KR20210119093A - Method and System for crosswalk safety walking support for visually impaired using Vehicle to Everything - Google Patents

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KR20210119093A
KR20210119093A KR1020200035530A KR20200035530A KR20210119093A KR 20210119093 A KR20210119093 A KR 20210119093A KR 1020200035530 A KR1020200035530 A KR 1020200035530A KR 20200035530 A KR20200035530 A KR 20200035530A KR 20210119093 A KR20210119093 A KR 20210119093A
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Abstract

Provided are a method and a system for supporting crosswalk safety walking for the visually impaired by using V2X technology, which can comprehensively determine traffic guidance information and information about approaching vehicles for the visually impaired at a crosswalk by using V2X technology, thereby preventing vehicle accidents of pedestrians at the crosswalk. In accordance with an embodiment of the present invention, a system for supporting crosswalk safety walking comprises: a communication unit which receives GPS location information, receives signal information from a signal controller of a traffic light, and receives vehicle condition information from an on-board unit (OBU); and a processor which collects the GPS location information, the signal information, and the vehicle condition information, predicts the stopping position of a vehicle, and outputs a warning message to warn pedestrians of a dangerous situation or a walking message to guide walking of the pedestrians in accordance with prediction results. Therefore, the system can comprehensively determine the stopping position (stop sight distance) of the vehicle in accordance with vehicle positions and vehicle speeds before walking at a crosswalk, and warn pedestrians (the visually impaired) of an accident risk when there is the accident risk, thereby preventing vehicle accidents of the visually impaired at the crosswalk. In addition, when a walking signal or a traffic light blinks, the system can transmit the pedestrian information (BSM) of the visually impaired to the OBU to notify that there is a pedestrian at the crosswalk, thereby preventing pedestrian collision accidents due to blind spots, poor visibility, drowsy driving, and non-observance of forward gaze.

Description

V2X 기술을 응용한 시각장애인용 횡단보도 안전보행 지원 방법 및 시스템{Method and System for crosswalk safety walking support for visually impaired using Vehicle to Everything}Method and System for crosswalk safety walking support for visually impaired using Vehicle to Everything}

본 발명은 횡단보도 안전보행 지원 방법 및 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 V2X 기술을 응용하여 횡단보도에서 시각장애인에게 교통안내정보(보행 신호) 및 접근하는 차량에 대한 정보를 종합 판단하고, 이를 통해 횡단보도 보행자의 차량안전사고를 방지할 수 있는 시각장애인용 횡단보도 안전보행 지원 방법 및 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a method and system for supporting safe walking in a crosswalk, and more specifically, by applying V2X technology, comprehensively determining traffic guide information (walking signal) and information about approaching vehicles to the visually impaired at a crosswalk, and It relates to a method and system for supporting safe walking in crosswalks for the visually impaired that can prevent vehicle safety accidents of pedestrians in crosswalks through the

V2X(Vehicle-to-Everything) 통신은, 자동차에 연결성을 부여하는 무선 통신으로서, 차량 간(V2V), 차량과 인프라 간(V2I), 차량과 보행자 간(V2P, Vehicle-to-Pedestrian), 차량과 클라우드 네트워크 간(V2N, Vehicle-to-Network) 등 모든 연결을 가능하게 하는 통신이다.V2X (Vehicle-to-Everything) communication is a wireless communication that provides connectivity to a vehicle. It is a communication that enables all connections, such as between V2N and cloud networks (V2N, Vehicle-to-Network).

이러한 V2X 통신은, 자동차에 연결성(Connectivity)을 제공함으로써 주변의 자동차/도로인프라/보행자 및 일상생활의 모든 요소들과의 양방향 소통을 통해 안전주행, 교통 혼잡 방지 및 다양한 서비스를 제공할 수 있다. This V2X communication provides connectivity to the car, so it can provide safe driving, traffic congestion prevention, and various services through two-way communication with surrounding cars/road infrastructure/pedestrians and all elements of daily life.

한편, 횡단보도의 신호등에 설치되는 신호제어기는 도로 교통과 횡단보도 보행자들에게 규칙적으로 통행하도록 제어함으로써 차량과 사람을 보호하고 있다.On the other hand, the signal controller installed at the traffic light of the crosswalk protects vehicles and people by controlling road traffic and crosswalk pedestrians to pass regularly.

이러한 신호제어기는 각 횡단보도의 보행신호등을 제어하고, 차량통행신호등과 연계되어 각 보행신호등의 보행등 또는 정지등을 점등 또는 소등시켜 횡단보도를 보행 또는 대기시키는 역할을 한다.Such a signal controller controls the walking signal lights of each crosswalk, and in connection with the vehicle traffic lights, turns on or off the walking light or the stop light of each pedestrian signal light to walk or wait for the crosswalk.

또한, 일부 보행신호등에는 시각장애인을 위한 음향 신호기가 설치되어 시각장애인이 횡단보도를 보행할 수 있도록 안내하고 있다. In addition, some pedestrian traffic lights are equipped with acoustic signals for the visually impaired to guide the visually impaired to walk in crosswalks.

이러한 종래 시각장애인용 음향 신호기를 갖는 신호시스템 신호제어기와 연계되어 보행신호등의 상태와 동일한 음향정보를 출력하여, 시각장애인은 물론, 모든 보행자들이 안전하게 횡단보도를 보행할 수 있도록 안내하는 역할을 한다. In connection with the conventional signal system signal controller having an acoustic signal for the visually impaired, it outputs the same acoustic information as the state of the walking signal, and serves to guide not only the visually impaired, but also all pedestrians so that they can safely walk in the crosswalk.

그러나, 이러한 음향 신호기는 교통신호등의 점등상태에 따른 보행정보만을 출력하도록 운영되어 있어, 횡단보도의 정지선을 넘어선 차량이 존재하는 경우 그로 인한 보행의 방해나 위험성을 알리지 못해, 교통사고에 노출될 수 있다는 문제점이 존재한다. However, these acoustic signals are operated to output only gait information according to the lighting state of traffic lights, so if there is a vehicle crossing the stop line of the crosswalk, it cannot notify the interference or danger of walking due to it, so it can be exposed to traffic accidents. There is a problem that there is.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은, 신호등을 제어하는 신호제어기의 정보(SPaT 메시지)와 차량단말기(OBU)의 차량정보(BSM)를 종합하여, 횡단보도의 보행 전 차량 위치 및 차량속도에 따른 차량 정지위치(정지시거)를 종합적으로 판단하고, 이를 통해, 사고 위험 시, 보행자(시각장애인)에게 경고를 함으로써, 시각장애인의 횡단보도 사고를 미연에 방지할 수 있는 V2X 기술을 응용한 시각장애인용 횡단보도 안전보행 지원 방법 및 시스템을 제공함에 있다.The present invention has been devised to solve the above problems, and an object of the present invention is to synthesize information (SPaT message) of a signal controller that controls a traffic light and vehicle information (BSM) of a vehicle terminal (OBU) to cross Before walking on the sidewalk, the vehicle stop position (stop sight distance) according to the vehicle position and vehicle speed is comprehensively judged, and through this, when there is an accident risk, it warns pedestrians (visually impaired) to prevent blind pedestrian crossing accidents in advance. It is to provide a method and system to support safe walking in crosswalks for the visually impaired by applying V2X technology that can prevent it.

