TWI397482B - The level of handling the trolley - Google Patents

Description

自走台車的水平搬運機構

本發明係有關一種涵蓋建築物等的建物之複數階，沿著水平地舖設於地板或天花板，或沿著垂直地舖設於牆壁的軌道，使由容器及台車構成的搬運體移動，並且在沿著軌道而配置的站上，使文件、零件等的積層物從容器下降、或在搭載於該容器的搬運系統中，隨時以水平姿勢使自走台車移動的水平搬運機構。

這種搬運系統係被廣泛的利用在可將辦公室內的文書、郵寄物、文具等、醫院內的病歷、工廠內的零件或製品，甚至可自動搬運檢體或試藥等的積載物到目的地。

該搬運系統係由：水平及垂直地舖設在建築物內部的軌道；在該軌道上移動作為複數個搬運體的台車；以及控制自走台車的移動之電腦等所構成。自動台車係在沿著軌道而移動的台車上安裝搭載積載物的容器而形成。

在容器中以可水平搬運為前提，搭載可容納多數個檢體或試藥等的盒體。因此，藉由回轉手段在台車上可搖動的支持容器，在垂直區間移動時，於台車上旋轉容器90度，而可使其隨時維持水平狀態(例如，參照專利文獻1)。

另外，在該搬運系統的自走台車中，於移動方向的左右側前後，從上下被挾持在軌條(軌道)，或是配置有從上下挾住軌道之以2個為一組的4組之移動輪。該自走台車係在軌道從水平區間朝向垂直區間轉移的區間，也就是在軌道從水平到垂直，或從垂直到水平彎曲角度90°的區間，由於台車從水平變化至垂直(或從垂直到水平)的姿勢，需變化移動姿勢，因此經由回轉手段，使懸吊於台車的容器旋轉90度，而可維持容器的水平姿勢，但當容器內單側為重量較大的積載物時，可知因其偏荷重將導致容器傾斜，而無法維持水平姿勢。

又裝備隨時水平維持容器的姿勢之回轉手段、以及藉由將台車從水平軌朝向垂直軌旋轉而移動，而需要容器的回轉空間、和台車的旋回移動空間，因此不得不使軌道的水平區間和垂直區間之間的區間之彎道半徑變大，不只是使系統全體大型化，根據情況不同，也有所謂因為彎道半徑過大等的理由，而無法設置該搬運系統的問題。

[專利文獻1]日本特開平2005－047369號公報

本發明係有鑑於這種搬運系統的上述現狀而研創，其課題在於提供一種即使沒有回轉手段，也可隨時將容器的姿勢維持在水平，而且，可縮小軌道的方向之變更區間的彎道曲率，小型化地構築系統全體之自走台車的隨時水平姿勢搬運機構。

以解決上述課題為目的而構成的本發明之搬運機構的第一構成，係一種自走台車的水平搬運機構，係具備搭載有積載物的自走台車之搬運機構，該自走台車係具有：於建物內部水平及垂直地被舖設的軌道；沿著軌道而舖設的齒條；在軌道上移動的移動輪；和與齒條咬合的副齒輪及副齒輪的驅動部，其特徵為，前述軌道係於從水平朝向垂直或從垂直朝向水平，來變更方向的彎道區間、和接續於此的垂直區間中，具備：與前述副齒輪咬合的齒條之副齒輪用軌道；與該副齒輪用齒條平行且從此分離的移動輪用軌道，並且前述台車係於其左右側面具備：與前述副齒輪用軌道咬合的副齒輪、和被支持在移動輪用軌道的移動輪，且以在彎道區間和接續於該區間的垂直區間，台車可以水平姿勢來移動之方式，配置前述副齒輪用軌道和移動輪用軌道。

在本發明中，於上述第一構成中，於與前述台車的移動方向垂直的一方之側面，具備：第一副齒輪和第一移動輪，並且於和另一方的側面之前述第一副齒輪同相位的位置，具備第二移動輪；於與前述第一移動輪同相位的位置，具備第二副齒輪，在兩側面藉由配置相位不同的第一及第2副齒輪和移動輪，來抑制台車的傾斜。

在本發明中，前述台車係於左右兩側面的中間部之同相位的位置之同軸上具備副齒輪，並且具備：於台車的移動方向的左右兩側於前後挾住副齒輪，且於上下挾住副齒輪的旋轉軸而配置的上下且構成對的前後之移動輪，在彎道區間和接續於該區間的垂直區間，藉由前後任一方中的移動輪和副齒輪被支持於個別的軌道，可採用使台車保持水平姿勢而移動之第2構成。

在上述兩個的構成中，可設為前述軌道的水平區間之副齒輪用軌道、和移動輪用軌道，係由平行並列兩軌道的複合軌道所形成，該複合軌道係從彎道區間，於垂直區間上前後分離而配置之構成。

然後，可解決上述課題的本發明搬運機構之第3構成，係具備搭載有積載物的自走台車之搬運機構，該自走台車係具有：於建物內部水平及垂直地被舖設的軌道；沿著軌道舖設的齒條；在軌道上移動的移動輪；和與齒條咬合的副齒輪及副齒輪的驅動部，其特徵為，前述台車係在左右兩側面的中間部之同相位的同軸上具備副齒輪，並且具備：於台車的移動方向上前後挾住副齒輪之構成對的前後之水平部移動輪；及從上下挾住副齒輪的旋轉軸之構成對的上下之垂直部移動輪，軌道係具備：於從水平朝向垂直或從垂直朝向水平，來改變方向的彎道區間中，具有與副齒輪咬合的齒條和水平部移動輪的移動面之彎軌，並且在接續於與彎道區間的垂直區間中，具有與副齒輪咬合的齒條和垂直部移動輪的移動面之垂直軌，在彎道區間，藉由彎軌來支持水平部移動輪和副齒輪，在接續於彎道區間的垂直區間中，藉由垂直軌道來支持垂直移動輪和副齒輪。

再者，可解決上述課題的本發明搬運機構之第4構成，係具備搭載有積載物的自走台車之搬運機構，該自走台車係具有：於建物內部水平及垂直地被舖設的軌道；沿著軌道舖設的齒條；在前述軌道上移動的移動輪；和與前述齒條咬合的副齒輪及該副齒輪的驅動部，其特徵為，前述台車係在左右兩側面的中間部之同相位的同軸上具備副齒輪，並且具備：設置於該台車的底部之水平部移動輪；以上下挾住前述副齒輪的旋轉軸而構成對的方式設置之上下的垂直部移動輪，軌道係具備：於從水平朝向垂直或從垂直朝向水平，來改變方向的彎道區間中，具有與前述副齒輪咬合的彎齒條、和拘束導引垂直部移動輪之移動面的彎軌，並且在接續於該彎道區間之較短的垂直區間中，具有與副齒輪咬合之較短的齒條和垂直部移動輪的移動面之垂直軌，在彎道區間，副齒輪被支持在彎曲齒條，並且水平部移動輪被支持在彎軌，在接續於彎道區間的較短之垂直區間中，藉由內包副齒輪和垂直部移動輪之較短的齒條之垂直軌道，來加以支持，使台車隨時以水平姿勢移動。

