KR20050098669A - Overhead conveyor having location correction device - Google Patents
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Abstract
본 발명은 위치 보정장치가 구비된 오버헤드 컨베이어 및 제어방법에 관한 것으로서, 작업 공간의 상부에 장착되며 돌출부가 마련된 컨베이어와, 컨베이어의 돌출부에 걸림 작동되는 걸림부가 마련되며 상기 컨베이어의 이동에 따라 이동되는 슬라이딩바와, 상기 슬라이딩바의 이동과 함께 이동되도록 장착되며 차체를 로딩 이동하도록 하는 차체 로딩부를 구비하는 행거와, 행거로 이동되는 상기 차체의 작업을 실시하는 자동로봇과, 컨베이어의 길이방향을 따라 장착되는 트렉킹 레일과, 트렉킹 레일에 이동 가능하도록 장착되며 상기 행거의 이동에 따라 이동하여 상기 걸림부와 상기 행거의 걸림 상태를 촬영 가능하도록 하는 비젼 카메라와, 비젼 카메라와 상기 자동로봇에 작동신호를 전송하며, 상기 컨베이어의 돌출부와 상기 행거의 걸림부의 간격을 정상 간격으로 보정하도록 상기 자동로봇을 제어하도록 하는 제어부를 구비한다.The present invention relates to an overhead conveyor and a control method equipped with a position correction device, and is provided on the upper part of the working space and is provided with a conveyor provided with a protrusion, and a locking part which is engaged with the protrusion of the conveyor and is moved according to movement of the conveyor. A hanger having a sliding bar which is mounted to move together with the movement of the sliding bar, and a body loading part configured to load-load the vehicle body, an automatic robot for performing work of the vehicle body that is moved to the hanger, and a longitudinal direction of the conveyor. A vision camera mounted to the tracking rail to be mounted, the vision rail to be movable on the tracking rail, and moving according to the movement of the hanger to capture the locking state of the locking part and the hanger, and an operation signal to the vision camera and the automatic robot. And a projection of the conveyor and a hanger of the hanger. To correct the interval to normal interval and a controller for to control the automatic robot.
Description
본 발명은 위치 보정장치가 구비된 오버헤드 컨베이어 및 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 컨베이어와 행거의 연결부 간격의 발생시에도 자동로봇의 위치보정을 통하여 작업실시하도록 하는 위치 보정장치가 구비된 오버헤드 컨베이어 및 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to an overhead conveyor and a control method provided with a position correction device, and more particularly, to an over position equipped with a position correction device for performing a work through the position correction of the automatic robot even when a gap between the conveyor and the hanger is generated. The present invention relates to a head conveyor and a control method.
일반적으로 오버헤드 컨베이어(OVERHEAD CONVEYOR)는 차체를 행거에 걸고 컨베이어를 이용하여 차체를 이동시키는 시스템을 말한다.In general, an overhead conveyor (OVERHEAD CONVEYOR) refers to a system that moves the vehicle body by hanging the body on a hanger and using the conveyor.
이러한 종래 오버헤드 컨베이어를 이용한 차체의 이동 방법은, 그 운전에 따라 컨베이어의 체인 장력의 영향 및 컨베이어 운전 중지시에 행거와 컨베이어의 연결부의 간격이 발생될 수 있다. 이러한 행거와 컨베이어의 연결부의 간격이 발생되면, 컨베이어의 펄스(PULSE) 값과 로봇 등의 자동기 시스템이 인식하는 펄스 값이 최대 90mm 까지 차이가 나는 현상이 발생될 수 있다.In the conventional method of moving the vehicle body using the overhead conveyor, the influence of the chain tension of the conveyor and the distance between the hanger and the connection portion of the conveyor when the operation of the conveyor can be generated according to the operation thereof. When the gap between the hanger and the connection portion of the conveyor is generated, a phenomenon may occur in which a pulse value of the conveyor and a pulse value recognized by an automatic system such as a robot differ by up to 90 mm.
이러한 행거와 컨베이어의 연결부 간격 발생으로 컨베이어의 펄스값과 자동기 시스템이 인식하는 펄스 값의 차이가 발생되면, 컨베이어의 재기동시에 위치오차를 발생시켜 품질불량 및 로봇자체에 안정성을 떨어뜨릴 수 있는 문제점이 있다.If the gap between the hanger and the conveyor generates a gap between the pulse value of the conveyor and the pulse value recognized by the automatic system, the positional error may occur when the conveyor restarts, resulting in poor quality and stability of the robot itself. There is this.