본 발명의 다른 목적은, 보행신호 혹은 신호등 점멸 시 시각장애인의 보행자 정보(BSM)를 차량단말기(OBU)로 전달하여, 횡단보도 내 보행자가 존재함을 알려 주며, 사각지대 및 시거불량, 졸음운전, 전방 주시 미 준수 등에 의한 보행자 추돌 사고를 예방할 수 있는 V2X 기술을 응용한 시각장애인용 횡단보도 안전보행 지원 방법 및 시스템을 제공함에 있다.Another object of the present invention is to transmit the pedestrian information (BSM) of the visually impaired to the vehicle terminal (OBU) when a walking signal or traffic light blinks to inform that there is a pedestrian in the crosswalk, blind spots, poor visibility, and drowsy driving It is to provide a method and system to support safe walking in crosswalks for the visually impaired by applying V2X technology that can prevent pedestrian collision accidents caused by , non-observance of forward gaze.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른, 횡단보도 안전보행 지원 시스템은, GPS 위치 정보를 수신하며, 신호등의 신호제어기로부터 신호 정보를 수신하고, 차량단말기(OBU)로부터 차량 상태 정보를 수신하는 통신부; 및 GPS 위치 정보, 신호 정보 및 차량 상태 정보를 취합하여, 차량의 정지 위치를 예측하고, 예측 결과에 따라 보행자에게 위험 상황을 경고하는 경고 메시지 또는 보행자에게 보행 안내를 유도하는 보행 메시지가 출력되도록 하는 프로세서;를 포함한다. Crosswalk safety walking support system according to an embodiment of the present invention for achieving the above object, receives GPS location information, receives signal information from a signal controller of a traffic light, and vehicle state information from a vehicle terminal (OBU) a communication unit for receiving; And by collecting GPS location information, signal information, and vehicle state information, predicting the stopping position of the vehicle, and according to the prediction result, a warning message to warn a pedestrian of a dangerous situation or a gait message to induce a walking guide to a pedestrian is output. processor; including.

그리고 프로세서는, 녹색 신호등이 점등된 경우, 횡단보도에 접근하는 차량에 설치된 차량단말기로부터 차량의 현재 위치, 속도 및 브레이크 정보가 포함된 차량 상태 정보가 수신되면, 접근하는 차량의 정지 위치를 예측할 수 있다.And when the green traffic light is turned on, when vehicle state information including the current position, speed, and brake information of the vehicle is received from the vehicle terminal installed in the vehicle approaching the crosswalk, the processor can predict the stopping position of the approaching vehicle. have.

또한, 프로세서는, 접근하는 차량의 정지 위치 예측 결과가 횡단보도를 침범하는 것으로 판단되면, 경고 메시지가 출력되도록 할 수 있다. In addition, the processor, when it is determined that the prediction result of the stop position of the approaching vehicle violates the crosswalk, a warning message may be output.

그리고 프로세서는, 수신되는 차량 상태 정보를 기반으로 기설정된 범위 이내에 횡단보도로 접근하는 차량의 존재 여부를 판단하여, 기설정된 범위 이내에 접근하는 차량이 존재하지 않는 것으로 판단되면, 보행 메시지가 출력되도록 할 수 있다. And the processor determines whether there is a vehicle approaching the crosswalk within a preset range based on the received vehicle state information, and when it is determined that there is no vehicle approaching within the preset range, a walking message is output. can

또한, 프로세서는, 횡단 보도가 설치된 도로의 종단 경사 및 노면의 습윤상태에 따른 미끄럼마찰계수가 포함된 도로 상태 정보와 차량 상태 정보를 이용하여, 차량의 정지시거를 산출할 수 있다. In addition, the processor may calculate the stopping time of the vehicle by using the vehicle condition information and the road condition information including the sliding friction coefficient according to the wet condition of the longitudinal slope of the road on which the crosswalk is installed and the road surface.

그리고 정지시거(D)는, 주행속도가 V이고, 노면의 습윤상태에 따른 미끄럼마찰계수가 f이고, 종단 경사가 s인 경우, 하기 수식 1로 산출될 수 있다. And, the stopping time distance D can be calculated by Equation 1 below when the running speed is V, the sliding friction coefficient according to the wet state of the road surface is f, and the longitudinal slope is s.

(수식 1)

Figure pat00001
(Formula 1)
Figure pat00001

또한, 종단 경사는, 횡단 보도가 설치된 지점별로 기등록되는 정보이고, 노면의 습윤상태에 따른 미끄럼마찰계수는, 외부로부터 획득되는 강수량, 적설량, 습도 및 기온에 대한 기상 데이터를 이용하여 산출될 수 있다. In addition, the longitudinal slope is information previously registered for each point where the crosswalk is installed, and the sliding friction coefficient according to the wet state of the road surface can be calculated using weather data on precipitation, snow cover, humidity and temperature obtained from the outside. have.

그리고 프로세서는, 강수량, 적설량, 습도 및 기온에 대한 기상 데이터에 따라 노면 습윤 상태를 결정하기 위한 룩업 테이블을 이용할 수 있다. In addition, the processor may use a lookup table for determining a wetness state of the road surface according to meteorological data for precipitation, snowfall, humidity, and temperature.

또한, 프로세서는, 녹색 신호등이 점등되는 경우, 녹색 신호등의 점등 잔여 시간을 고려하여 신호 정보에 보행 메시지 또는 대기 메시지를 매칭시켜 출력되도록 할 수 있다. Also, when the green traffic light is turned on, the processor may output the walking message or the standby message by matching the signal information in consideration of the remaining lighting time of the green traffic light.

그리고 프로세서는, 녹색 신호등이 점등된 경우, 시각장애인의 보행자 정보를 횡단보도에 접근하는 차량에 설치된 차량단말기에 전달하여, 차량 운전자가 횡단보도 내 보행자의 존재 여부를 인식하도록 할 수 있다. And, when the green traffic light is turned on, the processor may transmit information on pedestrians of the visually impaired to a vehicle terminal installed in a vehicle approaching the crosswalk, so that the vehicle driver recognizes the presence of a pedestrian in the crosswalk.

