WO2001098038A1 - Bras de commande a deux branches en parallele - Google Patents

Bras de commande a deux branches en parallele Download PDF

Info

Publication number
WO2001098038A1
WO2001098038A1 PCT/FR2001/001927 FR0101927W WO0198038A1 WO 2001098038 A1 WO2001098038 A1 WO 2001098038A1 FR 0101927 W FR0101927 W FR 0101927W WO 0198038 A1 WO0198038 A1 WO 0198038A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
branches
wrist
segments
base
robot arm
Prior art date
Application number
PCT/FR2001/001927
Other languages
English (en)
Inventor
Alain Riwan
Florian Gosselin
Original Assignee
Commissariat A L'energie Atomique
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Commissariat A L'energie Atomique filed Critical Commissariat A L'energie Atomique
Priority to EP01947541.7A priority Critical patent/EP1292431B1/fr
Priority to JP2002503499A priority patent/JP2003535711A/ja
Priority to CA002411915A priority patent/CA2411915A1/fr
Publication of WO2001098038A1 publication Critical patent/WO2001098038A1/fr
Priority to US11/239,775 priority patent/US20060060021A1/en

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/02—Hand grip control means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/106—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links
    • B25J9/1065—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links with parallelograms
    • B25J9/107—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links with parallelograms of the froglegs type
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/20—Control lever and linkage systems
    • Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
    • Y10T74/20305—Robotic arm
    • Y10T74/20323—Robotic arm including flaccid drive element