본 발명은 상기 전술한 바와 같은 문제점들을 해결하기 위해 창출된 것으로서, 컨베이어와 행거의 연결부 간격의 발생시에도 자동로봇의 위치보정을 통하여 작업실시하여 작업 정밀성을 향상시키고 작업시간을 줄일 수 있는 위치 보정장치가 구비된 오버헤드 컨베이어 및 제어방법을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention was created in order to solve the above problems, the position correction device that can be carried out through the position correction of the automatic robot even when the gap between the conveyor and the hanger occurs to improve the work precision and reduce the working time The purpose is to provide an overhead conveyor and control method provided with.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 위치 보정장치가 구비된 오버헤드 컨베이어는, 작업 공간의 상부에 장착되며 돌출부가 마련된 컨베이어; 상기 컨베이어의 돌출부에 걸림 작동되는 걸림부가 마련되며 상기 컨베이어의 이동에 따라 이동되는 슬라이딩바와, 상기 슬라이딩바의 이동과 함께 이동되도록 장착되며 차체를 로딩 이동하도록 하는 차체 로딩부를 구비하는 행거; 상기 행거로 이동되는 상기 차체의 작업을 실시하는 자동로봇; 상기 컨베이어의 길이방향을 따라 장착되는 트렉킹 레일; 상기 트렉킹 레일에 이동 가능하도록 장착되며 상기 행거의 이동에 따라 이동하여 상기 걸림부와 상기 행거의 걸림 상태를 촬영 가능하도록 하는 비젼 카메라; 및 상기 비젼 카메라와 상기 자동로봇에 작동신호를 전송하며, 상기 컨베이어의 돌출부와 상기 행거의 걸림부의 간격을 정상 간격으로 보정하도록 상기 자동로봇을 제어하도록 하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.An overhead conveyor equipped with a position correction device of the present invention for achieving the above object, the conveyor is mounted on the upper portion of the working space is provided with a protrusion; A hanger provided with a locking part engaged with the protrusion of the conveyor, the sliding bar being moved according to the movement of the conveyor, and a vehicle body loading part mounted to be moved together with the movement of the sliding bar and allowing the vehicle body to be loaded and moved; An automatic robot that performs work of the vehicle body moved to the hanger; Trekking rail mounted along the longitudinal direction of the conveyor; A vision camera mounted to the tracking rail to move and moving in accordance with the movement of the hanger to capture the locking state of the locking unit and the hanger; And a control unit which transmits an operation signal to the vision camera and the automatic robot, and controls the automatic robot to correct the gap between the protrusion of the conveyor and the engaging portion of the hanger at a normal interval.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 상기 작동 신호를 전송하는 컨베이어 패널부; 및 상기 컨베이어 패널부로 전송된 작동신호를 상기 비젼 카메라와 상기 자동로봇으로 전송하며, 상기 컨베이어의 돌출부와 상기 행거의 걸림부의 간격을 정상 간격으로 보정하도록 하는 PLC(PROGRAM LOGIC CONTROLLER);로 구비되는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the control unit, the conveyor panel unit for transmitting the operation signal; And a PLC (PROGRAM LOGIC CONTROLLER) which transmits an operation signal transmitted to the conveyor panel unit to the vision camera and the automatic robot, and corrects the gap between the protrusion of the conveyor and the hanger of the hanger at a normal interval. It features.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 위치 보정장치가 구비된 오버헤드 컨베이어 제어방법은, 컨베이어의 돌출부와 상기 돌출부의 걸림 작용되어 이동되는 행거의 위치보장 제어방법에 있어서, (a) 켄베이어의 양측으로 구비된 트렉킹 레일에 슬라이딩 가능하도록 장착된 비젼 카메라에 작동 신호를 전송하는 단계; (b) 상기 컨베이어에 장착된 행거에 로딩 이동되는 차체의 작업을 실시하는 자동로봇에 PLC를 통하여 작동 신호를 전송하는 단계; (c) 상기 컨베이어의 정지상태로 판단되면, 상기 컨베이어와 상기 행거의 연결 간격을 측정하는 단계; (d) 상기 단계(c)의 상기 연결 간격이 정상범위를 벗어남으로 판단되면, 상기 자동로봇에 위치보정 신호를 전송하는 단계; 및 (e) 상기 단계(d)의 자동로봇의 위치를 보정하여 상기 컨베이어의 재기동시 보정된 위치에서 작업을 실시하도록 하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, an overhead conveyor control method provided with a position correction device of the present invention is a position guarantee control method of a hanger which is moved by engaging a protrusion of the conveyor and the protrusion, (a) both sides of the kenveyer. Transmitting an operation signal to a vision camera slidably mounted to a tracking rail provided with; (b) transmitting an operation signal through a PLC to an automatic robot that performs work of the vehicle body being loaded and moved on the hanger mounted on the conveyor; (c) if it is determined that the conveyor is stopped, measuring a connection distance between the conveyor and the hanger; (d) transmitting a position correction signal to the automatic robot when it is determined that the connection interval of step (c) is out of a normal range; And (e) correcting the position of the automatic robot of step (d) to perform the work at the corrected position when the conveyor is restarted.