한편, 본 발명의 다른 실시예에 따른, 횡단보도 안전보행 지원 방법은, 통신부가, GPS 위치 정보, 신호 정보 및 차량 상태 정보를 수신하는 단계; 프로세서가, 수신된 정보들을 이용하여, 차량의 정지 위치를 예측하는 단계; 및 프로세서가, 예측 결과에 따라 보행자에게 위험 상황을 경고하는 경고 메시지 또는 보행자에게 보행 안내를 유도하는 보행 메시지가 출력되도록 하는 단계;를 포함한다. On the other hand, according to another embodiment of the present invention, a crosswalk safe walking support method, the communication unit, comprising the steps of receiving GPS location information, signal information and vehicle state information; predicting, by the processor, a stopping position of the vehicle using the received information; and outputting, by the processor, a warning message for warning the pedestrian of a dangerous situation or a gait message for guiding the pedestrian to walk according to the prediction result.

이상 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시예들에 따르면, 횡단보도의 보행 전 차량 위치 및 차량속도에 따른 차량 정지위치(정지시거)를 종합적으로 판단하여, 사고 위험 시, 보행자(시각장애인)에게 경고를 함으로써, 시각장애인의 횡단보도 사고를 미연에 방지할 수 있다.As described above, according to the embodiments of the present invention, the vehicle stop position (stop time distance) according to the vehicle position and vehicle speed before walking in the crosswalk is comprehensively determined, and, in the event of an accident, a pedestrian (visually impaired) is warned. By doing so, it is possible to prevent pedestrian crossing accidents in advance.

또한, 본 발명의 실시예들에 따르면, 보행신호 혹은 신호등 점멸 시 시각장애인의 보행자 정보(BSM)를 차량단말기(OBU)로 전달하여, 횡단보도 내 보행자가 존재함을 알려 주며, 사각지대 및 시거불량, 졸음운전, 전방 주시 미 준수 등에 의한 보행자 추돌 사고를 예방할 수 있다.In addition, according to the embodiments of the present invention, when a walking signal or a traffic light blinks, the pedestrian information (BSM) of the visually impaired is transmitted to the vehicle terminal (OBU) to inform that there is a pedestrian in the crosswalk, and the blind spot and sight distance Pedestrian collision accidents caused by poor performance, drowsy driving, and failure to observe the front sight can be prevented.

도 1은, 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 기술을 응용한 시각장애인용 횡단보도 안전보행 지원 시스템의 설명에 제공된 도면,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 기술을 응용한 시각장애인용 횡단보도 안전보행 지원 시스템 구성의 설명에 제공된 도면,
도 3은, 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 기술을 응용한 시각장애인용 횡단보도 안전보행 지원 시스템 구성의 더욱 상세한 설명에 제공된 도면,
도 4는, 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 기술을 응용한 시각장애인용 횡단보도 안전보행 지원 시스템에 의해, 산출되는 정지시거가 예시된 도면,
도 5는, 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 기술을 응용한 시각장애인용 횡단보도 안전보행 지원 방법의 설명에 제공된 흐름도, 그리고
도 6은, 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 기술을 응용한 시각장애인용 횡단보도 안전보행 지원 방법의 더욱 상세한 설명에 제공된 흐름도이다. 1 is a view provided for the description of a crosswalk safe walking support system for the visually impaired applying V2X technology according to an embodiment of the present invention;
2 is a view provided for explaining the configuration of a crosswalk safe walking support system for the visually impaired applying V2X technology according to an embodiment of the present invention;
3 is a view provided for a more detailed description of the configuration of a crosswalk safety walking support system for the visually impaired applying V2X technology according to an embodiment of the present invention;
4 is a view illustrating the stopping time distance calculated by the crosswalk safe walking support system for the visually impaired to which the V2X technology is applied according to an embodiment of the present invention;
5 is a flowchart provided for the description of a method for supporting safe walking in crosswalks for the visually impaired applying V2X technology according to an embodiment of the present invention, and
6 is a flowchart provided for a more detailed description of a crosswalk safe walking support method for the visually impaired applying V2X technology according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세하게 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in more detail with reference to the drawings.

도 1은, 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 기술을 응용한 시각장애인용 횡단보도 안전보행 지원 시스템(이하에서는 '횡단보도 안전보행 지원 시스템'으로 총칭하기로 함)의 설명에 제공된 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 횡단보도 안전보행 지원 시스템 구성의 설명에 제공된 도면이다. 1 is a view provided for the description of a crosswalk safety walking support system for the visually impaired (hereinafter, collectively referred to as a 'crosswalk safe walking support system') to which V2X technology is applied according to an embodiment of the present invention; 2 is a view provided for explaining the configuration of a crosswalk safe walking support system according to an embodiment of the present invention.

본 실시예에 따른 횡단보도 안전보행 지원 시스템(10)은, 스마트 폰, 테블릿 PC 또는 웨어러블 디바이스와 같은 모바일 단말뿐만 아니라 지팡이 또는 전동 휠체어 타입의 정보처리 단말이나, 시각장애인용 길안내 로봇 등과 같이 사용자가 착용하거나 휴대할 수 있는 다양한 장치로 구현되어, 횡단보도의 보행 전 차량 위치 및 차량속도에 따른 차량 정지위치를 판단하고, 판단 결과를 보행자에게 음성, 영상 또는 진동 등의 방식으로 알려줄 수 있다. Crosswalk safety walking support system 10 according to this embodiment, as well as mobile terminals such as smart phones, tablet PCs or wearable devices, cane or electric wheelchair type information processing terminal, such as a navigation robot for the visually impaired, etc. It is implemented as a variety of devices that users can wear or carry, and it is possible to determine the vehicle stop position according to the vehicle position and vehicle speed before walking in the crosswalk, and inform the pedestrian of the determination result in a way such as voice, video, or vibration. .

구체적으로, 본 실시예에 따른 횡단보도 안전보행 지원 시스템(10)은, 신호등을 제어하는 신호제어기(20)의 정보(SPaT 메시지)와 차량단말기(30) 의 차량정보(BSM)를 종합하여, 횡단보도의 보행 전 차량 위치 및 차량속도에 따른 차량 정지위치(정지시거)를 종합적으로 판단하고, 이를 통해, 사고 위험 시, 보행자(시각장애인)에게 경고할 수 있으며, 또한, 보행신호 혹은 신호등 점멸 시 시각장애인의 보행자 정보(BSM)를 차량단말기(30)로 전달하여, 횡단보도 내 보행자가 존재함을 알려 주고, 이를 통해, 사각지대 및 시거불량, 졸음운전, 전방 주시 미 준수 등에 의한 보행자 추돌 사고를 예방할 수 있다.Specifically, the crosswalk safe walking support system 10 according to this embodiment synthesizes the information (SPaT message) of the signal controller 20 that controls the traffic light and the vehicle information (BSM) of the vehicle terminal 30, Before walking in the crosswalk, the vehicle stop position (stop sight distance) is comprehensively determined according to the vehicle position and vehicle speed, and through this, it is possible to warn pedestrians (visually impaired) in the event of an accident risk, and also to flash pedestrian signals or traffic lights. The pedestrian information (BSM) of the visually impaired is transmitted to the vehicle terminal 30 to inform the presence of pedestrians in the crosswalk, and through this, pedestrian collisions caused by blind spots and poor visibility, drowsy driving, non-observance of forward gaze, etc. Accidents can be prevented.

