TWI599458B - 機械手臂裝置及延伸機構 - Google Patents

Description

機械手臂裝置及延伸機構

本發明係有關於一種機械裝置及延伸機構，特別是一種機械手臂裝置及安裝於機械手臂裝置的延伸機構。

一般的機械手臂裝置是具有固定的自由度，對於生產廠商而言，必需針對不同自由度的機械手臂進行客製化的生產，如此將使得整體生產成本及管控複雜度的提升，因此，如何有效地依據不同客戶需求，進行不同自由度的機械手臂的製造，成為相關生產廠商面對的重要問題之一。緣此，本發明人乃潛心研究並配合學理的運用，而提出一種設計合理且有效改善上述問題的本發明。

本發明之主要目的在於提供一種機械手臂裝置及延伸機構，用以解決習知技術中，相關生產廠商在面對不同自由度的機械手臂裝置的需求所造成的生產效率低、生產管控複雜度高及生產成本高的問題。

為了實現上述目的，本發明提供一種機械手臂裝置，其包含一主機構及一延伸機構。主機構包含一第一活動單元、一第二活動單元及一第三活動單元，第一活動單元、第二活動單元及第三活動單元彼此相互連接，而主機構能使機械手臂裝置具有三個自由度；其中，第三活動單元具有一連接結構。延伸機構，主機構及延伸機構能使機械手臂裝置具有N+3個以上自由度，N為正整數，延伸機構可拆卸地與主機構連接，延伸機構包含。N個延伸 活動單元，其中一個延伸活動單元定義為一連接組件，連接組件可拆卸地與連接結構相互固定，延伸機構能相對於主機構旋轉或線性移動，延伸機構能隨主機構旋轉或線性移動。

為了實現上述目的，本發明提供一種延伸機構，其包含N個延伸活動單元，N為正整數，其中一個延伸活動單元定義為一連接組件，該些延伸活動單元彼此相互連接，連接組件用以與具有X個自由度的一機械手臂裝置相互連接，以使機械手臂裝置具有X+N個自由度，X為正整數。

本發明的有益效果可以在於：相關生產廠商可以依據客戶對於不同自由度的需求，而於具有三個自由度的主機構上，安裝具有不同數量的延伸活動單元的延伸機構，以增加整體機械手臂裝置的自由度，如此，相關生產廠商即可快速且有效地依據不同客戶的需求，進行不同自由度的機械手臂裝置的生產製造。另外，如此設計亦可有效地降低不同自由度的機械手臂裝置的管理複雜度，且亦可效地降低整體生產成本。

