WO2002038435A1 - Voiture mobile - Google Patents

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WO2002038435A1
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wheels
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arc
traveling vehicle
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PCT/JP2001/009307
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Inventor
Fukashi Urakami
Original Assignee
Uragami Fukashi
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    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D61/00—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern
    • B62D61/12—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern with variable number of ground engaging wheels, e.g. with some wheels arranged higher than others, or with retractable wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
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    • B24C3/00—Abrasive blasting machines or devices; Plants
    • B24C3/02—Abrasive blasting machines or devices; Plants characterised by the arrangement of the component assemblies with respect to each other
    • B24C3/06—Abrasive blasting machines or devices; Plants characterised by the arrangement of the component assemblies with respect to each other movable; portable
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B62D21/00—Understructures, i.e. chassis frame on which a vehicle body may be mounted
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    • B62D21/183—Understructures, i.e. chassis frame on which a vehicle body may be mounted characterised by the vehicle type and not provided for in groups B62D21/02 - B62D21/17 specially adapted for sports vehicles, e.g. race, dune buggies, go-karts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
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    • B62D31/00—Superstructures for passenger vehicles
    • B62D31/003—Superstructures for passenger vehicles compact cars, e.g. city cars
    • B62D31/006—Superstructures for passenger vehicles compact cars, e.g. city cars foldable

Definitions

  • the present invention relates to a traveling bogie that moves on an object surface having a curved surface, such as an inner or outer surface of a pipe or a hull, while performing an operation such as sand blast, and is provided in the traveling bogie.
  • a traveling bogie that moves on an object surface having a curved surface, such as an inner or outer surface of a pipe or a hull, while performing an operation such as sand blast, and is provided in the traveling bogie.
  • the running surface even if one wheel does not separate from the surface (hereinafter referred to as the running surface), all four wheels are always in contact with the running surface, so that the posture of the device on a curved surface is stable.
  • the present invention relates to a traveling trolley that can run in a retracted state and has a larger driving force.
  • the present invention relates to a traveling bogie having a larger driving force, because all four wheels are in contact with the traveling surface to be able to travel on a curved surface in a state in which the posture of the device is stable.
  • Japanese Patent Publication No. 60-267 No. 52 U.S. Pat. No. 4,095,3708 and drawings include the apparatus disclosed therein.
  • Such a device includes a decompression housing, wheels as moving means mounted on the decompression housing, and a free end connected to the decompression housing and running.
  • a suction seal to be brought into contact with the row surface; and a vacuum generating means for discharging the fluid in the decompression space defined by the decompression housing, the suction seal and the running surface to the outside.
  • the device moves along the running surface by the action of the wheels.
  • such a device is equipped with a working device such as a sandplast device for injecting an abrasive into a running surface.
  • a working device such as a sandplast device for injecting an abrasive into a running surface.
  • the traveling bogie since the conventional traveling bogie does not have a frame structure in which the shape is flexibly deformed, when traveling on an object surface having a curved surface, such as an inner or outer surface of a pipe or a hull, the traveling bogie has For example, when four wheels are provided, one of the four wheels is separated from the running surface, and thus the posture of the device is always unstable, or all four wheels are in contact with the running surface.
  • the technical solution of the present invention is to provide a traveling vehicle traveling on a curved surface. For example, of the four wheels provided on the traveling vehicle, even if one wheel does not separate from the traveling surface, all four wheels contact the traveling surface, so that the posture of the device on the curved surface is improved.
  • An object of the present invention is to provide a traveling vehicle that can travel in a stable state or that has a sufficient driving force.
  • An object of the present invention is to provide a traveling bogie that can travel on a curved surface in a state in which the posture of the device is stable or that has a sufficient driving force by contacting all four wheels with a running surface.
  • the technical problem to be solved by the present invention is that, in a traveling bogie that adsorbs and travels on a traveling surface by the pressure of an surrounding fluid such as air or water, the traveling vehicle can travel on a curved surface in a state where the posture of the device is stable, or
  • An object of the present invention is to provide a traveling vehicle having a sufficient driving force. Disclosure of the invention
  • the present invention provides: a traveling vehicle provided with means for moving an object surface such as a plurality of wheels or a plurality of endless rails;
  • One frame includes an arc-shaped slide rail having an arc shape;
  • the arc slide rail includes a slide provided on the other frame so as to be slidable in an arc shape.