이를 위해, 본 횡단보도 안전보행 지원 시스템(10)은, 통신부(110), 프로세서(120) 및 출력부(130)를 포함한다. To this end, the crosswalk safe walking support system 10 includes a communication unit 110 , a processor 120 , and an output unit 130 .

통신부(110)는, V2X 통신 모듈이 마련되어, 주변에 위치하는 노변기지국 또는 신호제어기(20), 차량단말기(30) 등으로부터 정보들을 수집할 수 있다. The communication unit 110 is provided with a V2X communication module, and may collect information from a roadside base station or a signal controller 20 , a vehicle terminal 30 , and the like located nearby.

예를 들면, 통신부(110)는, GPS 위성으로부터 GPS 위치 정보를 수신하며, 노변기지국 또는 신호등의 신호제어기(20)로부터 신호 정보를 수신하고, 차량단말기(30)로부터 차량 상태 정보를 수신할 수 있다. For example, the communication unit 110 may receive GPS location information from a GPS satellite, receive signal information from a signal controller 20 such as a roadside base station or a traffic light, and receive vehicle state information from the vehicle terminal 30 . have.

프로세서(120)는, 보행자의 GPS 위치 정보 및 노변기지국 또는 신호등의 신호제어기(20)로부터 수신되는 신호 정보를 기반으로, 보행자가 횡단보도 보행 대기 구간의 진입 여부를 판단할 수 있으며, 보행자가 횡단보도 보행 대기 구간에 진입하면, 신호 정보 및 차량 상태 정보를 취합하여, 차량의 정지 위치 및 정지시거를 예측하고, 예측 결과에 따라 보행자에게 위험 상황을 경고하는 경고 메시지 또는 보행자에게 보행 안내를 유도하는 보행 메시지가 출력부(130)를 통해 출력되도록 할 수 있다. The processor 120 may determine whether the pedestrian enters the crosswalk walking waiting section based on the GPS location information of the pedestrian and the signal information received from the signal controller 20 of the roadside base station or the traffic light, and the pedestrian is crossing When entering the sidewalk walking waiting section, it collects signal information and vehicle state information, predicts the stopping position and stopping time of the vehicle, and according to the prediction result, a warning message to warn pedestrians of a dangerous situation or to guide pedestrians The walking message may be output through the output unit 130 .

여기서 정지시거는, 운전자가 차량 진행 방향에 있는 장애물을 인지하고, 제동장치를 작동시키기까지의 주행거리와 제동장치를 작동시켜 자동차가 정지할 때까지의 거리의 합을 의미한다. Here, the stopping time means the sum of the driving distance until the driver recognizes an obstacle in the vehicle traveling direction and operates the brake and the distance until the vehicle stops by operating the brake.

구체적으로 예를 들면, 프로세서(120)는, 보행자의 보행 신호를 나타내는 녹색 신호등이 점등된 경우, 횡단보도에 접근하는 차량에 설치된 차량단말기(30)로부터 차량의 현재 위치, 속도 및 브레이크 정보가 포함된 차량 상태 정보가 수신되면, 접근하는 차량의 정지 위치를 예측할 수 있다. Specifically, for example, when the green traffic light indicating the pedestrian's walking signal is turned on, the processor 120 includes the vehicle's current position, speed, and brake information from the vehicle terminal 30 installed in the vehicle approaching the crosswalk. When the received vehicle state information is received, it is possible to predict the stopping position of the approaching vehicle.

또한, 프로세서(120)는, 차량의 정지 위치가 예측되면, 차량의 현재 위치를 기준으로 차량의 정지시거를 산출하고, 접근하는 차량의 정지 위치 예측 결과(정지시거)가 횡단보도를 침범하는 것으로 판단되면, 경고 메시지가 출력되도록 할 수 있다. In addition, when the stop position of the vehicle is predicted, the processor 120 calculates the stopping time of the vehicle based on the current position of the vehicle, and the result of the prediction of the stopping position of the approaching vehicle (stop sight) as infringing the crosswalk. If determined, a warning message may be output.

그리고 프로세서(120)는, 수신되는 차량 상태 정보를 기반으로 기설정된 범위 이내에 횡단보도로 접근하는 차량의 존재 여부를 판단하여, 기설정된 범위 이내에 접근하는 차량이 존재하지 않는 것으로 판단되면, 보행 메시지가 출력되도록 할 수 있다. And, the processor 120 determines whether there is a vehicle approaching the crosswalk within a preset range based on the received vehicle state information, and when it is determined that there is no vehicle approaching within the preset range, the walking message is can be printed out.

또한, 프로세서(120)는, 녹색 신호등의 점등 잔여 시간을 고려하여 신호 정보에 보행 메시지를 매칭시켜, 출력부(130)를 통해 출력되도록 할 수 있다. In addition, the processor 120 may match the walking message with the signal information in consideration of the remaining time of the green traffic light to be output through the output unit 130 .

그리고 프로세서(120)는, 녹색 신호등이 점등된 경우, 시각장애인의 보행자 정보를 횡단보도에 접근하는 차량에 설치된 차량단말기(30)에 전달하여, 차량 운전자가 횡단보도 내 보행자의 존재 여부를 인식하도록 할 수 있다. And when the green traffic light is turned on, the processor 120 transmits the pedestrian information of the visually impaired to the vehicle terminal 30 installed in the vehicle approaching the crosswalk, so that the vehicle driver recognizes the presence of a pedestrian in the crosswalk. can do.

출력부(130)는, 프로세서(120)에 의해, 차량의 정지 위치가 예측되면, 경고 메시지 또는 보행 메시지가 음성, 영상 또는 진동 등의 방식으로 출력되도록 할 수 있다. When the stop position of the vehicle is predicted by the processor 120 , the output unit 130 may output a warning message or a walking message in a manner such as voice, video, or vibration.

도 3은, 본 발명의 일 실시예에 따른 횡단보도 안전보행 지원 시스템 구성의 더욱 상세한 설명에 제공된 도면이고, 도 4는, 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 기술을 응용한 시각장애인용 횡단보도 안전보행 지원 시스템(10)에 의해, 산출되는 정지시거가 예시된 도면이다.3 is a view provided for a more detailed description of the configuration of a crosswalk safe walking support system according to an embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a crosswalk for the visually impaired to which V2X technology is applied according to an embodiment of the present invention. It is a diagram exemplified by the stopping time distance calculated by the safe walking support system 10 .

도 3 내지 도 4를 참조하면, 통신부(110)는, 노변기지국 또는 신호등의 신호제어기(20)로부터 신호 정보가 포함된 SPaT(Signal Phase and Timing) 메시지 및 MAP 메시지를 수신할 수 있다. 3 to 4 , the communication unit 110 may receive a Signal Phase and Timing (SPaT) message and a MAP message including signal information from the signal controller 20 of a roadside base station or a traffic light.

