TW202327832A - 藉由力矩或力的控制來進行零度校正之機器人的控制裝置 - Google Patents

Abstract

機器人的控制裝置控制機器人之1個特定驅動軸的驅動馬達，以使得在由旋轉阻止部阻止了構成構件的旋轉時，從力矩檢測器所輸出的力矩會成為力矩設定值。控制裝置在力矩成為力矩設定值時，取得特定驅動軸的旋轉位置檢測器所輸出的旋轉位置。控制裝置基於旋轉位置檢測器所輸出之驅動馬達的旋轉位置、及預先決定之零度校正資料的設計值，來生成針對旋轉位置檢測器的輸出之零度校正資料。

Description

藉由力矩或力的控制來進行零度校正之機器人的控制裝置

發明領域

本發明是有關於一種藉由力矩或力的控制來進行零度校正(mastering)之機器人的控制裝置。

發明背景

具備具有關節部的機器人之機器人裝置可一面變更機器人的位置及姿勢，一面以作業工具來進行作業。機器人的位置及姿勢會與各個關節部的關節角度相關聯。關節部的關節角度會與安裝於驅動馬達之編碼器的輸出相關聯。

至今的技術中已知進行零度校正，來用以將安裝於驅動各個關節部的驅動馬達之編碼器的輸出值，與設計值(理論值)正確地建立關聯。在零度校正中，生成零度校正資料(mastering data)，前述零度校正資料將編碼器的輸出值轉換成使用於控制機器人的機器脈衝(machine pulse)值。零度校正資料相當於機器人的驅動軸之原點的位置，對應於例如編碼器的輸出為0°的位置。

作為進行機器人之零度校正的方法，已知一種使機器人的位置及姿勢成為零度校正用的特定的位置及姿勢時，取得編碼器的輸出的方法。例如，已知使用決定機器人的位置及姿勢之專用的裝置，來調整為零度校正用之機器人的位置及姿勢的方法。機器人的位置及姿勢被嚴密地調整。例如，將附針盤指示器(dial gauge)之專用的裝置安裝於機器人的構成構件。已知作業者以手動操作機器人，藉此生成零度校正用的位置及姿勢的方法。

或，可藉由安裝於機器人之照相機的圖像，使機器人成為預定的位置及姿勢。例如，將附目標(target)的治具安裝於機器人之預定的構成構件。將照相機安裝於機器人的腕部。已知基於以照相機取得的圖像，來嚴密地調整照相機與目標的位置關係，藉此使機器人的位置及姿勢成為零度校正用的位置及姿勢的方法。

近年來，已知於機器人的腕部安裝力覺感測器，檢測出施加於作業工具之力，以控制機器人的位置及姿勢的方法(例如日本特開2016-221642號公報)。又，已知一種裝置及控制，其為了達成零度校正用之機器人的位置及姿勢，會基於力覺感測器的輸出來調整機器人的位置及姿勢(例如日本特開平8-171410號公報)。 先行技術文獻 專利文獻

專利文獻1：日本特開2016-221642號公報 專利文獻2：日本特開平8-171410號公報

發明概要 發明欲解決之課題

至今的技術中，為了達成零度校正用之機器人的位置及姿勢，作業者可使用教示操作盤，以手動來驅動機器人。作業者必須敏銳地調整機器人之三維的位置及姿勢。因此，零度校正的精度會取決於作業者的熟練度。由於熟練度低的作業者難以進行機器人之位置及姿勢的敏銳調整，因此零度校正的精度有時會變低。或，零度校正資料的設定中有時會發生作業者的失誤。又，於使用照相機等計測裝置時，零度校正的精度有時因環境光的影響而惡化。如此，在至今的技術中，有難以採用簡易的控制來精度良好地實施零度校正的問題。 用以解決課題之手段

本揭示之第1態樣的控制裝置是機器人的控制裝置，其生成針對旋轉位置檢測器的輸出之零度校正資料，前述旋轉位置檢測器安裝於旋轉機器人的構成構件之1個特定驅動軸的驅動馬達。控制裝置具備檢測出繞著特定驅動軸的力矩之力矩檢測器。控制裝置具備力矩控制部，前述力矩控制部控制特定驅動軸的驅動馬達，以使得在由旋轉阻止部阻止了構成構件繞著特定驅動軸的旋轉時，從力矩檢測器所輸出的力矩會成為預先決定的力矩設定值。控制裝置具備旋轉位置取得部，前述旋轉位置取得部在從力矩檢測器所輸出的力矩成為力矩設定值時，取得特定驅動軸的旋轉位置檢測器所輸出的旋轉位置。控制裝置具備資料生成部，前述資料生成部基於旋轉位置檢測器所輸出之驅動馬達的旋轉位置、及預先決定之零度校正資料的設計值，來生成針對配置於特定驅動軸之旋轉位置檢測器的輸出之零度校正資料。

本揭示之第2態樣的控制裝置是機器人的控制裝置，其生成針對旋轉位置檢測器的輸出之零度校正資料，前述旋轉位置檢測器安裝於旋轉機器人的構成構件之1個特定驅動軸的驅動馬達。控制裝置具備治具，前述治具阻止構成構件繞著特定驅動軸的旋轉，且包含力檢測器。控制裝置具備力控制部，前述力控制部控制特定驅動軸的驅動馬達，以使得在由治具阻止了構成構件繞著特定驅動軸的旋轉時，從力檢測器所輸出之力會成為預先決定的力設定值。控制裝置具備旋轉位置取得部，前述旋轉位置取得部在從力檢測器所輸出之力成為力設定值時，取得特定驅動軸的旋轉位置檢測器所輸出的旋轉位置。控制裝置具備資料生成部，前述資料生成部基於旋轉位置檢測器所輸出之驅動馬達的旋轉位置、及預先決定之零度校正資料的設計值，來生成針對配置於特定驅動軸之旋轉位置檢測器的輸出之零度校正資料。 發明效果

若依據本揭示的態樣，可提供一種採用簡易的控制來精度良好地實施零度校正之機器人的控制裝置。

用以實施發明之形態

參考圖1至圖20，來說明實施形態的機器人的控制裝置。本實施形態之機器人的控制裝置是就各個驅動軸來驅動機器人，並就每個驅動軸來生成零度校正資料。機器人的控制裝置生成針對旋轉位置檢測器的輸出之零度校正資料，前述旋轉位置檢測器安裝於配置在1個驅動軸的驅動馬達。