  • the purpose of the present invention is to provide a traveling bogie characterized by being held by a guide.
  • a frame having a slide guide is referred to as a main frame
  • a frame having an arc-shaped slide rail is referred to as a swing frame.
  • each of the main frame and the swing frame is provided.
  • the bogie is, for example, along the outer surface of a cylindrical pipe.
  • the traveling bogie of the present invention the entire frame is deformed following the traveling surface due to the swinging of the swinging frame, so that all four wheels are in contact with the traveling surface.
  • FIG. 1 is a plan view showing a preferred embodiment of an apparatus constructed according to the present invention.
  • FIG. 2 is a right side view of the device shown in FIG.
  • FIG. 3 is a top view of the device shown in FIG.
  • FIG. 4 is a plan view of the device shown in FIG.
  • FIG. 5 is a schematic view (right side view) showing how the overall shape of the frame of the apparatus shown in FIGS. 1 to 4 is deformed on a twisted running surface.
  • the frame of the traveling trolley shown in the figure is divided into two parts, left and right, in the forward direction (indicated by arrow F), that is, the left main frame 18 and the right swing. It is composed of a moving frame 16.
  • the main frame 180 is composed of a main structural member 180 and an upper structural member 186.
  • the main structural member 180 has a substantially T-shape in plan view, It consists of a member 18 1 extending long in the front and back direction and a member 18 3 extending in the direction of the swing frame 16 .
  • the right side of the member 18 3 is hinged to the swing frame 16. Hinge pin 19 is welded.
  • the upper structural member 1886 is made of a round pipe made of an inverted U-shaped member in a side view and a U-shaped member in a plan view, and both ends of the inverted U-shaped member are main structures.
  • the member 180 of the member 180 is fixed to both ends of the member 180.
  • a slide guide 51 is fixed to a portion near the arc-shaped slide rail 166.
  • the slide guide 51 comprises a housing fixed to the upper structural member 186 and a pipe-shaped arc-shaped oil-free bush (not shown) made of oil-free sliding material mounted inside the housing. Have been.
  • the swing frame 16 is composed of a main structural member 16 1 and an arc-shaped slide rail 16 6 .
  • the main structural member 16 1 has a shape that extends long in the front and rear direction of movement, and has a central portion.
  • a hole is provided for mounting the hinge pin 19.
  • the arc-shaped slide rail 16 6 is made of a round pipe, and has an arc shape with the axis of the hinge pin 19 as the center of the arc. Both ends of the arc-shaped slide rail 16 6 are fixed to both ends of the main structural member 16 1.
  • the arc-shaped slide rails 166 pass through the arc-shaped holes of the arc-shaped oil-free bush (not shown) of the slide guide 51.
  • the main structural member 16 1 of the swing frame 16 is pivotally supported by the hinge pin 19, and the arc-shaped slide rail 16 6 is slidably held by the slide guide 51, thus swinging.
  • the frame 16 swings around the hinge pin 19 as an axis. That is, the main frame 18 and the swing frame 16 The relative angle formed can be freely changed about the axis of the hinge pin 19.
  • the main structural member 180 of the main frame 18 is provided with a drive wheel 22 c, a drive wheel 22 d and a gear drive 24 L, and a drive wheel 22 c, 22 d and A sprocket is fixed to each rotating shaft of the geared motor 24L, and a roller chain 26L is suspended between the three sprockets.
  • the other sprocket 261 is a sprocket for adjusting the tension of the roller chain.
  • a drive wheel 22a, a drive wheel 22b, and a geared motor 24R are mounted on the main structural member 161 of the swing frame 16, and the drive wheels 22a, 22b and A sprocket is fixed to each rotating shaft of the gear drive 24R, and a roller chain 26R is suspended between the three sprockets.
  • the other sprocket 261 is a sprocket for adjusting the tension of the roller chain.
  • the illustrated drive wheels 22a, 22b, 22c and 22d are solid tires to which a wear-resistant material such as polyurethane rubber is fixed on the outer periphery.
  • FIGS. 1 and 4 when the geared motors 24 L and 24 R of the trolley are operated and the drive wheels 22 c and 22 d and the drive wheels 22 a and 22 b are driven to rotate in the same direction.
  • the traveling trolley travels straight along traveling surface 1 (forward as indicated by arrow F or backward as indicated by arrow R), and drives wheels 2 2c and 22d and drive wheels 22a and 22b in opposite directions.