本發明的第1構成之搬運機構，係具備搭載有積載物的自走台車之搬運機構，該自走台車係具有：於建物內部水平及垂直地被舖設的軌道；沿著軌道而舖設的齒條；在軌道上移動的移動輪；和與齒條咬合的副齒輪及副齒輪的驅動部，前述軌道係於從水平朝向垂直或從垂直朝向水平，來變更方向的彎道區間、和接續於此的垂直區間中，具備：與前述副齒輪咬合的齒條之副齒輪用軌道；與該副齒輪用軌道平行且從此分離的移動輪用軌道，並且前述台車係於其左右側面具備：與前述副齒輪用軌道咬合的副齒輪、和被支持在移動輪用軌道的移動輪，且以在前述垂直區間，台車可以水平姿勢來移動之方式，配置前述副齒輪用軌道和移動輪用軌道，因此即使沒有回轉手段，也可隨時將容器的姿勢維持在水平，而且，可縮小軌道的方向之變更區間的彎道曲率，而可小型化的構築系統全體。

亦即，在本發明的第1構成之自走台車的水平姿勢搬運機構中，副齒輪一邊與齒條咬合，一邊自轉，藉著移動輪轉動移動輪用軌道，使台車沿著軌道移動。此時，前述台車係於其左右側面具備：與前述副齒輪用軌道咬合的副齒輪、和被支持在移動輪用軌道的移動輪，因此即使沒有回轉手段，也可隨時將容器的姿勢維持在水平，而即使成為單邊負荷狀態，亦可隨時水平搬運積載物。然後，軌道係於從水平到垂直或從垂直到水平，來變更方向之彎道區間、和接續於此的垂直區間中，具備：與前述副齒輪咬合的齒條之副齒輪用軌道；與該副齒輪用軌道平行且從此分離的移動輪用軌道，故可從移動輪用軌道獨立設定副齒輪用軌道的曲率半徑，可縮小軌道的水平區間和垂直區間之間的區間之曲率半徑。換言之，不需要設置容器的回轉空間和台車的旋轉移動空間，可將搬運機構全體構成小型化。

又，即使是本發明的第2構成之搬運機構，前述台車係在左右兩側面的中間部之同相位的同軸上具備副齒輪，並且具備：於台車的移動方向上前後挾住副齒輪之構成對的前後之水平部移動輪；及從上下挾住副齒輪的旋轉軸之構成對的上下之垂直部移動輪，軌道係具備：於從水平朝向垂直或從垂直朝向水平，來改變方向的彎道區間中，具有與副齒輪咬合的齒條和水平部移動輪的移動面之彎軌，並且在接續於與彎道區間的垂直區間中，具有與副齒輪咬合的齒條和垂直部移動輪的移動面之垂直軌，在彎道區間中，藉由彎軌來支持水平部移動輪和副齒輪，在接續於彎道區間的垂直區間中，藉由垂直軌道來支持垂直移動輪和副齒輪，因此即使沒有回轉手段，也可隨時將容器的姿勢維持在水平，而且，由於副齒輪和移動輪在一個軌道上移動，因此不需各別舖設軌道，而可小型化的構築系統全體。

即使於本發明的第3構成之搬運機構中，副齒輪與齒條咬合且自轉，藉著移動輪轉動移動輪用軌道，使台車沿著軌道移動。此時，台車係在左右兩側面的中間部之同相位的同軸上具備副齒輪，並且於台車的移動方向上前後挾住副齒輪之構成對的前後之水平部移動輪；及從上下挾住副齒輪的旋轉軸之構成對的上下之垂直部移動輪，藉由副齒輪和垂直部移動輪，使彎道區間和接續於該區間的垂直區間移動，因此即使沒有回轉手段，也可隨時將容器的搬運姿勢維持在水平，即使成為單邊負載狀態，亦可隨時以水平姿勢搬運積載物。因此，軌道係具備：於從水平朝向垂直或從垂直朝向水平，來改變方向的彎道區間中，具有與前述副齒輪咬合的齒條、和具備與水平部移動輪之移動面的彎軌，並且在接續於該彎道區間之垂直區間中，具有與副齒輪咬合之齒條和垂直部移動輪的移動面之垂直軌，在彎道區間，藉由彎軌支持水平部移動輪和副齒輪，在接續於彎道區間的垂直區間中，藉由垂直軌道來支持垂直部移動輪和副齒輪，因此可藉由單一的軌道，構成彎道區間和接續於此的垂直區間，可小型化構成搬運機構全體。

再者，於本發明的第4構成之搬運機構中，台車係在左右兩側面的中間部之同相位的同軸上具備副齒輪，並且具備：設置於該台車的底部之水平部移動輪；以上下挾住前述副齒輪的旋轉軸而構成對的方式設置之上下的垂直部移動輪，軌道係具備：於從水平朝向垂直或從垂直朝向水平，來改變方向的彎道區間中，具有與前述副齒輪咬合的齒條、和拘束導引垂直部移動輪之移動面的彎軌，並且在接續於該彎道區間之較短的垂直區間中，具有與副齒輪咬合之較短的齒條、和垂直部移動輪的移動面之垂直軌，在彎道區間中，副齒輪被支持在彎曲齒條，並且水平部移動輪被支持在彎軌，在接續於彎道區間的較短之垂直區間中，藉由內包較短的齒條之垂直軌道，來支持副齒輪與垂直部移動輪，使台車隨時以水平姿勢移動，故與上述構成的本發明搬運機構相同，小型化地形成搬運系統全體，特別是小型化地形成移動方向從水平變成垂直、或與其相反，改變移動方向的地方。

於本發明的第4搬運機構中，使彎道區間的齒條和軌道單元化，除了可與台車從水平移動往垂直方向改變移動方向時對應之外，在垂直移動台車時，使已被單元化的前述彎道區間，可退避到不會影響台車之垂持移動的位置。

結果，第4搬運機構的彎道區間，係具有用來將水平移動變更為垂直移動的分歧裝置之功能。

以下，參照圖面，說明本發明自走台車之水平搬運機構的實施形態例。在添附圖中，第1圖係本發明的第1構成之自走台車的水平搬運機構的實施形態的正面圖，第2圖係第1圖的水平搬運機構的右側面圖，第3圖為第2圖的俯視圖，第4圖為第1圖至第3圖所示的第1構成之水平搬運機構的立體圖，第5圖係本發明的第2構成之自走台車的水平搬運機構的實施形態之正面圖，第6圖係第5圖所示的水平搬運機構的右側面圖，第7圖為第6圖的俯視圖，第8圖為第5圖至第7圖所示的第2構成之水平搬運機構的立體圖，第9圖係本發明自走台車的水平搬運機構之第三實施形態的正面圖，第10圖係第9圖所示的水平搬運機構的右側面圖，第11圖為第9圖的俯視圖，第12圖為第9圖至第11圖所示的第3構成之水平搬運機構的立體圖，第13圖至第15圖係用來說明第4構成之水平搬運機構的台車之移動狀況的側面圖，第16圖之台車係水平一垂直移動搬運路之例的立體圖，第17圖係第16圖的模式側面圖，第18圖係台車垂直移動搬運路之例的立體圖，第19圖係第18圖的模式側面圖。第20圖是第4構成的本發明水平搬運機構的應用例所使用的台車的一例的側面圖，第21圖是第20圖的台車的俯視圖。第22圖是第20圖的台車的左側面圖，第23圖是第20圖~第22圖所示的台車的模式立體圖，第24圖是模式顯示第20圖~第23圖的台車移動的方向變換軌道(左側軌道)的型態的立體圖，第25圖是第22圖的台車進入到左右的方向變換軌道部的狀態的該軌道部的正面圖，第26圖(a)~(f)是時序性地顯示台車通過方向變換軌道的狀態的側剖面圖。

