KR20210029818A - 이동 장치 - Google Patents

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Abstract

이동 장치(1)는: 이동 장치(1)의 내측 평면과 일치되는 중앙 길이방향 축을 갖는 주 프레임(3), 이동 장치(1)의 내측 평면 내에 포함되는 중앙 길이방향 축(A1)을 갖는 세장형 신체 지지 부재(13b)로서, 내측 피벗 연결부(17)를 통해서 주 프레임(3)에 피벗 가능하게 연결되는, 신체 지지 부재(13b), 및 신체 지지 부재(13b)에 회전 가능하게 연결된 세장형 회전 전달 부재(13c)를 포함하고, 회전 전달 부재(13b)는 신체 지지 부재(13b)의 중앙 길이방향 축(A1)에 대해서 횡방향으로 연장되는 중앙 길이방향 축(A2)을 갖는다.

Description

이동 장치
본 개시 내용은 일반적으로 이동 장치에 관한 것이다.
휠체어와 같은 이동 장치는 통상적으로 샤시를 갖고, 그러한 샤시 상에 착석 시스템이 배열되고, 그러한 샤시로부터 바퀴가 현수된다(suspended). 착석 시스템은 좌석, 등받이 및 팔걸이를 포함한다.
전형적으로, 등받이의 위치는 작동 장치에 의해서 설정될 수 있다. 샤시는 일반적으로 부피가 큰데, 이는 샤시가, 다른 것들 중에서, 중앙에 배열되는 큰 배터리 팩을 포함하기 때문이다. 또한, 특정 양의 지상고에 관한 요건이 있는 한편, 동시에 좌석 높이는 가능한 한 낮아야 한다. 또한, 착석 시스템을 위한 틸트/승강 시스템이 중앙에 배열될 수 있다. 이러한 상황으로 인해서, 작동 장치는 일반적으로 측방향으로 샤시의 일 측부에 배열된다. 등받이를 제어하기 위해서 힘이 일 측부로부터 전달되어야 하기 때문에, 이러한 힘을 견디도록 등받이는 일반적으로 매우 큰 비틀림 강성도를 갖도록 설계된다. 결과적으로, 휠체어의 물리적 치수 및 중량에 부정적인 영향을 미친다. 또한, 일 측부로부터 등받이로의 힘 전달은 휠체어에 복잡성을 부가한다.
전술한 내용을 고려할 때, 본 개시 내용의 일반적인 목적은, 종래 기술의 문제를 해결하거나 적어도 완화하는 이동 장치를 제공하는 것이다.
그에 따라 이동 장치가 제공되고, 그러한 이동 장치는: 주 프레임, 이동 장치의 내측 평면(median plane)에 포함되는 중앙 길이방향 축을 갖는 세장형 신체 지지 부재로서, 내측 피벗 연결부를 통해서 주 프레임에 피벗 가능하게 연결되는, 신체 지지 부재, 및 내측 연결부를 통해서 신체 지지 부재에 대해서 회전되도록 구성된 세장형 회전 전달 부재로서, 신체 지지 부재의 중앙 길이방향 축에 대해서 횡방향으로 연장되는 중앙 길이방향 축을 갖는, 세장형 회전 전달 부재를 포함한다.
이러한 구성에 의해서, 회전 전달 부재에 의한 내측 위치로부터 양 측방향 위치(bilateral location)로의 대칭적인 힘 전달이 이루어질 수 있다. 따라서, 비틀림 강성도 요건이 낮은 이동 장치가 제공될 수 있다. 그에 의해서, 이동 장치의 크기, 중량 및 복잡성이 감소될 수 있다.
주 프레임은 세장형 형상을 가질 수 있다. 주 프레임은, 이동 장치의 내측 평면, 즉 중간-시상 평면(mid-sagittal plane)과 일치되는 중앙 길이방향 축을 가질 수 있다.
회전 전달 부재는 신체 지지 부재를 통해서 횡방향으로 연장될 수 있다.
일 실시예에 따라, 신체 지지 부재 및 회전 전달 부재가 T 형상을 가질 수 있고, 신체 지지 부재는 T의 기부를 형성할 수 있고 회전 전달 부재는 T의 상단부를 형성할 수 있다.
일 실시예는 회전 전달 부재의 제1 외측 단부에 고정적으로 연결된 제1 외측 운동 전달 부재, 및 회전 전달 부재의 제2 외측 단부에 고정적으로 연결된 제2 외측 운동 전달 부재를 포함한다.
제1 외측 운동 전달 부재는 회전 전달 부재에 회전식으로 고정될(rotationally fixed) 수 있다.
제2 외측 운동 전달 부재는 회전 전달 부재에 회전식으로 고정될 수 있다.
회전 전달 부재의 회전은 그에 따라, 제1 외측 운동 전달 부재 및 제2 외측 운동 전달 부재의 - 특정 구현예에 따라 - 회전 또는 피벗팅을 유발할 수 있다.
일 실시예는 등받이, 회전 전달 부재의 제1 단부와 등받이 사이에서 연장되는 세장형 제1 지지 구조물, 제1 외측 운동 전달 부재와 상호 연결되고 등받이에 고정적으로 연결된 제1 등받이 회전 구동 부재, 회전 전달 부재의 제2 단부와 등받이 사이에서 연장되는 세장형 제2 지지 구조물, 및 제2 외측 운동 전달 부재와 상호 연결되고 등받이에 고정적으로 연결된 제2 등받이 회전 구동 부재를 포함하고, 회전 전달 부재의 회전은 제1 외측 운동 전달 부재, 제1 등받이 회전 구동 부재가 회전되게 하고, 제2 외측 운동 전달 부재가 회전되게 하고, 그리고 제2 등받이 회전 구동 부재가 회전되게 하며, 그에 의해서 등받이를 회전시킨다.
일 실시예에 따라, 제1 지지 구조물은 제1 등받이 회전 구동 부재 및 제1 외측 운동 전달 부재를 이격시키도록 구성되고, 제2 지지 구조물은 제2 등받이 회전 구동 부재 및 제2 외측 운동 전달 부재를 이격시키도록 구성된다.
일 실시예는 상기 내측 피벗 연결부를 통해서 주 프레임에 피벗 가능하게 연결된 다리 받침을 포함하고, 회전 전달 부재는 다리 받침과의 회전 전달 연결부를 갖고, 그에 의해서 주 프레임에 대한 다리 받침의 회전 운동은 회전 전달 부재의 회전을 유발하여 제1 외측 운동 전달 부재 및 제2 외측 운동 전달 부재의 상응 회전 운동을 제공한다.