圖1是本實施形態的第1機器人裝置的概略圖。在圖1中，表示作業工具安裝前的狀態。於圖2，表示本實施形態的機器人裝置的方塊圖。參考圖1及圖2，第1機器人裝置5具備移動作業工具2的機器人1。本實施形態的機器人1是包含複數個關節部的多關節機器人。特言之，本實施形態的機器人1是垂直多關節機器人。機器人1包含可移動的複數個構成構件。機器人1的構成構件形成為繞著各個驅動軸旋轉。

機器人1包含固定於設置面之基座部14、及支撐於基座部14之旋繞基座13。旋繞基座13是相對於基座部14而繞著第1驅動軸J1旋轉。機器人1包含上部臂11及下部臂12。下部臂12是相對於旋繞基座13而繞著第2驅動軸J2旋轉。上部臂11是相對於下部臂12而繞著第3驅動軸J3旋轉。進而，上部臂11繞著與上部臂11的延伸方向呈平行的第4驅動軸J4旋轉。

機器人1包含支撐於上部臂11的腕部15。腕部15繞著第5驅動軸J5旋轉。又，腕部15包含繞著第6驅動軸J6旋轉的凸緣16。於凸緣16固定有作業工具2。在本實施形態中，基座部14、旋繞基座13、下部臂12、上部臂11、腕部15及作業工具2相當於機器人裝置5的構成構件。

本實施形態的機器人1具有驅動軸J1至驅動軸J6之6個驅動軸，但不限於此形態。可採用以任意的機構來變更位置及姿勢的機器人。作業工具2可採用與機器人裝置所進行的作業相應之裝置。

於機器人裝置5設定有機器人座標系統，前述機器人座標系統是位置固定，且座標軸的方向固定的座標系統。機器人座標系統亦稱為世界座標系統。又，於機器人裝置5設定有凸緣座標系統，前述凸緣座標系統是於腕部15的凸緣16具有原點。凸緣座標系統是與凸緣16的表面一同移動及旋轉的座標系統。進而，於機器人裝置5設定有工具座標系統，前述工具座標系統具有設定在作業工具之任意位置的原點。工具座標系統是與作業工具一同移動及旋轉的座標系統。工具座標系統相對於凸緣座標系統之相對的位置及姿勢為一定，且是預先決定的。機器人1的位置例如對應於機器人座標系統中之工具座標系統的原點的位置。又，機器人1的姿勢是與工具座標系統相對於機器人座標系統的方向相對應。

機器人1包含使機器人1的位置及姿勢變化的機器人驅動裝置。機器人驅動裝置包含驅動臂及腕部等構成構件之驅動馬達22a～22f。在本實施形態中，對應於複數個驅動軸J1～J6而配置有複數個驅動馬達22a～22f。對於1個驅動軸配置有1個驅動馬達。機器人裝置5具備驅動作業工具2的作業工具驅動裝置21。作業工具驅動裝置21包含例如驅動作業工具的馬達、缸(cylinder)及電磁閥等。

機器人裝置5具備控制機器人1及作業工具2的控制裝置4。控制裝置4包含進行控制的控制裝置本體40、及用以供作業者操作控制裝置本體40的教示操作盤37。控制裝置本體40包含具有作為處理器之CPU(Central Processing Unit(中央處理單元))的運算處理裝置(電腦)。運算處理裝置具有透過匯流排連接於CPU的RAM(Random Access Memory(隨機存取記憶體))及ROM(Read Only Memory(唯讀記憶體))等。

教示操作盤37透過通訊裝置而連接於控制裝置本體40。教示操作盤37包含輸入部38，前述輸入部38輸入與機器人1及作業工具2有關的資訊。輸入部38是由鍵盤及刻度盤等輸入構件所構成。教示操作盤37包含顯示部39，前述顯示部39顯示與機器人1及作業工具2有關的資訊。顯示部39可藉由液晶顯示面板或有機EL(Electro Luminescence(電致發光))顯示面板等任意的顯示面板來構成。

於控制裝置4輸入有動作程式46，前述動作程式46是為了進行機器人1及作業工具2的動作而預先製作。或，作業者可操作教示操作盤37來驅動機器人1，藉此設定機器人1的教示點。控制裝置4可基於教示點，來生成機器人1及作業工具2的動作程式46。

控制裝置本體40包含動作控制部43，前述動作控制部43控制機器人1及作業工具2的動作。動作控制部43基於動作程式46，將用以驅動機器人1的動作指令送出至機器人驅動部45。機器人驅動部45包含將驅動馬達22a～22f驅動的電路。機器人驅動部45基於動作指令來將電力供給至驅動馬達22a～22f。又，動作控制部43基於動作程式46，將驅動作業工具2的動作指令送出至作業工具驅動部44。作業工具驅動部44包含驅動作業工具驅動裝置21的電路。作業工具驅動部44基於動作指令來將電力供給至作業工具驅動裝置21。

控制裝置本體40包含記憶部42，前述記憶部42記憶關於機器人1及作業工具2的控制的資訊。記憶部42可藉由能記憶資訊的非暫時性記憶媒體來構成。例如，記憶部42可藉由揮發性記憶體、非揮發性記憶體、磁性記憶媒體或光記憶媒體等記憶媒體來構成。動作程式46記憶於記憶部42。

動作控制部43相當於按照動作程式46來進行驅動的處理器。動作控制部43形成為可讀取記憶於記憶部42的資訊。處理器讀入動作程式46，實施決定於動作程式46的控制，藉此作為動作控制部43而發揮功能。

機器人1包含用以檢測出機器人1的位置及姿勢的旋轉位置檢測器19a～19f。本實施形態的旋轉位置檢測器19a～19f安裝於各個驅動軸的驅動馬達22a～22f。於1個驅動馬達安裝有1個旋轉位置檢測器。各個旋轉位置檢測器19a～19f可藉由編碼器來構成，前述編碼器檢測驅動馬達22a～22f的輸出軸的旋轉角。基於複數個旋轉位置檢測器19a～19f的輸出，來檢測機器人1的位置及姿勢。

第1機器人裝置5的控制裝置4包含在關節部檢測出繞著驅動軸J1～J6的力矩之作為力矩檢測器的力矩感測器25a～25f。在本實施形態中，對於6個驅動軸J1～J6全部配置有力矩感測器25a～25f。對於1個驅動軸配置有1個力矩感測器。可採用具備應變計的感測器等可檢測出力矩之任意的感測器，來作為力矩感測器25a～25f。力矩感測器配置於1個機器人的構成構件、與支撐於1個機器人的構成構件而旋轉的其他構成構件之間。例如，力矩感測器配置於安裝在驅動馬達之減速機的輸出軸、與以減速機驅動的構成構件之間。