또한, 통신부(110)는, 차량 상태 정보가 포함된 BSM 메시지를 수신할 수 있다.Also, the communication unit 110 may receive a BSM message including vehicle state information.

이때, SPaT 메시지는, SAE J2735 및 ISO 19091 표준에 따라 노변장치가 차량탑재장치에 신호출력(현시)상태를 알리기 위한 메시지를 의미하고, MAP 메시지는, SAE J2735 표준에 따른 횡단보도 주변의 지리정보를 알리기 위한 메시지를 의미하며, BSM 메시지는 SAE J2735 표준에 따른 기본안전메시지를 의미한다. In this case, the SPaT message means a message for the roadside device to inform the vehicle-mounted device of the signal output (display) state according to the SAE J2735 and ISO 19091 standards, and the MAP message is geographic information around the crosswalk according to the SAE J2735 standard. It means a message to inform the user, and the BSM message means a basic safety message according to the SAE J2735 standard.

프로세서(120)는, 전술한 바와 같이 보행자의 GPS 위치 정보 및 노변기지국 또는 신호등의 신호제어기(20)로부터 수신되는 신호 정보를 기반으로, 보행자가 횡단보도 보행 대기 구간의 진입 여부를 판단할 수 있다. The processor 120, as described above, based on the GPS location information of the pedestrian and the signal information received from the signal controller 20 of the roadside base station or the traffic light, may determine whether the pedestrian enters the crosswalk walking waiting section. .

그리고 프로세서(120)는, 보행자가 횡단보도 보행 대기 구간에 진입하면, 신호 정보 및 차량 상태 정보를 취합하여, 차량의 정지 위치 및 정지시거를 예측할 수 있다.In addition, when the pedestrian enters the crosswalk walking waiting section, the processor 120 may collect signal information and vehicle state information to predict a stopping position and stopping time of the vehicle.

구체적으로, 프로세서(120)는, 보행자가 횡단보도 보행 대기 구간에 진입하여, 노변기지국 또는 신호등의 신호제어기(20)로부터 신호 정보가 수신되면, 신호 정보가 보행자의 보행 신호인지 여부를 판단하게 된다.Specifically, the processor 120 determines whether the signal information is a pedestrian walking signal when the pedestrian enters the crosswalk walking waiting section and receives signal information from the roadside base station or the signal controller 20 of the traffic light. .

그리고 프로세서(120)는, 수신된 신호 정보가 보행 신호이면, 보행자 신호등이 보행 신호를 나타내는 녹색 신호등이 점등된 것으로 판단하여, BSM 메시지의 수신 여부를 판단하게 된다.In addition, if the received signal information is a walking signal, the processor 120 determines that the green signal indicating the pedestrian signal is turned on and determines whether the BSM message is received.

즉, 프로세서(120)는, 횡단보도에 접근하는 차량에 설치된 차량단말기(30)로부터 BSM 메시지를 수신하는 경우, 차량의 현재 위치, 속도 및 브레이크 정보가 포함된 차량 상태 정보를 이용하여, 차량의 정지 위치를 예측할 수 있다. That is, when receiving the BSM message from the vehicle terminal 30 installed in the vehicle approaching the crosswalk, the processor 120 uses vehicle state information including the vehicle's current location, speed, and brake information, The stopping position can be predicted.

또한, 프로세서(120)는, 차량의 정지 위치가 예측되면, 차량의 현재 위치를 기준으로 차량의 정지시거를 산출하고, 접근하는 차량의 정지 위치 예측 결과(정지시거)가 횡단보도를 침범하는 것으로 판단되면, 경고 메시지가 출력되도록 할 수 있다. In addition, when the stop position of the vehicle is predicted, the processor 120 calculates the stopping time of the vehicle based on the current position of the vehicle, and the result of the prediction of the stopping position of the approaching vehicle (stop sight) as infringing the crosswalk. If determined, a warning message may be output.

반대로, 프로세서(120)는, 차량의 정지 위치가 예측되면, 차량의 현재 위치를 기준으로 차량의 정지시거를 산출하고, 접근하는 차량의 정지 위치 예측 결과(정지시거)가 횡단보도를 침범하지 않거나(정지 위치가 횡단보도 정지선 밖인 경우) 또는 기설정된 범위 이내에 접근하는 차량이 존재하지 않는 경우, 보행 메시지가 출력되도록 할 수 있다. Conversely, when the stop position of the vehicle is predicted, the processor 120 calculates a stop time distance of the vehicle based on the current location of the vehicle, and the stop position prediction result (stop sight distance) of the approaching vehicle does not invade the crosswalk or (When the stopping position is outside the crosswalk stop line) or when there is no vehicle approaching within a preset range, a walking message can be output.

여기서, 프로세서(120)는, 횡단 보도가 설치된 도로의 종단 경사 및 노면의 습윤상태에 따른 미끄럼마찰계수가 포함된 도로 상태 정보와 차량 상태 정보를 이용하여, 차량의 정지시거를 산출할 수 있다.Here, the processor 120 may calculate the stopping time of the vehicle by using the vehicle condition information and the road condition information including the slip friction coefficient according to the wet condition of the longitudinal slope of the road on which the crosswalk is installed and the road surface.

구체적으로, 정지시거(D)는, 주행속도가 V이고, 노면의 습윤상태에 따른 미끄럼마찰계수가 f이고, 종단 경사가 s인 경우, 하기 수식 1로 산출될 수 있다. Specifically, when the running speed is V, the sliding friction coefficient according to the wet state of the road surface is f, and the longitudinal slope is s, the stopping time distance D can be calculated by Equation 1 below.

(수식 1)

Figure pat00002
(Formula 1)
Figure pat00002

이때, 종단 경사는, 횡단 보도가 설치된 지점별로 기등록되는 정보이다.In this case, the longitudinal slope is information previously registered for each point where the crosswalk is installed.

도 4는, 수식 1을 이용하여, 주행속도 및 노면 습윤상태에 따른 미끄럼마찰계수별 정시시거가 산출된 결과가 예시된 도면이다. FIG. 4 is a diagram illustrating the result of calculating the punctual time for each sliding friction coefficient according to the driving speed and the wet state of the road surface using Equation 1;

노면의 습윤상태에 따른 미끄럼마찰계수는, 외부로부터 획득되는 강수량, 적설량, 습도 및 기온에 대한 기상 데이터를 이용하여 산출될 수 있으며, 산출 결과는 룩업 테이블에 기록될 수 있다.The sliding friction coefficient according to the wet state of the road surface may be calculated using weather data on precipitation, snow cover, humidity, and temperature obtained from the outside, and the calculation result may be recorded in a lookup table.