在第1圖至第4圖中，第1構成的本發明的水平搬運機構係具備：水平及垂直地舖設在建築物內部，而與台車30的移動方向有關，彼此平行配置的左右一對的軌道10；以及在該軌道10上移動的台車30。

各軌道10如第2圖所示，具備有：形成舖設在地板等的水平區間之水平軌；從水平朝向垂直或從垂直朝向水平，來變更方向的彎道區間之彎道軌；形成接續於此或舖設在柱子等的垂直區間之垂直軌。各軌道10的彎道區間和垂直區間係由：副齒輪用軌道11和與該副齒輪用軌道11平行，從此與前後方向分離的移動輪用軌道12所構成。然後，水平區間係由兩軌道11、12平行並列成一個之複合軌道14所構成。

副齒輪用軌道11係如第3圖及第4圖所例示，由前後壁11a、11b及側壁11c所構成的剖面字狀、或通道狀剖面構件所構成。移動輪用軌道12也是由前後壁12a、12b及側壁12c，所構成的剖面字狀或通道狀剖面構件所構成。此等軌道11、12係藉由連接壁13一體化。該連接壁13係延長移動輪用軌道12的側壁12c，其延長端與副齒輪用軌道11的前壁11a之開放端緣連接。

水平區間的複合軌道14，為由上下壁14a、14b及側壁14c所構成的字狀或通道狀剖面，使開放面左右相對而配置。該複合軌道14係介由彎道區間，與在形成垂直區間前後已分離的副齒輪用軌道11和移動輪用軌道12連接。

當詳細說明彎道區間時，在位於第1圖的右側，第2圖、第3圖的正前方側之軌道10中，垂直區間的副齒輪用軌道11的前壁11a，係延伸到複合軌道14的上壁14a為止，並且與此連接。副齒輪用軌道11的後壁11b，如第2圖所示，介由曲面壁15而延伸到複合軌道14的下壁14b為止，並且與側壁14c成為一體。移動輪用軌道12的前壁12a被複合軌道14的上壁14a區隔，後壁12b係延伸到複合軌道14的下壁14b為止，並與其連接，側壁12c與連接壁13一起和複合軌道14的下壁14b連接。

又，在第1圖的左側，位於第2圖、第3圖的較深側的位置之軌道10中，副齒輪用軌道11的前壁11a係延伸到複合軌道14的上壁14a為止，並且與此連接，後壁11b介由曲面壁與複合軌道14的下壁14b連接，側壁11c延伸到複合軌道14的下壁14b為止，並且與複合軌道14c成為一體。移動輪用軌道12的前壁12a與複合軌道14的上壁14a連接，後壁12b與複合軌道14的下壁14b連接，側壁12c與連接壁13一起，延伸到複合軌道14的上壁14a為止，並且與此連接。

齒條(齒條齒輪)20係配置在副齒輪用軌道11的後壁11b、曲面壁15、及複合軌道14的下壁14b，並加以固定。

台車30係在台車本體35的單側面(右側面)具備移動輪31及驅動輪的副齒輪(副齒輪)33，在台車本體35的相反側面(左側面)具備移動輪32及副齒輪(副齒輪)34。各移動輪31、32係保持在各軸位於台車本體35的軸承上。副齒輪33與移動輪31同軸，而配置在台車本體35的移動輪32之某左側面，副齒輪34與移動輪31同軸，而配置在台車本體35的移動輪31之某右側面。副齒輪33、34係與將各軸設置在台車本體35內部之電動機、減速機等所構成的驅動部連結(省略圖示)。

該台車30之一例，係從垂直區間往水平區間移動時，使移動輪31、32的周面位於移動輪用軌道12的前後壁12a、12b之間，並使副齒輪33、34與舖設在各副齒輪用軌道11的齒條20咬合，而配置在各軌道10之間。台車30係藉由驅動部，使副齒輪33、34藉著與齒條20咬合而自轉，並沿著齒條20移動。亦即，副齒輪33、34係在軌道10的垂直區間及彎道區間中，與齒條20咬合而自轉，並且在副齒輪用軌道11的內部移動，在水平區間中，與齒條20咬合而且自轉，並在複合軌道14的內部移動。同時，移動輪31、32係在垂直區間及彎道區間中，沿著構成移動輪用軌道12的前後壁12a、12b而轉動，在水平區間沿著複合軌道14的上下壁14a、14b而轉動。因此，台車30係藉由藉由副齒輪33、34和齒條20的咬合而支持、及藉由移動輪32、33被支持在移動輪用軌道12，使台車30維持水平姿勢而在垂直區間平行移動，並從垂直區間通過彎道區間朝向水平區間移動。即使台車30從水平區間通過彎道區間而進入垂直區間時，也和前述相同，台車30以水平姿勢的狀態移動。

對於驅動部的供電，係藉由沿著軌道10而配置的架線，移動控制係藉由位於該水平搬運機構的外部之電腦裝置、和位於台車30的控制器之間的通訊而構成，通過與前述架線平行而移動的通訊線，在外部電腦裝置和控制器之間，進行訊號的收受。

在該實施形態中，容器係例如由附有蓋子的容器所構成，設置在台車本體35的上面，或者被組裝到台車本體35的內部。然後，沿著複合軌道14設置幾個站。

在開始動作時，藉由作業員將例如檢體或試藥的盒體搭載於容器上。作業員藉由終端於外部電腦裝置指定搬運站時，台車30的控制器依據命令，從外部電腦裝置使驅動部動作，使台車30移動到目的地的搬運站為止，而將積載物搬運到目的站。

此時，配置在台車30的左右側面之副齒輪33、34與齒條20咬合，並且從軌道10的水平區間通過彎道區間，使台車30在垂直區間移動，在平行移動台車30之同時，藉著將副齒輪33、34配置在台車30的前後，來控制與台車30的移動方向及與移動方向垂直之方向的傾斜，以水平姿勢移動台車30。該水平姿勢係藉由移動輪31、32來修正，不會傾斜地平行移動台車30，換言之，由於可隨時以水平姿勢移動台車30，故不需要水平維持容器的回轉手段。因此，即使是被要求隨時為水平姿勢的積載物，也可安心的搬運。

不僅是軌道10的垂直區間，即使在水平區間和垂直區間的邊界之彎道區間中，使舖設與副齒輪33、34咬合的齒條20的副齒輪用軌道11、使移動輪31、32轉動的移動輪用軌道12前後分離，由於可將各軌道11、12設定為不同的曲率半徑，因此藉由縮小彎道區間的軌道11、12的曲率半徑，可小型化的構築具備該水平搬運機構的搬運系統全體。

在以上所說明的本發明的第1構成的水平搬運機構的實施形態中，台車30係在與其移動方向垂直的單側面上，具備第一副齒輪33和第一移動輪31，並且在和相反側面的第一副齒輪33同相位(同軸上)，具備第二移動輪32，在與第一移動輪31同相位(同軸上)具備第二副齒輪34，藉由在兩側面具備配置相位不同的第一和第二的副齒輪33、34、及第一和第二移動輪31、32，而當台車30的移動方向從水平姿勢變更為垂直方向時，控制該台車使其不傾斜。本發明之自走台車的水平搬運機構，由於係可藉由第5圖至第8圖的本發明之搬運機構的第2構成的實施態樣來實現，因此說明如下。

