KR20230134909A

KR20230134909A - Products transfering apparatus

Info

Publication number: KR20230134909A
Application number: KR1020220032297A
Authority: KR
Inventors: 홍상우
Original assignee: 현대무벡스 주식회사
Priority date: 2022-03-15
Filing date: 2022-03-15
Publication date: 2023-09-22

Abstract

본 발명은 물품 운반 장치에 관한 것으로, 갠트리 거더의 수평 이동 바디에 장착되는 물품 픽업 장치의 승하강 속도를 구동부에 의해 발생되는 출력 속도보다 2배 빠른 속도가 되도록 구성함으로써, 모터 용량 변경이나 별도의 동력 장치 없이 물품 픽업 장치의 승하강 속도를 빠르게 할 수 있고, 이에 따라 전체적으로 물품의 운반 처리 속도가 향상되고, 또한, 길이가 긴 갠트리 거더의 제작시 복수개의 거더 프레임을 상호 결합하는 방식으로 제작할 수 있으며, 특히, 용접 방식이 아니라 연결 플레이트를 이용하여 거더 프레임을 상호 볼트 결합할 수 있도록 함으로써, 제작 용이성을 더욱 향상시킬 수 있는 물품 운반 장치를 제공한다.The present invention relates to a goods transport device, and configures the raising and lowering speed of the goods pickup device mounted on the horizontal moving body of the gantry girder to be twice as fast as the output speed generated by the driving unit, thereby eliminating the need for motor capacity change or separate The lifting and lowering speed of the product pickup device can be increased without a power device, thereby improving the overall product transport processing speed. Additionally, when manufacturing a long gantry girder, it can be manufactured by combining multiple girder frames with each other. In particular, the present invention provides a product transport device that can further improve ease of manufacture by allowing girder frames to be bolted together using connection plates rather than welding.

Description

물품 운반 장치{PRODUCTS TRANSFERING APPARATUS}{PRODUCTS TRANSFERING APPARATUS}

본 발명은 물품 운반 장치에 관한 것이다. 보다 상세하게는 갠트리 거더의 수평 이동 바디에 장착되는 물품 픽업 장치의 승하강 속도를 구동부에 의해 발생되는 출력 속도보다 2배 빠른 속도가 되도록 구성함으로써, 모터 용량 변경이나 별도의 동력 장치 없이 물품 픽업 장치의 승하강 속도를 빠르게 할 수 있고, 이에 따라 전체적으로 물품의 운반 처리 속도가 향상되고, 또한, 길이가 긴 갠트리 거더의 제작시 복수개의 거더 프레임을 상호 결합하는 방식으로 제작할 수 있으며, 특히, 용접 방식이 아니라 연결 플레이트를 이용하여 거더 프레임을 상호 볼트 결합할 수 있도록 함으로써, 제작 용이성을 더욱 향상시킬 수 있는 물품 운반 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an article transport device. More specifically, by configuring the raising and lowering speed of the item pickup device mounted on the horizontal moving body of the gantry girder to be twice as fast as the output speed generated by the driving unit, the product pickup device can be created without changing the motor capacity or a separate power device. The raising and lowering speed can be increased, thereby improving the overall transport processing speed of goods. Additionally, when manufacturing a long gantry girder, it can be manufactured by combining a plurality of girder frames with each other, especially by welding method. Rather, it relates to a goods transport device that can further improve ease of manufacture by allowing girder frames to be bolted together using connection plates.

물류라는 용어는 물적 유통(physical distribution)의 줄임말로서, 생산자로부터 소비자에게 제품, 재화를 효과적으로 옮겨주는 기능 또는 활동의 총칭이다. 일반적으로 포장, 하역, 수송, 보관 및 정보와 같은 여러 활동을 말한다.The term logistics is an abbreviation for physical distribution and is a general term for the function or activity of effectively moving products and goods from producers to consumers. It generally refers to several activities such as packaging, unloading, transportation, storage and information.

통상적으로 제품, 재화를 수송하는 데는 포장, 보관, 집하/적재, 수송, 하역/배달, 보관 등의 여러 과정을 거친다. 어떠한 수송수단을 이용하든 이러한 과정을 거치지 않고는 제품, 재화의 이동은 불가능하다. 이러한 이동의 전체를 종합적으로 보는 것이 물적 유통(물류)인 것이다.Typically, transporting products and goods goes through several processes such as packaging, storage, collection/loading, transportation, unloading/delivery, and storage. No matter what means of transportation is used, it is impossible to move products and goods without going through this process. Physical distribution (logistics) is a comprehensive view of the entire movement.

근래에 들어서는 대량생산, 대량판매, 대량소비가 시대의 추세가 되었으며, 그 사이를 잇는 물자의 흐름을 효율화할 필요성이 커졌기 때문에 물류의 중요성이 점차 커지고 있다.In recent years, mass production, mass sales, and mass consumption have become the trends of the times, and the importance of logistics is gradually increasing as the need to streamline the flow of materials between them has increased.

물류 창고는 일반적으로 공장 또는 생산지에서 대량으로 생산된 각종 식료품, 음료, 의류, 가전, 잡화 및 산업용품 등의 일상에서 사용되는 모든 물품들을 일시 또는 장기간 적재 보관하기 위한 저장창고를 말한다. 이러한 물류 창고는 최근 물류산업의 급속한 발달로 인하여 단순한 물류의 관리차원에서 벗어나 물류 창고 내 보관재고의 물품배치에서부터 효율적인 입출고는 물론 재고관리 등의 새로운 비즈니스의 창출을 도모할 수 있도록 설계 및 시공되고 있다.A logistics warehouse generally refers to a storage warehouse for temporary or long-term storage of all items used in daily life, such as various foodstuffs, beverages, clothing, home appliances, miscellaneous goods, and industrial supplies produced in large quantities at a factory or production site. Due to the recent rapid development of the logistics industry, these logistics warehouses are being designed and constructed to go beyond simple logistics management and promote the creation of new businesses such as inventory management, as well as efficient storage and shipping from the placement of inventory in the warehouse. .

이러한 물류 창고는 신속한 화물의 입고와 출고가 생명이기 때문에 대부분 기계화 또는 자동화된 화물의 적재 및 하역 수단을 구비하고 있으며, 대표적으로 스태커 크레인, 셔틀, 리프트 등의 자동화 설비가 사용되고 있으며, 이외에도 창고 바닥 또는 천장에 설치된 레일을 따라 이송 대차가 이동하며 물품을 이송하는 방식의 이송 시스템 등 다양한 장치들이 사용되고 있다.Because rapid receipt and release of cargo is essential to these logistics warehouses, most are equipped with mechanized or automated means of loading and unloading cargo. Typically, automated equipment such as stacker cranes, shuttles, and lifts is used, and in addition, the warehouse floor or A variety of devices are being used, including a transport system that transports goods by moving a transport cart along a rail installed on the ceiling.

또한, 물류 창고 내부에서 상대적으로 중량 또는 크기가 큰 물품을 이송하기 위한 용도로 갠트리를 이용한 물품 운반 장치가 사용되기도 한다. 이러한 물품 운반 장치는 수직 프레임의 상단에 수평 방향의 갠트리 거더를 설치하고, 갠트리 거더를 따라 수평 이동하도록 갠트리 거더에 수평 이동 바디를 설치하며, 수평 이동 바디에서 상하 이동하며 물품을 픽업할 수 있는 물품 픽업 장치가 구비되는 형태로 구성된다. 수직 프레임이 갠트리 거더와 직각 방향으로 이동 가능하게 구성하면, 물품 픽업 장치는 3축 방향으로 이동이 가능하며 어느 한 지점에서 물품을 픽업하여 다른 한 지점으로 물품을 운반하는 기능을 수행할 수 있다.Additionally, a product transport device using a gantry is sometimes used to transport relatively heavy or large items within a logistics warehouse. These goods transport devices install a horizontal gantry girder on top of a vertical frame, install a horizontal movable body on the gantry girder to move horizontally along the gantry girder, and move up and down on the horizontal movable body to pick up goods. It is configured to be provided with a pickup device. If the vertical frame is configured to be movable in a direction perpendicular to the gantry girder, the item pickup device can move in three axes and perform the function of picking up an item from one point and transporting the item to another point.

예를 들어, 타이어 제조 공장에서는 타이어의 제조 과정 중 중간 단계에서 생성된 생타이어 등을 제조 공정에 따라 다른 제조 라인으로 생타이어를 운반해야 하는데, 이러한 생타이어의 운반을 위해 갠트리를 이용한 물품 운반 장치가 이용된다. 물론, 생타이어의 운반 뿐만 아니라 완제품 형태의 타이어에 대한 운반 작업을 위해서도 갠트리를 이용한 물품 운반 장치가 사용된다.For example, in a tire manufacturing plant, green tires produced at an intermediate stage during the tire manufacturing process must be transported to different manufacturing lines depending on the manufacturing process. To transport these green tires, a material transport device using a gantry is used. is used. Of course, a product transport device using a gantry is used not only for transporting raw tires but also for transporting finished tires.

