PL234644B1 - Method, a device and vehicle for driving in the rock bolts, as well as the computer program product - Google Patents

Description

Opis wynalazkuDescription of the invention

Przedmiotowy wynalazek dotyczy sposobu kotwienia za pomocą urządzenia do kotwienia. Przedmiotowy wynalazek dotyczy również urządzenia do kotwienia. Przedmiotowy wynalazek dotyczy także pojazdu zawierającego takie urządzenie do kotwienia.The present invention relates to an anchoring method with an anchoring device. The present invention also relates to an anchoring device. The present invention also relates to a vehicle comprising such an anchoring device.

W górnictwie niezbędne jest wzmacnianie chodników kopalni dla zapewnienia ciągłego wydobycia i bezpieczeństwa personelu pracującego we wspomnianym chodniku kopalni. Skutecznym sposobem wzmacniania pewnych typów chodników kopalni jest instalowanie w skale kotew dla minimalizacji ryzyka niepożądanych zawałów. W tym celu może być stosowana wiertnica, która to wiertnica jest przystosowana do wiercenia otworów w skale. Kotwy mogą być mocowane w tych otworach na różne sposoby, np. za pomocą urządzeń do kotwienia i/albo środka montażowego, np. żywicy.In mining, it is necessary to strengthen mine galleries to ensure continuous recovery and the safety of personnel working in said mine walkway. An effective way to strengthen certain types of mine galleries is to install rock bolts in the rock to minimize the risk of undesirable collapses. A drill rig may be used for this purpose, which drill rig is adapted to drill holes in the rock. The anchors may be fixed in the openings in various ways, e.g. by means of anchoring devices and / or a mounting means, e.g. resin.

Znane urządzenia do kotwienia można uznać za dosyć niewygodne i nieporęczne, co utrudnia lub uniemożliwia właściwe ich stosowanie do kotwienia w chodnikach kopalni o stropach na małej wysokości.Known anchoring devices can be considered quite cumbersome and cumbersome, which makes it difficult or impossible for them to be properly used for anchoring in mine headings with low roofs.

Współczesne urządzenia do kotwienia wymagają istotnej konserwacji, co wiąże się z długim czasem konserwacji, a zatem wysokimi kosztami, zarówno pod względem bezpośrednich kosztów konserwacji, jak i utraty przychodu z powodu mniejszej liczby godzin roboczych.Today's bolting equipment requires significant maintenance with long maintenance times and therefore high costs, both in terms of direct maintenance costs and lost revenue due to fewer operating hours.

Przeprowadzanie konserwacji znanych urządzeń do kotwienia wymaga od personelu technicznego rozległej wiedzy o produkcie. Szkolenie dla uzyskania wspomnianej rozległej wiedzy jest zarówno kosztowne, jak i czasochłonne. Ponadto, często jest niezbędne, aby personel techniczny uczestniczył w dalszych szkoleniach dotyczących rozwoju produktu i bezpieczeństwa, co także skutkuje wysokimi kosztami utrzymywania wspomnianej rozległej wiedzy o produkcie.Carrying out maintenance of known anchoring equipment requires extensive product knowledge on the part of the technical personnel. Training to acquire this extensive knowledge is both costly and time consuming. Moreover, it is often necessary for technical personnel to participate in further training on product development and safety, which also results in high maintenance costs for the said extensive product knowledge.

Współcześnie kotwienie w chodnikach kopalni o stropie na wysokości poniżej np. dwóch metrów wiąże się z dużymi problemami. Obecnie nie są znane dobrze funkcjonujące urządzenia do wykonawczego kotwienia w wąskich i niskich chodnikach kopalni.Nowadays, anchoring in mine galleries with a ceiling below e.g. two meters is associated with major problems. At present, there are no known well-functioning devices for executive bolting in narrow and low mine galleries.

Znaczna część kotwienia wykonywanego w niskich chodnikach kopalni współcześnie jest wykonywana ręcznie lub z użyciem ręcznego, częściowo wykonawczego osprzętu. Z uwagi na ryzyko różnych wypadków podczas kotwienia pożądane jest zapewnienie urządzenia do kotwienia, umożliwiającego zredukowanie lub zminimalizowanie ryzyka urazów lub wypadków śmiertelnych.A large part of the anchoring performed in the mine's low galleries is nowadays performed manually or with the use of manual, partially executive equipment. In view of the risk of various accidents during anchoring, it is desirable to provide an anchoring device capable of reducing or minimizing the risk of injury or fatal accidents.

Wykonawcze urządzenia kotwiące do wzmacniania skał są obecnie dostępne w różnych wykonaniach. Według jednego ze sposobów stosowana jest belka podajnika z funkcją przełączania karetki, dla przełączania pomiędzy wierceniem a kotwieniem. Zgodnie z tym, co zostało opisane powyżej, ten typ osprzętu do kotwienia jest pod wieloma względami nieoptymalny, częściowo dlatego, że często jest zbyt duży dla skutecznego zastosowania w chodnikach kopalni o stropach na małych wysokościach.Executive anchor devices for rock strengthening are currently available in a variety of designs. According to one method, a feeder beam with a carriage switching function is used to switch between drilling and bolting. As described above, this type of anchoring fixture is suboptimal in many respects, partly because it is often too large for effective use in mine headings with low roof heights.

Według innego sposobu dwa oddzielne podajniki wysięgnikowe są odpowiednio stosowane do wiercenia i kotwienia, przy czym te podajniki wysięgnikowe są przystosowane do zmiany pozycji wspomnianego wiercenia i kotwienia przez obracanie urządzeń podających wokół wspólnej osi obrotu. Tego typu osprzęt do kotwienia jest zazwyczaj nieporęczny i nieskuteczny przy wzmacnianiu skał, szczególnie podczas pracy w chodnikach kopalni o stropach na małych wysokościach.According to another method, two separate boom feeders are respectively used for drilling and bolting, the boom feeders adapted to change the position of said drilling and bolting by rotating the feed devices about a common axis of rotation. This type of anchoring equipment is generally cumbersome and ineffective for rock reinforcement, especially when working in mine galleries with low roof heights.

Dokumenty amerykańskie nr US 7,704,018 B2 oraz US 7,428,937 B2 opisują moduł i powiązane sposoby wiercenia otworów w kopalni oraz instalacji kotew we wspomnianych wierconych otworach, Moduł ten może zawierać uchwyt kotew do utrzymania pewnej liczby kotew, a także uchwyt elementów wiercących do utrzymania pewnej liczby różnych elementów wiercących.US 7,704,018 B2 and US 7,428,937 B2 describe a module and related methods for drilling holes in a mine and installing anchors in said drilled holes. This module may include an anchor holder for holding a plurality of anchors, and a drill element holder for holding a number of different components. drilling machines.

Dokument amerykański nr US 2007003382 ujawnia moduł do wiercenia otworów w skale z użyciem elementu wiercącego i instalacji kotew w wierconych otworach.US 2007003382 discloses a rock drilling module using a drill bit and installing anchors in drilled holes.

Celem przedmiotowego wynalazku jest zapewnienie nowego i korzystnego sposobu kotwienia.The object of the present invention is to provide a new and advantageous anchoring method.

Innym celem przedmiotowego wynalazku jest zapewnienie nowego i korzystnego urządzenia do kotwienia.Another object of the present invention is to provide a new and advantageous anchoring device.

Kolejnym celem przedmiotowego wynalazku jest zapewnienie sposobu oraz urządzenia do osiągnięcia kotwienia bezpiecznego dla operatora, działających poprawnie nawet dla niskich wysokości stropu chodniku kopalni.A further object of the present invention is to provide a method and device for achieving operator safe anchoring that works properly even for low pit pit heights.

Kolejnym celem przedmiotowego wynalazku jest zapewnienie przyjaznego dla użytkownika urządzenia do kotwienia.Another object of the present invention is to provide a user friendly anchoring device.

PL 234 644 B1PL 234 644 B1

Kolejnym celem przedmiotowego wynalazku jest zapewnienie alternatywnego sposobu oraz alternatywnego urządzenia do kotwienia.Another object of the present invention is to provide an alternative method and an alternative anchoring device.

Kolejnym celem przedmiotowego wynalazku jest zapewnienie wszechstronnego sposobu oraz wszechstronnego urządzenia do kotwienia.Another object of the present invention is to provide a versatile method and a versatile anchoring device.

Cele te są osiągane sposobem kotwienia według zastrzeżenia 1.These aims are achieved with the anchoring method according to claim 1.

Zgodnie z jednym z aspektów przedmiotowego wynalazku zapewniony jest sposób kotwienia za pomocą urządzenia do kotwienia, które to urządzenie zawiera żerdzie wiertnicze do wiercenia otworów pod kotwy, kotwy do wzmacniania skał przez umieszczanie we wspomnianych otworach pod kotwy, urządzenia do napędzania wspomnianych żerdzi wiertniczych oraz urządzenia do przemieszczania wspomnianych żerdzi wiertniczych i wspomnianych kotew, odpowiednio, przy czym wspomniane żerdzie wiertnicze i wspomniane kotwy, odpowiednio, są naprzemiennie wprowadzane w aktywne sprzężenie podczas wspomnianego kotwienia, urządzenia do pobierania żerdzi wiertniczej z magazynu żerdzi wiertniczych i pozycjonowania wspomnianej żerdzi wiertniczej do wiercenia, a po wierceniu zwracania wspomnianej żerdzi wiertniczej do wspomnianego magazynu, przy czym wspomniany magazyn jest trwale spozycjonowany w relacji do wspomnianych urządzeń do pobierania i pozycjonowania wspomnianej żerdzi wiertniczej i wspomnianej kotwy tak, że uniemożliwione jest przemieszczanie się wspomnianego magazynu w relacji do wspomnianego urządzenia do pobierania i pozycjonowania wspomnianej żerdzi wiertniczej i wspomnianej kotwy, urządzenia do pobierania kotwy z magazynu kotew i pozycjonowania wspomnianej kotwy do instalacji, który to sposób obejmuje pobieranie i pozycjonowanie odpowiednio wspomnianej żerdzi wiertniczej i wspomnianej kotwy za pomocą co najmniej jednego sterowanego ruchomego ramienia wykonawczego, zaopatrzonego w narzędzie chwytające.According to one aspect of the present invention there is provided an anchoring method with an anchoring device, the device comprising drill rods for drilling anchor holes, anchors for strengthening rocks by inserting into said anchor holes, a device for driving said drill rods, and a device for propping said drill rods. moving said drill rods and said bolts, respectively, said drill rods and said anchors, respectively, being alternately engaged in active engagement during said anchoring, a device for retrieving the drill rod from the drill rod storage and positioning said drill rod for drilling, and drilling, returning said drill rod to said warehouse, said warehouse being permanently positioned with respect to said retrieval and positioning devices for said drill rod and said anchor, such that the movement of said magazine in relation to said device for retrieving and positioning said drill rod and said anchor, a device for retrieving an anchor from an anchor magazine and positioning said anchor to an installation, the method comprising picking up and positioning said drill rod and said bolt respectively by means of at least one steerable movable actuator arm provided with a gripping tool.

Korzystnie wspomniane pozycjonowanie obejmuje pozycjonowanie wspomnianej żerdzi wiertniczej i wspomnianej kotwy do położenia względem wspomnianych urządzeń do napędzania wspomnianej żerdzi wiertniczej oraz, gdy jest to odpowiednie, urządzeń do mocowania wiertła.Preferably, said positioning comprises positioning said drill rod and said bolt in position with respect to said driving devices for said drill rod and, when appropriate, bit fastening devices.

Korzystnie wspomniane pozycjonowanie jest wykonywane za pomocą układu prowadnicy do poprzecznego przemieszczania uchwytu podajnika.Preferably, said positioning is performed by a guide system for laterally moving the dispenser holder.

Zgodnie z innym z aspektów przedmiotowego wynalazku zapewnione jest urządzenie do kotwienia, zawierające żerdzie wiertnicze do wiercenia otworów pod kotwy, kotwy do wzmacniania skał przez umieszczanie we wspomnianych otworach pod kotwy, urządzenia do napędzania wspomnianych żerdzi wiertniczych oraz urządzenia do przemieszczania wspomnianych żerdzi wiertniczych i wspomnianych kotew, odpowiednio, przy czym wspomniane żerdzie wiertnicze i wspomniane kotwy, odpowiednio, są naprzemiennie wprowadzane w aktywne sprzężenie podczas wspomnianego kotwienia, urządzenia do pobierania żerdzi wiertniczej z magazynu żerdzi wiertniczych i pozycjonowania wspomnianej żerdzi wiertniczej do wiercenia, a po wierceniu zwracania wspomnianej żerdzi wiertniczej do wspomnianego magazynu, urządzenia do pobierania kotwy z magazynu kotew i pozycjonowania wspomnianej kotwy do instalacji, oraz środki do pobierania i pozycjonowania wspomnianej żerdzi wiertniczej i wspomnianej kotwy, odpowiednio, zawierające co najmniej jedno sterowane ruchome ramię wykonawcze. Urządzenie do kotwienia charakteryzuje się tym, że ruchome ramię wykonawcze jest zaopatrzone w narzędzie chwytające, i tym, że wspomniany magazyn żerdzi wiertniczych jest trwale spozycjonowany w relacji do wspomnianych urządzeń do pobierania i pozycjonowania wspomnianej żerdzi wiertniczej i wspomnianej kotwy tak, że uniemożliwione jest przemieszczanie się wspomnianego magazynu w relacji do wspomnianego urządzenia do pobierania i pozycjonowania wspomnianej żerdzi wiertniczej i wspomnianej kotwy.In accordance with another aspect of the present invention, there is provided an anchoring device comprising drill rods for drilling anchor holes, anchors for strengthening rocks by inserting into said anchor holes, a device for driving said drill rods, and a device for moving said drill rods and said bolts. respectively, said drill rods and said bolts, respectively, being alternately engaged in active engagement during said anchoring, a device for retrieving the drill rod from the drill rod store and positioning said drill rod for drilling and returning said drill rod to said drill rod after drilling. a store, devices for retrieving an anchor from an anchor store and for positioning said installation anchor, and means for retrieving and positioning said drill rod and said anchor, respectively, comprising at least j one steerable, movable operating arm. The anchoring device is characterized in that the movable actuator arm is provided with a gripping tool and in that said drill rod store is permanently positioned with respect to said devices for retrieving and positioning said drill rod and said anchor so that movement is prevented. of said magazine in relation to said device for retrieving and positioning said drill rod and said bolt.

Korzystnie urządzenie zawiera ponadto układ prowadnicy do poprzecznego przemieszczania uchwytu podajnika dla uzyskania wspomnianego pozycjonowania.Preferably, the device further comprises a guide arrangement for laterally moving the dispenser holder to achieve said positioning.

Korzystnie urządzenie zawiera ponadto urządzenia do wtryskiwania czynnika mocującego do wywierconego otworu.Preferably, the device further comprises devices for injecting a fixing medium into the bore hole.

Korzystnie urządzenie zawiera ponadto dwa ramiona wykonawcze, jedno dla żerdzi wiertniczych i jedno dla kotew.Preferably, the device further comprises two actuator arms, one for drill rods and one for anchors.

Korzystnie urządzenie zawiera ponadto środki obracające, umieszczone na co najmniej jednym ramieniu wykonawczym, do obracania wspomnianego narzędzia chwytającego w kierunku do i od wspomnianego magazynu oraz do wspomnianego pozycjonowania odpowiednio wspomnianej żerdzi wiertniczej i wspomnianej kotwy.Preferably the device further comprises rotating means disposed on at least one actuator arm for rotating said gripping tool towards and away from said magazine and for said positioning of said drill rod and said bolt, respectively.