如此，在第1機器人裝置5的機器人1，對於1個驅動軸，配置有驅動馬達、旋轉位置檢測器及力矩感測器。例如，於繞著驅動軸J1旋轉旋繞基座13的驅動馬達22a，安裝有檢測出旋轉位置的旋轉位置檢測器19a。又，配置有檢測出繞著驅動軸J1的力矩之力矩感測器25a。

於本實施形態，就每1個驅動軸來生成機器人的零度校正資料。亦即，針對旋轉位置檢測器的輸出來生成零度校正資料，前述旋轉位置檢測器安裝於配置在1個關節部的驅動馬達。在本實施形態中，將要生成零度校正資料的1個驅動軸稱為特定驅動軸。特定驅動軸是由作業者預先決定。

控制裝置本體40包含運算部51，前述運算部51基於配置於特定驅動軸之力矩感測器的輸出，來實施機器人1的力控制。又，運算部51基於安裝於特定驅動軸的驅動馬達之旋轉位置檢測器的輸出，來生成零度校正資料。運算部51包含力矩控制部52，前述力矩控制部52控制驅動馬達，以使得從力矩感測器所輸出的力矩會成為預先決定的力矩設定值47。特言之，力矩控制部52控制由旋轉阻止部阻止了機器人的構成構件繞著特定驅動軸的旋轉時之力矩。

運算部51包含旋轉位置取得部53，前述旋轉位置取得部53在力矩成為力矩設定值47時，取得特定驅動軸的旋轉位置檢測器所輸出的旋轉位置。運算部51包含資料生成部54，前述資料生成部54生成針對配置於特定驅動軸之旋轉位置檢測器的輸出之零度校正資料。資料生成部54基於旋轉位置檢測器所輸出之驅動馬達的旋轉位置、及預先決定之零度校正資料的設計值49，來生成零度校正資料。

用以進行零度校正之各個驅動軸的旋轉角的理論值，即零度校正的設計值49是預先決定的。針對安裝於各個驅動馬達之旋轉位置檢測器的輸出之零度校正的設計值49記憶於記憶部42。零度校正的設計值49是就各個旋轉位置檢測器19a～19f來生成。

上述的運算部51、力矩控制部52、旋轉位置取得部53及資料生成部54相當於按照動作程式46來驅動的處理器。處理器讀入動作程式46，實施決定於動作程式46的控制，藉此作為各個單元而發揮功能。

於本實施形態之機器人1的各個驅動軸J1～J6，為了檢測出驅動馬達22a～22f之輸出軸的旋轉位置，而配置有旋轉位置檢測器19a～19f。關於各個驅動軸J1～J6，使用於控制機器人之驅動馬達的旋轉位置，即機器脈衝值是藉由下式(1)來決定。

(機器脈衝值)=(旋轉位置檢測器的輸出值)－(零度校正資料)…(1)

在零度校正的作業中，算出零度校正資料。零度校正資料表示與機器人之原點的位置相對應的旋轉位置。藉由旋轉位置檢測器的輸出值與零度校正資料成為同一值，機器脈衝值會成為零。從旋轉位置檢測器的輸出值減去零度校正資料，藉此可算出使用於控制機器人的機器脈衝值。

例如，基於機器脈衝值與減速機的齒輪比，可算出各個驅動軸(關節部)的關節角度。然後，可基於各個關節部的關節角度，並藉由正向運動學，來算出機器人座標系統中之機器人的位置及姿勢的座標值。或，可基於決定於動作程式之機器人的位置及姿勢，並藉由反向運動學的轉換，來算出各個關節部的關節角度。然後，可基於關節角度與減速機的齒輪比，來算出機器脈衝值。控制裝置可控制驅動馬達的旋轉位置，以成為該機器脈衝值。

在本實施形態中，繞著機器人的1個特定驅動軸來驅動機器人。然後，藉由止動器(stopper)或治具等旋轉阻止部來阻止機器人的旋轉。力矩控制部52以預先決定的力矩設定值47，來實施壓附構成構件的控制。此時之旋轉位置檢測器的輸出的理論值，即零度校正的設計值49是預先決定的。零度校正資料可藉由下式(2)來算出。

(零度校正資料)=(壓附機器人的構成構件時之旋轉位置檢測器的輸出值)－(旋轉位置檢測器之輸出的理論值)…(2)

以本實施形態的控制可進行精度高的零度校正。在本實施形態之零度校正的作業中，特定驅動軸以外之驅動軸的驅動馬達在未驅動的情況下維持預先決定的旋轉位置。特定驅動軸以外的驅動軸的關節角度維持在預先決定的角度。然後，驅動特定驅動軸的驅動馬達。因此，宜於進行本實施形態的零度校正前，事先實施精度低的零度校正。例如，在過去已實施精密的零度校正時，可事先形成橫跨互為相鄰之機器人的構成構件的交界部之直線狀的劃線。可形成直線狀的劃線，以知道相對於一構成構件之另一構成構件的旋轉位置。劃線可就各個關節部來形成。

作業者使用教示操作盤，以手動來操作機器人的位置及姿勢，使得一構成構件的劃線與另一構成構件的劃線成為直線狀。在全部關節部的劃線成為直線狀時，會達成零度校正用的位置及姿勢。此時，基於旋轉位置檢測器的輸出及旋轉位置的設計值(理論值)，來進行精度粗略的零度校正。其後，可實施本實施形態的精度高的零度校正。

於圖3，表示說明本實施形態之第1機器人裝置的第1控制的機器人的側視圖。在第1控制中，選定驅動軸J1作為特定驅動軸。在第1控制中，實施驅動軸J1的零度校正。亦即，生成針對配置於驅動軸J1之旋轉位置檢測器19a的輸出之零度校正資料。

基座部14對應於機器人1的第1構成構件，旋繞基座13對應於第2構成構件，前述第2構成構件是如箭頭85所示地相對於第1構成構件繞著特定驅動軸旋轉。旋繞基座13的止動部13a與基座部14的止動部14a，形成為阻止旋繞基座13繞著驅動軸J1轉動時過度轉動。亦即，形成為限制旋繞基座13旋轉的角度(驅動軸J1的關節角度的範圍)。

於第1控制中，阻止旋繞基座13的旋轉之旋轉阻止部，包含配置於基座部14之作為接觸部的止動部14a、及配置於旋繞基座13之作為接觸部的止動部13a。旋轉阻止部形成為：在旋繞基座13如箭頭85所示地旋轉時，止動部13a會抵接到止動部14a而阻止旋繞基座13的旋轉。