為使能更進一步瞭解本發明的特徵及技術內容，請參閱以下有關本發明的詳細說明與附圖，然而所附圖式僅提供參考與說明用，並非用來對本發明加以限制者。

1‧‧‧機械手臂裝置

10‧‧‧主機構

11‧‧‧固定座

12‧‧‧第一活動單元

13‧‧‧第二活動單元

14‧‧‧第三活動單元

141‧‧‧活動本體

14a‧‧‧容置槽

15‧‧‧連接結構

151‧‧‧鎖孔

20‧‧‧延伸機構

21‧‧‧連接組件、延伸活動單元

211‧‧‧連接本體

2111‧‧‧固接結構

212‧‧‧驅動件

213‧‧‧連動件

21’、21”‧‧‧延伸活動單元

22‧‧‧轉接組件

23‧‧‧輔助連接件

231、231’‧‧‧輔助連接結構

V1‧‧‧第一縱向軸線

V2‧‧‧第二縱向軸線

V3‧‧‧第三縱向軸線

V4‧‧‧縱向軸線

H1‧‧‧第一橫向軸線

H2‧‧‧第二橫向軸線

F‧‧‧縱向方向

T1‧‧‧力矩

T2‧‧‧力矩

習知技術：

11’‧‧‧第一活動單元

12’‧‧‧第二活動單元

13’‧‧‧第三活動單元

AX1‧‧‧橫向軸線

AX2‧‧‧橫向軸線

T1’‧‧‧力矩

T2’‧‧‧力矩

圖1為習知六軸機械手臂的示意圖。

圖2為本發明的機械手臂裝置具有六個自由度的態樣的示意圖。

圖3為本發明的機械手臂裝置具有六個自由度的態樣的分解示意圖。

圖4為本發明的機械手臂裝置具有四個自由度的態樣的分解示意圖。

圖5為本發明的機械手臂裝置具有四個自由度的態樣的示意圖。

以下係藉由特定的具體實例說明本發明之機械手臂裝置的實 施方式，熟悉此技術之人士可由本說明書所揭示之內容輕易地瞭解本發明之其他優點與功效。本發明亦可藉由其他不同的具體實例加以施行或應用，本說明書中的各項細節亦可基於不同觀點與應用，在不悖離本發明之精神下進行各種修飾與變更。又本發明之圖式僅為簡單說明，並非依實際尺寸描繪，亦即未反應出相關構成之實際尺寸，先予敘明。以下之實施方式係進一步詳細說明本發明之觀點，但並非以任何觀點限制本發明之範疇。

〔第一實施例〕

請一併參閱圖2及圖3，其為本發明的機械手臂裝置的第一實施例的分解及組裝示意圖。如圖所示，機械手臂裝置1包含有一主機構10及一延伸機構20。主機構10具有三個自由度，延伸機構20可拆卸地組裝設置於主機構10，而延伸機構20組裝於主機構10後，能據以增加整體機械手臂裝置1的自由度。

進一步來說，主機構10包含有一固定座11、一第一活動單元12、一第二活動單元13及一第三活動單元14。固定座11用以固定於環境地面。第一活動單元12可旋轉地設置於固定座11；第二活動單元13可線性移動地與第一活動單元12相互連接，且第二活動單元13能隨第一活動單元12相對於固定座11旋轉；第三活動單元14可旋轉地與第二活動單元13相連接，且第三活動單元14能隨第二活動單元13相對於第一活動單元12線性移動，第三活動單元14亦可隨第一活動單元12相對於固定座11旋轉。如此，第一活動單元12、第二活動單元13及第三活動單元14能使機械手臂裝置1具有三個自由度；當然，在實際應用中，第一活動單元12、第二活動單元13及第三活動單元14彼此間的相對活動關係、相對於固定座11的活動關係，可以是依據需求加以變化，於此不加以限制；另外，第一活動單元12、第二活動單元13及第三活動單元14的外型可以依據需求加以變化，亦不侷限於圖中所示。

在另一實施例中，第一活動單元12亦可以是可線性移動地設 置於固定座11；第二活動單元13亦可以是可旋轉地與第一活動單元12相互連接，且第二活動單元13能隨第一活動單元12相對於固定座11線性移動；第三活動單元14亦可以是可線性移動地與第二活動單元13相連接，且第三活動單元14能隨第二活動單元13相對於第一活動單元12旋轉，且第三活動單元14能隨第一活動單元12相對於固定座11線性移動。

特別說明的是，第三活動單元14遠離與第二活動單元13相連接的一端(即第三活動單元14的末端)，是具有一連接結構15，該連接結構15用以可拆卸地與延伸機構20相互連接。所述連接結構15可以是依據實際機械手臂裝置1的載重需求，而對應為不同的結構或是組件；舉例來說，在相對較輕的載重需求下，連接結構15可以是由第三活動單元14末端凸伸而出的結構，而連接結構15上可以是包含有數個鎖孔151，藉此延伸機構20相對應的結構能透過數個鎖固件(圖未示，例如螺絲)與連接結構15相互固定，從而延伸機構20與第三活動單元14能相互固定；在載重需求相對重的情況下，所述連接結構15與延伸機構20彼此間亦可以是設計有能相互卡合的結構，而連接結構15與延伸機構20則可同時透過卡合結構的卡固及鎖固件(圖未示，例如螺絲)的鎖固，來達到相互固定的效果。當然，所述連接結構15不侷限任何形式，任何可使第三活動單元14與延伸機構20穩固地相互固定且可方便拆裝的結構，皆為連接結構15的應用態樣。