Zgodnie z jeszcze innym z aspektów przedmiotowego wynalazku zapewniony jest pojazd charakteryzujący się tym, że zawiera urządzenie jak opisano powyżej.According to yet another aspect of the present invention, there is provided a vehicle characterized in that it comprises a device as described above.

PL 234 644 B1PL 234 644 B1

Korzystnie pojazd ten stanowi wiertnicę przystosowaną do prac górniczych.Preferably, the vehicle is a mining rig.

Zgodnie z jedną z postaci wykonania wynalazku sposób kotwienia obejmuje etapy:According to one embodiment of the invention, the method of anchoring comprises the steps of:

- zapewnienia żerdzi wiertniczych do wiercenia otworów pod kotwy;- providing drill rods for drilling anchor holes;

- zapewnienia kotew do wzmacniania skał przez umieszczanie we wspomnianych otworach pod kotwy;- providing rock bolts by inserting into said bolt holes;

- zapewnienia urządzeń do napędzania wspomnianych żerdzi wiertniczych i urządzeń do przemieszczania wspomnianych żerdzi wiertniczych i wspomnianych kotew, odpowiednio, przy czym wspomniane żerdzie wiertnicze i wspomniane kotwy, odpowiednio, są naprzemiennie wprowadzane w aktywne sprzężenie podczas wspomnianego kotwienia;- providing devices for driving said drill rods and devices for moving said drill rods and said bolts, respectively, said drill rods and said anchors, respectively, being alternately engaged in active engagement during said bolting;

- zapewnienia urządzeń do pobierania żerdzi wiertniczej z magazynu żerdzi wiertniczych i pozycjonowania wspomnianej żerdzi wiertniczej do wiercenia, a po wierceniu zwracania wspomnianej żerdzi wiertniczej do wspomnianego magazynu, przy czym wspomniany magazyn jest trwale spozycjonowany w relacji do wspomnianych urządzeń do pobierania i pozycjonowania odpowiednio wspomnianej żerdzi wiertniczej i wspomnianej kotwy;- providing devices for retrieving the drill rod from the drill rod store and positioning said drill rod for drilling and, after drilling, returning said drill rod to said store, said store being permanently positioned in relation to said devices for retrieving and positioning said drill rod, respectively and said anchor;

- zapewnienia urządzeń do pobierania kotwy z magazynu kotew i pozycjonowania wspomnianej kotwy do instalacji; oraz- providing devices for retrieving the anchor from the anchor magazine and for positioning said anchor to the installation; and

- pobierania i pozycjonowania odpowiednio wspomnianej żerdzi wiertniczej i wspomnianej kotwy za pomocą co najmniej jednego sterowanego ruchomego ramienia wykonawczego, zaopatrzonego w narzędzie chwytające.- picking up and positioning respectively said drill rod and said anchor by means of at least one steerable movable actuator arm provided with a gripping tool.

Wspomniane pozycjonowanie może być wykonywane do położenia względem wspomnianych urządzeń do napędzania i, kiedy jest to odpowiednie, urządzeń utrzymujących wiertło.Said positioning may be performed with respect to said driving devices and, when appropriate, drill holding devices.

Zgodnie z inną z postaci wykonania wynalazku sposób kotwienia obejmuje etapy:In accordance with another embodiment of the invention, the anchoring method comprises the steps of:

- zapewnienia żerdzi wiertniczych do wiercenia otworów pod kotwy;- providing drill rods for drilling anchor holes;

- zapewnienia kotew do wzmacniania skał przez umieszczanie we wspomnianych otworach pod kotwy;- providing rock bolts by inserting into said bolt holes;

- zapewnienia urządzeń do napędzania wspomnianych żerdzi wiertniczych oraz urządzeń do przemieszczania wspomnianych żerdzi wiertniczych i wspomnianych kotew, odpowiednio, przy czym wspomniane żerdzie wiertnicze i wspomniane kotwy, odpowiednio, są naprzemiennie wprowadzane w aktywne sprzężenie podczas wspomnianego kotwienia;- providing devices for driving said drill rods and devices for moving said drill rods and said anchors, respectively, said drill rods and said anchors, respectively, being alternately engaged in active engagement during said bolting;

- zapewnienia urządzeń do pobierania żerdzi wiertniczej z magazynu żerdzi wiertniczych i pozycjonowania wspomnianej żerdzi wiertniczej do wiercenia, a po wierceniu zwracania wspomnianej żerdzi wiertniczej do wspomnianego magazynu;- providing devices for retrieving the drill rod from the storage of drill rods and positioning of said drill rod for drilling and returning said drill rod to said storage after drilling;

- zapewnienia urządzeń do pobierania kotwy z magazynu kotew i pozycjonowania wspomnianej kotwy do instalacji; oraz- providing devices for retrieving the anchor from the anchor magazine and for positioning said anchor to the installation; and

- pobierania i pozycjonowania wspomnianej żerdzi wiertniczej i wspomnianej kotwy, odpowiednio, za pomocą co najmniej jednego sterowanego ruchomego ramienia wykonawczego, zaopatrzonego w narzędzie chwytające.- picking up and positioning said drill rod and said bolt, respectively, by means of at least one steerable movable actuator arm provided with a gripping tool.

W ten sposób uzyskuje się zautomatyzowany sposób kotwienia. Korzystnie operatorzy wiertnicy mogą pozostawać podczas kotwienia w bezpiecznym miejscu. Tym samym zmniejszone, zminimalizowane lub wyeliminowane zostaje ryzyko urazów podczas kotwienia np. niezabezpieczonej skały.In this way, an automated method of anchoring is obtained. Advantageously, the drill operators can remain in a safe place during bolting. Thus, the risk of injuries when anchoring, for example, unsecured rock, is reduced, minimized or eliminated.

Zgodnie z kolejną z postaci wykonania wynalazku sposób kotwienia obejmuje etapy:According to another embodiment of the invention, the method of anchoring comprises the steps of:

- zapewnienia żerdzi wiertniczych do wiercenia otworów pod kotwy;- providing drill rods for drilling anchor holes;

- zapewnienia kotew do wzmacniania skał przez umieszczanie we wspomnianych otworach pod kotwy;- providing rock bolts by inserting into said bolt holes;

- zapewnienia urządzeń do napędzania wspomnianych żerdzi wiertniczych i wspomnianych kotew, odpowiednio, oraz urządzeń do przemieszczania wspomnianych żerdzi wiertniczych i wspomnianych kotew, przy czym wspomniane żerdzie wiertnicze i wspomniane kotwy, odpowiednio, są naprzemiennie wprowadzane w aktywne sprzężenie podczas wspomnianego kotwienia;- providing devices for driving said drill rods and said bolts, respectively, and devices for moving said drill rods and said bolts, said drill rods and said anchors, respectively, being alternately engaged in active engagement during said bolting;

- zapewnienia urządzeń do pobierania żerdzi wiertniczej z magazynu żerdzi wiertniczych i pozycjonowania wspomnianej żerdzi wiertniczej do wiercenia, a po wierceniu zwracania wspomnianej żerdzi wiertniczej do wspomnianego magazynu;- providing devices for retrieving the drill rod from the storage of drill rods and positioning of said drill rod for drilling and returning said drill rod to said storage after drilling;

- zapewnienia urządzeń do pobierania kotwy z magazynu kotew i pozycjonowania wspomnianej kotwy do instalacji; oraz- providing devices for retrieving the anchor from the anchor magazine and for positioning said anchor to the installation; and

PL 234 644 B1PL 234 644 B1

- pobierania i pozycjonowania wspomnianej żerdzi wiertniczej i kotwy, odpowiednio, za pomocą co najmniej jednego sterowanego ruchomego ramienia wykonawczego, zaopatrzonego w narzędzia chwytające.- picking up and positioning said drill rod and bolt, respectively, by means of at least one steerable movable actuator arm provided with gripping tools.

Wspomniany magazyn może być trwale spozycjonowany w relacji do wspomnianych urządzeń do pobierania i pozycjonowania wspomnianej żerdzi wiertniczej i wspomnianej kotwy, odpowiednio. Tym samym ograniczona zostaje liczba wymaganych stopni swobody wspomnianego ramienia wykonawczego, co korzystnie skutkuje możliwością konfiguracji wspomnianego ramienia wykonawczego o względnie prostej konstrukcji.Said magazine may be permanently positioned with respect to said devices for retrieving and positioning said drill rod and said bolt, respectively. Thereby the number of the required degrees of freedom of said actuator is limited, which advantageously results in the possibility of configuring said actuator with a relatively simple structure.

Pozycjonowanie może odnosić się do położenia względem wspomnianych urządzeń do napędzania, a jeżeli jest to odpowiednie, urządzeń do utrzymywania wiertła. W ten sposób uzyskuje się sposób zapewniania zmniejszonego ryzyka wiercenia przy niekorzystnych położeniach kątowych względem powierzchni skały, w której mają zostać wywiercone otwory. Tym samym korzystnie uzyskuje się efektywny sposób wiercenia, obejmujący zmniejszone zużycie i zmniejszone ryzyko niepożądanego zużycia urządzenia.The positioning may refer to a position relative to said driving devices and, if appropriate, devices for holding the drill. In this way, a method of providing a reduced risk of drilling at unfavorable angular positions with respect to the rock surface in which the holes are to be drilled is obtained. Thereby, an efficient drilling method is advantageously obtained, including reduced wear and reduced risk of undesirable wear on the device.

Wspomniane pozycjonowanie może być wykonywane z użyciem układu prowadnicy do poprzecznego przemieszczania uchwytu podajnika. Tym samym zapewniony jest sposób, który skutkuje tanią konstrukcją, dokładnym pozycjonowaniem i niezawodnym działaniem.Said positioning may be performed using a guide system for laterally moving the dispenser holder. Thereby, a method is provided that results in a cheap structure, accurate positioning and reliable operation.

Sposób ten może ponadto obejmować etap zapewnienia urządzeń do wtryskiwania czynnika mocującego do wywierconego otworu. Tym samym zapewniony jest wszechstronny sposób, który przyczynia się do jeszcze bardziej ulepszonego wzmacniania skał.The method may further include the step of providing devices for injecting a fastening agent into the bore hole. Thereby, a versatile method is provided which contributes to an even more improved rock strengthening.

Sposób ten może ponadto obejmować etap zapewnienia dwóch ramion p odajnika, jednego dla żerdzi wiertniczych oraz jednego dla kotew. Tym samym uzyskuje się wszechstronny sposób kotwienia.The method may further include the step of providing two transmitter arms, one for drill rods and one for anchors. Thus, a versatile method of anchoring is obtained.

W przykładzie wykonania przedmiotowego wynalazku zapewnione są dwa ramiona podajnika, jedno dla żerdzi wiertniczych i urządzenia iniekcyjnego oraz jedno dla kotew, W ten sposób uzyskuje się jeszcze bardziej wszechstronny sposób kotwienia. Tym samym zapewnione są ramiona wykonawcze o względnie krótkim zasięgu, które są wystarczające do skutecznego działania urządzenia. Tym samym jest także zapewniony sposób, który zapewnia urządzenie mniej nieporęczne od urządzenia, w którym niezbędne są dłuższe ramiona wykonawcze. Zgodnie z jednym z aspektów przedmiotowego wynalazku może zostać tym samym uzyskane szybsze przełączanie pomiędzy narzędziem do kotwienia, a kotwą.In an embodiment of the present invention, two feeder arms are provided, one for drill rods and an injection device and one for bolts. Thus, an even more versatile anchoring method is obtained. Thereby, actuator arms with a relatively short reach are provided which are sufficient for the effective operation of the device. Thus, a method is also provided which provides a device that is less bulky than a device in which longer actuator arms are required. According to one aspect of the present invention, a faster switching between the anchoring tool and the anchor can therefore be achieved.

Sposób ten może ponadto obejmować etap zapewnienia co najmniej jednego ramienia wykonawczego zawierającego środki obracające do obracania wspomnianych narzędzi chwytających w kierunkach do i od wspomnianego magazynu i do wspomnianego pozycjonowania wspomnianej żerdzi wiertniczej i wspomnianej kotwy,The method may further comprise the step of providing at least one actuator arm including rotating means for rotating said gripping tools in directions to and from said magazine and for said positioning said drill rod and said bolt.

Sposób ten może ponadto obejmować etap zapewnienia co najmniej jednego ramienia wykonawczego, zawierającego środki obracające do, odpowiednio, dołączania i odłączania wspomnianej żerdzi wiertniczej.The method may further include the step of providing at least one actuator arm including pivoting means for attaching and detaching said drill rod, respectively.

Sposób ten może ponadto obejmować etap zapewnienia co najmniej jednego ramienia wykonawczego, zawierającego środki obracające do wzajemnego montażu i demontażu żerdzi wiertniczych przy wydłużaniu/skracaniu żerdzi wiertniczych. Tym samym korzystnie przedstawiony jest sposób, który zgodnie z jednym z aspektów przedmiotowego wynalazku może być stosowany, gdy w skale mają być wiercone względnie długie otwory.The method may further include the step of providing at least one actuator arm including pivoting means for reciprocally assembling and disassembling the drill rods when lengthening / shortening the drill rods. Thus, a method is preferably provided which, according to one aspect of the present invention, can be used when relatively long holes are to be drilled in rock.

Według przedmiotowego wynalazku korzystnie zapewnione jest urządzenie do kotwienia, które ma zwartą budowę i w którym łożyska i środki obracające są zasadniczo bezluzowe,According to the present invention, an anchoring device is preferably provided which is compact and in which the bearings and the rotating means are substantially play-free,

Wspomniane co najmniej jedno ramię wykonawcze, które jest przystosowane do obsługiwania żerdzi wiertniczych i/albo kotew, może być według przedmiotowego wynalazku pozycjonowane z dużą dokładnością. Tym samym korzystnie zapewnione jest niezawodne urządzenie, które efektywnie może być napędzane przez dedykowane urządzenie sterujące. Tym samym uzyskuje się dokładną obsługę żerdzi wiertniczych, kotew, narzędzi do kotwienia i rur iniekcyjnych.Said at least one actuator arm, which is adapted to support drill rods and / or anchors, can be positioned with high accuracy according to the present invention. Thus, preferably, a reliable device is provided that can be efficiently driven by a dedicated control device. Thereby, precise handling of drill rods, anchors, anchoring tools and injection pipes is achieved.