Definitions

  • the subject of this talk is a control arm comprising two branches in parallel.
  • control arms The function of the control arms is to transmit movements which are inflicted on them by an operator in command instructions for an apparatus or system, generally a remote robot called a slave arm or a computer simulation.
  • a remote robot called a slave arm or a computer simulation.
  • the arms used in robotics take very different forms. In the most traditional, they are composed of a chain of segments linked together by joints or sometimes other kinds of joints: this arrangement is called "in series".
  • drawbacks are associated with such arms as soon as the number of segments becomes large.
  • the mechanisms located at the joints have clearances, the accumulation of which eventually produces a noticeable imprecision in the position of the free end of the arm.
  • the invention relates to a particular arrangement of arms in parallel, the main advantages of which are a significant reduction in collisions between the different bodies of the robot and in singularities. This results in great ease of command, which allows you to easily impose the desired movement to produce a desired state.
  • the invention relates in its most general form to a robot arm composed of articulated segments distributed in two branches joined by a wrist, and the branches are made up so as to extend, from a common base, into two opposite halves of the space with respect to a plane of separation when the wrist is cut by said plane, and they comprise respective segments connected to the base which extend in opposite directions from the base.
  • the branches have the same number of segments; they can still be similar, and symmetrical if the segments switched to the base are in extension. In all these cases, the branches are widely separated from each other for almost all the movements that are inflicted on the wrist, which almost completely eliminates collisions between the branches.
  • the branches comprise three first segments, connected to each other and to the base by joints with force feedback motor, and a connection segment on the wrist.
  • FIG. 1 is a schematic representation of the invention
  • FIG. 2 is a view of an improved embodiment
  • Figure 3 is a view of an improved wrist.
  • the arm is composed of an upper branch 1 and a lower branch 2 each of which is composed of a first vertical segment 3 (said segments 3 extending in opposite directions to from a common base 8), from a second segment 4, from a third segment 5, from a fourth segment ⁇ , and a wrist 7 unites the ends of the two fourth segments 6.
  • Hinges successively connect the segments between them and on the wrist, as well as on the common base 8 in the following way: a pivoting articulation of axis XI aligned with the first segment 3 and bearing the reference 9 connects the first segment 3 to the common base 8; a rotary articulation of axis X2 perpendicular to the previous one connects the first segment 3 and the second segment 4; another rotary joint 11 of axis X3 parallel to the previous one connects the second segment 4 to the third segment 5; a pivoting articulation 12 of axis X4 collinear with the third segment 5 and the fourth segment 6 unites these, and the axis X4 is perpendicular to the previous two; finally, a pivoting articulation 13 of axis X5, perpendicular to the previous one, unites the fourth segment 6 to the wrist 7.
  • the wrist 7 is itself composed of two collinear parts 14 and 15, which are united by a pivoting articulation 16 of axis X ⁇ which is collinear to them and perpendicular to the preceding axis X5 and which can rotate relative to the parts 14 and 15.
  • the two branches 1 and 2 are as symmetrical as possible, that is to say that is, it is recommended that they have the same number of segments arranged in the same way and having equal lengths.
  • the first segments 3 of the branches 1 and 2 can have different lengths without great disadvantage.
  • the common base is generally of small dimensions, which means that the joints 9 are close and that the branches diverge before converging towards the joint 16.
  • the arrangement of the branches is not symmetrical because of their large number of degrees of freedom and the irregularities of movement which they undergo.
  • a movement inflicted by the operator holding the wrist 7 displaces the two branches 1 and 2 by essentially playing the joints 9, 10 and 11 to control translation movements of the wrist 7, and the other joints 12, 13 and 16 to control its rotational movements.
  • the good decoupling that we see between these two groups of joints makes it easier to control and reduce the singularities, which often come from too many couplings between the joints of the arm.
  • Another specific advantage of the invention is the reduction in collisions, which comes from the distribution of branches 1 and 2 in different portions of the space: the first segments 3 are erected one on the common base 8 and l other under it, that is to say that they extend in opposite directions, which distances the second segments 4, the third segments 5, etc. one of the other.
  • the branches 1 and 2 are entirely arranged in opposite halves of the space which separates a median plane P, at least so long as it cuts the wrist 7. When the latter is raised or lowered, the branches approach but their spacing remains sufficient to exclude any collision except in positions or for extreme orientations.
  • the first segments 3 can be offset laterally, which is shown here; but it is more advantageous that they are aligned, and that the distance between the joints 10 is identical to the distance between the joints 13; finally, it is advantageous that the segments 4 are of equal length, as are the segments 5 and 6 combined.
  • the objectives of the invention are best achieved with branches 1 and 2 symmetrical and similar.
  • Figure 2 shows an improved embodiment.
  • the branches 1 and 2 comprise, after a first segment 3 short, a second segment 4 quite long and a third segment 5 as long.
  • the joints 9, 10 and 11 are identical to the preceding embodiment.
  • the arms of Figure 2 is original in that it comprises a wrist holder 30 between the third segment 5 and a respective end of the wrist 7.
  • the distal end of the third segment 5 is articulated to the wrist holder 30 by an axis of articulation X7, which will be made advantageously parallel to the axes X2 and X3.
  • the wrist holders 30 include ends 31 rotating around an axis X4, coinciding with a general direction of elongation of the wrist holders 30; end caps 32 are hooked at the ends 31 with the ability to rotate on them around axes X5 perpendicular to the axes X4, and a handle 33 unites the end caps 32 with one another while holding them in extension, while being able to rotate around an axis X6 coaxial to them.
  • this axis is orthogonal to the pairs of axes X4 and X5 above in a reference configuration.
  • the handle 33 is pivotable around the axis X6 without changing the distance between the axes X4 or the holders wrist 30, which avoids the risk of causing collisions by bringing the branches one from one another.
  • the axes X4, X5 and X6 are degrees of freedom identical to the previous ones in that they are formed by pivot joints for X4 and X6 and rotation for X5.
  • the X7 axis is formed by a pivot joint but is not a real degree of freedom, as we will explain.
  • An essential element to consider is that the wrist holders 30 and their axes X4 make a constant angle with fixed planes, here horizontal planes, which limits the risk of making singularities appear.
  • a transmission comprising, for each of the branches 1 and 2, a retaining pulley 21 coaxial with the axis X2 and fixed to the first segment 3, a return pulley 22 coaxial with the axis X3 and capable of freely rotate on the segments 4 and 5, a holding pulley 23 coaxial with the axis X7 and fixed to the wrist holder 30, as well as two belts 24 and 25, tensioned respectively between the pulleys 21 and 22, and 22 and 23 in thus forming a chain.
  • the action of the belts 24 and 25 maintains the axis X7 in an identical direction to the vertical plane which they form, since the pulley 21 remains fixed.
  • the wrist carriers 30 kept at constant orientation increase the decoupling between the rotational movements and those of overall translation of the wrist 7.
  • Motors are used to send back to the operator the forces felt at the level of the slave arm or generated by a computer simulation.
  • Such motors 17 are arranged on the fixed base 8 and help the tilting of the first segments around the axis XI by a gear, a belt or another transmission, motors 18 are arranged on the axes X2 and help the tilting of the second segments 4 relative to the first segments 3, other motors 19 are placed at axes X3 and are used to adjust the angles between the second and third segments 4 and 5.
  • the motors can also be placed at axes X2; their movement is then transmitted to the axes X3 using a pulley or other transmission, in particular a rod transmission, which corresponds to a parallelogram type assembly well known to those skilled in the art.
  • a pulley or other transmission in particular a rod transmission, which corresponds to a parallelogram type assembly well known to those skilled in the art.
  • the motor 26 may be integral with a sheath forming the handle 33, mounted on one of the end pieces 32 in freedom of rotation by a bearing 27, while the output shaft of the motor 26 is connected to the end piece 32 opposite. It can also be mounted elsewhere, on the base 8 or on one of the branches 1 or 2, which however requires a device for transmitting to the handle 33.
  • Sensors such as angular position encoders are associated with the different motors to measure their movements and indicate the state of the arm and the commands imposed, but here again these techniques are known and will not be mentioned in this text. If a degree of freedom is superfluous, it is advantageously possible to dispense with the control of the pivoting of the handle 33 which is the most difficult to produce in a precise and comfortable manner.
  • the end organ of the arm is not necessarily a handle, but can be a pen, a ball, a clamp, etc. depending on the applications envisaged, including games, simulation devices, remote handling, remote operation or remote travel for various industries.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Transmission Devices (AREA)

Abstract

Le bras maître comprend deux branches (1, 2) parallèles, de préférence symétriques, se joignant à un poignet (7) de commande. Les branches sont formées de segments (3, 4, 5, 6) dont les premiers (3) s'étendent en s'écartant d'une embase commune (8), de façon à éloigner les branches l'une de l'autre et à contrarier l'apparition de singularités cinématiques.