延伸機構20包含有三個延伸活動單元21、21’、21”，其中一個該延伸活動單元定義為一連接組件21；其餘兩個延伸活動單元21’、21”彼此相互連接，且兩個延伸活動單元21’、21”能彼此相對地旋轉或線性移動，其中一個延伸活動單元21’與連接組件21相互連接，而兩個延伸活動單元21’、21”亦可相對於連接組件21旋轉或線性移動。於本實施例圖式中，是以兩個非連接組件21的延伸活動單元21’、21”，分別為能彼此相對旋轉的結構為例，但 不以此為限，在其他的應用中，兩個非連接組件21的延伸活動單元21’、21”彼此間的活動關係及與連接組件21的活動關係，是可依據需求加以變化。

作為連接組件21的延伸活動單元21，可拆卸地與連接結構15相互固定，且連接組件21能相對於第三活動單元14旋轉(或線性活動)，連接組件21亦能隨第三活動單元14、第二活動單元13、第一活動單元12的至少一個旋轉或線性活動。如此，在延伸機構20與主機構10相互連接後，機械手臂裝置1的自由度，則可由三個自由度增加至六個自由度，即機械手臂裝置1即可變成六軸機械手臂。

在具體的應用中，連接組件21可以是包含有一連接本體211、一驅動件212及一連動件213。連接本體211可以是中空殼體(或是部分為中空)，且連接本體211的一端是具有一固接結構2111(如圖4所示)，該固接結構2111用以可拆卸地與連接結構15相互固定，所述固接結構2111是與連接結構15彼此相對應的設計；舉例來說，固接結構2111可以是直接形成於連接本體211的數個鎖孔，而連接組件21與第三活動單元14則可以透過數個鎖固件(圖未示，例如螺絲)、連接組件21的數個鎖孔(固接結構2111)與第三活動單元14的鎖孔(連接結構15)的相互配合，而彼此相互鎖固。在其他的應用中，固接結構2111亦可以是由連接本體211的一端向外凸伸形成的結構，而與連接結構15具有相對應的外型。在實際應用中，為了使固接結構2111能與連接結構15快速且方便地進行固定，固接結構2111及連接結構15可以是分別具有數個定位部(例如是凸、凹結構、導引柱等)，於此不加以限制。

連接組件21的驅動件212(例如馬達)設置於連接本體211，且驅動件212能驅動連動件213(例如是從動輪)旋轉，連動件213的部分可以是外露於連接本體211，而連動件213用以連動一外部構件(可依據需求加以選擇，例如可以是夾具)。換言之，於本實施例 中所述的延伸機構20，即可視為一個三軸的機械手臂，而相關生產廠商或是應用廠商則可依據需求，將所述延伸機構20安裝設置於已具有三個自由度的機械手臂裝置1，從而使該機械手臂裝置1增加三個自由度，而成為具有六個自由度的機械手臂裝置1。

在較佳的應用中，第三活動單元14可以是包含有一活動本體141，活動本體141的一端具有連接結構15，且活動本體141具有連接結構15的該端，內凹形成有一容置槽14a；連接組件21的驅動件212可以是外露於連接本體211；當連接組件21與第三活動單元14相互固定時，外露於連接本體211的驅動件212則可對應設置於容置槽14a中，如此可有效地縮減整體機械手臂裝置1的體積。

值得一提的是，連接組件21可以是包含有一電連接組件(圖未示，例如電源線、傳輸線等)，其電性連接驅動件212及其餘延伸活動單元21’、21”的驅動件(圖未示，例如馬達)，而該電連接組件能與第三活動單元14內的相關電連接組件(圖未示，例如電源線、傳輸線等)相連接，從而使延伸機構20能與主機構10相互電性連接。換言之，在具體實施中，第三活動單元14的末端可以是具有能與連接組件21電性連接的相關構件(例如各式電連接線的接頭)，而使相關人員僅需將連接組件21的電連接組件21與第三活動單元14末端預留的相關電連接構件相互連接，並將固接結構2111與連接結構15相互固定後，即可快速地將具有三個自由度的主機構10轉換為具有六個自由度的機械手臂裝置1。當然，在其他的應用中，第三活動單元14亦可以是不具有相對應的電連接構件，而延伸機構20的電連接組件可以是透過有線或無線的方式，與主機構10的相關控制機構電性連接。