타이어를 운반하기 위한 물품 운반 장치의 경우, 갠트리 거더의 수평 이동 바디에 장착된 물품 픽업 장치가 타이어를 척킹(chucking) 및 척킹 해제할 수 있는 타이어 척킹 장치의 형태로 적용된다.In the case of an article transport device for transporting tires, an article pickup device mounted on the horizontal moving body of a gantry girder is applied in the form of a tire chucking device capable of chucking and unchucking tires.

이러한 타이어 척킹 장치는 타이어를 척킹하는 구조, 형상 등 다양하게 형성될 수 있는데, 타이어 이송이라는 물류 효율의 관점에서 이송 안정성, 이송 효율, 작동 공간 범위, 다양한 종류의 타이어에 적용할 수 있는 적용 확장성 등 고려할 사항이 매우 많아 최적의 구성을 도출하기 어렵고 실제 현장 적용시 여러가지 문제가 발생하고 있으며, 아직까지 그 개발 정도가 매우 미미한 실정이다.These tire chucking devices can be formed in a variety of ways, including the structure and shape for chucking tires. From the perspective of logistics efficiency of tire transportation, transportation stability, transportation efficiency, operating space range, and application scalability that can be applied to various types of tires. There are so many things to consider, it is difficult to derive the optimal configuration, and various problems arise when applied in actual fields, and the degree of development is still very minimal.

또한, 타이어 척킹 장치를 이용하여 타이어를 척킹 및 척킹 해제하고 특정 지점으로 운반하기 위해서는 타이어 척킹 장치의 작동 속도가 전체적인 타이어 운반 성능에 영향을 미치게 된다. In addition, in order to use a tire chucking device to chucking and unchucking a tire and transport it to a specific point, the operating speed of the tire chucking device affects the overall tire transportation performance.

특히, 갠트리 거더가 타이어 제조 공장의 내부 공간 상부에 위치하기 때문에, 타이어를 척킹하기 위해서는 타이어 척킹 장치를 상하 이동시켜야 하는데, 타이어 척킹 장치의 상하 이동 시간이 길어질수록 타이어에 대한 운반 시간이 증가하여 타이어 운반 처리 속도가 저하되므로, 이러한 상하 이동 시간을 단축시킬 수 있는 방안에 대한 연구 개발은 운반 성능 향상을 위해 매우 중요한 요소라 할 수 있다.In particular, since the gantry girder is located at the top of the internal space of the tire manufacturing plant, the tire chucking device must be moved up and down in order to chucking the tire. As the up and down movement time of the tire chucking device increases, the transportation time for the tire increases and the tire chucking device is moved up and down. As the transport processing speed decreases, research and development on ways to shorten this upward and downward movement time can be said to be a very important factor in improving transport performance.

국내공개특허 제10-2017-0081968호Domestic Published Patent No. 10-2017-0081968

본 발명은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해 발명한 것으로서, 본 발명의 목적은 갠트리 거더의 수평 이동 바디에 장착되는 물품 픽업 장치의 승하강 속도를 구동부에 의해 발생되는 출력 속도보다 2배 빠른 속도가 되도록 구성함으로써, 모터 용량 변경이나 별도의 동력 장치 없이 물품 픽업 장치의 승하강 속도를 빠르게 할 수 있고, 이에 따라 전체적으로 물품의 운반 처리 속도가 향상되어 더욱 신속하고 효율적인 운전이 가능한 물품 운반 장치를 제공하는 것이다.The present invention was invented to solve the problems of the prior art, and the purpose of the present invention is to increase the raising and lowering speed of the article pickup device mounted on the horizontal moving body of the gantry girder to a speed that is twice faster than the output speed generated by the driving unit. By configuring it to do so, it is possible to speed up the raising and lowering speed of the product pickup device without changing the motor capacity or a separate power device, thereby improving the overall transportation processing speed of the product, providing a product transport device that allows for faster and more efficient operation. will be.

본 발명의 다른 목적은 길이가 긴 갠트리 거더의 제작시 복수개의 거더 프레임을 상호 결합하는 방식으로 제작할 수 있으며, 특히, 용접 방식이 아니라 연결 플레이트를 이용하여 거더 프레임을 상호 볼트 결합할 수 있도록 함으로써, 제작 용이성을 더욱 향상시킬 수 있는 물품 운반 장치를 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to manufacture a long gantry girder by combining a plurality of girder frames with each other. In particular, by allowing the girder frames to be bolted to each other using a connecting plate rather than a welding method, The object is to provide an article transport device that can further improve ease of manufacture.

본 발명은, 수평 방향으로 배치되는 갠트리 거더; 상기 갠트리 거더를 따라 수평 이동하는 수평 이동 바디; 물품을 픽업할 수 있도록 형성되며 상기 수평 이동 바디에 결합되어 상하 이동하는 물품 픽업 장치; 상기 수평 이동 바디에 결합되어 상기 물품 픽업 장치의 상하 이동을 위한 동력을 발생시키는 상하 구동부; 및 상기 상하 구동부의 동력을 상기 물품 픽업 장치에 전달하여 상기 물품 픽업 장치를 상하 이동시키는 상하 이동 모듈을 포함하고, 상기 상하 이동 모듈은 상기 물품 픽업 장치의 상하 이동 속도가 상기 상하 구동부에 의해 발생되는 출력 속도보다 2배 빠른 속도가 되도록 형성되는 것을 특징으로 하는 물품 운반 장치를 제공한다.The present invention includes a gantry girder arranged in a horizontal direction; a horizontally moving body that moves horizontally along the gantry girder; an article pickup device configured to pick up an article and coupled to the horizontally moving body to move up and down; a vertical driving unit coupled to the horizontal moving body to generate power for vertical movement of the article pickup device; and a vertical movement module that transfers the power of the vertical driving unit to the article pickup device to move the article pickup device up and down, and the vertical movement module is configured to determine the vertical movement speed of the article pickup device by the vertical driving unit. Provided is an article transport device characterized in that it is configured to operate at a speed twice as fast as the output speed.

이때, 상기 상하 이동 모듈은, 상기 수평 이동 바디에 상하 이동 가능하게 결합되어 상기 상하 구동부에 의해 상하 이동하며 상단부에는 로프 지지부가 형성되는 상하 이동 프레임; 상기 상하 이동 프레임에 상하 이동 가능하게 결합되며 일측에는 상기 물품 픽업 장치가 결합되어 상기 물품 픽업 장치와 함께 일체로 상하 이동하는 상하 이동 바디; 및 중간 부위가 상기 로프 지지부에 지지된 상태로 일단은 상기 수평 이동 바디에 결합되고 타단은 상기 상하 이동 바디에 결합되는 견인 로프를 포함하고, 상기 상하 이동 바디는 상기 견인 로프에 의해 현수된 상태로 상하 이동 가능하게 지지될 수 있다.At this time, the vertical movement module includes: a vertical movement frame that is movably coupled to the horizontal movable body, moves up and down by the vertical driving unit, and has a rope support portion formed at the upper end; a vertically movable body coupled to the vertically movable frame to be movable up and down, on one side of which the article pickup device is coupled, and to move up and down integrally with the article pickup device; and a traction rope with one end coupled to the horizontally movable body and the other end coupled to the vertically movable body with its middle portion supported by the rope support, and the vertically movable body in a state suspended by the traction rope. It can be supported to move up and down.

또한, 상기 로프 지지부는 고정 도르래로 적용될 수 있다.Additionally, the rope support can be applied as a fixed pulley.

또한, 상기 상하 이동 프레임은 수평 양측단 외측면에 상기 수평 이동 바디에 의해 상하 이동 가이드되도록 외측 가이드 레일이 형성되고, 수평 양측단 내측면에는 상기 상하 이동 바디를 상하 이동 가이드하도록 내측 가이드 레일이 형성될 수 있다.In addition, the vertically movable frame has outer guide rails formed on the outer surfaces of both horizontal ends to guide the vertical movement of the horizontally movable body, and inner guide rails are formed on the inner surfaces of both horizontal ends to guide the vertically movable body. It can be.

또한, 상기 상하 구동부는, 상기 수평 이동 바디에 결합되는 상하 구동 모터; 상기 상하 구동 모터의 모터축에 결합되어 회전하는 회전 시브; 및 상기 회전 시브에 일부 구간 권취되고 끝단은 상기 상하 이동 프레임에 결합되는 상하 구동 로프를 포함할 수 있다.Additionally, the vertical driving unit may include a vertical driving motor coupled to the horizontal moving body; A rotating sheave coupled to the motor shaft of the up and down drive motor to rotate; And it may include a vertical drive rope that is partially wound around the rotating sheave and an end of which is coupled to the vertical movement frame.

