KR20170046454A - 차량 통신 시스템을 활용한 무인비행체 및 이를 이용한 무인비행체 경로 제어 방법 - Google Patents

차량 통신 시스템을 활용한 무인비행체 및 이를 이용한 무인비행체 경로 제어 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20170046454A
KR20170046454A KR1020150146832A KR20150146832A KR20170046454A KR 20170046454 A KR20170046454 A KR 20170046454A KR 1020150146832 A KR1020150146832 A KR 1020150146832A KR 20150146832 A KR20150146832 A KR 20150146832A KR 20170046454 A KR20170046454 A KR 20170046454A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
information
vehicle
unmanned aerial
aerial vehicle
flight
Prior art date
Application number
KR1020150146832A
Other languages
English (en)
Other versions
KR101796464B1 (ko
Inventor
주양익
김률
Original Assignee
한국해양대학교 산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국해양대학교 산학협력단 filed Critical 한국해양대학교 산학협력단
Priority to KR1020150146832A priority Critical patent/KR101796464B1/ko
Publication of KR20170046454A publication Critical patent/KR20170046454A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101796464B1 publication Critical patent/KR101796464B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/0202—Control of position or course in two dimensions specially adapted to aircraft
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/04—Control of altitude or depth
    • G05D1/042—Control of altitude or depth specially adapted for aircraft
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • B64C2201/141—

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

본 발명은 차량 통신 시스템을 활용한 무인비행체 경로 제어 방법에 있어서, 차량에 구비된 이동통신단말을 통해 인접한 도로변의 노변 장치와 통신하여 기설정된 거리 이내의 교통 정보를 방송메시지 형태로 송수신하는 차량 통신 시스템과 연동 가능한 차량 항법장치를 구비한 무인비행체의 경로 제어 방법에 있어서, 상기 무인비행체가 사용자로부터 소정의 목적지를 입력받는 단계와, 상기 차량 항법장치를 이용하여 상기 목적지 주변의 노변 장치의 식별정보를 획득하는 단계와, 상기 차량 항법장치를 기초로 파악되는 현재 위치 주변의 노변 장치를 감지하는 단계와, 감지된 노변 장치와 획득된 식별정보에 기초하여 현재 위치로부터 상기 목적지까지의 경로 정보를 형성하되, 상기 경로 정보는 어느 하나의 노변 장치로부터 다른 하나의 노변 장치로 이동하는 노드를 복수 개 연결한 링크 형태로 구성되는 단계와, 형성된 경로 정보에 기초하여 현재 위치에서 가까운 순서대로 순차 이동하도록 제어하되, 소정의 노변 장치에 도착할 때마다 도착한 노변 장치로부터 상기 방송메시지를 수신하는 단계와, 수신한 방송메시지에 기초하여 상기 경로 정보의 최적화 여부를 판단하는 단계와, 상기 경로 정보가 최적화 상태가 아닌 것으로 판단되는 경우, 상기 경로 정보에 포함되는 노드들 중 삭제 가능한 노드를 삭제하도록 상기 경로 정보를 갱신한 후 갱신된 경로 정보에 기초하여 이동하도록 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이에 따라, 차량 통신 시스템과의 효과적인 연동을 통해 무인비행체의 비행 시 발생할 수 있는 충돌을 효과적으로 방지할 수 있고 목적지까지 효율적이고 안전한 비행을 유도하는 효과가 있다.