在第5圖至第8圖所示的第2構成的本發明之水平搬運機構中，台車130係在具備左右兩側面的中間部之同相位(同位置)的同軸上具備副齒輪133、134，於與該副齒輪133、134的移動方向相關的前方側和後方側，且與各別的副齒輪133和該134的旋轉軸相關，與位於上下位置的上下一對之第一移動輪131a、131b相同的移動輪132a、132b；以及配置與第二移動輪136a、136b相同的移動輪137a、137b，在彎道區間和垂直區間中，藉由前、後任一方的上、下一對之移動輪和副齒輪被支持在軌道111和112，而即使是彎道區間和垂直區間，也可保持水平姿勢而移動。

亦即，台車130係在台車本體135的單側面上，於其中央部(右側面的中央部)，配置從前後挾住副齒輪133和該副齒輪133的一對移動輪131a、131b和136a、136b，在該台車本體135的相反側面上，於其中央部(左側面的中央部)，於和前述副齒輪133同軸上，配置從前後挾住副齒輪134、和該副齒輪134的前述右側面之移動輪131a、131b和137a、137b。左右的副齒輪133和134之軸，係與由設置在台車本體135的內部之電動機、減速機等所構成的驅動部連結。

軌道110係左右一對彼此平行配置。配置在垂直區間的左右的軌道110，係沿著壁或柱而舖設的副齒輪用軌道111和移動輪用軌道112所構成。如第7圖及第8圖所示，垂直區間的副齒輪用軌道111係由L字狀剖面構件所構成，移動輪用軌道112係由剖面字狀或通道狀剖面構件所構成，兩軌道111和112係一體形成有形成開放面的軌道111的後壁111b、和軌道112的前壁112a。左右的軌道111和112係使開放面相對而平行地配置。水平區間的左右軌道110係由略字狀或通道狀剖面的軌道114所構成，使開放面相對而配置。

垂直區間的副齒輪用軌道111之後壁111b(移動輪用軌道112的前壁112a)，係介由形成彎道區間的曲面壁115，與水平區間的軌道114的下壁114b連接。垂直區間的側壁111c係延伸到水平區間的軌道114之上壁114a為止，與該軌道114b的側壁114c成為一體。垂直區間的移動輪用軌道112的前壁112a，係延伸到水平區間的軌道114的上壁114a為止，在該軌道114的內部形成通過用的孔117。垂直區間的後壁112b係延伸到水平區間的軌道114的下壁114b為止，並且與此連接。然後，垂直區間的側壁112c係延伸到水平區間的軌道114的下壁114b為止。

在水平區間的軌道114之上壁114a，係具有垂直區間的副齒輪用軌道111之寬度，詳言之，係具有與副齒輪用軌道111的後壁111b、和垂直區間的移動輪用軌道112的前壁112a之合計對應的寬度之開口116，位於開口116的周圍立設有導引壁118。導引壁118的側壁成為與垂直區間的副齒輪用軌道111之側壁111c一體。

用來導引左右的副齒輪133和134的左右之齒條120，係垂直區間的副齒輪用軌道111之後壁111b的前面、內側面，為形成彎道區間的曲面壁115的內面，沿著形成水平區間的軌道114的下壁114b的上面被舖設。

與垂直區間的軌道110相對的台車130的架裝，係使移動輪136a、136b、和137a、137b的外周面，位於垂直區間之移動輪用軌道112的前壁112a、以及後壁112b之間，藉著在水平區間和彎道區間的邊界附近上，使副齒輪133、134可與舖設在軌道114的下壁114b之齒條120咬合。在此，與水平區間的軌道110相對的台車130的架裝，係台車本體左右側的上、下對之移動輪131a至137b，被導引到軌道114的上壁114a、和下壁114b的內面，並且左右的副齒輪133和134，係與形成在軌道114的下壁之內面的左右之齒條120咬合而被支持。此外，雖然沒有圖示，但驅動部對於電動機的供電，係藉由沿著軌道110而配置的架線，又移動控制係藉由配置在軌道110的外部之電腦裝置、和配置在台車130的控制器之間的通訊而構成，沿著軌道110通過與前述架線平行移動的通訊線，在外部電腦裝置和控制器之間進行訊號的收受。

未圖示的驅動部藉著一邊使副齒輪133、134與齒條120咬合，一邊自轉，台車130例如在軌道110的水平區間及彎道區間移動，從這裡開始在垂直區間移動。在此，水平區間的軌道114之上壁114a和下壁114b的距離，使與構成台車130的移動輪131a之上端、和131b的下端之間的距離，也就是構成各移動輪131a和131b、136a和136b、132a和132b、137a和137b的高度大致相等，因此，移動輪131a和131b、136a和136b、132a和132b、137a和137b，係沿著軌道114的上、下壁114a、114b而滾動，而使台車130水平移動。如此，當台車130以水平姿勢移動時，左右的移動輪136a和136b、該137a和137b係構成垂直區間的移動輪用軌道(複軌部)112的前後壁112a、112b，而開始移動，並且移動輪131a和131b、132a和132b係在被導引至導引壁118的態樣下，通過開口116，並移動到單軌114的外側部。藉此，台車130係可從水平姿勢的水平區間移動到垂直區間，並在該垂直區間移動(參照第6圖及第8圖)。

第5圖至第8圖所示的本發明之水平搬運機構的容器，也具備未圖示的附蓋之容器，該容器為設置在台車本體35的上面，或是組裝在台車本體35的內部之設置態樣。例如，容許檢體或試藥的盒體所構成的積載物被收納在容器內，藉由與外部電腦電連接的終端來指示搬運站，而使驅動部的電動機動作，使台車130移動到目的之搬運站，並停止於此。

如此，本發明之第2構成的實施態樣的水平搬運機構之台車130，係在左右側面配置副齒輪133、134，並藉由該副齒輪沿著齒條120而移動，並且設置在該副齒輪133、134和齒條120及台車130的左右側面，藉由以上下構成對的移動輪131a和131b、該132a和132b、該136a和136b、該137a和137b，來抑制台車130的傾斜，因此即使台車130有傾斜，但在容許範圍內的傾斜可平行移動，因而，當然可以水平姿勢在水平區間移動設置在台車130的容器，即使是在彎道區間或垂直區間亦可以水平姿勢移動。藉此，由於不需要回轉手段等，因此可謀求積載物的種類或量的增加。

又，在水平區間中，舖設與形成在軌道114的台車30之左右的副齒輪133、和與134咬合的左右之齒條120的副齒輪用軌道；使設置在台車的左右側之上、下構成對的移動輪131a、131b、132a、132b、136a、136b、137a、137b滾動的移動輪用軌道，係在從彎道區間形成垂直區間的部份中，從彎道區間分離為副齒輪用軌道111和移動輪用軌道112，而形成垂直區間的軌道110，將各軌道111和112設定為不同的曲率半徑，因而，縮小副齒輪用軌道111及齒條120的曲率半徑，而可小型化地構築搬運系統全體。

然後，本發明第3構成之自走台車的水平搬運機構，係如第9圖至第12圖所示，可藉由第3例的實施態樣加以實現。以下，對於第3例的實施態樣而言，係參照第9圖至第12圖加以說明。

