RU2577650C1 - Функциональная структура разворота элементов выдвижного устройства с электромагнитным удержанием корпусов диагностических и хирургических устройств в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой (вариант русской логики) - Google Patents
Функциональная структура разворота элементов выдвижного устройства с электромагнитным удержанием корпусов диагностических и хирургических устройств в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой (вариант русской логики) Download PDFInfo
- Publication number
- RU2577650C1 RU2577650C1 RU2015110268/12A RU2015110268A RU2577650C1 RU 2577650 C1 RU2577650 C1 RU 2577650C1 RU 2015110268/12 A RU2015110268/12 A RU 2015110268/12A RU 2015110268 A RU2015110268 A RU 2015110268A RU 2577650 C1 RU2577650 C1 RU 2577650C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- fixed
- housing
- possibility
- elements
- gear
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Endoscopes (AREA)
- Accommodation For Nursing Or Treatment Tables (AREA)
Abstract
Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура предварительного продольного смешения и разворота устройств электромагнитных фиксаторов медицинского инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой, включающая несколько последовательных корпусов выдвижных элементов, которые выполнены с возможностью относительного разворота посредством соответствующего привода с редуктором и в исходном положении позиционно расположены в общем корпусе робототехнической системы, при этом общий корпус робототехнической системы выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов, при этом в общий корпус робототехнической системы введены несколько пар изогнутых стержней, которые расположены равномерно по кругу в нижней части общего корпуса и их нижние части зафиксированы на общей или индивидуальной пластине с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса робототехнической системы, а верхние части изогнутых стержней зафиксированы между собой посредством неподвижного осевого стержня предварительного разворота с зафиксированной на ней первой шестеренкой, которая позиционно расположена внутри первого корпуса выдвижных элементов и функционально соединена с первым приводом с редуктором, который для разворота корпусов выдвижных элементов закреплен с одной стороны на одной из половин первого корпуса выдвижных элементов, с другой стороны первого корпуса выдвижных элементов зафиксирован второй привод с редуктором, шестеренка которого функционально соединена со второй шестеренкой, которая закреплена на осевом стержне для возвратно-поступательного разворота последующих корпусов выдвижных элементов. 3 ил.
Description
Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур.
Известна функциональная структура выдвижного элемента (устройства) зажима многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления (см. Патент UA №72500), которое включает устройство зажима операционных элементов с возможностью двух разворотов и соединенного с помощью первого привода, выполняющего функцию шарнира, с устройством промежуточного разворота, который включает второй привод, который выполняет также функцию шарнира, соединенный с дополнительным устройством осевого разворота зажима, при этом введен линейный повод, корпус которого закреплен в сферическом корпусе робототехнической системы, а на выдвижной части линейного привода с помощью двух планок закреплен привод с редуктором, в котором внешняя часть редуктора закреплена с одной планкой, а часть статора повода с редуктором с помощью осевого стержня соединена с возможностью вращения со второй планкой, при этом корпус статора соединен с дополнительным устройством осевого разворота зажима (прототип).
Известный прототип имеет технологические возможности, которые заключаются в том, что функциональная структура выдвижного устройства зажима (фиксатора) медицинского инструмента многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы с другими выдвижными устройствами зажима расположены в одном общем корпусе и выполнены с возможностью разворота, смещения и удержания различных инструментов над медицинским столом.
Недостатком известной функциональной структуры выдвижного устройства фиксатора медицинского инструмента является ограниченная точность разворота выдвижного элемента фиксатора, поскольку два последовательных элемента в устройстве зажима непосредственно функционально соединены со статором и с ротором общего привода с редуктором, поэтому погрешность их взаимного разворота не минимизирована.
Техническим результатом предложенного изобретения является усовершенствование известной функциональной структуры предварительного продольного смещения и разворота устройств электромагнитных фиксаторов медицинского инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой.