이하 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 위치 보정장치가 구비된 오버헤드 컨베이어 및 제어방법을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 통상의 지식을 가진자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다.Hereinafter, an overhead conveyor and a control method equipped with a position correction device according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but will be implemented in various forms, and only the present embodiments are intended to complete the disclosure of the present invention and to those skilled in the art to fully understand the scope of the invention. It is provided to inform you.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 위치 보정장치가 구비된 오버헤드 컨베이어를 개략적으로 도시한 도면이고, 도 2는 도 1의 요부 측면도이며, 도 3은 도 1의 컨베이어와 행거 연결부분의 요부 확대도이고, 도 4는 도 1의 컨베이어와 행거의 정상 연결상태를 도시한 도면이고, 도 5는 도 4의 오류 연결상태를 도시한 도면이다.1 is a view schematically showing an overhead conveyor with a position correction device according to a preferred embodiment of the present invention, Figure 2 is a side view of the main part of Figure 1, Figure 3 is a view of the conveyor and hanger connection of Figure 1 4 is an enlarged view of a main part, and FIG. 4 is a diagram illustrating a normal connection state between the conveyor and a hanger of FIG. 1, and FIG. 5 is a diagram illustrating an error connection state of FIG. 4.
도 1 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 위치 보정장치가 구비된 오버헤드 컨베이어(100)는, 작업 공간의 상부에 장착되며 돌출부(13)가 마련된 컨베이어(10)와, 컨베이어(10)의 돌출부(13)에 걸림 작동되는 걸림부(23)가 마련되며 컨베이어(10)의 이동에 따라 이동 가능하도록 장착되어 차체를 로딩 이동하도록 하는 행거(20)와, 행거(20)로 이동되는 차체(22)의 작업을 실시하는 자동로봇(30)과, 컨베이어(10)의 길이방향을 따라 장착되는 트렉킹 레일(40)과, 트렉킹 레일(40)에 이동 가능하도록 장착되며 행거(20)의 이동에 따라 이동하여 걸림부(23)와 행거(20)의 걸림 상태를 촬영 가능하도록 하는 비젼 카메라(50)와, 비젼 카메라(50)와 자동로봇(30)에 작동신호를 전송하며 컨베이어(10)의 돌출부(13)와 행거(20)의 걸림부(23)의 간격을 정상 간격으로 보정하도록 자동로봇(30)을 제어하도록 하는 제어부(60)를 구비한다.As shown in Figures 1 to 5, the overhead conveyor 100 is provided with a position correction device according to the present invention, the conveyor 10 is mounted on the upper portion of the working space and provided with a projection 13, the conveyor ( The hanger 23 is provided to engage the projection 13 of the 10 and is mounted to be movable in accordance with the movement of the conveyor 10 and the hanger 20 and the hanger 20 to move the loading of the vehicle body, The automatic robot 30 which performs the work of the vehicle body 22 to be mounted, the tracking rail 40 mounted along the longitudinal direction of the conveyor 10, and the hanger 20 mounted so as to be movable to the tracking rail 40 Vision camera 50 to move in accordance with the movement of the locking portion 23 and the hanger 20 to shoot, and transmits the operation signal to the vision camera 50 and the automatic robot 30 and the conveyor ( 10 to correct the gap between the projection 13 and the hanger 23 of the hanger 20 to the normal interval And a control unit 60 for the same to control the robot 30.