於圖4，表示說明第1機器人裝置的第1控制之機器人的概略俯視圖。參考圖2至圖4，為了實施零度校正，力矩控制部52藉由將驅動馬達22a驅動，來將旋繞基座13如箭頭85a所示地往一方向旋動。在旋轉旋繞基座13時，其他驅動馬達22b～22f停止。亦即，其他驅動軸J2～J6的關節角度維持在預先決定的角度。

藉由止動部13a接觸到止動部14a，旋繞基座13的旋轉會被阻止。力矩控制部52從力矩感測器25a取得力矩。力矩控制部52控制驅動馬達22a，以使得阻止了旋繞基座13的旋轉時之從力矩感測器25a所輸出的力矩會成為預先決定的力矩設定值47。此時之力矩設定值47是預先決定並記憶於記憶部42。

力矩控制部52控制要施加於構成構件的力矩之方法，可採用任意的方法。宜實施以下控制：從力矩感測器25a所檢測出的力矩越接近力矩的目標值，越使驅動馬達的旋轉速度變小。例如，力矩控制部52可實施作為力控制的阻尼(damping)控制。在阻尼控制中，將現在的力F與預先決定的目標力Fd之差，除以預先決定的阻尼係數D，藉此算出速度指令v。阻尼控制式能以下式(3)來表示。

v=(F－Fd)/D…(3)

力矩控制部52可藉由將從力矩感測器25a所取得的力矩，除以從旋轉中心到接觸點之預先決定的旋轉半徑來算出力。例如，可藉由將力矩感測器25a的輸出，除以從驅動軸J1到止動部13a的距離，來算出施加於止動部13a之力F。然後，可基於從取得自力矩感測器25a的力矩所算出之力F，來實施上述式(3)的阻尼控制。

力矩控制部52將驅動馬達22a的速度指令v送出至動作控制部43。動作控制部43可基於來自力矩控制部52的指令，來控制驅動軸J1的驅動馬達22a。

再者，於式(3)中，亦可使用將目標力Fd變更為目標力矩、將現在的力F變更為現在的力矩之式，來算出速度指令v。或，在本實施形態中，對於全部的驅動軸J1～J6配置有力矩感測器25a～25f。因此，亦可基於全部力矩感測器25a～25f的輸出，來算出止動部的接觸點之力。然後，亦可基於接觸點之力，來算出驅動馬達22a的速度指令。

接著，在力矩感測器25a所輸出的力矩成為力矩設定值47時，旋轉位置取得部53取得驅動軸J1的旋轉位置檢測器19a所輸出的旋轉位置。資料生成部54基於上述式(2)，來生成針對配置於驅動軸J1之旋轉位置檢測器19a的輸出之零度校正資料。資料生成部54基於旋轉位置檢測器19a所輸出之驅動馬達22a的旋轉位置、及預先決定之零度校正資料的設計值49，來生成零度校正資料。記憶部42記憶由資料生成部54所生成之有關驅動軸J1的零度校正資料。

於機器人裝置實際的作業中，當控制機器人1的位置及姿勢時，如式(1)所示，使用從零度校正資料所算出的機器脈衝值。結果，可精度良好地對應機器人的設計值來驅動機器人。亦即，可精度良好地控制機器人的位置及姿勢，使其對應設計上之機器人的位置及姿勢。

本實施形態的控制裝置能以配置於各個驅動軸之力矩感測器，來實施零度校正。於本實施形態中，使機器人的1個構成構件旋轉，藉由旋轉阻止部來阻止旋轉。此時，力矩控制部將力矩控制成以力矩設定值來壓附預定的構件。藉由此控制，可使阻止旋轉的構件彼此確實地密合，而可達成嚴密的機器人的位置及姿勢。在本實施形態中，是基於預定之力作用在預定的構件的壓附處時之旋轉位置，來生成零度校正資料。因此，可進行精密的零度校正。

本實施形態之機器人的控制裝置可藉由簡易的控制，來精度良好地生成零度校正資料。可不受作業者的技能影響而實施高精度的零度校正。特言之，藉由運算部51自動地進行零度校正的作業，可容易地實施零度校正，可抑制作業者的操作失敗等。

又，本實施形態的控制裝置可就各個驅動軸進行零度校正。即使無須針對全部的驅動軸實施零度校正，仍可針對一部分驅動軸之驅動馬達的旋轉位置檢測器的輸出實施零度校正。例如，當更換了一部分的驅動馬達或旋轉位置檢測器時，可進行與更換部分的驅動軸有關的零度校正。或，在實施利用劃線的零度校正等精度低的零度校正之後，可針對想提高零度校正的精度之驅動軸，來實施本實施形態的控制。

於第1機器人裝置的第1控制中，雖說明了驅動軸J1的零度校正，但不限於此形態。關於其他的驅動軸J2～J6，在配置有限制旋轉範圍的止動部的情況下，亦可實施與第1控制同樣的控制。或，亦可對於各個機器人配置止動部，以限制機器人驅動的旋轉角度。

順帶一提，在驅動機器人1時，驅動馬達22a～22f的輸出是在由減速機減速之後，分別傳遞至各個構成構件。在減速機中，複數個齒輪相互嚙合。因此，齒輪的嚙合部的晃動(背隙(backlash))會產生影響。接著，說明於第1控制中補正背隙的影響的控制。

參考圖4，力矩控制部52將旋繞基座13往作為第1方向而由箭頭85a所示的方向旋轉。旋轉位置取得部53檢測出阻止了旋繞基座13之第1方向的旋轉時之第1旋轉位置。旋轉位置取得部53檢測出止動部13a被壓附到基座部14的一止動部14a時之第1旋轉位置。

於圖5，表示說明第1機器人裝置的第1控制之另一概略俯視圖。接著，力矩控制部52將旋繞基座13，往作為與第1方向相反側的第2方向而由箭頭85b所示的方向旋轉。止動部13a接觸到另一止動部14a而阻止旋轉。在此，力矩控制部52亦控制為，以會成為力矩設定值47的方式將止動部13a壓附到止動部14a。旋轉位置取得部53檢測出阻止了旋繞基座13之第2方向的旋轉時之第2旋轉位置。旋轉位置取得部53檢測出止動部13a被壓附到止動部14a時之第2旋轉位置。接著，資料生成部54基於第1旋轉位置及第2旋轉位置，來算出零度校正資料的補正值。

於圖6，表示減速機之齒輪的嚙合部分的概略剖面圖。在圖6中，表示減速機的1個齒輪81與另一齒輪82嚙合的部分。在此之例中，齒輪81的齒部81a卡合於齒輪82的齒部82a、82b。箭頭89a對應於使基座部14旋轉的第1方向。箭頭89b對應於使基座部14旋轉的第2方向。