Zgodnie z jedną z postaci wykonania wynalazku zapewnione jest urządzenie do kotwienia, zawierające:According to an embodiment of the invention, there is provided an anchoring device comprising:

- żerdzie wiertnicze do wiercenia otworów pod kotwy;- drill rods for drilling holes for anchors;

- kotwy do wzmacniania skał przez umieszczanie we wspomnianych otworach pod kotwy;- anchors for strengthening rocks by insertion into said anchor holes;

- urządzenia do napędzania wspomnianych żerdzi wiertniczych i urządzenia do przemieszczania wspomnianych żerdzi wiertniczych i wspomnianych kotew, odpowiednio, przy czym- devices for driving said drill rods and a device for moving said drill rods and said bolts, respectively, wherein

PL 234 644 B1 wspomniane żerdzie wiertnicze i wspomniane kotwy, odpowiednio, są naprzemiennie wprowadzane w aktywne sprzężenie podczas wspomnianego kotwienia;Said drill rods and said anchors, respectively, are alternately inserted into active engagement during said anchoring;

- urządzenia do pobierania żerdzi wiertniczej z magazynu żerdzi wiertniczych i pozycjonowania wspomnianej żerdzi wiertniczej do wiercenia, a po wierceniu zwracania wspomnianej żerdzi wiertniczej do wspomnianego magazynu, przy czym wspomniany magazyn jest trwale spozycjonowany w relacji do wspomnianych urządzeń do pobierania i pozycjonowania wspomnianej żerdzi wiertniczej i wspomnianej kotwy, odpowiednio;- devices for retrieving a drill rod from a drill rod store and for positioning said drill rod for drilling and, after drilling, returning said drill rod to said store, said store being permanently positioned in relation to said devices for retrieving and positioning said drill rod and said drill string. anchors, respectively;

- urządzenia do pobierania kotwy z magazynu kotew i pozycjonowania wspomnianej kotwy- devices for retrieving the anchor from the anchor magazine and for positioning said anchor

- do instalacji; oraz- for installation; and

- środki do pobierania i pozycjonowania wspomnianej żerdzi wiertniczej i wspomnianej kotwy, odpowiednio, zawierające co najmniej jedno sterowane ruchome ramię wykonawcze zaopatrzone w narzędzie chwytające.- means for picking up and positioning said drill rod and said bolt, respectively, comprising at least one steerable movable actuator arm provided with a gripping tool.

Wspomniane pozycjonowanie może następować do położenia względem wspomnianych urządzeń do napędzania oraz, gdy jest to odpowiednie, urządzeń do utrzymywania wiertła.Said positioning may take place with respect to said driving devices and, where appropriate, the drill holding devices.

Zgodnie z inną z postaci wykonania wynalazku zapewnione jest urządzenie do kotwienia, zawierające:According to another embodiment of the invention, there is provided an anchoring device comprising:

- żerdzie wiertnicze do wiercenia otworów pod kotwy;- drill rods for drilling holes for anchors;

- kotwy do wzmacniania skał przez umieszczanie we wspomnianych otworach pod kotwy;- anchors for strengthening rocks by insertion into said anchor holes;

- urządzeń do napędzania wspomnianych żerdzi wiertniczych i urządzenia do przemieszczania wspomnianych żerdzi wiertniczych i wspomnianych kotew, odpowiednio, przy czym wspomniane żerdzie wiertnicze i wspomniane kotwy, odpowiednio, są naprzemiennie wprowadzane w aktywne sprzężenie podczas wspomnianego kotwienia;- devices for driving said drill rods and a device for moving said drill rods and said anchors, respectively, said drill rods and said anchors, respectively, being alternately engaged in active engagement during said anchoring;

- urządzenia do pobierania żerdzi wiertniczej z magazynu żerdzi wiertniczych i pozycjonowania wspomnianej żerdzi wiertniczej do wiercenia, a po wierceniu zwracania wspomnianej żerdzi wiertniczej do wspomnianego magazynu;- devices for retrieving a drill rod from a drill rod storage and positioning said drill rod for drilling and returning said drill rod to said storage after drilling;

- urządzenia do pobierania kotwy z magazynu kotew i pozycjonowania wspomnianej kotwy do instalacji; oraz- devices for retrieving an anchor from the anchor magazine and for positioning said anchor to the installation; and

- środki do pobierania i pozycjonowania odpowiednio wspomnianej żerdzi wiertniczej i wspomnianej kotwy, zawierające co najmniej jedno sterowane ruchome ramię wykonawcze zaopatrzone w narzędzie chwytające.- means for picking up and positioning respectively said drill rod and said bolt, comprising at least one controllable movable actuator arm provided with a gripping tool.

Zgodnie z kolejną z postaci wykonania wynalazku zapewnione jest urządzenie do kotwienia zawierające:According to a further embodiment of the invention, there is provided an anchoring device comprising:

- żerdzie wiertnicze do wiercenia otworów pod kotwy;- drill rods for drilling holes for anchors;

- kotwy do wzmacniania skał przez umieszczanie we wspomnianych otworach pod kotwy;- anchors for strengthening rocks by insertion into said anchor holes;

- urządzenia do napędzania wspomnianych żerdzi wiertniczych i wspomnianych kotew, odpowiednio, oraz urządzenia do przemieszczania wspomnianych żerdzi wiertniczych i wspomnianych kotew, odpowiednio, przy czym odpowiednio wspomniane żerdzie wiertnicze i wspomniane kotwy, odpowiednio, są naprzemiennie wprowadzane w aktywne sprzężenie podczas wspomnianego kotwienia;devices for driving said drill rods and said bolts, respectively, and devices for moving said drill rods and said bolts, respectively, said drill rods and said anchors, respectively, being alternately engaged in active engagement during said bolting;

- urządzenia do pobierania żerdzi wiertniczej z magazynu żerdzi wiertniczych i pozycjonowania wspomnianej żerdzi wiertniczej do wiercenia, a po wierceniu zwracania wspomnianej żerdzi wiertniczej do wspomnianego magazynu;- devices for retrieving a drill rod from a drill rod storage and positioning said drill rod for drilling and returning said drill rod to said storage after drilling;

- urządzenia do pobierania kotwy z magazynu kotew i pozycjonowania wspomnianej kotwy do instalacji; oraz- devices for retrieving an anchor from the anchor magazine and for positioning said anchor to the installation; and

- środki do pobierania i pozycjonowania odpowiednio wspomnianej żerdzi wiertniczej i wspomnianej kotwy, odpowiednio, zawierające co najmniej jedno sterowane ruchome ramię wykonawcze zaopatrzone w narzędzie chwytające.- means for picking up and positioning respectively said drill rod and said bolt, respectively, comprising at least one controllable movable actuator arm provided with a gripping tool.

Zgodnie z postacią wykonania przedmiotowego wynalazku urządzenie ma elastyczną i wytrzymałą konstrukcję, która jest także niezawodna i łatwa w konserwacji. Nie są wymagane żadne mechaniczne regulacje do pozycjonowania wspomnianej żerdzi wiertniczej i wspomnianej kotwy, ponieważ skomputeryzowany system sterowania jest przystosowany m.in. do wspomnianego pozycjonowania żerdzi wiertniczej i kotwy.According to an embodiment of the present invention, the device has a flexible and strong structure which is also reliable and easy to maintain. No mechanical adjustments are required for the positioning of said drill rod and said bolt since the computerized control system is adapted, inter alia, to for said positioning of the drill rod and the bolt.

Wspomniane magazyny mogą być, w urządzeniu, trwale spozycjonowane względem urządzeń do pobierania i pozycjonowania wspomnianej żerdzi wiertniczej i wspomnianej kotwy. Tym samym zapewnione jest kompaktowe urządzenie do kotwienia. Ponadto korzystnie zapewniona jest względnie prosta konstrukcja tego urządzenia, w którym wspomniane magazyny nie muszą być poruSaid magazines may be, in the apparatus, permanently positioned with respect to the devices for retrieving and positioning said drill rod and said bolt. Thus, a compact anchoring device is provided. Moreover, a relatively simple structure of this device is preferably provided, in which said magazines do not need to be in the pore

PL 234 644 B1 szane. W proponowanym przykładzie wykonania wynalazku, zawierającym trwale zamocowane magazyny, wymagane jest jedynie dosyć proste programowanie modułu sterującego dla sterowania pracą urządzenia według wynalazku. Bez niepotrzebnych części ruchomych zapewniony jest także przykład wykonania wynalazku, w którym wymagana jest minimalna obsługa, która jest także tania. Zgodnie z jedną z postaci wykonania przedmiotowego wynalazku kotwy i narzędzia do kotwienia mogą zatem występować umieszczone w zadanych wcześniej miejscach, co jest korzystne pod wieloma względami.PL 234 644 B1. In the proposed embodiment of the invention, including permanently attached magazines, only a fairly simple programming of the control module is required to control the operation of the device according to the invention. Without unnecessary moving parts, there is also provided an embodiment of the invention which requires minimal maintenance which is also inexpensive. According to one embodiment of the present invention, the anchors and the anchoring tools can thus be provided at predetermined positions, which is advantageous in many respects.

W urządzeniu tym pozycjonowanie może odnosić się do położenia względem wspomnianych urządzeń do napędzania oraz, gdy jest to odpowiednie, urządzeń do mocowania wiertła. Tym samym uzyskuje się zredukowane ryzyko wiercenia przy niekorzystnych położeniach kątowych względem powierzchni skały, w której mają być wiercone otwory. Tym samym korzystnie uzyskuje się skuteczną operację wiercenia, łącznie ze zmniejszonym zużyciem i zmniejszonym ryzykiem niepożądanego zużycia tego urządzenia.In this device, positioning may refer to a position relative to said driving devices and, where appropriate, to the drill fixing devices. Thereby, a reduced risk of drilling is achieved at unfavorable angular positions with respect to the rock surface in which the holes are to be drilled. Thereby, an efficient drilling operation is advantageously obtained, including reduced wear and a reduced risk of undesirable wear on the device.

Urządzenie to może ponadto zawierać układ prowadnicy do poprzecznego przemieszczania uchwytu podajnika dla uzyskania wspomnianego pozycjonowania. Tym samym zapewniony jest prosty przykład wykonania urządzenia, które zarówno jest mało kosztowne w budowie, jak i umożliwia dokładne pozycjonowanie oraz niezawodne działanie.The device may further comprise a guide arrangement for laterally moving the feeder holder to achieve said positioning. Thereby, a simple embodiment of a device is provided which is both inexpensive to construct and enables accurate positioning and reliable operation.

Urządzenie to może ponadto zawierać urządzenia do wtryskiwania czynnika mocującego do wywierconego otworu. Tym samym zapewnione jest wszechstronne rozwiązanie, które przyczynia się do jeszcze bardziej ulepszonego wzmacniania skał.The device may further include devices for injecting a fixing medium into the bore hole. Thus, a versatile solution is provided that contributes to an even more improved rock strengthening.

Urządzenie to może ponadto zawierać dwa ramiona podajnika, jedno dla żerdzi wiertniczych i jedno dla kotew. Tym samym ramiona wykonawcze o względnie krótkim zasięgu są wystarczające dla skutecznego działania urządzenia. Tym samym zapewnione także jest urządzenie, które jest mniej nieporęczne niż urządzenie, w którym niezbędne są dłuższe ramiona robocze. Zgodnie z jedną z postaci wykonania przedmiotowego wynalazku może być tym samym uzyskane szybsze przełączanie pomiędzy narzędziem do kotwienia, a kotwą.The device may further include two feeder arms, one for drill rods and one for anchors. Thus, actuator arms with a relatively short reach are sufficient for the effective operation of the device. Thus, also a device is provided which is less bulky than a device in which longer operating arms are required. According to one embodiment of the present invention, a faster switching between the anchoring tool and the anchor can thus be achieved.

Urządzenie to może ponadto zawierać dwa ramiona podajnika, odpowiednio jedno dla żerdzi wiertniczych i urządzenia iniekcyjnego oraz jedno dla kotew. Tym samym ramiona wykonawcze o względnie krótkim zasięgu są wystarczające dla skutecznego działania urządzenia. Tym samym zapewnione także jest urządzenie, które jest mniej nieporęczne niż urządzenie, w którym wymagane są dłuższe ramiona robocze. Zgodnie z jednym z aspektów przedmiotowego wynalazku może być tym samym uzyskane szybsze przełączanie pomiędzy narzędziem do kotwienia, a kotwą.The device may further include two feeder arms, one for drill rods and the injection device and one for anchors, respectively. Thus, actuator arms with a relatively short reach are sufficient for the effective operation of the device. Thus, also a device is provided which is less bulky than a device in which longer operating arms are required. According to one aspect of the present invention, a faster switching between the anchoring tool and the anchor can therefore be achieved.

Urządzenie to może ponadto zawierać środki obracające, umieszczone na co najmniej jednym ramieniu wykonawczym, do obracania wspomnianego narzędzia chwytającego w kierunkach do i od wspomnianego magazynu oraz do wspomnianego pozycjonowania wspomnianej żerdzi wiertniczej i wspomnianej kotwy, odpowiednio. Wspomniane środki obracające mogą zawierać siłowniki obrotowe. W jednym z przykładów wykonania przedmiotowego wynalazku wspomniane środki obracające mogą być sterowane hydraulicznie. W jednym z przykładów wykonania przedmiotowego wynalazku wspomniane środki obracające mogą być sterowane elektrycznie.The device may further comprise rotating means disposed on at least one actuator arm for rotating said gripping tool in directions to and from said magazine and for said positioning of said drill rod and said bolt, respectively. Said rotation means may include rotary actuators. In one embodiment of the present invention, said turning means may be hydraulically controlled. In one embodiment of the present invention, said rotation means can be electrically controlled.

Urządzenie to może ponadto zawierać środki obracające, umieszczone na co najmniej jednym ramieniu wykonawczym, odpowiednio do dołączania i odłączania wspomnianej żerdzi wiertniczej. Tym samym zapewniona jest korzystnie funkcjonalność dołączania np. żerdzi wiertniczych lub przedłużającej żerdzi wiertniczej do dedykowanej szyjki urządzenia podającego w urządzeniu do kotwienia według wynalazku. Tym samym uzyskuje się funkcjonalność odłączania np. żerdzi wiertniczej lub przedłużającej żerdzi wiertniczej od dedykowanej szyjki urządzenia podającego w urządzeniu do kotwienia według wynalazku.The device may further comprise pivoting means disposed on at least one actuator arm for attaching and detaching said drill rod, respectively. Thus, the functionality of attaching e.g. the drill rods or the extension drill rod to a dedicated neck of the feeding device in the anchoring device of the invention is advantageously provided. Thereby, the functionality of detaching e.g. the drill rod or the extension drill rod from the dedicated neck of the feeding device in the anchoring device of the invention is obtained.

Urządzenie to może ponadto zawierać środki obracające, umieszczone na co najmniej jednym ramieniu wykonawczym, do wzajemnego montażu i demontażu żerdzi wiertniczych przy przedłużaniu/skracaniu żerdzi wiertniczych. Tym samym korzystnie uzyskuje się urządzenie, które zgodnie z jedną z postaci wykonania przedmiotowego wynalazku może być stosowane, gdy w skale mają być wiercone względnie głębokie otwory.The device may further comprise pivoting means disposed on at least one actuator arm for mutual assembly and disassembly of the drill rods when extending / shortening the drill rods. Thus, a device is advantageously obtained which, according to an embodiment of the present invention, can be used when relatively deep holes are to be drilled in rock.

Powyższe cele są także osiągnięte przez pojazd zawierający to urządzenie do kotwienia. Pojazd ten może być pojazdem silnikowym. Pojazdem tym może być wiertnica przystosowana do prac górniczych.The above objectives are also achieved by a vehicle incorporating this anchoring device. The vehicle may be a motor vehicle. The vehicle may be a drilling rig adapted to mining works.

Niniejsze ujawnienie przedstawia również program komputerowy do kotwienia, przy czym wspomniany program komputerowy zawiera zapisany na odczytywanym przez komputer nośniku, kodThe present disclosure also provides a computer program for anchoring, said computer program comprising a computer-readable medium stored on a computer-readable medium.

PL 234 644 B1 programu do powodowania wykonania etapów sposobu, jak opisano powyżej, przez elektroniczny moduł sterujący lub inny komputer połączony z elektronicznym modułem sterującym.A program for causing the method steps as described above to be performed by an electronic control module or other computer connected to the electronic control module.