따라서, 내측 위치로부터의 동력 전달이 제1 외측 운동 전달 부재 및 제2 외측 운동 전달 부재로 양 측방향으로 제공될 수 있다.
일 실시예는 다리 받침과 주 프레임 사이의 다리 받침 피벗 각도를 제어하도록 구성된 다리 받침 작동 장치를 포함한다.
일 실시예에 따라, 다리 받침 및 회전 전달 부재는 대칭적인 회전 전달 조립체의 일부를 형성한다.
일 실시예는 다리 받침에 고정적으로 연결된 제1 회전 구동 부재를 포함한다.
제1 회전 구동 부재는 회전 전달 부재에 회전식으로 고정될 수 있다.
제1 회전 구동 부재는 제1 스프로킷 또는 제1 마찰 구동 바퀴일 수 있다.
일 실시예는 회전 전달 부재에 고정적으로 연결된 제2 회전 구동 부재를 포함한다.
제2 회전 구동 부재는 제2 스프로킷 또는 제2 마찰 구동 바퀴일 수 있다.
제2 회전 구동 부재는 다리 받침에 회전식으로 고정될 수 있다.
일 실시예에 따라, 제1 외측 운동 전달 부재가 제3 회전 구동 부재이고, 제2 외측 운동 전달 부재는 제4 회전 구동 부재이다.
제3 회전 구동 부재는 제3 스프로킷 또는 제3 마찰 구동 바퀴일 수 있다.
제4 회전 구동 부재는 제4 스프로킷 또는 제4 마찰 구동 바퀴일 수 있다.
제3 회전 구동 부재 및 제4 회전 구동 부재가 다리 받침의 회전량과 동일한 양으로 회전되도록, 제1 회전 구동 부재 및 제2 회전 구동 부재가 설계될 수 있다.
이동 장치는 등받이를 포함할 수 있다.
제1 외측 운동 전달 부재 및 제2 외측 운동 전달 부재의 회전 운동 또는 피벗 운동이 등받이에 전달되도록, 등받이가 제1 외측 운동 전달 부재 및 제2 외측 운동 전달 부재에 연결될 수 있다.
이동 장치는, 제1 외측 운동 전달 부재의 회전이 제1 등받이 회전 구동 부재의 회전을 유발하도록, 제1 외측 운동 전달 부재와의 회전 전달 연결부를 갖는 제1 등받이 회전 구동 부재를 포함할 수 있다.
제1 등받이 회전 구동 부재는 제3 스프로킷 또는 제3 마찰 구동 바퀴일 수 있다.
제1 등받이 회전 구동 부재는 등받이에 회전식으로 고정될 수 있다.
제1 외측 운동 전달 부재 및 제1 등받이 회전 구동 부재가 체인 또는 벨트에 의해서 상호 연결될 수 있다.
이동 장치는, 제2 외측 운동 전달 부재의 회전이 제2 등받이 회전 구동 부재의 회전을 유발하도록, 제2 외측 운동 전달 부재와의 회전 전달 연결부를 갖는 제2 등받이 회전 구동 부재를 포함할 수 있다.
제2 등받이 회전 구동 부재는 제4 스프로킷 또는 제4 마찰 구동 바퀴일 수 있다.
제2 등받이 회전 구동 부재는 등받이에 회전식으로 고정될 수 있다.
제2 외측 운동 전달 부재 및 제2 등받이 회전 구동 부재가 체인 또는 벨트에 의해서 상호 연결될 수 있다.
이동 장치는 등받이에 대해서 고정적으로 연결된 제1 팔걸이 및 제2 팔걸이를 포함할 수 있다. 그에 따라, 등받이, 제1 팔걸이 및 제2 팔걸이는 동일한 양으로 동시에 피벗될 수 있다.
일 실시예는, 다리 받침으로부터 제3 회전 구동 부재 및 제4 회전 구동 부재로 회전 운동을 전달할 수 있도록, 제1 회전 구동 부재, 제2 회전 구동 부재, 제3 회전 구동 부재, 및 제4 회전 구동 부재를 상호 연결하는 벨트 시스템 또는 체인 시스템을 포함한다.
일 실시예는, 다리 받침으로부터 제1 외측 운동 전달 부재 및 제2 외측 운동 전달 부재로 회전 운동을 전달할 수 있도록, 다리 받침, 회전 전달 부재, 제1 외측 운동 전달 부재, 및 제2 외측 운동 전달 부재를 상호 연결하는 링키지 시스템을 포함한다.
일 실시예는 주 프레임 및 신체 지지 부재에 피벗 가능하게 연결되는 신체 지지부 작동 장치를 포함하고, 신체 지지부 작동 장치는 신체 지지 부재와 주 프레임 사이의 신체 지지 부재 각도를 제어하도록 구성된다.
일 실시예는 다리 받침 작동 장치 및 신체 지지부 작동 장치를 동시에 제어하도록 구성된 제어 시스템을 포함한다.
일 실시예에 따라, 제어 시스템은, 이동 장치의 완전 직립 위치를 획득하기 위해서 다리 받침 작동 장치 및 신체 지지부 작동 장치를 제어하도록 구성된다.
일 실시예는 주 프레임에 피벗 가능하게 연결된 구동 스윙 아암, 바퀴 모터, 및 구동 바퀴를 포함하고, 각각의 구동 바퀴는 구동 스윙 아암의 각각의 하나에 연결되고, 각각의 구동 바퀴는 각각의 바퀴 모터에 의해서 구동되도록 구성된다.
일 실시예는 주 프레임에 피벗 가능하게 연결된 후방 바퀴 스윙 아암, 후방 바퀴 스윙 아암에 연결된 후방 바퀴, 및 바퀴 모터의 제어와 독립적으로 후방 바퀴 스윙 아암과 주 프레임 사이의 후방 바퀴 스윙 아암 각도를 제어하도록 구성된 제2 작동 장치를 포함한다.
일 실시예에 따라, 이동 장치는 휠체어 또는 이동 보조 장치이다.
일 실시예에 따라, 이동 장치는 개인용 운반체 또는 개인용 이동 장치이다.
다른 양태에 따라, 이동 장치가 제공되고, 그러한 이동 장치는: 주 프레임, 이동 장치의 내측 평면에 평행한 중앙 길이방향 축을 갖는 세장형 신체 지지 부재로서, 내측 피벗 연결부를 통해서 주 프레임에 피벗 가능하게 연결되는, 신체 지지 부재, 및 내측 연결부를 통해서 신체 지지 부재에 대해서 회전되도록 구성된 세장형 회전 전달 부재로서, 신체 지지 부재의 길이방향 축에 대해서 횡방향으로 연장되는 중앙 길이방향 축을 갖는, 세장형 회전 전달 부재를 포함하고, 주 프레임은 세장형 형상을 갖고 이동 장치의 내측 평면에 평행하게 그러나 그로부터 오프셋되어 배열된 중앙 길이방향 축을 갖는다.