  • the traveling bogie turns (turns left or right) around its central axis and is directed in the desired direction.
  • FIG. 5 shows that the main structural member 16 1 rotates clockwise about the axis of the hinge pin 19 due to the running surface 1 B being inclined by B degrees with respect to the running surface 1 A, At the same time, the arc-shaped slide rail 16 6 also slides in the slide guide 51, and as a result, the entire swing frame 16 is shown as being tilted.
  • the utility of the arc-shaped slide rails 1 6 6 and the slide guides 5 1 is described as follows. Although the force generated when twisting the frame acts only on the hinge pins 19, the arc-shaped slide rails 16 6 and the slide guides 51 allow the forces acting on the hinge pins 19 to be dispersed, so the traveling vehicle It is possible to improve the mechanical strength and reduce the weight.
  • a means for holding the swing frame 16 provided with the arc-shaped slide rails 16 so as to freely swing is provided by one hinge pin 19.
  • the support means and the holding means by one slide guide 51 are used together, but not shown, but without using the hinge pin 19, only one or a plurality of slide guides 51 are used to form an arc. It is also possible to freely hold the swing frame 16 provided with the slide rails 16 6.
  • a pipe-shaped arc-shaped oil-free push (not shown) made of oil-free sliding material is used as a means for holding the arc-shaped slide rail 166.
  • a pole-type May be used instead of oil-free bushing.
  • multiple guide rollers may be used instead of the bush.
  • the present invention is configured as described above, and has the following effects.
  • the load force of the traveling vehicle and the force that twists the frame generated when the traveling vehicle turns will only act on the hinge pins 19, but the arc type With the slide rails 16 6 and the slide guide 51, the force acting on the hinge pins 19 can be dispersed, so that the mechanical strength of the traveling vehicle can be improved and the weight can be reduced.
  • all four wheels touch the traveling surface without any separation from the traveling surface, and the vehicle travels on a curved surface with the posture of the device stabilized. It is possible and has sufficient driving force.