Niniejsze ujawnienie przedstawia również program komputerowy do kotwienia, przy czym wspomniany program komputerowy zawiera kod programu do powodowania wykonania etapów sposobu, jak opisano powyżej, przez elektroniczny moduł sterujący lub inny komputer połączony z elektronicznym modułem sterującym.The present disclosure also features a computer program for anchoring, said computer program having program code for causing the steps of the method as described above to be performed by an electronic control module or other computer connected to the electronic control module.

Niniejsze ujawnienie przedstawia ponadto program komputerowy do kotwienia za pomocą urządzenia, jak opisano powyżej, przy czym wspomniany program komputerowy zawiera zapisany na odczytywanym przez komputer nośniku kod programu do powodowania wykonania przez elektroniczny moduł sterujący lub inny komputer połączony z elektronicznym modułem sterującym etapu pobrania i pozycjonowania odpowiednio żerdzi wiertniczej i kotwy za pomocą co najmniej jednego sterowanego, ruchomego ramienia wykonawczego, zaopatrzonego w narzędzie chwytające.The present disclosure further provides a computer program for anchoring with a device as described above, said computer program comprising program code stored on a computer-readable medium for causing an electronic control module or other computer connected to the electronic control module to acquire and position the step, respectively. a drill rod and an anchor by means of at least one steerable, movable actuator arm provided with a gripping tool.

Oprogramowanie zawierające kod programu do kotwienia może być łatwo aktualizowane lub wymieniane. Ponadto, różne części oprogramowania zawierającego kod programu do kotwienia mogą być wymieniane niezależnie. Ta modułowa struktura jest korzystna z punktu widzenia obsługi.The software containing the anchoring program code can be easily updated or replaced. Moreover, the various parts of the software containing the anchoring program code may be replaced independently. This modular structure is advantageous from an operating point of view.

Niniejsze ujawnienie przedstawia również komputerowy produkt programowy, zawierający zapisany na odczytywanym przez komputer nośniku kod programu do wykonywania etapów sposobu, jak opisano powyżej, gdy wspomniany program komputerowy jest uruchomiony na elektronicznym module sterującym lub innym komputerze połączonym z elektronicznym modułem sterującym .The present disclosure also provides a computer program product comprising program code stored on a computer readable medium for performing the steps of the method as described above when said computer program is run on an electronic control module or other computer connected to the electronic control module.

Kolejne cele, zalety i nowe cechy przedmiotowego wynalazku staną się wyraźne dla znawcy na podstawie poniższych szczegółów, jak również praktycznego wykorzystania wynalazku. Chociaż przedmiotowy wynalazek został opisany poniżej, powinno być wiadome, że przedmiotowy wynalazek nie ogranicza się do konkretnych opisanych szczegółów. Znawca, który ma dostęp do niniejszego opisu, zauważy dodatkowe zastosowania, modyfikacje oraz możliwość użycia w innych dziedzinach, które mieszczą się w zakresie przedmiotowego wynalazku.Further objects, advantages and novel features of the present invention will become apparent to those skilled in the art from the following details as well as from the practice of the invention. While the present invention is described below, it should be understood that the present invention is not limited to the specific details described. One skilled in the art having access to this specification will appreciate additional applications, modifications, and applicability to other fields that fall within the scope of the present invention.

Dla pełniejszego zrozumienia przedmiotowego wynalazku oraz jego kolejnych celów i zalet, odsyła się teraz do poniższego opisu szczegółowego, który ma być czytany wraz z figurami dołączonego rysunku, na których te same odnośniki odnoszą się na różnych figurach do tych samych części, a także z których:For a more complete understanding of the present invention and its further objects and advantages, reference is now made to the following detailed description, which is to be read with the figures of the accompanying drawings, in which like reference numerals refer to the same parts in different figures, and from which:

Fig. 1Fig. 1

Fig. 2Fig. 2

Fig. 3Fig. 3

Fig. 4Fig. 4

Fig. 5Fig. 5

Fig. 6Fig. 6

Fig. 7Fig. 7

Fig. 8aFig. 8a

Fig. 8bFig. 8b

Fig. 9 przedstawia schematycznie pojazd według jednego z przykładów wykonania przedmiotowego wynalazku;Fig. 9 shows a schematic view of a vehicle according to one embodiment of the present invention;

przedstawia schematycznie urządzenie do kotwienia według jednego z przykładów wykonania przedmiotowego wynalazku;is a schematic view of an anchoring device according to one embodiment of the present invention;

przedstawia schematycznie przedmiotowego wynalazku;is a schematic representation of the present invention;

przedstawia schematycznie przedmiotowego wynalazku;is a schematic representation of the present invention;

przedstawia schematycznie i przedmiotowego wynalazku;shows a schematic view of the present invention;

przedstawia schematycznie urządzenie przedmiotowego wynalazku;is a schematic representation of an apparatus of the present invention;

przedstawia schematycznie urządzenie przedmiotowego wynalazku;is a schematic representation of an apparatus of the present invention;

przedstawia schematycznie sieć działań sposobu według jednego z przykładów wykonania przedmiotowego wynalazku;is a schematic flow chart of a method according to one embodiment of the present invention;

przedstawia schematycznie z kolejnymi szczegółami sieć działań sposobu według jednego z przykładów wykonania przedmiotowego wynalazku; oraz przedstawia schematycznie komputer realizującego jeden z przykładów wykonania przedmiotowego wynalazku.is a schematic flow chart with further details of a method according to an embodiment of the present invention; and shows schematically a computer implementing one embodiment of the present invention.

urządzenie urządzenie urządzenie do do do do do kotwienia kotwienia kotwienia kotwienia kotwienia według według według według według jednej jednej jednej jednej jednej postaci postaci postaci postaci postaci wykonania wykonania wykonania wykonania wykonaniaaccording to one, one, one, one, embodiment, form, form, form, form, embodiment, embodiment, device.

Fig. 1 przedstawia pojazd 100. Przykładowy pojazd 100 jest zgodny w przykładzie wykonania, z tzw. wiertnicą, przystosowaną do prac górniczych. Pojazd 100 może być pojazdem silnikowym z 4, 6 lub 8 kołami, przy czym w pojeździe 100 znajduje się odpowiednia liczba zespołów kół napędowych.Fig. 1 shows a vehicle 100. An exemplary vehicle 100 is according to an embodiment of the so-called drilling rig, adapted to mining works. The vehicle 100 may be a 4, 6, or 8-wheel motor vehicle with a suitable number of driving wheel assemblies on the vehicle 100.

Pojazd 100 jest wyposażony w urządzenie 299 do kotwienia według wynalazku.The vehicle 100 is equipped with an anchoring device 299 according to the invention.

Pojazd 100 może być sterowany przez operatora, przy czym na pokładzie pojazdu podczas przesuwu pojazdu może znajdować się jeden albo większa liczba operatorów. Zgodnie z inną możliThe vehicle 100 may be controlled by an operator, and one or more operators may be on board the vehicle while the vehicle is moving. In line with another possibility

PL 234 644 B1 wością, pojazd 100 jest sterowany zdalnie, przy czym w centrum sterowania, umieszczonym ponad powierzchnią gruntu, może znajdować się jeden albo większa liczba operatorów. Zgodnie z inną możliwością, pojazd ten jest przystosowany do autonomicznego sterowania.In other words, the vehicle 100 is remotely controlled, and one or more operators may be present at the control center located above the ground. According to another possibility, the vehicle is adapted to be autonomously controlled.

Termin „łącze” odnosi się tu do łącza komunikacyjnego, którym może być fizyczna linia, np. optoelektroniczna linia komunikacyjna, lub linia nie fizyczna, np. połączenie bezprzewodowe, np. łącze radiowe lub mikrofalowe.The term "link" refers herein to a communication link which may be a physical line, eg, an optoelectronic communication line, or a non-physical line, eg, a wireless link, eg, a radio or microwave link.

Fig. 2 przedstawia urządzenie 299 do kotwienia. Urządzenie 299 jest umieszczone na pojeździe 100, jak opisano w odniesieniu do fig. 1.Fig. 2 shows the anchoring device 299. The device 299 is placed on the vehicle 100 as described with reference to Fig. 1.

Urządzenie 299 zawiera ramę 230, która jest przystosowana do pomieszczenia uchwytu podajnika 240 i podajnika 235. Wspomniana rama 230 jest opisana bardziej szczegółowo poniżej w odniesieniu do fig. 3. Wspomniany uchwyt podajnika jest opisany bard ziej szczegółowo poniżej w odniesieniu do fig. 4. Wspomniany podajnik 235 jest opisany bardziej szczegółowo poniżej w odniesieniu do fig. 5.The apparatus 299 includes a frame 230 which is adapted to receive a dispenser handle 240 and a dispenser 235. Said frame 230 is described in more detail below with reference to Fig. 3. Said dispenser holder is described in more detail below with reference to Fig. 4. Said the feeder 235 is described in more detail below with reference to Fig. 5.

Wspomniana rama 230 jest przystosowana do podpierania urządzenia 290 utrzymującego wiertło. Wspomniane urządzenie 290 utrzymujące wiertło jest przystosowane do utrzymywania żerdzi wiertniczej 201 podczas wiercenia, tam, gdzie ma to zastosowanie.Said frame 230 is adapted to support the drill bit holding device 290. Said drill holding device 290 is adapted to hold the drill rod 201 while drilling, where applicable.

Urządzenie 299 zawiera środki napędowe 280 do napędzania wspomnianej żerdzi wiertniczej 201 podczas wiercenia. Wspomniane środki wiertnicze 280 może stanowić odpowiednich rozmiarów i odpowiedniej mocy napędowej wiertarka do skał.Apparatus 299 includes driving means 280 for driving said drill rod 201 while drilling. Said drilling means 280 may constitute a rock drill of a suitable size and driving power.

W jednym z przykładów urządzenie 299 zawiera pierwsze ramię wykonawcze 251 i drugie ramię wykonawcze 252. Wspomniane pierwsze ramię wykonawcze 251 i drugie ramię wykonawcze 252 są opisane bardziej szczegółowo poniżej w odniesieniu do fig. 6. Wspomniane pierwsze ramię wykonawcze 251 jest umieszczone z pierwszej strony urządzenia 299. Wspomniane drugie ramię wykonawcze 252 jest umieszczone z drugiej strony urządzenia 299.In one example, device 299 includes a first actuator 251 and a second actuator 252. Said first actuator 251 and second actuator 252 are described in more detail below with reference to Figure 6. Said first actuator 251 is disposed on a first side of the device. 299. Said second actuator 252 is disposed on the other side of device 299.

Urządzenie 299 zawiera pierwszy magazyn 270. Wspomniany pierwszy magazyn 270 jest umieszczony na wspomnianej pierwszej stronie urządzenia 299. Wspomniany pierwszy magazyn 270 jest przystosowany do przechowywania w sposób umożliwiający odłączenie pewnej liczby narzędzi do kotwienia.The device 299 includes a first magazine 270. Said first magazine 270 is disposed on said first side of the device 299. Said first magazine 270 is adapted to be stored releasably a plurality of anchoring tools.

Wspomniane narzędzia do kotwienia mogą obejmować pewną liczbę żerdzi wiertniczych 201. Wspomniane żerdzie wiertnicze 201 mogą mieć dowolny odpowiedni rozmiar.Said anchoring tools may include a plurality of drill rods 201. Said drill rods 201 may be of any suitable size.

Wspomniane narzędzia do kotwienia mogą także obejmować odpowiednią liczbę przedłużających żerdzi wiertniczych 202. Jeżeli jest to potrzebne, wspomniane przedłużające żerdzie wiertnicze 202 są odpowiednio przystosowane do umożliwienia przedłużania wspomnianej żerdzi wiertniczej 201.Said anchoring tools may also include a suitable number of extension drill rods 202. If desired, said extension drill rods 202 are suitably adapted to allow extension of said drill rod 201.

Wspomniane narzędzia do kotwienia mogą także obejmować jeden lub większą liczbę środków iniekcyjnych 700. Wspomniane środki iniekcyjne 700 są opisane bardziej szczegółowo poniżej w odniesieniu do fig. 7. Wspomniane środki iniekcyjne 700 mogą być przystosowane do zapewniania czynnika mocującego, np. żywicy, do wywierconych otworów, w których umieszczone zostaną kotwy 203 dla wzmocnienia skały.Said anchoring tools may also include one or more injection means 700. Said injection means 700 are described in more detail below with reference to Fig. 7. Said injection means 700 may be adapted to provide a fixing agent, e.g., resin, to drilled holes. in which the anchors 203 will be placed to strengthen the rock.

Urządzenie 299 zawiera drugi magazyn 260. Wspomniany drugi magazyn 260 jest umieszczony z drugiej strony urządzenia 299. Wspomniany drugi magazyn 260 jest przystosowany do przechowywania w sposób umożliwiający odłączenie odpowiedniej liczby kotew 203. Wspomniane kotwy 203 mogą być odpowiedniego rozmiaru. Należy zauważyć, że wspomniane kotwy 203 mogą być wzajemnie różnych rozmiarów i typów. Wspomniane kotwy 203 mogą zawierać środki mocujące, np. środki zaczepowe lub urządzenia kotwiące lub inne odpowiednie środki do instalacji na trwałe wspomnianych kotew w wywierconych otworach.The device 299 includes a second magazine 260. Said second magazine 260 is disposed on the other side of the device 299. Said second magazine 260 is adapted to be stored releasably a suitable number of bolts 203. Said bolts 203 may be of any suitable size. It should be noted that said anchors 203 may be of mutually different sizes and types. Said anchors 203 may include fixing means, e.g. hooking means or anchoring devices or other suitable means for permanently installing said anchors in bored holes.

Urządzenie 299 zawiera pierwszy moduł sterujący 200. Ten pierwszy moduł sterujący 200 jest przystosowany do automatycznego sterowania pracą urządzenia 299. Ten pierwszy moduł sterujący 200 jest przystosowany do sterowania pracą części zawartych w urządzeniu 299, np. wspomnianego pierwszego wykonawczego ramienia 251, wspomnianego drugiego wykonawczego ramienia 252, wspomnianego podajnika 240, wspomnianych środków napędowych 280 i wspomnianego suportu 290 wiertła. Pierwszy moduł sterujący 200 jest ponadto przystosowany do sterowania pracą np. środków iniekcyjnych 700.The device 299 includes a first control module 200. The first control module 200 is adapted to automatically control the operation of the device 299. The first control module 200 is adapted to control the operation of parts contained in the device 299, e.g., said first actuator 251, said second actuator. 252, said feeder 240, said driving means 280, and said drill carriage 290. The first control module 200 is further adapted to control the operation of e.g. the injection means 700.

Drugi moduł sterujący 210 jest przystosowany do komunikacji z pierwszym modułem sterującym 200 za pośrednictwem łącza L210. Ten drugi moduł sterujący 210 może być rozłączalnie połączony z pierwszym modułem sterującym 200. Ten drugi moduł sterujący 210 może być modułem sterującymThe second control module 210 is adapted to communicate with the first control module 200 via a link L210. The second control module 210 may be removably connected to the first control module 200. The second control module 210 may be a control module.