在實際應用中，非連接組件21的兩個延伸活動單元21’、21”可以是透過一轉接組件22，與作為連接組件21的延伸活動單元相連接；亦即，兩個非連接組件21的延伸活動單元21’、21”是可拆 卸地與作為連接組件21的延伸活動單元相互連接。如此，相關生產廠商可依據需求，而選擇性地於作為連接組件21的延伸活動單元，設置其餘的延伸活動單元21’(21”)，而使延伸機構20由具有單一個自由度的機械手臂變換為具有兩(三)個自由度的機械手臂，從而使生產廠商能更靈活地依據客戶對於不同自由度的需求，而快速地進行生產組裝。關於兩個非連接組件21的延伸活動單元21’、21”與作為連接組件21的延伸活動單元，彼此間可拆卸地連接的相關結構，於此不加以限制，例如可以是透過數個鎖固件相互鎖固等。當然，非連接組件21的兩個延伸活動單元21’、21”同樣可以是透過前述相關的電連接組件，與作為連接組件21的延伸活動單元電性連接，而透過作為連接組件21的延伸活動單元與主機構10電性連接，或者兩個非連接組件21的延伸活動單元21’、21”可以是獨自地透過有線或是無線的方式，與主機構10電性連接。

在較佳的應用中，第一活動單元12設置於固定座11，且第一活動單元12能相對於固定座11以一第一縱向軸線V1為中心進行旋轉。第二活動單元13與第一活動單元12相連接，第二活動單元13能沿一縱向方向F線性移動；舉例來說，第二活動單元13可以是透過線性滑軌機構而可受控制地沿所述縱向方向F線性移動。第三活動單元14與第二活動單元13相連接，且第三活動單元14能以一第二縱向軸線V2為中心進行旋轉。其中，第一縱向軸線V1、縱向方向F及第二縱向軸線V2彼此相互平行。延伸機構20的連接組件21與第三活動單元14相連接；延伸機構20的另一延伸活動單元21’與連接組件21相連接，且該延伸活動單元21’能利用連接組件21所包含的機構，而相對於連接組件21以第一橫向軸線H1為中心旋轉；另一延伸活動單元21”則能利用延伸活動單元21’所包含的機構，而相對於延伸活動單元21’以第二橫向軸線H2為中心旋轉；與延伸活動單元21”末端相連接的外部 構件，則能利用延伸活動單元21”所包含的機構，而相對於延伸活動單元21”以一第三縱向軸線V3為中心進行旋轉。其中，第一橫向軸線H1及第二橫向軸線H2可以是平行於第一縱向軸線V1，第三縱向軸線V3可以是平行於第一縱向軸線V1。

透過上述第一活動單元12、第二活動單元13及第三活動單元14彼此間的連接及活動方式，可以有效地降低主機構10在垂直方向的負載扭矩，而使得第三活動單元14及延伸機構20可以採用相對較輕的結構及相對較小的馬力，達到相對較大的負載能力，進而可有效降低整體機械手臂裝置1的製作成本。

請一併參閱圖1(習知的六軸機械手臂)及圖2。如圖2所示，本發明的機械手臂裝置1，透過第三活動單元14能相對於第二活動單元13以第二縱向軸線V2為中心旋轉的設置方式，可限制第三活動單元14僅能以Z軸為中心進行旋轉，藉此，可使第三活動單元14末端所承載之重量(垂直向負Z軸方向的力)，相對於第二縱向軸線V2所產生的力矩T1，被第二活動單元13與第三活動單元14相連接的結構抵銷，從而，可有效地降低驅動第三活動單元14相對於第二活動單元13活動的驅動件所需的輸出扭力。如此，將可以以輸出扭力相對較低的驅動件來驅動第三活動單元14。

