SU963754A1 - Устройство дл автоматического копировани линии сварного соединени - Google Patents
Устройство дл автоматического копировани линии сварного соединени Download PDFInfo
- Publication number
- SU963754A1 SU963754A1 SU803001903A SU3001903A SU963754A1 SU 963754 A1 SU963754 A1 SU 963754A1 SU 803001903 A SU803001903 A SU 803001903A SU 3001903 A SU3001903 A SU 3001903A SU 963754 A1 SU963754 A1 SU 963754A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- input
- welding
- sensor
- output
- copying
- Prior art date
Links
Landscapes
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Description
(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО КОПИРОВАНИЯ ЛИНИИ СВАРНОГО СОЕДИНЕНИЯ
12
Изобретение относитс к области автоматизации в сварочном производстве и может быть использовано в сварочных аппаратах дл автоматической дуговой или электроннолучевой сварки.
Известно устройство дл копировани линии сварного соединени , содержащее привод перемещени сварочной головки, поворотный рычаг с koпирным роликом, шарнирно св занный со сварочной головкой, датчик угла поворота рычага, -датчик угла поворота ролика, первый сумматор, второй .сумматор, выход которого через блок запаздывани св зан с входом привода сварочной головки, а первый вход с выходом блока запаздывани , выход датчика угла поворота ролика соединен с первые BXOROM первого сумматора , второй вход которого св зан с выходом датчика угла поворота рычага , а выход подключен ко второму входу второго сумматора Г1 3.
Известное устройство обеспечивает высокую точность копировани линии сварного соединени при поворотной св зи копирующего органа и сварочной головки. Это достигаетс за счет измерени направлени линии
сварного соединени в точках копировани и сварки относительно пр мой , соедин ющей указанные точки.
Недостатком известного устройства вл етс его сложность и, следовательно , ограниченность его практи- ческого применени , что св зано, главньм образом, с необходимостью
10 измерени направлени линии сварного соединени в точке копировани и наличием в данном устройстве датчика угла поворота копирного ролика .
Наиболее близким к изобретению
15 вл етс устройство дл автоматического направлени сварочной головки по стыку, содержащее привод коррекции положени сварочной головки, на котором установлен датчик стыка,
20 привод перемещени сварочной голов- ки, вход которого подключен к выходу генератора импульсов, св занного с блоком задани скорости, привод поступательного перемещени датчика
25 стыка относительно сварочной головки , снабженный датчиком положени , регистр сдвига, сумматор и дополнительный генератор импульсов . Выход регистра сдвига подключен к приводу
30 коррекции и первому входу су1«4атора второй вход которого соединен с выходом датчика стыка, а выход с информационным входом регистра сдвига о Дополнительный генератор импульсов св зан с датчиком положени привода поступательного перемещени датчика стыка и с блоком задани скорости. Выход дополнительного генератора импульсов подключен к сдвигающему входу регистра сдвига Г
Копирование линии сварного соединени с помощью данного устройства может осуществл тьс в услови х, ко да измерение отклонени стыка производитс с помощью датчика поворота рычага, шарнирно св занного со сварочной головкой, т.е. в пол рной системе координат, а коррекци положени сварочной головки по результату этого измерени - приводом поперечного его перемещени , т.е. в пр моугольной системе координат. При этом необходимость относительного перемещен-и датчика стыка и сварочной головки обусловлена облегчением поиска на 1альной точки сварки после вывода сварочного аппарата в исходное положение, повышением маневренности датчика при сварке внутри полостей ограниченного объема, возможностью увеличени рассто ни между датчиком и сварочным органом, если это допускает конструкци свариваемого издели .
Недостатком данного устройства вл етс его невысока точность . при изменении рассто ни между точками копировани и сварки, что св зано с нарушением пропорциональност между значени ми угла поворота рычага и соответствующими величинами поперечного перемещени сварочной головки при регулировании относительного положени датчика .стыка и сварочной головки.
Целью изобретени вл етс повышение точности копировани за счет компенсации ошибки, обусловленной регулированием рассто ни между копирующим органом и сварочной головкой .
Поставленна цель достигаетс тем, что в устройство дл автоматического копировани линии сварочног соединени , содержащее привод коррекции положени сварочной головки, на которой установлен рычаг с копирующим органом, привод перемещени органа вдоль рыч.ага, снабженный датчиком положени , датчик поворота рычага относительно оси сварочной головки, преобразователь, подключенный ко входу этого датчика, сумматор , генератор импульсов с блоком задани скорости, регистр сдвига, выход которого подключен к приводу коррекции положени сварочной головки и первому входу сумматора, сдвигающий вход подключен к генератору импульсов, а информационный вход к выходу сумматора, дополнительно введен функциональный блок, вход которого соединен с выходом преобразовател , выход подключен ко второму входу сумматора, а управл ющий вход св зан с выходом датчика положени привода перемещени копирующего органа рычага.