즉, 도로의 종단 경사 및 기상 데이터에 따라 다르게 산출되는 노면 습윤상태 및 노면 습윤상태에 따른 미끄럼마찰계수를 미리 계산하여 산출되는 계산 결과는, 룩업 테이블에 기록될 수 있다. That is, the wet state of the road and the calculated result calculated by pre-calculating the sliding friction coefficient according to the wet state of the road, which are calculated differently according to the longitudinal slope of the road and the weather data, may be recorded in the lookup table.

이때, 프로세서(120)는, 강수량, 적설량, 습도 및 기온에 대한 기상 데이터에 따라 노면 습윤상태를 결정하기 위해 기록된 룩업 테이블을 이용함으로써, 횡단 보도가 설치된 도로의 종단 경사 및 노면의 습윤상태에 따른 미끄럼마찰계수를 반영하여, 차량의 정지시거를 보다 정확히 산출하면서도, 차량의 정지시거 산출시, 데이터 처리 부담을 경감시킬 수 있다. At this time, the processor 120 uses the recorded look-up table to determine the road surface wetness according to the meteorological data on the amount of precipitation, snow cover, humidity, and temperature, so that the longitudinal slope of the road on which the crosswalk is installed and the wet condition of the road surface By reflecting the sliding friction coefficient in accordance with this, it is possible to more accurately calculate the stopping time of the vehicle, and to reduce the data processing burden when calculating the stopping time of the vehicle.

도 5는, 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 기술을 응용한 시각장애인용 횡단보도 안전보행 지원 시스템(10)을 이용하는 V2X 기술을 응용한 시각장애인용 횡단보도 안전보행 지원 방법(이하에서는 '횡단보도 안전보행 지원 방법'으로 총칭하기로 함)의 설명에 제공된 흐름도이다.5 is a crosswalk safe walking support method for the visually impaired using the V2X technology using the crosswalk safe walking support system 10 for the visually impaired applying the V2X technology according to an embodiment of the present invention (hereinafter, 'crossing It is a flowchart provided in the description of 'Method for supporting safe walking on sidewalks').

도 5를 참조하면, 횡단보도 안전보행 지원 방법은, GPS 위치 정보, 신호 정보 및 차량 상태 정보를 수신하는 수신 단계(S510), 수신된 정보들을 이용하여, 차량의 정지 위치를 예측하는 예측 단계(S520) 및 예측 결과에 따라 메시지가 출력되도록 하는 출력 단계(S530)로 구성될 수 있다. Referring to Figure 5, the crosswalk safe walking support method, a receiving step of receiving GPS location information, signal information and vehicle state information (S510), using the received information, predicting the stopping position of the vehicle ( S520) and an output step (S530) of outputting a message according to the prediction result.

수신 단계(S510)에서는, 통신부(110)가, GPS 위성으로부터 GPS 위치 정보를 수신할 수 있다.In the receiving step ( S510 ), the communication unit 110 may receive GPS location information from a GPS satellite.

그리고 수신 단계(S510)에서는, 통신부(110)가, 노변기지국 또는 신호등의 신호제어기(20)로부터 신호 정보가 포함된 SPaT 메시지 및 MAP 메시지를 수신할 수 있다.In addition, in the receiving step ( S510 ), the communication unit 110 may receive the SPaT message and the MAP message including the signal information from the signal controller 20 such as a roadside base station or a traffic light.

또한, 수신 단계(S510)에서는, 통신부(110)가, 차량 상태 정보가 포함된 BSM 메시지를 수신할 수 있다Also, in the receiving step ( S510 ), the communication unit 110 may receive a BSM message including vehicle state information.

예측 단계(S520)에서는, 프로세서(120)가, 보행자의 GPS 위치 정보 및 노변기지국 또는 신호등의 신호제어기(20)로부터 수신되는 신호 정보를 기반으로, 보행자가 횡단보도 보행 대기 구간의 진입 여부를 판단할 수 있다In the prediction step ( S520 ), the processor 120 determines whether the pedestrian enters the crosswalk waiting section based on the GPS location information of the pedestrian and the signal information received from the signal controller 20 of the roadside base station or the traffic light. can do

또한, 예측 단계(S520)에서는, 보행자가 횡단보도 보행 대기 구간에 진입하면, 프로세서(120)가, 신호 정보 및 차량 상태 정보를 취합하여, 차량의 정지 위치를 예측할 수 있다In addition, in the prediction step ( S520 ), when the pedestrian enters the crosswalk walking waiting section, the processor 120 collects the signal information and the vehicle state information to predict the stopping position of the vehicle.

그리고 예측 단계(S520)에서는, 차량의 정지 위치가 예측되면, 프로세서(120)가, 차량의 현재 위치를 기준으로 차량의 정지시거를 산출할 수 있다.And in the prediction step S520 , when the stop position of the vehicle is predicted, the processor 120 may calculate a stop time of the vehicle based on the current location of the vehicle.

출력 단계(S530)에서는, 프로세서(120)에 의해, 접근하는 차량의 정지 위치 예측 결과(정지시거)가 횡단보도를 침범하는 것으로 판단되면, 출력부(130)가 경고 메시지를 출력할 수 있다.In the output step (S530), when it is determined by the processor 120 that the stop position prediction result (stop sight distance) of the approaching vehicle violates the crosswalk, the output unit 130 may output a warning message.

그리고 출력 단계(S530)에서는, 프로세서(120)에 의해, 수신되는 차량 상태 정보를 기반으로 기설정된 범위 이내에 횡단보도로 접근하는 차량의 존재 여부를 판단하여, 기설정된 범위 이내에 접근하는 차량이 존재하지 않는 것으로 판단되면, 출력부(130)가 보행 메시지를 출력할 수 있다. And in the output step (S530), the processor 120 determines whether there is a vehicle approaching the crosswalk within a preset range based on the received vehicle state information, and there is no vehicle approaching within the preset range. If it is determined that no, the output unit 130 may output a walking message.

이를 통해, 사고 위험 시, 보행자(시각장애인)에게 경고를 함으로써, 시각장애인의 횡단보도 사고를 미연에 방지할 수 있다.Through this, it is possible to prevent a pedestrian crossing accident in advance by warning pedestrians (visually impaired) in case of an accident.

첨언하면, 출력 단계(S530)에서는, 녹색 신호등이 점등된 경우, 프로세서(120)가, 시각장애인의 보행자 정보를 횡단보도에 접근하는 차량에 설치된 차량단말기(30)에 전달하여, 차량 운전자가 횡단보도 내 보행자의 존재 여부를 인식하도록 할 수 있다. Incidentally, in the output step (S530), when the green traffic light is turned on, the processor 120 transmits the pedestrian information of the visually impaired to the vehicle terminal 30 installed in the vehicle approaching the crosswalk, and the vehicle driver crosses It can be made to recognize the presence of pedestrians on the sidewalk.