Description

BRAS DE COMMANDE A DEUX BRANCHES EN PARALLELE
DESCRIPTION
Le sujet de cette intervention est un bras de commande comprenant deux branches en parallèle.
Les bras de commande ont pour fonction de répercuter des mouvements qui leur sont infligés par un opérateur en instructions de commande d' un appareillage ou d'un système, généralement un robot distant appelé bras esclave ou une simulation informatique. Lorsque le bras de commande dispose de suffisamment de degrés de liberté, l'opérateur peut le commander en translation et en rotation dans l'espace. Les bras utilisés en robotique prennent des formes très différentes. Dans la plus traditionnelle, ils sont composés d'un enchaînement de segments reliés entre eux par des articulations ou parfois d'autres genres de jointures : cette disposition est appelée « en série ». Mais des inconvénients sont associés à de tels bras dès que le nombre de segments devient important. Ainsi, les mécanismes situés aux jointures présentent des jeux dont le cumul finit par produire une imprécision notable sur la position de l'extrémité libre du bras. De plus, les moteurs qu'il faut normalement ajouter sur le bras pour commander les états des jointures afin de modifier leur configuration ou au contraire de les maintenir fixes quels que soient les efforts extérieurs qu'elles subissent, et qui sont souvent la partie la plus pesante des bras, sont responsables de moments fléchissants excessifs qui peuvent conduire à renforcer la structure des segments et donc alourdir encore le bras, le rendant incommode à manipuler. Il a été proposé de rejeter les moteurs sur l'embase fixe sur laquelle le bras est monté, mais cette solution implique d'installer des transmissions entre les moteurs et les jointures qu'ils commandent, ce qui n'est pas toujours possible et contribue à rendre le bras complexe.
C'est pourquoi on s'est intéressé, plus récemment dans l'histoire de la robotique, à des constructions utilisant plusieurs branches en parallèle, au nombre de deux ou plus, et dont les extrémités distales sont reliées. Pour un nombre de degrés de liberté semblable, les branches des bras ainsi constitués sont moins complexes que dans les robots en série, ce qui atténue beaucoup les inconvénients de l'imprécision de la position du bras et du poids des branches. Cependant, ce type de robot souffre de limitations spécifiques. Ils peuvent ainsi être difficiles à commander de façon simple à un état souhaité, en raison de leur complexité cinématique plus grande ; leur domaine de travail est, en général, plus petit qu' avec des bras en série car il est limité par celui des différentes branches en parallèle et par les collisions entre les segments des différentes branches ; enfin, un défaut, corrélé au précédent, est que les singularités, qui sont des configurations que l'on doit éviter car le robot peut y subir des mouvements incontrôlés, sont en général plus nombreuses. Les singularités correspondent à des disparitions locales des degrés de liberté ou à des mouvements incontrôlés. Ces dernières singularités sont spécifiques aux robots parallèles, mais toutes restreignent le domaine d'utilisation du bras. Cet inconvénient est plus prononcé avec les bras maîtres, qui ne sont pas prévus pour exercer des mouvements répétitifs ou connus à l'avance et que l'on commande à la main, sans se soucier des singularités, qu'on est donc susceptible d'atteindre à l' improviste. C'est pourquoi il faut les limiter tout en les reportant aux extrémités du domaine de travail.
Le document de l'art antérieur le plus proche est peut-être un article d' Iwata intitulé « Pen- based haptic virtual environment » (IEEE-ICRA 1993, p.287 à 292) qui décrit un robot parallèle à deux branches unies par un poignet mais dont les branches sont disposées côte à côte. Ce bras comprend des singularités à cause d'un degré de liberté de vissage dans le poignet et des risques de collision entre les branches .
On conclut de ces diverses remarques que les bras en parallèle sont intéressants comme bras maîtres à cause de la commodité qu'il y a à les manier, mais que leurs défauts spécifiques rendent en réalité beaucoup d'entre eux mal appropriés à cette application. L'invention a trait à un agencement particulier de bras en parallèle, dont les avantages principaux sont une réduction importante des collisions entre les différents corps du robot et des singularités. Il en résulte une grande facilité de commande, qui permet d'imposer sans peine le mouvement voulu pour produire un état souhaité.
Ces objectifs sont atteints avec un bras à branches en parallèle possédant une configuration spéciale : l'invention est relative sous sa forme la plus générale à un bras de robot composé de segments articulés répartis en deux branches réunies par un poignet, et les branches sont constituées de façon à s'étendre, à partir d'une embase commune, dans deux moitiés opposées de l'espace par rapport à un plan de séparation quand le poignet est coupé par ledit plan, et elles comprennent des segments respectifs connectés à l'embase qui s'étendent dans des sens opposés à partir de l'embase. Avantageusement, les branches ont un même nombre de segments ; elles peuvent encore être semblables, et symétriques si les segments commutés à l'embase sont en prolongement. Dans tous ces cas, les branches sont largement écartées l'une de l'autre pour presque tous les mouvements qu'on inflige au poignet, ce qui élimine presque complètement les collisions entre les branches.