Структурна схема устройства дл автоматического копировани изображена на чертеже.
Устройство содержит привод 1 коррекции положени сварочной головки 2 на котором установлен рычаг 3 с копирующим органом 4 на конце, привод
5перемещени копирующего органа 4 вдоль рычага 3, снабженный датчиком
6положени , датчик 7 поворота рычага 3 относительно геометрической оси сварочного органа 2, подключенный к входу преобразовател 8, генератор
9 импульсов, св занный с блоком 10 задани скорости сварки, регистр 11 сдвига, сумматор 12 и функциональный блок 13.
Выход регистра 11 сдвига подключен к приводу 1 коррекции и первому входу сумматора 12, выход которого соединен с информационным входом регистра 11 сдвига. Выход генератора 9 импульсов подключен к сдвигающему входу регистра 11 сдвига. Вход функционального блока 13 соединен с выходом преобразовател 8, выход подключен ко второму входу сумматора, а управл ющий вход св зан с выходом датчика 6 положени привода 5 перемещени копирующего органа- 4 вдоль рычага -3. Один из входов блока 10 задани скорости подключен к приводу перемещени сварочного аппарата вдоль копируемой линии (на чертеже не показан).
Устройство дл автоматического копировани работает следующим образом .
Сварочна головка 2 перемещаетс вдоль линии сварного соединени с помощью привода перемещени сварочного аппарата, скорость движени которого задаетс блоком 10 по сигналам генератора 9 импульсов. Текущие отклонени линии сварного соединени от положени сварочной головки 2 измер ютс датчиком 7 поворота рычага 3 в соответствии с изменением положени копирующего органа 4. Сигналы этого отклонени поступают с выхода датчика 7 угла ot поворота рычага 3 через преобразователь 8 на вход функционального блока 13 и далее на первый вход сумматора 12. с выхода сумматора 12 указанные сигналы поступают на информационный вход регистра 11 сдвига. По истечении времени запаздывани ,
определ емого рассто нием f между копирующим органом 4 и csapolHoft головкой 2, а также скоростью перемещени сварочного аппарата вдоль линии сварного соединени , сигналы отклонени поступают с выхода регистра 11 сдвига на вход привода 1 коррекции положени сварочной головки и на второй вход сумматора 12, Сварочна головка 2 воспроизводит oтJклoнeни копируемой линии, изме . ренные датчиком 7 поворота рычага 3 Коэффициент передачи между сигналами , датчика 7 и сигналами коррекции, поступающими на привод 1, может быт подобран при настройке функционального блока 13 таким образом, что ег значение будет равно единице, например , при максимальном рассто нии между копирующим органом 4 и сварочной головкой 2. При уменьшении у блок 13 выполн ет функцию делител . Подключение выхода регистра 11 сдвига ко второму входу сумматора 12 необходимо дл компенсации сигнала датчика 7, регистрирующего текущие отклонени копируемой линии, возникающего в результате отработки сварочным органом двух предьщущих отклонений . Тем самьм обеспечиваетс самоконтролирование линии сварного соединени тандемом, состо щим из копирующего органа 4 и сварочной головки 2 при механической св зи между ними (в данном случае св зь поворотного типа), При изменении скорости сварки за счет св зи блока 10 с генератором 9 импульсов и св зи последнего со сдвигающим входом регистра 11 сдвига обеспечиваетс синхронизаци скорости продвижени информации в регистре 11 сдвига со скоростью перемещени сварочного аппарата.
В процессе работы устройства дл автоматического копировани может возникнуть необходимость регулировани рассто ни между копирующим органом 4 и сварочной головкой 2. Их относительное перемещен1Ге вдоль рычага 3 осуществл етс приводом 5. В процессе перемещени датчи 6 положени ,- выполненный, например, в виде переменного резистора, служит регулирующим элементом частоты генератора 9 импульсов и коэффициента передачи функционального блока 13. Скорость продвижени информации в регистре 11 сдвига с увеличением рассто ни между копирующим органе 4 и сварочной головкой 2 снижаетс , за счет чего обеспечиваетс соответствие запаздывани отработки сигналов коррекции фактическому запаздыванию точки сварки относительн точки копировани . При этом уменьшение частоты импульсов сдвига с увеличением р эквивалентно увеличению числа разр дов perHcxpia 11 сдвига . Коэффициент передачи блока 13 при работе привода 5 перемещени копирующего органа 4 вдоль рычага 3 измен етс за счет информации о перемещении, поступающей с датчика 6 положени на управл ющий вход блока 13. Последний в случае, например , сокращени рассто ни между копирующим органом 4 и сварочной
0 головкой 2 уменьшает количество импульсов датчика 7 угла поворота обратно пропорционально синусу этого угла. За счет такого делени величина сигнала коррекции, посту5 пающего на привод 1 коррекции с регистра 11 сдвига, соответствует фактическому отклонению копируемой линии независимо от рассто ни между точкой сварки и точкой.копировани . При копировании линий с незначитель0 ными отклонени ми от текущего положени сварочного аппарата функциональный блок 13 может быть построен как линейный и реализовывать простую функцию делени последовательности
5 импульсов на входе в обратно пропорциональной зависимости от рассто ни между точками копировани и сварки. Если настройка коэффициента передачи функционального блока 13
0 на значение, равное единице, производитс при минимальном значении р, то блок 13 должен выполн ть функцию умножител импульсов при увеличении р , так как угол d при одном
5 и том же отклонении копируемой линии будет меньше.