在第9圖至第12圖的水平搬運機構中，台車230係在左右兩側面的中間同相位之同軸上具備副齒輪233、234，在與副齒輪233、234的移動方向有關的前方側和後方側上，配置水平部移動輪231a、231b、232a、232b，在前述副齒輪233、234的上方側和下方側，分別配置垂直部移動輪236a、236b、237a、237b。該台車230在垂直區間中，藉由將上下一對的垂直部移動輪236a、236b、237a、237b、副齒輪233、234支持在軌道211，而使該台車230從水平區間可保持水平姿勢而移動。

台車230係在台車本體235的單側面中央(右側面中央)設置副齒輪233，挾住該副齒輪233，在前後方向配置一對的水平部移動輪231a、231b，在上下方向配置一對的垂直部移動輪236a、236b，並且在台車本體235的相反側面中央(左側面中央)，於和副齒輪233同軸上設置副齒輪234，挾住該副齒輪234而配置水平部移動輪232a、232b和移動輪237a、237b。全部的移動輪雖然皆形成相同的直徑，但是比副齒輪233、234的直徑小。

在第9圖~第12圖，水平區間的軌道210之左右一對係彼此平行配置。垂直區間係沿著壁或柱舖設有垂直軌道211，台車230的副齒輪233、234和垂直部移動輪236a、236b、237a、237b為相通。如第11圖及第12圖所示，該垂直軌道211係由字狀剖面材所構成，前後壁211a和211b的內側為各移動輪的移動路，接近連接壁211c的外側，成為副齒輪233、234移動的齒條移動路。形成水平區間的各軌道，係由一個左右的平行之水平軌214所構成。水平軌214係使上壁214a、下壁214b和連接壁214c彼此直角接合的剖面之副齒輪用軌道，具備與垂直軌道211相同的剖面，並且具備一體形成：於前述上壁214a形成倒L字狀剖面的移動輪導引壁219a；或在下壁214b形成L字狀剖面的移動輪導引壁219b。

垂直軌211的後壁211b係介由形成彎道區間的曲面壁215，與水平軌214的下壁214b連接，並與其成為一體。成為形成彎道區間的曲面之後壁211b，係形成台車230的移動輪231b、232b通過的通道217。該通道217係由：具有延長垂直軌211的前後壁211a、211b之寬度的垂直開口部；和具有延長水平軌214的寬度之水平開口部所構成。又，前壁211a係與垂直軌的上壁214a連接而形成，並切除彎道區間的一部份，成為台車130的移動輪236a、237a所通過的開口216。然後，側壁211c係延伸到水平軌214的側壁214c為止，與側壁214c成為一體。

在第9圖~第12圖的垂直軌道211中，被挾住在前後壁211a、211b的態樣之移動輪用的軌道部份、和副齒輪用的軌道部份之寬度不同。也就是，接近連接壁211c，形成移動輪236a、236b和237a、237b的移動路之部份，係形成接近此等移動輪的直徑之寬度，成為副齒輪233、234的移動路之部份，係形成比此等副齒輪的直徑更寬的寬度。副齒輪用的齒條220，係橫跨舖設在：形成垂直區間的垂直軌道211之後壁211b、形成彎道區間的曲面壁215、和形成水平區間的水平軌道214的下壁214b。為了在彎道區間支持水平部移動輪231b、232b，而在後壁211b的背面配置具有曲面的導引構件243。

在第9圖~第12圖，台車230對軌道210的架裝，係在水平軌214的上下壁214a、214b之間，配置水平部移動輪231a、231b、232a、232b的周面，在上壁214a的外面配置垂直部移動輪236a、237a，在下壁214b的外面配置垂直部移動輪236b、237b，並且使副齒輪233、234與水平軌道214的齒條220咬合。此外，雖然沒有圖示，副齒輪233、234係與將軸設置在台車本體235的內部之電動機、減速機等所構成的驅動部連結。然後，與驅動部對電動機的供電之一例，係藉由沿著軌道210而配置的架線，或是移動控制由位於軌道210的外部之電腦裝置，和位於台車230的控制器之間的通訊來構成，沿著軌道210，通過與前述架線平行而移動的通訊線，進行外部電腦裝置和控制器之間的訊號收受。

在第9圖~第12圖所示的第3構成的本發明水平搬運機構，台車230的驅動部係藉由在齒條上，使與齒條220咬合的副齒輪233、234自轉，而在水平區間移動，而繼續在軌道210的彎道區間及垂直區間移動。

當在水平區間移動時，藉由水平部移動輪231a、231b、232a、232b、和副齒輪233、234，而使台車230以水平姿勢沿著水平軌214而移動。此時，垂直部移動輪236a、236b、237a、237b，係在水平軌道214的上下壁214a、214b的外面滾動，並且修正台車230的水平姿勢。

當台車230進入彎道區間時，如第10圖所示，副齒輪233、234係與齒條220咬合並且滾動，垂直部移動輪236a、237a，係藉由垂直軌211的前壁211a的下端之彎曲面，而被導入到前後壁211a、211b之間，垂直部移動輪236b、237b脫離通道217，並朝向前後壁211a、211b之間，水平部移動輪231a、232a則被位於水平軌214的上壁214a的端部之斜面導引至上方。此時，移動輪231a係與水平軌214的上壁214a接觸並且轉動，移動輪231b係與位於垂直軌211的背面之導引構件243接觸並且滾動，而維持水平姿勢，並且使台車230開始上升。

台車230藉由副齒輪233、234的旋轉而開始上升時，垂直部移動輪236a、236b、237a、237b，係沿著形成於前後壁211a、211b的移動面而移動，水平部移動輪231a、232a係脫離開口216而上升，移動輪231b、232b係拔出導引構件243而上升。台車230之垂直部移動輪236a、236b、237a、237b係挾住副齒輪233、234，而在垂直軌道211的前後壁211a、211b之間滾動，而維持水平姿勢並且在垂直區間上升。

根據第9圖至第12圖所說明的第3構成的本發明搬運機構，容器係設置在台車230的上面，或被組裝到台車230的台車本體235的內部。該容器係例如收容有檢體或試藥的盒體所構成的積載物。台車230係藉由與外部電腦電連接的終端來指示搬運台，而使驅動部的電動機動作，並且移動到目的之搬運站，而停止於此。

如上所述，本發明之第3構成的實施態樣的搬運機構之台車230，係在左右側面配置於副齒輪233、234，藉由該副齒輪沿著齒條220而移動，並且該副齒輪233、234、和使此等副齒輪咬合的一對之齒條220，水平部移動輪231a、231b、232a、232b、將其支承的水平軌214、藉由垂直部移動輪236a、236b、237a、237b、與將其支承的垂直軌211、及具備有與上述齒條220與上述軌部214、211連續的齒條與軌道的彎道區間的軌道210，保持台車230的水平姿勢於此，因此，大致不需要使台車230傾斜而平行移動，並且組裝在台車230內部的容器，不僅可以水平姿勢在水平區間移動，也可在彎道區間及垂直區間移動。然後，以保持水平姿勢之移動，不需要回轉機構，因此可增加容器的積載容量。

而且，構成彎道區間和接續於此的垂直區間之軌道為單一，也就是一體形成副齒輪用的軌道和移動輪用的軌道，而不需各別舖設，因此，可縮小此等軌道所佔有的空間，特別是可以在彎道區間上將彎道曲率壓抑在最小，因此，可以小型化構築搬運系統全體。