상기 컨베이어(10)는 작업 공간의 상부에 구비되는 것으로서, 체인구동으로 구동된다. 상기 컨베이어(10)에 구비된 체인(11)에는 도 2에 도시된 바와 같이, 돌출부(13)가 마련된다. 상기 돌출부(13)는 슬라이딩바(21)에 걸림 작동된다. The conveyor 10 is provided in the upper portion of the working space, is driven by the chain drive. The chain 11 provided in the conveyor 10 is provided with a protrusion 13, as shown in FIG. 2. The protrusion 13 is engaged with the sliding bar 21.
상기 슬라이딩바(21)는 컨베이어(10)의 하단에 장착되는 것으로서, 도 3에 도시된 바와 같이, 돌출부(13)의 선단 양측으로 걸림 작용되는 행거(20)가 장착된다.The sliding bar 21 is mounted on the lower end of the conveyor 10, as shown in Figure 3, the hanger 20 is engaged with both ends of the protruding portion 13 is mounted.
상기 행거(20)는 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 돌출부(13)의 선단 양측으로 걸림 작용되는 걸림부(23)가 마련된 슬라이딩바(21)와, 슬라이딩바(21)의 이동과 함께 이동되도록 장착되며 차체(22)가 로딩되는 로딩부(25)로 구비된다. 상기 슬라이딩바(21)에는 돌출부(13)의 선단 양측으로 걸림 작용되는 걸림부(23)가 마련되어 차체(22)를 이동시키도록 한다. 상기 로딩부(25)는 슬라이딩바(21)에 상측이 고정되어 슬라이딩바(21)의 이동과 함께 이동되며, 차체(22)를 로딩한 상태로 이송되도록 한다. 상기 행거(20)의 근접 위치에는 자동로봇(30)이 장착된다.As shown in FIGS. 1 and 2, the hanger 20 includes a sliding bar 21 having a locking portion 23 engaged with both ends of the protruding portion 13 and a movement of the sliding bar 21. It is mounted to move together and is provided with a loading unit 25 is the vehicle body 22 is loaded. The sliding bar 21 is provided with a locking portion 23 for locking to both ends of the protruding portion 13 to move the vehicle body 22. The loading unit 25 is fixed to the sliding bar 21, the upper side is moved with the movement of the sliding bar 21, so that the vehicle body 22 is loaded in a transported state. An automatic robot 30 is mounted at the proximal position of the hanger 20.
상기 자동로봇(30)은 행거(20)로 이동되는 차체(22)의 작업을 실시한다. 상기 컨베이어(10)의 근접위치에는 트렉킹 레일(40)이 장착된다.The automatic robot 30 performs the work of the vehicle body 22 moved to the hanger 20. The tracking rail 40 is mounted in the proximity of the conveyor 10.
상기 트랙킹 레일(40)은 컨베이어(10)의 길이 방향의 근접 위치에 한 쌍으로 장착된다. 상기 트랙킹 레일(40)에는 비젼 카메라(50)가 장착된다.The tracking rails 40 are mounted in pairs in the longitudinal position of the conveyor 10. The tracking rail 40 is equipped with a vision camera 50.
상기 비젼 카메라(50)는 트랙킹 레일(40)을 따라 이동 가능하도록 장착되며, 그 이동은 행거(20)의 이동과 동일한 속도로 이동되도록 한다. 상기 비젼 카메라(50)는 행거(20)의 슬라이딩바(21)의 걸림부(23)와 컨베이어(10)의 돌출부(13)와의 결합 상태를 실시간으로 촬영하여 제어부(60)로 전송한다.The vision camera 50 is mounted to be movable along the tracking rail 40, the movement of which is to be moved at the same speed as the movement of the hanger 20. The vision camera 50 captures in real time a state of engagement between the engaging portion 23 of the sliding bar 21 of the hanger 20 and the protrusion 13 of the conveyor 10, and transmits the captured state to the controller 60.