Dans une forme préférée de l'invention, les branches comprennent trois premiers segments, reliés entre eux et à l'embase par des articulations à moteur de retour d'effort, et un segment de raccord au poignet.
Dans certaines variantes de réalisation, on peut munir le bras d'un porte-poignet à orientation constante. L'invention sera décrite plus en détail à l'aide des figures suivantes : la figure 1 est une représentation schématique de l'invention,
- la figure 2 est une vue d'une réalisation perfectionnée, - et la figure 3 est une vue d' un poignet perfectionné .
Se référant à la figure 1, on voit que le bras est composé d'une branche supérieure 1 et d'une branche inférieure 2 dont chacune est composée d' un premier segment 3 vertical (lesdits segments 3 s' étendant dans des sens opposés à partir d'une embase commune 8), d'un deuxième segment 4, d'un troisième segment 5, d'un quatrième segment β, et qu'un poignet 7 unit les extrémités des deux quatrièmes segments 6. Des articulations relient successivement les segments entre eux et au poignet, ainsi qu'à l'embase commune 8 de la façon que voici : une articulation pivotante d'axe XI aligné avec le premier segment 3 et portant la référence 9 relie le premier segment 3 à l'embase commune 8 ; une articulation rotative d'axe X2 perpendiculaire au précédent relie le premier segment 3 et le deuxième segment 4 ; une autre articulation rotative 11 d'axe X3 parallèle au précédent relie le deuxième segment 4 au troisième segment 5 ; une articulation pivotante 12 d'axe X4 colinéaire au troisième segment 5 et au quatrième segment 6 unit ceux-ci, et l'axe X4 est perpendiculaire aux deux précédents ; enfin, une articulation pivotante 13 d'axe X5, perpendiculaire au précédent, unit le quatrième segment 6 au poignet 7. Le poignet 7 est lui-même composé de deux parties colinéaires 14 et 15, qui sont unies par une articulation pivotante 16 d'axe Xβ qui leur est colinéaire et perpendiculaire à l'axe X5 précédent et qui peut tourner par rapport aux parties 14 et 15. Les deux branches 1 et 2 sont aussi symétriques que possible, c'est-à-dire qu'on préconise qu'elles aient le même nombre de segments disposés de la même façon et possédant des longueurs égales. Toutefois, les premiers segments 3 des branches 1 et 2 peuvent avoir sans grand inconvénient des longueurs différentes. L'embase commune est généralement de petites dimensions, ce qui signifie que les articulations 9 sont proches et que les branches divergent avant de converger vers l'articulation 16. La disposition des branches n'est pas symétrique à cause de leur nombre important de degrés de liberté et des irrégularités de mouvement qu'ils subissent.
Dans la partie de description qui précède, comme dans d'autres, des indications de position telles que « vertical », « supérieur », etc. ne sont pas limitatives puisque le bras pourrait être placé à une orientation quelconque. Les articulations « pivotantes » font tourner le segment qui les suit autour de son axe d'extension, alors que les articulations « rotatives » le font tourner autour d'un autre axe de manière à modifier l'angle entre les segments qu'elles relient.
Un mouvement infligé par l'opérateur tenant le poignet 7 déplace les deux branches 1 et 2 en faisant jouer essentiellement les articulations 9, 10 et 11 pour commander des mouvements de translation du poignet 7, et les autres articualtions 12, 13 et 16 pour commander ses mouvements de rotation. Le bon découplage qu'on constate entre ces deux groupes d'articulations permet de faciliter la commande et de réduire les singularités, qui proviennent souvent de couplages trop nombreux entre les articulations du bras. Un autre avantage spécifique à l'invention est la réduction des collisions, qui provient de la répartition des branches 1 et 2 dans des portions différentes de l'espace : les premiers segments 3 sont dressés l'un sur l'embase commune 8 et l'autre sous elle, c'est-à-dire qu'ils s'étendent dans des directions opposées, ce qui éloigne les deuxièmes segments 4, les troisièmes segments 5, etc. l'un de l'autre. Les branches 1 et 2 sont entièrement disposées dans des moitiés opposées de l'espace que sépare un plan médian P, tant du moins qu'il coupe le poignet 7. Quand ce dernier est élevé ou abaissé, les branches se rapprochent mais leur écartement reste suffisant pour exclure toute collision sauf en des positions ou pour des orientations extrêmes.
Les premiers segments 3 peuvent être décalés latéralement, ce qu'on a représenté ici ; mais il est plus avantageux qu'ils soient alignés, et que la distance entre les articulations 10 soit identique à la distance entre les articulations 13 ; enfin, il est avantageux que les segments 4 soient de longueurs égales, de même que les segments 5 et 6 combinés. D'une façon générale, les objectifs de l'invention sont mieux atteints avec des branches 1 et 2 symétriques et semblables. La figure 2 représente une réalisation perfectionnée. Les branches 1 et 2 comprennent, après un premier segment 3 court, un deuxième segment 4 assez long et un troisième segment 5 aussi long. Les articulations 9, 10 et 11 sont identiques à la réalisation qui précède.