PL 234 644 B1 zewnętrznym względem pojazdu 100. Drugi moduł sterujący 210 może być przystosowany do wykonywania etapów wynalezionego sposobu według przedmiotowego wynalazku. Drugi moduł sterujący 210 może być stosowany do ładowania oprogramowania do pierwszego modułu sterującego 200, w szczególności oprogramowania do wykonywania wynalezionego sposobu. Alternatywnie drugi moduł sterujący 210 może być przystosowany do komunikacji z pierwszym modułem sterującym 200 za pośrednictwem wewnętrznej sieci w pojeździe. Drugi moduł sterujący 210 może być przystosowany do wykonywania zasadniczo identycznych funkcji jak pierwszy moduł sterujący 200.External to the vehicle 100. The second control module 210 may be adapted to perform the steps of the inventive method of the present invention. The second control module 210 can be used to download software to the first control module 200, in particular software for carrying out the invented method. Alternatively, the second control module 210 may be adapted to communicate with the first control module 200 via an internal network in the vehicle. The second control module 210 may be adapted to perform substantially identical functions to the first control module 200.

Fig. 2 przedstawia tylko jedno łącze L200, które jest przystosowane do komunikacji z częścią urządzenia 299. W tym przykładzie zapewniona jest zatem możliwość, aby pierwszy moduł sterujący 200 sterował pracą wspomnianych środków napędowych 280 za pomocą sygnałów sterujących za pośrednictwem wspomnianego łącza L200. Urządzenie 299 może zawierać pewną liczbę łącz do sterowania różnymi częściami składowymi urządzenia 299. Te inne łącza zostały pominięte dla przejrzystości fig. 2.Fig. 2 shows only one link L200 which is adapted to communicate with a part of the apparatus 299. In this example, therefore, the possibility is provided for the first control unit 200 to control the operation of said driving means 280 by means of control signals via said link L200. Device 299 may include a plurality of links to control various components of device 299. These other links are omitted for the sake of clarity in FIG. 2.

W jednym z przykładów pierwszy moduł sterujący 200 jest przystosowany do sterowania pracą wspomnianego pierwszego ramienia wykonawczego 251 i wspomnianego drugiego ramienia wykonawczego 252 za pomocą odpowiedniego urządzenia hydraulicznego (nie pokazanego). W jednym z przykładów pierwszy moduł sterujący 200 jest przystosowany do sterowania pracą wspomnianego pierwszego ramienia wykonawczego 251 i wspomnianego drugiego ramienia wykonawczego 252 za pomocą odpowiedniego urządzenia mechanicznego (nie pokazanego).In one example, first control module 200 is adapted to control the operation of said first actuator 251 and said second actuator 252 by means of a suitable hydraulic device (not shown). In one example, first control module 200 is adapted to control the operation of said first actuator 251 and said second actuator 252 by a suitable mechanical device (not shown).

Operator może za pomocą środków siłownikowych (nie pokazanych) sygnalizować połączenie do pierwszego modułu sterującego 200 i aktywnie sterować urządzeniem 299 do kotwienia.An operator may use actuator means (not shown) to signal connection to the first control module 200 and actively control the anchoring device 299.

W jednej z innych możliwości operator może, za pomocą komputera (nie pokazanego) i odpowiedniego interfejsu użytkownika, inicjować i monitorować automatyczne kotwienie sposobem według wynalazku. Występuje połączenie sygnałowe pomiędzy wspomnianym komputerem, a pierwszym modułem sterującym 200.In one other possibility, an operator may, using a computer (not shown) and a suitable user interface, initiate and monitor automatic anchoring with the method of the invention. There is a signal connection between said computer and the first control module 200.

Fig. 3 ilustruje schematycznie urządzenie do kotwienia według jednej z postaci wykonania przedmiotowego wynalazku. Wspomniana rama 230 jest tu zilustrowana schematycznie bardziej szczegółowo. Wspomniana rama 230 jest przystosowana do podpierania wspomnianego suportu 290 wiertła.Fig. 3 schematically illustrates an anchoring device according to an embodiment of the present invention. Said frame 230 is illustrated schematically here in more detail. Said frame 230 is adapted to support said drill carriage 290.

Wspomniana rama 230 jest ponadto przystosowana do mocowania prowadnicy 232. Wspomniana prowadnica 232 jest przystosowana do przemieszczania wspomnianego uchwytu podajnika 240. Wspomniana prowadnica 232 jest przystosowana do zapewniania poprzecznego przemieszczania wspomnianego uchwytu podajnika 240.Said frame 230 is further adapted to attach a guide 232. Said guide 232 is adapted to move said dispenser holder 240. Said guide 232 is adapted to provide lateral movement of said dispenser holder 240.

Wspomnianą prowadnicę 232 można także nazywać układem prowadnicy 232. Wspomniana prowadnica 232 jest przystosowana do zapewniania odpowiedniego pozycjonowania kotwy 203, żerdzi wiertniczej 201 lub przedłużającego żerdzi wiertniczej 202 podczas pracy urządzenia 299. Wspomniane pozycjonowanie może być zatem przeprowadzane z użyciem układu prowadnicy 232 do poprzecznego przemieszczania wspomnianego uchwytu podajnika 240.Said guide 232 may also be referred to as guide system 232. Said guide 232 is adapted to provide adequate positioning of the bolt 203, drill rod 201 or extension drill 202 during operation of the apparatus 299. Said positioning may thus be performed using guide arrangement 232 for laterally displacing said guide. feeder holder 240.

Wspomniana rama 230 jest przystosowana do mocowania wspomnianego drugiego magazynu 260 do przechowywania pewnej liczby kotew 230. Wspomniany dr ugi magazyn 260 może w jednym z przykładów zawierać pierwszą część 261 i drugą część 262. Wspomniana pierwsza część 261 jest zaopatrzona w odpowiednią liczbę wgłębień 263a. Wspomniana druga część 262 jest zaopatrzona w odpowiednią liczbę wgłębień 263b, korzystnie taką samą jak liczba wgłębień zapewnionych w pierwszej części 261. W jednym z przykładów' konkretne wgłębienie 263a pierwszej części 261 jest powiązane z konkretnym wgłębieniem 263b drugiej części 262. Wspomniana para wgłębień 263a i 263b jest przystosowana do utrzymywania w sposób umożliwiający odłączenie kotwy 203. Należy zauważyć, że wspomniany drugi magazyn 260 może być skonfigurowany na inne możliwe sposoby.Said frame 230 is adapted to fasten said second magazine 260 for containing a plurality of anchors 230. Said heavy storage 260 may in one example include a first portion 261 and a second portion 262. Said first portion 261 is provided with a corresponding number of recesses 263a. Said second portion 262 is provided with a corresponding number of recesses 263b, preferably the same as the number of recesses provided in first portion 261. In one example, a specific recess 263a of first portion 261 is associated with a specific recess 263b of second portion 262. Said pair of recesses 263a and 263b is adapted to be retained releasably anchor 203. It should be noted that said second magazine 260 may be configured in other possible ways.

W pewnym przykładzie wykonania urządzenia 299 środki hydrauliczne (nie pokazane) są zapewnione dla blokowania wspomnianych kotew 203 za pomocą co najmniej jednego hydraulicznego siłownika zaciskającego. We wspomnianym drugim magazynie 260 może być umieszczona odpowiednia liczba siłowników zaciskających. Wspomniane środki hydrauliczne mogą być przystosowane do niezależnego chwytania i zwalniania kotew. Wspomniany pierwszy moduł sterujący 200 jest przystosowany do odpowiedniego sterowania wspomnianymi środkami hydraulicznymi.In one embodiment of the device 299, hydraulic means (not shown) are provided for locking said bolts 203 with at least one hydraulic clamping actuator. Said second store 260 may contain a suitable number of clamping cylinders. Said hydraulic means may be adapted to grasp and release the bolts independently. Said first control module 200 is adapted to adequately control said hydraulic means.

W innym możliwym przykładzie wspomniany drugi magazyn 260 jest wyposażony w elastyczne elementy uchwytowe, które są przystosowane do chwytania wspomnianych kotew 203 w sposób umożliwiający odłączenie. Wspomniane elastyczne elementy uchwytowe mogą być wytworzone z gumy.In another possible example, said second magazine 260 is provided with flexible gripping elements that are adapted to grasp said anchors 203 releasably. Said flexible gripping elements can be made of rubber.

PL 234 644 B1PL 234 644 B1

W jednym z przykładów wspomniana pierwsza część 261 jest trwale umieszczona w ramie 230. W jednym z przykładów wspomniana druga część 262 jest trwale umieszczona w ramie 230. Kotwy 203 mogą być zatem umieszczane w zadanych wcześniej położeniach.In one example, said first portion 261 is permanently housed in frame 230. In one example, said second portion 262 is permanently housed in frame 230. The anchors 203 may thus be positioned at predetermined positions.

W tym przykładzie rama 230 może być wyposażona w wydłużany element nośny 233, który w stanie wydłużonym zapewnia zwiększoną stabilność urządzenia 299 podczas wiercenia lub kotwienia.In this example, the frame 230 may be provided with an elongate support member 233 which, in the elongated condition, provides increased stability to the device 299 during drilling or bolting.

Fig. 4 ilustruje schematycznie urządzenie do kotwienia według jednego z aspektów przedmiotowego wynalazku. Wspomniany uchwyt podajnika 240 jest tu zilustrowany bardziej szczegółowo.Fig. 4 schematically illustrates an anchoring device according to one aspect of the present invention. The said feeder holder 240 is illustrated in more detail herein.

Wspomniany uchwyt podajnika 240 jest przystosowany do bycia podtrzymywanym przez ramę 230 z odpowiednimi punktami mocującymi, jak zilustrowano powyżej na Fig. 3.Said dispenser holder 240 is adapted to be supported by a frame 230 with suitable securing points as illustrated above in Fig. 3.

Wspomniany uchwyt podajnika 240 jest przystosowany do podtrzymywania wspomnianego pierwszego magazynu 270 do przechowywania różnorodnych narzędzi do kotwienia. W jednym z przykładów wspomniany pierwszy magazyn 270 może zawierać pierwszą część 271 i drugą część 272. Wspomniana pierwsza część 271 jest zaopatrzona w odpowiednią liczbę wgłębień 271a. Wspomniana druga część 272 jest zaopatrzona w odpowiednią liczbę wgłębień 271b, korzystnie taką samą liczbę wgłębień, jak zapewniona w pierwszej części 271. W jednym z przykładów określone wgłębienie 271a pierwszej części 271 jest zatem powiązane z określonym wgłębieniem 271b drugiej części 272. Wspomniana para wgłębień 271a i 271b jest przystosowana do przechowywania w sposób rozłączalny narzędzia do kotwienia. Należy zauważyć, że wspomniany drugi magazyn 272 może być zorganizowany na inne możliwe sposoby.Said feeder holder 240 is adapted to support said first magazine 270 for containing a variety of anchoring tools. In one example, said first magazine 270 may include a first portion 271 and a second portion 272. Said first portion 271 is provided with a corresponding number of recesses 271a. Said second portion 272 is provided with a corresponding number of recesses 271b, preferably the same number of recesses as provided in the first portion 271. In one example, a specific recess 271a of the first portion 271 is thus associated with a specific recess 271b of the second portion 272. Said pair of recesses 271a and 271b is adapted to detachably store the anchoring tool. It should be noted that said second store 272 may be organized in other possible ways.

Fig. 5 przedstawia schematycznie urządzenie do kotwienia według jednego z aspektów przedmiotowego wynalazku. Fig. 5 przedstawia bardziej szczegółowo podajnik 235.Fig. 5 is a schematic diagram of an anchoring device according to an aspect of the present invention. Fig. 5 shows the tray 235 in more detail.

Podajnik 235 zawiera siłownik podający 236, który jest przystosowany do przemieszczania wiertła 280 do skał za pomocą układu prowadnicy podajnika 231 podczas zastosowania operacyjnego. Wspomniany siłownik podający może być uruchamiany hydraulicznie. Wspomniane wiertło 280 do skał może być umieszczone w sposób rozłączalny w układzie wózka 237, który to układ wózka 237 jest trwale dołączony do wspomnianego układu prowadnicy podajnika 231.The feeder 235 includes a feed actuator 236 that is adapted to move the rock drill 280 with the feeder guide system 231 during operational use. Said feeding cylinder may be hydraulically actuated. Said rock drill 280 may be removably disposed in a carriage arrangement 237, which carriage arrangement 237 is permanently attached to said feeder guide arrangement 231.

Do wspomnianego układu prowadnicy podajnika 231 trwale dołączona jest powierzchnia pchająca 238. Wspomniana powierzchnia pchająca 238 jest przystosowana do podpierania kotwy 203 do kotwienia na jednym z jej końców, przy czym drugi koniec wspomnianej kotwy 203 do kotwienia jest tym końcem, który zostaje umieszczony w wywierconym otworze.A pusher surface 238 is permanently attached to said feeder guide system 231. Said pusher surface 238 is adapted to support an anchor 203 for anchoring at one of its ends, the other end of said anchor 203 being the end that is inserted into the drilled hole. .

W jednym z przykładów wspomniana powierzchnia pchająca 238 jest umieszczona przylegle do wspomnianego wiertła 280 do skał. Tym samym, wspomniana powierzchnia pchająca 238 i wspomniane wiertło 280 do skał mogą być wykorzystywane przemiennie wedle potrzeby. Wspomniana prowadnica 232, jak pokazana np. w odniesieniu do fig. 3, jest przystosowana do poprzecznego przemieszczania uchwytu podajnika 240, a tym samym podajnika 235, dla pozycjonowania tego podajnika 235. a tym samym pozycjonowania kotwy 203 lub narzędzia do kotwienia.In one example, said pushing surface 238 is positioned adjacent to said rock drill 280. Thereby, said pushing surface 238 and said rock drill 280 may be alternated as desired. Said guide 232, as shown e.g. with reference to Fig. 3, is adapted to laterally move the holder of the feeder 240, and hence the feeder 235, for positioning the feeder 235 and thus the anchor 203 or the anchoring tool.

Pierwszy moduł sterujący 200 jest przystosowany do sterowania zgodnie z zapisanymi procedurami pracą np. podajnika 235 zawierającego wspomniany siłownik podający 236, wspomniany układ prowadnicy podajnika 231, wspomniane wiertło 280 do skał i wspomnianą prowadnicę 232.The first control module 200 is adapted to control according to stored procedures the operation of e.g. a feeder 235 including said feed actuator 236, said feeder guide system 231, said rock drill 280 and said guide 232.

Fig. 6 ilustruje schematycznie urządzenie do kotwienia według jednego z aspektów przedmiotowego wynalazku. Fig. 6 ilustruje układ wykonawczych ramion 600.Fig. 6 schematically illustrates an anchoring device according to one aspect of the present invention. Fig. 6 illustrates an arrangement of actuating arms 600.

Wspomniany układ wykonawczych ramion 600 zawiera korpus 610, który to korpus 610 jest dołączony do wspomnianej ramy 230.Said actuator arm system 600 comprises a body 610, which body 610 is attached to said frame 230.

Pierwsze ramię wykonawcze 251 jest umieszczone z pierwszej strony wspomnianego korpusu 610. Wspomniane pierwsze ramię wykonawcze 251 zawiera pierwsze środki obracające 601.A first actuator 251 is disposed on a first side of said body 610. Said first actuator 251 comprises first rotating means 601.