Таким образом, введение в устройство функционального блока, вход которого соединен с выходом преобра0 зовател , выход подключен ко второму входу сумматора а управл ющий вход св зан с выходом датчика положени привода перемещени копирующего органа вдоль рычага, позвол ет
5 измен ть сигнал угла поворота рычага , а следовательно, и сигнал коррекции положени сварочного органа относительно копируемой линии в функции от рассто ни между точ0 ками копировани и сварки, поддержива тем самым посто нньм коэффициент передачи между входным и выходным сигналами.
Это повышает точность копирова5 ни при сохранении широких технологических возможностей, обусловлеиныэе регулированием рассто ни между сварочной головкой и копирующим органсш.
Claims (2)
1.Авторское свидетельство СССР по за вке 2741409/25-27, 26.03.79.
2.Авторское свидетельство СССР 789254, кл. В 23 К 9/19, 14.02.79 (прототип).
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU803001903A SU963754A1 (ru) | 1980-08-19 | 1980-08-19 | Устройство дл автоматического копировани линии сварного соединени |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU803001903A SU963754A1 (ru) | 1980-08-19 | 1980-08-19 | Устройство дл автоматического копировани линии сварного соединени |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU963754A1 true SU963754A1 (ru) | 1982-10-07 |
Family
ID=20925163
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU803001903A SU963754A1 (ru) | 1980-08-19 | 1980-08-19 | Устройство дл автоматического копировани линии сварного соединени |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU963754A1 (ru) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105458483A (zh) * | 2014-11-20 | 2016-04-06 | 南通大学 | 焊后焊缝跟踪机器人自动纠偏及超声冲击*** |
-
1980
- 1980-08-19 SU SU803001903A patent/SU963754A1/ru active
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105458483A (zh) * | 2014-11-20 | 2016-04-06 | 南通大学 | 焊后焊缝跟踪机器人自动纠偏及超声冲击*** |
CN105618951A (zh) * | 2014-11-20 | 2016-06-01 | 南通大学 | 焊缝智能跟踪*** |
CN105618951B (zh) * | 2014-11-20 | 2018-01-23 | 南通大学 | 焊缝智能跟踪*** |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4724302A (en) | Bead process control with profiler | |
JP3215067B2 (ja) | 移動方向反転時の位置補正方法 | |
EP0201641B1 (en) | Welding torch position detection system and method | |
JP3378873B2 (ja) | ベルトの制御方法及び装置 | |
US4394559A (en) | Arc welding method | |
EP0314800B1 (en) | Device for controlling speed of servo motor | |
US4336440A (en) | Weld tracking/electronic arc sensing system | |
US4150275A (en) | Apparatus for controlling the relative motion of the electrodes in electrical discharge machining | |
US4648539A (en) | Control device for guiding a material web | |
SU963754A1 (ru) | Устройство дл автоматического копировани линии сварного соединени | |
EP0095924B1 (en) | Measurement method, and apparatus therefor | |
JP2907164B2 (ja) | 数値制御装置 | |
US3096670A (en) | Apparatus and method for workpiece thickness control | |
JPS6237221B2 (ru) | ||
US3358201A (en) | Apparatus for compensating machine feed driveservomechanisms | |
JP2778159B2 (ja) | サーボモータの送り補正方法 | |
US3725761A (en) | Servo corner compensation for photoelectric rotary scan line tracers | |
JP2529877B2 (ja) | スピニングマシンの絞りロ―ル移行規制装置 | |
JPS6227610A (ja) | アブソリユ−ト位置の検出方法 | |
JPH0750576B2 (ja) | 電線被覆ラインの線径制御装置 | |
US4532463A (en) | Method and apparatus for adjusting operation time of servosystem | |
SU1223208A1 (ru) | Система управлени металлорежущим станком | |
SU941855A1 (ru) | Устройство дл измерени диаметра рукава рукавной пленки | |
JPS59212171A (ja) | 自動溶接制御方法 | |
KR100245042B1 (ko) | 수치제어시스템 |