於圖7，表示將齒輪往第1方向旋轉時之放大剖面圖。於圖8，表示將齒輪往第2方向旋轉時之放大概略剖面圖。參考圖6至圖8，藉由使齒輪81往箭頭89a所示的方向旋轉，齒部81a會接觸到齒部82b。藉由使齒輪81往箭頭89b所示的方向旋轉，齒部81a會接觸到齒部82a。無論齒輪81是否正在旋轉，由於背隙的影響，齒輪82可能不旋轉。

參考圖4及圖5，在本實施形態中，運算部51檢測出使旋繞基座13往箭頭85a所示之第1方向旋轉時之第1旋轉位置。運算部51檢測出使旋繞基座13往箭頭85b所示之第2方向旋轉時之第2旋轉位置。

資料生成部54算出如箭頭90所示地從第1旋轉位置旋轉到第2旋轉位置時之旋轉角度。並且，從實際使旋繞基座13旋轉時之旋轉角度減去了旋轉角度的設計值之角度，相當於背隙的旋轉角度δ。圖7及圖8所示的旋轉角度之差相當於背隙的旋轉角度δ。

當從旋轉位置檢測器所輸出的旋轉位置是往負側方向旋轉時，由於會因背隙而較小地輸出旋轉位置，因此可對機器脈衝值加上δ/2。資料生成部54可從零度校正資料減去δ/2。另，當旋轉位置檢測器的旋轉位置是往正側方向旋轉時，由於較大地輸出旋轉位置，因此可對機器脈衝值減去δ/2。亦即，資料生成部54可對零度校正資料加上δ/2。如此，運算部51可算出上述式(1)之輸出脈衝值的補正值。亦即，運算部51可算出零度校正資料的補正值。

如此，可藉由往相互相反的方向進行2次壓附，來算出與背隙相關之零度校正資料的補正值。再者，機器人之構成構件的壓附或支撐於機器人之治具的壓附，雖可藉由正側方向的旋轉及負側方向的旋轉之2次旋轉來實施，但亦可重複3次以上。

於圖9，表示說明本實施形態之第1機器人裝置的第2控制的機器人的側視圖。於後面所說明之第1機器人裝置的第2控制至第6控制中，配置有用以阻止機器人1之構成構件的旋轉之治具，來作為旋轉阻止部。於第2控制中，驅動軸J1被選定為特定驅動軸。力矩控制部52將作為第2構成構件的旋繞基座13，相對於作為第1構成構件的基座部14而旋轉。使旋繞基座13往箭頭85所示的方向繞著驅動軸J1旋繞。

於圖10，表示說明第1機器人裝置的第2控制之機器人的概略俯視圖。參考圖9及圖10，旋轉阻止部包含固定於作為第1構成構件的基座部14之治具71。治具71固定於在機器人驅動時是靜止的構件。治具71形成為棒狀。例如，治具71形成為圓柱狀。治具71配置為在旋轉旋繞基座13時會接觸到腕部15。治具71接觸到腕部15，藉此阻止旋繞基座13的旋轉。治具71所固定的位置及治具71的姿勢宜被嚴密地調整。

力矩控制部52將旋繞基座13連同下部臂12、上部臂11及腕部15一同往作為第1旋轉方向之箭頭85a所示的方向旋轉。旋轉旋繞基座13時之其他的驅動軸J2～J6之驅動馬達22b～22f的旋轉位置是預先決定的。作為特定驅動軸之驅動軸J1以外的驅動軸J2～J6的關節角度被固定。

力矩控制部52控制驅動馬達22a，以使得腕部15接觸到治具71時，從力矩感測器25a所檢測出的力矩會成為力矩設定值47。在從力矩感測器25a所檢測出的力矩成為力矩設定值時，旋轉位置取得部53從旋轉位置檢測器19a取得第1旋轉位置。然後，資料生成部54可基於驅動馬達22a的第1旋轉位置及零度校正資料的設計值49，來生成零度校正資料。

於圖11，表示說明第1機器人裝置的第2控制之機器人的另一概略俯視圖。於第2控制中，亦可算出考慮到背隙的影響之零度校正資料的補正值。力矩控制部52將旋繞基座13往與第1方向相反側的第2方向旋轉。力矩控制部52將旋繞基座13往作為第2方向之箭頭85b的方向旋轉，而以力矩設定值47來將腕部15壓附到治具71。旋轉位置取得部53從旋轉位置檢測器19a取得第2旋轉位置。

旋轉位置取得部53取得在圖10所示之第1方向上阻止了旋轉時之第1旋轉位置、及阻止了圖11所示之第2方向的旋轉時之第2旋轉位置。與第1控制同樣，資料生成部54基於第1旋轉位置及第2旋轉位置，來算出零度校正資料的補正值。資料生成部54可基於箭頭91所示之從第1旋轉位置到第2旋轉位置的旋轉角度、與旋轉角度的理論值之差，來算出零度校正資料之與背隙相關的補正值。其他的控制、作用及效果與第1控制同樣。

於圖12，表示說明第1機器人裝置的第3控制之機器人的側視圖。於第3控制中，第2驅動軸J2被選定為特定驅動軸。在第3控制中，生成針對旋轉位置檢測器19b的輸出之零度校正資料，前述旋轉位置檢測器19b安裝於配置在驅動軸J2的驅動馬達22b。於第3控制中，亦與第2控制同樣地於基座部14固定有治具71。

在第3控制中，力矩控制部52變更機器人1的位置及姿勢，使得上部臂11及腕部15相對於下部臂12朝向上側。驅動軸J1、J3～J6的關節角度是預先決定的。力矩控制部52不驅動驅動軸J1、J3～J6的驅動馬達22a、22c～22f，而維持停止的狀態。力矩控制部52將驅動軸J2的驅動馬達22b驅動。力矩控制部52如箭頭86所示使下部臂12對治具71接觸。然後，力矩控制部52控制驅動馬達22b，以使得從力矩感測器25b所輸出的力矩會成為預先決定的力矩設定值47。

接著，旋轉位置檢測器19b檢測出將下部臂12對治具71壓附時之旋轉位置。然後，資料生成部54可基於此旋轉位置及零度校正的設計值49，來生成零度校正資料。其他的控制、作用及效果與第1控制同樣。

於圖13，表示說明第1機器人裝置的第4控制之機器人的側視圖。作為阻止構成構件繞著1個特定驅動軸旋轉之治具，不限於不動的治具，亦可隨著機器人的驅動而移動。於第4控制中，第2驅動軸J2被選定為特定驅動軸。