Description

차량 통신 시스템을 활용한 무인비행체 경로 제어 방법 및 그 장치{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING PATH OF UNMANNED AERIAL VEHICLE USING VEHICLE COMMUNICATION SYSTEM}
본 발명은 차량 통신 시스템을 활용한 무인비행체 경로 제어 방법 및 그 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 무인비행체(UAV; Unmanned Aerial Vehicle)와 차량 통신 시스템의 노변 장치(RSU; Road-side unit) 사이의 통신을 이용하여 무인비행체의 경로를 자동으로 제어하는 방법에 관한 것이다.
일반적으로 WAVE(Wireless Access in Vehicular Environments) 혹은 VANET (Vehicular Ad hoc Network) 등으로 표현되는 차량 통신 시스템은 차량에 구비된 이동통신 단말기를 통해 차량과 차량 간 또는 차량과 인프라 간에 메시지를 송수신하여 안전 및 주변 정보를 공유하는 서비스 등을 가능하게 한다. 이러한 차량 통신 시스템 인프라는 향후 도로망 전역에 배치될 것으로 예상되며, 아울러 현재 대부분의 차량에 장착되는 차량항법장치(GPS 혹은 네비게이션)와 연동될 것으로 기대된다.
여기서 차량 통신 시스템 인프라는 각 차량에 설치된 차량통신용 단말기와, 도로 주변에 설치되어 일종의 기지국 역할을 수행할 노변 장치(RSU)로 구성되며, 향후 차량통신이 상용화될 경우 차량에 장착된 GPS 및 네비게이션 등의 차량항법장치와 연동될 것으로 전망된다.
한편, 일명 드론이라 불리는 무인비행체(UAV)는 무선조종 혹은 GPS 시스템을 통해 목적지에 도달할 수 있는 장치를 포함한다. 이러한 무인비행체는 조종사의 탑승없이 스스로 목적지까지 경로를 탐색하거나 혹은 무선조종기에 의해 무선조종 범위 내 근거리 비행이 가능한 특징을 가짐에 따라, 대중들의 단순한 장난감을 넘어 방송촬영, 군사용으로 점차 발전해왔고, 앞으로도 무인비행체의 활용방안은 무궁무진할 것으로 예측된다.
그러나, 이러한 무인비행체의 경우, 비행 고도 및 경로 등에 대한 별도의 규정없이 사용자의 직접적인 조정만으로 충돌의 위험에서 벗어나야 하는 등의 위험성을 내포하고 있으므로, 점차 무인비행체의 갯수가 늘어감에 따라 비행체 간의 충돌이나 비행체 주변 지형지물과의 충돌 등의 사고가 발생할 가능성이 커지고 있다.
KR 10-2010-0100235 A KR 10-1159709 B1
본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는, 차량 통신 시스템을 통해 무인비행체의 경로를 자동으로 제어하는 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제로만 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일면에 따른 차량 통신 시스템을 활용한 무인비행체 경로 제어 방법은, 차량 통신 시스템과 연동 가능한 차량 항법장치를 구비한 무인비행체의 경로 제어 방법에 있어서, 상기 무인비행체가 사용자로부터 소정의 목적지를 입력받는 단계와, 상기 차량 항법장치를 이용하여 상기 목적지 주변의 노변 장치의 식별정보를 획득하는 단계와, 상기 차량 항법장치를 기초로 파악되는 현재 위치 주변의 노변 장치를 감지하는 단계와, 감지된 노변 장치와 획득된 식별정보에 기초하여 현재 위치로부터 상기 목적지까지의 경로 정보를 형성하되, 상기 경로 정보는 어느 하나의 노변 장치로부터 다른 하나의 노변 장치로 이동하는 노드를 복수 개 연결한 링크 형태로 구성되는 단계와, 형성된 경로 정보에 기초하여 현재 위치에서 가까운 순서대로 순차 이동하도록 제어하되, 소정의 노변 장치에 도착할 때마다 도착한 노변 장치로부터 소정의 방송메시지를 수신하는 단계와, 수신한 방송메시지에 기초하여 상기 경로 정보의 최적화 여부를 판단하는 단계와, 상기 경로 정보가 최적화 상태가 아닌 것으로 판단되는 경우, 상기 경로 정보에 포함되는 노드들 중 삭제 가능한 노드를 삭제하도록 상기 경로 정보를 갱신한 후 갱신된 경로 정보에 기초하여 이동하도록 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 다른 일면에 따른 차량 통신 시스템과 연동하는 차량 항법장치를 통하여 노변 장치와 통신하기 위한 무인비행체는, 사용자로부터 도달하고자 하는 목적지를 입력받는 입력부와, 상기 노변 장치로부터 소정의 방송메시지와 상기 노변 장치에 인접한 소정 구역 내의 비행 정보를 포함하는 메시지를 수신하기 위한 수신부와, 상기 차량 항법장치를 통해 상기 목적지 주변과 현재 위치 주변의 노변 장치를 감지하여 현재 위치로부터 상기 목적지까지의 경로 정보를 형성하되, 상기 경로 정보는 어느 하나의 노변 장치로부터 다른 하나의 노변 장치로 이동하는 노드를 복수 개 연결한 링크 형태로 구성하는 경로 탐색부와, 수신한 방송 메시지에 기초하여 상기 경로 정보의 최적화 여부를 판별하는 판별부와, 상기 경로 정보에 기초하여 현재 위치에서 가까운 순서대로 순차 이동하도록 제어하되, 수신한 메시지에 포함되는 비행 정보에 기초하여 상기 무인비행체의 비행 시 속도 및 고도를 제어하는 비행제어부와, 상기 경로 정보가 최적화 상태가 아닌 것으로 판단되는 경우, 상기 경로 정보에 포함되는 노드들 중 삭제 가능한 노드를 삭제하도록 상기 경로 정보를 갱신하고, 갱신된 경로 정보에 기초하여 이동하도록 상기 비행제어부를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 또 다른 일면에 따른 차량 통신 시스템을 통하여 무인비행체와 통신 가능한 노변장치는, 상기 무인비행체로부터 비행정보 요청메시지를 수신하거나 인접 노변 장치로부터 무인비행체 도착 알림메시지와 경로 이탈 경고메시지를 수신하기 위한 수신부와, 상기 무인비행체로 소정의 방송메시지와 상기 무인비행체의 비행 정보를 포함하는 비행정보 안내메시지를 송신하고 인접 노변 장치로 무인비행체 도착 알림메시지와 경로 이탈 경고메시지를 송신하기 위한 송신부와, 상기 비행정보 요청메시지의 수신 시 기설정된 거리 내에 위치하는 인접 노변 장치와의 인접성 정보 혹은 거리 정보에 기초하여 상기 무인비행체의 목표 노변 장치를 탐색하여 설정한 후 상기 목표 노변 장치까지의 비행 정보를 포함하는 비행정보 안내메시지를 송신하도록 상기 송신부를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 차량 통신 시스템과의 효과적인 연동을 통해 무인비행체의 비행 시 발생할 수 있는 충돌을 효과적으로 방지할 수 있고 목적지까지 효율적이고 안전한 비행을 유도하는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 차량 통신 시스템을 활용한 무인비행체 경로 제어 방법에서의 무인비행체의 동작 과정을 나타내는 순서도이고,
