SE440201B - Verktygshallare for industrirobotar - Google Patents
Verktygshallare for industrirobotarInfo
- Publication number
- SE440201B SE440201B SE8306630A SE8306630A SE440201B SE 440201 B SE440201 B SE 440201B SE 8306630 A SE8306630 A SE 8306630A SE 8306630 A SE8306630 A SE 8306630A SE 440201 B SE440201 B SE 440201B
- Authority
- SE
- Sweden
- Prior art keywords
- tool
- pistons
- tool holder
- connecting part
- pin
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S279/00—Chucks or sockets
- Y10S279/90—Adapted for automatic tool changer
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S483/00—Tool changing
- Y10S483/901—Robot end effectors
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T279/00—Chucks or sockets
- Y10T279/12—Chucks or sockets with fluid-pressure actuator
- Y10T279/1241—Socket type
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T409/00—Gear cutting, milling, or planing
- Y10T409/30—Milling
- Y10T409/309352—Cutter spindle or spindle support
- Y10T409/309408—Cutter spindle or spindle support with cutter holder
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T409/00—Gear cutting, milling, or planing
- Y10T409/30—Milling
- Y10T409/309352—Cutter spindle or spindle support
- Y10T409/309408—Cutter spindle or spindle support with cutter holder
- Y10T409/309464—Cutter spindle or spindle support with cutter holder and draw bar
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T483/00—Tool changing
- Y10T483/17—Tool changing including machine tool or component
- Y10T483/1733—Rotary spindle machine tool [e.g., milling machine, boring, machine, grinding machine, etc.]
- Y10T483/179—Direct tool exchange between spindle and matrix
- Y10T483/1793—Spindle comprises tool changer
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Automatic Tool Replacement In Machine Tools (AREA)
Description
azussßß-8
10
_15
20
25
30
vid cylinderhusets ändar. I cylinderloppet löper två kolvar som är fast
sammankopplade med varandra med en sammanbindningsdel. Kolvarna och samman-
bindningsdelen kan utgöras av en enda enhet. Sammanbindningsdelen är för-
sedd med en radíell, axiellt långsträckt öppning med två skilda bredder.
Delen med den mindre bredden är på ömse sidor om öppningen utformad med
ytor som lutar i förhållande till ett axialplan genom kolvarna. Dessa ytor
är avsedda att samverka med ett verktygsfäste och vid kolvarnas förskjut-
ning utöva en hållkraft mot organ på verktygsfâstet.
Uppfinningen beskrives närmare under hänvisning till bifogade figurer.
Fig 1 visar en vy av yttersta delen av en robothandled med en verktygs-
hållare och ett av denna uppburet verktyg, fig 2 ett axiellt snitt genom
verktygets mittplan, fig 3 ett radiellt snitt enligt A-A i fig 2 och fig
4 en vy av en i hållaren ingående dubbelkolv och med denna samverkande de-
lar på ett verktygsfäste.
I figurerna betecknar 1 yttre delen på en robots handled och 2 en verktygs-
bärare som är roterbart lagrad i handleden med en axeltapp 3. Verktygshålla-
ren Ä är fästad på verktygsbäraren med icke visade bultar. Verktygshållaren
H innefattar ett cylinderhus 5 med ett cylinderlopp 6 som vid cylinderhusets
5 ändar är tillslutet med lock 7 och 8. I cylinderloppet 6 löper kolvarna 10
och 11 som är förenade med en sammanbindningsdel 12. Kolvarna och sammanbind-
ningsdelen är utförda i ett stycke och sammanbindningsdelen har utformats
genom borttagning av material mellan kolvarna. I sammanbindningsdelen finns
en radiellt orienterad, axiellt långsträckt slits 13 med två bredder. Delen
13a har större bredd än delen 13b. Ytorna 14 vid delens 13b sidor lutar mot
axialplan genom kolvarna. Rummen 15 och 16 mellan locket 8 och kolven 10
och mellan locket 9 och kolven 11 står genom ledningarna 17 resp 18 och
icke visade manöverventiler i förbindelse med en icke visad drivmedels-
källa, vanligen en tryckluftkälla. Genom att tillföra endera rummet 15
eller 16 drivmedel förskjutes kolvarna 10 och 11 i önskad riktning.
Verktygshållaren 4 är avsedd för lätt utbytbara verktyg. I figurerna visas
schematiskt ett tryckluftsdrivet verktyg 20 med en roterande fil 21 för
exempelvis en gradningsoperation. Verktyget 20 är uppburet av ett till
verktygshållaren Ä avpassat verktygsfäste 22. Detta är försett med en styr-
ring 23 avsedd att samverka med en styrring 2H i cylinderhuset 5 och en
q»
10
15
20
25
30
azosszo-s
styrtapp 25 som samverkar med ett styrhål 26 i och för fixering av verktyget
20 i rätt läge i förhållande till verktygshållaren N. Vidare är fästet 22
försett med en arm 27, lämpligen med rektangulärt tvärsnitt, vilken tapp
vid sin yttre del är försedd med en tvärgående pinne 28 med större längd
än slitsdelens 13b bredd eller med en vidgad del med större bredd än slits-
delen 13b. Pínnen 28 samverkar med de lutande ytorna 1U på ömse sidor om
slitsdelen 13b när rummet 16 trycksättes och kolven 11 förskjutes åt väns-
ter. Genom ytornas HJ lutning erhålles en kilverkan så att fästet 22 med
stor kraft pressas mot cylinderhuset 5.