Указанный технический результат достигается следующей функциональной структурой. Функциональная структура разворота элементов выдвижного устройства с электромагнитным удержанием корпусов диагностических и хирургических устройств в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой, включающая несколько последовательных корпусов выдвижных элементов, которые выполнены с возможностью относительного разворота посредством соответствующего привода с редуктором и в исходном положении позиционно расположены в общем корпусе робототехнической системы, при этом общий корпус робототехнической системы выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов, при этом в общий корпус робототехнической системы введены несколько пар изогнутых стержней, которые расположены равномерно по кругу в нижней части общего корпуса и их нижние части зафиксированы на общей или индивидуальной пластине с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса робототехнической системы, а верхние части изогнутых стержней зафиксированы между собой посредством неподвижного осевого стержня предварительного разворота с зафиксированной на нем первой шестеренкой, которая позиционно расположена внутри первого корпуса выдвижных элементов и функционально соединена с первым приводом с редуктором, который для разворота корпусов выдвижных элементов закреплен с одной стороны на одной из половин первого корпуса выдвижных элементов, с другой стороны первого корпуса выдвижных элементов зафиксирован второй привод с редуктором, шестеренка которого функционально соединена со второй шестеренкой, которая закреплена на осевом стержне для возвратно-поступательного разворота последующих корпусов выдвижных элементов.
На фиг. 1 изображена функциональная структура первой и второй части первого корпуса выдвижных элементов с возможностью продольного смещения второй части первого корпуса выдвижных элементов. На фиг. 2 изображены два изогнутых стержня, которые расположены равномерно по кругу в нижней части общего корпуса и их нижние части зафиксированы на общей или индивидуальной пластине с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса робототехнической системы, а верхние части изогнутых стержней зафиксированы между собой посредством неподвижного осевого стержня предварительного разворота с зафиксированной на нем первой шестеренкой, которая позиционно расположена внутри первой части первого корпуса выдвижных элементов. На фиг. 3 изображена робототехническая система тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован медицинский стол с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов. На фиг. 4 изображено позиционное положение выдвижных электромагнитных устройств удержания корпусов медицинского инструмента над верхней частью медицинского стола.
Функциональная структура разворота элементов выдвижного устройства с электромагнитным удержанием корпусов диагностических и хирургических устройств в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой, включающая несколько последовательных корпусов выдвижных элементов 1 (фиг. 3), которые выполнены с возможностью относительного разворота посредством соответствующего привода с редуктором и в исходном положении позиционно расположены в общем корпусе 2 робототехнической системы, при этом общий корпус 2 робототехнической системы выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью 3 со сферической крышкой 4 с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол 5 с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами 6 удержания медицинских инструментов 7, при этом в общий корпус 2 робототехнической системы введены несколько пар изогнутых стержней 8 и 9, которые расположены равномерно по кругу в нижней части общего корпуса 2 и их нижние части зафиксированы на общей или индивидуальной пластине 10 с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса 2 робототехнической системы, а верхние части изогнутых стержней 8 и 9 (фиг. 1 и 2) зафиксированы между собой посредством неподвижного осевого стержня 11 предварительного разворота с зафиксированной на нем первой шестеренкой 12, которая позиционно расположена внутри первого корпуса 13 выдвижных элементов и функционально соединена с первым приводом с редуктором 14, который для разворота корпусов выдвижных элементов закреплен с одной стороны на одной из половин первого корпуса 13 выдвижных элементов, с другой стороны первого корпуса 13 выдвижных элементов зафиксирован второй привод с редуктором 15, шестеренка которого функционально соединена со второй шестеренкой 16, которая закреплена на осевом стержне 17 для возвратно-поступательного разворота последующих корпусов выдвижных элементов. На фиг. 3 изображено позиционное положение общего корпуса 2 тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижными элементами 1 и с электромагнитными устройствами 18 удержания корпусов 7 хирургических и диагностических устройств в зоне «Прием инструмента» и позиционное положение выдвижных элементов 1 электромагнитного удержания корпусов 7 хирургических и диагностических устройств в «Зоне выполнения медицинской процедуры» над верхней подвижной частью медицинского стола 19. При этом съемная верхняя часть выдвижной крышки 4 соосно расположена на внутренней выдвижной части 3 общего корпуса 2 тороидальной хирургической робототехнической системы, которая в нижней части соединена с первыми концами трех тросов 20, а вторые концы их зафиксированы на намоточном устройстве привода 21 подъема выдвижной крышки 4 и инструментального стола 5.
Процедура разворота элементов выдвижного устройства с электромагнитным удержанием корпусов диагностических и хирургических устройств в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой заключается в следующем.