  • the traveling bogie is provided with two endless rails, for example, in a four-wheel belt car holding the two endless rails, even if one wheel does not separate from the running surface, four wheels Since all the parts are in contact with the running surface, the machine can run on a curved surface with the posture of the device stabilized, and has sufficient driving force.

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Description

明 細 書 走行台車 技術分野
本発明は、 パイプの内外面や船体などのように、 曲がった面を有する 物体表面上を、 例えばサンドプラストのような作業を実施しながら移動 する走行台車において、 該走行台車に具備されている例えば 4輪の車輪 において、 1輪でも該表面 （以下、 走行面と呼称する） より離反するこ となく、 必ず 4輪全部が該走行面に接地することにより、 曲面上を装置 の姿勢が安定した状態で走行可能でよってより大きい駆動力を備える走 行台車に関する。
また、該走行台車に 2式の無端軌条が具備されている場合においては、 該 2式の無端軌条を保持している例えば 4輪のベルト車において、 1輪 でも該走行面より離反することなく、 4輪全部が該走行面に接地するこ とにより、 曲面上を装置の姿勢が安定した状態で走行可能でよってより 大きい駆動力を備える走行台車に関する。 背景技術
従来、 パイプの内外面や船体などのように、 曲がった面を有する走行 面上を、 例えばサンドプラストのような作業を実施しながら移動する走 行台車として、 例えば特公昭 6 0 - 2 6 7 5 2号公報 （米国特許第 4， 0 9 5 , 3 7 8号明細書及び図面） に開示された装置を挙げることがで さる。
かかる装置は、 減圧ハウジングと、 該減圧ハウジングに装着された移 動手段としての車輪と、 該減圧ハウジングに連結されその自由端部が走 行面に接触せしめられる吸着シールと、 該減圧ハウジングと該吸着シー ルと走行面によって規定された減圧空間内の流体を外部に排出するため の真空生成手段とを備えている。
かかる装置においては、 真空生成手段が付勢されると該減圧空間内の 流体が外部に排出され、 該減圧空間の内外の流体圧力差に起因して該減 圧ハウジングに作用する流体圧力は該車輪を介して走行面に伝達され、 かかる流体圧力によって装置が走行面に吸着される。
また、 かかる吸着状態において電動モータの如き駆動手段によって該 車輪を回転駆動せしめると、 該車輪の作用によって装置は走行面に沿つ て移動する。
また、 かかる装置には、 走行面に研掃材を噴射するサンドプラスト装 置の如き作業装置が装着されている。
而して、 上述した従来の装置には次の通りの解決すべき問題が存在す る。
即ち、 従来の走行台車は形状が柔軟に変形するフレーム構造を有して いないため、 パイプの内外面や船体などのように、 曲がった面を有する 物体表面上を走行する場合、 該走行台車に例えば 4輪の車輪が具備され ている場合、 該 4輪の車輪のうち 1輪は走行面より離反し、 よって装置 の姿勢がいつも不安定な状態となり、 あるいは 4輪全部が該走行面に接 地しないことにより十分な駆動力を備えた走行台車とは成り得ていない < また、該走行台車に 2式の無端軌条が具備されている場合においては、 該 2式の無端軌条を保持している例えば 4輪のベルト車において、 該 4 輪のベルト車のうち 1輪は走行面より離反し、 よって装置の姿勢がいつ も不安定な状態となり、 あるいは 4輪全部が該走行面に接地しないこと により十分な駆動力を備えた走行台車とは成り得ていない。
従って、 本発明の技術的解決課題は、 曲面上を走行する走行台車にお いて、 該走行台車に具備されている例えば 4輪の車輪において、 1輪で も走行面より離反することなく、 4輪全部が走行面に接地することによ り、 曲面上を装置の姿勢が安定した状態で走行可能な、 あるいは十分な 駆動力を備えた走行台車を提供することである。
また、該走行台車に 2式の無端軌条が具備されている場合においては、 該 2式の無端軌条を保持している例えば 4輪のベルト車において、 1輪 でも走行面より離反することなく、 4輪全部が走行面に接地することに より、 曲面上を装置の姿勢が安定した状態で走行可能な、 あるいは十分 な駆動力を備えた走行台車を提供することである。
また、 本発明の技術的解決課題は、 空気や水の如とき包囲流体の圧力 により走行面に吸着しかつ走行する走行台車において、 曲面上を装置の 姿勢が安定した状態で走行可能な、 あるいは十分な駆動力を備えた走行 台車を提供することである。 発明の開示
上記の技術的解決課題を達成するために、 本発明においては； 複数の車輪または複数の無端軌条などの物体表面を移動する手段を備 えた走行台車において；該走行台車のフレームは分割された 2個のフレ —ムにより構成され；一方のフレームは円弧形状の弧形スライドレール を具備し ；該弧形スライドレールは、 円弧状に摺動可能なように、 もう 一方のフレームに具備されたスライドガイドにより保持されている ； こ とを特徴とする走行台車を提供することを目的としている。