또한, 상기 갠트리 거더는 중공 파이프 형태의 거더 프레임이 적어도 2개 이상 상호 일렬 결합되는 형태로 형성되고, 상기 거더 프레임의 상호 결합면에는 평판 형상의 연결 플레이트가 각각 결합되고, 상기 거더 프레임의 상호 결합면에 인접한 끝단 측면 부위에는 상기 거더 프레임의 내부 공간이 개방되도록 절개된 형태의 개구부가 형성되며, 서로 이웃하는 상기 거더 프레임은 상기 연결 플레이트가 서로 접촉한 상태에서 서로 접촉한 연결 플레이트를 별도의 결합 볼트를 통해 결합하는 방식으로 상호 결합될 수 있다.In addition, the gantry girder is formed in a form in which at least two girder frames in the form of hollow pipes are coupled to each other in line, and flat connection plates are coupled to the mutual coupling surfaces of the girder frames, respectively, and the mutual coupling of the girder frames An opening in the form of a cut is formed at the end side portion adjacent to the surface to open the internal space of the girder frame, and the adjacent girder frames separately combine the connection plates in contact with each other while the connection plates are in contact with each other. They can be connected to each other by combining them with bolts.

또한, 상기 거더 프레임의 상호 결합면에는 상기 연결 플레이트가 결합된 상태에서 상기 연결 플레이트를 관통하여 별도의 위치 정렬핀이 삽입 결합되고, 서로 이웃하는 거더 프레임은 상기 위치 정렬핀에 의해 위치 정렬된 상태로 상호 결합될 수 있다.In addition, a separate positioning alignment pin is inserted and coupled to the mutual coupling surface of the girder frame by penetrating the connection plate while the connection plate is coupled, and neighboring girder frames are aligned by the positioning pin. can be combined with each other.

본 발명에 의하면, 갠트리 거더의 수평 이동 바디에 장착되는 물품 픽업 장치의 승하강 속도를 구동부에 의해 발생되는 출력 속도보다 2배 빠른 속도가 되도록 구성함으로써, 모터 용량 변경이나 별도의 동력 장치 없이 물품 픽업 장치의 승하강 속도를 빠르게 할 수 있고, 이에 따라 전체적으로 물품의 운반 처리 속도가 향상되어 더욱 신속하고 효율적인 운전이 가능한 효과가 있다.According to the present invention, the lifting and lowering speed of the product pickup device mounted on the horizontal moving body of the gantry girder is configured to be twice as fast as the output speed generated by the driving unit, thereby enabling product pickup without changing the motor capacity or a separate power device. The lifting and lowering speed of the device can be increased, and as a result, the overall transport processing speed of goods is improved, resulting in faster and more efficient operation.

또한, 길이가 긴 갠트리 거더의 제작시 복수개의 거더 프레임을 상호 결합하는 방식으로 제작할 수 있으며, 특히, 용접 방식이 아니라 연결 플레이트를 이용하여 거더 프레임을 상호 볼트 결합할 수 있도록 함으로써, 제작 용이성을 더욱 향상시킬 수 있는 효과가 있다.In addition, when manufacturing a long gantry girder, it can be manufactured by connecting a plurality of girder frames to each other. In particular, the girder frames can be bolted to each other using a connecting plate rather than a welding method, making manufacturing easier. There is an effect that can be improved.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 물품 운반 장치의 전체적인 구성을 개략적으로 도시한 사시도,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 물품 운반 장치의 상하 이동 모듈에 대한 구성을 개략적으로 도시한 사시도,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 물품 운반 장치의 상하 이동 모듈에 대한 세부 구성을 일부 분해하여 도시한 분해 사시도,
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 물품 운반 장치의 상하 이동 모듈에 대한 구조를 개념적으로 도시한 측면도,
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 물품 운반 장치의 상하 이동 모듈에 대한 작동 상태를 개념적으로 도시한 작동 상태도,
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 물품 운반 장치의 갠트리 거더의 결합 구조를 설명하기 위한 도면,
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 물품 운반 장치의 갠트리 거더의 결합 구조를 개략적으로 도시한 단면도,
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 물품 운반 장치의 타이어 척킹 장치에 대한 외형을 개략적으로 도시한 사시도,
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 물품 운반 장치의 타이어 척킹 장치에 대한 전개 동작 상태를 개략적으로 도시한 사시도,
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 물품 운반 장치의 타이어 척킹 장치에 대한 구조를 개념적으로 도시한 수직 단면도,
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 물품 운반 장치의 타이어 척킹 장치에 대한 구조를 개념적으로 도시한 수평 단면도,
도 12 및 도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 물품 운반 장치의 타이어 척킹 장치에 대한 작동 상태를 개념적으로 도시한 작동 상태도이다.1 is a perspective view schematically showing the overall configuration of an article transport device according to an embodiment of the present invention;
Figure 2 is a perspective view schematically showing the configuration of the vertical movement module of the article transport device according to an embodiment of the present invention;
Figure 3 is an exploded perspective view partially showing the detailed configuration of the vertical movement module of the goods transport device according to an embodiment of the present invention;
Figure 4 is a side view conceptually showing the structure of the vertical movement module of the goods transport device according to an embodiment of the present invention;
Figure 5 is an operating state diagram conceptually showing the operating state of the vertical movement module of the article transport device according to an embodiment of the present invention;
Figure 6 is a view for explaining the coupling structure of the gantry girder of the goods transport device according to an embodiment of the present invention;
Figure 7 is a cross-sectional view schematically showing the coupling structure of the gantry girder of the goods transport device according to an embodiment of the present invention;
Figure 8 is a perspective view schematically showing the external appearance of the tire chucking device of the article transport device according to an embodiment of the present invention;
Figure 9 is a perspective view schematically showing the deployment operation state of the tire chucking device of the article transport device according to an embodiment of the present invention;
Figure 10 is a vertical cross-sectional view conceptually showing the structure of the tire chucking device of the goods transport device according to an embodiment of the present invention;
Figure 11 is a horizontal cross-sectional view conceptually showing the structure of a tire chucking device of an article transport device according to an embodiment of the present invention;
12 and 13 are operational state diagrams conceptually showing the operating state of the tire chucking device of the article transport device according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the attached drawings. First, when adding reference numerals to components in each drawing, it should be noted that identical components are given the same reference numerals as much as possible even if they are shown in different drawings. Additionally, in describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function may obscure the gist of the present invention, the detailed description will be omitted.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 물품 운반 장치의 전체적인 구성을 개략적으로 도시한 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 물품 운반 장치의 상하 이동 모듈에 대한 구성을 개략적으로 도시한 사시도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 물품 운반 장치의 상하 이동 모듈에 대한 세부 구성을 일부 분해하여 도시한 분해 사시도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 물품 운반 장치의 상하 이동 모듈에 대한 구조를 개념적으로 도시한 측면도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 물품 운반 장치의 상하 이동 모듈에 대한 작동 상태를 개념적으로 도시한 작동 상태도이다.Figure 1 is a perspective view schematically showing the overall configuration of a product transport device according to an embodiment of the present invention, and Figure 2 schematically shows the configuration of a vertical movement module of the product transport device according to an embodiment of the present invention. It is a perspective view, and Figure 3 is an exploded perspective view partially showing the detailed configuration of the vertical movement module of the goods transport device according to an embodiment of the present invention, and Figure 4 is a goods transport device according to an embodiment of the present invention. It is a side view conceptually showing the structure of the vertical movement module, and Figure 5 is an operating state diagram conceptually showing the operating state of the vertical movement module of the article transport device according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 물품 운반 장치는 갠트리 거더(100)와, 수평 이동 바디(200)와, 물품 픽업 장치(300)와, 상하 구동부(400)와, 상하 이동 모듈(500)을 포함하여 구성된다.A product transport device according to an embodiment of the present invention includes a gantry girder 100, a horizontal movement body 200, an article pickup device 300, a vertical drive unit 400, and a vertical movement module 500. It is composed by:

갠트리 거더(100)는 수평 방향으로 길게 배치되는데, 도시되지는 않았으나 갠트리 거더(100)의 양측단에는 별도의 수직 프레임(미도시)이 연결될 수 있고, 갠트리 거더(100)는 수직 프레임에 의해 지지되어 지면으로부터 상부 공간에 위치할 수 있다. 이때, 수직 프레임이 지면의 레일을 통해 갠트리 거더(100)의 길이 방향에 직각 방향인 전후 방향으로 이동할 수 있으며, 이 경우, 갠트리 거더(100)는 수평 배치 상태로 수직 프레임과 함께 전후 방향으로 이동할 수 있다.The gantry girder 100 is arranged long in the horizontal direction. Although not shown, separate vertical frames (not shown) may be connected to both ends of the gantry girder 100, and the gantry girder 100 is supported by the vertical frames. It can be located in the upper space from the ground. At this time, the vertical frame can move in the front-to-back direction at right angles to the longitudinal direction of the gantry girder 100 through the rail on the ground. In this case, the gantry girder 100 moves forward and backward along with the vertical frame in a horizontal arrangement. You can.

갠트리 거더(100)는 중공 파이프 형태로 형성될 수 있는데, 하나의 일체형으로 제작될 수도 있으나, 중공 파이프 형태의 거더 프레임(101)이 적어도 2개 이상 상호 일렬 결합되는 형태로 구성될 수도 있다. 이 경우, 서로 이웃하는 거더 프레임(101)은 볼트 결합 방식으로 결합될 수 있는데, 이에 대한 상세한 설명은 도 6 및 도 7을 중심으로 후술한다.The gantry girder 100 may be formed in the form of a hollow pipe. It may be manufactured as a single piece, or it may be formed by combining at least two girder frames 101 in the form of hollow pipes in series. In this case, neighboring girder frames 101 may be connected to each other by bolting, and a detailed description of this will be described later with reference to FIGS. 6 and 7.