於第4控制中，於旋繞基座13固定有治具73。治具73的位置及姿勢被嚴密地調整。治具73是隨著旋繞基座13移動。治具73形成為棒狀。力矩控制部52如箭頭87所示將配置於驅動軸J2的驅動馬達22b驅動，藉此旋動下部臂12。此時，其他驅動軸J1、J3～J6的關節角度維持在一定。在力矩控制部52以預先決定的力矩設定值47來將下部臂12壓附到治具73的狀態下，旋轉位置取得部53取得從旋轉位置檢測器19b所輸出的旋轉位置。資料生成部54生成針對配置於驅動軸J2之旋轉位置檢測器19a的輸出之零度校正資料。如此，阻止機器人的構成構件在特定驅動軸的旋轉之治具，亦可隨著機器人的構成構件而移動。其他的控制、作用及效果與第1控制同樣。

於圖14，表示說明第1機器人裝置的第5控制之機器人的側視圖。於第5控制中，第5驅動軸J5被選定為特定驅動軸。在第5控制中，生成針對配置於驅動軸J5之驅動馬達22e的旋轉位置檢測器19e的輸出之零度校正資料。

於第5控制中，使用包含第1構件74a及第2構件74b之治具74。第1構件74a是俯視形狀為四角形之板狀的構件。第1構件74a固定於腕部15的凸緣16。第1構件74a是面積最大之面積最大面固定於凸緣16。在機器人1，第1構件74a的位置及姿勢是可變更的。

相對於此，第2構件74b是不動的構件。第2構件74b固定於基座部14。第2構件74b的位置及姿勢被嚴密地調整。或，第2構件74b亦可固定於機器人1的設置面。於第2構件74b的上表面，形成有具有四角形的俯視形狀之凹部74bx。第1構件74a具有可配置於凹部74bx的內部的大小。

在第5控制中，力矩控制部52將腕部15往作為第1方向的箭頭88a的方向繞著驅動軸J5旋轉。其他的驅動軸J1～J4、J6的關節角度維持在一定。力矩控制部52使第1構件74a的端面74aa接觸到第2構件74b之凹部74bx的側面74ba。力矩控制部52基於力矩感測器25e的輸出，以預先決定的力矩設定值47來推壓第1構件74a。此時，旋轉位置取得部53從旋轉位置檢測器19e取得第1旋轉位置。然後，資料生成部54可基於旋轉位置檢測器19e的輸出及零度校正的設計值49，來生成針對旋轉位置檢測器19e的輸出之零度校正資料。

於圖15，表示說明第1機器人裝置的第5控制之機器人的另一側視圖。第2構件74b之凹部74bx的俯視形狀形成為稍微大於第1構件74a的俯視形狀。於第5控制中，亦可算出考慮到背隙的影響之零度校正資料的補正值。

力矩控制部52將腕部15，往作為與第1方向相反側的第2方向之箭頭88b所示的方向旋轉。第1構件74a的端面74ab接觸到第2構件74b之凹部74bx的側面74bb。在以力矩設定值47推壓了第1構件74a的狀態下，旋轉位置取得部53取得旋轉位置檢測器19e的第2旋轉位置。資料生成部54算出如箭頭92所示從第1旋轉位置旋轉到第2旋轉位置的旋轉角度。資料生成部54可基於該旋轉角的實測值與設計值(理論值)之差，來算出與背隙有關的旋轉角的補正值即旋轉角度(δ/2)。

如此，於第5控制中，亦可藉由使腕部15往第1方向及與第1方向相反側的第2方向旋轉，來算出與背隙有關的補正值。其他的控制、作用及效果與第1控制同樣。

在第5控制中，生成了關於第5驅動軸J5的零度校正資料。然而，可藉由同樣的控制，來生成關於第3驅動軸J3的零度校正資料。亦即，將驅動軸J3以外的驅動軸J1、J2、J4～J6的關節角度維持在一定，並將驅動馬達22c驅動，藉此將治具74的第1構件74a壓附到第2構件74b的凹部74bx。然後，藉由檢測出安裝於驅動馬達22c之旋轉位置檢測器19c的旋轉位置，可生成針對旋轉位置檢測器19c的輸出之零度校正資料。

於圖16，表示說明第1機器人裝置的第6控制之機器人的側視圖。於第6控制中，亦使用包含第1構件74a及第2構件74b之治具74。於第6控制中，第6驅動軸J6被選定為特定驅動軸。在第6控制中，生成針對配置於驅動軸J6之驅動馬達22f的旋轉位置檢測器19f的輸出之零度校正資料。

於第6控制中，配置為第1構件74a的面積最大面延伸於水平方向。第2構件74b之凹部74bx的側面74ba與第1構件74a的端面74aa形成為平面狀。力矩控制部52使端面74aa對側面74ba面接觸。或，亦能以預先決定的位置及姿勢，將第1構件74a配置為在側面74ba與端面74aa之間形成有間隙。

力矩控制部52將第1構件74a，往箭頭93的方向當中之一方向即第1方向旋轉。其他的驅動軸J1～J5的關節角度維持在一定。力矩控制部52實施以力矩設定值47來將第1構件74a壓附到第2構件74b的控制。力矩控制部52控制驅動馬達22f，以使得從力矩感測器25f所檢測到的力矩會成為預先決定的力矩設定值47。旋轉位置取得部53取得第1旋轉位置，資料生成部54可基於第1旋轉位置，來生成針對旋轉位置檢測器19f的輸出之零度校正資料。

又，力矩控制部52將第1構件74a，往箭頭93的方向當中之另一方向即第2方向旋轉。在力矩控制部52進行以力矩設定值47壓附第1構件74a的控制的期間中，旋轉位置取得部53取得第2旋轉位置。資料生成部54可基於從第1旋轉位置到第2旋轉位置的旋轉角度，來算出與背隙有關的補正值。其他的控制、作用及效果與第1控制同樣。

於第6控制中，雖生成關於第6驅動軸J6的零度校正資料，但不限於此形態。藉由同樣的控制，亦可生成關於J4軸的零度校正資料。運算部51藉由將驅動馬達22d驅動，來將第1構件74a的端面74aa壓附到第2構件74b之凹部74bx的側面74ba。然後，運算部51可基於旋轉位置檢測器19d的輸出，來生成關於旋轉位置檢測器19d的零度校正資料。