Vid ett inprogrammerat byte av verktyg efter viss tid med hänsyn till för-
slitning eller vid utbyte av verktyg mellan två arbetsoperationer, som krä-
ver olika verktyg, insätter roboten ett använt verktyg i ett verktygsmaga-
sin, oylinderrummet 16 tömmes och cylinderrummet 15 trycksättes, varvid kol-
ven 10 förskjutes åt höger så att verktygsfästet 22 frigöres. Armen 27 med
pinnen 28 kan nu drazas ut genom öppningens 13 bredare del 13a. Roboten häm-
tar nu ett nytt verktyg i verktygsmagasinet. När roboten placerat verktygs-
hållaren i rätt läge i förhållande till verktygsfästet på det nya verktyget
med armen 27 skjutande in genom slitsens 13 bredare del 13a tömmes cylinder-
rummet 15 och trycksättes rummet 16 åter, varvid verktyget kommer att fixe-
ras och låsas i verktygsnållaren när pinnen 28 påverkas av de lutande ytorna
1ü.
I verktygshållaren U finnes anordningar för automatisk anslutning av verk-
tygsfästet 22 och verktyget 20 till en tryokluftkälla. En ledning 30 är
ansluten till cylinderhuset 5 och i detta finnes en kanal 31 som mynnar i
kontaktytan mellan huset 5 och verktygsfästet 22 mitt för en kanal 32 som
står i förbindelse med verktyget 20. I huset 5 finnes en tätningsring 33
runt kanalens 31 mynning. Alternativt kan tätningsringen vara placerad i
verktygsfästet 22. Beroende på verktygets typ kan flera anslutningar för
överföring av tryckluft till verktyget erfordras. Lämpligen utföres verk-
tygshållaren med två eller fyra anslutningar, varav en eller flera utnyttjas.
Genom att placera en tryckfjäder i cylinderrummet 16, vilken påverkar kol-
ven 11, kan låseffekten bibehållas vid energibortfall och därigenom tillför-
litligheten ökas.
eoonoflmw
Claims (4)
1. Verktygshållare för industrirobotar avsedd att anbringas på en robots Il verktygsbärare (2) och samverka med ett fäste (22) på ett arbetsverktyg (20), k ä n n e t e c k n a d därav, att den innefattar ett cylinderhus (5), två i detta löpande kolvar (10, 11), en sammanbindningsdel (12) mel- lan kolvarna (10, 11), vilken sammankopplar kolvarna (10, 11) med varandra, och en axíellt långsträckt öppning (13) med två skilda bredder i samman- bindningsdelen (12), varvid delen (13b) med den mindre bredden är utformad med i förhållande till ett axialplan genom kolvarna (10, 11) lutande ytor (1Å) avsedda att samverka med det nämnda verktygsfästet (22).
2. Verktygshållare enligt patentkrav 1, k ä n n e t e c k n a d därav, att de två kolvarna (10, 11) och sammanbindningsdelen (12) är utförda i ett stycke.
3. Verktygshållare enligt patentkrav 1, k ä n n e t e c k n a d därav, É att cylinderhuset är utformat med anordningar (31, 32, 33) för att över- föra manöverluft till ett med hållaren (22) förenat verktyg (20).