도 2는 본 발명의 제2 실시예에 따른 차량 통신 시스템을 활용한 무인비행체 경로 제어 방법에서의 무인비행체의 동작 과정을 나타내는 순서도이고,
도 3은 도 2의 무인비행체와 통신하는 노변 장치의 동작 과정을 나타내는 순서도이고,
도 4는 본 발명의 제3 실시예에 따른 차량 통신 시스템을 활용한 무인비행체 경로 제어 방법에서의 무인비행체의 동작 과정을 나타내는 순서도이고,
도 5는 도 4의 무인비행체와 통신하는 노변 장치의 동작 과정을 나타내는 순서도이고,
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 차량 통신 시스템을 활용한 무인비행체와 노변장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
이상과 같은 본 발명에 대한 해결하려는 과제, 과제의 해결수단, 발명의 효과를 포함한 구체적인 사항들은 다음에 기재할 실시예 및 도면에 포함되어 있다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
본 발명에 따른 차량 통신 시스템은 차량에 구비된 이동통신단말을 통해 인접한 도로변의 노변 장치와 통신하여 각종 정보를 송수신하는 것으로서, 여기서 무인비행체는 상기 차량 통신 시스템과 연동되는 차량 항법장치를 구비한 상태이다.
본 발명에 따른 차량 통신 시스템을 활용한 무인비행체의 제어 방법은 개략적으로, 사용자로부터 상기 무인비행체의 목적지를 입력받는 단계와, 상기 차량 항법장치를 이용하여 상기 목적지 주변의 노변 장치의 식별정보를 획득하는 단계와, 상기 차량 항법장치를 기초로 파악되는 현재 위치 주변의 노변 장치를 감지하는 단계와, 감지된 노변 장치와 획득된 식별정보에 기초하여 현재 위치로부터 상기 목적지까지의 경로 정보를 형성하는 단계와, 형성된 경로 정보에 기초하여 현재 위치에서 가까운 순서대로 순차 이동하도록 제어하되, 소정의 노변 장치에 도착할 때마다 도착한 노변 장치로부터 소정의 방송메시지를 수신하는 단계와, 수신한 방송메시지에 기초하여 상기 경로 정보의 최적화 여부를 판단하는 단계와, 상기 경로 정보가 최적화 상태가 아닌 것으로 판단되는 경우, 상기 경로 정보에 포함되는 노드들 중 삭제 가능한 노드를 삭제하도록 상기 경로 정보를 갱신한 후 갱신된 경로 정보에 기초하여 이동하도록 제어하는 단계를 포함한다.
여기서, 상기 경로 정보는 어느 하나의 노변 장치로부터 다른 하나의 노변 장치로 이동하는 노드를 복수 개 연결한 링크 형태로 구성될 수 있다.
즉, 본 발명에 의한 무인비행체는 내부에 구비된 차량 항법장치에 의해 차량 통신 시스템에 연동 가능한 상태이므로, 현재 위치 주변의 노변 장치에서 목적지 주변의 노변 장치로 이동하는 경로를 설정할 수 있게 된다.
여기서, 상기 방송메시지는, 상기 도착한 노변 장치로부터 기설정된 거리 내에 위치하는 인접 노변 장치 중 상기 경로 정보에 포함되는 소정의 노변 장치와의 인접성 정보를 포함하거나, 혹은 상기 도착한 노변 장치로부터 상기 경로 정보에 포함되는 소정의 노변 장치와의 거리 정보를 포함할 수 있다.
이때, 상기 최적화 여부를 판단하는 단계에서는, 수신한 상기 경로 정보에 포함되는 노변 장치와 상기 목적지 주변의 노변 장치와의 각각의 인접성 정보 또는 거리 정보에 기초하여 상기 경로 정보 중 삭제 가능한 노드가 존재하는지를 판단하게 된다.
예컨대, 상기 경로 정보가 '제1 노변 장치(RSU_1) -> 제2 노변 장치(RSU_2) -> 제3 노변 장치(RSU_3) -> 제4 노변 장치(RSU_4)' 순으로 형성되어 있고, 상기 제2 노변 장치(RSU_2)의 기설정된 거리 이내에 제3 노변 장치(RSU_3)와 제4 노변 장치(RSU_4)가 위치한 상태일 때, 무인비행체가 제1 노변 장치(RSU_1)에서 제2 노변 장치(RSU_2)로의 노드에 따라 이동하여 상기 제2 노변 장치(RSU_2)에 도착하면, 상기 무인비행체는 상기 제2 노변 장치(RSU_2)로부터 제3 노변 장치(RSU_3) 및 제4 노변 장치(RSU_4)와의 거리 정보를 포함하는 방송메시지를 수신하거나, 혹은 상기 제2 노변 장치(RSU_2)로부터 수신된 방송메시지에 포함된 제3 노변 장치(RSU_3) 및 제4 노변 장치(RSU_4)와의 인접성 정보를 확인하고 내부에 구비된 상기 차량 항법장치에 의해 제3 노변 장치(RSU_3) 및 제4 노변 장치(RSU_4)와의 거리를 계산하게 된다.
이 경우, 무인비행체는 수신한 방송메시지에 포함되는 거리 정보 혹은 수신한 방송메시지를 통해 계산된 제3 노변 장치(RSU_3) 및 제4 노변 장치(RSU_4)와의 거리에 기초하여 상기 경로 정보에서 제3 노변 장치(RSU_3)를 삭제하여 갱신하고, 갱신된 경로 정보, 즉, '제2 노변 장치(RSU_2) -> 제4 노변 장치(RSU_4)' 순으로 다시 순차 이동하도록 제어하게 된다.
이때, 상기 수신하는 단계에서, 상기 무인비행체는 상기 도착한 노변 장치로부터 인접한 소정 구역 내의 비행 정보를 포함하는 메시지를 수신할 수도 있다.
이 경우, 상기 무인비행체는 수신한 메시지에 포함되는 비행 정보에 기초하여 상기 무인비행체의 비행 시 속도 및 고도 등을 제어함으로써, 상기 지정된 고도에 따른 특정 경로로의 비행을 유도하여 무인비행체 간 충돌을 예방하며, 상기 경로는 무인비행체 간 속도를 고려하여 복수 개의 무인비행체가 공유할 수 있게 된다.
예컨대, 상기 경로 정보에 포함되는 제1 노변 장치(RSU_1)에서 제2 노변 장치(RSU_2)로의 경로가 포함되고, 무인비행체의 현재 위치가 제1 노변 장치(RSU_1)일 때, 상기 제1 노변 장치(RSU_1)가 상기 무인비행체로 다음 목표물(target)인 제2 노변 장치(RSU_2)로 이동 시의 비행 정보를 포함하는 메시지를 송신하면, 상기 무인비행체에서 상기 메시지를 수신한 후 이에 기초하여 상기 제2 노변 장치(RSU_2)로 이동 시의 상기 무인비행체의 비행 시 속도 및 고도를 제어하게 된다.
한편, 본 발명에 따른 차량 통신 시스템을 활용한 무인비행체 경로 제어 방법은, 상기 무인비행체가 상기 경로 정보에 따라 제1 노변 장치에서 제2 노변 장치로 이동할 때, 상기 제2 노변 장치가 상기 제1 노변 장치로 상기 무인비행체의 도착을 알리는 도착 알림메시지를 송신하는 단계와, 상기 제1 노변 장치가 상기 도착 알림메시지를 수신하는 경우 상기 제1 노변 장치는 상기 무인비행체의 비행경로 정보를 삭제하고, 상기 제1 노변 장치가 기설정된 소정 시간 내에 상기 도착 알림메시지를 수신하지 않는 경우 상기 제1 노변 장치가 인근 노변 장치로 상기 무인비행체의 경로 이탈을 알리는 경고메시지를 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다.