수평 이동 바디(200)는 갠트리 거더(100)에 안착되어 갠트리 거더(100)를 따라 수평 이동하도록 구성되고, 물품 픽업 장치(300)는 물품을 픽업할 수 있도록 형성되며 수평 이동 바디(200)에 결합되어 상하 이동하도록 구성된다. 상하 구동부(400)는 수평 이동 바디(200)에 결합되어 물품 픽업 장치(300)의 상하 이동을 위한 동력을 발생시키고, 상하 이동 모듈(500)은 상하 구동부(400)의 동력을 물품 픽업 장치(300)에 전달하여 물품 픽업 장치(300)를 상하 이동시키도록 구성된다.The horizontally movable body 200 is configured to be seated on the gantry girder 100 and move horizontally along the gantry girder 100, and the article pickup device 300 is formed to pick up an article and is mounted on the horizontally movable body 200. It is configured to be combined and move up and down. The vertical driving unit 400 is coupled to the horizontal moving body 200 to generate power for the vertical movement of the article pickup device 300, and the vertical movement module 500 uses the power of the vertical driving section 400 to generate power for the article pickup device ( 300) and is configured to move the item pickup device 300 up and down.

이때, 상하 이동 모듈(500)은 물품 픽업 장치(300)의 상하 이동 속도가 상하 구동부(400)에 의해 발생되는 출력 속도보다 2배 빠른 속도가 되도록 형성된다.At this time, the vertical movement module 500 is formed so that the vertical movement speed of the item pickup device 300 is twice as fast as the output speed generated by the vertical driving unit 400.

좀더 자세히 살펴보면, 상하 이동 모듈(500)은, 수평 이동 바디(200)에 상하 이동 가능하게 결합되어 상하 구동부(400)에 의해 상하 이동하며 상단부에는 로프 지지부(511)가 형성되는 상하 이동 프레임(510)과, 상하 이동 프레임(510)에 상하 이동 가능하게 결합되며 일측에는 물품 픽업 장치(300)가 결합되어 물품 픽업 장치(300)와 함께 일체로 상하 이동하는 상하 이동 바디(520)와, 중간 부위가 로프 지지부(511)에 지지된 상태로 일단이 수평 이동 바디(200)에 결합되고 타단은 상하 이동 바디(520)에 결합되는 견인 로프(530)를 포함하여 구성된다.Looking more closely, the vertical movement module 500 is movably coupled to the horizontal movable body 200 and moves up and down by the vertical driving unit 400, and the vertical movement frame 510 is formed at the upper end with a rope support portion 511. ) and a vertically movable body 520 that is movably coupled to the vertically movable frame 510 and is coupled to an article pickup device 300 on one side and moves up and down together with the article pickup device 300, and a middle portion It is configured to include a traction rope 530, one end of which is coupled to the horizontally movable body 200 and the other end of which is coupled to the vertically movable body 520 while being supported on the temporary rope support 511.

상하 이동 프레임(510)은 수직 방향으로 길게 배치되는 2개의 상하 가이드 프레임(512)과, 2개의 상하 가이드 프레임(512)의 상단에 배치되어 2개의 상하 가이드 프레임(512)를 연결하는 연결 프레임(513)을 포함하여 구성된다. 로프 지지부(511)는 연결 프레임(513)의 하부에 결합되는데, 본 발명의 일 실시예에서는 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 고정 도르래로 적용될 수 있다.The vertical movement frame 510 includes two upper and lower guide frames 512 arranged longitudinally in the vertical direction, and a connection frame disposed on top of the two upper and lower guide frames 512 to connect the two upper and lower guide frames 512 ( 513). The rope support part 511 is coupled to the lower part of the connection frame 513, and in one embodiment of the present invention, it can be applied as a fixed pulley as shown in FIGS. 2 and 3.

이러한 상하 이동 프레임(510)은 수평 이동 바디(200)에 상하 이동 가능하게 결합되는데, 이를 위해 수평 이동 바디(200)의 전단부에는 별도의 수직 가이드부(210)가 형성되고, 상하 이동 프레임(510)은 이러한 수직 가이드부(210)에 삽입되어 상하 방향으로 슬라이드 이동하도록 결합된다. 이때, 상하 이동 프레임(510)의 수평 양측단 외측면에는 수평 이동 바디(200)의 수직 가이드부(210)에 의해 상하 이동 가이드되도록 외측 가이드 레일(514)이 형성된다. 즉, 상하 이동 프레임(510)의 상하 가이드 프레임(512)의 외측면에 외측 가이드 레일(514)이 형성된다. 수직 가이드부(210)에는 복수개의 가이드 롤러(TB)가 결합되어 외측 가이드 레일(514)과 롤링 접촉하도록 구성된다.This vertical movable frame 510 is coupled to the horizontal movable body 200 so as to be movable up and down. For this purpose, a separate vertical guide portion 210 is formed at the front end of the horizontal movable body 200, and the vertical movable frame ( 510) is inserted into the vertical guide portion 210 and coupled to slide in the vertical direction. At this time, outer guide rails 514 are formed on the outer surfaces of both horizontal ends of the vertically movable frame 510 to guide the vertical movement by the vertical guide portion 210 of the horizontally movable body 200. That is, the outer guide rail 514 is formed on the outer surface of the upper and lower guide frame 512 of the vertical movement frame 510. A plurality of guide rollers (TB) are coupled to the vertical guide portion 210 and are configured to make rolling contact with the outer guide rail 514.

상하 이동 바디(520)는 상하 이동 프레임(510)에 상하 이동 가능하게 결합되는데, 2개의 상하 가이드 프레임(512) 사이에 삽입되어 상하 가이드 프레임(512)을 따라 상하 방향으로 슬라이드 이동하도록 구성된다. 상하 이동 프레임(510)의 수평 양측단 내측면에는, 즉, 상하 가이드 프레임(512)의 내측면에는 상하 이동 바디(520)의 상하 이동이 가이드되도록 내측 가이드 레일(515)이 형성된다. 상하 이동 바디(520)의 외측면에는 복수개의 가이드 롤러(TB)가 결합되어 내측 가이드 레일(515)과 롤링 접촉하도록 구성된다.The vertically movable body 520 is coupled to the vertically movable frame 510 to enable vertical movement. It is inserted between two upper and lower guide frames 512 and is configured to slide in the vertical direction along the upper and lower guide frames 512. An inner guide rail 515 is formed on the inner surface of both horizontal ends of the vertical movement frame 510, that is, on the inner surface of the upper and lower guide frame 512, to guide the vertical movement of the vertical movement body 520. A plurality of guide rollers (TB) are coupled to the outer surface of the vertically moving body 520 and are configured to make rolling contact with the inner guide rail 515.

견인 로프(530)는 중간 부위가 상하 이동 프레임(510)의 로프 지지부(511)에 지지된 상태로 일단이 수평 이동 바디(200)의 전단부에 결합되고 타단은 상하 이동 바디(520)에 결합된다. 이때, 상하 이동 바디(520)는 견인 로프(530)에 의해 현수된 상태로 상하 이동 프레임(510)에 상하 이동 가능하게 결합된다. 물품 픽업 장치(300)는 상하 이동 바디(520)의 일측에 결합되어 상하 이동 바디(520)와 함께 상하 이동한다.The traction rope 530 has its middle portion supported by the rope support 511 of the vertically movable frame 510, one end of which is coupled to the front end of the horizontally movable body 200, and the other end of which is coupled to the vertically movable body 520. do. At this time, the vertically movable body 520 is coupled to the vertically movable frame 510 in a suspended state by a traction rope 530 to enable vertical movement. The item pickup device 300 is coupled to one side of the vertically moving body 520 and moves up and down together with the vertically moving body 520.

상하 구동부(400)는 수평 이동 바디(200)에 결합되어 물품 픽업 장치(300)의 상하 이동을 위한 동력을 발생시키는데, 발생된 동력을 이용하여 상하 이동 프레임(510)을 상하 이동시키도록 구성될 수 있다.The vertical driving unit 400 is coupled to the horizontal moving body 200 to generate power for vertical movement of the article pickup device 300, and is configured to move the vertical moving frame 510 up and down using the generated power. You can.

예를 들어, 상하 구동부(400)는 수평 이동 바디(200)에 결합되는 상하 구동 모터(410)와, 상하 구동 모터(410)의 모터축에 결합되어 회전하는 회전 시브(420)와, 회전 시브(420)에 일부 구간 권취되고 끝단은 상하 이동 프레임(510)에 결합되는 상하 구동 로프(430)를 포함하여 구성될 수 있다.For example, the vertical drive unit 400 includes a vertical drive motor 410 coupled to the horizontal moving body 200, a rotation sheave 420 that is coupled to the motor shaft of the vertical drive motor 410 and rotates, and a rotation sheave 420. It may be configured to include a vertical drive rope 430 that is partially wound around 420 and the end of which is coupled to the vertical movement frame 510.