4. Verktygshållare enligt patentkrav 1, k ä n n e t e c k n a d därav, att de lutande ytorna (1U) bildar kontaktytor för en pinne (28) på en tapp (27) eller en breddad del hos en arm som skjuter in genom sammanbindnings- delen (12). (x
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SE8306630A SE440201B (sv) | 1983-12-01 | 1983-12-01 | Verktygshallare for industrirobotar |
JP59251453A JPS60135155A (ja) | 1983-12-01 | 1984-11-28 | 産業ロボツト用工具ホルダ |
DE19843443444 DE3443444A1 (de) | 1983-12-01 | 1984-11-29 | Werkzeughalter fuer einen industrieroboter |
US06/677,527 US4610075A (en) | 1983-12-01 | 1984-11-30 | Tool holder for industrial robots |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SE8306630A SE440201B (sv) | 1983-12-01 | 1983-12-01 | Verktygshallare for industrirobotar |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SE8306630D0 SE8306630D0 (sv) | 1983-12-01 |
SE8306630L SE8306630L (sv) | 1985-06-02 |
SE440201B true SE440201B (sv) | 1985-07-22 |
Family
ID=20353536
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SE8306630A SE440201B (sv) | 1983-12-01 | 1983-12-01 | Verktygshallare for industrirobotar |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4610075A (sv) |
JP (1) | JPS60135155A (sv) |
DE (1) | DE3443444A1 (sv) |
SE (1) | SE440201B (sv) |
Families Citing this family (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
NO853719L (no) * | 1985-09-23 | 1987-03-24 | Njaal Underhaug | Hoegrotasjonsspindel med integrert aksial bevegelse og kontaktkraftregulering. |
NO159351C (no) * | 1985-09-23 | 1988-12-21 | Njaal Underhaug | Anordning ved roterende drivinnretning for et verktoey. |
FR2608085B1 (fr) * | 1986-12-16 | 1991-05-24 | Staubli Sa Ets | Dispositif prehenseur d'outil pour tele-manipulateurs, robots industriels ou ensembles analogues |
US7959984B2 (en) * | 2004-12-22 | 2011-06-14 | Lam Research Corporation | Methods and arrangement for the reduction of byproduct deposition in a plasma processing system |
US20060218680A1 (en) * | 2005-03-28 | 2006-09-28 | Bailey Andrew D Iii | Apparatus for servicing a plasma processing system with a robot |
US7319316B2 (en) | 2005-06-29 | 2008-01-15 | Lam Research Corporation | Apparatus for measuring a set of electrical characteristics in a plasma |
DE102012005736A1 (de) | 2012-03-23 | 2013-09-26 | Aberle GmbH | Roboterhandhabungssystem |
US9803647B2 (en) | 2015-07-21 | 2017-10-31 | General Electric Company | Method and system for repairing turbomachine dovetail slots |
JP6267172B2 (ja) * | 2015-10-23 | 2018-01-24 | ファナック株式会社 | 射出成形システム |
DE102016115740A1 (de) | 2016-08-24 | 2018-03-01 | Schunk Gmbh & Co. Kg Spann- Und Greiftechnik | Wechselsystem, insbesondere zum lösbaren Anordnen von Handhabungseinrichtungen an Roboterarmen |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE1087875B (de) * | 1958-04-05 | 1960-08-25 | Schiess Ag | Einrichtung zum Befestigen oder Loesen der Verriegelung zwischen einer Arbeitsspindel und einem kegeligen Werkzeugschaft |
US4038740A (en) * | 1974-09-16 | 1977-08-02 | The Bullard Company | Vertical lathe with automatic tool change facility |
-
1983
- 1983-12-01 SE SE8306630A patent/SE440201B/sv not_active IP Right Cessation
-
1984
- 1984-11-28 JP JP59251453A patent/JPS60135155A/ja active Pending
- 1984-11-29 DE DE19843443444 patent/DE3443444A1/de not_active Withdrawn
- 1984-11-30 US US06/677,527 patent/US4610075A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE3443444A1 (de) | 1985-06-13 |
US4610075A (en) | 1986-09-09 |
SE8306630L (sv) | 1985-06-02 |
JPS60135155A (ja) | 1985-07-18 |
SE8306630D0 (sv) | 1983-12-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
SE440201B (sv) | Verktygshallare for industrirobotar | |
US5171001A (en) | Sealed power clamp | |
US4512709A (en) | Robot toolchanger system | |
SU1168090A3 (ru) | Кисть промышленного робота | |
US4455730A (en) | Turbine blade extractor | |
EP2313223A1 (en) | Backbore tool with coolant actuation | |
JP2006224300A (ja) | 構成要素を把持し、保持する装置 | |
BRPI0706023B1 (pt) | Dispositivo de cunha | |
CN105945939A (zh) | 一种可旋转的自动化机械手 | |
JPS59166484A (ja) | つかみ装置 | |
SE8402241D0 (sv) | Snabbfeste for arbetsredskap | |
US6308943B1 (en) | Device for clamping workpiece to a surface | |
JP4186146B2 (ja) | ロボットハンド用ツール取付装置 | |
JPH08174366A (ja) | マシニングセンタのツールクランピング装置 | |
EP3032218B1 (de) | Vorrichtung mit einem messkopf | |
JPH04176504A (ja) | 工作機械の主軸クランプ装置 | |
CA1049765A (en) | Rotating head structure | |
SE511958C2 (sv) | Griparrangemang | |
CN209050741U (zh) | 一种夹持稳定的机械臂 | |
RU2060152C1 (ru) | Устройство для автоматической смены захватов | |
KR100893454B1 (ko) | 터닝센터 c축 무영향 파악 장치 | |
SU1349878A1 (ru) | Режущий инструмент | |
CN216359584U (zh) | 一种平行式夹爪气动装置 | |
JP2636384B2 (ja) | ロボットハンド | |
JPH07308839A (ja) | 主軸アタッチメントツール |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
NAL | Patent in force |
Ref document number: 8306630-8 Format of ref document f/p: F |
|
NUG | Patent has lapsed |
Ref document number: 8306630-8 Format of ref document f/p: F |