예컨대, 무인비행체가 '제1 노변 장치(RSU_1) -> 제2 노변 장치(RSU_2) -> 제3 노변 장치(RSU_3)' 순으로 형성된 경로 정보에 기초하여 상기 제1 노변 장치(RSU_1)에서 상기 제2 노변 장치(RSU_2)를 향하여 이동 중인 상태일 때, 만일 상기 무인비행체가 상기 제2 노변 장치(RSU_2)에 도착하게 되면 상기 제2 노변 장치(RSU_2)는 상기 무인비행체가 바로 이전 시점에 거쳐온 제1 노변 장치(RSU_1)를 향해 상기 무인비행체가 안전하게 도착 완료하였음을 알리는 도착 알림메시지를 송신하고, 상기 제1 노변 장치(RSU_1)는 이를 수신한 후 상기 제2 노변 장치(RSU_2)에 도착한 상기 무인비행체에 대한 비행경로 정보를 삭제하여 다른 무인비행체가 추가로 상기 비행경로에 접근할 수 있도록 상태 변경하게 된다. 반면, 만일 상기 제1 노변 장치(RSU_1)가 기설정된 소정 시간 내에 상기 도착 알림메시지를 수신하지 않는 경우에는 상기 제1 노변 장치(RSU_1)가 인근 노변 장치로 상기 무인비행체의 경로 이탈을 알리는 경고메시지를 전송하게 된다.
이에 따라, 차량 통신 시스템과의 효과적인 연동을 통해 무인비행체의 비행 시 발생할 수 있는 충돌을 효과적으로 방지할 수 있고 목적지까지 효율적이고 안전한 비행을 유도하는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 차량 통신 시스템을 활용한 무인비행체 경로 제어 방법에서의 무인비행체의 동작 과정을 나타내는 순서도이고, 도 2는 본 발명의 제2 실시예에 따른 차량 통신 시스템을 활용한 무인비행체 경로 제어 방법에서의 무인비행체의 동작 과정을 나타내는 순서도이고, 도 3은 도 2의 무인비행체와 통신하는 노변 장치의 동작 과정을 나타내는 순서도이고, 도 4는 본 발명의 제3 실시예에 따른 차량 통신 시스템을 활용한 무인비행체 경로 제어 방법에서의 무인비행체의 동작 과정을 나타내는 순서도이고, 도 5는 도 4의 무인비행체와 통신하는 노변 장치의 동작 과정을 나타내는 순서도이다.
이하, 도 1 내지 도 5를 참조하여 본 발명의 다양한 실시예에 따른 차량 통신 시스템을 활용한 무인비행체 경로 제어 방법을 구체적으로 설명하도록 한다.
도 1을 참조하여 본 발명의 제1 실시예에 따른 차량 통신 시스템을 활용한 무인비행체 경로 제어 방법에 대해 설명하면, 먼저, 무인비행체가 사용자에 의해 목적지를 입력받으면(S210), 상기 무인비행체에 구비된 차량 항법장치를 통해 상기 목적지 주변의 노변 장치인 최종 노변 장치(RSU_last)의 식별정보를 획득하고(S220), 상기 차량 항법장치를 기초로 현재 무인비행체의 위치를 기초로 한 주변의 노변 장치인 최초 노변 장치(RSU_first)를 감지한 후(S230), 최초 노변 장치(RSU_first)로부터 최종 노변 장치(RSU_last)까지의 경로를 탐색하여 어느 하나의 노변 장치로부터 다른 하나의 노변 장치로 이동하는 노드를 복수 개 연결한 링크 형태의 경로 정보를 형성하고, 상기 경로 정보 상의 첫번째 노변 장치에 해당하는 제1 노변 장치(RSU_1)를 목표 노변 장치로 설정하게 된다(S240).
다음으로, 상기 목표 노변 장치로 이동한 후(S250), 상기 목표 노변 장치의 식별정보를 감지하여(S260) 최종 노변 장치(RSU_last)의 식별정보와 일치하는지를 판단하게 된다(S270).
만일 상기 식별정보가 일치하는 것으로 판단되면, 사용자가 입력한 목적지에 이미 도착한 것으로 판단하고 더 이상의 동작을 수행하지 않으나(S274), 만일 상기 식별정보가 일치하지 않는 것으로 판단되는 경우에는 제1 노변 장치(RSU_1)로부터 소정의 방송메시지를 수신하여(S272) 경로 최적화 가능 여부를 판단하게 된다(S280).
이때, 상기 방송메시지에는 제1 노변 장치(RSU_1)로부터 기설정된 거리 내에 위치하는 인접 노변 장치 중 상기 경로 정보에 포함되는 소정의 노변 장치와의 인접성 정보 혹은 거리 정보가 포함된 상태이므로, 무인비행체는 상기 인접성 정보에 기초하여 계산된 거리 혹은 상기 거리 정보에 기초하여 더는 삭제 가능한 노드가 존재하지 않은 최적화된 경로인지를 판단하게 된다.
만일 최적화된 경로인 것으로 판단되면 이미 형성된 상기 경로 정보 상의 두번째 노변 장치에 해당하는 제2 노변 장치(RSU_2)를 목표 노변 장치로 재설정한 후(S282), S250 단계로 돌아가 다시 그 이후의 단계들을 다시 반복하고, 만일 최적화되지 않은 상태인 것으로 판단되면 삭제 가능한 소정의 노변 장치를 삭제하여(S284) 새롭게 갱신한 경로 정보에 기초하여 목표 노변 장치를 설정한 후(S286), S250 단계로 돌아가 다시 그 이후의 단계들을 다시 반복하게 된다.
본 발명의 제1 실시예에서는 도 1과 같이 무인비행체가 스스로 목적지까지의 차량통신용 노변 장치(RSU)를 감지하고 이동하며, 경로 최적화 또한 실시하므로 본 발명의 제1 실시예의 적용에 따른 차량통신을 위해 설치된 기존 차량통신용 노변 장치에 대한 별도의 변경이나 동작이 불필요하다.
도 2 및 도 3을 참조하여 본 발명의 제2 실시예에 따른 차량 통신 시스템을 활용한 무인비행체 경로 제어 방법에 대해 설명하면, 먼저, 무인비행체가 사용자에 의해 목적지를 입력받으면(S310), 상기 무인비행체에 구비된 차량 항법장치를 통해 상기 목적지 주변의 노변 장치인 최종 노변 장치(RSU_last)의 식별정보를 획득하고(S320) 현재 무인비행체 주변의 노변 장치인 최초 노변 장치(RSU_first)를 감지한 후(S330), 최초 노변 장치(RSU_first)로부터 최종 노변 장치(RSU_last)까지의 경로를 탐색하여 어느 하나의 노변 장치로부터 다른 하나의 노변 장치로 이동하는 노드를 복수 개 연결한 링크 형태의 경로 정보를 형성하고, 상기 경로 정보 상의 첫번째 노변 장치에 해당하는 제1 노변 장치(RSU_1)를 목표 노변 장치로 설정하게 된다(S340).
다음으로, 상기 목표 노변 장치로 이동한 후(S350) 상기 목표 노변 장치의 식별정보를 감지하여(S360) 최종 노변 장치(RSU_last)의 식별정보와 일치하는지를 판단하게 된다(S370). 만일 상기 식별정보가 일치하는 것으로 판단되면, 사용자가 입력한 목적지에 이미 도착한 것으로 판단하고 더 이상의 동작을 수행하지 않으나(S374), 만일 상기 식별정보가 일치하지 않는 것으로 판단되는 경우에는 제1 노변 장치(RSU_1)로부터 소정의 방송메시지를 수신한 후(S372), 상기 방송메시지를 송신한 제1 노변 장치(RSU_1)를 향해 비행정보 요청메시지(FlightInfoReq)를 송신하게 된다(S380).