이러한 구조에 따라 상하 구동 모터(410)가 작동하여 회전 시브(420)가 회전하면, 구동 로프(430)가 회전 시브(420)에 권취되거나 풀리게 되면서 구동 로프(430)의 끝단이 상승 또는 하강 이동한다. 구동 로프(430)의 끝단은 상하 이동 프레임(510)에 결합되므로, 구동 로프(430)의 이동과 함께 상하 이동 프레임(510)이 동시에 상하 이동한다.According to this structure, when the vertical drive motor 410 operates and the rotation sheave 420 rotates, the drive rope 430 is wound or unwound around the rotation sheave 420 and the end of the drive rope 430 moves upward or downward. do. Since the end of the driving rope 430 is coupled to the vertical movement frame 510, the vertical movement frame 510 moves up and down simultaneously with the movement of the driving rope 430.

이와 같이 상하 이동 프레임(510)이 상하 이동하게 되면, 상하 이동 바디(520)와 물품 픽업 장치(300)가 함께 상하 이동하게 된다. 이때, 상하 이동 바디(520)와 물품 픽업 장치(300)의 이동 거리는 상하 이동 프레임(510)의 이동 거리의 2배가 된다.When the vertical movement frame 510 moves up and down in this way, the vertical movement body 520 and the article pickup device 300 move up and down together. At this time, the moving distance between the vertically moving body 520 and the article pickup device 300 is twice the moving distance of the vertically moving frame 510.

도 5의 (a)에 도시된 바와 같이 상하 이동 바디(520)가 물품 픽업 장치(300)와 함께 하강 이동한 상태에서 도 5의 (b)에 도시된 바와 같이 상승 이동하는 과정을 예로들어 살펴보면, 회전 시브(420)가 시계 방향으로 회전하면, 구동 로프(430)의 끝단이 상승 이동하고, 이에 따라 상하 이동 프레임(510)이 상승 이동한다. 이때, 구동 로프(430)의 끝단과 상하 이동 프레임(510)은 거리 L만큼 상승 이동한다.As an example, consider the process in which the vertical moving body 520 moves downward together with the article pickup device 300 as shown in (a) of FIG. 5 and moves upward as shown in (b) of FIG. 5. When the rotating sheave 420 rotates clockwise, the end of the drive rope 430 moves upward, and the vertical movement frame 510 moves upward accordingly. At this time, the end of the driving rope 430 and the vertical movement frame 510 move upward by the distance L.

이와 같이 상하 이동 프레임(510)이 거리 L만큼 상승 이동하면, 상하 이동 프레임(510)에 결합된 로프 지지부(511) 또한 일체 상승 이동하는데, 견인 로프(530)는 일단이 수평 이동 바디(200)에 결합 고정된 상태로 로프 지지부(511)가 상승 이동하므로, 상하 이동 바디(520)에 결합된 견인 로프(530)의 끝단이 로프 지지부(511)에 의해 지지된 상태로 견인되어 거리 L만큼 상승 이동하게 된다. 이와 함께 상하 이동 바디(520) 또한 거리 L만큼 상승 이동하게 된다.In this way, when the vertical movement frame 510 moves upward by the distance L, the rope support 511 coupled to the vertical movement frame 510 also moves upward, and one end of the traction rope 530 is connected to the horizontal movement body 200. Since the rope supporter 511 moves upward while being coupled and fixed to the end, the end of the traction rope 530 coupled to the vertically moving body 520 is towed while supported by the rope supporter 511 and rises by a distance L. It moves. At the same time, the vertical moving body 520 also moves upward by the distance L.

즉, 상하 이동 프레임(510)이 상승 이동하게 되면, 상하 이동 바디(520)는 견인 로프(530)에 의해 견인되어 상하 이동 프레임(510)에 대해 상승 방향으로 상대 이동하게 된다.That is, when the vertically movable frame 510 moves upward, the vertically movable body 520 is pulled by the traction rope 530 and moves relative to the vertically movable frame 510 in the upward direction.

따라서, 상하 이동 바디(520)의 절대적인 이동 거리는 상하 이동 프레임(510)의 상승 이동 거리 L과, 상하 이동 프레임(510)에 대한 상하 이동 바디(520)의 상대적인 상승 이동 거리 L을 합한 값인 2L 이다.Therefore, the absolute moving distance of the vertically moving body 520 is 2L, which is the sum of the upward moving distance L of the vertically moving frame 510 and the relative upward moving distance L of the vertically moving body 520 with respect to the vertically moving frame 510. .

정리하면, 상하 구동 모터(410)에 의해 구동 로프(430)가 거리 L만큼 상승 이동하면, 상하 이동 바디(520) 및 이에 결합된 물품 픽업 장치(300)는 2L만큼 상승 이동하게 된다. 따라서, 상하 이동 바디(520)의 상승 이동 속도는 상하 구동 모터(410)에 의해 발생되는 출력 속도보다 2배로 증가하게 된다.In summary, when the drive rope 430 moves upward by the distance L by the vertical drive motor 410, the vertical movement body 520 and the article pickup device 300 coupled thereto move upward by 2L. Accordingly, the upward movement speed of the vertical movement body 520 increases to twice the output speed generated by the vertical driving motor 410.

이러한 구조에 따라 본 발명의 일 실시예에 따른 물품 운반 장치는 수평 이동 바디(200)에 상하 이동 가능하게 결합된 물품 픽업 장치(300)의 상하 이동 속도를 모터 용량 변경이나 별도의 동력 장치 없이 증가시킬 수 있어 더욱 신속한 물품 운반 작업이 가능하고 전체적인 운반 처리 물동량이 증가하게 된다.According to this structure, the article transport device according to an embodiment of the present invention increases the vertical movement speed of the article pickup device 300 movably coupled to the horizontal moving body 200 without changing the motor capacity or a separate power device. This makes it possible to transport goods more quickly and increases the overall transport volume.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 물품 운반 장치의 갠트리 거더의 결합 구조를 설명하기 위한 도면이고, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 물품 운반 장치의 갠트리 거더의 결합 구조를 개략적으로 도시한 단면도이다.Figure 6 is a diagram for explaining the coupling structure of the gantry girder of the goods transport apparatus according to an embodiment of the present invention, and Figure 7 schematically shows the coupling structure of the gantry girder of the goods transport apparatus according to an embodiment of the present invention. This is a cross-sectional view.

본 발명의 일 실시예에 따른 갠트리 거더(100)는 전술한 바와 같이 중공 파이프 형태의 거더 프레임(101)이 적어도 2개 이상 상호 일렬 결합되는 형태로 형성된다.As described above, the gantry girder 100 according to an embodiment of the present invention is formed by combining at least two girder frames 101 in the form of hollow pipes in series.

거더 프레임(101)의 상호 결합면에는 평판 형상의 연결 플레이트(110)가 각각 결합되고, 서로 이웃하는 거더 프레임(101)은 연결 플레이트(110)가 서로 접촉한 상태에서 서로 접촉한 연결 플레이트(110)를 별도의 결합 볼트(T1)를 통해 결합하는 방식으로 상호 결합된다.Flat connection plates 110 are coupled to each other on the mutual coupling surfaces of the girder frames 101, and neighboring girder frames 101 have connection plates 110 in contact with each other while the connection plates 110 are in contact with each other. ) are connected to each other by connecting them through a separate coupling bolt (T1).

이때, 거더 프레임(101)의 상호 결합면에 인접한 끝단 측면 부위에는 거더 프레임(101)의 내부 공간이 개방되도록 절개된 형태의 개구부(120)가 형성된다. 개구부(120)는 연결 플레이트(110)를 결합하는 과정에서 공구를 삽입하는 등 결합 작업을 위한 공간으로 활용될 수 있다.At this time, an opening 120 in the form of a cut is formed at the end side portion adjacent to the mutual coupling surface of the girder frame 101 to open the internal space of the girder frame 101. The opening 120 can be used as a space for joining work, such as inserting a tool in the process of joining the connection plate 110.

또한, 거더 프레임(101)의 상호 결합면에는 연결 플레이트(110)가 결합된 상태에서 연결 플레이트(110)를 관통하여 별도의 위치 정렬핀(T2)이 삽입 결합되고, 서로 이웃하는 거더 프레임(101)은 위치 정렬핀(T2)에 의해 위치 정렬된 상태로 상호 결합된다.In addition, a separate positioning alignment pin (T2) is inserted and coupled to the mutual coupling surface of the girder frame 101 through the connection plate 110 while the connection plate 110 is coupled, and the adjacent girder frame 101 ) are coupled to each other in a position-aligned state by the position alignment pin (T2).