Wspomniane pierwsze środki obracające 601 są zamocowane we wspomnianym korpusie 610 ich pierwszym końcem. Wspomniane pierwsze środki obracające 601 są zaopatrzone na swoim drugim końcu w część 602. Wspomniane pierwsze środki obracające 601 są przystosowane do obracania w sposób sterowany wspomnianej części 602 w zadanym wcześniej pierwszym zakresie kątowym V1. Wspomnianym pierwszym zakresem kątowym V1 może być zadany wcześniej zakres kątowy. Wspomnianym pierwszym zakresem kątowym V1 może być dowolny odpowiedni zakres kątowy. Zakres V1 może być wyznaczony np. przez zakres [10, 180] stopni.Said first rotating means 601 is secured to said body 610 with a first end thereof. Said first rotation means 601 is provided with a portion 602 at its second end. Said first rotation means 601 is adapted to controllably rotate said portion 602 over a predetermined first angular range V1. Said first angular range V1 may be a predetermined angular range. Said first angular range V1 may be any suitable angular range. The range of V1 can be defined, for example, by the range of [10, 180] degrees.

Wspomniana część 602 jest mocowana w elemencie 607. W jednym z przykładów wykonania przedmiotowego wynalazku wspomniany element 607 może być pominięty w pierwszym ramieniu wykonawczym 251. Wspomniane pierwsze ramię wykonawcze 251 może zawierać liczbę elemenSaid portion 602 is secured to feature 607. In one embodiment of the present invention, said feature 607 may be omitted from first actuator 251. Said first actuator 251 may include a number of components.

PL 234 644 B1 tów 607 odpowiednią dla zapewnienia pożądanej struktury do adaptacji do wspomnianego pierwszego magazynu 271.607 suitable for providing the desired structure for adaptation to said first magazine 271.

Wspomniane pierwsze ramię wykonawcze 251 zawiera drugie środki obracające 603. Wspomniane drugie środki obracające 603 są mocowane pierwszym końcem we wspomnianym elemencie 607. Wspomniane drugie środki obracające 603 są zaopatrzone na drugim końcu w narzędzie chwytające 604. Wspomniane drugie środki obracające 603 są przystosowane do obracania w sposób sterowany wspomnianego narzędzia chwytającego 604 w zadanym wcześniej drugim zakresie kątowym V2. Wspomniany drugi zakres kątowy V2 może być zadanym wcześniej zakresem kątowym. Wspomniany drugi zakres kątowy V2 może być dowolnym odpowiednim zakresem kątowym. Zakres V2 może być wyznaczony np. przez zakres [10, 180] stopni.Said first actuator 251 comprises a second pivot means 603. Said second pivot means 603 are secured with a first end to said member 607. Said second pivot means 603 are provided with a gripping tool 604 at a second end. Said second pivot means 603 are adapted to be pivoted into. a method controlled by said gripping tool 604 in a predetermined second angular range V2. Said second angular range V2 may be a predetermined angular range. Said second angular range V2 may be any suitable angular range. The range of V2 can be defined, for example, by the range of [10, 180] degrees.

Pierwszy moduł sterujący 200 jest przystosowany do sterowania wspomnianymi pierwszymi środkami obracającymi 601 oraz wspomnianymi drugimi środkami obracającymi 603, oraz wspomnianymi środkami chwytającymi 604, przez co uzyskuje się zautomatyzowane kotwienie. Tym samym, np. wspomniane pierwsze środki obracające 601 i wspomniane drugie środki obracające 603, a także wspomniane środki chwytające 604 mogą być sterowane tak, aby wybrane narzędzie do kotwienia mogło być wykorzystywane i zwracane do pierwszego magazynu 271.The first control module 200 is adapted to control said first rotation means 601 and said second rotation means 603 and said gripping means 604, whereby an automated anchoring is achieved. Thus, e.g., said first pivot means 601 and said second pivot means 603 as well as said gripping means 604 may be controlled such that a selected anchoring tool can be used and returned to the first magazine 271.

Drugie ramię wykonawcze 252 jest umieszczone z drugiej strony wspomnianego korpusu 610. Wspomniane drugie ramię wykonawcze 252 zawiera pierwsze środki obracające 611.A second actuator 252 is disposed on the other side of said body 610. Said second actuator 252 comprises first rotating means 611.

Wspomniane pierwsze środki obracające 611 są zamocowane pierwszym końcem we wspomnianym korpusie 610. Wspomniane pierwsze środki obracające 611 są zaopatrzone na swoim drugim końcu w część 612. Wspomniane pierwsze środki obracające 611 są przystosowane do obracania w sposób sterowany wspomnianej części 612 w zadanym wcześniej pierwszym zakresie kątowym V1. Wspomniany pierwszy zakres kątowy V1 może być z góry zadanym zakresem kątowym. Wspomnianym pierwszym zakresem kątowym V1 może być dowolny odpowiedni zakres kątowy. Zakres V1 może być wyznaczony np. przez zakres [10, 180] stopni.Said first pivot means 611 is fixed at a first end in said body 610. Said first pivot means 611 is provided with a portion 612 at its second end. Said first rotating means 611 is adapted to controllably rotate said portion 612 over a predetermined first angular range. V1. Said first angular range V1 may be a predetermined angular range. Said first angular range V1 may be any suitable angular range. The range of V1 can be defined, for example, by the range of [10, 180] degrees.

Wspomniane drugie ramię wykonawcze 252 zawiera drugie środki obracające 613. Wspomniane drugie środki obracające 613 są mocowane pierwszym końcem w części 612. Wspomniane drugie środki obracające 613 są zaopatrzone na drugim końcu w narzędzie chwytające 614. Wspomniane drugie środki obracające 613 są przystosowane do obracania w sposób sterowany wspomnianego narzędzia chwytającego 614 w zadanym wcześniej drugim zakresie kątowym V2. Wspomniany drugi zakres kątowy V2 może być zadanym wcześniej zakresem kątowym. Wspomnianym drugim zakresem kątowym V2 może być dowolny odpowiedni zakres kątowy. Zakres V2 może być wyznaczony np. przez zakres [10, 180] stopni. Pierwszy moduł sterujący 200 jest przystosowany do sterowania wspomnianymi pierwszymi środkami obracającymi 611 i wspomnianymi drugimi środkami obracającymi 613 oraz wspomnianymi środkami chwytającymi 614, przez co uzyskuje się zautomatyzowane kotwienie. Tym samym np. wspomniane pierwsze środki obracające 611 i wspomniane drugie środki obracające 613 oraz wspomniane środki chwytające 614 mogą być sterowane tak, aby wybrana kotwa 203 mogła zostać zastosowana do wzmocnienia skały.Said second actuator arm 252 comprises a second pivot means 613. Said second pivot means 613 are secured by a first end to a portion 612. Said second pivot means 613 are provided with a gripping tool 614 at a second end. Said second pivot means 613 are adapted to be pivoted in a manner. controlled by said gripping tool 614 in a predetermined second angular range V2. Said second angular range V2 may be a predetermined angular range. Said second angular range V2 may be any suitable angular range. The range of V2 can be defined, for example, by the range of [10, 180] degrees. The first control module 200 is adapted to control said first rotation means 611 and said second rotation means 613 and said gripping means 614, whereby automatic anchoring is achieved. Thus, e.g., said first rotating means 611 and said second rotating means 613 and said gripping means 614 may be controlled so that a selected anchor 203 can be used to reinforce the rock.

Wspomniane pierwsze środki obracające 601 i 611 mogą być sterowane elektrycznie. Wspomniane drugie środki obracające 602 i 612 mogą być sterowane elektrycznie.Said first rotation means 601 and 611 may be electrically controlled. Said second rotation means 602 and 612 may be electrically controlled.

W jednym z przykładów co najmniej jeden układ ramion wykonawczych 600 jest zaopatrzony w tylko jedne środki obracające 601 oraz tylko jedno narzędzie chwytające 604.In one example, at least one actuator arm system 600 is provided with only one rotating means 601 and only one gripping tool 604.

W jednym z przykładów co najmniej jeden układ ramion wykonawczych 600 jest zaopatrzony w dwa środki obracające 601 i 602 oraz tylko jedno narzędzie chwytające 604.In one example, at least one actuator arm system 600 is provided with two rotating means 601 and 602 and only one gripping tool 604.

W jednym z przykładów co najmniej jeden układ ramion wykonawczych 600 jest zaopatrzony w trzy środki obracające i tylko jedno narzędzie chwytające 604.In one example, at least one actuator arm system 600 is provided with three rotation means and only one gripping tool 604.

W jednym z przykładów co najmniej jedno ramię wykonawcze układu ramion wykonawczych 600 jest zaopatrzone w dowolną odpowiednią liczbę środków obracających i dowolną odpowiednią liczbę narzędzi chwytających. Tym samym korzystnie uzyskuje się możliwość odpowiedniej regulacji układu ramion wykonawczych. Układ ramion wykonawczych 600 może być przystosowywany na pewną liczbę sposobów przez zapewnianie, w różnych przykładach wykonania wynalazku, wspomnianych środków obracających, części i elementów, w pożądany sposób i z pożądanym położeniem względnym.In one example, at least one actuator arm of the actuator system 600 is provided with any suitable number of rotating means and any suitable number of gripping tools. Thus, it is advantageously possible to properly adjust the actuator arm system. The actuator arm system 600 may be adapted in a number of ways by providing, in various embodiments of the invention, said pivoting means, parts and components in a desired manner and with a desired relative position.

Należy zauważyć, że wspomniany układ ramion wykonawczych 600 może obejmować więcej niż dwa ramiona wykonawcze.It should be noted that said arrangement of actuators 600 may include more than two actuators.

PL 234 644 B1PL 234 644 B1

W jednym z przykładów wspomniany układ ramion wykonawczych zawiera trzy ramiona wykonawcze, przy czym dwa ramiona wykonawcze mogą być umieszczone z pierwszej strony korpusu 610, a jedno z drugiej strony korpusu.In one example, said actuator arm system comprises three actuator arms, and the two actuator arms may be located on the first side of the body 610 and one on the other side of the body.

W jednym z przykładów wspomniany układ ramion wykonawczych zawiera cztery ramiona wykonawcze, przy czym dwa ramiona wykonawcze mogą być umieszczone z pierwszej strony korpusu 610, a dwa ramiona wykonawcze mogą być umieszczone z drugiej strony korpusu 610.In one example, said actuator arm system comprises four actuator arms, wherein two actuator arms may be located on a first side of the body 610 and two actuator arms may be located on a second side of the body 610.

W jednym z przykładów wspomniany układ ramion wykonawczych zawiera cztery ramiona wykonawcze, przy czym trzy ramiona wykonawcze mogą być umieszczone na pierwszej stronie korpusu 610, a jedno wykonawcze ramię może być umieszczone na drugiej stronie korpusu 610.In one example, said actuator arm system comprises four actuator arms, three actuator arms may be located on the first side of the body 610 and one actuator arm may be located on the second side of the body 610.

Fig. 7 przedstawia schematycznie urządzenie do kotwienia według jednego z aspektów przedmiotowego wynalazku. Środki iniekcyjne 700 są tu opisane bardziej szczegółowo.Fig. 7 is a schematic diagram of an anchoring device according to an aspect of the present invention. The injection means 700 are described in more detail herein.

Środki iniekcyjne 700 mogą zawierać przepust 720, który jest przystosowany do przenoszenia czynnika mocującego ze zbiornika (nie pokazanego). Wspomniane podawanie może być uzyskiwane przy zastosowaniu dedykowanych środków podających (nie pokazanych), np. pompy zasilającej.The injection means 700 may include an opening 720 which is adapted to transport a fixing medium from a reservoir (not shown). Said delivery may be achieved using dedicated delivery means (not shown), e.g. a feed pump.

Wspomniany przepust 720 jest zaopatrzony w dyszę 730, przez którą czynnik mocujący jest podawany do wywierconego otworu, który może być zaopatrzony w umieszczoną w nim kotwę 203.Said passage 720 is provided with a nozzle 730 through which a fixing medium is fed into a drilled hole which may be provided with an anchor 203 disposed therein.

Przepust 720 jest umieszczony na elemencie nośnym 710, który to element nośny może być umieszczany w otworze w pożądany sposób za pomocą podajnika 235.A conduit 720 is disposed on a carrier 710, which carrier can be positioned in the opening in a desired manner by the feeder 235.

Fig. 8a przedstawia schematycznie sieć działań sposobu kotwienia według jednego z przykładów wykonania przedmiotowego wynalazku. Sposób ten obejmuje pierwszy etap S801 sposobu. Etap S801 obejmuje etapy:Fig. 8a is a schematic flowchart of an anchoring method according to one embodiment of the present invention. The method includes a first method step S801. Step S801 includes the steps of:

- zapewnienia żerdzi wiertniczych do wiercenia otworów pod kotwy;- providing drill rods for drilling anchor holes;

- zapewnienia kotew do wzmacniania skał przez umieszczanie we wspomnianych otworach pod kotwy;- providing rock bolts by inserting into said bolt holes;

- zapewnienia urządzeń do napędzania wspomnianych żerdzi wiertniczych i urządzeń do przemieszczania odpowiednio wspomnianych żerdzi wiertniczych i wspomnianych kotew, przy czym odpowiednio wspomniane żerdzie wiertnicze i wspomniane kotwy są naprzemiennie wprowadzane w aktywne sprzężenie podczas wspomnianego kotwienia;- providing devices for driving said drill rods and devices for moving said drill rods and said bolts, respectively, said drill rods and said anchors being alternately engaged in active engagement during said bolting;

- zapewnienia urządzeń do pobierania żerdzi wiertniczej z magazynu żerdzi wiertniczych oraz pozycjonowania wspomnianej żerdzi wiertniczej do wiercenia, a po wierceniu zwracania- providing devices for retrieving the drill rod from the drill rod storage and for positioning said drill rod for drilling and, after drilling, return

- wspomnianej żerdzi wiertniczej do wspomnianego magazynu;- said drill rod for said store;

- zapewnienia urządzeń do pobierania kotwy z magazynu kotew i pozycjonowania wspomnianej kotwy do instalacji; oraz- providing devices for retrieving the anchor from the anchor magazine and for positioning said anchor to the installation; and

- pobierania i pozycjonowania odpowiednio wspomnianej żerdzi wiertniczej i wspomnianej kotwy za pomocą co najmniej jednego sterowanego ruchomego ramienia wykonawczego zaopatrzonego w narzędzie chwytające.- picking up and positioning respectively said drill rod and said anchor by means of at least one steerable movable actuator arm provided with a gripping tool.

Po etapie S801 sposób ten kończy się.After step S801, the method ends.

Fig. 8b przedstawia schematycznie sieć działań sposobu kotwienia według jednego z przykładów wykonania przedmiotowego wynalazku.Fig. 8b is a schematic flow chart of an anchoring method according to one embodiment of the present invention.

Sposób ten obejmuje pierwszy etap S810 sposobu. Etap S810 sposobu obejmuje etap zapewnienia żerdzi wiertniczych do wiercenia otworów pod kotwy. Po etapie S810 sposobu przeprowadzany jest kolejny etap S820 sposobu.The method includes a first method step S810. Step S810 of the method includes the step of providing drill rods for drilling the bolt holes. Following method step S810, another method step S820 is performed.

Etap S820 sposobu zawiera etap zapewnienia kotew do wzmacniania skał przez umieszczanie we wspomnianych otworach pod kotwy. Po etapie S820 sposobu przeprowadzany jest kolejny etap S830 sposobu.Step S820 of the method comprises the step of providing rock strengthening bolts by inserting in said bolt holes. Following method step S820, another method step S830 is performed.