이때, 제1 노변 장치(RSU_1)는 상기 비행정보 요청메시지(FlightInfoReq)를 수신하는 경우(S410), 상기 제1 노변 장치(RSU_1)로부터 기설정된 거리 내에 위치하는 인접 노변 장치 중 상기 경로 정보에 포함되는 소정의 노변 장치와의 인접성 정보 혹은 거리 정보에 기초하여 상기 경로 정보의 최적화 여부, 즉, 상기 경로 정보 중 삭제 가능한 노드의 존재 여부를 판단하여 상기 무인비행체의 비행 정보를 결정한 후(S420), 상기 비행 정보를 포함하는 비행정보 안내메시지(FlightInfoResp)를 무인비행체로 송신하게 된다(S430).
이때, 상기 무인비행체의 비행 정보를 포함한 비행정보 안내메시지(FlightInfoResp)는 상기 무인비행체의 목표 노변 장치까지의 비행 시 속도 및 고도 등을 제어하는 단계를 포함함에 따라, 상기 지정된 고도에 따른 특정 경로로의 비행을 유도하여 무인비행체 간 충돌을 예방하며, 상기 경로는 무인비행체 간 속도를 고려하여 복수 개의 무인비행체가 공유할 수도 있다.
이후, 무인비행체는 제1 노변 장치(RSU_1)로부터 상기 비행정보 안내메시지(FlightInfoResp)를 수신하면 이에 기초하여 목표 노변 장치를 설정한 후(S390), S350 단계로 돌아가 다시 그 이후의 단계들을 다시 반복하게 된다.
또한, 제1 노변 장치(RSU_1)는 상기 S420 단계의 경로 최적화 결과 설정된 목표 노변 장치를 포함하여 인접한 위치에 있는 노변 장치와 무인비행체의 이동정보를 공유하는 상태에서(S440), 상기 S350 단계에 무인비행체가 목표 노변 장치에 도착하여 상기 목표 노변 장치로부터 상기 무인비행체가 도착 완료하였음을 알리는 도착 알림메시지를 수신하는 경우(S450), 상기 무인비행체에 대한 비행경로 정보를 삭제하여 다른 무인비행체가 추가로 상기 비행경로에 접근할 수 있도록 상태 변경하고(S460), 만일 기설정된 소정 시간 내에 상기 목표 노변 장치로부터 상기 무인비행체의 도착을 알리는 도착 알림메시지를 수신하지 못하였으면 상기 제1 노변 장치(RSU_1)가 인접한 위치에 있는 노변 장치들을 향해 상기 무인비행체의 경로 이탈을 알리는 경고메시지를 전송하게 된다(S470).
도 4 및 도 5를 참조하여 본 발명의 제3 실시예에 따른 차량 통신 시스템을 활용한 무인비행체 경로 제어 방법에 대해 설명하면, 먼저, 무인비행체가 사용자에 의해 목적지를 입력받으면(S510), 상기 무인비행체에 구비된 차량 항법장치를 통해 상기 목적지 주변의 노변 장치인 최종 노변 장치(RSU_last)의 식별정보를 획득하고(S520) 현재 무인비행체 주변의 노변 장치인 최초 노변 장치(RSU_first)를 감지한 후(S530), 감지된 상기 최초 노변 장치(RSU_first)의 식별 정보가 최종 노변 장치(RSU_last)의 식별정보와 일치하는지를 판단하게 된다(S540).
만일 상기 식별정보가 일치하는 것으로 판단되면, 사용자가 입력한 목적지에 이미 도착한 것으로 판단하고 더 이상의 동작을 수행하지 않으나(S545), 만일 상기 식별정보가 일치하지 않는 것으로 판단되는 경우에는 최초 노변 장치(RSU_first)를 향해 비행정보 요청메시지(FlightInfoReq)를 송신하게 된다(S550).
이때, 최초 노변 장치(RSU_first)는 상기 비행정보 요청메시지(FlightInfoReq)를 수신하는 경우(S610), 상기 S520 단계에서 획득된 최종 노변 장치(RSU_last)의 식별정보를 기반으로 최적의 목표 노변 장치를 탐색하여 설정하고 상기 목표 노변 장치까지의 비행 속도 및 고도 등의 무인비행체 간 충돌방지를 위한 비행경로를 설정한 후(S620), S620 단계에 설정된 목표 노변 장치 및 상기 최초 노변 장치(RSU_first)로부터 인접한 위치에 있는 노변 장치로 무인비행체의 이동 정보를 송신하고(S630), 상기 무인비행체로 비행정보 안내메시지(FlightInfoResp)를 송신하게 된다(S640).
이때, 상기 무인비행체의 비행 정보를 포함한 비행정보 안내메시지(FlightInfoResp)는 상기 무인비행체의 목표 노변 장치까지의 비행 시 속도 및 고도 등을 제어하는 단계를 포함함에 따라, 상기 지정된 고도에 따른 특정 경로로의 비행을 유도하여 무인비행체 간 충돌을 예방하며, 상기 경로는 무인비행체 간 속도를 고려하여 복수 개의 무인비행체가 공유할 수도 있다.
이후, 무인비행체는 최초 노변 장치(RSU_first)로부터 상기 비행정보 안내메시지(FlightInfoResp)를 수신하면 이에 기초한 목표 노변 장치로 이동한 후(S570), S530 단계로 돌아가 다시 그 이후의 단계들을 다시 반복하게 된다.
또한, 최초 노변 장치(RSU_first)는 상기 S570 단계에 무인비행체가 목표 노변 장치에 도착하여 상기 목표 노변 장치로부터 상기 무인비행체가 도착 완료하였음을 알리는 도착 알림메시지를 수신하는 경우(S650), 상기 무인비행체에 대한 비행경로 정보를 삭제하여 다른 무인비행체가 추가로 상기 비행경로에 접근할 수 있도록 상태 변경하고(S660), 만일 기설정된 소정 시간 내에 상기 목표 노변 장치로부터 상기 무인비행체의 도착을 알리는 도착 알림메시지를 수신하지 못하는 경우에는 상기 목표 노변 장치로부터 인접한 위치에 있는 노변 장치들을 향해 상기 무인비행체의 경로 이탈을 알리는 경고메시지를 전송하게 된다(S670).
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 차량 통신 시스템을 활용한 무인비행체와 노변장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
먼저, 도 6을 참조하여 무인비행체(100)의 구성을 살펴보면, 본 발명의 실시예에 따른 차량 통신 시스템과 연동하는 차량 항법장치를 통하여 노변 장치와 통신하기 위한 무인비행체(100)는 입력부(110), 수신부(120), 경로 탐색부(130), 판별부(140), 비행제어부(150) 및 제어부(160)를 포함한다.
입력부(110)는 사용자로부터 도달하고자 하는 목적지를 입력받기 위한 것이다.
수신부(120)는 상기 노변 장치로부터 소정의 방송메시지와 상기 노변 장치에 인접한 소정 구역 내의 비행 정보를 포함하는 메시지를 수신하기 위한 것이다.
여기서, 상기 방송메시지는, 상기 노변 장치로부터 기설정된 거리 내에 위치하는 인접 노변 장치와의 인접성 정보 또는 거리 정보를 포함할 수 있다.