상기 제어부(60)는 비젼 카메라(50)의 신호를 전송받아, 컨베이어(10)의 돌출부(13)와 행거(20)의 걸림부(23) 간의 측정된 간격을 통하여 정상 간격인지 여부를 판단한다. 상기 제어부(60)는 작동 신호를 전송하는 컨베이어 패널부(61) 및 컨베이어 패널부(61)에서 전송된 작동신호를 비젼 카메라(50)와 자동로봇(30)으로 전송하며, 컨베이어(10)의 돌출부(13)와 행거의 걸림부(23)의 간격을 정상 간격으로 보정하도록 하는 PLC(PROGRAM LOGIC CONTROLLER)(63)로 구비된다. 이러한 제어부(60)는 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 돌출부(13)와 걸림부(23)의 간격이 정상 간격을 벗어남으로 판단되면, 자동 로봇에 작동 신호를 전송하여 보정된 값으로 작동하여 차체 작업을 실시하도록 한다. 즉, 제어부(60)는 돌출부(13)와 걸림부(23)의 벌어진 간격에 해당하는 만큼 자동로봇()의 위치를 이동시켜 작업이 실시되도록 함으로써, 원활한 차체 작업이 이루어질 수 있도록 한다. 즉, 상기 컨베이어(10)의 정지시에 각각의 작동 관성력에 따라 밀림이동이 발생하여 돌출부(13)와 걸림부(23)의 간격이 벌어지는 현상 발생시 자동로봇(30)에 보정량을 부여함으로써, 상기 컨베이어(10)의 재기동시에 원활한 작동으로 차체 작업을 할 수 있는 구조를 갖는다. The controller 60 receives a signal from the vision camera 50 and determines whether the controller 60 is a normal interval through the measured interval between the protrusion 13 of the conveyor 10 and the locking portion 23 of the hanger 20. . The control unit 60 transmits the operation signal transmitted from the conveyor panel unit 61 and the conveyor panel unit 61 to the vision camera 50 and the automatic robot 30 to transmit the operation signal, It is provided with PLC (PROGRAM LOGIC CONTROLLER) 63 which corrects the space | interval of the protrusion part 13 and the latching part 23 of a hanger to a normal space | interval. As shown in FIG. 5, when it is determined that the distance between the protrusion 13 and the locking part 23 is out of the normal interval, the controller 60 transmits an operation signal to the automatic robot and operates at the corrected value. Carry out the bodywork. That is, the control unit 60 moves the position of the automatic robot as much as the gap between the protruding portion 13 and the locking portion 23 so that the work is performed, so that the smooth body work can be performed. That is, when the conveyor 10 is stopped when the movement is generated according to the respective inertial force and the gap between the protruding portion 13 and the locking portion 23 is generated by applying a correction amount to the automatic robot 30, When the conveyor 10 is restarted, it has a structure capable of working the vehicle body in a smooth operation.
도 6을 참조하여 본원의 위치 보정장치가 구비된 오버헤드 컨베이어의 제어방법을 설명한다.Referring to Figure 6 will be described a control method of the overhead conveyor provided with a position correction device of the present application.
먼저 도 6에 도시된 바와 같이, 비젼 카메라(50)에 작동 신호를 전송한다.(S11) 이러한 비젼 카메라(50)는 컨베이어(10)의 길이 방향의 양측으로 장착되는 트렉킹 레일(40)에 슬라이딩 가능하도록 장착된다. First, as shown in FIG. 6, the operation signal is transmitted to the vision camera 50. (S11) Such a vision camera 50 slides on a tracking rail 40 mounted to both sides in the longitudinal direction of the conveyor 10. It is mounted as possible.
이어서, 컨베이어(10)에 장착된 행거(20)에 로딩 이동되는 차체(22)의 작업을 실시하는 자동로봇(30)에 PLC(63)를 통하여 작동 신호를 전송한다.(S12) 이러한 자동로봇(30)은 컨베이어 패널부(61)로부터 전송된 작동신호를 통하여 작동되는 것으로서 차체(22)의 근접 위치에 장착되어 차체 작업을 실시한다.Subsequently, an operation signal is transmitted through the PLC 63 to the automatic robot 30 which performs the work of the vehicle body 22 that is loaded and moved on the hanger 20 mounted on the conveyor 10. (S12) Such automatic robot 30 is operated via an operation signal transmitted from the conveyor panel 61, and is mounted in the vicinity of the vehicle body 22 to perform the vehicle body work.