Etap S830 sposobu obejmuje etap zapewnienia urządzeń do napędzania wspomnianych żerdzi wiertniczych i kotew oraz urządzeń do przemieszczania odpowiednio wspomnianych żerdzi wiertniczych i wspomnianych kotew, przy czym odpowiednio wspomniane żerdzie wiertnicze i wspomniane kotwy są naprzemiennie wprowadzane w aktywne sprzężenie podczas wspomnianego kotwienia, Po etapie S830 sposobu przeprowadzany jest kolejny etap S840 sposobu.Step S830 of the method comprises the step of providing devices for driving said drill rods and anchors and devices for moving said drill rods and said anchors, respectively, said drill rods and said anchors being alternately engaged in active engagement during said bolting. After method step S830 is performed, is the next step of the method S840.

Etap S840 sposobu obejmuje etap zapewnienia urządzeń do pobierania żerdzi wiertniczej z magazynu żerdzi wiertniczych i pozycjonowania wspomnianej żerdzi wiertniczej do wiercenie, a po wierceniu zwracania wspomnianej żerdzi wiertniczej do wspomnianego magazynu. Po etapie S840 sposobu przeprowadzany jest kolejny etap S850 sposobu.Step S840 of the method includes the step of providing devices for retrieving the drill rod from the storage of drill rods and positioning said drill rod for drilling and returning said drill rod to said storage after drilling. Following method step S840, another method step S850 is performed.

PL 234 644 B1PL 234 644 B1

Etap S850 sposobu obejmuje etap zapewnienia urządzeń do pobierania kotwy z magazynu kotew i pozycjonowania wspomnianej kotwy do instalacji. Po etapie S850 sposobu przeprowadzany jest kolejny etap S860 sposobu.Step S850 of the method includes the step of providing devices for retrieving the anchor from the anchor store and positioning said anchor to the installation. Following method step S850, another method step S860 is performed.

Etap S860 sposobu obejmuje etap pobierania i pozycjonowania odpowiednio wspomnianej żerdzi wiertniczej i wspomnianej kotwy za pomocą co najmniej jednego sterowanego ruchomego wykonawczego ramienia zaopatrzonego w narzędzie chwytające. Po etapie S860 sposobu sposób ten kończy się.Step S860 of the method includes the step of picking up and positioning said drill rod and said anchor, respectively, by means of at least one steerable moveable actuator arm provided with a gripping tool. After method step S860, the method ends.

Poniżej opisano pokrótce pewną liczbę sekwencji operacyjnych urządzenia do kotwienia według różnych aspektów przedmiotowego wynalazku.A number of operational sequences of the anchoring device according to various aspects of the present invention are briefly described below.

Obsługa żerdzi wiertniczejDrill rod service

Według jednego z aspektów przedmiotowego wynalazku wykonywana jest sekwencja obejmująca etapy:In accordance with one aspect of the present invention, a sequence is performed including the steps of:

B1) Obracania ramienia wykonawczego 251 z położenia jałowego do położenia, w którym może zostać pobrana żerdź wiertnicza 201. Położeniem tym może być zadane wcześniej położenie w magazynie 271 żerdzi wiertniczych;B1) Rotating the actuator arm 251 from the idle position to a position where the drill rod 201 can be picked up. This position may be a predetermined position in the drill rod storage 271;

B2) Chwytania żerdzi wiertniczej 201 ;B2) Gripping the drill rod 201;

B3) Przemieszczania żerdzi wiertniczej 201 do położenia przystosowanego do aktywnego sprzężenia;B3) Moving the drill pipe 201 to a position for active engagement;

B4) Pozycjonowania żerdzi wiertniczej 201 ;B4) Positioning the drill rod 201;

B5) Dołączania żerdzi wiertniczej 201 do wiertarki 280 do skał;B5) Attaching the drill rod 201 to the rock drill 280;

B6) Napędzania żerdzi wiertniczej 201 za pomocą wiertarki 280 do skał;B6) Driving the drill pipe 201 with a rock drill 280;

B7) Zaciskania żerdzi wiertniczej 201 za pomocą suportu 290 wiertła;B7) Clamping the drill pipe 201 with the drill carriage 290;

B8) Zwalniania żerdzi wiertniczej 201 za pomocą wspomnianego suportu 290 wiertła;B8) Releasing the drill pipe 201 with said drill carriage 290;

B9) Przemieszczania wiertarki do skał z powrotem do położenia początkowego;B9) Moving the rock drill back to the starting position;

B10) Odłączania żerdzi wiertniczej 201 od wiertarki 280 do skał;B10) Detaching the drill pipe 201 from the rock drill 280;

B11) Chwytania żerdzi wiertniczej 201 ;B11) Gripping the drill rod 201;

B12) Przemieszczania żerdzi wiertniczej 201 do położenia przystosowanego do przechowywania;B12) Moving the drill pipe 201 to the storage position;

B13) Pozycjonowania żerdzi wiertniczej 201 w przeznaczonym do tego położeniu w magazynie 271 żerdzi wiertniczych;B13) Positioning the drill pipe 201 in its intended position in the drill pipe magazine 271;

B14) Obracania wykonawczego ramienia 251 z położenia, w którym pozostawiona została żerdź wiertnicza 201 do położenia jałowego.B14) Rotating actuator arm 251 from the position where the drill rod 201 has been left to the idle position.

Pierwszy moduł sterujący 200 jest przystosowany do sterowania pracą urządzenia 299. wliczając przeprowadzanie co najmniej jednego z etapów B1-B14.The first control module 200 is adapted to control the operation of the apparatus 299 including performing at least one of the steps B1-B14.

Obsługa pręta przedłużającegoExtension rod support

51) Obracanie ramienia wykonawczego 251 z położenia jałowego do położenia, w którym może zostać pobrana przedłużająca żerdź wiertnicza 202. Położeniem tym może być zadane wcześniej położenie w magazynie 270 żerdzi wiertniczych;51) Rotating actuator arm 251 from the idle position to a position where extension drill rod 202 can be picked up. This position may be a predetermined position in the drill rod store 270;

52) Chwytanie przedłużającej żerdzi wiertniczej 202;52) Gripping the extension drill rod 202;

53) Przemieszczanie przedłużającej żerdzi wiertniczej 202 do położenia przystosowanego do aktywnego sprzężenia;53) Moving the extension drill rod 202 into a position for active engagement;

54) Pozycjonowanie przedłużającej żerdzi wiertniczej 202;54) Positioning of extension drill rod 202;

55) Dołączanie przedłużającej żerdzi wiertniczej 202 do już spozycjonowanej żerdzi wiertniczej i uchwytu urządzenia 299;55) Attaching extension drill rod 202 to the already positioned drill rod and device holder 299;

56) Napędzanie żerdzi wiertniczej 202, obejmujące żerdź wiertniczą 201 i wspomnianą przedłużającą żerdź wiertniczą 202, za pomocą wiertarki 280 do skał;56) Driving a drill rod 202, including a drill rod 201 and said extension drill rod 202 with a rock drill 280;

57) Mocowanie żerdzi wiertniczej 202, obejmujące żerdź wiertniczą 201 i co najmniej jedną przedłużającą żerdź wiertniczą 202, za pomocą suportu 290 wiertła;57) Attaching a drill rod 202, including a drill rod 201 and at least one drill rod extension 202, with a drill carriage 290;

58) Zwalnianie przedłużającej żerdzi wiertniczej 202 ze wspomnianego suportu 290 wiertła;58) Releasing extension drill rod 202 from said drill carriage 290;

59) Przemieszczanie wiertarki 280 do skał z powrotem do położenia początkowego;59) Moving the rock drill 280 back to the starting position;

510) Odłączanie przedłużającej żerdzi wiertniczej 202 od żerdzi wiertniczej 201 i wspomnianej szyjki;510) Detaching the extension drill rod 202 from the drill rod 201 and said neck;

511) Chwytanie przedłużającej żerdzi wiertniczej 202;511) Gripping the extension drill rod 202;

512) Przemieszczanie przedłużającej żerdzi wiertniczej 202 do położenia przystosowanego do przechowywania;512) Moving the extension drill rod 202 to a storage position;

513) Pozycjonowanie przedłużającej żerdzi wiertniczej 202 w przeznaczonym do tego położeniu w magazynie 270 żerdzi wiertniczych;513) Positioning extension drill rod 202 in a designated position in drill rod magazine 270;

PL 234 644 B1PL 234 644 B1

S14) Obracanie ramienia wykonawczego 251 z położenia, w którym pozostawiona została przedłużająca żerdź wiertnicza do położenia jałowego.S14) Rotating actuator arm 251 from the position where the extension drill rod has been left to the idle position.

Pierwszy moduł sterujący 200 jest przystosowany do sterowania pracą urządzenia 299, obejmującego przeprowadzanie co najmniej jednego z etapów S1-S14.The first control unit 200 is adapted to control the operation of the apparatus 299, including performing at least one of the steps S1-S14.

Obsługa środków iniekcyjnychHandling of injection agents

11) Obracanie ramienia wykonawczego 251 z położenia jałowego do położenia, w którym pobrane mogą zostać środki iniekcyjne. Położeniem tym może być zadane wcześniej położenie w magazynie 270 żerdzi wiertniczych;11) Rotating the actuator arm 251 from the idle position to a position at which the injection means can be retrieved. This position may be a predetermined position in the drill rod store 270;

12) Chwytanie wspomnianych środków iniekcyjnych 700;12) Gripping said injection means 700;

13) Przemieszczanie wspomnianych środków iniekcyjnych 700 do położenia przystosowanego do aktywnego sprzężenia;13) Moving said injection means 700 to an actively coupled position;

14) Pozycjonowanie wspomnianych środków iniekcyjnych 700;14) Positioning said injection means 700;

15) Dołączanie wspomnianych środków iniekcyjnych 700 do przeznaczonego do tego uchwytu urządzenia 299;15) Attaching said injection means 700 to a dedicated device holder 299;

16) Napędzanie wspomnianych środków iniekcyjnych 700, obejmujące wprowadzenie dyszy 730 do wywierconego otworu w skale. Wspomniane napędzanie obejmuje także podawanie czynnika mocującego do wspomnianego otworu. W przykładzie wykonania przedmiotowego wynalazku wspomniany czynnik mocujący może być skonfigurowany jako kartridż żywicy.16) Driving said injection means 700, including inserting a nozzle 730 into a drilled hole in the rock. Said driving also includes feeding a fastening agent to said opening. In an embodiment of the present invention, said fastening medium may be configured as a resin cartridge.

17) Zwalnianie wspomnianych środków iniekcyjnych 700 ze wspomnianego uchwytu.17) Releasing said injection means 700 from said holder.

Wspomniane zwalnianie może obejmować odłączanie wspomnianych środków iniekcyjnych ze wspomnianego uchwytu;Said releasing may include disengaging said injection means from said handle;

18) Chwytanie wspomnianych środków iniekcyjnych 700;18) Gripping said injection means 700;

19) Przemieszczanie wspomnianych środków iniekcyjnych 700 do położenia przystosowanego do przechowywania;19) Moving said injection means 700 to a storage position;

110) Pozycjonowanie wspomnianych środków iniekcyjnych 700 w przeznaczonym do tego położeniu, np. w magazynie 270 żerdzi wiertniczych;110) Positioning said injection means 700 in a dedicated position, e.g. in a drill rod store 270;

111) Obracanie wykonawczego ramienia 251 z położenia, w którym pozostawione zostały wspomniane środki iniekcyjne 700 do położenia jałowego.111) Rotating actuator arm 251 from the position in which said injection means 700 has been left to the idle position.

Pierwszy moduł sterujący 200 jest przystosowany do sterowania pracą urządzenia 299, obejmującego przeprowadzanie co najmniej jednego z etapów 11-111.The first control module 200 is adapted to control the operation of the apparatus 299, including performing at least one of steps 11-111.

Obsługa kotwyAnchor handling

G1) Obracanie drugiego ramienia wykonawczego 252 z położenia jałowego do zadanego wcześniej położenia, w którym pobrana może zostać kotwa 203. Położeniem tym może być zadane wcześniej położenie w magazynie 260 kotew;G1) Rotating the second actuator arm 252 from the idle position to a predetermined position where the bolt 203 may be picked up. This position may be a predetermined position in the bolt magazine 260;

G2) Chwytanie wspomnianej kotwy 203;G2) Gripping said anchor 203;

G3) Przemieszczanie wspomnianej kotwy 203 do powierzchni pchającej 238;G3) Moving said anchor 203 to a pushing surface 238;

G4) Pozycjonowanie wspomnianej kotwy 203;G4) Positioning said anchor 203;

G5) Zamykanie wspomnianego suportu 290 wiertła;G5) Closing said drill carriage 290;

G6) Wprowadzenie kotwy 203 na zadaną wcześniej głębokość do wywierconego otworu;G6) Introducing the anchor 203 to a predetermined depth into the drilled hole;

G7) Przemieszczanie wiertarki 280 do skał do zadanego wcześniej położenia;G7) Moving the rock drill 280 to a predetermined position;

G8) Przemieszczanie podajnika 235 do środka wiertła;G8) Moving the feeder 235 to the center of the drill;

G9) Wprowadzenie kotwy 203 głębiej podczas ruchu obrotowego powodowanego przez wspomnianą wiertarkę 280 do skał;G9) Introducing the bolt 203 deeper during the rotation caused by said rock drill 280;

G10) Przemieszczanie wiertarki 280 do skał do zadanego wcześniej położenia;G10) Moving the rock drill 280 to a predetermined position;

G11) Obracanie ramienia wykonawczego 252 do położenia jałowego.G11) Rotating actuator arm 252 to the idle position.

Pierwszy moduł sterujący 200 jest przystosowany do sterowania pracą urządzenia 299, obejmującego przeprowadzanie co najmniej jednego z etapów G1-G11.The first control module 200 is adapted to control the operation of the apparatus 299 including performing at least one of steps G1-G11.

W odniesieniu do fig. 9, przedstawiony jest schemat przykładu wykonania urządzenia 900. Opisane w odniesieniu do fig. 2 moduły sterujące 200 i 210 mogą w jednym z przykładów zawierać urządzenie 900. To urządzenie 900 zawiera pamięć nieulotną 920, jednostkę przetwarzającą dane 910 oraz pamięć do odczytu/zapisu 950. Pamięć nieulotną 920 zawiera pierwszą część pamięci 930, w której zapisany jest program komputerowy do sterowania pracą urządzenia 900, np. system operacyjny. Urządzenie 900 ponadto zawiera sterownik magistrali, szeregowy port komunikacyjny, środki we/wy (ang. I/O), przetwornik A/C, moduł wejścia i transmisji czasu i daty, licznik zdarzeń oraz sterownik przerwań (nie pokazany). Pamięć nieulotną 920 zawiera także drugą część pamięci 940.Referring to Fig. 9, a diagram of an embodiment of an apparatus 900 is shown. The control modules 200 and 210 described with reference to Fig. 2 may, in one example, include a device 900. This apparatus 900 includes a non-volatile memory 920, a data processing unit 910 and a memory. read / write 950. Non-volatile memory 920 includes a first memory portion 930 in which a computer program for controlling the operation of the device 900, e.g. an operating system, is stored. Device 900 further includes a bus driver, serial communication port, I / O means, an A / D converter, a time and date input and transmission module, an event counter, and an interrupt driver (not shown). Non-volatile memory 920 also includes a second memory portion 940.

PL 234 644 B1PL 234 644 B1

Zapewniony jest program komputerowy P zawierający procedury działania urządzenia 299 do kotwienia według przedstawionego tutaj opisu. Program P zawiera procedury działania wspomnianego ramienia wykonawczego 251 i wspomnianego drugiego ramienia wykonawczego 252. Program P zawiera procedury zautomatyzowanego wiercenia i kotwienia według wynalezionego sposobu.A computer program P is provided that includes operating procedures for the anchoring device 299 as described herein. Program P includes operating procedures for said actuator 251 and said second actuator 252. Program P includes procedures for automated drilling and bolting according to the invented method.