경로 탐색부(130)는 상기 차량 항법장치를 통해 상기 목적지 주변과 현재 위치 주변의 노변 장치를 감지하여 현재 위치로부터 상기 목적지까지의 경로 정보를 형성하기 위한 것이다. 이때, 상기 경로 정보는 어느 하나의 노변 장치로부터 다른 하나의 노변 장치로 이동하는 노드를 복수 개 연결한 링크 형태로 구성될 수 있다.
판별부(140)는 수신한 방송 메시지에 기초하여 상기 경로 정보의 최적화 여부를 판별하기 위한 것이다.
여기서, 상기 판별부(40)는 상기 방송메시지에 포함되는 인접성 정보 또는 거리 정보에 기초하여 상기 경로 정보 중 삭제 가능한 노드가 존재하는지를 판단할 수 있다.
예컨대, 상기 경로 정보가 '제1 노변 장치(RSU_1) -> 제2 노변 장치(RSU_2) -> 제3 노변 장치(RSU_3) -> 제4 노변 장치(RSU_4)' 순으로 형성되어 있고, 상기 제2 노변 장치(RSU_2)의 기설정된 거리 이내에 제3 노변 장치(RSU_3)와 제4 노변 장치(RSU_4)가 위치한 상태일 때, 무인비행체가 제1 노변 장치(RSU_1)에서 제2 노변 장치(RSU_2)로의 노드에 따라 이동하여 상기 제2 노변 장치(RSU_2)에 도착하면, 상기 무인비행체는 상기 제2 노변 장치(RSU_2)로부터 제3 노변 장치(RSU_3) 및 제4 노변 장치(RSU_4)와의 거리 정보를 포함하는 방송메시지를 수신하거나, 혹은 상기 제2 노변 장치(RSU_2)로부터 수신된 방송메시지에 포함된 제3 노변 장치(RSU_3) 및 제4 노변 장치(RSU_4)와의 인접성 정보를 확인하고 내부에 구비된 상기 차량 항법장치에 의해 제3 노변 장치(RSU_3) 및 제4 노변 장치(RSU_4)와의 거리를 계산하게 된다.
이 경우, 무인비행체는 수신한 방송메시지에 포함되는 거리 정보 혹은 수신한 방송메시지를 통해 계산된 제3 노변 장치(RSU_3) 및 제4 노변 장치(RSU_4)와의 거리에 기초하여 상기 경로 정보에서 제3 노변 장치(RSU_3)를 삭제하여 갱신하고, 갱신된 경로 정보, 즉, '제2 노변 장치(RSU_2) -> 제4 노변 장치(RSU_4)' 순으로 다시 순차 이동하도록 제어하게 된다.
비행제어부(150)는 상기 경로 정보에 기초하여 현재 위치에서 가까운 순서대로 순차 이동하도록 제어하되, 수신한 메시지에 포함되는 비행 정보에 기초하여 상기 무인비행체의 비행 시 속도 및 고도를 제어하기 위한 것이다.
예컨대, 상기 경로 정보에 포함되는 제1 노변 장치(RSU_1)에서 제2 노변 장치(RSU_2)로의 경로가 포함되고, 무인비행체의 현재 위치가 제1 노변 장치(RSU_1)일 때, 상기 제1 노변 장치(RSU_1)가 상기 무인비행체로 다음 목표물(target)인 제2 노변 장치(RSU_2)로 이동 시의 비행 정보를 포함하는 메시지를 송신하면, 상기 무인비행체에서 상기 메시지를 수신한 후 이에 기초하여 상기 제2 노변 장치(RSU_2)로 이동 시의 상기 무인비행체의 비행 시 속도 및 고도를 제어하게 된다.
제어부(160)는 상기 경로 정보가 최적화 상태가 아닌 것으로 판단되는 경우, 상기 경로 정보에 포함되는 노드들 중 삭제 가능한 노드를 삭제하도록 상기 경로 정보를 갱신하고, 갱신된 경로 정보에 기초하여 이동하도록 상기 비행제어부(150)를 제어하기 위한 것이다.
한편, 본 발명의 실시예에 따른 무인비행체(100)는, 상기 노변 장치로 비행정보 요청메시지를 송신하기 위한 송신부(170)를 더 포함할 수도 있다.
다음으로, 도 6을 참조하여 노변 장치(200)의 구성을 살펴보면, 차량 통신 시스템을 통하여 무인비행체와 통신 가능한 노변 장치(200)는 수신부(210), 송신부(220) 및 제어부(230)를 포함한다.
수신부(210)는 상기 무인비행체로부터 비행정보 요청메시지를 수신하기 위한 것이다.
여기서, 상기 수신부(210)는, 다른 노변장치들로부터 상기 무인비행체의 도착을 알리는 도착 알림메시지 또는 상기 무인비행체의 경로 이탈을 알리는 경고메시지를 수신할 수도 있다.
예컨대, 무인비행체가 '제1 노변 장치(RSU_1) -> 제2 노변 장치(RSU_2) -> 제3 노변 장치(RSU_3)' 순으로 형성된 경로 정보에 기초하여 상기 제1 노변 장치(RSU_1)에서 상기 제2 노변 장치(RSU_2)를 향하여 이동 중인 상태일 때, 만일 상기 무인비행체가 상기 제2 노변 장치(RSU_2)에 도착하게 되면 상기 제2 노변 장치(RSU_2)는 상기 무인비행체가 바로 이전 시점에 거쳐온 제1 노변 장치(RSU_1)를 향해 상기 무인비행체가 안전하게 도착 완료하였음을 알리는 도착 알림메시지를 송신하고, 상기 제1 노변 장치(RSU_1)는 이를 수신한 후 상기 제2 노변 장치(RSU_2)에 도착한 상기 무인비행체에 대한 비행경로 정보를 삭제하여 다른 무인비행체가 추가로 상기 비행경로에 접근할 수 있도록 상태 변경하게 된다. 반면, 만일 상기 제1 노변 장치(RSU_1)가 기설정된 소정 시간 내에 상기 도착 알림메시지를 수신하지 않는 경우에는 상기 제1 노변 장치(RSU_1)가 인근 노변 장치로 상기 무인비행체의 경로 이탈을 알리는 경고메시지를 전송하게 된다.
송신부(220)는 상기 무인비행체로 소정의 방송메시지와 상기 무인비행체의 비행 정보를 포함하는 비행정보 안내메시지를 송신하기 위한 것이다.
여기서, 상기 방송메시지는, 상기 노변 장치로부터 기설정된 거리 내에 위치하는 인접 노변 장치와의 인접성 정보 또는 거리 정보를 포함할 수 있다.
제어부(230)는 상기 비행정보 요청메시지의 수신 시 기설정된 거리 내에 위치하는 인접 노변 장치와의 인접성 정보 혹은 거리 정보에 기초하여 상기 무인비행체의 목표 노변 장치를 탐색하여 설정한 후 상기 목표 노변 장치까지의 비행 정보를 포함하는 비행정보 안내메시지를 송신하도록 상기 송신부(220)를 제어하기 위한 것이다.
여기서, 상기 제어부(230)는, 상기 도착 알림메시지의 수신 시 상기 무인비행체의 비행 경로 정보를 삭제하고, 기설정된 소정 시간 내에 상기 도착 알림메시지가 수신되지 않는 경우, 상기 목표 노변 장치에 인접하게 위치하는 노변 장치로 상기 무인비행체의 경로 이탈을 알리는 경고메시지를 전송하도록 상기 송신부(220)를 제어할 수 있다.
이에 따라, 전술한 바와 같이, 본 발명에 의하면, 차량 통신 시스템과의 효과적인 연동을 통해 무인비행체의 비행 시 발생할 수 있는 충돌을 효과적으로 방지할 수 있고 목적지까지 효율적이고 안전한 비행을 유도하는 효과가 있다.
이상, 바람직한 실시예를 통하여 본 발명에 관하여 상세히 설명하였으나, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니며 특허청구범위 내에서 다양하게 실시될 수 있다.
100: 무인비행체 110: 입력부
120: 수신부 130: 경로 탐색부
140: 판별부 150: 비행제어부
160: 제어부 170: 송신부
200: 노변 장치 210: 수신부
220: 송신부 230: 제어부

