転者 2の顔画像に対して画像処理を行うものである。画像処理部 13は、画像処理として、顔画像を 2値化して 2値画像を生成し、さらに、エッジ化してエッジ画像を生成する。画像処理部 13 は、このようにして、運転者 2の一般的な特徴点として、少なくとも顔の輪郭、目、鼻をエッジで表した顔画像を取得する。

[0026] また、画像処理部 13は、運転者 2の顔画像から、運転者 2の瞳孔中心とプルキニェ像とを取得する。プルキニェ像は、眼球の表面に映り込んだ点光源 (カメラ）の像であ

[0027] また、自車 41は、モータ 51Mと、スィッチ 51S, 52Sと、シート位置センサ 54と、を備える。

[0028] モータ 51Mは、ドアミラー 51L, 51Rを上下左右に駆動するモータであり、回転角度を検出するエンコーダ付きのものである。

[0029] スィッチ 51Sは、ドアミラー 51L, 51R駆動用のスィッチであり、運転者 2に操作されて、電源（図示せず）とモータ 51Mとを接続する。

[0030] スィッチ 52Sは、運転者 2がレーンチェンジするときに操作するためのスィッチであり

、運転者 2によって操作されると、電源と左方向用のウィン力 52Lf, 52Lb又は右方向用のウィン力 52Rf, 52Rbとを接続する。

[0031] シート位置センサ 54は、カメラ 12に対する運転者 2のシートの位置を検知するためのものである。

[0032] 操作情報取得部 14は、運転者 2の操作情報を取得するものである。操作情報取得部 14は、運転者 2がスィッチ 51Sを操作したときのモータ 51Mの回転角度を検知することにより、ドアミラー 51L, 51Rの上下左右の角度を検出する。

[0033] また操作情報取得部 14は、運転者 2がスィッチ 52Sを操作したときの操作情報を取得する。また、操作情報取得部 14は、シート位置センサ 54から、シートの位置情報を取得する。操作情報取得部 14は、これらの操作情報を CPU20に供給する。

[0034] 表示部 15は、例えば、液晶ディスプレイを備え、各種の表示を行うものであり、自車 41の運転者 2に対して注意を喚起する表示による警報装置として用いられる。表示部 15は、カーナビゲーシヨン装置用のものであってもよい。表示部 15は、 CPU20によって制御され、警報の出力として、設定された警報レベルに応じた表示を行う。

[0035] スピーカ 16は、カーオーディオ、ラジオの音声を発するものであり、音による警報装置として用いられる。スピーカ 16は、 CPU20によって制御され、設定された警報レべルに応じた音量で警報を出力する。

[0036] 時間計測部 17は、時間を計測するものである。 RAM18は、 CPU20が処理に必要なデータを記憶するための作業用メモリである。

[0037] ROM19は、 CPU20が処理を実行するためのプログラム、メッセージデータ等のデータを記憶するためのものである。 ROM19は、プログラムのデータとして、後述する車両用警報処理のプログラムデータを記憶する。

[0038] さらに、 ROM19は、図 5に示すような警報レベルを設定するためのテーブルを記憶する。この表において、映り込み量 Xは、ドアミラー 51L又は 51Rの映り込み領域（運転者 2から見えるドアミラー 51L又は 51Rに映る範囲）に対して、他車が映り込んでいる割合（％)を示す。 [0039] また、注視時間 tは、運転者 2の視線がドアミラー 51L又は 51Rの方に向いている時間である。この注視時間 tは、運転者 2の視線が連続してドアミラー 51L又は 51Rの方に向いて!/、る時間であってもよ!/、し、一定の時間にたびたび向いた時間のトータル時間であってもよい。

[0040] このテーブルは、映り込み量 X及び注視時間 tと警報レベルとの関係を示し、警報レベルは、 0〜； 10に設定される。そして、この数値が小さいほど、警報レベルは低いことになる。

[0041] CPU20は、車両用警報装置 1を制御するためのものである。 CPU20は、レーダ 1

1から、他車 42を検出した旨の情報が供給されると、 ROM19から、車両用警報処理のプログラムを読み出して、このプログラムを実行する。

[0042] まず、 CPU20は、図 3に示す運転者 2の視線方向 Θ 2を判別する。 CPU20は、運転者 2の視線方向 Θ 2を判別するため、画像処理部 13から、エッジ化された運転者 2 の顔画像を取得する。

[0043] CPU20は、図 6 (a)に示すように、運転者 2が正面を向いている状態を基準（視線角度 Θ 2 = 0)として、この顔画像から、運転者 2の顔の角度、眼球の角度を判別する

[0044] ROM19は、運転者 2の顔の角度と顔画像との対応関係を予め記憶する。顔の角度が図 6 (b)に示すような角度の場合、 CPU20は、この ROM19に記憶された対応関係を参照して、この顔の角度を取得する。

[0045] また、図 6 (c)に示すように、顔が横向きになっているだけでなく眼球も横向きになつている場合、 CPU20は、運転者 2の眼球の角度を算出する。顔の角度は、カメラ 12 の位置を基準とし、眼球の角度は顔の方向を基準とする。 CPU20は、画像処理部 1 3が取得した瞳孔中心とプルキニェ像との相対位置関係から視線の角度を算出する

[0046] 図 7に示すように、眼球 62とカメラ 12との間の距離が既知であるとして、 CPU20は、画像中の瞳孔 63の中心座標 Oとプルキニェ像 64の中心座標の位置関係から視線方向 Θ 2を算出する。

[0047] CPU20は、顔の角度と眼球の角度とに基づいて、最終的な運転者 2の視線方向 θ 2を判別する。

[0048] CPU20は、このように運転者 2の視線方向 Θ 2を判別すると、判別した視線方向 Θ 2に基づいて、運転者 2の視線がドアミラー 51L又は 51Rの方向に向いているか否かを判定する。

[0049] CPU20は、運転者 2の視線がドアミラー 51L及び 51Rの何れの方向にも向いていないと判定した場合、 ROM19のテーブルを参照する。

[0050] このテーブルを参照すると、注視時間 tが 0. 0秒のときは、映り込み量 Xがどの割合であっても警報レベルは 10である。この場合、 CPU20は、警報レベルを 10に設定する。

[0051] また、 CPU20は、操作十青幸取得き 14力、ら、ウィン力 52Lf, 52Lb, 52Rf, 52Rb用のスィッチ 52Sの操作情報が供給された場合、運転者 2がレーンチェンジするものと判別し、運転者 2が他車を注視していると判定する。この場合、 CPU20は、警報レべルを 0に設定する。

[0052] 運転者 2の視線がドアミラー 51L又は 51Rの方向に向いていると判定し、操作情報取得部 14力もスィッチ 52Sの操作情報が供給されなかった場合、 CPU20は、警報レベルを設定するため、運転者 2の視線がドアミラー 51L又は 51Rの方向に向いている度合いを判別する。

[0053] CPU20は、運転者 2がドアミラー 51L又は 51Rを見たときのミラー映り込みエリアに対する他車 42の映り込み量 Xと、運転者 2の視線がドアミラー 51L又は 51Rの方に向いている注視時間 tと、に基づいて、この度合いを判別する。

[0054] まず、 CPU20は、カメラ 12に映る運転者 2の画像と、操作情報取得部 14から供給されたシートの位置情報と、に基づ!/、て 3次元の顔位置を検出する。

[0055] CPU20は、この 3次元の顔位置を検出すると、運転者 2の視線方向 Θ 2と、 3次元の顔位置と、操作情報取得部 14から供給されたドアミラー 51L, 51Rの上下左右方向のミラー角度と、に基づいて、図 8に示すように、運転者 2がドアミラー 51L又は 51 Rを見たときのミラー映り込みエリアを判別する。図 8の例では、運転者 2がドアミラー 51Rを見たときのミラー映り込みエリア A1が示されている。

[0056] CPU20は、ミラー映り込みエリア A1を判別すると、先に取得した他車 42の位置情報を使用して、図 9に示すように、ミラー映り込みエリア A1に対する他車 42の映り込み量 x (%)を取得する。

[0057] また、 CPU20は、運転者 2の視線がドアミラー 51L又は 51Rの方に向いている注視時間 tを取得する。 CPU20は、自車 41の運転者 2がドアミラー 51L又は 51Rの方に目を向けたときの時刻、目をそらしたときの時刻を時間計測部 17から取得する。 C

PU20は、この取得した両時刻から、運転者 2がドアミラー 51L又は 51Rの方に目を向けて!/、る注視時間 tを取得する。

[0058] CPU20は、他車 42の映り込み量 x(%)と注視時間 tとを取得すると、 ROM19のテ一ブルを参照し、警報レベルを設定する。

[0059] そして、 CPU20は、設定した警報レベルで警報を出力するように、表示部 15、スピ一力 16を制御する。

[0060] 次に本実施形態に係る車両用警報装置 1の動作を説明する。

レーダ 11は、他車 42を検知すると、他車 42が接近していることを示す検知情報を

CPU20に供給する。

[0061] CPU20は、レーダ 11から、この検知情報が供給されると ROM19から車両用警報処理のプログラムのデータを読み出し、図 10に示すフローチャートに従って、この処理を実行する。

[0062] CPU20は、レーダ 11からの距離情報に基づ!/、て、後方の他車の位置情報を取得する（ステップ Sl l)。

[0063] CPU20は、画像処理部 13から、運転者 2の顔画像を取得し、取得した顔画像に基づいて、運転者 2の視線方向 Θ 2を検出する（ステップ S 12)。

[0064] CPU20は、検出した運転者 2の視線方向 Θ 2に基づいて、運転者 2の視線がドアミラー 51L又は 51Rの方に向けられているか否かを判定する（ステップ S13)。

[0065] 運転者 2の視線がドアミラー 51L及び 51Rの何れにも向けられていないと判定した場合（ステップ S 13において No)、 CPU20は、 ROM19のテーブルを参照する（ステップ S 14)。

[0066] CPU20は、注視時間 tが 0であるため、警報レベルを 10に設定する（ステップ S15)

〇 [0067] CPU20は、設定した警報レベルに従って、警報を出力するように、表示部 15、スピ一力 16を制御する（ステップ S 16)。そして、 CPU20は、この動作を終了させる。

[0068] 一方、運転者 2の視線がドアミラー 51L又は 51Rの方に向けられていると判定した場合 (ステップ S 13において Yes)、 CPU20は、操作情報取得部 14から供給された操作十青幸に基づいて、ウィン力 52Lf, 52Lb, 52Rf, 52Rb用のスィッチ 52S力作されたか否かを判定する（ステップ S 17)。

[0069] スィッチ 52Sが操作されたと判定した場合（ステップ S17において Yes)、 CPU20は、警報レベルを 0に設定し (ステップ S 18)、この車両用警報処理を終了させる。

[0070] 一方、スィッチ 52Sが操作されなかったと判定した場合（ステップ S17において No) 、 CPU20は、カメラ 12が撮影した運転者 2の画像と操作情報取得部 14から供給されたシート位置情報とに基づ!/、て 3次元の顔位置を検出する（ステップ S 19)。

[0071] CPU20は、この 3次元の顔位置を検出すると、ドアミラー 51L又は 51Rの上下左右方向のミラー角度を検出する（ステップ S20)。

[0072] CPU20は、運転者 2の視線方向 Θ 2と、検出した 3次元の顔位置と、操作情報取得部 14から供給されたドアミラー 51L又は 51Rの上下左右方向のミラー角度と、に

[0073] CPU20は、ミラー映り込みエリア A1に対して、映り込んだ他車 42の映り込み量 xを取得する（ステップ S22)。

[0074] CPU20は、運転者 2がドアミラー 51L又は 51Rを注視した開始時刻と終了時刻とを時間計測部 17から取得し、取得した両時刻に基づいてドアミラー 51L又は 51Rの注視時間 tを取得する（ステップ S23)。

[0075] CPU20は、 ROM19のテーブルを参照する（ステップ S24)。

CPU20は、参照したテーブルの内容に従って警報レベルを設定する（ステップ S2

5)。

[0076] CPU20は、設定した警報レベルに従って、警報を出力するように、表示部 15、スピ一力 16を制御する（ステップ S 16)。そして、 CPU20は、この動作を終了させる。

[0077] 次に、この車両用警報装置 1の動作を具体例を挙げて説明する。

他車 42が図 11に示す位置まで接近した場合に、ミラー映り込み量 Xが 20%であり、注視時間 tが 2· 0秒であったものとする。

[0078] この場合、 CPU20が図 5に示すテーブルを参照すると（ステップ S24の処理）、警報レベル Lvは、「4」である。このため、 CPU20は、警報レベル Lvを「4」に設定する（ステップ S25の処理）。そして、 CPU20は、この警報レベル Lvで警報を出力するように、表示部 15、スピーカ 16を制御する（ステップ S16の処理）。

[0079] スピーカ 16は、例えば、図 12 (a)に示すような警報レベル Lvが「4」に設定された音声を出力し、表示部 15は、図 12 (b)に示すようなメッセージを表示する。

[0080] また、他車 42が図 13に示す位置まで接近した場合に、ミラー映り込み量 Xが 10% であり、注視時間 tが 0· 5<t≤l . 0 (秒）であったものとする。 CPU20が図 5に示すテーブルを参照すると（ステップ S24の処理）、警報レベル Lvは「9」である。このため、 CPU20は、警報レベル Lvを「9」に設定する（ステップ S25の処理）。そして、 CPU 20は、この警報レベル Lvで警報を出力するように、表示部 15、スピーカ 16を制御する（ステップ S 16の処理）。

[0081] スピーカ 16は、例えば、図 14 (a)に示すような警報レベル Lvが「9」に設定された音声（例えば、警報レベル Lv「4」よりも音量が大きい）を出力する。また、表示部 15は、例えば、図 14 (b)に示すように表示文字を点滅させたり、あるいは、図 14 (c)に示すように、メッセージを構成する一部の文字 (例えば、 "注意"等）を拡大させる（目立たせる）等して、図 12 (b)の場合に比べ、より運転者 2に注意を引かせるような態様で表示を行う。

[0082] 以上説明したように、本実施形態によれば、自車の後側方から他車 42が接近している場合に、 CPU20は、運転者 2の視線方向 Θ 2を取得し、注視時間 tと、他車 42 のミラー映り込み量 Xとに基づいて警報レベルを設定するようにした。

従って、運転者に適切に警報を発することができる。

[0083] 尚、本発明を実施するにあたっては、種々の形態が考えられ、上記実施形態に限られるものではない。

例えば、上記実施形態では、 CPU20は、 ROM19のテーブルを参照し、注視時間 tと映り込み量 Xとに基づいて警報レベルを設定するようにした。し力、し、 CPU20は、この注視時間 tのみ、あるいは映り込み量 Xのみに基づいて警報レベルを設定することもできる。また、図 5に示すテーブルのデータも一例であって、この注視時間 t、映り込み量 χ、警報レベルに限られるものではない。

[0084] また、 CPU20は、運転者 2の視線がドアミラー 51L又は 51Rの方向に向いているか否かを判別する代わりに、レーダ 11が計測した距離の情報に基づいて、警報レべルを設定するようにしてもよい。即ち、 CPU20は、自車 41に対して他車 42の位置が離れているときは、警報レベルを低く設定し、近づくに従って警報レベルを高くする。

[0085] 上記実施形態の視線方向 Θ 2の算出方法は、このものに限られるものではない。例えば、顔の詳細な角度は、右眼の中心と左眼の中心とをつなぐ線の中心点力顔の中でどのあたりに位置するかを検出することで視線方向 Θ 2を求めることもできる。

[0086] 上記実施形態では、他車 42が自車 41の右後方を走行している場合について説明した。しかし、他車 42が左後方を走行している場合も同様に上記実施形態を適用できる。

[0087] 上記実施形態では、障害物を車両として説明した。しかし、障害物は、車両に限られるものではない。例えば、障害物は、電柱、樹木、植え込みのような路上設置物であってもよく、自車を後退させるときにも本実施形態を適用できる。

[0088] 上記実施形態では、障害物としての他車 42の検出にレーダ 11を用いるようにした。しかし、他車 42の検出に、カメラが用いられてもよい。

[0089] また、障害物の像を反射するミラーは、ドアミラーに限られるものではなぐサイドミラ一、ルームミラーであってもよい。ルームミラーの場合、自車の後側方ではなぐ後方に位置する他車についても対応することができる。さらに、ドアミラーとルームミラーとを組み合わせてもよい。

[0090] 上記実施形態では、警報を出力する手段として、表示部とスピーカとが用いられた。し力、し、例えば、 LED (Light Emitting Diode)のような光を発する発光器を備え、車両用警報装置は、設定した警報レベルに従って発光器の光強度と点滅間隔を設定し、この発光器を点滅させるようにしてもよい。