Les longueurs égales des deuxièmes et troisièmes segments 4 et 5 jointes à la longueur beaucoup plus réduite des autres éléments du bras donnent à celui-ci une forme - presque parfaite de losange, excellente pour procurer un grand champ de déplacements exempt de collisions.
Les bras de la figure 2 est original en ce qu'il comprend un porte-poignet 30 entre le troisième segment 5 et une extrémité respective du poignet 7. L'extrémité distale du troisième segment 5 est articulée au porte-poignet 30 par un axe d'articulation X7, qui sera réalisé de façon avantageuse parallèle aux axes X2 et X3. Les porte-poignet 30 comprennent des extrémités 31 tournant autour d'un axe X4, coïncidant avec une direction d'allongement général des porte-poignet 30 ; des embouts 32 sont accrochés aux extrémités 31 avec la faculté de tourner sur elles autour d'axes X5 perpendiculaires aux axes X4, et une poignée 33 unit les embouts 32 entre eux en les maintenant en prolongement, tout en pouvant tourner autour d'un axe X6 coaxial a eux. De façon avantageuse, cet axe est orthogonal aux paires d'axes X4 et X5 précédents dans une configuration de référence. La poignée 33 est pivotante autour de l'axe X6 sans changer la distance entre les axes X4 ou les porte- poignet 30, ce qui évite le risque de faire naître des collisions en rapprochant les branches l'une de 1' autre.
Les axes X4, X5 et X6 sont des degrés de liberté identiques aux précédents en ce qu'ils sont formés par des articulations de pivotement pour X4 et X6 et de rotation pour X5. L'axe X7 est formé par une articulation de pivotement mais n'est pas un degré de liberté réel, comme on va l'expliquer. Un élément essentiel à considérer est que les porte-poignet 30 et leurs axes X4 font un angle constant avec des plans fixes, ici des plans horizontaux, ce qui limite le risque de faire apparaître des singularités. Cela est créé au moyen d'une transmission comprenant, pour chacune des branches 1 et 2, une poulie de maintien 21 coaxiale à l'axe X2 et fixée au premier segment 3, une poulie de renvoi 22 coaxiale à l'axe X3 et pouvant tourner librement sur les segments 4 et 5, une poulie de maintien 23 coaxiale à l'axe X7 et fixée au porte-poignet 30, ainsi que deux courroies 24 et 25, tendues respectivement entre les poulies 21 et 22, et 22 et 23 en formant ainsi une chaîne. Quel que soit le mouvement infligé aux segments 4 et 5, l'action des courroies 24 et 25 maintient l'axe X7 dans une direction identique du plan vertical qu'ils forment, puisque la poulie 21 reste fixe.
Les porte-poignet 30 maintenus à orientation constante accroissent le découplage entre les mouvements de rotation et ceux de translation d' ensemble du poignet 7. On va maintenant décrire le mode d' actionnement du bras. On se sert de moteurs pour renvoyer à l'opérateur des efforts ressentis au niveau du bras esclave ou générés par une simulation informatique. De tels moteurs 17 sont disposés sur l'embase fixe 8 et aident au basculement des premiers segments autour de l'axe XI par un engrenage, une courroie ou une autre transmission, des moteurs 18 sont disposés aux axes X2 et aident au basculement des deuxièmes segments 4 par rapport • aux premiers segments 3, d'autres moteurs 19 sont placés aux axes X3 et servent à régler les angles entre les deuxièmes et troisièmes segments 4 et 5. Les moteurs peuvent aussi être placés aux axes X2 ; leur mouvement est alors transmis aux axes X3 à l'aide d'une transmission à poulie ou autre, notamment une transmission à bielle, ce qui correspond à un montage de type parallélogramme bien connu de l'homme de l'art. Il n'est point besoin de placer de moteur aux axes X7, qui sont commandés autrement, pas plus qu'aux axes X4 et X5, puisque les rotations autour de ces axes découlent uniquement des mouvements aux extrémités des troisièmes segments 5 ; mais un moteur 26 de retour d'effort destiné à la poignée 33 peut être ajouté de manière à commander le degré de liberté de pivotement autour de l'axe X6. De manière avantageuse, le moteur 26 peut être solidaire d'une gaine formant la poignée 33, montée sur un des embouts 32 en liberté de rotation par un roulement 27, alors que l'arbre de sortie du moteur 26 est relié à l'embout 32 opposé. Il peut également être monté ailleurs, sur l'embase 8 ou sur l'une des branches 1 ou 2, ce qui nécessite toutefois un dispositif de transmission à la poignée 33.
Des capteurs tels que des codeurs de position angulaire sont associés aux différents moteurs pour mesurer leurs mouvements et indiquer l'état du bras et les commandes imposées, mais ici encore ces techniques sont connues et ne seront pas évoquées dans ce texte. Si un degré de liberté est superflu, on peut avantageusement renoncer à la commande du pivotement de la poignée 33 qui est la plus difficile à produire de façon précise et confortable.
L'organe terminal du bras n'est pas forcément une poignée, mais peut être un stylo, une boule, une pince, etc. selon les applications envisagées, dont on peut citer les jeux, les dispositifs de simulation, la télémanipulation, la téléopération ou déplacement à distance pour des industries diverses.