주 프레임의 중앙 길이방향 축은 이동 장치의 시상 평면 내에 배열될 수 있다.
일 실시예에 따라, 신체 지지 부재의 중앙 길이방향 축이 이동 장치의 내측 평면과 일치되거나, 이동 장치의 내측 평면으로부터 오프셋되어 배열될 수 있다.
일 실시예에 따라, 신체 지지부의 중앙 길이방향 축은 이동 장치의 내측 평면으로부터 제1 방향으로 오프셋되어 배열되고, 주 프레임의 중앙 길이방향 축은 이동 장치의 내측 평면으로부터 제2 방향으로 오프셋되어 배열된다.
일반적으로, 청구범위에서 사용된 모든 용어는, 본원에서 달리 명시적으로 규정되지 않는 한, 기술 분야에서의 그 일반적인 의미에 따라 해석되어야 한다. "요소, 기구, 구성요소, 수단 등"에 대한 모든 언급은, 달리 명시적으로 기술되지 않는 한, 그러한 요소 기구, 구성요소, 수단 등의 적어도 하나의 예를 언급하는 것으로 개방적으로 해석되어야 한다.
이제, 본 발명의 개념의 특정 실시예를 첨부 도면을 참조하여, 예로서, 설명할 것이다.
도 1은 이동 장치의 예의 사시도를 개략적으로 도시한다.
도 2는 도 1의 이동 장치의 단순화된 모델의 사시도를 개략적으로 도시한다.
도 3a는 대칭적 회전 전달 조립체의 예의 사시도를 개략적으로 도시한다.
도 3b는 도 3a의 회전 전달 조립체의 상면도를 도시한다.
도 4는 대칭적 회전 전달 조립체의 다른 예를 도시한다.
도 5는 이동 장치의 구성 요소의 블록도이다.
도 6a 내지 도 6c는, 이동 장치가 가질 수 있는 다양한 위치를 개략적으로 도시한다.
도 7a 내지 도 7c는 양 측방향 동력 전달 조립체 하우징에 대한 내측부(median)의 예의 다양한 사시도를 도시한다.
도 8은 외측으로 오프셋된 주 프레임 및 신체 지지 부재를 갖는 이동 장치의 예의 정면도이다.
이제, 예시적인 실시예가 도시된 첨부 도면을 참조하여, 발명의 개념을 이하에서 보다 완전하게 설명할 것이다. 그러나, 이러한 발명의 개념은 많은 상이한 형태들로 구현될 수 있고 본원에서 기술된 실시예로 제한되는 것으로 간주되지 않아야 하며; 오히려, 이러한 개시 내용이 전체적이고 완전한 것이 되도록 그리고 발명의 개념의 범위를 당업자에게 완전히 전달하도록, 이러한 실시예가 예로서 제공된다. 설명 전체를 통해서 유사한 번호는 유사한 요소를 지칭한다.
도 1은 이동 장치(1)의 예의 사시도를 도시한다. 이동 장치(1)는 제1 위치에서 도시되어 있다. 이동 장치(1)는 장애가 있는 사용자를 위한 이동 장치일 수 있다. 이동 장치(1)는, 어떤 의미에서, 기존의 유형의 휠체어를 대체하는 새로운 유형의 휠체어로서 간주될 수 있다.
이동 장치(1)는 주 프레임(3), 하나만이 도시된 구동 바퀴 스윙 아암(5), 구동 바퀴(7), 후방 바퀴 스윙 아암(9), 후방 바퀴(11), 신체 지지 시스템(13), 및 다리 받침(15)을 포함한다.
예시적인 주 프레임(3)은 세장형 형상을 갖는다. 주 프레임(3)은 본질적으로 빔-유사 구조물이다. 주 프레임(3)은 이동 장치(1)의 내측 평면, 즉 중간-시상 평면과 일치되는 중앙 길이방향 축을 갖는다.
구동 바퀴 스윙 아암(5)은 주 프레임(3)에 피벗 가능하게 연결된다. 각각의 구동 바퀴(7)가 각각의 구동 바퀴 스윙 아암(5)에 연결된다. 이동 장치(1)는, 도시되지 않은 바퀴 모터를 더 포함한다. 각각의 바퀴 모터는 각각의 구동 바퀴(7)를 구동하도록 구성된다. 각각의 바퀴 모터가 예를 들어 각각의 바퀴 허브 내에 통합될 수 있다. 이동 장치(1)는 또한, 바퀴 모터를 제어하도록 구성되는 제어 시스템을 포함할 수 있다.
후방 바퀴 스윙 아암(9)은 주 프레임(3)에 피벗 가능하게 연결된다. 본 예에서, 이동 장치(1)는 2개의 동일한 후방 바퀴 스윙 아암을 포함하나, 대안적으로, 단일 후방 바퀴가 연결된 또는 2개의 후방 바퀴가 연결된 단일 후방 바퀴 스윙 아암을 포함할 수 있다. 이동 장치(1)는 바퀴 모터의 제어와 독립적으로 후방 바퀴 스윙 아암(9)과 주 프레임(3) 사이의 후방 바퀴 스윙 아암 각도를 제어하도록 구성된, 도시되지 않은, 후방 바퀴 아암 작동 장치를 포함할 수 있다.
이동 장치(1)는 하나 이상의 배터리를 더 포함한다. 배터리는 이동 장치(1)를 구동하도록, 예를 들어 본원에서 개시된 바퀴 모터, 다리 받침 작동 장치, 및 신체 지지 부재 작동 장치를 구동하도록 구성된다. 하나 이상의 배터리가, 예를 들어, 리튬 배터리 또는 리튬 이온 배터리일 수 있으나, 유사한 전력/부피 단위 성능을 갖는 임의의 다른 배터리 유형도 이러한 목적에 적합하다.
신체 지지 시스템(13)은 내측 피벗 연결부(17)를 통해서 주 프레임(3)에 피벗 가능하게 연결된다. 도 1에 도시된 예에 따라, 신체 지지 시스템(13)은 좌석(13a)을 포함한다.