이러한 구조에 따라 길이가 긴 갠트리 거더(100)의 경우에도 복수개의 거더 프레임(101)을 상호 결합하여 제작할 수 있으며, 특히, 용접 방식이 아니라 연결 플레이트(110)를 이용하여 볼트 결합할 수 있도록 함으로써, 용이하게 제작할 수 있다.According to this structure, even in the case of a long gantry girder 100, it can be manufactured by combining a plurality of girder frames 101 with each other, and in particular, by allowing bolt connection using the connecting plate 110 rather than welding. , can be easily manufactured.

물품 픽업 장치는 물품을 픽업하기 위한 장치로서, 상하 이동 바디의 일측에 결합되는데, 사용자의 필요에 따라 다양한 물품을 픽업할 수 있는 구성으로 다양하게 변경 가능하다. 일례로, 본 발명의 일 실시예에서는 타이어를 척킹할 수 있는 타이어 척킹 장치로 적용되며, 이하에서는 물품 픽업 장치로서 타이어 척킹 장치가 적용되는 구성을 기준으로 설명한다.The article pickup device is a device for picking up articles, and is coupled to one side of a body that moves up and down. It can be configured to pick up various articles according to the user's needs. For example, in one embodiment of the present invention, it is applied as a tire chucking device capable of chucking tires, and the following description will be based on the configuration in which the tire chucking device is applied as an article pickup device.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 물품 운반 장치의 타이어 척킹 장치에 대한 외형을 개략적으로 도시한 사시도이고, 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 물품 운반 장치의 타이어 척킹 장치에 대한 전개 동작 상태를 개략적으로 도시한 사시도이고, 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 물품 운반 장치의 타이어 척킹 장치에 대한 구조를 개념적으로 도시한 수직 단면도이고, 도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 물품 운반 장치의 타이어 척킹 장치에 대한 구조를 개념적으로 도시한 수평 단면도이고, 도 12 및 도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 물품 운반 장치의 타이어 척킹 장치에 대한 작동 상태를 개념적으로 도시한 작동 상태도이다.Figure 8 is a perspective view schematically showing the external appearance of the tire chucking device of the product transportation device according to an embodiment of the present invention, and Figure 9 is a development of the tire chucking device of the product transportation device according to an embodiment of the present invention. It is a perspective view schematically showing the operating state, Figure 10 is a vertical cross-sectional view conceptually showing the structure of the tire chucking device of the goods transport device according to an embodiment of the present invention, and Figure 11 is an embodiment of the present invention. It is a horizontal cross-sectional view conceptually showing the structure of the tire chucking device of the article transport device according to the present invention, and FIGS. 12 and 13 conceptually show the operating state of the tire chucking device of the article transportation device according to an embodiment of the present invention. This is also the operating state.

본 발명의 일 실시예에 따른 타이어 척킹 장치(300')는 타이어를 운반할 수 있도록 상하 이동하는 별도의 상하 이동 바디에 결합되어 타이어를 척킹 및 척킹 해제하도록 작동하는데, 척킹 지지 프레임(310)과, 척킹바(320)와, 척킹 구동부(330)와, 척킹 작동 모듈(340)을 포함하여 구성된다.The tire chucking device 300' according to an embodiment of the present invention is coupled to a separate vertical moving body that moves up and down to transport the tire, and operates to chucking and unchucking the tire. The chucking support frame 310 and , It is configured to include a chucking bar 320, a chucking drive unit 330, and a chucking operation module 340.

척킹 지지 프레임(310)은 상하 이동 바디(520)의 일측에 결합되어 타이어 척킹 장치 전체 구성을 지지한다.The chucking support frame 310 is coupled to one side of the vertically movable body 520 and supports the entire tire chucking device.

척킹바(320)는 타이어(TR)를 척킹할 수 있도록 작동 중심을 기준으로 원주 방향을 따라 이격되게 복수개 배치된다. 척킹바(320)는 도 12 및 도 13에 도시된 바와 같이 상하 적층된 복수개의 타이어(TR)를 동시에 척킹할 수 있도록 수직 방향으로 길게 형성된다.A plurality of chucking bars 320 are arranged to be spaced apart along the circumferential direction based on the operating center so as to chucking the tire TR. As shown in FIGS. 12 and 13, the chucking bar 320 is formed to be long in the vertical direction so as to simultaneously chucking a plurality of tires TR stacked up and down.

척킹 구동부(330)는 척킹 지지 프레임(310)에 장착되어 척킹바(320)의 이동을 위한 동력을 발생시키고, 척킹 작동 모듈(340)은 척킹바(320)가 작동 중심으로부터 멀어지거나 근접하는 방향으로 이동하도록 척킹 구동부(330)의 동력을 척킹바(320)에 전달한다.The chucking drive unit 330 is mounted on the chucking support frame 310 and generates power to move the chucking bar 320, and the chucking operation module 340 moves the chucking bar 320 away from or close to the operating center. The power of the chucking drive unit 330 is transmitted to the chucking bar 320 to move.

이때, 복수개의 척킹바(320)는 작동 중심에서 멀어지는 방향으로 이동함으로써, 타이어(TR)의 중심홀(TR1) 부분에서 외측 방향으로 타이어(TR)에 가압 접촉하는 방식으로 타이어(TR)를 척킹하고, 작동 중심에 근접하는 방향으로 복귀 이동함으로써, 타이어(TR)를 척킹 해제하도록 구성된다.At this time, the plurality of chucking bars 320 move in a direction away from the operating center, thereby chucking the tire TR in a way that pressurizes and contacts the tire TR in an outward direction from the center hole TR1 of the tire TR. and is configured to release the chucking of the tire TR by returning and moving in a direction close to the operating center.

이러한 구성에 따라 본 발명의 일 실시예에 따른 타이어 척킹 장치(300')는 척킹바(320)가 작동 중심에 근접한 상태에서 멀어지는 방향으로 이동함으로써, 타이어(TR)의 중심홀(TR1) 내측면에 가압 접촉하여 타이어(TR)를 척킹할 수 있다. 따라서, 타이어(TR)의 외부 공간에서 타이어(TR)의 외주면에 접촉하는 방식이 아니라 타이어(TR)의 중심홀(TR1) 부분에서 중심홀(TR1)의 내주면에 접촉하는 방식으로 타이어를 척킹할 수 있어 타이어 척킹 장치의 작동 공간을 최소화할 수 있어 공간 효율을 높게 유지할 수 있다.According to this configuration, the tire chucking device 300' according to an embodiment of the present invention moves the chucking bar 320 in a direction away from the operating center, thereby forming the inner surface of the center hole TR1 of the tire TR. The tire (TR) can be chucked by pressurizing contact with it. Therefore, the tire can be chucking by contacting the inner peripheral surface of the central hole (TR1) at the center hole (TR1) of the tire (TR) rather than by contacting the outer peripheral surface of the tire (TR) in the outer space of the tire (TR). This allows the operating space of the tire chucking device to be minimized, thereby maintaining high space efficiency.

척킹 작동 모듈(340)은, 작동 중심을 지나는 수직축을 따라 척킹 지지 프레임(310)에 회전 가능하게 결합되어 척킹 구동부(330)에 의해 회전 구동되며 외주면에는 나선형 홈이 형성되는 리드 스크류(341)와, 리드 스크류(341)의 회전에 따라 상하 이동하도록 리드 스크류(341)에 삽입 결합되는 가동 블록(342)과, 가동 블록(342)의 상하 이동에 따라 척킹바(320)가 작동 중심으로부터 멀어지거나 근접하는 방향으로 이동하도록 가동 블록(342)과 척킹바(320)를 연동시키는 연동 수단(343)을 포함하여 구성된다.The chucking operation module 340 is rotatably coupled to the chucking support frame 310 along a vertical axis passing through the center of operation, is rotatably driven by the chucking drive unit 330, and includes a lead screw 341 having a spiral groove formed on the outer peripheral surface. , the movable block 342 is inserted and coupled to the lead screw 341 to move up and down according to the rotation of the lead screw 341, and the chucking bar 320 moves away from the operating center or moves away from the operating center as the movable block 342 moves up and down. It is configured to include interlocking means 343 that interlocks the movable block 342 and the chucking bar 320 to move in the approaching direction.

척킹바(320)는 수직 방향으로 길게 배치되는데, 좀더 구체적으로는 외측면이 수직 상태를 이루도록 배치된다. 이때, 연동 수단(343)은 척킹바(320)의 수직 배치 상태가 유지된 상태로 척킹바(320)가 반경 방향으로 이동하도록 작동한다.The chucking bar 320 is arranged to be long in the vertical direction. More specifically, the chucking bar 320 is arranged so that its outer surface is vertical. At this time, the interlocking means 343 operates to move the chucking bar 320 in the radial direction while maintaining the vertical arrangement of the chucking bar 320.

척킹 지지 프레임(310)에는 리드 스크류(341)로부터 반경 방향으로 일정 거리 이격되게 위치하도록 별도의 지지 브래킷(344)이 결합된다. 지지 브래킷(344)은 리드 스크류(341)를 외부에서 감싸며 리드 스크류(341)를 보호하는 기능을 수행함과 동시에 리드 스크류(341)의 회전시 가동 블록(342)의 회전을 구속하며 가동 블록(342)이 상하 방향으로 이동하도록 가이드하는 기능 또한 수행할 수 있다.A separate support bracket 344 is coupled to the chucking support frame 310 so as to be spaced a certain distance away from the lead screw 341 in the radial direction. The support bracket 344 surrounds the lead screw 341 from the outside and performs the function of protecting the lead screw 341. At the same time, when the lead screw 341 rotates, the support bracket 344 restrains the rotation of the movable block 342 and holds the movable block 342. ) can also perform the function of guiding it to move up and down.