如此，於第5控制及第6控制中，可藉由使用治具74，來生成驅動軸J3～J5的零度校正資料。治具74的第1構件可採用任意的形狀。又，第2構件的凹部的形狀可採用任意的形狀。在此，可採用球狀的第1構件，來取代俯視形狀為四角形的第1構件74a。又，可形成半球狀的凹部，來取代第2構件74b的俯視形狀為四角形的凹部74bx。藉由採用此構成，可生成關於驅動軸J1、J2的零度校正資料。在將第1構件壓附到第2構件的凹部的狀態下，可取得各個驅動馬達22a、22b所輸出的旋轉位置。可基於旋轉位置來生成零度校正資料。

於圖17，表示本實施形態的第2機器人裝置的側視圖。於圖18，表示本實施形態的第2機器人裝置的方塊圖。參考圖17及圖18，第2機器人裝置6具備機器人3及控制裝置7。在第2機器人裝置6，第1機器人裝置5的力矩感測器亦可未配置於機器人3的關節部。

第2機器人裝置6的控制裝置7具備治具76，前述治具76阻止構成構件繞著特定驅動軸的旋轉。治具76包含檢測出預先決定的方向之力之作為力檢測器的力覺感測器24。本實施形態的力覺感測器24可檢測出施加於相互呈正交之3軸(X軸、Y軸及Z軸)的正側及負側的方向之力。力覺感測器24可採用包含應變感測器的感測器、或電容式感測器等任意的力覺感測器。

治具76具有安裝於力覺感測器24之一面的固定部76a、及安裝於力覺感測器24之另一面的可動部76b。本實施形態的固定部76a及可動部76b分別形成為棒狀。固定部76a固定於在機器人3驅動時是靜止的構件。在此之例中，固定部76a固定於機器人3的基座部14。治具76的位置及姿勢被嚴密地調整。

第2機器人裝置6的控制裝置7，取代力矩感測器的輸出，基於力覺感測器24的輸出，來實施壓附構成構件或治具的力控制。於第2機器人裝置，亦就各個驅動軸來實施零度校正。在此之例中，驅動軸J1被選定為特定驅動軸。

控制裝置7包含進行力控制及零度校正資料的生成之運算部61。運算部61包含力控制部62，前述力控制部62控制特定驅動軸的驅動馬達，以使得從力覺感測器24所輸出之力會成為力設定值48。在藉由治具76阻止了機器人3的構成構件的旋轉時，力控制部62實施此控制。力設定值48是預先決定並記憶於記憶部42。

旋轉位置取得部53在從力覺感測器24所輸出之力成為力設定值48時，取得特定驅動軸的旋轉位置檢測器所輸出的旋轉位置。資料生成部54基於旋轉位置檢測器所輸出之驅動馬達的旋轉位置、及預先決定之零度校正資料的設計值49，來生成針對配置於特定驅動軸之旋轉位置檢測器的輸出之零度校正資料。

於圖19，表示說明第2機器人裝置的控制之機器人的概略俯視圖。參考圖17至圖19，在第2機器人裝置6，力控制部62實施將作為機器人3的構成構件之腕部15，壓附到治具76的可動部76b的控制。於第2機器人裝置，亦實施特定驅動軸以外的驅動軸的關節角度維持在一定的控制。

力控制部62藉由驅動第1驅動馬達22a，來將腕部15往作為第1方向之箭頭85a所示的方向旋轉。腕部15接觸到可動部76b。力控制部62基於力覺感測器24的輸出，來控制驅動馬達22a，以使得腕部15推壓可動部76b之力會成為力設定值48。

旋轉位置取得部53在從力覺感測器24所輸出之力成為力設定值48時，取得旋轉位置檢測器19a所輸出的第1旋轉位置。資料生成部54基於旋轉位置檢測器19a所輸出之驅動馬達22a的第1旋轉位置、及零度校正資料的設計值49，來生成針對旋轉位置檢測器19a的輸出之零度校正資料。

在第2機器人裝置6，於治具76配置有力覺感測器24，以取代第1機器人裝置的力矩感測器。然後，基於力覺感測器24的輸出來實施力控制，並生成零度校正資料。於第2機器人裝置，亦可採用簡易的控制來精度良好地實施零度校正。

於圖20，表示說明第2機器人裝置的控制之機器人的另一概略俯視圖。於第2機器人裝置，亦可與第1機器人裝置的第2控制同樣地算出背隙的補正值。力控制部62驅動第1驅動馬達22a，使得腕部15往與第1方向相反側之箭頭85b所示的第2方向移動。可將機器人3的腕部15壓附到治具76的可動部76b。力控制部62實施使腕部15往與第1方向相反側的第2方向旋轉的控制。

力控制部62驅動第1驅動馬達22a，以使可動部76b被以預先決定的力設定值48推壓。旋轉位置取得部53取得此時之第2旋轉位置。如此，實施使構成構件往第1方向旋轉的控制、及使構成構件往與第1方向相反側的第2方向旋轉的控制。旋轉位置取得部53檢測出阻止了第1方向的旋轉時之第1旋轉位置、及阻止了第2方向的旋轉時之第2旋轉位置。

然後，資料生成部54基於第1旋轉位置及第2旋轉位置，來算出箭頭91所示之從第1旋轉位置到第2旋轉位置的旋轉角。資料生成部54可基於該旋轉角及旋轉角的理論值，來算出背隙的補正值即旋轉角度(δ/2)。

如此，可藉由在壓附機器人的構成構件或工件的治具配置力檢測器，來生成零度校正資料。例如，可於圖12所示之治具71安裝力檢測器。又，可於圖13所示之治具73安裝力覺感測器。又，可於圖14所示之治具74的第2構件74b安裝力覺感測器。然後，可基於將機器人的構成構件或支撐於機器人的治具壓附到固定的治具時之力檢測器的輸出值、及力的設計值，來生成零度校正資料。

本實施形態之包含力檢測器的治具雖形成為棒狀，但不限於此形態，可採用任意的形狀的治具。由於第2機器人裝置之上述以外的構成、作用及效果與第1機器人裝置同樣，因此在此不重複說明。

於上述各控制中，可在功能及作用未變更的範圍內，適當地變更步驟的順序。

上述實施形態可適當地組合。於上述各圖，對同一或相等的部分附上同一符號。再者，上述實施形態為例示，並不限定發明。又，於實施形態中，包含申請專利範圍所示之實施形態的變更。