도 2는 이동 장치(1)의 단순화된 모델을 개략적으로 도시한다. 신체 지지 시스템(13)의 구성 요소를 보여주기 위해서, 좌석(13a)이 제거되었다. 신체 지지 시스템(13)은 세장형 신체 지지 부재(13b), 세장형 회전 전달 부재(13c), 세장형 제1 지지 구조물(13d), 및 세장형 제2 지지 구조물(13e)을 포함한다. 좌석(13a)은 일반적으로 신체 지지 부재(13b) 상에 배열된다. 신체 지지 시스템(13)은 제1 팔걸이(13f), 제2 팔걸이(13g), 및 등받이(13h)를 더 포함한다. 다리 받침(15)이 또한 신체 지지 시스템(13)의 일부를 형성할 수 있다.
제1 지지 구조물(13d)은 회전 전달 부재(13c)의 제1 단부와 등받이(13h) 사이에서 연장된다. 제2 지지 구조물(13e)은 회전 전달 부재(13c)의 제2 단부와 등받이(13h) 사이에서 연장된다. 회전 전달 부재(13c)는, 도 1에 도시된, 세장형 회전 전달 부재 하우징(14) 내에 수용될 수 있다. 제1 지지 구조물(13d) 및 제2 지지 구조물(13e)은 도 1에 도시된 회전 전달 부재 하우징(14)에 고정적으로 연결될 수 있다. 제1 지지 구조물(13d) 및 제2 지지 구조물(13e)은 회전 전달 부재 하우징(14)에 대해서 회전식으로 고정될 수 있다. 회전 전달 부재 하우징(14)은 또한 신체 지지 부재(13b)에 대해서 회전식으로 고정될 수 있다. 도 7a 내지 도 7c를 참조하여 이러한 구성을 더 구체적으로 설명할 것이다.
신체 지지 부재(13b)는 본질적으로 빔-유사 구조물일 수 있다. 신체 지지 부재(13b)는, 이동 장치(1)의 내측 평면과 일치되는 중앙 길이방향 축(A1)을 갖는다. 신체 지지 부재(13b)는 내측 피벗 연결부(17)를 통해서 주 프레임(3)에 피벗 가능하게 연결된다. 특히, 신체 지지 부재(13b)의 제1 단부 부분은 내측 피벗 연결부(17)를 통해서 주 프레임(3)에 피벗 가능하게 연결된다. 그에 따라, 신체 지지 부재(13b)는 이동 장치(1)의 내측 평면 내에서 내측 피벗 연결부(17)로부터 멀어지는 방향으로 길이방향으로 연장된다.
회전 전달 부재(13c)는 신체 지지 부재(13b)에 대해서 회전되도록 구성된다. 따라서, 회전 전달 부재(13c)는 신체 지지 부재(13b)에 대해서 자유롭게 회전될 수 있다. 회전 전달 부재(13c)는 신체 지지 부재(13b)에 대해서 회전 가능하게 연결되고, 신체 지지 부재(13b)의 제2 단부 부분 내에서 신체 지지 부재(13b)를 통해서 연장된다. 회전 전달 부재(13c)는 내측 피벗 연결부(17)와의 내측 회전 연결부(16)를 갖는다. 신체 지지 부재(13b) 및 회전 전달 부재(13c)가 T 형상을 형성하고, 신체 지지 부재(13b)는 T의 기부를 형성하고 회전 전달 부재는 T의 상단부를 형성한다.
회전 전달 부재(13c)는 신체 지지 부재(13b)의 중앙 길이방향 축(A1)에 대해서 횡방향으로 연장된다. 회전 전달 부재(13)는, 직각으로 신체 지지 부재(13b)의 중앙 길이방향 축(A1)과 교차되는 중앙 길이방향 축(A2)을 갖는다.
다리 받침(15)이 세장형 형상을 가질 수 있다. 다리 받침(15)은, 주 프레임(3) 및 신체 지지 부재(13b)를 피벗 가능하게 연결하는 동일한 내측 피벗 연결부(17)를 통해서 주 프레임(3)에 피벗 가능하게 연결된다. 그에 따라, 다리 받침(15)과 주 프레임(3) 사이의 피벗 연결부 및 신체 지지 부재(13b)와 주 프레임(3) 사이의 피벗 연결부는 동일한 피벗 축을 중심으로 위치된다.
예시적인 이동 장치(1)는, 주 프레임(3)에 그리고 다리 받침(15)에 피벗 가능하게 연결되는 다리 받침 작동 장치(21)를 포함한다. 다리 받침 작동 장치(21)는, 주 프레임(3)에 대한 다리 받침(15)의 피벗 운동을 제어하도록 구성된다. 그에 따라, 다리 받침 작동 장치(21)는 다리 받침(15)과 주 프레임(3) 사이의 다리 받침 피벗 각도(α)를 제어하도록 구성된다. 다리 받침 피벗 각도(α)는, 예를 들어, 내측 피벗 연결부(17)를 통해서 연장되는 주 프레임(3)의 중앙 길이방향 축(A3)과 다리 받침(15)의 중앙 길이방향 축(A4) 사이의 각도일 수 있다. 대안적으로, 다리 받침 피벗 각도(α)는, 예를 들어, 내측 피벗 연결부(17)의 중심에서 원점을 갖는, 주 프레임(3)의 좌표계 내의 다리 받침(15)의 중앙 길이방향 축(A4)의 각도로서 정의될 수 있다.
예시적인 이동 장치(1)는 신체 지지 부재 작동 장치(23)를 포함한다. 신체 지지 작동 장치(23)는 주 프레임(3)에 그리고 신체 지지 부재(13b)에 피벗 가능하게 연결된다. 신체 지지 부재 작동 장치(23)는, 주 프레임(3)에 대한 신체 지지 부재(13b)의 피벗 운동을 제어하도록 구성된다. 신체 지지 부재 작동 장치(23)는 신체 지지 부재(13b)와 주 프레임(3) 사이의 신체 지지 부재 각도(β)를 제어하도록 구성된다. 신체 지지 부재 각도(β)는, 예를 들어, 내측 피벗 연결부(17)를 통해서 연장되는 주 프레임(3)의 중앙 길이방향 축(A3)과 신체 지지 부재(13b)의 중앙 길이방향 축(A1) 사이의 각도일 수 있다. 대안적으로, 신체 지지 부재 각도(β)는, 예를 들어, 내측 피벗 연결부(17)의 중심에서 원점을 갖는, 주 프레임(3)의 좌표계 내의 신체 지지 부재(13b)의 중앙 길이방향 축(A1)의 각도로서 정의될 수 있다.
다리 받침(15)은 회전 전달 부재(13c)와 회전 전달 연결된다. 다리 받침 작동 장치(21)에 의한 다리 받침(15)의 피벗은 회전 전달 부재(13c)의 상응 회전을 유발한다. 그에 따라, 다리 받침(15) 및 회전 전달 부재(13c)는, 대칭적인 회전 전달 조립체의 일부를 형성한다. 특히, 주 프레임(3)에 대한 다리 받침(15)의 내측 피벗 운동은 회전 전달 부재(13c)에 의해서 양 측방향으로 전달된다.
대안적으로, 다리 받침이 주 프레임에 고정적으로 배열될 수 있다. 다리 받침은 예를 들어, 주 프레임을 형성하는 세장형 본체로부터 연장되는 2개의 다리 지지부를 포함할 수 있다.
도 3a 및 도 3b는 이동 장치(1)를 위한 회전 전달 조립체의 예를 도시한다. 이러한 예에서, 회전 운동 전달은, 회전 구동 부재들을 연결하는 체인 또는 벨트 시스템에 의해서 제공된다. 다리 받침(15)은 내측 피벗 연결부(17)를 통해서 주 프레임(3)에 연결된다. 다리 받침(15)은 제1 회전 구동 부재(25)를 갖는다. 제1 회전 구동 부재(25)는 다리 받침(15)에 고정된다. 특히, 제1 회전 구동 부재(25)는 다리 받침(15)에 대해서 회전식으로 고정된다. 제1 회전 구동 부재(25)는 예를 들어 스프로킷 또는 마찰 구동 바퀴일 수 있다.
회전 전달 부재(13c)는, 이러한 예에서, 제2 회전 구동 부재(27)를 구비한다. 제2 회전 구동 부재(27)는 회전 전달 부재(13c)에 고정된다. 특히, 제2 회전 구동 부재(25)는 회전 전달 부재(13c)에 대해서 회전식으로 고정된다. 제2 회전 구동 부재(27)는 예를 들어 스프로킷 또는 마찰 구동 바퀴일 수 있다.
제1 회전 구동 부재(25)는, 제1 회전 구동 부재(25)의 회전이 제2 회전 구동 부재(27)에 전달되도록, 제2 회전 구동 부재(27)와 상호 연결된다. 제1 회전 구동 부재(25)는 예를 들어 체인, 벨트 또는 유사한 수단(29)에 의해서 제2 회전 구동 부재(27)와 상호 연결될 수 있다. 체인의 경우에, 제1 및 제2 회전 구동 부재(25 및 27)가 스프로킷일 수 있고, 벨트의 경우에, 이들은 마찰 구동 바퀴일 수 있다. 체인, 벨트 또는 유사 수단이 신체 지지 부재(13b)의 내부에 배열될 수 있다.
동작 시에, 다리 받침(15)이 다리 받침 작동 장치(21)에 의해서 피벗될 때, 다리 받침(15)에 고정되는 제1 회전 구동 부재(25)는 체인, 벨트 또는 유사 수단의 이동을 유발하고, 이는 다시 제2 회전 구동 부재(27)가 회전되게 한다. 이러한 회전은 다리 받침(15)의 피벗량과 동일한 양이다. 제2 회전 구동 부재(27)가 회전 전달 부재(13)에 회전식으로 고정되기 때문에, 회전 전달 부재(13c)가 또한 회전된다.
주 프레임으로부터 연장되는 다리 지지부의 경우에, 제1 회전 구동 부재가 주 프레임에 고정될 수 있다. 이러한 경우에, 주 프레임과 신체 지지 부재 사이의 상대적인 회전 이동은 체인, 벨트 또는 유사 수단의 이동을 유발할 수 있다.
이러한 예에서, 회전 전달 조립체는, 회전 전달 부재(13c)에 고정된 제1 외측 운동 전달 부재(31) 및 회전 전달 부재(13c)에 고정된 제2 외측 운동 전달 부재(33)를 구비한다. 제1 외측 운동 전달 부재(31)는 회전 전달 부재(13c)의 제1 외측 단부에 회전식으로 고정되고, 제2 외측 운동 전달 부재(33)는 회전 전달 부재(13c)의 제2 외측 단부에 회전식으로 고정된다. 제1 외측 운동 전달 부재(31)는 제3 회전 구동 부재, 예를 들어 스프로킷 또는 마찰 구동 바퀴이다. 제2 외측 운동 전달 부재(33)는 제4 회전 구동 부재, 예를 들어 스프로킷 또는 마찰 구동 바퀴이다.
도 3a에서, 제1 지지 구조물(13d) 및 제2 지지 구조물(13e)의 내측부가 도시되어 있다. 예시적인 회전 전달 조립체는, 제1 외측 운동 전달 부재(31)와 상호 연결된 제1 등받이 회전 구동 부재(35)를 포함한다. 이러한 구성 요소들은 제1 지지 구조물(13c) 내에 수용될 수 있다. 제1 등받이 회전 구동 부재(35)는 예를 들어 스프로킷 또는 마찰 구동 바퀴일 수 있다. 제1 등받이 회전 구동 부재(35)는 체인, 벨트 또는 유사한 수단(36)에 의해서 제1 외측 운동 전달 부재(31)와 상호 연결된다. 제1 등받이 회전 구동 부재(35)는 등받이(13h)에 고정적으로 연결된다. 제1 등받이 회전 구동 부재(35)는 특히 등받이(13h)에 대해서 회전식으로 고정될 수 있다. 따라서, 회전 전달 부재(13c)가 회전될 때, 제1 외측 운동 전달 부재(31)가 또한 회전되어, 제1 외측 운동 전달 부재(31) 및 제1 등받이 회전 구동 부재(35)를 연결하는 체인, 벨트 또는 유사 수단(36)이 회전되게 한다. 그에 따라, 제1 등받이 회전 구동 부재(35)가 회전된다.
회전 전달 조립체는 또한, 제2 외측 운동 전달 부재(33)와 상호 연결된 제2 등받이 회전 구동 부재(37)를 포함한다. 이러한 구성 요소들은 제2 지지 구조물(13e) 내에 수용될 수 있다. 제2 등받이 회전 구동 부재(37)는 스프로킷 또는 마찰 구동 바퀴일 수 있다. 제2 등받이 회전 구동 부재(37)는 체인, 벨트 또는 유사한 수단(38)에 의해서 제2 외측 운동 전달 부재(33)와 상호 연결된다. 제2 등받이 회전 구동 부재(37)는 등받이(13h)에 고정적으로 연결된다. 제2 등받이 회전 구동 부재(37)는 특히 등받이(13h)에 대해서 회전식으로 고정될 수 있다. 따라서, 회전 전달 부재(13c)가 회전될 때, 제2 외측 운동 전달 부재(33)가 또한 회전되어, 제2 외측 운동 전달 부재(33) 및 제2 등받이 회전 구동 부재(37)를 연결하는 체인, 벨트 또는 유사 수단(38)이 회전되게 한다. 그에 따라, 제2 등받이 회전 구동 부재(37)가 회전된다.
제1 등받이 회전 구동 부재(35)가 등받이(13h)에 고정되고 제2 등받이 회전 구동 부재(37)가 등받이(13h)에 고정되기 때문에, 등받이(13h)가 또한 회전된다.
도 4는 이동 장치(1)를 위한 회전 전달 조립체의 다른 예를 도시한다. 이러한 예에서, 회전 운동 전달은 링키지 시스템(30)에 의해서 제공된다. 다리 받침(15)은 내측 피벗 연결부(17)를 통해서 주 프레임(3)에 연결된다. 신체 지지 부재(13b)는 내측 피벗 연결부(17)를 통해서 주 프레임(3)에 피벗 가능하게 연결된다. 링키지 시스템(30)은, 내측 피벗 연결부(17)를 통해서 주 프레임(3)에 피벗 가능하게 연결된 제1 링크 부재(22)를 포함한다. 제1 링크 부재(22)는 특히, 내측 피벗 연결부(17)를 통해서 주 프레임(3)에 피벗 가능하게 연결되는 일 단부를 가질 수 있다. 제1 링크 부재(22)는 다리 받침(15)을 따라서, 바람직하게 이동 장치(1)의 내측 평면을 따라서 연장되고, 제1 링크 부재(22)의 제2 단부에서 다리 받침(15)에 피벗 가능하게 연결된다. 링키지 시스템(30)은 이동 장치(1)의 내측 평면을 따른 길이방향 연장부를 갖는 제2 링크 부재(26)를 포함하고, 제2 링크 부재는 제2 링크 부재(26)의 제1 단부에서 회전 전달 부재(13c)에 고정적으로 연결된다. 링키지 시스템(30)은 또한, 신체 지지 부재(13b)와 평행하게 연장되고 일 단부가 제2 링크 부재(26)의 제2 단부에 연결되는 제3 링크 부재(28)를 포함한다. 신체 지지 부재(13b), 제1 링크 부재(22), 제2 링크 부재(26) 및 제3 링크 부재(28)에 의해서 평행 사변형이 형성되도록, 제3 링크 부재(28)가 그 타 단부에서 제1 링크 부재(22)에 연결된다. 따라서, 다리 받침(15)이 다리 받침 작동 장치(21)에 의해서 피벗될 때, 제1 링크 부재(22)가 내측 피벗 연결부(17)를 중심으로 피벗되어, 제3 링크 부재(28)가 이동하게 한다. 그에 의해서, 제2 링크 부재(26)가 이동되어, 회전 전달 부재(13c)를 회전시킨다.
예시적인 링키지 시스템(30)은 또한, 운동 전달 부재(13c)의 제1 외측 단부에 고정적으로 연결된 제1 외측 운동 전달 부재(31')를 갖는다. 그에 따라, 제1 외측 운동 전달 부재(31')는 운동 전달 부재(13c)에 회전식으로 고정된다. 제1 외측 운동 전달 부재(31')는 제4 링키지 부재이다. 제4 링키지 부재는 평행 사변형을 형성하는 제1 외측 하위-링키지(39)의 일부를 형성한다. 등받이(13h)는 제1 외측 하위-링키지(39)의 제6 링키지 부재(43)에 고정적으로 연결된다. 제1 외측 하위-링키지(39)는 예를 들어 제1 지지 구조물(13) 내에 수용될 수 있다.
링키지 시스템(30)은, 운동 전달 부재(13c)의 제2 외측 단부에 고정적으로 연결된 제2 외측 운동 전달 부재(33')를 갖는다. 그에 따라, 제2 외측 운동 전달 부재(33')는 운동 전달 부재(13c)에 대해서 회전식으로 고정된다. 제2 외측 운동 전달 부재(33')는 제5 링키지 부재이다. 제5 링키지 부재는 평행 사변형을 형성하는 제2 외측 하위-링키지(41)의 일부를 형성한다. 등받이(13h)는 제2 외측 하위-링키지(41)의 제7 링키지 부재(45)에 고정적으로 연결된다.
동작 시에, 피벗되는 다리 받침(15)과의 상호 작용으로 인해서 회전 전달 부재(13c)가 회전될 때, 제1 외측 운동 전달 부재(31') 및 제2 외측 운동 전달 부재(33')는 회전 전달 부재(13c)의 회전을 따르고, 그에 따라 제1 외측 하위-링키지(39) 및 제2 외측 하위-링키지(41)의 평행 사변형의 구성의 변화를 유발한다. 그에 의해서, 등받이(13h)는, 다리 받침 피벗 각도(α)의 각도(Δα)일 수 있는, 다리 받침(15)의 피벗 운동과 동일한 양으로 피벗될 것이다.
전술한 예의 변형예에서, 제1 팔걸이(13f) 및 제2 팔걸이(13g)가 또한 등받이(13h)와 동시에 이동될 수 있다. 그에 따라, 2개의 팔걸이(13f 및 13g)는, 이러한 예에 따라, 등받이(13h)에 대해서 고정될 수 있다. 그에 의해서, 다리 받침(15)이 피벗될 때, 제1 팔걸이(13f) 및 제2 팔걸이(13g)는 등받이(13h)와 동일하게 회전 또는 피벗된다.
도 5는 이동 장치(1)의 제어와 관련된 특정 구성 요소의 블록도를 도시한다. 이동 장치(1)는 특히 제어 시스템(47)을 포함할 수 있다. 제어 시스템(47)은 다리 받침 작동 장치(21) 및 신체 지지 부재 작동 장치(23)를 제어하도록 구성된다. 특히, 제어 시스템(47)은 그에 의해서 다리 받침 피벗 각도(α) 및 신체 지지 부재 각도(β)를 제어할 수 있다. 제어 시스템(47)은, 필요한 경우에, 예를 들어 이동 장치(1)가 가질 수 있는 여러 위치 중 하나에서 이동 장치(1)를 설정하기 위해서, 다리 받침 작동 장치(21) 및 신체 지지 부재 작동 장치(23)를 동시에 제어할 수 있다. 이러한 위치의 일부 예가 도 6a 내지 도 6c에 도시되어 있다. 제어 시스템(47)은, 이동 장치(1)가 가질 수 있는 위치의 수에 관한 특정 제한을 제공하도록 프로그래밍될 수 있다. 예를 들어, 이동 장치(1)가 다리 받침(15)이 정방향으로 밀린 도 6b에 도시된 위치에 있고 사용자가 도 6c에 도시된 바와 같은 이동 장치(1)의 완전 직립 위치를 갖기 위해서 신체 지지 부재 작동 장치(23)를 제어하기 위한 입력을 제공한 경우에, 제어 시스템(47)은 안전을 이유로 다리 받침 작동 장치(21)가 주 프레임(3)을 향해서 이동되도록 제어할 수 있다.