Claims

REVENDICATIONS
1. Bras de robot composé de segments articulés répartis en deux branches (1, 2) réunies par un poignet (7), caractérisé en ce que les branches sont constituées de façon à s'étendre, à partir d'une embase commune (8), dans deux moitiés opposées de l'espace par rapport à un plan de séparation (P) quand le poignet (7) est coupé par ledit plan, et comprennent des segments respectifs (3, 4, 5, 6) connectés à l'embase qui s'étendent dans des sens opposés à partir de 1' embase.
2. Bras de robot selon la revendication 1, caractérisé en ce que les branches ont un même nombre de segments.
3. Bras de robot selon la revendication 2, caractérisé en ce que les branches sont symétriques et les segments (3) connectés à l'embase (8) sont en prolongement .
4. Bras de robot selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que les branches comprennent trois segments (3, 4, 5), reliés entre eux et à l'embase par des articulations à moteur de retour d'effort, et un segment de raccord (6, 30) au poignet (7 ) .
5. Bras de robot selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'il comprend des porte-poignet (30) reliant les branches au poignet et maintenus à une orientation constante par des transmissions (21 à (25) .
6. Bras de robot selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le poignet (7) comprend une poignée (33) pivotante à moteur (26) de retour d'effort.
PCT/FR2001/001927 2000-06-21 2001-06-20 Bras de commande a deux branches en parallele WO2001098038A1 (fr)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP01947541.7A EP1292431B1 (fr) 2000-06-21 2001-06-20 Bras de commande a deux branches en parallele
JP2002503499A JP2003535711A (ja) 2000-06-21 2001-06-20 ２つのパラレルブランチを有する制御アーム
CA002411915A CA2411915A1 (fr) 2000-06-21 2001-06-20 Bras de commande a deux branches en parallele
US11/239,775 US20060060021A1 (en) 2000-06-21 2005-09-30 Control arm with two parallel branches

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR0007930A FR2810573B1 (fr) 2000-06-21 2000-06-21 Bras de commande a deux branches en parallele
FR00/07930 2000-06-21

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
US11/239,775 Continuation-In-Part US20060060021A1 (en) 2000-06-21 2005-09-30 Control arm with two parallel branches

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2001098038A1 true WO2001098038A1 (fr) 2001-12-27

Family

ID=8851499

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/FR2001/001927 WO2001098038A1 (fr) 2000-06-21 2001-06-20 Bras de commande a deux branches en parallele

Country Status (6)

Country Link
US (2) US20030146720A1 (fr)
EP (1) EP1292431B1 (fr)
JP (1) JP2003535711A (fr)
CA (1) CA2411915A1 (fr)
FR (1) FR2810573B1 (fr)
WO (1) WO2001098038A1 (fr)