一般來說，機械手臂裝置成本最高的構件為驅動件及減速機，而驅動件的價格則大致與輸出扭力成正比，因此，透過上述第二活動單元13與第三活動單元14彼此間的設置方式，將可有效地降低相關驅動件的成本，從而可降低整體機械手臂裝置1的成本。另外，第二活動單元13的驅動件是驅動第三活動單元14以第二縱向軸線V2旋轉，而該力矩T1的方向是以正Y軸為中心逆時針旋轉，因此，該力矩T1的方向與該驅動件的旋轉方向(以Z軸為中心順時針或逆時針旋轉)不同，而不會直接影響該驅動件。

相似地，由於第二活動單元13是相對於第一活動單元12線性活動，因此，第三活動單元14末端所承載之重量(垂直向負Z 軸方向的力)，相對於第一縱向軸線V1所產生的力矩T2，將可透過強化線性滑軌的強度來抵銷，而驅動第二活動單元13相對於第一活動單元12移動的驅動件，則不易受該力矩T2影響。

如圖1所示，反觀習知的六軸機械手臂，其第三活動單元13’是相對於第二活動單元12’以一橫向軸線AX1為中心進行旋轉，而第三活動單元13’所承載的重量，相對於該橫向軸線AX1所產生的力矩T1’，將與驅動第三活動單元13’(以該橫向軸線AX1為中心)旋轉的驅動件所產出的力矩相同或相反方向，如此將造成該驅動件旋轉上的負擔，而將抵銷或增強該驅動件所產生的輸出力矩，為此必需額外進行相關設計，以抵抗該力矩T1’，舉例來說增加馬達的輸出力矩或是增加減速機的設置，無論何種設計皆將大幅增加整體生產的成本(機械手臂成本最高的構件即為減速機及馬達)。相同地，習知的第二活動單元12’是相對於第一活動單元11’以另一橫向軸線AX2為中心進行旋轉，而第三活動單元13’所承載的重量，相對於該橫向軸線AX2所產生的力矩T2’，將與驅動第二活動單元12’相對於第一活動單元11’以該橫向軸線AX2為中心旋轉的驅動件的輸出力矩的方向相同或是相反，從而造成該驅動件的負擔，進而導致成本增加。

是以，本發明的機械手臂裝置1利用第二活動單元13相對於第一活動單元12沿一縱向軸線線性活動，且使第三活動單元14相對於第二活動單元13以另一縱向軸線為中心旋轉，如此，本發明的機械手臂裝置1可以使用輸出扭力相對較低的驅動件，從而可大幅降低整體機械手臂裝置的成本。

〔第二實施例〕

請一併參閱圖4及圖5，有別於前述實施例，在其他的應用中，延伸機構20亦可以是僅包含有單一個延伸活動單元21(即為前述連接組件)，而延伸機構20組裝於主機構10後，機械手臂裝置1則可由三個自由度轉換為四個自由度。關於連接組件21、主 機構10的第一活動單元12、第二活動單元13及第三活動單元14的設置方式，皆與前述實施例相同，於此不再贅述。

於較佳的應用中，延伸機構20更包含有一輔助連接件23，其兩端分別具有一輔助連接結構231、231’，而輔助連接件23可以透過輔助連接結構231與連接結構15相連接，且輔助連接件23可以透過輔助連接結構231’與連接組件21相連接。其中，輔助連接件23的兩端不位於同一平面，藉此，連接組件21透過輔助連接件23與第三活動單元14相連接後，可以對應改變連接組件21相關構件的活動方向。具體來說，如圖2所示，作為連接組件21的延伸活動單元21直接與第三活動單元14相互固定後，連接組件21將會以橫向軸線(圖2所標示的H1)為中心進行旋轉；相對地，如圖5所示，相同的連接組件21透過輔助連接件23與第三活動單元14相連接後，連接組件21則轉變為以一縱向軸線V4為中心旋轉。在較佳的應用中，輔助連接結構231’與連接結構15為相同的結構，而連接組件21可選擇性地與輔助連接結構231’或是連接結構15相連接，如此，相關廠商依據不同的需求，可以方便且快速地進行連接組件21與連接結構15或是輔助連接結構231’的連接。