다음, 컨베이어(10)의 정지 상태를 판단한다.(S13) 이러한 컨베이어(10)의 정지 상태로 판단되면 컨베이어(10)와 행거(20)의 연결 간격을 측정한다.(S14) 상기 컨베이어(10)는 그 작동 조건에 따라 급작스런 정지의 경우가 발생할 수 있다. 이러한 컨베이어(10)의 급작스런 작동정지가 발생되면, 컨베이어(10)의 돌출부(13)와 행거(20)의 걸림부(23) 간의 간격이 발생될 수 있다. 즉, 돌출부(13)가 걸림부(23)를 밀어 행거(20)를 이동시킴으로, 급작스런 정지 경우가 발생되면 관성에 의해 상호간의 간격이 발생될 수 있으며, 이러한 간격을 행거(20)의 이동과 동일하게 이동되는 비젼 카메라(50)를 통하여 측정한다.Next, the stop state of the conveyor 10 is determined. (S13) When it is determined that the stop state of the conveyor 10 is determined, the connection distance between the conveyor 10 and the hanger 20 is measured. (S14) The conveyor 10 May suddenly stop depending on its operating conditions. When such sudden operation stop of the conveyor 10 occurs, a gap between the protrusion 13 of the conveyor 10 and the locking part 23 of the hanger 20 may occur. That is, since the protrusion 13 moves the hanger 20 by pushing the catching part 23, when a sudden stop occurs, the gaps may be generated by inertia. It is measured through the vision camera 50 that is moved in the same way.
이어서, 상기 단계(S14)의 돌출부(13)와 걸림부(23)의 연결 간격을 측정하여 정상범위 여부를 판단한다.(S15) 이러한 돌출부(13)와 걸림부(23)의 연결 간격이 정상범위를 벗어남으로 판단되면, 자동로봇(30)에 위치보정 신호를 전송한다.(S16) Subsequently, it is determined whether or not the normal range by measuring the connection interval of the protrusion 13 and the locking portion 23 in the step (S14). (S15) The connection interval of the protrusion 13 and the locking portion 23 is normal. If determined to be out of range, and transmits a position correction signal to the automatic robot (30) (S16).
마지막으로, 상기 단계(S16)의 자동로봇(30)의 위치를 보정하여 컨베이어(10)의 재기동시 보정된 위치에서 차체 작업을 실시하도록 한다.(S17)Finally, by correcting the position of the automatic robot 30 of the step (S16) to perform the vehicle body work at the corrected position when restarting the conveyor (10) (S17).
상기와 같은 본 발명에 따른 위치 보정장치가 구비된 오버헤드 컨베이어 및 제어방법은 다음과 같은 효과를 갖는다.The overhead conveyor and control method with a position correction device according to the present invention as described above has the following effects.
위치오차로 발생되는 불량률을 감소시켜 가동율을 향상시키고, 품질향상을 이룬다.The operation rate is improved by improving the operation rate by reducing the defect rate caused by position error.
또한, 세부적인 위치오차를 중림으로 정밀성이 요구되는 로봇공정에 적용가능하다.In addition, it can be applied to the robot process requiring precision by neutralizing the detailed position error.
이상, 본 발명을 도면에 도시된 실시예를 참조하여 설명하였다. 그러나, 본 발명은 이에 한정되지 않고 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명과 균등한 범위에 속하는 다양한 변형예 또는 다른 실시예가 가능하다. 따라서, 본 발명의 진정한 보호범위는 이어지는 특허청구범위에 의해 정해져야 할 것이다.The present invention has been described above with reference to the embodiments shown in the drawings. However, the present invention is not limited thereto, and various modifications or other embodiments falling within the scope equivalent to the present invention are possible by those skilled in the art. Therefore, the true scope of protection of the present invention should be defined by the following claims.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 위치 보정장치가 구비된 오버헤드 컨베이어를 개략적으로 도시한 도면.1 is a view schematically showing an overhead conveyor equipped with a position correction device according to a preferred embodiment of the present invention.
도 2는 도 1의 요부 측면도.2 is a side view of main parts of FIG. 1;
도 3은 도 1의 컨베이어와 행거 연결부분의 요부 확대도.Figure 3 is an enlarged view of the main portion of the conveyor and hanger connecting portion of FIG.
도 4는 도 1의 컨베이어와 행거의 정상 연결상태를 도시한 도면.4 is a view showing a normal connection state of the conveyor and hanger of FIG.
도 5는 도 4의 오류 연결상태를 도시한 도면.5 is a diagram illustrating an error connection state of FIG. 4.
도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 위치 보정장치가 구비된 오버헤드 컨베이어 제어방법을 도시한 흐름도.6 is a flowchart illustrating an overhead conveyor control method equipped with a position correction device according to an exemplary embodiment of the present invention.
Claims (3)
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2004
- 2004-04-08 KR KR1020040024116A patent/KR20050098669A/en not_active Application Discontinuation
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