Claims (7)

  1. 차량 통신 시스템과 연동 가능한 차량 항법장치를 구비한 무인비행체의 경로 제어 방법에 있어서,
    사용자로부터 상기 무인비행체의 목적지를 입력받는 단계;
    상기 차량 항법장치를 이용하여 상기 목적지 주변의 노변 장치의 식별정보를 획득하는 단계;
    상기 차량 항법장치를 기초로 파악되는 현재 위치 주변의 노변 장치를 감지하는 단계;
    감지된 노변 장치와 획득된 식별정보에 기초하여 현재 위치로부터 상기 목적지까지의 경로 정보를 형성하되, 상기 경로 정보는 어느 하나의 노변 장치로부터 다른 하나의 노변 장치로 이동하는 노드를 복수 개 연결한 링크 형태로 구성되는 단계;
    형성된 경로 정보에 기초하여 현재 위치에서 가까운 순서대로 순차 이동하도록 제어하되, 소정의 노변 장치에 도착할 때마다 도착한 노변 장치로부터 소정의 방송메시지를 수신하는 단계;
    수신한 방송메시지에 기초하여 상기 경로 정보의 최적화 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 경로 정보가 최적화 상태가 아닌 것으로 판단되는 경우, 상기 경로 정보에 포함되는 노드들 중 삭제 가능한 노드를 삭제하도록 상기 경로 정보를 갱신한 후 갱신된 경로 정보에 기초하여 이동하도록 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 통신 시스템을 활용한 무인비행체 경로 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 방송메시지는, 상기 도착한 노변 장치로부터 기설정된 거리 내에 위치하는 인접 노변 장치에 대한 인접성 정보를 포함하며,
    상기 판단하는 단계는,
    상기 인접 노변 장치 중 상기 경로 정보에 포함되는 소정의 노변 장치의 인접성 정보를 이용하여 상기 도착한 노변 장치로부터의 거리를 계산하고, 계산된 거리에 기초하여 상기 경로 정보의 최적화 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 통신 시스템을 활용한 무인비행체 경로 제어 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 수신하는 단계에서, 상기 무인비행체는 상기 도착한 노변 장치로부터 인접한 소정 구역 내의 비행 정보를 포함하는 메시지를 수신하며,
    상기 수신하는 단계와 상기 판단하는 단계 사이에,
    수신한 메시지에 포함되는 비행 정보에 기초하여 상기 무인비행체의 비행 시 속도 및 고도를 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 통신 시스템을 활용한 무인비행체 경로 제어 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 무인비행체가 상기 경로 정보에 포함되는 어느 하나의 노드에 따라 제1 노변 장치에서 제2 노변 장치로 이동할 때, 상기 제2 노변 장치가 상기 제1 노변 장치로 상기 무인비행체의 도착을 알리는 도착 알림메시지를 송신하는 단계; 및
    상기 제1 노변 장치가 상기 도착 알림메시지를 수신하는 경우 상기 제1 노변 장치는 상기 무인비행체의 비행경로 정보를 삭제하고, 상기 제1 노변 장치가 기설정된 소정 시간 내에 상기 도착 알림메시지를 수신하지 않는 경우 상기 제1 노변 장치가 상기 제2 노변 장치에 인접하게 위치하는 노변 장치로 상기 무인비행체의 경로 이탈을 알리는 경고메시지를 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 통신 시스템을 활용한 무인비행체 경로 제어 방법.
  5. 차량 통신 시스템과 연동하는 차량 항법장치를 통하여 노변 장치와 통신하기 위한 무인비행체에 있어서,
    사용자로부터 도달하고자 하는 목적지를 입력받는 입력부;
    상기 노변 장치로 비행정보 요청메시지를 송신하기 위한 송신부;
    상기 노변 장치로부터 소정의 방송메시지와 상기 노변 장치에 인접한 소정 구역 내의 비행정보를 포함하는 비행정보 안내메시지를 수신하기 위한 수신부;
    상기 차량 항법장치를 통해 상기 목적지 주변과 현재 위치 주변의 노변 장치를 감지하여 현재 위치로부터 상기 목적지까지의 경로 정보를 형성하되, 상기 경로 정보는 어느 하나의 노변 장치로부터 다른 하나의 노변 장치로 이동하는 노드를 복수 개 연결한 링크 형태로 구성하는 경로 탐색부;
    수신한 방송 메시지에 기초하여 상기 경로 정보의 최적화 여부를 판별하는 판별부;
    상기 경로 정보에 기초하여 현재 위치에서 가까운 순서대로 순차 이동하도록 제어하되, 수신한 메시지에 포함되는 비행 정보에 기초하여 상기 무인비행체의 비행 시 속도 및 고도를 제어하는 비행제어부; 및
    상기 경로 정보가 최적화 상태가 아닌 것으로 판단되는 경우, 상기 경로 정보에 포함되는 노드들 중 삭제 가능한 노드를 삭제하도록 상기 경로 정보를 갱신하고, 갱신된 경로 정보에 기초하여 이동하도록 상기 비행제어부를 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 통신 시스템을 활용한 무인비행체.
  6. 차량 통신 시스템을 통하여 무인비행체와 통신 가능한 노변 장치에 있어서,
    상기 무인비행체로부터 비행정보 요청메시지를 수신하기 위한 수신부;
    상기 무인비행체로 소정의 방송메시지와 상기 무인비행체의 비행 정보를 포함하는 비행정보 안내메시지를 송신하기 위한 송신부; 및
    상기 비행정보 요청메시지의 수신 시 기설정된 거리 내에 위치하는 인접 노변 장치와의 인접성 정보 혹은 거리 정보에 기초하여 상기 무인비행체의 목표 노변 장치를 탐색하여 설정한 후 상기 목표 노변 장치까지의 비행 정보를 포함하는 비행정보 안내메시지를 송신하도록 상기 송신부를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 통신 시스템을 활용한 노변 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 수신부는, 다른 노변 장치들로부터 상기 무인비행체의 도착을 알리는 도착 알림메시지 또는 상기 무인비행체의 경로 이탈을 알리는 경고메시지를 수신하며,
    상기 제어부는, 상기 도착 알림메시지의 수신 시 상기 무인비행체의 비행 경로 정보를 삭제하고, 기설정된 소정 시간 내에 상기 도착 알림메시지가 수신되지 않는 경우, 상기 목표 노변 장치에 인접하게 위치하는 노변 장치로 상기 무인비행체의 경로 이탈을 알리는 경고메시지를 전송하도록 상기 송신부를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량통신을 활용한 노변 장치.