較佳地，連接組件21的連動件213是以縱向軸線V4為中心進行旋轉，其中該縱向軸線V4可以是平行第一縱向軸線V1及第二縱向軸線V2(如圖2所示)；藉此，配合前述實施例所載的第一活動單元12、第二活動單元13及第三活動單元14彼此間的連接及活動方式，可以有效地降低主機構10在垂直方向的負載扭矩，而使得第三活動單元14及延伸機構20可以採用相對較輕的結構及相對較小的馬力，達到相對較大的負載能力，進而可有效降低整體機械手臂裝置1的製作成本。

請一併參閱圖2及圖4，延伸機構20是可拆卸地與主機構10相互連接，藉此，相關應用廠商或是生產廠商可以是依據不同的 需求，透過更換具有不同個數的延伸活動單元21、21’、21”的延伸機構20，而對應改變機械手臂裝置1的自由度。也就是說，相關使用者可以是將圖2(圖4)所示的機械手臂裝置1的延伸機構20由主機構10上拆卸下來，而更換上圖4(圖2)所示的具有單一個(三個)延伸活動單元21(21、21’、21”)的延伸機構20，從而將圖2(圖4)所示的具有六個(四個)自由度的機械手臂裝置1，轉換為具有四個(六個)自由度的機械手臂裝置1。亦即，對於應用廠商而言，可以是將現有的四(六)軸機械手臂裝置，透過延伸機構20的拆裝，而轉換為六(四)軸的機械手臂裝置。另外，對於生產廠商而言，無論是四軸機械手臂裝置或是六軸裝置，其皆是共用相同的主機構10，因此，在整體生產作業中，可更有效地進行相關管控，從而可有效地降低生產成本。簡而言之，相關生產廠商可以是依據需求，將具有三個自由度的主機構10，透過組裝具有N個延伸活動單元的延伸機構20，而對應使機械手臂裝置1整體具有N+3的自由度(N為正整數)。

更甚者，延伸機構20配合可拆卸地兩個非連接組件21的延伸活動單元21’、21”的設計，相關生產廠商可以更有彈性地依據客戶，對於不同的自由度的需求，而快速地進行相關生產。也就是說，延伸機構20中非作為連接組件21的延伸活動單元21’、21”，亦可以是可拆卸地與連接組件21相連接，而如此延伸機構20亦可依據需求快速地進行延伸機構20的延伸活動單元的數量改變。也就是說，透過改變連接組件21所連接的延伸活動單元的個數，亦可使具有三個自由度的機械手臂裝置1，轉換為具有五個或七個自由度的機械手臂裝置1。

以上所述僅為本發明的較佳可行實施例，非因此侷限本發明的專利範圍，故舉凡運用本發明說明書及圖式內容所做的等效技術變化，均包含於本發明的保護範圍內。

1‧‧‧機械手臂裝置

10‧‧‧主機構

11‧‧‧固定座

12‧‧‧第一活動單元

13‧‧‧第二活動單元

14‧‧‧第三活動單元

15‧‧‧連接結構

20‧‧‧延伸機構

21‧‧‧連接組件

21’、21”‧‧‧延伸活動單元

22‧‧‧轉接組件

V1‧‧‧第一縱向軸線

V2‧‧‧第二縱向軸線

V3‧‧‧第三縱向軸線

H1‧‧‧第一橫向軸線

H2‧‧‧第二橫向軸線

T1‧‧‧力矩

T2‧‧‧力矩

F‧‧‧縱向方向

Claims (10)