연동 수단(343)은, 일단이 가동 블록(342)에 결합되고 타단이 척킹바(320)에 결합되는 작동 링크(3431)와, 일단이 지지 브래킷(344)에 결합 고정되고 타단이 작동 링크(3431)의 중간 부위에 결합되는 연결 링크(3432)를 포함하여 구성될 수 있다.The interlocking means 343 includes an operating link 3431, one end of which is coupled to the movable block 342 and the other end of which is coupled to the chucking bar 320, and one end of which is coupled and fixed to the support bracket 344 and the other end of which is an operating link ( It may be configured to include a connection link 3432 coupled to the middle portion of 3431).

이때, 가동 블록(342)은 리드 스크류(341)에 상하 이격되게 2개 결합되고, 작동 링크(3431) 및 연결 링크(3432)는 2개의 가동 블록(342)에 대응하여 2개씩 구비되며, 각각 전술한 바와 마찬가지 방식으로 가동 블록(342) 등에 결합된다.At this time, two movable blocks 342 are coupled to the lead screw 341 spaced apart vertically, and two operating links 3431 and two connecting links 3432 are provided corresponding to the two movable blocks 342, respectively. It is coupled to the movable block 342 and the like in the same manner as described above.

이와 같이 가동 블록(342)이 상하 2개 구비되고, 2개의 가동 블록(342)의 상하 이동에 따라 작동 링크(3431)가 동시에 전개되거나 접철됨으로서, 척킹바(320)는 수직 상태가 유지된 상태로 작동 중심으로부터 멀어지거나 가까워지는 방향으로 이동할 수 있다.In this way, two movable blocks 342 are provided, upper and lower, and the operating link 3431 is simultaneously deployed or folded according to the vertical movement of the two movable blocks 342, so that the chucking bar 320 is maintained in a vertical state. It can move towards or away from the center of operation.

또한, 하나의 가동 블록(342)에 복수개의 작동 링크(3431)가 원주 방향을 따라 등간격으로 결합되고, 각각의 작동 링크(3431)의 끝단에 척킹바(320)가 각각 결합된다. 이러한 구조를 통해 가동 블록(342)의 상하 이동시 복수개의 작동 링크(3431)가 동시에 전개되거나 접철되도록 이동하고, 이에 따라 복수개의 척킹바(320)가 동시에 작동 중심으로부터 멀어지거나 가까워지는 방향으로 이동한다.In addition, a plurality of operating links 3431 are coupled to one movable block 342 at equal intervals along the circumferential direction, and a chucking bar 320 is coupled to the end of each operating link 3431. Through this structure, when the movable block 342 moves up and down, the plurality of operating links 3431 move to unfold or fold at the same time, and accordingly, the plurality of chucking bars 320 simultaneously move in a direction away from or closer to the operating center. .

좀더 자세히 살펴보면, 타이어 척킹 장치의 작동 중심인 리드 스크류(341)가 타이어(TR)의 상부에서 타이어(TR)의 중심홀(TR1)과 동일 직선상에 위치하도록 이동한 상태에서, 도 12에 도시된 바와 같이 상하 이동 바디(520)와 함께 타이어 척킹 장치(300')가 하강 이동하여 척킹바(320)가 타이어(TR)의 중심홀(TR1) 내부 공간에 위치하도록 배치된다. 이 과정에서 척킹바(320)는 리드 스크류(341)에 근접한 상태로 계속 유지된다.Looking more closely, the lead screw 341, which is the operating center of the tire chucking device, is moved from the top of the tire TR to be positioned on the same straight line as the center hole TR1 of the tire TR, as shown in FIG. 12. As shown, the tire chucking device 300' moves downward along with the vertically movable body 520 so that the chucking bar 320 is positioned in the inner space of the center hole TR1 of the tire TR. During this process, the chucking bar 320 is maintained close to the lead screw 341.

이러한 배치 상태가 완료되면, 척킹 구동부(330)에 의해 리드 스크류(341)가 회전하고, 리드 스크류(341)의 회전에 따라 가동 블록(342)이 하향 이동한다. 가동 블록(342)이 하향 이동하면, 일단이 가동 블록(342)에 결합된 작동 링크(3431)가 도 13에 도시된 바와 같이 연결 링크(3432)에 의해 지지된 상태로 외부 돌출되게 전개되는 방향으로 회전 이동한다. 작동 링크(3431)가 전개되는 방향으로 회전 이동하면, 작동 링크(3431)의 끝단에 연결된 척킹바(320)는 리드 스크류(341)로부터 멀어지는 방향으로 이동하게 된다.When this arrangement state is completed, the lead screw 341 is rotated by the chucking drive unit 330, and the movable block 342 moves downward according to the rotation of the lead screw 341. When the movable block 342 moves downward, the operating link 3431, one end of which is coupled to the movable block 342, is supported by the connection link 3432 as shown in FIG. 13 and is deployed to protrude outward. Rotate and move. When the operating link 3431 rotates in the unfolding direction, the chucking bar 320 connected to the end of the operating link 3431 moves in a direction away from the lead screw 341.

척킹바(320)가 리드 스크류(341)로부터 멀어지는 방향으로 이동하는 과정에서 척킹바(320)의 외측면이 타이어(TR)의 중심홀(TR1) 내주면에 가압 접촉되고, 원주 방향으로 등간격 배치된 복수개의 척킹바(320)가 동시에 타이어(TR)의 중심홀(TR1) 내주면에 가압 접촉함으로써, 척킹바(320)의 가압 접촉력에 의해 타이어(TR)를 척킹할 수 있다.In the process of moving the chucking bar 320 in a direction away from the lead screw 341, the outer surface of the chucking bar 320 is pressed into contact with the inner peripheral surface of the center hole TR1 of the tire TR, and is placed at equal intervals in the circumferential direction. The plurality of chucking bars 320 simultaneously press and contact the inner peripheral surface of the center hole TR1 of the tire TR, thereby allowing the tire TR to be chuucked by the pressing contact force of the chucking bar 320.

반대로, 타이어(TR)의 척킹 상태를 해제하기 위해서는 리드 스크류(341)를 반대 방향으로 회전시켜 가동 블록(342)을 상승 이동시키고, 작동 링크(3431)가 접철되도록 함으로써, 척킹바(320)를 리드 스크류(341)에 근접하게 이동시키는 방식으로 이루어질 수 있다. Conversely, in order to release the chucking state of the tire (TR), the lead screw 341 is rotated in the opposite direction to move the movable block 342 upward, and the operating link 3431 is folded to move the chucking bar 320. This can be done by moving it closer to the lead screw 341.

이상에서는 타이어 척킹 장치(300')의 작동 중심인 리드 스크류(341)가 타이어(TR)의 중심홀(TR1)의 중심과 동일 직선 상에 위치하는 것으로 설명하였으나, 리드 스크류(341)가 타이어 중심홀(TR1)의 중심과 동일 직선 상에 위치하지 않고 편심되더라도, 복수개의 척킹바(320)가 동시에 전개되는 과정에서 타이어(TR)를 일정 구간 이동시켜 타이어(TR)의 중심과 리드 스크류(341)가 동일 직선상에 위치하게 된다.In the above, it was explained that the lead screw 341, which is the operating center of the tire chucking device 300', is located on the same straight line as the center of the center hole TR1 of the tire TR. However, the lead screw 341 is located at the center of the tire TR1. Even though it is not located on the same straight line as the center of the hole TR1 and is eccentric, the tire TR is moved for a certain period in the process of simultaneous deployment of the plurality of chucking bars 320, so that the center of the tire TR and the lead screw 341 ) are located on the same straight line.

즉, 복수개의 척킹바(320)가 타이어(TR)의 중심홀(TR1) 내부 공간에 위치한 상태에서는 리드 스크류(341)와 타이어(TR)의 중심이 일치하지 않더라도, 복수개 척킹바(320)의 전개 과정에서 타이어(TR)의 위치가 조정되고, 복수개 척킹바(320)가 타이어(TR)의 중심홀(TR1) 내주면에 가압 접촉하여 척킹 완료한 상태에서는 타이어(TR)의 중심이 자동으로 리드 스크류(341)의 중심과 일치하게 된다.That is, when the plurality of chucking bars 320 are located in the inner space of the center hole TR1 of the tire TR, even if the centers of the lead screw 341 and the tire TR do not coincide, the plurality of chucking bars 320 During the deployment process, the position of the tire (TR) is adjusted, and when the plurality of chucking bars (320) are in pressurized contact with the inner peripheral surface of the center hole (TR1) of the tire (TR) and chucking is completed, the center of the tire (TR) is automatically led. It coincides with the center of the screw 341.

