SE440201B - Verktygshallare for industrirobotar - Google Patents

Description

azussßß-8 10 _15 20 25 30 vid cylinderhusets ändar. I cylinderloppet löper två kolvar som är fast sammankopplade med varandra med en sammanbindningsdel. Kolvarna och samman- bindningsdelen kan utgöras av en enda enhet. Sammanbindningsdelen är för- sedd med en radíell, axiellt långsträckt öppning med två skilda bredder.

Delen med den mindre bredden är på ömse sidor om öppningen utformad med ytor som lutar i förhållande till ett axialplan genom kolvarna. Dessa ytor är avsedda att samverka med ett verktygsfäste och vid kolvarnas förskjut- ning utöva en hållkraft mot organ på verktygsfâstet.

Uppfinningen beskrives närmare under hänvisning till bifogade figurer.

Fig 1 visar en vy av yttersta delen av en robothandled med en verktygs- hållare och ett av denna uppburet verktyg, fig 2 ett axiellt snitt genom verktygets mittplan, fig 3 ett radiellt snitt enligt A-A i fig 2 och fig 4 en vy av en i hållaren ingående dubbelkolv och med denna samverkande de- lar på ett verktygsfäste.

I figurerna betecknar 1 yttre delen på en robots handled och 2 en verktygs- bärare som är roterbart lagrad i handleden med en axeltapp 3. Verktygshålla- ren Ä är fästad på verktygsbäraren med icke visade bultar. Verktygshållaren H innefattar ett cylinderhus 5 med ett cylinderlopp 6 som vid cylinderhusets 5 ändar är tillslutet med lock 7 och 8. I cylinderloppet 6 löper kolvarna 10 och 11 som är förenade med en sammanbindningsdel 12. Kolvarna och sammanbind- ningsdelen är utförda i ett stycke och sammanbindningsdelen har utformats genom borttagning av material mellan kolvarna. I sammanbindningsdelen finns en radiellt orienterad, axiellt långsträckt slits 13 med två bredder. Delen 13a har större bredd än delen 13b. Ytorna 14 vid delens 13b sidor lutar mot axialplan genom kolvarna. Rummen 15 och 16 mellan locket 8 och kolven 10 och mellan locket 9 och kolven 11 står genom ledningarna 17 resp 18 och icke visade manöverventiler i förbindelse med en icke visad drivmedels- källa, vanligen en tryckluftkälla. Genom att tillföra endera rummet 15 eller 16 drivmedel förskjutes kolvarna 10 och 11 i önskad riktning.

Verktygshållaren 4 är avsedd för lätt utbytbara verktyg. I figurerna visas schematiskt ett tryckluftsdrivet verktyg 20 med en roterande fil 21 för exempelvis en gradningsoperation. Verktyget 20 är uppburet av ett till verktygshållaren Ä avpassat verktygsfäste 22. Detta är försett med en styr- ring 23 avsedd att samverka med en styrring 2H i cylinderhuset 5 och en q» 10 15 20 25 30 azosszo-s styrtapp 25 som samverkar med ett styrhål 26 i och för fixering av verktyget 20 i rätt läge i förhållande till verktygshållaren N. Vidare är fästet 22 försett med en arm 27, lämpligen med rektangulärt tvärsnitt, vilken tapp vid sin yttre del är försedd med en tvärgående pinne 28 med större längd än slitsdelens 13b bredd eller med en vidgad del med större bredd än slits- delen 13b. Pínnen 28 samverkar med de lutande ytorna 1U på ömse sidor om slitsdelen 13b när rummet 16 trycksättes och kolven 11 förskjutes åt väns- ter. Genom ytornas HJ lutning erhålles en kilverkan så att fästet 22 med stor kraft pressas mot cylinderhuset 5.

Vid ett inprogrammerat byte av verktyg efter viss tid med hänsyn till för- slitning eller vid utbyte av verktyg mellan två arbetsoperationer, som krä- ver olika verktyg, insätter roboten ett använt verktyg i ett verktygsmaga- sin, oylinderrummet 16 tömmes och cylinderrummet 15 trycksättes, varvid kol- ven 10 förskjutes åt höger så att verktygsfästet 22 frigöres. Armen 27 med pinnen 28 kan nu drazas ut genom öppningens 13 bredare del 13a. Roboten häm- tar nu ett nytt verktyg i verktygsmagasinet. När roboten placerat verktygs- hållaren i rätt läge i förhållande till verktygsfästet på det nya verktyget med armen 27 skjutande in genom slitsens 13 bredare del 13a tömmes cylinder- rummet 15 och trycksättes rummet 16 åter, varvid verktyget kommer att fixe- ras och låsas i verktygsnållaren när pinnen 28 påverkas av de lutande ytorna 1ü.

I verktygshållaren U finnes anordningar för automatisk anslutning av verk- tygsfästet 22 och verktyget 20 till en tryokluftkälla. En ledning 30 är ansluten till cylinderhuset 5 och i detta finnes en kanal 31 som mynnar i kontaktytan mellan huset 5 och verktygsfästet 22 mitt för en kanal 32 som står i förbindelse med verktyget 20. I huset 5 finnes en tätningsring 33 runt kanalens 31 mynning. Alternativt kan tätningsringen vara placerad i verktygsfästet 22. Beroende på verktygets typ kan flera anslutningar för överföring av tryckluft till verktyget erfordras. Lämpligen utföres verk- tygshållaren med två eller fyra anslutningar, varav en eller flera utnyttjas.

Genom att placera en tryckfjäder i cylinderrummet 16, vilken påverkar kol- ven 11, kan låseffekten bibehållas vid energibortfall och därigenom tillför- litligheten ökas. eoonoflmw

Claims (4)

àsoeeau-8 PÅTENTKRAV

1. Verktygshållare för industrirobotar avsedd att anbringas på en robots Il verktygsbärare (2) och samverka med ett fäste (22) på ett arbetsverktyg (20), k ä n n e t e c k n a d därav, att den innefattar ett cylinderhus (5), två i detta löpande kolvar (10, 11), en sammanbindningsdel (12) mel- lan kolvarna (10, 11), vilken sammankopplar kolvarna (10, 11) med varandra, och en axíellt långsträckt öppning (13) med två skilda bredder i samman- bindningsdelen (12), varvid delen (13b) med den mindre bredden är utformad med i förhållande till ett axialplan genom kolvarna (10, 11) lutande ytor (1Å) avsedda att samverka med det nämnda verktygsfästet (22).

2. Verktygshållare enligt patentkrav 1, k ä n n e t e c k n a d därav, att de två kolvarna (10, 11) och sammanbindningsdelen (12) är utförda i ett stycke.

3. Verktygshållare enligt patentkrav 1, k ä n n e t e c k n a d därav, É att cylinderhuset är utformat med anordningar (31, 32, 33) för att över- föra manöverluft till ett med hållaren (22) förenat verktyg (20).

4. Verktygshållare enligt patentkrav 1, k ä n n e t e c k n a d därav, att de lutande ytorna (1U) bildar kontaktytor för en pinne (28) på en tapp (27) eller en breddad del hos en arm som skjuter in genom sammanbindnings- delen (12). (x