도 7a는 내측부로부터 양 측방향으로의 동력 전달 조립체 하우징(49)을 도시한다. 내측부로부터 양 측방향으로의 동력 전달 조립체 하우징(49)은 신체 지지 부재(13a), 회전 전달 부재 하우징(14), 제1 지지 구조물(13d), 및 제2 지지 구조물(13e)을 포함한다. 이러한 4개의 구성 요소는 하나의 강성 하우징 구조물, 즉 내측부로부터 양 측방향으로의 동력 전달 조립체 하우징(49)을 형성한다. 신체 지지 부재(13a), 회전 전달 부재 하우징(14), 제1 지지 구조물(13d), 및 제2 지지 구조물(13e)은 그에 따라 서로 고정적으로 연결된다.
도 7b는 내측부로부터 양 측방향으로의 동력 전달 조립체 하우징(49)의 내측부를 도시한다. 내측부로부터 양 측방향으로의 동력 전달 조립체 하우징(49)은 제1 회전 구동 부재(25) 및 제2 회전 구동 부재(27), 그리고 예를 들어 벨트 또는 체인에 의한, 그 회전 연결부를 포함한다. 내측부로부터 양 측방향으로의 동력 전달 조립체 하우징(49)은 또한, 제1 회전 구동 부재(25)와 제2 회전 구동 부재(27) 사이의 연결부에 의해서 구동되는, 회전 가능 샤프트인, 회전 전달 부재(13c)를 포함한다. 제1 외측 운동 전달 부재(31) 및 제2 외측 운동 전달 부재(33)는 회전 전달 부재(13c)에 고정적으로 연결되고 제1 지지 구조물(13d) 및 제2 지지 구조물(13e)의 각각의 하나 내에 배열된다. 제1 등받이 회전 구동 부재(35)는 제1 외측 운동 전달 부재(31)에 회전 가능하게 연결되고 제1 지지 구조물(13d) 내에 배열된다. 제2 등받이 회전 구동 부재(37)는 제2 외측 운동 전달 부재(33)에 회전 가능하게 연결되고 제2 지지 구조물(13e) 내에 배열된다.
도 7b의 화살표는 제1 회전 구동 부재(25)의 회전 위치 및 제1 외측 운동 전달 부재(31) 및 제1 등받이 회전 구동 부재(35)의 상응 위치를 도시한다. 이러한 구성 요소들 모두에 대한 회전 위치는 동일하다. 이는 또한, 제2 외측 운동 전달 부재(33) 및 제2 등받이 회전 구동 부재(37)에서도 마찬가지다.
도 7c는 제1 회전 구동 부재(25)가 제1 회전 축(A5)을 중심으로 회전될 때, 화살표에 의해서 도시된 바와 같이, 제2 회전 구동 부재(27), 제1 외측 운동 전달 부재(31), 및 제2 외측 운동 전달 부재(33)가, 제1 회전 축(A5)으로부터 오프셋된, 회전 전달 부재(13c)의 중앙 길이방향 축인 제2 회전 축(A2)을 중심으로 동일한 양으로 그리고 동일한 방향으로 회전되는 것, 그리고 제1 등받이 회전 구동 부재(35) 및 제2 등받이 회전 구동 부재(37)가 제1 회전 축(A5) 및 제2 회전 축(A6)으로부터 오프셋된 제3 회전 축(A6)을 중심으로 동일한 양 및 동일한 방향으로 회전되는 것을 도시한다.
등받이(13h)는 제1 등받이 회전 구동 부재(35) 및 제2 등받이 회전 구동 부재(37)에 대해서 고정적으로 배열된다. 따라서, 제1 등받이 회전 구동 부재(35) 및 제2 등받이 회전 구동 부재(37)가 그렇게 회전됨에 따라, 등받이(13h)도 회전된다. 내측으로 위치된 제1 회전 구동 부재(25)의 회전은 동일한 양 및 동일한 방향의 등받이(13h)의 회전을 유발한다.
이제 도 8을 참조하면, 주 프레임(3')은, 일 예에 따라, 세장형 형상을 가질 수 있고, 이동 장치의 내측 평면(P)으로부터 오프셋되어 배열되는 중앙 길이방향 축을 가질 수 있다. 중앙 길이방향 축은 이동 장치의 시상 평면 내에 배열될 수 있다. 일 예에 따라, 신체 지지 부재(13b')는, 이동 장치(1')의 내측 평면(P)에 평행하나 그로부터 오프셋되어 배열된 중앙 길이방향 축을 가질 수 있다. 양 오프셋들이 작을 수 있고, 그에 따라 사용자는 각각의 다리를 신체 지지 부재(13b')의 각각의 외측 측면 상에 배치할 수 있고 발을 주 프레임(3')의 각각의 외측 측면 상에 배치할 수 있다.
몇몇 예를 참조하여 발명의 개념을 앞서서 주로 설명하였다. 그러나, 당업자가 용이하게 이해할 수 있는 바와 같이, 앞서서 개시된 실시예와 다른 실시예가, 첨부된 청구항에 의해서 규정된 바와 같은 발명의 개념의 범위 내에서 마찬가지로 가능하다.

Claims (18)

  1. 이동 장치(1)이며:
    이동 장치(1)의 내측 평면과 일치되는 중앙 길이방향 축을 갖는 주 프레임(3),
    상기 이동 장치(1)의 내측 평면 내에 포함되는 중앙 길이방향 축(A1)을 갖는 세장형 신체 지지 부재(13b)로서, 내측 피벗 연결부(17)를 통해서 상기 주 프레임(3)에 피벗 가능하게 연결되는, 신체 지지 부재(13b),
    상기 신체 지지 부재(13b)에 대해서 회전되도록 구성된 세장형 회전 전달 부재(13c)로서, 회전 전달 부재(13b)는 상기 신체 지지 부재(13b)의 중앙 길이방향 축(A1)에 대해서 횡방향으로 연장되는 중앙 길이방향 축(A2)을 갖는, 세장형 회전 전달 부재(13c)를 포함하는, 이동 장치(1).
  2. 제1항에 있어서,
    상기 신체 지지 부재(13b) 및 상기 회전 전달 부재(13c)가 T 형상을 갖고, 상기 신체 지지 부재(13b)는 상기 T의 기부를 형성하고 상기 회전 전달 부재(13c)는 상기 T의 상단부를 형성하는, 이동 장치(1).