Перед выполнением медицинской процедуры (фиг. 3) перед подъемом выдвижной крышки 4 и выдвижной части 3 или после их подъема верхнюю ее часть 4 снимают вместе с инструментальным столом 5 и в его электромагнитные устройства 6 по кругу вставляют корпуса 7 хирургических и диагностических устройств, после чего возвращают выдвижную крышку 4 в исходное положение на выдвижную часть 3 для выполнения различных медицинских процедур в «Зоне выполнения медицинской процедуры», а для реализации ее выполняют подъем выдвижной крышки 4 и выдвижной части 3 с инструментальным столом 5 и выполняют разворот последовательных корпусов выдвижных элементов 1 предварительно в зону «Приема инструмента», а затем в «Зону выполнения медицинской процедуры» над медицинским столом 19.
Использование предложенного технического решения позволяет повысить точность взаимного разворота элементов выдвижного устройства зажима (фиксатора) медицинского инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой.
Claims (1)
- Функциональная структура разворота элементов выдвижного устройства с электромагнитным удержанием корпусов диагностических и хирургических устройств в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой, включающая несколько последовательных корпусов выдвижных элементов, которые выполнены с возможностью относительного разворота посредством соответствующего привода с редуктором и в исходном положении позиционно расположены в общем корпусе робототехнической системы, отличающаяся тем, что общий корпус робототехнической системы выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов, при этом в общий корпус робототехнической системы введены несколько пар изогнутых стержней, которые расположены равномерно по кругу в нижней части общего корпуса и их нижние части зафиксированы на общей или индивидуальной пластине с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса робототехнической системы, а верхние части изогнутых стержней зафиксированы между собой посредством неподвижного осевого стержня предварительного разворота с зафиксированной на нем первой шестеренкой, которая позиционно расположена внутри первого корпуса выдвижных элементов и функционально соединена с первым приводом с редуктором, который для разворота корпусов выдвижных элементов закреплен с одной стороны на одной из половин первого корпуса выдвижных элементов, с другой стороны первого корпуса выдвижных элементов зафиксирован второй привод с редуктором, шестеренка которого функционально соединена со второй шестеренкой, которая закреплена на осевом стержне для возвратно-поступательного разворота последующих корпусов выдвижных элементов.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2015110268/12A RU2577650C1 (ru) | 2015-03-23 | 2015-03-23 | Функциональная структура разворота элементов выдвижного устройства с электромагнитным удержанием корпусов диагностических и хирургических устройств в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой (вариант русской логики) |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2015110268/12A RU2577650C1 (ru) | 2015-03-23 | 2015-03-23 | Функциональная структура разворота элементов выдвижного устройства с электромагнитным удержанием корпусов диагностических и хирургических устройств в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой (вариант русской логики) |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2577650C1 true RU2577650C1 (ru) | 2016-03-20 |
Family
ID=55647946
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2015110268/12A RU2577650C1 (ru) | 2015-03-23 | 2015-03-23 | Функциональная структура разворота элементов выдвижного устройства с электромагнитным удержанием корпусов диагностических и хирургических устройств в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой (вариант русской логики) |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2577650C1 (ru) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06205809A (ja) * | 1992-12-03 | 1994-07-26 | Siemens Elema Ab | 検査台 |
UA72499U (ru) * | 2011-12-19 | 2012-08-27 | Юрий Иванович Русанов | Устройство индивидуального подъема диагностических и хирургических элементов в многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системе операционного стола с возможностью информационно-компьютерного управления им. ю.и. русанова |
UA72484U (ru) * | 2011-12-19 | 2012-08-27 | Юрий Иванович Русанов | Устройство выдвижных элементов зажима и их позиционное расположение внутри сферического корпуса многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления ю.и.русанова |
UA72500U (ru) * | 2011-12-19 | 2012-08-27 | Юрий Иванович Русанов | Устройство выдвижного элемента зажима многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления им. ю.и. русанова |
-
2015
- 2015-03-23 RU RU2015110268/12A patent/RU2577650C1/ru active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06205809A (ja) * | 1992-12-03 | 1994-07-26 | Siemens Elema Ab | 検査台 |
UA72499U (ru) * | 2011-12-19 | 2012-08-27 | Юрий Иванович Русанов | Устройство индивидуального подъема диагностических и хирургических элементов в многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системе операционного стола с возможностью информационно-компьютерного управления им. ю.и. русанова |
UA72484U (ru) * | 2011-12-19 | 2012-08-27 | Юрий Иванович Русанов | Устройство выдвижных элементов зажима и их позиционное расположение внутри сферического корпуса многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления ю.и.русанова |
