KR102683137B1 - 자외선 조사 각도 변경이 가능한 본체 내부 수납형 자외선 발광모듈을 포함하는 살균로봇 - Google Patents

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Abstract

본 발명에 따른 자외선 조사 각도 변경이 가능한 본체 내부 수납형 자외선 발광모듈을 포함하는 살균로봇은, 본체, 상기 본체의 하부에 구비되며, 지면에 접촉되어 주행을 수행하는 주행유닛, 자외선을 조사하여 살균을 수행하는 하나 이상의 자외선 발광램프를 포함하며, 상기 본체의 전방 및 후방 중 적어도 어느 일측에 형성된 제1수납공간에 수납된 형태로 구비되는 제1자외선 발광모듈, 자외선을 조사하여 살균을 수행하는 하나 이상의 자외선 발광램프를 포함하며, 상기 본체의 측부에 형성된 제2수납공간에 수납된 형태로 구비되는 제2자외선 발광모듈 및 상기 본체의 내부에 구비되어 상기 제1자외선 발광모듈 및 상기 제2자외선 발광모듈의 구동 제어를 수행하는 모듈제어유닛을 포함하며, 상기 제1자외선 발광모듈 및 상기 제2자외선 발광모듈은 상기 자외선 발광램프의 자외선 조사 각도를 가변 가능하게 형성된다.