Program P zawiera procedury zautomatyzowanego wiercenia i kotwienia, obejmujące zautomatyzowane działanie środków iniekcyjnych 700 według wynalezionego sposobu.Program P comprises automated drilling and bolting routines involving the automated operation of the injection means 700 according to the invented method.

Program P zawiera procedury do przeprowadzania etapów B1-B14, S1-S14, 11-111 oraz G1-11.Program P includes procedures for performing steps B1-B14, S1-S14, 11-111, and G1-11.

Program P może być zapisany w pamięci 960 i/albo w pamięci do odczytu/zapisu 950 w sposób wykonywalny lub w sposób skompresowany.The program P may be stored in memory 960 and / or in the read / write memory 950 in an executable manner or in a compressed manner.

Jeżeli jest opisane, że jednostka 910 przetwarzająca dane wykonuje szczególną funkcję, należy rozumieć, że ta jednostka 910 przetwarzająca dane wykonuje szczególną część programu, który jest zapisany w pamięci 960 lub szczególną część programu zapisanego w pamięci do odczytu/zapisu 950.Where it is described that the data processing unit 910 performs a particular function, it should be understood that the data processing unit 910 executes the particular part of the program that is stored in memory 960 or a particular part of the program stored in the read / write memory 950.

Jednostka 910 przetwarzająca dane może komunikować się z portem danych 999 za pośrednictwem magistrali 915 danych. Pamięć nieulotną 920 jest przystosowana do komunikacji z jednostką 910 przetwarzającą dane za pośrednictwem magistrali 912 danych. Oddzielna pamięć 960 jest przystosowana do komunikacji z jednostką 910 przetwarzającą dane za pośrednictwem magistrali 911 danych. Pamięć do odczytu/zapisu 950 jest przystosowana do komunikacji z urządzeniem 910 przetwarzającym dane za pośrednictwem magistrali 914 danych. Z portem 999 danych mogą być połączone np. łącza L200 i L210 (patrz fig. 2).Data processing unit 910 may communicate with a data port 999 via a data bus 915. Non-volatile memory 920 is adapted to communicate with the data processing unit 910 via the data bus 912. Discrete memory 960 is adapted to communicate with the data processing unit 910 via the data bus 911. Read / write memory 950 is adapted to communicate with data processing apparatus 910 via a data bus 914. For example, L200 and L210 links may be connected to the data port 999 (see Fig. 2).

Gdy dane zostają odebrane w porcie 999 danych zostają tymczasowo zapisane w drugiej części pamięci 940. Gdy odebrane dane wejściowe zostały tymczasowo zapisane, jednostka 910 przetwarzająca dane jest przygotowana do przeprowadzenia wykonania kodu w sposób opisany powyżej. W jednym z przykładów sygnały odbierane w porcie 599 danych zawierają informacje o stanie działania części urządzenia 299, np. wiertarki 280 do skał. W jednym z przykładów sygnały odbierane w porcie 599 danych zawierają informacje o stanie działania ramion wykonawczych 251 i 252. Sygnały odebrane w porcie 999 danych mogą być stosowane przez urządzenie 900 do sterowania działaniem urządzenia 299.When data is received at the data port 999, it is temporarily stored in the second portion of memory 940. Once the received input data has been temporarily stored, the data processing unit 910 is prepared to execute a code as described above. In one example, signals received at data port 599 include information about the operating state of a portion of the device 299, e.g., a rock drill 280. In one example, signals received at data port 599 include information about the operating state of execution arms 251 and 252. The signals received at data port 999 may be used by device 900 to control the operation of device 299.

Części opisanych tu sposobów mogą być wykonywane przez urządzenie 900 za pomocą jednostki 910 przetwarzającej dane z uruchomionym programem zapisanym w pamięci 960 lub w pamięci do odczytu/zapisu 950, Gdy w urządzeniu 900 uruchomiony jest ten program, wykonywane są opisane tu sposoby.Portions of the methods described herein may be performed by apparatus 900 by a data processing unit 910 running a program stored in memory 960 or read / write memory 950. When the apparatus 900 is running the program, the methods described herein are performed.

Powyższy opis korzystnych przykładów wykonania przedmiotowego wynalazku został zapewniony w celu ilustracji i opisu przedmiotowego wynalazku. Nie jest zamierzony jako wyczerpujący ani ograniczający przedmiotowy wynalazek do opisanych przykładów wykonania. Oczywiście znawca zauważy liczne modyfikacje i warianty. Przykłady wykonania zostały wybrane i opisane tak, aby jak najlepiej wyjaśniały zasady przedmiotowego wynalazku i jego praktycznych zastosowań, umożliwiając tym samym znawcy zrozumienie przedmiotowego wynalazku w zakresie różnych wariantów jego wykonania, a także z różnymi modyfikacjami, odpowiednimi dla zamierzonego zastosowania.The foregoing description of the preferred embodiments of the present invention has been provided for the purpose of illustration and description of the present invention. It is not intended to be exhaustive or to limit the present invention to the described embodiments. Of course, the expert will notice numerous modifications and variants. The embodiments have been selected and described to best explain the principles of the present invention and its practical applications, thereby enabling those skilled in the art to understand the present invention within its various embodiments and with various modifications appropriate to the intended application.

Claims (10)

Zastrzeżenia patentowePatent claims 1. Sposób kotwienia za pomocą urządzenia do kotwienia, które to urządzenie zawiera:1. A method of anchoring by means of an anchoring device, the device comprising: żerdzie wiertnicze (201; 202) do wiercenia otworów pod kotwy;drill rods (201; 202) for drilling anchor holes; kotwy (203) do wzmacniania skał przez umieszczanie we wspomnianych otworach pod kotwy;anchors (203) for reinforcing rocks by insertion into said anchor holes; urządzenia (280) do napędzania wspomnianych żerdzi wiertniczych (201; 202) oraz urządzenia (235) do przemieszczania wspomnianych żerdzi wiertniczych (201; 202) i wspomnianych kotew (203), odpowiednio, przy czym wspomniane żerdzie wiertnicze (201; 202) i wspomniane kotwy (203), odpowiednio, są naprzemiennie wprowadzane w aktywne sprzężenie podczas wspomnianego kotwienia;a device (280) for driving said drill rods (201; 202) and a device (235) for moving said drill rods (201; 202) and said bolts (203), respectively, said drill rods (201; 202) and said the anchors (203) respectively are alternately inserted into active engagement during said anchoring; urządzenia (251) do pobierania żerdzi wiertniczej (201; 202) z magazynu (270) żerdzi wiertniczych i pozycjonowania wspomnianej żerdzi wiertniczej (201; 2 02) do wiercenia, devices (251) for retrieving the drill rod (201; 202) from the drill rod storage (270) and for positioning said drill rod (201; 2 02) for drilling, PL 234 644 B1 a po wierceniu zwracania wspomnianej żerdzi wiertniczej (201; 202) do wspomnianego magazynu (270), przy czym wspomniany magazyn (270) jest trwale spozycjonowany w relacji do wspomnianych urządzeń (251) do pobierania i pozycjonowania wspomnianej ż erdzi wiertniczej (201; 202) i wspomnianej kotwy (203) tak, że uniemożliwione jest przemieszczanie się wspomnianego magazynu (270) w relacji do wspomnianego urządzenia (251) do pobierania i pozycjonowania wspomnianej żerdzi wiertniczej (201; 202) i wspomnianej kotwy (203);And after drilling, returning said drill rod (201; 202) to said store (270), said store (270) being permanently positioned in relation to said devices (251) for retrieving and positioning said drill rod ( 201; 202) and said bolt (203) such that said magazine (270) is prevented from moving in relation to said pick-up and positioning device (251) of said drill rod (201; 202) and said bolt (203); urządzenia (252) do pobierania kotwy (203) z magazynu (260) kotew i pozycjonowania wspomnianej kotwy (203) do instalacji;devices (252) for retrieving the anchor (203) from the anchor magazine (260) and positioning said anchor (203) to the installation; który to sposób obejmuje pobieranie i pozycjonowanie (s860) odpowiednio wspomnianej żerdzi wiertniczej (201; 202) i wspomnianej kotwy (203) za pomocą co najmniej jednego sterowanego ruchomego ramienia wykonawczego (251; 252), zaopatrzonego w narzędzie chwytające (604; 614).the method comprising picking up and positioning (s860) respectively of said drill rod (201; 202) and said anchor (203) by means of at least one steerable movable actuator arm (251; 252) provided with a gripping tool (604; 614). 2. Sposób według zastrz. 1, znamienny tym, że wspomniane pozycjonowanie (s860) obejmuje pozycjonowanie wspomnianej żerdzi wiertniczej (201; 202) i wspomnianej kotwy (203) do położenia względem wspomnianych urządzeń (280) do napędzania wspomnianej żerdzi wiertniczej (201; 202) oraz, gdy jest to odpowiednie, urządzeń do mocowania wiertła.2. The method according to p. The method of claim 1, wherein said positioning (s860) comprises positioning said drill rod (201; 202) and said bolt (203) into position with respect to said devices (280) for driving said drill rod (201; 202) and, where appropriate, suitable, devices for fixing the drill. 3. Sposób według któregokolwiek z poprzednich zastrzeżeń, znamienny tym, że wspomniane pozycjonowanie jest wykonywane za pomocą układu prowadnicy (232) do poprzecznego przemieszczania uchwytu podajnika (240).A method as claimed in any one of the preceding claims, characterized in that said positioning is performed by a guide system (232) for laterally moving the dispenser holder (240). 4. Urządzenie (299) do kotwienia, zawierające:4. An anchoring device (299), comprising: żerdzie wiertnicze (201 ; 202) do wiercenia otworów pod kotwy;drill rods (201; 202) for drilling anchor holes; kotwy (203) do wzmacniania skał przez umieszczanie we wspomnianych otworach pod kotwy;anchors (203) for reinforcing rocks by insertion into said anchor holes; urządzenia (280) do napędzania wspomnianych żerdzi wiertniczych (201: 202) oraz urządzenia (235) do przemieszczania wspomnianych żerdzi wiertniczych (201; 202) i wspomnianych kotew (203), odpowiednio, przy czym wspomniane żerdzie wiertnicze (201; 202) i wspomniane kotwy (203), odpowiednio, są naprzemiennie wprowadzane w aktywne sprzężenie podczas wspomnianego kotwienia;devices (280) for driving said drill rods (201: 202) and devices (235) for moving said drill rods (201; 202) and said bolts (203), respectively, said drill rods (201; 202) and said the anchors (203) respectively are alternately inserted into active engagement during said anchoring; urządzenia (251) do pobierania żerdzi wiertniczej (201; 202) z magazynu (270) żerdzi wiertniczych i pozycjonowania wspomnianej żerdzi wiertniczej (201; 202) do wiercenia, a po wierceniu zwracania wspomnianej żerdzi wiertniczej (201; 202) do wspomnianego magazynu (270);apparatus (251) for retrieving the drill rod (201; 202) from the drill rod storage (270) and positioning said drill rod (201; 202) for drilling, and returning said drill rod (201; 202) to said store (270) after drilling. ); urządzenia (252) do pobierania kotwy (203) z magazynu (260) kotew i pozycjonowania wspomnianej kotwy (203) do instalacji; oraz środki (251; 252; 900; 200; 210) do pobierania i pozycjonowania wspomnianej żerdzi wiertniczej (201; 202) i wspomnianej kotwy (203), odpowiednio, zawierające co najmniej jedno sterowane ruchome ramię wykonawcze (251; 252), znamienne tym, że ruchome ramię wykonawcze (251; 252) jest zaopatrzone w narzędzie chwytające (604; 614), i tym, że wspomniany magazyn (270) żerdzi wiertniczych jest trwale spozycjonowany w relacji do wspomnianych urządzeń (251) do pobierania i pozycjonowania wspomnianej żerdzi wiertniczej (201; 202) i wspomnianej kotwy (203) tak, że uniemożliwione jest przemieszczanie się wspomnianego magazynu (270) w relacji do wspomnianego urządzenia (251) do pobierania i pozycjonowania wspomnianej żerdzi wiertniczej (201; 202) i wspomnianej kotwy (203).devices (252) for retrieving the anchor (203) from the anchor magazine (260) and positioning said anchor (203) to the installation; and means (251; 252; 900; 200; 210) for retrieving and positioning said drill rod (201; 202) and said anchor (203), respectively, comprising at least one controllable movable actuator (251; 252), characterized by that the movable actuator arm (251; 252) is provided with a gripping tool (604; 614), and that said drill rod store (270) is permanently positioned in relation to said retrieval and positioning devices (251) of said drill rod (201; 202) and said bolt (203) such that said magazine (270) is prevented from moving in relation to said pick-up and positioning device (251) of said drill rod (201; 202) and said bolt (203). 5. Urządzenie (299) według zastrz. 4, znamienne tym, że zawiera ponadto układ prowadnicy (232) do poprzecznego przemieszczania uchwyty, podajnika (240) dla uzyskania wspomnianego pozycjonowania.5. The device (299) of claim 1. 4. The apparatus of claim 4, further comprising a track arrangement (232) for laterally displacing the holders of the dispenser (240) to achieve said positioning. 6. Urządzenie (299) według któregokolwiek z zastrz. 4 do 5, znamienne tym, że zawiera ponadto urządzenia (700) do wtryskiwania czynnika mocującego do wywierconego otworu.6. The device (299) of any one of claims 1 to 5. A fastener as claimed in any of claims 4 to 5, further comprising devices (700) for injecting a fixing medium into the bore. PL 234 644 B1PL 234 644 B1 7. Urządzenie (299) według któregokolwiek z zastrz. 4 do 6, znamienne tym, że zawiera ponadto dwa ramiona wykonawcze (231; 252), jedno dla żerdzi wiertniczych (201; 202) i jedno dla kotew (203).7. The device (299) of any one of claims 1 to 5. The apparatus of any of claims 4 to 6, further comprising two actuator arms (231; 252), one for drill rods (201; 202) and one for anchors (203). 8. Urządzenie według któregokolwiek z zastrz. 4 do 7, znamienne tym, że zawiera ponadto środki obracające (601; 603; 611; 613). umieszczone na co najmniej jednym ramieniu wykonawczym (251; 252), do obracania wspomnianego narzędzia chwytającego (604; 614) w kierunku do i od wspomnianego magazynu (260; 270) oraz do wspomnianego pozycjonowania odpowiednio wspomnianej żerdzi wiertniczej (201 ; 202} i wspomnianej kotwy (203).The device according to any of the claims The device of any of claims 4 to 7, further comprising rotating means (601; 603; 611; 613). disposed on at least one actuator arm (251; 252) for rotating said gripping tool (604; 614) towards and away from said magazine (260; 270) and for said positioning, respectively, said drill rod (201; 202} and said the anchors (203). 9. Pojazd (100; 110), znamienny tym, że zawiera urządzenie (299) według któregokolwiek z zastrz. 4 do 8.Vehicle (100; 110), characterized in that it comprises the device (299) according to any one of claims 1 to 6. 4 to 8. 10. Pojazd (100; 110) według zastrz. 9, znamienny tym, że ten pojazd (100) stanowi wiertnicę przystosowaną do prac górniczych.10. The vehicle (100; 110) as claimed in claim 1. The method of claim 9, characterized in that the vehicle (100) is a mining rig.