1. 一種機械手臂裝置，其包含：一主機構，其包含一第一活動單元、一第二活動單元及一第三活動單元，該第一活動單元、該第二活動單元及該第三活動單元彼此相互連接，而該主機構能使該機械手臂裝置具有三個自由度；其中，該第三活動單元具有一連接結構；以及一延伸機構，該延伸機構可拆卸地與該主機構連接，該主機構及該延伸機構能使該機械手臂裝置具有N+3個以上自由度，N為正整數，該延伸機構包含：N個延伸活動單元，其中一個該延伸活動單元定義為一連接組件，該連接組件可拆卸地與該連接結構相互固定，而該延伸機構能相對於該主機構旋轉或線性移動，該延伸機構能隨該主機構旋轉或線性移動。
2. 如請求項1所述的機械手臂裝置，其中該延伸機構包含有一個該延伸活動單元，該延伸活動單元為該連接組件，該連接組件包含有一連接本體、一驅動件及一連動件，該連接本體具有一固接結構，該連接組件能透過該固接結構與該連接結構相互配合，而與該第三活動單元可拆卸地相互固定，該驅動件設置於該連接本體，且該驅動件能驅動該連動件作動，該連動件的部分外露於該連接本體，而該連動件用以連動一外部構件或其他的該延伸活動單元。
3. 如請求項2所述的機械手臂裝置，其中該第三活動單元包含有一活動本體，該活動本體的一端具有該連接結構，且該活動本體的該端內凹形成有一容置槽，外露於該連接本體的該驅動件能對應容置於該容置槽中。
4. 如請求項1所述的機械手臂裝置，其中該延伸機構包含有一個該延伸活動單元，該延伸活動單元為該連接組件，該連接組件包含有一連接本體、一驅動件、一連動件及一輔助連接件，該連接本體與該輔助連接件相連接，該輔助連接件可拆卸地與該連接結構相互固定，該連接本體設置有該驅動件及該連動件，該驅動件能驅動該連動件作動，該連動件用以連動一外部構件。
5. 如請求項4所述的機械手臂裝置，其中該連接本體可拆卸地與該輔助連接件相互固定；該連接本體與該輔助連接件相互固定的一端，亦能可拆卸地與該連接結構相互固定。
6. 如請求項1至5其中任一項所述的機械手臂裝置，其中該第一活動單元能以一縱向軸線為中心旋轉，該第二活動單元與該第一活動單元相連接，且該第二活動單元能相對於該第一活動單元沿一縱向方向線性移動；該第三活動單元連接於該第二活動單元，且該第三活動單元能相對於該第二活動單元以一另一縱向軸線為中心旋轉。
7. 一種延伸機構，其包含N個延伸活動單元，N為正整數，其中一個該延伸活動單元定義為一連接組件，該連接組件用以與具有X個自由度的一機械手臂裝置相互連接，以使該機械手臂裝置具有X+N個自由度，X為正整數；其中，N大於1時，該些延伸活動單元彼此相互連接。
8. 如請求項7所述的延伸機構，其中該連接組件包含有一連接本體、一驅動件及一連動件，該連接本體具有一固接結構，該固接結構可拆卸地與該機械手臂裝置相互固定，該驅動件設置於該連接本體，且該驅動件能驅動該連動件旋轉，該連動件的部分外露於該連接本體，而該連動件用以連動一外部 構件。
9. 如請求項7所述的延伸機構，其中該延伸機構包含有一個該延伸活動單元，該延伸活動單元為該連接組件，該連接組件更包含有一輔助連接件，該連接組件包含有一連接本體、一驅動件及一連動件，該連接本體與該輔助連接件相連接，該輔助連接件可拆卸地與該機械手臂裝置相互固定，該連接本體設置有該驅動件及該連動件，該驅動件能驅動該連動件作動，該連動件用以連動一外部構件。
10. 如請求項7所述的延伸機構，其中該連接本體可拆卸地與該輔助連接件相互固定，且該連接本體能與該輔助連接件相互固定的一端，亦能可拆卸地與該機械手臂裝置相互固定。