1,3:機器人 2:作業工具 4,7:控制裝置 5,6:機器人裝置 11:上部臂 12:下部臂 13:旋繞基座 13a:止動部 14:基座部 14a:止動部 15:腕部 16:凸緣 19a~19f:旋轉位置檢測器 21:作業工具驅動裝置 22a~22f:驅動馬達 24:力覺感測器 25a~25f:力矩感測器 37:教示操作盤 38:輸入部 39:顯示部 40:控制裝置本體 42:記憶部 43:動作控制部 44:作業工具驅動部 45:機器人驅動部 46:動作程式 47:力矩設定值 48:力設定值 49:零度校正的設計值 51:運算部 52:力矩控制部 53:旋轉位置取得部 54:資料生成部 61:運算部 62:力控制部 71,73,74,75:治具 74a:第1構件 74aa,74ab:端面 74b:第2構件 74ba,74bb:側面 74bx:凹部 76:治具 76a:固定部 76b:可動部 81,82:齒輪 81a,82a,82b:齒部 85,85a,85b,86,87,88a,88b,89a,89b,90,91,92,93:箭頭 D:組尼係數 F:力 Fd:目標力 J1～J6:驅動軸 J1:第1驅動軸 J2:第2驅動軸 J3:第3驅動軸 J4:第4驅動軸 J5:第5驅動軸 J6:第6驅動軸 v:速度指令 X,Y,Z:軸 δ:旋轉角度

圖1是實施形態的第1機器人裝置的側視圖。 圖2是第1機器人裝置的方塊圖。 圖3是說明第1機器人裝置的第1控制之機器人的側視圖。 圖4是說明第1機器人裝置的第1控制之機器人的概略俯視圖。 圖5是說明第1機器人裝置的第1控制之機器人的另一概略俯視圖。 圖6是齒輪的嚙合部分的第1放大剖面圖。 圖7是齒輪的嚙合部分的第2放大剖面圖。 圖8是齒輪的嚙合部分的第3放大剖面圖。 圖9是說明第1機器人裝置的第2控制之機器人的側視圖。 圖10是說明第1機器人裝置的第2控制之機器人的概略俯視圖。 圖11是說明第1機器人裝置的第2控制之機器人的另一概略俯視圖。 圖12是說明第1機器人裝置的第3控制之機器人的側視圖。 圖13是說明第1機器人裝置的第4控制之機器人的側視圖。 圖14是說明第1機器人裝置的第5控制之機器人的側視圖。 圖15是說明第1機器人裝置的第5控制之機器人的另一側視圖。 圖16是說明第1機器人裝置的第6控制之機器人的側視圖。 圖17是實施形態的第2機器人裝置的側視圖。 圖18是第2機器人裝置的方塊圖。 圖19是說明第2機器人裝置的控制之機器人的概略俯視圖。 圖20是說明第2機器人裝置的控制之機器人的另一概略俯視圖。

1:機器人

11:上部臂

12:下部臂

13:旋繞基座

13a:止動部

14:基座部

14a:止動部

15:腕部

16:凸緣

22a~22e:驅動馬達

25a:力矩感測器

85:箭頭

J1~J6:驅動軸

Claims (8)

1. 一種控制裝置，為機器人的控制裝置，其生成針對旋轉位置檢測器的輸出之零度校正資料，前述旋轉位置檢測器安裝於旋轉機器人的構成構件之1個特定驅動軸的驅動馬達，前述控制裝置具備： 力矩檢測器，其檢測出繞著特定驅動軸的力矩； 力矩控制部，其控制特定驅動軸的驅動馬達，以使得在由旋轉阻止部阻止了構成構件繞著特定驅動軸的旋轉時，從前述力矩檢測器所輸出的力矩會成為預先決定的力矩設定值； 旋轉位置取得部，其在從前述力矩檢測器所輸出的力矩成為力矩設定值時，取得特定驅動軸的旋轉位置檢測器所輸出的旋轉位置；及 資料生成部，其基於旋轉位置檢測器所輸出之驅動馬達的旋轉位置、及預先決定之零度校正資料的設計值，來生成針對配置於特定驅動軸之旋轉位置檢測器的輸出之零度校正資料。
2. 如請求項1之控制裝置，其中機器人包含第2構成構件，前述第2構成構件是相對於第1構成構件繞著特定驅動軸旋轉， 前述旋轉阻止部包含配置於第1構成構件的接觸部及配置於第2構成構件的接觸部，且形成為藉由第1構成構件的接觸部抵接到第2構成構件的接觸部，來阻止第2構成構件的旋轉， 前述力矩控制部控制驅動第2構成構件之驅動馬達的力矩，以使得阻止了第2構成構件的旋轉時的力矩會成為預先決定的力矩設定值。
3. 如請求項1之控制裝置，其中機器人包含第2構成構件，前述第2構成構件是相對於第1構成構件繞著特定驅動軸旋轉， 前述旋轉阻止部包含阻止第2構成構件的旋轉之治具。
4. 如請求項3之控制裝置，其中前述治具固定於第1構成構件。
5. 如請求項3之控制裝置，其中前述治具固定於在機器人驅動時是靜止的構件。
6. 如請求項1之控制裝置，其中前述力矩控制部實施往第1方向旋轉構成構件的控制、及往與第1方向相反側的第2方向旋轉構成構件的控制， 前述旋轉位置取得部檢測出阻止了第1方向的旋轉時之第1旋轉位置、及阻止了第2方向的旋轉時之第2旋轉位置， 前述資料生成部基於第1旋轉位置及第2旋轉位置，來算出零度校正資料的補正值。
7. 一種控制裝置，為機器人的控制裝置，其生成針對旋轉位置檢測器的輸出之零度校正資料，前述旋轉位置檢測器安裝於旋轉機器人的構成構件之1個特定驅動軸的驅動馬達，前述控制裝置具備： 治具，其阻止構成構件繞著特定驅動軸的旋轉，且包含力檢測器； 力控制部，其控制特定驅動軸的驅動馬達，以使得在由治具阻止了構成構件繞著特定驅動軸的旋轉時，從前述力檢測器所輸出之力會成為預先決定的力設定值； 旋轉位置取得部，其在從前述力檢測器所輸出之力成為力設定值時，取得特定驅動軸的旋轉位置檢測器所輸出的旋轉位置；及 資料生成部，其基於旋轉位置檢測器所輸出之驅動馬達的旋轉位置、及預先決定之零度校正資料的設計值，來生成針對配置於特定驅動軸之旋轉位置檢測器的輸出之零度校正資料。
8. 如請求項7之控制裝置，其中前述力控制部實施往第1方向旋轉構成構件的控制、及往與第1方向相反側的第2方向旋轉構成構件的控制， 前述旋轉位置取得部檢測出阻止了第1方向的旋轉時之第1旋轉位置、及阻止了第2方向的旋轉時之第2旋轉位置， 前述資料生成部基於第1旋轉位置及第2旋轉位置，來算出零度校正資料的補正值。