도 6은, 본 발명의 일 실시예에 따른 횡단보도 안전보행 지원 방법의 더욱 상세한 설명에 제공된 흐름도이다. 6 is a flowchart provided for a more detailed description of a method for supporting safe walking in a crosswalk according to an embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 보행자가 횡단보도 보행 대기 구간에 진입하면(S610), 프로세서(120)는, 노변기지국 또는 신호등의 신호제어기(20)로부터 신호 정보가 포함된 SPaT 메시지가 수신하여(S620-YES), 신호 정보가 보행자의 보행 신호인지 여부를 판단하게 된다.Referring to FIG. 6 , when the pedestrian enters the crosswalk walking waiting section (S610), the processor 120 receives the SPaT message including signal information from the signal controller 20 of the roadside base station or the traffic light (S620- YES), it is determined whether the signal information is a pedestrian walking signal.

프로세서(120)는, 수신된 신호 정보가 보행 신호(녹색 신호등 점등)이면(S630), 횡단 시간과 보행 신호의 잔여 시간를 비교할 수 있다(S640). If the received signal information is a walking signal (green traffic light is turned on) (S630), the processor 120 may compare the crossing time with the remaining time of the walking signal (S640).

이때, 보행자의 횡단보도 횡단 시간은, 횡단 보도의 길이에 비례하여 횡단 시간이 설정되며, 횡단 보도별 길이에 대한 정보는, 노변기지국 또는 신호등의 신호제어기(20)로부터 수신되는 MAP 메시지를 통해 획득할 수 있다. At this time, the crosswalk crossing time of pedestrians is set in proportion to the length of the crosswalk, and information on the length of each crosswalk is obtained through a MAP message received from the signal controller 20 of a roadside base station or a traffic light. can do.

구체적으로, 프로세서(120)는, 기설정된 보행자의 횡단보도 횡단 시간보다 잔여 시간이 많은 경우에는(S640-YES), BSM 메시지의 수신 여부 및 수신된 BSM 메시지에 포함된 차량의 위치 정보를 이용하여 기설정된 범위 이내에 접근하는 차량의 존재 여부를 판단할 수 있다(S650). Specifically, when the remaining time is longer than the preset pedestrian crossing time (S640-YES), the processor 120 uses whether the BSM message has been received and the location information of the vehicle included in the received BSM message. It may be determined whether there is a vehicle approaching within a preset range (S650).

따라서, 프로세서(120)는, 기설정된 범위 이내에 접근하는 차량의 존재하는 경우(S650-YES), 차량의 현재 위치, 속도 및 브레이크 정보가 포함된 차량 상태 정보를 이용하여, 차량의 정지 위치를 예측하고, 보행자와 차량 간의 거리와 정지시거를 비교할 수 있다(S660). Accordingly, when there is a vehicle approaching within a preset range (S650-YES), the processor 120 predicts the stopping position of the vehicle using vehicle state information including the vehicle's current position, speed, and brake information. Then, the distance between the pedestrian and the vehicle and the stopping distance may be compared (S660).

이를 통하여, 프로세서(120)는, 기설정된 범위 이내에 접근하는 차량의 존재하지 않는 경우(S650-NO), 또는 차량과 보행 자간 거리가 정지시거보다 크고, 차량의 정지 위치 예측 결과(정지시거)가 횡단보도의 정지선을 침범하지 않는 경우(S660-NO), 보행 메시지가 출력되도록 할 수 있다(S670). Through this, the processor 120, when there is no vehicle approaching within the preset range (S650-NO), or the distance between the vehicle and the pedestrian is greater than the stopping time, the stopping position prediction result of the vehicle (stop viewing distance) is If the crosswalk does not violate the stop line (S660-NO), a walking message may be output (S670).

반대로, 프로세서(120)는, 보행자 신호가 적색등이 점등되는 정지 신호이거나, 기설정된 보행자의 횡단보도 횡단 시간보다 잔여 시간이 적은 경우(S640-NO), 또는 차량과 보행 자간 거리가 정지시거보다 작고, 접근하는 차량의 정지 위치 예측 결과(정지시거)가 횡단보도를 침범하는 것으로 판단되면(S660-YES), 경고 메시지가 출력되도록 할 수 있다(S680). Conversely, if the pedestrian signal is a stop signal in which a red light is turned on, or the remaining time is less than the preset crosswalk crossing time of the pedestrian (S640-NO), or the distance between the vehicle and the pedestrian is less than the stop time When it is determined that the small, approaching vehicle stop position prediction result (stop sight distance) violates the crosswalk (S660-YES), a warning message may be output (S680).

한편, 본 실시예에 따른 장치와 방법의 기능을 수행하게 하는 컴퓨터 프로그램을 수록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에도 본 발명의 기술적 사상이 적용될 수 있음은 물론이다. 또한, 본 발명의 다양한 실시예에 따른 기술적 사상은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 기록된 컴퓨터로 읽을 수 있는 코드 형태로 구현될 수도 있다. 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터에 의해 읽을 수 있고 데이터를 저장할 수 있는 어떤 데이터 저장 장치이더라도 가능하다. 예를 들어, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광디스크, 하드 디스크 드라이브, 등이 될 수 있음은 물론이다. 또한, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 저장된 컴퓨터로 읽을 수 있는 코드 또는 프로그램은 컴퓨터간에 연결된 네트워크를 통해 전송될 수도 있다.On the other hand, it goes without saying that the technical idea of the present invention can also be applied to a computer-readable recording medium containing a computer program for performing the functions of the apparatus and method according to the present embodiment. In addition, the technical ideas according to various embodiments of the present invention may be implemented in the form of computer-readable codes recorded on a computer-readable recording medium. The computer-readable recording medium may be any data storage device readable by the computer and capable of storing data. For example, the computer-readable recording medium may be a ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, optical disk, hard disk drive, or the like. In addition, the computer-readable code or program stored in the computer-readable recording medium may be transmitted through a network connected between computers.

또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.In addition, although preferred embodiments of the present invention have been illustrated and described above, the present invention is not limited to the specific embodiments described above, and the technical field to which the present invention belongs without departing from the gist of the present invention as claimed in the claims Various modifications are possible by those of ordinary skill in the art, and these modifications should not be individually understood from the technical spirit or prospect of the present invention.