なお、 以下の説明においては、 分割された 2個のフレームのうち、 ス ライ ドガイドを具備するフレームを主フレームと呼称し、 弧形スライド レールを具備するフレームを揺動フレームと呼称する。
上記の本発明の走行台車において、 主フレームと揺動フレームの各々 に 2個の車輪が具備されている場合の作用を一例として以下に説明する, フレームが自由に変形できない構造の従来の走行台車においては、 該 台車が、 例えば円筒形であるパイプの外面に沿って走行する場合、 該台 車の走行方向の中心軸が該パイプの中心軸と斜めに交差する面上に在れ ば、 4個の車輪のうちの 1個は走行面から離反するものである。 ところ が本発明の走行台車においては、 揺動フレームが揺動することによりフ レームの全体が走行面に倣って変形し、 よって 4個の車輪は全て走行面 に接地する。 このようにフレームの全体が変形する際、 該主フレームと 該揺動フレームの相対位置は、 該揺動フレームが揺動する中心軸を回転 の中心軸として自由に変化する。 図面の簡単な説明
図 1は、 本発明に従って構成された装置の好適実施例を示す平面図。 図 2は、 図 1に示す装置における右側面図。
図 3は、 図 1に示す装置における上面図。
図 4は、 図 1に示す装置における A— A矢視の平面図。
図 5は、 図 1乃至図 4に示す装置のフレームの全体の形状が、 ねじれ た走行面においてどの'ような形に変形するかを示す模式図（右側面図）。 発明を実施するための最良の形態
以下、 本発明に従って構成された装置の好適実施例について、 添付図 を参照して更に詳細に説明する。
図 1及び図 4において、 図示の走行台車のフレームは、 その移動方 向の前方 （矢印 Fで示す） に向かって左右 2個に分割されたフレーム、 すなわち左側の主フレーム 1 8と右側の揺動フレーム 1 6により構成さ れている。 主フレーム 1 8は、 主構造部材 1 8 0と上部構造部材 1 8 6から構成 されており、 主構造部材 1 8 0は、 その全体形状が平面図において略 T 字形を成し、 移動方向の前後に長く延びた部材 1 8 1と揺動フレーム 1 6の方向に延びた部材 1 8 3から構成されており、 部材 1 8 3の右側面 には揺動フレーム 1 6とヒンジ連結されるためのヒンジピン 1 9が溶着 されている。
上部構造部材 1 8 6は、 素材が丸パイプであり、 側面図において逆 U 字形をした部材と平面図において U字形をした部材から成り、 該逆 U字 形をした部材の両端部は主構造部材 1 8 0の部材 1 8 1の両端部に固定 されている。 該 U字形をした部材において、 弧形スライドレール 1 6 6 に近接した部分にはスライドガイド 5 1が固定されている。
スライドガイド 5 1は、 上部構造部材 1 8 6に固定されたハウジング と該ハウジングの内部に装着された無給油摺動材料を素材とするパイプ 状の弧形オイルフリーブッシュ （図示せず） から構成されている。
揺動フレーム 1 6は、 主構造部材 1 6 1と弧形スライドレール 1 6 6 から構成され、 主構造部材 1 6 1は移動方向の前後に長く延びた形状を 成し、その中央部分にはヒンジピン 1 9を装着する穴が設けられている。 弧形スライドレール 1 6 6は、 素材が丸パイプであり、 ヒンジピン 1 9の軸線を円弧の中心とする弧形を成している。 弧形スライ ドレール 1 6 6の両端部は主構造部材 1 6 1の両端部に固定されている。 弧形スラ ィドレール 1 6 6は、 スライドガイド 5 1の弧形オイルフリーブッシュ (図示せず） の弧形穴を貫通している。
揺動フレーム 1 6の主構造部材 1 6 1はヒンジピン 1 9にて軸支され、 かつ、 弧形スライドレール 1 6 6はスライドガイド 5 1により摺動自在 に保持されているので、 かくして揺動フレーム 1 6はヒンジピン 1 9を 枢軸として揺動する。 すなわち、 主フレーム 1 8と揺動フレーム 1 6が なす相対角度はヒンジピン 1 9の軸線を中心として自由に変更可能であ る。
主フレーム 1 8の主構造部材 1 8 0には、 駆動車輪 2 2 c、 駆動車輪 2 2 d及びギヤ一ドモ一夕 2 4 Lが装着されており、 駆動車輪 2 2 c、 2 2 d及びギヤ一ドモータ 2 4 Lのそれぞれの回転軸にはスプロケット が固定されて該 3個のスプロケットの間にはローラチェーン 2 6 Lが懸 架されている。 なお、 さらにもう 1個のスプロケット 2 6 1はローラチ エーンの張り調整用のスプロケットである。
揺動フレーム 1 6の主構造部材 1 6 1には、 駆動車輪 2 2 a、 駆動車 輪 2 2 b及びギヤ一ドモータ 2 4 Rが装着されており、駆動車輪 2 2 a、 2 2 b及びギヤ一ドモ一夕 2 4 Rのそれぞれの回転軸にはスプロケット が固定されて該 3個のスプロケットの間にはローラチェーン 2 6 Rが懸 架されている。 なお、 さらにもう 1個のスプロケット 2 6 1はローラチ ェ一ンの張り調整用のスプロケットである。
図示の駆動車輪 2 2 a、 2 2 b、 2 2 c、 2 2 dはポリウレタンゴム 等の耐摩耗材料が外周部に固着されたソリッドタイヤである。
次に、 上述した装置の作用効果について説明する。
図 1と図 4において、 走行台車のギヤ一ドモータ 2 4 L及び 2 4 Rを 作動せしめて駆動車輪 2 2 c及び 2 2 dと駆動車輪 2 2 a及び 2 2 bを 同方向に回転駆動すると、 走行台車は走行面 1に沿って直進 （矢印 Fで 示す前進または矢印 Rで示す後進） し、 また駆動車輪 2 2 c及び 2 2 d と駆動車輪 2 2 a及び 2 2 bを逆方向に回転駆動すると、 走行台車はそ の中心軸線の回りを旋回 （左旋回または右旋回） して所望の方向に向け られる。
次に、 本発明の走行台車のフレームの全体形状が、 ねじれた形状の走 行面においてどのような形に変形するかを図 5の模式図を参照して説明 する。
図 5において、 駆動車輪 2 2 c及び 2 2 dは平坦な走行面 1 Aに接地 し、 駆動車輪 2 2 a及び 2 2 bはねじれて傾斜した走行面 1 Bに接地し ている状態を図示している。 すなわち図 5は、 走行面 1 Bが走行面 1 A に対して B度傾斜していることに起因して主構造部材 1 6 1がヒンジピ ン 1 9の軸線を中心として時計方向に回転し、. 同時に弧形スライドレー ル 1 6 6もスライドガイド 5 1の中を摺動移動して、 その結果、 揺動フ レーム 1 6の全体が傾斜した状態を図示している。
弧形スライドレール 1 6 6とスライドガイド 5 1の効用について述べ ると、 もし弧形スライ ドレール 1 6 6とスライドガイド 5 1が無い場合 においては、 走行台車の荷重力や走行台車が旋回移動する時に発生する フレームをねじれさせる力がヒンジピン 1 9のみに作用するが、 弧形ス ライドレール 1 6 6とスライドガイド 5 1が有ればヒンジピン 1 9に作 用する力を分散できるので、 走行台車の機械的強度を向上しかつ軽量化 することができる。
以上の本発明の装置の好適実施例においては、 弧形スライドレール 1 6 6を具備された揺動フレーム 1 6を揺動自由に保持するための手段と して、 1個のヒンジピン 1 9による軸支手段と 1個のスライドガイド 5 1による保持手段を併用しているが、 図示してはいないが、 ヒンジピン 1 9を用いること無く、 1個もしくは複数のスライドガイド 5 1のみに より弧形スライドレール 1 6 6を具備された揺動フレーム 1 6を揺動自 由に保持することも可能である。
また、 好適実施例のスライドガイド 5 1においては、 弧形スライドレ ール 1 6 6を保持する手段として無給油摺動材料を素材とするパイプ状 の弧形オイルフリープッシュ （図示せず） を使用しているが、 オイルフ リ一ブッシュの代わりに多数のスチ一ルポールを具備するポール式ブッ シュを使用してもよい。 または、 ブッシュの代わりに複数のガイドロー ラを使用してもよい。
以上に本発明の装置の好適実施例について説明したが、 本発明の装置 は該好適実施例の他にも特許請求の範囲に従って種々実施例を考えるこ とができる。
本発明は、 以上に説明したように構成されているので、 以下に記載さ れるような効果を奏する。
弧形スライドレール 1 6 6とスライドガイド 5 1が無い場合において は、 走行台車の荷重力や走行台車が旋回移動する時に発生するフレーム をねじれさせる力がヒンジピン 1 9のみに作用するが、 弧形スライドレ ール 1 6 6とスライドガイド 5 1が有ればヒンジピン 1 9に作用する力 を分散できるので、 走行台車の機械的強度を向上しかつ軽量化すること ができる。
走行台車に具備されている例えば 4輪の車輪において、 1輪でも走行 面より離反することなく、 4輪全部が走行面に接地することにより、 曲 面上を装置の姿勢が安定した状態で走行可能で、 しかも十分な駆動力を 備えている。
走行台車に 2式の無端軌条が具備されている場合においても、 該 2式 の無端軌条を保持している例えば 4輪のベルト車において、 1輪でも走 行面より離反することなく、 4輪全部が走行面に接地することにより、 曲面上を装置の姿勢が安定した状態で走行可能で、 しかも十分な駆動力 を備えている。

Claims

請求の範囲
1 . 複数の車輪または複数の無端軌条などの物体表面を移動する手段を 備えた走行台車において ；該走行台車のフレームは分割された 2個のフ レームにより構成され；一方のフレームは円弧形状の弧形スライドレ一 ルを具備し ；該弧形スライドレールは、 円弧状に摺動可能なように、 も う一方のフレームに具備されたスライドガイドにより保持されている ； ことを特徴とする走行台車。
2 . 走行台車は、 分割された 2個のフレームが揺動する中心軸と同一の 中心軸を備えるヒンジピンを具備し、 該ヒンジピンは該 2個のフレーム を連結している ； ことを特徴とする、 請求項 1に記載の走行台車。
3 . 分割された 2個のフレームの各々に、 車輪または無端軌条が具備さ れている、 ことを特徴とする、請求項 1乃至請求項 2に記載の走行台車。
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