又根據積載物的種類，省略水平軌道214的移動輪導引壁219a、219b，而設為與垂直軌道211的剖面相同的構成亦可，因此，可使設置成本或佔有空間更加減少。

除了依據上述本發明搬運機構的3個構成之實施形態外，使台車以水平姿勢從水平區間經由彎道區間，在垂直區間移動之本發明的第4構成的搬運機構之實施形態例，參照第13圖至第19圖進行說明。

在第13圖~第19圖所示的本發明第4構成的搬運機構所使用的台車330，係在台車本體335的底部前後，具備2個1組的4個水平區間移動用的之水平移動輪331a、331b。將移動用的驅動力輸入到水平移動輪331a或331b。又，在該台車330的左右側面之略中間位置上，設置有垂直區間用的左右之驅動副齒輪333(看不到位於圖的相反面的副齒輪)；以及以上下挾住該驅動副齒輪333的態樣而定位的上、下2個垂直區間用之移動輪336a、336b(看不到位於圖的相反側之移動輪)。此外，驅動副齒輪333係作為垂直區間用的移動輪336a或336b的一方，更以作為與下方的336b切換之配置為佳。

另外，第4構成的搬運機構之軌道，係以上述移動輪331a、331b滾動的水平軌310，和垂直軌311所垂直的態樣而配設。然後，水平軌310係在定置水平軌部310a、和該軌部310a的前端部，藉由未圖示的汽缸或電動機等之驅動力，而水平、直立自如樞裝連結的起伏軌部310b所形成。

另外，垂直軌311係由：在與前述定置水平軌部310a垂直的方向而配置的定置垂直軌部311a、311b；大致與前述起伏軌部310b的長度同等長度的部份，係在比起伏軌部310b的延長線上之位置更上方處切離，藉由所分離的切離軌部311c來形成。

前述切離軌部311c係藉由汽缸等的驅動力，在與前述垂直軌部311a、311b垂直的方向上，以與該軌部311a、311b反向接合而動作的功能。垂直軌311和定置垂直軌部311a、311b、切離軌部311c，係在內面設置有使驅動副齒輪333咬合而導引的齒條311d。

在第4構成的本發明搬運機構中，除了上述垂直、水平的各軌310、311之外，當切離軌部311c與定置垂直軌部311a、311b反向時，偏離到上、下的定置垂直軌部311a、311b之間，將在水平軌310上移動之台車330方向變換到上方的定置垂直軌部311a的方向變換軌部312，係配置為與上述的切離軌部311c同步，而在水平方向上動作。

作為彎曲軌道的方向變換軌部312，係在上位的定置垂直軌部311a的下端，使其上端部接合的垂直部312a，和於垂直部312a的下方，在上下方向並列3條路線的彎道部312b、312c、312d而形成。在垂直部312a係具備與前述齒條311d接合的齒條312d。

在此，3個彎道部312b、312c、312d之上下的2個彎道部312b和312d，係形成於用來導引挾住位於水平軌310上的台車330的副齒輪333之上、下的移動輪336a和336b的彎軌，中間的彎道部312c係形成於具備導引副齒輪333的齒條312f的彎軌。

形成在導引驅動副齒輪333的作為彎軌的方向變換軌部312之彎軌部312c，係於內側的下面設置有與副齒輪333咬合的齒條312f。副齒輪333係在與垂直區間用的移動輪336b切換的態樣下設置時，與該副齒輪333咬合的齒條312f，係設置在下方的彎道部312d的內側之下面。

在具備上述構成的台車330和水平、垂直的軌道310、311所構成的本發明之第4構成的搬運機構中，如第13圖至第15圖所表示，藉由移動輪331a、331b，從圖的左方在水平軌310上移動而來的台車330，到達與上位的垂直軌部311a接合的方向變換軌部312時，上、下的移動輪336a、336b，在進入方向變換軌部312的上、下之彎道部312b、312d的軌道之同時，副齒輪333進入中間彎道部312c的齒條312f之軌道。

進入各彎道部312b、312d和312c的前述移動輪336a、336c和副齒輪333，係各別被導引到彎道軌，而到達方向變換軌部312的垂直部312a，在此，藉由副齒輪333和該咬合導引副齒輪333的齒條312e的作用，成為進入上方的定置垂直軌部311a而移動(參照第14圖、第16圖及第17圖)。

在此，台車330係在包含方向變換軌部312的垂直部312a之垂直軌部311a的區間中，藉由縱列的移動輪336a、336b、和副齒輪333之3個滾動體，成為被支持在垂直軌311，因此台車330之全體在水平軌310上移動，並保持垂直姿勢，經由方向變換軌部312，保持水平姿勢，可沿著垂直軌311移動(參照第15圖)。

當水平移動而來的台車330進入上方的垂直軌部311a時，使起伏軌部310b立起(參照第18圖及第19圖)，而解除方向變換軌部312和垂直軌部311a的接合，朝向水平方向位移(使之立起的起伏軌部310b側)，與此同步，垂直軌311的切離軌部311c，係進入上下的定置垂直軌部311a和311b之間，而使垂直軌311的全體結合成貫通狀態，因此，進入垂直軌部311a的台車330，係沿著上方的垂直軌部311a朝向上方移動，或是朝向下方的垂直軌部311b側移動，而可選擇該移動方向。

如以上所說明，第4構成的本發明搬運機構，除了從水平軌310朝向垂直軌311而改變台車320的移動方向且保持水平姿勢的機構之功能以外，另具有使從水平軌310進入垂直軌的台車320的垂直方向上之移動方向，可選擇上方或下方的任一方，而做為移動方向的分歧機構之作用。

接著，針對先前以第13圖~第19圖所說明的本發明的第4構成的水平搬運機構的應用例，以第20圖~第26圖加以說明。在第20圖~第26圖，與第13圖~第19圖相同的圖號，是代表同一構件或同一部位。

應用第13圖~第19圖所說明的第4構成的本發明的水平搬運機構，所使用的台車330，例示於第20圖~第23圖。在第20圖~第23圖，台車330，是在台車本體335的底部的前後，具備有兩個作為一組的水平移動輪331a與331b，並且具備有：從左右側面夾住防止脫輪的導引軌道(沒有圖示)的水平姿勢的輔助輪331c與331d。在圖示例子中用來得到水平移動力的水平移動輪331D，設置在台車本體335的底部中央。水平移動的驅動力，輸入到上述移動輪331a或331b，或輸入到雙方都可以。這樣則不需要水平移動輪331D。

另一方面，在上述台車330的左右側面的大致中間位置，從台車本體335的正面(背面)觀察，在較上述副齒輪333、334更內側(靠近台車本體)，設置有：分別以上下夾住的方式定位的上、下兩個的垂直區間用的移動輪336a、336b與337a、337b。在與副齒輪333、334同軸上，且在兩副齒輪333與334的外面側，分別設置有：防止各副齒輪333、334從齒條脫落的防止脫落用滾子333a、334a。防止脫落用滾子333a、334a是同樣形狀，分別較副齒輪333、334更小直徑。而在第20圖~第23圖，CT是示意性地顯示搭載於台車主體335的容器。

與上述副齒輪333、334設置在同軸上的防止脫落用滾子333a、334a，以與該滾子相同的形式，對於之前所述的第2構成及第3構成的本發明的水平搬運機構的台車130、230所設的副齒輪133、134、233、234也能適用。

上述台車330移動而從水平方向朝垂直方向進行方向變換的方向變換軌部312，是配設在：第4構成的本發明搬運機構的水平軌310與垂直軌311的交叉部，具備有第24圖所示的型態。

第24圖的方向變換軌部312，相對於從正面(或背面)來觀察在第25圖示意性地顯示的台車330的狀態的台車本體335的左右側的副齒輪333、334、垂直區間移動輪336a、336b、337a、337b、防止脫落用滾子333a、334a，具備有第25圖所示的端面(剖面)形狀。

在第25圖顯示剖面(端面)形狀的左右的方向變換軌部312，在第24圖顯示第25圖的左側的軌部312的型態。左右的方向變換軌部312的型態，是左右對稱的同一型態，以下藉由第24圖(也參考第25圖)，針對第25圖的左側的方向變換軌部312的構造加以說明。

適用左右的方向變換軌部312的水平軌310與垂直軌311，使之前藉由第13圖~第19圖所說明的例子同樣地，至少具備有：定置水平軌部310a與定置垂直軌部311a。

方向變換軌部312，形成為具備有：在上位的定置垂直軌部311a的下端接合著其上端部的垂直部312a、以及在垂直部312a的下方朝上下方向排列著三路線的三個彎曲部312b、312c、312d。在垂直部312a具備有齒條312e，該齒條312e嚙合於上述垂直軌311a的齒條311d。

第24圖所示的三個彎曲部312b、312c、312d，上、下兩個彎曲部312b、312d，夾著位於水平軌310上的台車330的副齒輪334(333)，而形成在：將下面的移動輪337a、337b(336a、336b)從水平方向導引到垂直方向的彎軌，中間的彎區部312c，是形成在：分別用來將在與副齒輪334(333)與各副齒輪為同軸上的防止脫落用滾子334a(333a)進行導引的齒條312f與導引溝312g並排所具備的雙軌的彎軌部。

為了導引防止脫落用滾子334a(333a)，具有與齒條312f並排的導引溝312g的雙軌構造，在上述第2、第3構成的本發明水平搬運機構的台車所設的副齒輪133、134、233、234具備有防止脫落用滾子的情況，也適用於：設置有與該副齒輪咬合的齒條的彎軌。

在用來將副齒輪334(333)與防止脫落用滾子334a(333a)進行導引的雙軌的彎軌部所形成的彎曲部312c，在內側的下面部設置有：與副齒輪334(333)嚙合的齒條312f。

在將具備有：第20圖~第25圖所說明的構成的台車330、水平、垂直的各軌道310、311、及方向變換軌部312的本發明的第4構成加以應用的搬運機構，如第26圖所例示，於水平軌310上從圖的左方藉由移動輪331a、331b移動來的台車330，當到達與上位的垂直軌311a接合的方向變換軌部312時，左右側的上、下的垂直區間用的移動輪336a、336b與337a、337b，在進入到左右的方向變換軌部312的上、下的彎曲部312b、312d的軌道的同時，左右的副齒輪333、334、及同軸上的防止脫落用滾子333a、334a，會進入到：並排具備有中間彎曲部312c的齒條312f與導引溝312g的軌道。

進入到各彎曲部312b、312d與312c的上述垂直區間用的移動輪336a、336b與337a、337b、及副齒輪333與334及同軸上的防止脫落用滾子333a與334a，被各彎軌部導引而到達方向變換軌部312的垂直部312a，在副齒輪333、334、與將該副齒輪333、334咬合導引的左右的齒條312e的作用、以及防止上述兩副齒輪333、334從齒條312e脫離的防止脫落用滾子333a、334a與用來導引各滾子的導引溝312g的作用，會正正地進入到上方的左右的定置垂直軌部311a而移動(參考第26圖(a)~(f))。

如第26圖(f)所示，台車330，在包含左右的方向變換軌部312的垂直部312a的垂直軌部311a的區間，藉由縱列的左右的移動輪336a、336b與337a、337b、及左右的副齒輪333、334的左右側的三個滾動體，而被支承在左右的垂直軌311，台車330，其全體移動於水平軌310而保持水平姿勢，而能沿著垂直軌311移動(參考第26圖(f))。這與第13圖~第19圖所說明的先前的實施方式相同。

[產業上利用的可能性]

以上所說明的第一至第四構成及其應用例的實施形態中，水平區間的水平軌，雖然具有通道狀剖面的一個複合軌所形成，但因應設置目的或設置環境，與垂直區間同樣由副齒輪用軌、以及移動輪用軌來構成亦可，水平區間的台車的移動，除了齒條和副齒輪之外，由於可採用接受驅動力的移動輪方式，因此，做為可隨時保持水平姿勢的搬運機構，藉由應用既有的技術，可容易實施。尤其在本發明的第4構成的應用例，與齒條嚙合而從彎道區間輸出垂直區間移動的驅動力的副齒輪的同軸上，設置有用來防止副齒輪從齒條脫離的防止脫落用滾子，所以移動模式從水平變換成垂直的彎道區間的副齒輪與齒條的咬合狀態，能確保其穩定。

又，在以上的實施形態中，雖然垂直軌和水平軌是沿著建築物的地板及牆壁而舖設，但即使將此等軌道舖設在柱子或天花板，亦可形成本發明搬運機構。例如，若搬運物為必須維持特定姿勢的產品，而且不能在天花板移動時，必須適當選擇水平軌的剖面形狀或移動輪的支持構造，或是軌道的舖設之方法，階段狀舖設構成水平區間的軌道和彎道區間、及與此等區間接續的垂直區間之軌道，即使天井和牆壁沒有回轉手段，亦可以在維持容器的水平姿勢的狀態下，使具備有該容器的台車移動。

10．．．軌道

11．．．副齒輪用軌道

12．．．移動輪用軌道

14．．．複合軌

15．．．曲面壁

20．．．齒條

30．．．台車

31、32．．．移動輪

33、34．．．副齒輪

35．．．台車本體

110．．．軌道

111．．．副齒輪用軌道

112．．．移動輪用軌道

114．．．單軌

115．．．曲面壁

116．．．開口

117．．．孔

118．．．導引壁

120．．．齒條

130．．．台車

131a、131b．．．移動輪

132a、132b．．．移動輪

133、134．．．副齒輪

135．．．台車本體

136a、136b．．．移動輪

137a、137b．．．移動輪

210．．．軌道

211．．．垂直軌

214．．．水平軌

215．．．曲面壁

216．．．開口

217．．．通道

220．．．齒條

230．．．台車

231a、231b．．．水平部移動輪

232a、232b．．．水平部移動輪

233、234．．．副齒輪

235．．．台車本體

236a、236b．．．垂直部移動輪

237a、237b．．．垂直部移動輪

第1圖係本發明的第一構成之自走台車的水平搬運機構的實施形態的正面圖。

第2圖係第1圖的水平搬運機構的右側面圖。

第3圖為第2圖的俯視圖。

第4圖為第1圖至第3圖所示的水平搬運機構的立體圖。

第5圖係本發明的第二構成之自走台車的水平搬運機構的實施形態之正面圖。

第6圖係第5圖所示的水平搬運機構的右側面圖。

第7圖為第6圖的俯視圖。

第8圖為第5圖至第7圖所示的水平搬運機構的立體圖。

第9圖係本發明第三構成之自走台車的水平搬運機構之實施形態的正面圖。

第10圖係第9圖所示的水平搬運機構的右側面圖。

第11圖為第9圖的俯視圖。

第12圖為第9圖至第11圖所示的水平搬運機構的立體圖。

第13圖係用來說明本發明的第4構成之水平搬運機構的台車之水平區間的移動狀況之側面圖。

第14圖係用來說明第4構成之水平搬運機構的台車之彎道區間的移動狀況之側面圖。

第15圖係用來說明第4構成之水平搬運機構的台車之垂直區間的移動狀況之側面圖。

第16圖之台車係從水平區間移動到垂直區間之例的台車和各軌道的姿勢之立體圖。

第17圖係第16圖的模式側面圖。

第18圖之台車係以水平姿勢在垂直區間移動之例的台車和各軌道的姿勢之立體圖。

第19圖係第18圖的模式側面圖。

第20圖是在第4構成的本發明水平搬運機構的應用例所使用的台車的一例的側面圖。

第21圖是第20圖的台車的俯視圖。

第22圖是第20圖的台車的左側面圖。

第23圖是第20圖~第22圖所示的台車的模式立體圖。

第24圖是模式顯示第20圖~第23圖的台車移動的方向變換軌部(左側軌部)的型態的立體圖。

第25圖是第22圖的台車進入到左右的方向變換軌部的狀態的該軌部的正面圖。

第26圖(a)~(f)是時序性地顯示台車通過方向變換軌部的狀態的側剖面圖。

110．．．軌道

111．．．軌道

111b．．．後壁

111c．．．側壁

112．．．移動輪用軌道

112b．．．後壁

112c．．．側壁

114．．．軌道

114b．．．軌道

114c．．．側壁

115．．．曲面壁

116．．．開口

120．．．齒條

130．．．台車

131a．．．移動輪

131b．．．移動輪

133．．．副齒輪

135．．．台車本體

136a．．．移動輪

136b．．．移動輪

Claims (10)

1. 一種自走台車的水平搬運機構，係具備搭載有積載物的自走台車之搬運機構，該自走台車係具有：於建物內部水平及垂直地被舖設的軌道；沿著軌道而舖設的齒條；在軌道上移動的移動輪；和與齒條咬合的副齒輪及副齒輪的驅動部，其特徵為：前述軌道係於從水平朝向垂直或從垂直朝向水平，來變更方向的彎道區間、和接續於此之垂直區間中，具備：具有與前述副齒輪咬合的齒條之副齒輪用軌道；與該副齒輪用軌道平行且從此分離的移動輪用軌道，並且前述台車係於其左右側面具備：與前述副齒輪用軌道咬合的副齒輪、和被支持在移動輪用軌道的移動輪，且以在彎道區間和接續於該區間的垂直區間，台車可以水平姿勢來移動之方式，配置前述副齒輪用軌道和移動輪用軌道。
2. 如申請專利範圍第1項之自走台車的水平搬運機構，其中，於與前述台車的移動方向垂直的一方之側面，具備：第一副齒輪和第一移動輪，並且於和另一方的側面之前述第一副齒輪同相位的位置，具備第二移動輪；於與前述第一移動輪同相位的位置，具備第二副齒輪，在兩側面藉由配置相位不同的第一及第二副齒輪和移動輪，來抑 制台車的傾斜。
3. 如申請專利範圍第1項之自走台車的水平搬運機構，其中，前述台車係於左右兩側面的中間部之同相位的位置之同軸上具備副齒輪，並且具備：於台車的移動方向上於前後挾住上述副齒輪，且於上下挾住副齒輪的旋轉軸而配置的上下成對的前後之移動輪，在彎道區間和接續於該區間的垂直區間，藉由前後任一方中的移動輪和副齒輪被支持於個別的軌道，使台車保持水平姿勢而移動。
4. 如申請專利範圍第2或3項之自走台車的水平搬運機構，其中，前述軌道的水平區間之副齒輪用軌道、和移動輪用軌道，係由平行排列兩軌道的複合軌道所形成，該複合軌道係從彎道區間，於垂直區間上前後分離而配置。
5. 一種自走台車的水平搬運機構，係具備搭載有積載物的自走台車之搬運機構，該自走台車係具有：於建物內部水平及垂直地被舖設的軌道；沿著軌道舖設的齒條；在軌道上移動的移動輪；和與齒條咬合的副齒輪及副齒輪的驅動部，其特徵為：前述台車係在左右兩側面的中間部之同相位的同軸上具備副齒輪，並且具備：於台車的移動方向上前後挾住上述副齒輪之成對的前後之水平部移動輪；及從上下挾住副齒輪的旋轉軸之成對的上下之垂直部移動輪，軌道係具備：於從水平朝向垂直或從垂直朝向水平，來改變方向的彎道區間中，具有與副齒輪咬合的齒條和水 平部移動輪的移動面之彎軌，並且在接續於彎道區間的垂直區間中，具有與副齒輪咬合的齒條和具有垂直部移動輪的移動面之垂直軌，在彎道區間，藉由彎軌來支持水平部移動輪和副齒輪，在接續於彎道區間的垂直區間中，藉由垂直軌道來支持垂直部移動輪和副齒輪。
6. 一種自走台車的水平搬運機構，係具備搭載有積載物的自走台車之搬運機構，該自走台車係具有：於建物內部水平及垂直地被舖設的軌道；沿著軌道舖設的齒條；在前述軌道上移動的移動輪；和與前述齒條咬合的副齒輪及該副齒輪的驅動部，其特徵為，前述台車係在左右兩側面的中間部之同相位的同軸上具備副齒輪，並且具備：設置於該台車的底部之水平部移動輪；以上下挾住前述副齒輪的旋轉軸而成對的方式設置之上下的垂直部移動輪，軌道係具備：於從水平朝向垂直或從垂直朝向水平，來改變方向的彎道區間中，具有與前述副齒輪咬合的彎曲齒條、和拘束導引垂直部移動輪之移動面的彎軌，並且在接續於該彎道區間之較短的垂直區間中，具有與上述副齒輪咬合之較短的齒條和具有垂直部移動輪的移動面之較短的垂直軌，在彎道區間，副齒輪被支持在彎曲齒條，並且水平部移動輪被支持在彎軌，在接續於彎道區間的較短之垂直區間中，藉由內包較短的齒條之垂直軌道，來支持副齒輪與垂直部移動輪，使台車隨時以水平姿勢移動。
7. 如申請專利範圍第3、5或6項之自走台車的水平 搬運機構，其中，在台車的左右側的副齒輪，分別在同軸上設置有防止脫落用滾子。
8. 如申請專利範圍第4項之自走台車的水平搬運機構，其中，在台車的左右側的副齒輪，分別在同軸上設置有防止脫落用滾子。
9. 如申請專利範圍第3、5或6項之自走台車的水平搬運機構，其中，在彎道區間所配置的彎軌，具備有：與台車的左右的副齒輪咬合的齒條，並且用來將上述副齒輪與同軸上的防止脫落用滾子予以導引支承的導引溝，是設置成構成上述齒條與雙軌。
10. 如申請專利範圍第4項之自走台車的水平搬運機構，其中，在彎道區間所配置的彎軌，具備有：與台車的左右的副齒輪咬合的齒條，並且用來將上述副齒輪與同軸上的防止脫落用滾子予以導引支承的導引溝，是設置成構成上述齒條與雙軌。