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 회전 전달 부재(13c)의 제1 외측 단부에 고정적으로 연결된 제1 외측 운동 전달 부재(31; 31'), 및 상기 회전 전달 부재(13c)의 제2 외측 단부에 고정적으로 연결된 제2 외측 운동 전달 부재(33; 33')를 포함하는, 이동 장치(1).
  4. 제3항에 있어서,
    등받이(13h), 상기 회전 전달 부재(13)의 제1 단부와 상기 등받이(13h) 사이에서 연장되는 세장형 제1 지지 구조물(13d), 상기 제1 외측 운동 전달 부재(31)와 상호 연결되고 상기 등받이(13h)에 고정적으로 연결된 제1 등받이 회전 구동 부재(35), 상기 회전 전달 부재(13c)의 제2 단부와 상기 등받이(13h) 사이에서 연장되는 세장형 제2 지지 구조물(13e), 및 상기 제2 외측 운동 전달 부재(33)와 상호 연결되고 상기 등받이(13h)에 고정적으로 연결된 제2 등받이 회전 구동 부재(37)를 포함하고, 상기 회전 전달 부재(13)의 회전은 상기 제1 외측 운동 전달 부재(31), 상기 제1 등받이 회전 구동 부재(35)가 회전되게 하고, 상기 제2 외측 운동 전달 부재(33)가 회전되게 하고, 그리고 상기 제2 등받이 회전 구동 부재(37)가 회전되게 하며, 그에 의해서 상기 등받이(13h)를 회전시키는, 이동 장치(1).
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제1 지지 구조물(13d)은 상기 제1 등받이 회전 구동 부재(35) 및 상기 제1 외측 운동 전달 부재(31; 31')를 이격시키도록 구성되고, 상기 제2 지지 구조물(13e)은 상기 제2 등받이 회전 구동 부재(37) 및 상기 제2 외측 운동 전달 부재(33; 33')를 이격시키도록 구성되는, 이동 장치.
  6. 제3항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 내측 피벗 연결부(17)를 통해서 상기 주 프레임에 피벗 가능하게 연결된 다리 받침(15)을 포함하고, 상기 회전 전달 부재(13c)는 상기 다리 받침(15)과의 회전 전달 연결부를 갖고, 그에 의해서 상기 주 프레임(3)에 대한 상기 다리 받침(15)의 회전 운동은 상기 회전 전달 부재(13c)의 회전을 유발하여 상기 제1 외측 운동 전달 부재(31; 31') 및 상기 제2 외측 운동 전달 부재(33; 33')의 상응 회전 운동을 제공하는, 이동 장치(1).
  7. 제6항에 있어서,
    상기 다리 받침(15)과 상기 주 프레임(3) 사이의 다리 받침 피벗 각도(α)를 제어하도록 구성된 다리 받침 작동 장치(21)를 포함하는, 이동 장치(1).
  8. 제6항 또는 제7항에 있어서,
    상기 다리 받침(15) 및 상기 회전 전달 부재(13c)는 대칭적인 회전 전달 조립체의 일부를 형성하는, 이동 장치(1).
  9. 제6항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
    다리 받침(15)에 고정적으로 연결된 제1 회전 구동 부재(25)를 포함하는, 이동 장치(1).
  10. 제6항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 회전 전달 부재(13c)에 고정적으로 연결된 제2 회전 구동 부재(27)를 포함하는, 이동 장치(1).
  11. 제9항 또는 제10항에 있어서,
    상기 제1 외측 운동 전달 부재(31)는 제3 회전 구동 부재이고, 상기 제2 외측 운동 전달 부재(33)는 제4 회전 구동 부재인, 이동 장치(1).
  12. 제11항에 있어서,
    상기 다리 받침(15)으로부터 상기 제3 회전 구동 부재 및 상기 제2 제4 회전 구동 부재로 회전 운동을 전달할 수 있도록, 상기 제1 회전 구동 부재(31), 상기 제2 회전 구동 부재(33), 상기 제3 회전 구동 부재, 및 상기 제4 회전 구동 부재를 상호 연결하는 벨트 시스템 또는 체인 시스템을 포함하는, 이동 장치(1).
  13. 제6항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 다리 받침(15)으로부터 상기 제1 외측 운동 전달 부재(31') 및 상기 제2 외측 운동 전달 부재(33')로 회전 운동을 전달할 수 있도록, 상기 다리 받침(15), 상기 회전 전달 부재(13c), 상기 제1 외측 운동 전달 부재(31'), 및 상기 제2 외측 운동 전달 부재(33')를 상호 연결하는 링키지 시스템(30)을 포함하는, 이동 장치(1).
  14. 제1항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 주 프레임(3) 및 상기 신체 지지 부재(13b)에 피벗 가능하게 연결되는 신체 지지 부재 작동 장치(23)를 포함하고, 상기 신체 지지 부재 작동 장치(23)는 상기 신체 지지 부재(13b)와 상기 주 프레임(3) 사이의 신체 지지 부재 각도(β)를 제어하도록 구성되는, 이동 장치(1).
  15. 제7항에 따른 제14항에 있어서,
    상기 다리 받침 작동 장치(21) 및 신체 지지 부재 작동 장치(23)를 동시에 제어하도록 구성된 제어 시스템(47)을 포함하는, 이동 장치(1).
  16. 제1항 내지 제15항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 주 프레임(3)에 피벗 가능하게 연결된 구동 스윙 아암(5),
    바퀴 모터, 및
    구동 바퀴(7)로서, 각각의 구동 바퀴(7)가 상기 구동 스윙 아암(5)의 각각의 하나에 연결되고 각각의 구동 바퀴(7)가 각각의 바퀴 모터에 의해서 구동되도록 구성된, 구동 바퀴(7)를 포함하는, 이동 장치(1).
  17. 제16항에 있어서,
    상기 주 프레임(3)에 피벗 가능하게 연결된 후방 바퀴 스윙 아암(9),
    상기 후방 바퀴 스윙 아암(9)에 연결된 후방 바퀴(11), 및
    상기 바퀴 모터의 제어와 독립적으로 상기 후방 바퀴 스윙 아암(9)과 상기 주 프레임(3) 사이의 후방 바퀴 스윙 아암 각도를 제어하도록 구성된 후방 바퀴 스윙 아암 작동 장치를 포함하는, 이동 장치(1).
  18. 제1항 내지 제17항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 이동 장치(1)는 휠체어 또는 개인용 운반체인, 이동 장치(1).
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