Families Citing this family (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8768516B2 (en) * 2009-06-30 2014-07-01 Intuitive Surgical Operations, Inc. Control of medical robotic system manipulator about kinematic singularities
US7950306B2 (en) * 2007-02-23 2011-05-31 Microdexterity Systems, Inc. Manipulator
US20100332087A1 (en) * 2009-06-24 2010-12-30 Mark Robert Claffee Remote Vehicle Controller
US9789603B2 (en) 2011-04-29 2017-10-17 Sarcos Lc Teleoperated robotic system
US8942846B2 (en) * 2011-04-29 2015-01-27 Raytheon Company System and method for controlling a teleoperated robotic agile lift system
US9616580B2 (en) 2012-05-14 2017-04-11 Sarcos Lc End effector for a robotic arm
US10766133B2 (en) 2014-05-06 2020-09-08 Sarcos Lc Legged robotic device utilizing modifiable linkage mechanism
US9856037B2 (en) * 2014-06-18 2018-01-02 The Boeing Company Stabilization of an end of an extended-reach apparatus in a limited-access space
US10828767B2 (en) 2016-11-11 2020-11-10 Sarcos Corp. Tunable actuator joint modules having energy recovering quasi-passive elastic actuators with internal valve arrangements
US10821614B2 (en) 2016-11-11 2020-11-03 Sarcos Corp. Clutched joint modules having a quasi-passive elastic actuator for a robotic assembly
US10919161B2 (en) 2016-11-11 2021-02-16 Sarcos Corp. Clutched joint modules for a robotic system
US10765537B2 (en) 2016-11-11 2020-09-08 Sarcos Corp. Tunable actuator joint modules having energy recovering quasi-passive elastic actuators for use within a robotic system
US10843330B2 (en) 2017-12-07 2020-11-24 Sarcos Corp. Resistance-based joint constraint for a master robotic system
US11331809B2 (en) 2017-12-18 2022-05-17 Sarcos Corp. Dynamically controlled robotic stiffening element
US10906191B2 (en) 2018-12-31 2021-02-02 Sarcos Corp. Hybrid robotic end effector
US11241801B2 (en) 2018-12-31 2022-02-08 Sarcos Corp. Robotic end effector with dorsally supported actuation mechanism
US11351675B2 (en) 2018-12-31 2022-06-07 Sarcos Corp. Robotic end-effector having dynamic stiffening elements for conforming object interaction
US11833676B2 (en) 2020-12-07 2023-12-05 Sarcos Corp. Combining sensor output data to prevent unsafe operation of an exoskeleton
CN112743519B (zh) * 2020-12-28 2022-06-24 哈尔滨工业大学（深圳） 具有俯仰转动的空间三移动和一转动的四自由度并联机构
US11794345B2 (en) 2020-12-31 2023-10-24 Sarcos Corp. Unified robotic vehicle systems and methods of control
CN114347091B (zh) * 2022-03-17 2022-06-21 浙江省水利河口研究院(浙江省海洋规划设计研究院) 自移步机械测量臂、自移步式地形测量装置及测量方法
CN114872938A (zh) * 2022-05-12 2022-08-09 上海交通大学 自生长柔性变刚度机械臂空间跨尺寸目标自动捕获控制方法
US11826907B1 (en) 2022-08-17 2023-11-28 Sarcos Corp. Robotic joint system with length adapter
US11717956B1 (en) 2022-08-29 2023-08-08 Sarcos Corp. Robotic joint system with integrated safety
US11897132B1 (en) 2022-11-17 2024-02-13 Sarcos Corp. Systems and methods for redundant network communication in a robot
US11924023B1 (en) 2022-11-17 2024-03-05 Sarcos Corp. Systems and methods for redundant network communication in a robot

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU737205A1 (ru) * 1977-10-07 1980-05-30 Киевский Институт Автоматики Им. Хху Съезда Кпсс Руко тка обучени промышленного робота
US4712971A (en) * 1985-02-13 1987-12-15 The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. Control arm assembly
JPH09272082A (ja) * 1996-04-08 1997-10-21 Nippon Steel Corp 遠隔操作用マスター・アーム装置
US6047610A (en) * 1997-04-18 2000-04-11 Stocco; Leo J Hybrid serial/parallel manipulator

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6080591A (ja) * 1983-10-05 1985-05-08 株式会社日立製作所 マニプレ−タ
US4780047A (en) * 1985-04-05 1988-10-25 Martin Marietta Energy Systems, Inc. Advanced servo manipulator
JPS61244475A (ja) * 1985-04-22 1986-10-30 株式会社東芝 産業用ロボツト
JPS6268293A (ja) * 1985-09-20 1987-03-28 株式会社明電舎 マニピユレ−タ肩機構
JP2874238B2 (ja) * 1990-01-23 1999-03-24 株式会社安川電機 多関節形ロボットの制御方法
US5237887A (en) * 1991-07-01 1993-08-24 Rockwell International Corporation Straight line mechanism
JP2514490B2 (ja) * 1991-07-05 1996-07-10 株式会社ダイヘン 産業用ロボットの連動手動操作による教示制御方法
IT1272084B (it) * 1993-12-17 1997-06-11 Comau Spa Robot industriale, particolarmente per la movimentazione di pezzi da una pressa all'altra in una linea di presse
JP2615423B2 (ja) * 1994-03-29 1997-05-28 工業技術院長 マニピュレータの運動特性の評価および作業計画法
US5765444A (en) * 1995-07-10 1998-06-16 Kensington Laboratories, Inc. Dual end effector, multiple link robot arm system with corner reacharound and extended reach capabilities
JP3612637B2 (ja) * 1996-10-16 2005-01-19 株式会社リコー マニプレータ
US6104379A (en) * 1996-12-11 2000-08-15 Virtual Technologies, Inc. Forearm-supported exoskeleton hand-tracking device
US6540471B1 (en) * 1997-01-14 2003-04-01 Abb Ab Device for relative displacement of two elements
SE508533C2 (sv) * 1997-02-10 1998-10-12 Asea Brown Boveri Industrirobot med en vridskiva som är elektriskt isolerad från industriroboten samt ett förfarande för tillverkning av sådan robot