KR1020150146832A 2015-10-21 2015-10-21 차량 통신 시스템을 활용한 무인비행체 및 이를 이용한 무인비행체 경로 제어 방법 KR101796464B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150146832A KR101796464B1 (ko) 2015-10-21 2015-10-21 차량 통신 시스템을 활용한 무인비행체 및 이를 이용한 무인비행체 경로 제어 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150146832A KR101796464B1 (ko) 2015-10-21 2015-10-21 차량 통신 시스템을 활용한 무인비행체 및 이를 이용한 무인비행체 경로 제어 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20170046454A true KR20170046454A (ko) 2017-05-02
KR101796464B1 KR101796464B1 (ko) 2017-11-10

Family

ID=58742976

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020150146832A KR101796464B1 (ko) 2015-10-21 2015-10-21 차량 통신 시스템을 활용한 무인비행체 및 이를 이용한 무인비행체 경로 제어 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101796464B1 (ko)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020000402A1 (zh) * 2018-06-29 2020-01-02 深圳市大疆创新科技有限公司 可移动平台的操控方法、装置及可移动平台
CN111142552A (zh) * 2018-11-06 2020-05-12 宝沃汽车（中国）有限公司 控制无人机的方法、装置、存储介质和车辆
KR20230072243A (ko) * 2021-11-17 2023-05-24 ㈜시스테크 무인항공기 최적 착륙경로 설정 방법

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8626361B2 (en) * 2008-11-25 2014-01-07 Honeywell International Inc. System and methods for unmanned aerial vehicle navigation

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020000402A1 (zh) * 2018-06-29 2020-01-02 深圳市大疆创新科技有限公司 可移动平台的操控方法、装置及可移动平台
CN110709797A (zh) * 2018-06-29 2020-01-17 深圳市大疆创新科技有限公司 可移动平台的操控方法、装置及可移动平台
CN111142552A (zh) * 2018-11-06 2020-05-12 宝沃汽车（中国）有限公司 控制无人机的方法、装置、存储介质和车辆
KR20230072243A (ko) * 2021-11-17 2023-05-24 ㈜시스테크 무인항공기 최적 착륙경로 설정 방법

Also Published As

Publication number Publication date
KR101796464B1 (ko) 2017-11-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Oubbati et al. UVAR: An intersection UAV-assisted VANET routing protocol
JP2018101384A (ja) 車車間通信システム、路側通信装置、車載通信装置及び車車間通信方法
WO2020261908A1 (ja) 路側装置および通信輻輳制御方法
JP4611929B2 (ja) 車車間通信システムおよび車車間通信方法
Khan et al. A Traffic Aware Segment-based Routing protocol for VANETs in urban scenarios
JP5260235B2 (ja) 移動体が既定方向に移動中かどうかを決定するための方法および装置
US11501640B2 (en) Processing device, processing method, and processing program
KR101796464B1 (ko) 차량 통신 시스템을 활용한 무인비행체 및 이를 이용한 무인비행체 경로 제어 방법
US20150112590A1 (en) Method for Communicating within an Ad Hoc-Type Motor Vehicle Communication System
JP5128674B2 (ja) 移動ノードのネットワークにおいてデータパケットを放送する方法、及び関連する端末
WO2018116827A1 (ja) 車車間通信システム、路側通信装置、車載通信装置及び車車間通信方法
JP2015007909A (ja) 信号機制御システム
KR102041126B1 (ko) 에드혹 네트워크에서 데이터 전달을 위한 라우팅 경로 설정 시스템을 적용한 무인 비행체
US8526444B2 (en) Method for distributing data packets in a mobile node network and associated node
JP2020127191A (ja) 車両対モノメッセージ変数に基づく、第１のコネクテッドデバイスと第２のコネクテッドデバイスのマッチング
CN107667543B (zh) 移动装置检测
KR101668416B1 (ko) 공중 운행체의 운행 제어 방법, 무인 공중 운행체 및 노드 장비
KR101752601B1 (ko) 무인 자율비행체간 에드혹 네트워크에서 신뢰성 있는 데이터 전달을 위한 라우팅 경로 설정 방법
KR102465647B1 (ko) 기상 정보를 활용한 uav 네트워크의 토폴로지 예측 장치 및 방법
CN113998107A (zh) 用于控制无人驾驶飞行器的路线的十字路口的***和方法
JP4828645B2 (ja) 車車間通信システムおよび車車間通信方法
JP5134656B2 (ja) 車車間通信システムおよび車車間通信方法
WO2019008755A1 (ja) 情報処理システム及びそれに用いる情報処理システムインフラ及び情報処理方法
JP6890152B2 (ja) サーバ、通信端末装置、移動体、通信システム、情報を提供する方法及びプログラム
JP2012164198A (ja) 情報通信システム

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E90F Notification of reason for final refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant