KR20200137653A - Aircraft capable of maintaining flight performance using joints - Google Patents

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KR20200137653A KR1020190064368A KR20190064368A KR20200137653A KR 20200137653 A KR20200137653 A KR 20200137653A KR 1020190064368 A KR1020190064368 A KR 1020190064368A KR 20190064368 A KR20190064368 A KR 20190064368A KR 20200137653 A KR20200137653 A KR 20200137653A
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Abstract

The present invention relates to a rotary wing flight vehicle capable of maintaining constant flight performance even with an increase in the amount of cargo or the number of passengers by enabling a posture of a transportation part to be kept always constant in spite of a posture change of a body part caused by flight since the body part equipped with a rotary wing or the like for flight and the transportation part having a storage space for transporting passengers or cargo are separated through a joint part comprising 2-freedom degree joints. According to the present invention, the multi-rotor type flight vehicle maintaining flight performance by using a 2-freedom degree joint includes: a body part comprising a plurality of frames with which rotary wings are fastened respectively and a flight controller controlling the rotary wings, and changing its posture during rotary flight; a transportation part having a storage space formed therein to accommodate passengers or cargo, and keeping its posture constant during flight; at least one joint part comprising 2-freedom degree joints having one end connected to a lower part of the body part and having the other end connected to an upper part of the transportation part to separate movements of the body part and the transportation part in accordance with flight; a plurality of driving parts axially rotated and extended, and keeping the posture of the transportation part constant while changing the posture of the body part; and a posture control part controlling the plurality of driving parts so as to keep the posture of the transportation part constant, while making the posture of the body part changeable during the flight of the rotary wing flight vehicle.

Description

2 자유도 관절을 이용하여 비행 성능을 유지 가능한 회전익형 비행체{Aircraft capable of maintaining flight performance using joints}Aircraft capable of maintaining flight performance using joints

본 발명은 2 자유도 관절을 이용하여 비행 성능을 유지 가능한 회전익형 비행체에 관한 것으로써, 보다 상세하게는 비행에 필요한 회전익 등이 장착되는 본체부와 승객 또는 화물의 수송을 위한 수용 공간이 마련되는 수송부를 2 자유도 관절로 구성되는 관절부를 이용하여 분리함으로써 비행에 따른 본체부의 자세 변화에도 불구하고 수송부의 자세가 항상 일정하게 유지될 수 있도록 하여 승객 또는 화물량이 증가해도 비행 성능을 일정하게 유지할 수 있는 회전익형 비행체에 관한 것이다.The present invention relates to a rotorcraft aircraft capable of maintaining flight performance using two degrees of freedom joints, and more particularly, to a body portion on which a rotorcraft required for flight is mounted and an accommodation space for transporting passengers or cargo is provided. By separating the transport part using joints composed of 2 degrees of freedom joints, the posture of the transport part can always be kept constant despite changes in the posture of the body part due to flight, so that even if the amount of passengers or cargo increases, flight performance can be kept constant. It relates to a rotorcraft aircraft.

일반적으로, 드론이라는 명칭으로 대표되는 소형의 회전익형 비행체는 군사 목적으로 개발되어 사용되던 초기의 용도와는 달리 최근에는 촬영, 연구, 수송 등의 목적으로 다양한 분야에서 널리 이용되고 있으나, 기존의 고정익형 비행체나 대형의 회전익형 비행체인 헬기 등에 비해 상대적으로 작은 크기로 인해 체공시간이 짧고, 강풍 등의 외란에 취약한 문제가 있다.In general, a small rotorcraft, represented by the name drone, is widely used in various fields for shooting, research, and transportation in recent years, unlike the initial use that was developed and used for military purposes. Due to its relatively small size compared to airfoil or large rotorcraft helicopters, the flight time is short and it is vulnerable to disturbances such as strong winds.

따라서, 소형 회전익형 비행체의 체공시간을 연장할 수 있고, 비행 성능을 향상시키기 위한 다양한 방안이 제시되고 있으며, 특히 비행성능을 향상시키기 위한 발명으로는 대한민국 등록특허공보 제10-1583469호의 “무인 비행체의 공력성능 향상장치” 및 대한민국 등록특허공보 제10-1618961호의 “공력성능 향상을 위해 개선된 주날개를 갖는 무인 비행체”, 대한민국 공개특허공보 제10-2017-0087370호의 “가변 기상 하에서도 안정적인 비행이 가능한 무인 항공기” 및 대한민국 등록특허공보 제10-1918439호의 “안정적인 비행 수행 하이브리드 무인항공기”가 제안되어 공개된 바 있다.Therefore, it is possible to extend the flight time of a small rotorcraft and various methods for improving flight performance have been proposed. In particular, as an invention for improving flight performance, the “unmanned aerial vehicle” in Korean Patent Publication No. 10-1583469 Aerodynamic performance improvement device of the Korean Patent Application Publication No. 10-1618961 and “unmanned aerial vehicle having an improved main wing to improve aerodynamic performance”, “Stable flight under variable weather conditions” in Korean Patent Application Publication No. 10-2017-0087370 A possible unmanned aerial vehicle” and “a hybrid unmanned aerial vehicle capable of stable flight” of Korean Patent Publication No. 10-1918439 have been proposed and disclosed.

상기 대한민국 등록특허공보 제10-1583469호의 “무인 비행체의 공력성능 향상장치”에는 주날개의 받음각이 일정 각도 이상으로 증가할 때, 주날개의 선단으로부터 돌출되도록 설치된 블레이드가 주날개의 선단에 와류를 발생시킬 수 있도록 구성됨으로써, 주날개에서의 유동 박리를 방지할 수 있고, 이를 통해 실속을 방지함과 동시에 양력의 증가 및 항력의 감소 효과를 발휘할 수 있는 장치에 관한 발명이 제안되었고, 상기 대한민국 등록특허공보 제10-1618961호의 “공력성능 향상을 위해 개선된 주날개를 갖는 무인 비행체”에는 주날개의 날개 몸체 끝단에 구비되는 가동 날개가 날개 몸체에 대해 움직여 날개 몸체에 대한 각도를 조절할 수 있도록 구성됨으로써, 비행 시 동체의 받음각을 조절하지 않고 가동 날개의 움직임만으로 받음각 조건을 조절하여 향상된 양력을 얻을 수 있어, 결과적으로 공력 성능을 향상시킬 수 있는 비행체에 관한 발명이 제안되었다.In the "Aerodynamic performance improvement device of unmanned aerial vehicle" of the Korean Patent Publication No. 10-1583469, a blade installed to protrude from the tip of the main wing when the angle of attack of the main wing increases by more than a certain angle creates a vortex at the tip of the main wing. By being configured to generate, it is possible to prevent separation of flow on the main wing, and through this, an invention related to a device capable of exerting an effect of increasing lift and reducing drag while preventing stall has been proposed. In Patent Publication No. 10-1618961, “Unmanned Aerial Vehicles with Improved Main Wings for Improved Aerodynamic Performance”, the movable wing provided at the end of the wing body of the main wing is configured to move relative to the wing body so that the angle to the wing body can be adjusted. As a result, it is possible to obtain improved lift by adjusting the angle of attack condition only by the movement of the movable wing without adjusting the angle of attack of the fuselage during flight, and as a result, an invention related to an aircraft capable of improving aerodynamic performance has been proposed.

또한, 상기 대한민국 공개특허공보 제10-2017-0087370호의 “가변 기상 하에서도 안정적인 비행이 가능한 무인 항공기”에는 항공기의 본체에 해당하는 바디로부터 하향 신장되도록 구성되고 소정의 방향으로 소정의 각도만큼 회전할 수 있도록 구성되는 레그부의 말단에 강한 바람에 대응하기 위한 적응형 프로펠러를 장착함으로써, 풍속의 변화가 심한 환경에서도 비행 속도와 평형 상태를 유지하는 등 안정적인 비행을 할 수 있는 항공기에 관한 발명이 제안되었고, 상기 대한민국 등록특허공보 제10-1918439호의 “안정적인 비행 수행 하이브리드 무인항공기”에는 비행 중 동체신축부의 형상을 고정익 형상에서 회전익 형상으로 변경하거나, 회전익 형상에서 고정익 형상으로 변경할 수 있도록 구성됨으로써, 수평 비행시에는 수평 비행에 유리한 고정익 형상을 이용하여 항속거리를 증가시킬 수 있고, 수직 이착륙시에는 이착륙에 유리한 회전익 형상을 이용하여 외란 문제를 해소할 수 있는 항공기에 관한 발명이 제안되었다.In addition, the “unmanned aerial vehicle capable of stable flight even under variable weather conditions” of the Korean Patent Application Publication No. 10-2017-0087370 is configured to extend downward from the body corresponding to the body of the aircraft, and rotates by a predetermined angle in a predetermined direction. An invention related to an aircraft capable of stable flight, such as maintaining flight speed and equilibrium even in environments with severe wind speed changes, has been proposed by mounting an adaptive propeller to cope with strong wind at the end of the leg portion configured to be capable of , The “hybrid unmanned aerial vehicle that performs stable flight” of the Korean Patent Publication No. 10-1918439 is configured to change the shape of the fuselage extension from a fixed wing shape to a rotary wing shape or from a rotary wing shape to a fixed wing shape during flight. In the case of the city, the invention of an aircraft that can increase the cruising distance by using a fixed wing shape advantageous for horizontal flight, and solve the disturbance problem by using a rotary wing shape advantageous for takeoff and landing during vertical take-off and landing has been proposed.

그러나 상기와 같은 종래 발명들도 탑재되는 화물량의 증가 등을 이유로 하여 설계 중량과 실제 비행 중량의 차이가 크게 발생하게 되면 비행 성능이 저하될 수 밖에 없고, 비행 성능이 저하된 상태로 돌풍 등의 외란 상황이 발생하게 되면, 안정성이 크게 하락하여 추락하는 문제가 발생할 수 있다.However, even in the prior inventions as described above, if the difference between the design weight and the actual flight weight occurs largely due to the increase in the amount of cargo to be loaded, the flight performance is inevitably degraded, and the flight performance is degraded and disturbances such as gusts When a situation arises, the stability may be greatly reduced and a fall may occur.

따라서, 승객 또는 화물의 중량이 설계 중량에 근접하거나 설계 중량을 일정 범위 초과하더라도 비행 성능을 안정적으로 유지할 수 있도록 구성되어 외란으로 인한 추락을 방지할 수 있는 비행체에 관한 발명이 요구된다 하겠다.Therefore, even if the weight of passengers or cargo is close to the design weight or exceeds the design weight within a certain range, there is a need for an invention regarding an aircraft that can prevent a fall due to disturbance by being configured to stably maintain flight performance.

대한민국 등록특허공보 제10-1583469호(2016. 01. 04)Korean Registered Patent Publication No. 10-1583469 (2016. 01. 04) 대한민국 등록특허공보 제10-1618961호(2016. 04. 29)Republic of Korea Patent Publication No. 10-1618961 (2016. 04. 29) 대한민국 공개특허공보 제10-2017-0087370호(2017. 07. 28)Korean Patent Application Publication No. 10-2017-0087370 (2017. 07. 28) 대한민국 등록특허공보 제10-1918439호(2018. 11. 07)Korean Patent Publication No. 10-1918439 (2018. 11. 07)

본 발명에 의한 2 자유도 관절을 이용하여 비행 성능을 유지 가능한 회전익형 비행체는 상기와 같은 종래 발명들의 문제점들을 해결하기 위해 제안된 기술로써,A rotorcraft aircraft capable of maintaining flight performance using a two-degree of freedom joint according to the present invention is a technology proposed to solve the problems of the prior inventions as described above,

비행체에 탑재되는 승객 또는 화물의 중량이 설계 중량에 근접하거나 이를 초과하게 되면 비행 성능이 현저하게 저하되므로, 비행 중 회전하는 상황이나 돌풍 등 외란 상황에서의 비행 안정화에 실패하여 추락으로 이어질 수 있는 문제가 있었기 때문에, 이에 대한 해결책을 제시하는 것을 그 목적으로 한다.If the weight of passengers or cargo mounted on the vehicle approaches or exceeds the design weight, flight performance is significantly deteriorated.Therefore, it is a problem that the flight stabilization in disturbance situations such as rotating or gusts during flight may fail and lead to a fall. Since there was, the purpose is to present a solution to this.

본 발명은 상기와 같은 목적을 실현하고자,The present invention is to achieve the above object,

승객 또는 화물을 수송하는 회전익형 비행체에 있어서, 회전익이 각각 체결되는 복수 개의 프레임 및 상기 회전익을 제어하는 비행 제어 장치를 포함하여 구성되고, 회전 비행할 때 자세가 변화되는 본체부; 승객 또는 화물을 수용하는 수용 공간이 내부에 형성되고, 비행 중 자세가 일정하게 유지되는 수송부; 일측 말단이 상기 본체부 하부에 연결되고, 타측 말단이 상기 수송부 상부에 연결되는 2 자유도 관절로 구성되어 비행에 따른 본체부 및 수송부의 운동을 분리시키는 하나 이상의 관절부; 축 회전하고 신축하며, 상기 본체부의 자세를 변화시키되 상기 수송부의 자세는 일정하게 유지시키는 복수 개의 구동부; 및 상기 회전익형 비행체의 비행 중 상기 본체부의 자세는 변화 가능하되, 상기 수송부의 자세는 일정하게 유지될 수 있도록 상기 복수 개의 구동부를 제어하는 자세 제어부; 를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 2 자유도 관절을 이용하여 비행 성능을 유지 가능한 회전익형 비행체를 제시한다.A rotorcraft type vehicle for transporting passengers or cargo, comprising: a main body configured to include a plurality of frames to which the rotorcraft are respectively fastened and a flight control device for controlling the rotorcraft, and whose posture is changed during rotational flight; A transport unit having an accommodation space for accommodating passengers or cargo formed therein, and maintaining a constant posture during flight; One or more joints consisting of two degrees of freedom joints having one end connected to the lower part of the body part and the other end connected to the upper part of the transport part to separate the movement of the body part and the transport part according to flight; A plurality of driving units that rotate and expand and contract the axis, and change the posture of the main body while maintaining a constant posture of the transport unit; And a posture control unit controlling the plurality of driving units so that the posture of the main body part can be changed during the flight of the rotorcraft, but the posture of the transport part is kept constant. It presents a rotorcraft-type vehicle capable of maintaining flight performance using a two-degree of freedom joint, which is configured to include.

본 발명에 의한 2 자유도 관절을 이용하여 비행 성능을 유지 가능한 회전익형 비행체는,A rotorcraft-type aircraft capable of maintaining flight performance using two degrees of freedom joint according to the present invention,

비행체의 비행을 위해 구비되는 본체부와 승객 또는 화물을 수용하기 위해 구비되는 수송부를 2 자유도 관절로 구성되는 관절부를 통해 서로 연결함으로써, 본체부의 자세 변화에도 불구하고 수송부의 자세가 항상 일정하게 유지될 수 있도록 하여 비행체에 탑재되는 화물의 중량이 설계 중량에 근접하거나 이를 초과하게 되는 경우에도 비행 성능을 안정적으로 유지할 수 있는 효과가 발생한다.The body part provided for flight of the aircraft and the transport part provided to accommodate passengers or cargo are connected to each other through joints composed of 2 degrees of freedom joints, so that the posture of the transport part is always kept constant despite changes in the posture of the body part. Thus, even when the weight of the cargo mounted on the aircraft is close to or exceeds the design weight, the effect of stably maintaining the flight performance occurs.

도 1은 본 발명에 의한 2 자유도 관절을 이용하여 비행 성능을 유지 가능한 회전익형 비행체의 외부 사시도.
도 2(a) 내지 도 2(c)는 본 발명에 의한 2 자유도 관절을 이용하여 비행 성능을 유지 가능한 회전익형 비행체의 관절부에 의해 본체부와 수송부의 운동이 분리된 모습을 나타낸 예시도.
도 3은 본 발명에 의한 2 자유도 관절을 이용하여 비행 성능을 유지 가능한 회전익형 비행체의 자세 제어부의 구성도.1 is an external perspective view of a rotorcraft-type aircraft capable of maintaining flight performance using a two-degree of freedom joint according to the present invention.
2(a) to 2(c) are exemplary views showing the movement of the body part and the transport part separated by the joint part of a rotorcraft-type aircraft capable of maintaining flight performance using a two-degree of freedom joint according to the present invention.
Figure 3 is a configuration diagram of the attitude control unit of the rotorcraft capable of maintaining flight performance using a two-degree of freedom joint according to the present invention.

본 발명은 2 자유도 관절을 이용하여 비행 성능을 유지 가능한 회전익형 비행체에 관한 것으로써,The present invention relates to a rotorcraft aircraft capable of maintaining flight performance using 2 degrees of freedom joint,

승객 또는 화물을 수송하는 회전익형 비행체에 있어서, 회전익이 각각 체결되는 복수 개의 프레임 및 상기 회전익을 제어하는 비행 제어 장치를 포함하여 구성되고, 회전 비행할 때 자세가 변화되는 본체부(100); 승객 또는 화물을 수용하는 수용 공간이 내부에 형성되고, 비행 중 자세가 일정하게 유지되는 수송부(110); 일측 말단이 상기 본체부(100) 하부에 연결되고, 타측 말단이 상기 수송부(110) 상부에 연결되는 2 자유도 관절로 구성되어 비행에 따른 본체부(100) 및 수송부(110)의 운동을 분리시키는 하나 이상의 관절부(120); 축 회전하고 신축하며, 상기 본체부(100)의 자세를 변화시키되 상기 수송부(110)의 자세는 일정하게 유지시키는 복수 개의 구동부(130); 및 상기 회전익형 비행체의 비행 중 상기 본체부(100)의 자세는 변화 가능하되, 상기 수송부(110)의 자세는 일정하게 유지될 수 있도록 상기 복수 개의 구동부(130)를 제어하는 자세 제어부(140); 를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 2 자유도 관절을 이용하여 비행 성능을 유지 가능한 회전익형 비행체에 관한 것이다.A rotorcraft type vehicle for transporting passengers or cargo, comprising: a body portion 100 comprising a plurality of frames to which the rotorcraft are respectively fastened and a flight control device for controlling the rotorcraft, and whose posture is changed during rotational flight; A transport unit 110 having an accommodation space for accommodating passengers or cargo formed therein, and maintaining a constant posture during flight; One end is connected to the lower part of the main body 100 and the other end is composed of a two degree of freedom joint connected to the upper part of the transport unit 110 to separate the movement of the main body part 100 and the transport part 110 according to the flight. One or more joints 120 to make; A plurality of driving units 130 that rotate and expand and contract the axis, and change the posture of the main body 100 while maintaining a constant posture of the transport unit 110; And a posture control unit 140 for controlling the plurality of driving units 130 so that the posture of the body part 100 can be changed during the flight of the rotorcraft, but the posture of the transport unit 110 is kept constant. ; It relates to a rotorcraft type aircraft capable of maintaining flight performance using a two degree of freedom joint, characterized in that it is configured to include.

이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명하고자 한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

우선, 도 1에 도시된 바와 같이 상기 본체부(100)는 말단부에 회전익이 각각 체결되는 다수의 프레임이 구비되고, 각각의 회전익을 회전시키기 위한 다수의 구동 모터가 구비되며, 회전익의 회전 속도 등을 제어, 보다 상세하게는 상기 다수의 구동 모터를 제어하여 상기 회전익형 비행체의 비행을 제어하는 비행 제어 장치가 구비되는 비행체로써, 일반적인 드론의 형태와 동일 또는 유사한 형태를 가진다.First, as shown in FIG. 1, the main body 100 includes a plurality of frames to which a rotor is respectively fastened to an end portion, a plurality of drive motors for rotating each rotor are provided, and the rotation speed of the rotor blade, etc. Control, more specifically, a flight control device that controls the flight of the rotorcraft by controlling the plurality of drive motors, and has the same or similar form as that of a general drone.

또한, 상기 본체부(100)에는 상기 회전익형 비행체의 비행에 필요한 전력을 공급하는 배터리가 구비될 수 있고, 주변 영상을 촬영하는 카메라가 구비될 수 있으며, 회전익형 비행체가 현재 위치한 위도, 경도 등의 좌표 정보를 계산하기 위한 GPS 장치가 구비될 수 있고, 촬영된 영상 및 계산된 좌표 정보를 외부로 전송하고 외부로부터의 제어 신호를 수신하기 위한 통신 장치가 구비될 수 있다.In addition, the main body 100 may be provided with a battery that supplies power necessary for the flight of the rotorcraft, may be provided with a camera for photographing surrounding images, the latitude, longitude, etc. where the rotorcraft is currently located. A GPS device for calculating the coordinate information of may be provided, and a communication device for transmitting the captured image and the calculated coordinate information to the outside and receiving a control signal from the outside may be provided.

따라서, 상기 본체부(100)는 상기 비행 제어 장치 및 그에 따라 제어되어 회전하는 다수의 회전익에 의해 이착륙 비행할 수 있고, 다양한 속도로 이동 비행할 수 있으며, 정지 비행할 수 있으며, 상기 카메라에 의해 촬영되는 영상 및 상기 GPS 장치에 의해 계산된 좌표 정보는 사용자 등에 의한 상기 회전익형 비행체의 비행 제어에 활용될 수 있고, 추후 다양한 목적으로의 자료로 활용될 수 있다.Accordingly, the main body 100 can be taken off and landed by the flight control device and a plurality of rotorcrafts that are controlled and rotated accordingly, can move and fly at various speeds, can fly at a stop, and can be operated by the camera. The captured image and coordinate information calculated by the GPS device may be used for flight control of the rotorcraft by a user, etc., and may be used as data for various purposes in the future.

즉, 본 발명은 승객 또는 화물을 수송하는 회전익형 비행체에 관한 것이므로, 사용자는 상기 카메라에 의해 촬영되는 영상을 확인하며 컨트롤러를 통해 상기 회전익형 비행체를 제어할 수 있고, 제어 과정에서 상기 GPS 장치에 의해 계산되는 좌표 정보를 활용할 수 있다.That is, since the present invention relates to a rotorcraft vehicle that transports passengers or cargo, the user can check the image captured by the camera and control the rotorcraft vehicle through the controller, and in the control process, the GPS device Coordinate information calculated by can be used.

또한, 상기 회전익형 비행체는 자동 제어방식에 의하여 제어될 수 있으며, 사용자는 상기 카메라에 의해 촬영되는 영상 및 상기 GPS 장치에 의해 계산되는 좌표 정보를 확인하며 비행 상태를 감독할 수 있고, 필요에 따라 컨트롤러를 통해 직접 제어에 관여할 수 있다.In addition, the rotorcraft aircraft can be controlled by an automatic control method, and the user can monitor the flight status by checking the image captured by the camera and the coordinate information calculated by the GPS device, and if necessary It can be directly involved in control through the controller.

또한, 도 1에 도시된 바와 같이, 상기 수송부(110)는 승객 또는 화물을 수용하여 안전하게 수송하기 위한 수용 공간이 내부에 형성되는 케이스로써, 일측에 승객 또는 화물의 출입을 위한 개폐식 출입구가 구비될 수 있고, 그 개폐식 출입구에는 자동 개방을 방지하는 시건 장치가 내부 또는 외부 중 어느 하나 이상에 구비될 수 있으며, 상기 본체부(100)의 출력 성능을 고려하여 형상, 크기 및 무게 등이 다양하게 구성될 수 있다.In addition, as shown in Fig. 1, the transport unit 110 is a case in which an accommodation space for safely transporting and receiving passengers or cargo is formed inside, and an opening and closing entrance for entering and exiting passengers or cargo is provided on one side. In addition, a locking device that prevents automatic opening may be provided inside or outside of the retractable entrance, and various shapes, sizes, and weights are configured in consideration of the output performance of the body unit 100 Can be.

또한, 상기 수송부(110)에는 상기 본체부(100)에 전력을 공급하는 배터리가 구비될 수 있으며, 이와 같이 수송부(110)에 구비되는 배터리는 본체부(100)에 구비될 수 있는 배터리를 대신하여 구비되는 것이거나 본체부(100)에 구비되는 배터리를 보조하는 것일 수 있다.In addition, a battery for supplying power to the main body 100 may be provided in the transport unit 110, and the battery provided in the transport unit 110 may be provided in place of a battery that may be provided in the main unit 100. It may be provided or assisted with a battery provided in the main body 100.

따라서, 상기 수송부(110) 내부의 수용 공간에 수용될 수 있는 승객 또는 화물 등의 무게를 고려하면 수송부(110) 전체의 중량은 상기 본체부(100)의 중량을 수배이상 초과할 가능성이 상당하고, 이에 더하여 다수의 회전익이 상방을 향해 설치되는 일반적인 드론의 형태를 고려하여 본 발명은 본체부(100)의 하방에 수송부(110)가 위치되도록 구성됨으로써 수송부(110)가 본체부(100)의 상방에 위치되는 등의 다른 형태에 비해 상기 회전익형 비행체가 안정적으로 비행할 수 있도록 한다.Therefore, considering the weight of passengers or cargo that can be accommodated in the accommodation space inside the transport unit 110, the total weight of the transport unit 110 is likely to exceed the weight of the main body 100 by several times or more. , In addition to this, in consideration of the shape of a general drone in which a plurality of rotor blades are installed upward, the present invention is configured such that the transport unit 110 is positioned under the main body 100, so that the transport unit 110 is Compared to other forms such as being located above, the rotorcraft type aircraft can be stably flying.

또한, 도 2(a) 내지 도 2(c)에 도시된 바와 같이, 상기 관절부(120)는 상기 수송부(110)를 상기 본체부(100)에 연결시키는 연결체로써, 하나 이상으로 구성될 수 있으며, 본체부(100)와 수송부(110) 간의 결합력 향상 및 안정성 향상을 위해 복수 개로 구성되는 경우에는 어느 하나가 본체부(100)의 전방을 향하여 설치되고 다른 하나가 본체부(100)의 후방을 향하여 설치되는 일렬 종대 형태로 서로 일정간격 이격되게 설치됨이 바람직하다.In addition, as shown in Figs. 2(a) to 2(c), the joint part 120 is a connector that connects the transport part 110 to the main body part 100, and may be composed of one or more. And, in the case of a plurality of configurations to improve the coupling force and stability between the main body 100 and the transport unit 110, one is installed toward the front of the main body 100 and the other is the rear of the main body 100 It is preferable that they are installed to be spaced apart from each other at regular intervals in the form of a row that is installed facing the

이때, 상기 관절부(120)는 일측 말단이 상기 본체부(100) 하부에 연결되고, 타측 말단이 상기 수송부(110) 상부에 연결되는 2 자유도 관절로 구성됨으로써, 비행하는 본체부(100)에 의해 수송부(110)가 안정적으로 수송될 수 있도록 하되, 비행에 따른 본체부(100) 및 수송부(110)의 운동은 별개로 분리시킨다.At this time, the joint portion 120 is composed of a two-degree of freedom joint, one end is connected to the lower end of the body portion 100, the other end is connected to the top of the transport unit 110, so that the body part 100 to fly This allows the transport unit 110 to be stably transported, but separates the movement of the body unit 100 and the transport unit 110 according to the flight.

따라서, 비행에 따른 상기 본체부(100)의 자세 변화에도 불구하고 상기 수송부(110)의 자세는 항상 일정하게 유지될 수 있으며, 이에 따라 수송부(110) 내부에 수용되는 승객 또는 화물의 무게가 증가하여 일반적으로는 비행 성능이 저하될 수 있는 경우라도, 본 발명은 본체부(100)의 설계 상의 비행 성능을 일정하게 유지할 수 있는 효과가 발생한다.Therefore, despite the change in the posture of the main body 100 according to the flight, the posture of the transport unit 110 can always be kept constant, and accordingly, the weight of passengers or cargo accommodated in the transport unit 110 increases. Thus, in general, even if the flight performance may be deteriorated, the present invention has the effect of maintaining a constant flight performance in the design of the main body 100.

즉, 일반적인 회전익형 비행체는 전방으로 직진 비행하기 위해 몸체가 전방으로 일정각도 기울어져야 하고, 회전 비행하기 위해 몸체가 좌측 또는 우측으로 일정각도 기울어져야 하므로, 그 회전익형 비행체에 연결된 장치 또한 동일한 방향으로 기울어지게 되는 구성이나, 본 발명은 상기 본체부(100)와 상기 수송부(110)를 2 자유도 관절로 구성되는 상기 관절부(120)를 통해 연결함으로써 본체부(100)의 기울기에 따른 수송부(110)의 기울어짐을 방지하는 구성이다.That is, in a general rotorcraft aircraft, the body must be inclined at a certain angle forward in order to fly straight forward, and the body must be inclined at a certain angle to the left or right to fly, so the device connected to the rotorcraft aircraft must also be in the same direction. Although the configuration is inclined, the present invention connects the body part 100 and the transport part 110 through the joint part 120 composed of a two degree of freedom joint, so that the transport part 110 according to the inclination of the body part 100 It is a configuration that prevents the inclination of ).

이에 관한 본 발명의 일 실시예로써, 상기 본체부(100)의 자세 변화가 가장 크게 발생하는 회전 비행의 경우에는 본체부(100)가 일측으로 기울어져 일측과 타측의 높이가 다르게 형성되고, 이에 더하여 회전시에 원심력까지 작용하게 되나, 본 발명은 2 자유도 관절로 구성되는 상기 관절부(120)가 본체부(100)와 수송부(110)의 운동을 분리시키도록 구성되므로, 본체부(100)는 일측으로 기울어지되 수송부(110)의 기울기는 방지될 수 있다.As an embodiment of the present invention, in the case of rotational flight in which the posture change of the main body 100 occurs the most, the main body 100 is inclined to one side so that the heights of one side and the other side are different, In addition, even the centrifugal force acts upon rotation, but the present invention is configured to separate the movement of the body portion 100 and the transport portion 110, the joint portion 120 consisting of two degrees of freedom joint, the body portion 100 Is inclined to one side, but the inclination of the transport unit 110 may be prevented.

따라서, 상기 수송부(110)의 내부에 수용된 승객 또는 화물은 상기 본체부(100)의 급격한 회전 비행에도 불구하고 탑승 또는 적재된 상태 그대로의 상태가 유지될 수 있도록 흔들림이 방지되거나 최소화되는 효과가 발생한다. Accordingly, the passenger or cargo accommodated in the transport unit 110 is prevented or minimized from shaking so that the boarded or loaded state is maintained despite the rapid rotational flight of the main body unit 100. do.

또한, 상기 관절부(120)를 이용하여 상기 회전익형 비행체의 회전관성 모멘트의 증가를 방지하게 되면 비행 제어의 관점에서도 다음과 같은 효과를 얻을 수 있다. In addition, when the joint portion 120 is used to prevent an increase in the moment of rotational inertia of the rotorcraft type aircraft, the following effects can be obtained from the viewpoint of flight control.

즉, 상기 수송부(110) 내부에 수용되는 승객 또는 화물이 설계 중량에 근접하거나 설계 중량을 일정 범위 내로 초과하더라도 이러한 중량의 증가가 상기 본체부(100)의 회전관성 모멘트에 영향을 주지 않으므로, 본체부(100)의 자세 응답 성능은 유지될 수 있고, 이에 따라 돌풍 등의 외란 상황에서도 안정적인 비행 상태가 지속적으로 유지될 수 있는 효과가 발생하게 된다.That is, even if the passenger or cargo accommodated in the transport unit 110 approaches the design weight or exceeds the design weight within a certain range, the increase in weight does not affect the rotational moment of inertia of the main body 100 The attitude response performance of the unit 100 may be maintained, and accordingly, an effect of continuously maintaining a stable flight state even in a disturbance situation such as a gust occurs.

또한, 상기 본체부(100)의 회전관성 모멘트의 변화가 없으므로 본체부(100)의 비행을 제어하는 제어 장치의 종축 방향 및 횡축 방향으로의 출력이 증가하거나 한계점에 이르지 않을 수 있고, 이에 따라 배터리의 전력 소비량을 절약할 수 있는 등 비행 성능의 여유가 확보되며, 이는 곧 상기 회전익형 비행체의 안정적인 비행에 기여한다.In addition, since there is no change in the moment of rotational inertia of the main body 100, the output in the longitudinal and transverse directions of the control device for controlling the flight of the main body 100 may increase or may not reach a limit point, and accordingly, the battery A margin of flight performance is secured, such as saving the power consumption of the vehicle, which in turn contributes to the stable flight of the rotorcraft.

다만, 상기 수송부(110)의 중량이 증가하게 되는 만큼 상기 회전익형 비행체에는 수직 방향으로의 부담이 가중되므로, 비행을 위해 요구되는 추력의 증가는 피할 수 없다.However, as the weight of the transport unit 110 increases, the load in the vertical direction is increased on the rotorcraft, so an increase in thrust required for flight cannot be avoided.

그러나, 상기 수송부(110)의 중량이 증가하게 되는 만큼 요구 추력이 증가하게 되면, 다음과 같은 긍정적인 효과가 발생한다.However, when the required thrust increases as the weight of the transport unit 110 increases, the following positive effects occur.

예를 들어, 상기 본체부(100)의 자세가 전방으로 일정각도 기울어지게 되면 수평 분력이 형성되어 본체부(100)의 직진 비행이 시작되는데, 상기 수송부(110)의 중량이 증가함에 따라 이러한 수평 분력이 함께 증가하게 되므로, 수송부(110)의 중량 증가에 따른 기동력의 둔화를 수평 분력의 증가분이 상쇄시킴으로써 기동성을 일정하게 유지시키게 되는 것이다.For example, when the posture of the main body 100 is inclined forward by a certain angle, a horizontal component is formed to start a straight flight of the main body 100. As the weight of the transport unit 110 increases, such horizontal Since the component force increases together, the increase in the horizontal component force offsets the slowdown of the mobility due to the increase in the weight of the transport unit 110, thereby maintaining a constant mobility.

다만, 이와 같이, 상기 본체부(100) 및 상기 수송부(110)가 2 자유도 관절로 구성되는 상기 관절부(120)에 의해 연결되는 구성만으로는 본체부(100)가 회전 비행할 때 발생하는 회전력의 수송부(110)로의 전달을 완전하게 차단할 수는 없으므로, 수송부(110)가 일시적으로 기울어지거나 흔들림이 발생할 수 있고, 수송부(110)의 중량이 과중한 경우에는 그 중량으로 인해 본체부(100)의 자세가 원활하게 변경될 수 없는 문제가 있다.However, in this way, only the configuration in which the main body part 100 and the transport part 110 are connected by the joint part 120 composed of a two degree of freedom joint is the rotational force generated when the body part 100 rotates Since the transfer to the transport unit 110 cannot be completely blocked, the transport unit 110 may be temporarily inclined or shaken, and if the weight of the transport unit 110 is excessive, the posture of the body unit 100 due to the weight There is a problem that can not be changed smoothly.

이러한 문제를 해결하기 위한, 상기 복수 개의 구동부(130)는 축 회전하고 신축되며 상기 수송부(110)의 중량에 관계없이 상기 본체부(100)의 자세를 원활하게 변경시키고, 이에 따라 수송부(110)의 자세를 일정하게 유지시키는 장치로써, 상기 본체부(100)의 전방 및 후방을 기준으로 하여 상기 관절부(120)의 좌우 측에 동일한 간격으로 이격 설치되는 것을 특징으로 하며, 이에 더하여 관절부(120)의 전방측 또는 후방측에도 설치될 수 있고, 관절부(120)의 좌측 또는 우측 중 어느 하나에 설치되는 동시에 전방측 또는 후방측 중 어느 하나에 설치될 수 있다.In order to solve this problem, the plurality of driving units 130 are axially rotated and stretched, and the posture of the body unit 100 is smoothly changed regardless of the weight of the transport unit 110, and accordingly, the transport unit 110 As a device for maintaining a constant posture of the body portion, characterized in that it is installed at equal intervals on the left and right sides of the joint portion 120 based on the front and rear of the body portion 100, and in addition to this, the joint portion 120 It may be installed on the front side or the rear side of the joint portion 120, and may be installed on either the left side or the right side of the joint portion 120 and installed on either the front side or the rear side.

즉, 상기 본체부(100)는 전방으로 직진 비행하기 위해 전방측으로 기울어져야 하고, 회전 비행하기 위해 좌측 또는 우측으로 일정각도 기울어져야 하나, 상기 수송부(110)의 중량이 본체부(100)의 설계 중량에 비해 가벼운 경우에는 수송부(110)가 본체부(100)의 자세 변화에 따라 흔들릴 수 있고, 수송부(110)의 중량이 본체부(100)의 설계 중량에 근접하거나 그에 비해 무거운 경우에는 본체부(100)의 자세 변화가 원활하지 않게 되므로, 도 2(a) 내지 도 2(c)에 도시된 바와 같이 복수 개의 상기 구동부(130)는 어느 하나가 축 회전되고 길이가 연장됨으로써 수송부(110)를 미는 방식으로 수송부(110)는 자세가 일정하게 유지되되 본체부(100)의 자세는 변화될 수 있도록 하고, 다른 하나는 축 회전되고 길이가 단축됨으로써 길이가 연장되는 다른 구동부(130)를 보조하고, 본체부(100)를 지지한다.That is, the main body 100 must be inclined to the front to fly straight forward, and to be inclined to the left or right at a certain angle to fly, but the weight of the transport unit 110 is the design of the main body 100 When the weight of the transport unit 110 is lighter than the weight, the transport unit 110 may be shaken according to a change in the posture of the body unit 100, and when the weight of the transport unit 110 is close to or heavier than the design weight of the body unit 100, the body unit Since the change of the posture of the 100 is not smooth, the plurality of driving units 130 are rotated and lengthened as shown in FIGS. 2(a) to 2(c), so that the transport unit 110 By pushing the transport unit 110 to maintain a constant posture, but the posture of the main body 100 can be changed, and the other assists the other driving unit 130 to extend the length by rotating the axis and shortening the length. And supports the main body 100.

구체적으로, 상기 구동부(130)는 일측 말단부가 상기 본체부(100)의 하부에 축 회전 가능하도록 설치되고, 타측 말단부가 상기 수송부(110)의 상부에 접촉될 수 있도록 설치되며, 길이를 연장 및 단축 가능한 형태로 구성되어, 축 회전하고, 길이가 연장 또는 단축되며 상기 본체부(100)의 자세를 변화시키되 상기 수송부(110)의 자세는 일정하게 유지시키도록 구성되는 것을 특징으로 한다.Specifically, the driving unit 130 is installed so that one end portion is axially rotatable under the main body portion 100, the other end portion is installed to contact the upper portion of the transport unit 110, and extends the length and It is configured in a form that can be shortened, the axis is rotated, the length is extended or shortened, and the posture of the main body 100 is changed, but the posture of the transport unit 110 is kept constant.

이때, 상기 수송부(110)의 상부에 접촉되는 상기 구동부(130)의 타측 말단부에는 탄성을 가지는 원형의 탄성체가 구비될 수 있으며, 이에 따라 구동부(130)의 타측 말단부는 상기 본체부(100)의 자세 변화에 따라 수송부(110) 상부에 접촉된 상태로 접촉점이 이동하게 되는 경우에도 수송부(110) 상부와의 마찰에 의한 충격을 최소화함으로써 본체부(100) 및 수송부(110)에의 진동 발생이 최소화되도록 할 수 있다.At this time, a circular elastic body having elasticity may be provided at the other end portion of the driving unit 130 that is in contact with the upper portion of the transport unit 110, and accordingly, the other end of the driving unit 130 is Even when the contact point moves while in contact with the upper part of the transport part 110 according to a change in posture, the occurrence of vibration in the main body part 100 and the transport part 110 is minimized by minimizing the impact caused by friction with the upper part of the transport part 110 You can do it.

상기 자세 제어부(140)는 상기 회전익형 비행체의 비행 중 상기 수송부(110)의 자세가 일정하게 유지될 수 있도록 상기 복수 개의 구동부(130)를 제어하는 제어 장치로써, 상기 본체부(100)의 비행 속도에 따라 회전 비행시에 필요한 뱅크 각을 미리 계산하여 본체부(100)가 회전 비행하는 즉시 축 회전하고, 길이가 연장 또는 단축되며 상기 관절부(120)의 각도가 계산된 뱅크 각과 동일한 각도로 기울어질 수 있도록 한다.The attitude control unit 140 is a control device for controlling the plurality of driving units 130 to maintain a constant posture of the transport unit 110 during flight of the rotorcraft, and the flight of the main body unit 100 Depending on the speed, the bank angle required for rotational flight is calculated in advance, and the main body 100 rotates the axis as soon as it rotates, the length is extended or shortened, and the angle of the joint 120 is tilted at the same angle as the calculated bank angle. To be able to lose.

따라서, 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 자세 제어부(140)는 상기 회전익형 비행체의 비행 속도를 실시간으로 측정하는 측정부(141), 실시간으로 측정되는 비행 속도를 기반으로 회전 비행시에 필요한 뱅크 각을 실시간으로 계산하고, 계산된 뱅크 각을 기반으로 상기 본체부(100)가 회전 비행하는 방향에 따른 복수 개의 구동부(130) 각각의 움직임을 계산하는 계산부(142) 및 상기 본체부(100)가 회전 비행하는 방향에 따라 상기 복수 개의 구동부(130) 각각의 움직임을 계산된 값에 의해 제어하는 실행부(143)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하며, 이에 더하여, 정지 비행 중인 상기 회전익형 비행체를 임의의 속도로 전진 또는 후진 비행시키거나 일정한 속도로 비행 중인 회전익형 비행체의 속도를 다른 일정한 속도로 증속 또는 감속시키기 위해 필요한 본체부(100)의 기울기를 계산하여 상기 복수 개의 구동부(130)를 제어할 수 있다.Therefore, as shown in Figure 3, the attitude control unit 140 is a measuring unit 141 that measures the flight speed of the rotorcraft in real time, a bank required for rotational flight based on the flight speed measured in real time. The calculation unit 142 and the main unit 100 calculate the movement of each of the plurality of driving units 130 according to the direction in which the main unit 100 rotates based on the calculated angle in real time and the calculated bank angle ) Is configured to include an execution unit 143 that controls the movement of each of the plurality of driving units 130 according to the calculated value according to the rotational flight direction, and in addition, the rotorcraft in static flight The plurality of driving units 130 by calculating the inclination of the main body 100 required to increase or decrease the speed of the rotorcraft flying at a certain speed or to increase or decrease the speed of the rotorcraft flying at a certain speed at a certain speed. Can be controlled.

이때, 상기 복수 개의 구동부(130)가 상기 본체부(100)를 밀어내며 상기 관절부(120)의 각도를 조절하는 힘은 상기 수송부(110)의 중량에 따라 다르게 형성되어야 하므로, 탑재되는 승객 또는 화물의 중량은 이륙전 미리 측정되어 상기 자세 제어부(140)에 입력될 수 있다. At this time, the plurality of driving units 130 push the body unit 100 and the force to adjust the angle of the joint unit 120 must be formed differently according to the weight of the transport unit 110, so the passenger or cargo to be mounted The weight of may be measured in advance before takeoff and input to the posture control unit 140.

위에서 소개된 실시예들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 기술적 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해, 예로써 제공되는 것이며, 본 발명은 위에서 설명된 실시예들에 한정되지 않고, 다른 형태로 구체화 될 수도 있다.The embodiments introduced above are provided by way of example in order to sufficiently convey the technical idea of the present invention to those of ordinary skill in the technical field to which the present invention pertains, and the present invention is based on the above-described embodiments. It is not limited and may be embodied in other forms.

본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 도면에서 생략하였으며 도면들에 있어서, 구성요소의 폭, 길이, 두께 등은 편의를 위하여 과장 또는 축소되어 표현될 수 있다. In order to clearly describe the present invention, parts irrelevant to the description are omitted from the drawings, and in the drawings, the width, length, thickness, etc. of the components may be exaggerated or reduced for convenience.

또한, 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조 번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.In addition, the same reference numbers throughout the specification indicate the same elements.

100 : 본체부
110 : 수송부
120 : 관절부
130 : 구동부
140 : 자세 제어부
141 : 측정부
142 : 계산부
143 : 실행부100: main body
110: Transportation Department
120: joint
130: drive unit
140: posture control unit
141: measuring unit
142: calculator
143: executive

Claims (5)

승객 또는 화물을 수송하는 회전익형 비행체에 있어서,
회전익이 각각 체결되는 복수 개의 프레임 및 상기 회전익을 제어하는 비행 제어 장치를 포함하여 구성되고, 회전 비행할 때 자세가 변화되는 본체부(100);
승객 또는 화물을 수용하는 수용 공간이 내부에 형성되고, 비행 중 자세가 일정하게 유지되는 수송부(110);
일측 말단이 상기 본체부(100) 하부에 연결되고, 타측 말단이 상기 수송부(110) 상부에 연결되는 2 자유도 관절로 구성되어 비행에 따른 본체부(100) 및 수송부(110)의 운동을 분리시키는 하나 이상의 관절부(120);
축 회전하고 신축하며, 상기 본체부(100)의 자세를 변화시키되 상기 수송부(110)의 자세는 일정하게 유지시키는 복수 개의 구동부(130); 및,
상기 회전익형 비행체의 비행 중 상기 본체부(100)의 자세는 변화 가능하되, 상기 수송부(110)의 자세는 일정하게 유지될 수 있도록 상기 복수 개의 구동부(130)를 제어하는 자세 제어부(140); 를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 2 자유도 관절을 이용하여 비행 성능을 유지 가능한 회전익형 비행체.
In a rotorcraft vehicle for transporting passengers or cargo,
A body portion 100 comprising a plurality of frames to which the rotorcraft are respectively fastened and a flight control device for controlling the rotorcraft, and whose posture is changed during rotational flight;
A transport unit 110 having an accommodation space for accommodating passengers or cargo formed therein, and maintaining a constant posture during flight;
One end is connected to the lower part of the main body 100 and the other end is composed of a two degree of freedom joint connected to the upper part of the transport unit 110 to separate the movement of the main body part 100 and the transport part 110 according to the flight. One or more joints 120 to make;
A plurality of driving units 130 that rotate and expand and contract the axis, and change the posture of the main body 100 while maintaining a constant posture of the transport unit 110; And,
A posture control unit 140 for controlling the plurality of driving units 130 so that the posture of the main body 100 can be changed during the flight of the rotorcraft, but the posture of the transport unit 110 is kept constant; A rotorcraft-type aircraft capable of maintaining flight performance using two degrees of freedom joint, characterized in that it comprises a.
 제1항에 있어서,
상기 구동부(130)는,
상기 본체부(100)의 전방 및 후방을 기준으로 하여,
상기 관절부(120)의 좌우 측에 동일한 간격으로 이격 설치되는 것을 특징으로 하는 2 자유도 관절을 이용하여 비행 성능을 유지 가능한 회전익형 비행체.
The method of claim 1,
The driving unit 130,
Based on the front and rear of the main body 100,
A rotorcraft-type aircraft capable of maintaining flight performance using two degrees of freedom joints, characterized in that they are installed at equal intervals on the left and right sides of the joints 120.
 제1항에 있어서,
상기 구동부(130)는,
일측 말단부가 상기 본체부(100)의 하부에 축 회전 가능하도록 설치되는 것을 특징으로 하고,
타측 말단부가 상기 수송부(110)의 상부에 접촉된 상태로 길이를 연장 및 단축 가능하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 2 자유도 관절을 이용하여 비행 성능을 유지 가능한 회전익형 비행체.
The method of claim 1,
The driving unit 130,
It characterized in that one end portion is installed to be axially rotatable under the body portion 100,
A rotorcraft-type aircraft capable of maintaining flight performance using a two-degree of freedom joint, characterized in that the other end portion is configured to extend and shorten the length in a state in contact with the upper portion of the transport unit 110.
 제3항에 있어서,
상기 구동부(130)의 타측 말단부에는,
탄성을 가지는 원형의 탄성체가 구비되는 것을 특징으로 하는 2 자유도 관절을 이용하여 비행 성능을 유지 가능한 회전익형 비행체.
The method of claim 3,
At the other end of the driving unit 130,
A rotorcraft-type aircraft capable of maintaining flight performance using a two-degree of freedom joint, characterized in that a circular elastic body having elasticity is provided.
 제1항에 있어서,
상기 자세 제어부(140)는,
상기 회전익형 비행체의 비행 속도를 실시간으로 측정하는 측정부(141);
실시간으로 측정되는 비행 속도를 기반으로 회전 비행시에 필요한 뱅크 각을 실시간으로 계산하고, 계산된 뱅크 각을 기반으로 상기 본체부(100)가 회전 비행하는 방향에 따른 복수 개의 구동부(130) 각각의 움직임을 계산하는 계산부(142); 및,
상기 본체부(100)가 회전 비행하는 방향에 따라 상기 복수 개의 구동부(130) 각각의 움직임을 계산된 값에 의해 제어하는 실행부(143); 를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 2 자유도 관절을 이용하여 비행 성능을 유지 가능한 회전익형 비행체.The method of claim 1,
The posture control unit 140,
A measuring unit 141 for measuring the flight speed of the rotorcraft aircraft in real time;
Based on the flight speed measured in real time, the bank angle required for rotational flight is calculated in real time, and each of the plurality of driving units 130 according to the direction in which the main body 100 rotates based on the calculated bank angle A calculation unit 142 that calculates motion; And,
An execution unit 143 for controlling movement of each of the plurality of driving units 130 according to a direction in which the main body 100 rotates and flying according to a calculated value; A rotorcraft-type aircraft capable of maintaining flight performance using two degrees of freedom joint, characterized in that it comprises a.
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