10 : 횡단보도 안전보행 지원 시스템
20 : 신호제어기
30 : 차량단말기(OBU)
110 : 통신부
120 : 프로세서
130 : 출력부10: Crosswalk safe walking support system
20: signal controller
30: vehicle terminal (OBU)
110: communication department
120: processor
130: output unit

Claims (11)

GPS 위치 정보를 수신하며, 신호등의 신호제어기로부터 신호 정보를 수신하고, 차량단말기(OBU)로부터 차량 상태 정보를 수신하는 통신부; 및
GPS 위치 정보, 신호 정보 및 차량 상태 정보를 취합하여, 차량의 정지 위치를 예측하고, 예측 결과에 따라 보행자에게 위험 상황을 경고하는 경고 메시지 또는 보행자에게 보행 안내를 유도하는 보행 메시지가 출력되도록 하는 프로세서;를 포함하는 횡단보도 안전보행 지원 시스템.
a communication unit that receives GPS location information, receives signal information from a signal controller of a traffic light, and receives vehicle state information from a vehicle terminal (OBU); and
A processor that collects GPS location information, signal information, and vehicle state information, predicts a vehicle's stopping position, and outputs a warning message to warn a pedestrian of a dangerous situation or a gait message to guide pedestrians according to the prediction result Crosswalk safety walking support system including ;.
 청구항 1에 있어서,
프로세서는,
녹색 신호등이 점등된 경우, 횡단보도에 접근하는 차량에 설치된 차량단말기로부터 차량의 현재 위치, 속도 및 브레이크 정보가 포함된 차량 상태 정보가 수신되면, 접근하는 차량의 정지 위치를 예측하는 것을 특징으로 하는 횡단보도 안전보행 지원 시스템.
The method according to claim 1,
The processor is
When the green traffic light is turned on, when vehicle status information including the current position, speed, and brake information of the vehicle is received from a vehicle terminal installed in a vehicle approaching the crosswalk, predicting the stopping position of the approaching vehicle Pedestrian crossing safety assistance system.
 청구항 2에 있어서,
프로세서는,
접근하는 차량의 정지 위치 예측 결과가 횡단보도를 침범하는 것으로 판단되면, 경고 메시지가 출력되도록 하는 것을 특징으로 하는 횡단보도 안전보행 지원 시스템.
3. The method according to claim 2,
The processor is
Crosswalk safety walking support system, characterized in that when it is determined that the prediction result of the stopping position of the approaching vehicle violates the crosswalk, a warning message is output.
 청구항 3에 있어서,
프로세서는,
수신되는 차량 상태 정보를 기반으로 기설정된 범위 이내에 횡단보도로 접근하는 차량의 존재 여부를 판단하여, 기설정된 범위 이내에 접근하는 차량이 존재하지 않는 것으로 판단되면, 보행 메시지가 출력되도록 하는 것을 특징으로 하는 횡단보도 안전보행 지원 시스템.
4. The method according to claim 3,
The processor is
Based on the received vehicle state information, it is determined whether there is a vehicle approaching the crosswalk within a preset range, and when it is determined that there is no vehicle approaching within the preset range, a walking message is output. Pedestrian crossing safety assistance system.
 청구항 2에 있어서,
프로세서는,
횡단 보도가 설치된 도로의 종단 경사 및 노면의 습윤상태에 따른 미끄럼마찰계수가 포함된 도로 상태 정보와 차량 상태 정보를 이용하여, 차량의 정지시거를 산출하는 것을 특징으로 하는 횡단보도 안전보행 지원 시스템.
3. The method according to claim 2,
The processor is
Crosswalk safe walking support system, characterized in that it calculates the stopping time of the vehicle by using the vehicle condition information and the road condition information including the slip friction coefficient according to the longitudinal slope of the road where the crosswalk is installed and the wet condition of the road surface.
 청구항 2에 있어서,
정지시거(D)는,
주행속도가 V이고, 노면의 습윤상태에 따른 미끄럼마찰계수가 f이고, 종단 경사가 s인 경우, 하기 수식 1로 산출되는 것을 특징으로 하는 횡단보도 안전보행 지원 시스템.
(수식 1)
Figure pat00003

3. The method according to claim 2,
The stop sight distance (D) is,
When the running speed is V, the sliding friction coefficient according to the wet condition of the road surface is f, and the longitudinal slope is s, the crosswalk safe walking support system, characterized in that it is calculated by the following Equation 1.
(Formula 1)
Figure pat00003

 청구항 6에 있어서,
종단 경사는,
횡단 보도가 설치된 지점별로 기등록되는 정보이고,
노면의 습윤상태에 따른 미끄럼마찰계수는,
외부로부터 획득되는 강수량, 적설량, 습도 및 기온에 대한 기상 데이터를 이용하여 산출되는 것을 특징으로 하는 횡단보도 안전보행 지원 시스템.
7. The method of claim 6,
longitudinal slope,
It is information that is pre-registered for each point where a crosswalk is installed,
The coefficient of sliding friction according to the wet condition of the road surface is
Crosswalk safe walking support system, characterized in that it is calculated using weather data on precipitation, snow cover, humidity and temperature obtained from the outside.
 청구항 7에 있어서,
프로세서는,
강수량, 적설량, 습도 및 기온에 대한 기상 데이터에 따라 노면 습윤 상태를 결정하기 위한 룩업 테이블을 이용하는 것을 특징으로 하는 횡단보도 안전보행 지원 시스템.
8. The method of claim 7,
The processor is
A crosswalk safe walking support system, characterized in that it uses a look-up table for determining the wetness of the road surface according to meteorological data on precipitation, snow cover, humidity and temperature.
 청구항 2에 있어서,
프로세서는,
녹색 신호등이 점등되는 경우, 녹색 신호등의 점등 잔여 시간을 고려하여 신호 정보에 보행 메시지 또는 대기 메시지를 매칭시켜 출력되도록 하는 것을 특징으로 하는 횡단보도 안전보행 지원 시스템.
3. The method according to claim 2,
The processor is
When the green traffic light is turned on, the pedestrian crossing safety support system, characterized in that the signal information is matched with the walking message or the waiting message in consideration of the remaining time of the green traffic light to be output.
 청구항 2에 있어서,
프로세서는,
녹색 신호등이 점등된 경우, 시각장애인의 보행자 정보를 횡단보도에 접근하는 차량에 설치된 차량단말기에 전달하여, 차량 운전자가 횡단보도 내 보행자의 존재 여부를 인식하도록 하는 것을 특징으로 하는 횡단보도 안전보행 지원 시스템.
3. The method according to claim 2,
The processor is
When the green traffic light is turned on, the pedestrian information of the visually impaired is transmitted to the vehicle terminal installed in the vehicle approaching the crosswalk, so that the vehicle driver recognizes the presence of a pedestrian in the crosswalk. system.
 통신부가, GPS 위치 정보, 신호 정보 및 차량 상태 정보를 수신하는 단계;
프로세서가, 수신된 정보들을 이용하여, 차량의 정지 위치를 예측하는 단계; 및
프로세서가, 예측 결과에 따라 보행자에게 위험 상황을 경고하는 경고 메시지 또는 보행자에게 보행 안내를 유도하는 보행 메시지가 출력되도록 하는 단계;를 포함하는 횡단보도 안전보행 지원 방법.receiving, by the communication unit, GPS location information, signal information, and vehicle state information;
predicting, by the processor, a stopping position of the vehicle using the received information; and
The step of the processor to output a warning message for warning a pedestrian of a dangerous situation or a gait message for inducing a walking guide to a pedestrian according to the prediction result; Crosswalk safe walking support method comprising a.
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