아울러, 본 발명의 일 실시예에 따른 타이어 척킹 장치(300')는 척킹바(320)의 타이어 중심홀(TR1)에 대한 가압 접촉력에 의해 타이어를 척킹하도록 구성됨으로써, 척킹바(320)의 하단에 타이어(TR)를 지지할 수 있는 별도의 지지 돌기 등을 형성할 필요가 없고, 이러한 척킹바(320)의 형상 및 척킹 구조에 따라 타이어(TR)를 하나씩 척킹하는 것이 아니라 도 12 및 도 13에 도시된 바와 같이 상하 적층된 복수개의 타이어(TR)를 동시에 척킹할 수 있어 더욱 신속하게 타이어를 척킹하고 운반할 수 있다.In addition, the tire chucking device 300' according to an embodiment of the present invention is configured to chucking the tire by pressing contact force against the tire center hole TR1 of the chucking bar 320, so that the bottom of the chucking bar 320 There is no need to form a separate support protrusion to support the tire TR, and rather than chucking the tires TR one by one according to the shape and chucking structure of the chucking bar 320, Figures 12 and 13 As shown, a plurality of tires (TR) stacked up and down can be chucked at the same time, making it possible to chuck and transport the tires more quickly.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely an illustrative explanation of the technical idea of the present invention, and various modifications and variations will be possible to those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. Accordingly, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical idea of the present invention, but are for illustrative purposes, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be interpreted in accordance with the claims below, and all technical ideas within the equivalent scope should be construed as being included in the scope of rights of the present invention.

100: 갠트리 거더
101: 거더 프레임
110: 연결 플레이트
200: 수평 이동 바디
300: 물품 픽업 장치
300': 타이어 척킹 장치
310: 척킹 지지 프레임
320: 척킹바
330: 척킹 구동부
340: 척킹 작동 모듈
341: 리드 스크류
342: 가동 블록
343: 연동 수단
3431: 작동 링크
3432: 연결 링크
344: 지지 브래킷
400: 상하 구동부
410: 상하 구동 모터
420: 회전 시브
430: 상하 구동 로프
500: 상하 이동 모듈
510: 상하 이동 프레임
511: 로프 지지부
520: 상하 이동 바디
530: 견인 로프100: Gantry girder
101: Girder frame
110: connection plate
200: horizontal moving body
300: Item pickup device
300': Tire chucking device
310: Chucking support frame
320: Chucking bar
330: Chucking driving unit
340: Chucking operation module
341: lead screw
342: Movable block
343: Interlocking means
3431: Working link
3432: Connection link
344: support bracket
400: Up and down driving part
410: Up and down drive motor
420: Rotating sheave
430: Up and down driving rope
500: Up and down movement module
510: vertical movement frame
511: rope support
520: Up and down moving body
530: Tow rope

Claims

수평 방향으로 배치되는 갠트리 거더;
상기 갠트리 거더를 따라 수평 이동하는 수평 이동 바디;
물품을 픽업할 수 있도록 형성되며 상기 수평 이동 바디에 결합되어 상하 이동하는 물품 픽업 장치;
상기 수평 이동 바디에 결합되어 상기 물품 픽업 장치의 상하 이동을 위한 동력을 발생시키는 상하 구동부; 및
상기 상하 구동부의 동력을 상기 물품 픽업 장치에 전달하여 상기 물품 픽업 장치를 상하 이동시키는 상하 이동 모듈
을 포함하고, 상기 상하 이동 모듈은 상기 물품 픽업 장치의 상하 이동 속도가 상기 상하 구동부에 의해 발생되는 출력 속도보다 2배 빠른 속도가 되도록 형성되는 것을 특징으로 하는 물품 운반 장치.
Gantry girders arranged horizontally;
a horizontally moving body that moves horizontally along the gantry girder;
an article pickup device configured to pick up an article and coupled to the horizontally moving body to move up and down;
a vertical driving unit coupled to the horizontal moving body to generate power for vertical movement of the article pickup device; and
A vertical movement module that transmits the power of the up and down driving unit to the article pickup device to move the article pickup device up and down
and wherein the vertical movement module is formed so that the vertical movement speed of the article pickup device is twice as fast as the output speed generated by the vertical driving unit.

제 1 항에 있어서,
상기 상하 이동 모듈은
상기 수평 이동 바디에 상하 이동 가능하게 결합되어 상기 상하 구동부에 의해 상하 이동하며 상단부에는 로프 지지부가 형성되는 상하 이동 프레임;
상기 상하 이동 프레임에 상하 이동 가능하게 결합되며 일측에는 상기 물품 픽업 장치가 결합되어 상기 물품 픽업 장치와 함께 일체로 상하 이동하는 상하 이동 바디; 및
중간 부위가 상기 로프 지지부에 지지된 상태로 일단은 상기 수평 이동 바디에 결합되고 타단은 상기 상하 이동 바디에 결합되는 견인 로프
를 포함하고, 상기 상하 이동 바디는 상기 견인 로프에 의해 현수된 상태로 상하 이동 가능하게 지지되는 것을 특징으로 하는 물품 운반 장치.
According to claim 1,
The vertical movement module is
a vertically movable frame that is movably coupled to the horizontal movable body, moves up and down by the vertical driving unit, and has a rope support portion formed at an upper end;
a vertically movable body coupled to the vertically movable frame to be movable up and down, and on one side of which the article pickup device is coupled to move up and down integrally with the article pickup device; and
A traction rope with one end coupled to the horizontally movable body and the other end coupled to the vertical movable body with its middle portion supported by the rope supporter.
and wherein the vertically movable body is supported to move up and down in a suspended state by the traction rope.

제 2 항에 있어서,
상기 로프 지지부는 고정 도르래로 적용되는 것을 특징으로 하는 물품 운반 장치.
According to claim 2,
A goods transport device, characterized in that the rope support is applied as a fixed pulley.

제 2 항에 있어서,
상기 상하 이동 프레임은 수평 양측단 외측면에 상기 수평 이동 바디에 의해 상하 이동 가이드되도록 외측 가이드 레일이 형성되고, 수평 양측단 내측면에는 상기 상하 이동 바디를 상하 이동 가이드하도록 내측 가이드 레일이 형성되는 것을 특징으로 하는 물품 운반 장치.
According to claim 2,
The vertically movable frame has an outer guide rail formed on the outer surface of both horizontal ends to guide the vertical movement by the horizontally movable body, and an inner guide rail is formed on the inner surface of both horizontal ends to guide the vertically movable body. Characterized by an article transport device.

제 2 항에 있어서,
상기 상하 구동부는
상기 수평 이동 바디에 결합되는 상하 구동 모터;
상기 상하 구동 모터의 모터축에 결합되어 회전하는 회전 시브; 및
상기 회전 시브에 일부 구간 권취되고 끝단은 상기 상하 이동 프레임에 결합되는 상하 구동 로프
를 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 운반 장치.
According to claim 2,
The up and down driving unit
a vertical drive motor coupled to the horizontal moving body;
A rotating sheave coupled to the motor shaft of the up and down drive motor to rotate; and
A vertical drive rope wound in a portion of the rotating sheave and the end of which is coupled to the vertical movement frame
An article transport device comprising:

제 1 항에 있어서,
상기 갠트리 거더는 중공 파이프 형태의 거더 프레임이 적어도 2개 이상 상호 일렬 결합되는 형태로 형성되고,
상기 거더 프레임의 상호 결합면에는 평판 형상의 연결 플레이트가 각각 결합되고, 상기 거더 프레임의 상호 결합면에 인접한 끝단 측면 부위에는 상기 거더 프레임의 내부 공간이 개방되도록 절개된 형태의 개구부가 형성되며,
서로 이웃하는 상기 거더 프레임은 상기 연결 플레이트가 서로 접촉한 상태에서 서로 접촉한 연결 플레이트를 별도의 결합 볼트를 통해 결합하는 방식으로 상호 결합되는 것을 특징으로 하는 물품 운반 장치.
According to claim 1,
The gantry girder is formed by combining at least two girder frames in the form of hollow pipes in series,
Flat connection plates are each coupled to the mutual coupling surface of the girder frame, and an opening in the form of a cut is formed at an end side portion adjacent to the mutual coupling surface of the girder frame to open the internal space of the girder frame,
The girder frames adjacent to each other are coupled to each other by coupling the connecting plates in contact with each other through separate coupling bolts while the connecting plates are in contact with each other.

제 6 항에 있어서,
상기 거더 프레임의 상호 결합면에는 상기 연결 플레이트가 결합된 상태에서 상기 연결 플레이트를 관통하여 별도의 위치 정렬핀이 삽입 결합되고,
서로 이웃하는 거더 프레임은 상기 위치 정렬핀에 의해 위치 정렬된 상태로 상호 결합되는 것을 특징으로 하는 물품 운반 장치.

According to claim 6,
A separate positioning alignment pin is inserted and coupled to the mutual coupling surface of the girder frame through the connection plate while the connection plate is coupled,
A goods transport device, characterized in that adjacent girder frames are coupled to each other in an aligned state by the position alignment pin.