UA72500U (ru) * | 2011-12-19 | 2012-08-27 | Юрий Иванович Русанов | Устройство выдвижного элемента зажима многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления им. ю.и. русанова |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2577650C1 (ru) | Функциональная структура разворота элементов выдвижного устройства с электромагнитным удержанием корпусов диагностических и хирургических устройств в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой (вариант русской логики) | |
RU2598170C1 (ru) | Функциональная структура предварительного продольного смещения и разворота устройств электромагнитных фиксаторов медицинского инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 1) | |
RU2600292C1 (ru) | Функциональная структура предварительного продольного смещения и разворота устройств электромагнитных фиксаторов медицинского инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 5) | |
RU2584872C1 (ru) | Функциональная структура предварительного продольного смещения с разворотом устройств электромагнитных фиксаторов медицинского инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 1) | |
RU2577656C1 (ru) | Функциональная структура предварительного продольного смещения с разворотом устройств электромагнитных фиксаторов медицинского инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 2) | |
RU2594465C1 (ru) | Функциональная структура двойного осевого возвратно-поступательного разворота элементов выдвижного устройства с электромагнитным удержанием корпусов диагностических и хирургических устройств в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 2) | |
RU2594464C1 (ru) | Функциональная структура двойного осевого возвратно-поступательного разворота элементов выдвижного устройства с электромагнитным удержанием корпусов диагностических и хирургических устройств в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 3) | |
RU2600897C1 (ru) | Функциональная структура предварительного продольного смещения и разворота устройств электромагнитных фиксаторов медицинского инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 6) | |
RU2589622C1 (ru) | Функциональная структура предварительного продольного смещения и разворота устройств электромагнитных фиксаторов медицинского инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 3) | |
RU2600293C1 (ru) | Функциональная структура двойного осевого возвратно-поступательного разворота элементов выдвижного устройства с электромагнитным удержанием корпусов диагностических и хирургических устройств в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 1) | |
RU2587392C1 (ru) | Функциональная структура предварительного продольного смещения и разворота устройств электромагнитных фиксаторов медицинского инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 4) | |
RU2590830C1 (ru) | Функциональная структура осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора медицинского и диагностического инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе (вариант русской логики - версия 5) | |
RU2563743C1 (ru) | Функциональная структура электромагнитных фиксаторов диагностических и хирургических корпусов выдвижной крышки тороидальной хирургической робототехнической системы (вариант русской логики - версия 1) | |
RU2594467C1 (ru) | Функциональная структура осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора медицинского и диагностического инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе (вариант русской логики - версия 7) | |
RU2594474C1 (ru) | Функциональная структура осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора медицинского и диагностического инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе (вариант русской логики - версия 8) | |
RU2594471C1 (ru) | Функциональная структура осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора медицинского и диагностического инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе (вариант русской логики - версия 10) | |
RU2587941C1 (ru) | Функциональная структура осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора медицинского и диагностического инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе (вариант русской логики - версия 3) | |
RU2591620C1 (ru) | Функциональная структура осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора медицинского и диагностического инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе (вариант русской логики - версия 2) | |
RU2594472C1 (ru) | Функциональная структура осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора медицинского и диагностического инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе (вариант русской логики - версия 9) | |
RU2594473C1 (ru) | Функциональная структура осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора медицинского и диагностического инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе (вариант русской логики - версия 6) | |
RU2587376C1 (ru) | Функциональная структура осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора медицинского и диагностического инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе (вариант русской логики - версия 4) | |
RU2594461C1 (ru) | Функциональная структура осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора медицинского и диагностического инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе (вариант русской логики - версия 1) | |
RU2470594C1 (ru) | Устройство выдвижного элемента зажима многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления им. ю.и. русанова | |
RU2564216C1 (ru) | Функциональная структура электромагнитных фиксаторов диагностических и хирургических корпусов выдвижной крышки тороидальной хирургической робототехнической системы (вариант русской логики - версия 2) | |
RU2594468C1 (ru) | Функциональная структура возвратно-поступательного разворота и вертикального смещения диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 18) |