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU737205A1 (ru) * 1977-10-07 1980-05-30 Киевский Институт Автоматики Им. Хху Съезда Кпсс Руко тка обучени промышленного робота
US4712971A (en) * 1985-02-13 1987-12-15 The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. Control arm assembly
JPH09272082A (ja) * 1996-04-08 1997-10-21 Nippon Steel Corp 遠隔操作用マスター・アーム装置
US6047610A (en) * 1997-04-18 2000-04-11 Stocco; Leo J Hybrid serial/parallel manipulator

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
DATABASE WPI Section PQ Week 198105, Derwent World Patents Index; Class P62, AN 1981-A8960D, XP002176252 *
IWATA H: "PEN-BASED HAPTIC VIRTUAL ENVIRONMENT", PROCEEDINGS OF THE VIRTUAL REALITY ANNUAL INTERNATIONAL SYMPOSIUM,US,NEW YORK, IEEE, vol. SYMP. 1, 18 September 1993 (1993-09-18), pages 287 - 292, XP000457699 *
PATENT ABSTRACTS OF JAPAN vol. 1998, no. 02 30 January 1998 (1998-01-30) *

Also Published As

Publication number Publication date
FR2810573A1 (fr) 2001-12-28
US20030146720A1 (en) 2003-08-07
JP2003535711A (ja) 2003-12-02
FR2810573B1 (fr) 2002-10-11
CA2411915A1 (fr) 2001-12-27
EP1292431B1 (fr) 2014-04-30
US20060060021A1 (en) 2006-03-23
EP1292431A1 (fr) 2003-03-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1292431B1 (fr) Bras de commande a deux branches en parallele
EP1282485B1 (fr) Bras de commande parallele a deux branches
EP0871563B1 (fr) Appareil de telemanipulation du type "maitre-esclave" a six degres de liberte
EP2288477B1 (fr) Articulation motorisee a deux liaisons pivots et robot humanoide mettant en oeuvre l'articulation
EP2125301B1 (fr) Robot manipulateur compact
EP1597017B1 (fr) Dispositif de deplacement et d orientation d un objet d ans l espace et utilisation en usinage rapide
FR2967603A1 (fr) Robot parallele a deux degres de liberte presentant deux chaines cinematiques dont la raideur en flexion ets maximisee
FR2952573A1 (fr) Structure de robot ou d'interface haptique a bras en parallele
EP2943317A1 (fr) Robot manipulateur translationnel pur a trois degres de liberte serie a encombrement reduit
EP1468346B1 (fr) Organe de commande a trois branches paralleles
CA2408823A1 (fr) Bras de commande
FR2491380A1 (fr) Robot manipulateur, notamment pour le positionnement automatique de pieces a usiner
EP0491613B1 (fr) Dispositif manipulateur pour déplacer un objet, dans l'espace, parallèlement à lui-même
EP0042330B1 (fr) Mécanisme d'accouplement homocinétique
EP0560645A1 (fr) Dispositif de commande d'une boîte de vitesses, en particulier pour véhicule automobile
FR2853273A1 (fr) Dispositif d'actionnement, notamment pour un bras articule
FR2863534A1 (fr) Articulation de bras mecanique et bras pourvu de cette articulation
FR2950830A1 (fr) Structure de robot ou d'interface haptique a bras en paralleles
FR2853272A1 (fr) Bras articule comprenant des transmissions a cable
FR3117909A1 (fr) Robot outil comprenant au moins un bras rotateur
FR2557490A1 (fr) Tete articulee pour robot industriel et robot equipe d'une telle tete
FR2599289A1 (fr) Pince mecanique a trois mors destines en particulier a un robot.
CA2578620A1 (fr) Dispositif de transformation cinematique
FR2836851A1 (fr) Poignet de bras de commande a deux branches paralleles
FR2490131A1 (fr) Dispositif d'entrainement de chariot de machine-outil a vis sans fin et cremaillere

Legal Events

Date Code Title Description
AK Designated states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): CA JP US

AL Designated countries for regional patents

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AT BE CH CY DE DK ES FI FR GB GR IE IT LU MC NL PT SE TR

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application
DFPE Request for preliminary examination filed prior to expiration of 19th month from priority date (pct application filed before 20040101)
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2001947541

Country of ref document: EP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 10296893

Country of ref document: US

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2411915

Country of ref document: CA

ENP Entry into the national phase

Ref country code: JP

Ref document number: 2002 503499

Kind code of ref document: A

Format of ref document f/p: F

WWP Wipo information: published in national office

Ref document number: 2001947541

Country of ref document: EP