[0091] また、車両用警報装置は、設定した警報レベルに基づいて、表示部、スピーカ、発光器の!/、ずれ力、を組み合わせ、警報を出力することもできる。

[0092] 本出願 (ま、 2006年 9月 29曰 ίこされた、曰本国特許出願特願 2006— 268799ίこ基づく。本明細書中に、その明細書、特許請求の範囲、図面全体を参照して取り組むものとする。

産業上の利用可能性

本発明は、後方の障害物を検出した際、状況に応じた適切なレベルで警報を発することができるので、自動車、自動二輪車等の車両に搭載される警報装置として、その利用価値は非常に高い。

Claims

請求の範囲

[1] 自車の後方に位置する障害物を検出する障害物検出部と、

前記障害物検出部により前記障害物が検出された際、警報を出力する警報出力部と、

前記障害物の像を反射する鏡と、

前記自車の運転者の視線方向を判別する視線方向判別部と、

前記視線方向判別部が判別した前記視線方向に基づ!/、て、前記運転者の視線が前記鏡の方向に向いて!/、るか否かを判定する判定部と、

前記判定部の判定結果に従って、前記警報出力部が出力する警報のレベルを設定する警報レベル設定部と、を備えた、

ことを特徴とする車両用警報装置。

[2] 前記判定部は、前記視線方向判別部が判別した前記視線方向に基づ!/、て前記運転者の視線が前記鏡の方向に向いているか否かを判定するとともに、前記運転者の視線が前記鏡の方向に向いて!/、る度合レ、を判別し、

前記警報レベル設定部は、前記判定部が判別した前記度合いに基づいて、前記警報出力部が出力する警報のレベルを設定する、

ことを特徴とする請求項 1に記載の車両用警報装置。

[3] 前記警報レベル設定部は、前記度合いが大きくなると、前記警報出力部が出力する警報のレベルを低減させる、

ことを特徴とする請求項 2に記載の車両用警報装置。

[4] 前記判定部は、前記運転者の視線が前記鏡の方向に向いている時間に基づいて前記度合いを判別する、

ことを特徴とする請求項 2に記載の車両用警報装置。

[5] 前記障害物検出部は、前記障害物を検出するとともに、前記自車に対する前記障害物の位置情報を取得し、

前記判定部は、前記視線方向判別部が判別した前記運転者の視線方向に基づ!/ヽて前記鏡に映り込む領域を判別し、判別した領域と前記障害物検出部が取得した前記位置情報とに基づいて、前記障害物が前記鏡に映り込んでいる割合を判別し、判別した割合に基づ!/、て前記運転者の視線が前記鏡の方向に向いて!/、る度合!/、を判別する、

ことを特徴とする請求項 2に記載の車両用警報装置。

[6] 前記警報出力部が出力する警報のレベルが設定されたテーブルを記憶する記憶部をさらに備え、

前記警報レベル設定部は、前記記憶部に記憶された前記テーブルを参照して、前記警報のレベルを設定する、

ことを特徴とする請求項 1に記載の車両用警報装置。

[7] 前記自車の運転者が方向指示器を操作したときの操作情報を取得する操作情報取得部をさらに備え、

前記警報レベル設定部は、前記操作情報取得部が取得した前記操作情報も加味して、前記警報出力部が出力する警報のレベルを設定する、

ことを特徴とする請求項 1に記載の車両用警報装置。

[8] 前記判定部により前記運転者の視線が前記鏡の方向に向いて!/、な!/、と判定された場合、前記警報レベル設定部は、前記警報出力部が出力する警報を最も高いレべルに設定する、

ことを特徴とする請求項 1に記載の車両用警報装置。

[9] 自車の後方に位置する障害物を検出するとともに、前記自車と検出した前記障害物の間の距離を計測する障害物検出部と、

前記障害物検出部が計測した前記距離に基づいて、前記警報出力部が出力する警報のレベルを設定する警報レベル設定部と、を備えた、

ことを特徴とする車両用警報装置。

[10] 自車の後方に位置する障害物を検出する障害物検出ステップと、

前記障害物が検出された際、警報を出力する警報出力ステップと、

前記自車の運転者の視線方向を判別する視線方向判別ステップと、

判別した前記視線方向に基づいて、前記運転者の視線が、前記障害物の像を反射する鏡の方向に向レ、てレ、るか否かを判定する判定ステップと、

該判定ステップでの判定結果に従って、出力する警報のレベルを設定する警報レベル設定ステップと、を備えた、

ことを特徴とする車両用警報方法。