Description

자외선 조사 각도 변경이 가능한 본체 내부 수납형 자외선 발광모듈을 포함하는 살균로봇{Sterilization Robot Including a Uv Light Emitting Module Stored Inside the Body That can Change the Uv Irradiation Angle}
본 발명은 자외선 발광모듈을 포함하는 살균로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 자외선 조사 각도 변경이 가능한 본체 내부 수납형 자외선 발광모듈을 통해 다양한 방향의 살균을 수행 가능하게 형성되는 살균로봇에 관한 것이다.
일반적으로 자외선은 파장이 짧아 투과력은 약하지만 강력한 에너지를 가지고 있어, 화학 반응을 촉진하고 유기물을 산화시키며 미생물들에게는 살균 작용을 일으키게 된다.
구체적으로 자외선은 파장에 따라 UV-A(315~400nm), UV-B(280~315nm), UV-C(100~280nm) 영역으로 구분할 수 있으며, UV-A, UV-B, UV-C의 순서로 파장이 작아지므로 에너지는 반대로 커지게 된다.
그리고 이와 같은 단파장 자외선이 세균을 죽이는 살균 효과를 가지고 있음이 알려지기 시작하여 최근에는 다양한 자외선 살균 램프가 등장하면서 여러 분야에서 활용되고 있으며, 그 중에서도 자외선 살균 램프를 내장한 형태로 자율 주행을 수행하며 공간의 살균을 수행하는 살균로봇에 대한 연구 및 개발이 이루어지고 있다.
종래 개발된 UV-C 기반 살균로봇의 경우 자외선 조사면적의 확대를 위해 로봇 본체에 결합된 별도의 매니퓰레이터 또는 로봇 암에 자외선 발광모듈을 배치하는 방식을 가지는 경우가 있으나, 이는 구조의 복잡성으로 인해 생산성 저하 및 단가 상승의 원인이 되며, 로봇 본체의 작업반경 또는 크기에 따라 특정 공간의 진입이 제한될 수있는 단점이 존재한다.
특히 종래의 자외선 살균로봇은 일반적으로 인체 위험성이 있는 UV-C 대역 자외선을 투사하는 램프가 로봇 상단부에 개방형 구조로 탑재되어 있는 경우가 대다수이며, 이 경우 자외선 발광 시 인근에 위치한 보행자 등에게 자외선으로 인한 손상을 입힐 위험성이 존재한다는 문제가 있다.
따라서 이와 같은 문제점들을 해결하기 위한 방법이 요구된다.
한국등록특허 제10-1724447호
본 발명은 상술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 발명으로서, 자외선 조사 각도 변경이 가능한 동시에 본체 내부에 수납되는 형태의 자외선 발광모듈이 구비됨에 따라 다양한 방향의 살균을 수행할 수 있으며, 안전성을 확보할 수 있는 살균로봇을 제공하기 위한 목적을 가진다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 자외선 조사 각도 변경이 가능한 본체 내부 수납형 자외선 발광모듈을 포함하는 살균로봇은, 본체, 상기 본체의 하부에 구비되며, 지면에 접촉되어 주행을 수행하는 주행유닛, 자외선을 조사하여 살균을 수행하는 하나 이상의 자외선 발광램프를 포함하며, 상기 본체의 전방 및 후방 중 적어도 어느 일측에 형성된 제1수납공간에 수납된 형태로 구비되는 제1자외선 발광모듈, 자외선을 조사하여 살균을 수행하는 하나 이상의 자외선 발광램프를 포함하며, 상기 본체의 측부에 형성된 제2수납공간에 수납된 형태로 구비되는 제2자외선 발광모듈 및 상기 본체의 내부에 구비되어 상기 제1자외선 발광모듈 및 상기 제2자외선 발광모듈의 구동 제어를 수행하는 모듈제어유닛을 포함하며, 상기 제1자외선 발광모듈 및 상기 제2자외선 발광모듈은 상기 자외선 발광램프의 자외선 조사 각도를 가변 가능하게 형성된다.
이때 상기 제1자외선 발광모듈은, 상기 자외선 발광램프가 구비되고, 틸팅 가능하게 구비되는 틸팅플레이트 및 상기 틸팅플레이트에 회전 구동력을 제공하여 상기 자외선 발광램프의 자외선 조사각도를 가변시키는 제1구동모터를 더 포함할 수 있다.
더불어 상기 제1자외선 발광모듈은, 슬라이드 방식으로 상기 제1수납공간의 개구부를 선택적으로 개폐하는 슬라이드도어를 더 포함할 수 있다.
그리고 상기 제2자외선 발광모듈은, 적어도 일부가 틸팅 가능하게 구비되어 상기 제2수납공간의 개구부를 선택적으로 개폐하는 가변도어, 상기 가변도어의 틸팅을 위한 회전 구동력을 제공하는 제2구동모터 및 상기 가변도어의 내면 측에 구비되어, 상기 가변도어의 일부가 틸팅된 상태에서 상기 자외선 발광램프로부터 조사되는 자외선을 반사시키는 반사미러를 더 포함할 수 있다.
이때 상기 가변도어는, 상기 제2수납공간의 개구부 일부를 차폐하도록 고정된 고정차폐부 및 상기 고정차폐부에 회전 가능하게 연결되어 상기 제2구동모터에 의해 틸팅됨에 따라 상기 제2수납공간의 개구부 나머지 일부를 선택적으로 개폐하도록 구비되며, 내면 측에 상기 반사미러가 구비되는 틸팅차폐부를 포함할 수 있다.
한편 본 발명은 상기 본체의 상부에 구비되며, 내부에 제3수납공간이 형성된 상부 수납커버 및 자외선을 조사하여 살균을 수행하는 하나 이상의 자외선 발광램프를 포함하며, 상기 제3수납공간에 수납된 형태로 구비되는 제3자외선 발광모듈을 더 포함하고, 이와 같은 경우 상기 모듈제어유닛은 상기 제3자외선 발광모듈의 구동 제어를 함께 수행할 수 있다.
그리고 상기 상부 수납커버에는 외부 공기가 상기 제3수납공간 측으로 유입되는 공기유입구 및 상기 제3수납공간의 공기가 외부로 배출되는 공기배출구를 포함하여, 상기 제3자외선 발광모듈은 상기 제3수납공간에 유입된 공기에 대한 살균을 수행하도록 형성될 수 있다.
또한 상기 제3자외선 발광모듈은 상기 공기유입구 및 상기 공기배출구에 구비되는 송풍팬을 더 포함할 수 있다.
더불어 상기 제3자외선 발광모듈은, 상기 자외선 발광램프가 구비되고, 틸팅 가능하게 구비되는 상부 틸팅플레이트 및 상기 상부 틸팅플레이트에 회전 구동력을 제공하여 상기 자외선 발광램프의 자외선 조사각도를 가변시키는 제3구동모터를 더 포함할 수 있다.
그리고 상기 주행유닛은 주행 방향에 위치된 장애물을 감지하는 장애물 감지모듈을 포함하며, 이와 같은 경우 상기 모듈제어유닛은 상기 장애물 감지모듈이 주행 방향에 장애물이 위치된 것으로 감지한 경우 상기 제1자외선 발광모듈 및 상기 제2자외선 발광모듈의 구동이 중단되도록 제어할 수 있다.
상기한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 자외선 조사 각도 변경이 가능한 본체 내부 수납형 자외선 발광모듈을 포함하는 살균로봇은, 본체의 전방 및 후방 중 적어도 어느 일측에 구비되는 제1자외선 발광모듈 및 본체의 측부에 구비되는 제2자외선 발광모듈이 자외선 발광램프의 자외선 조사 각도를 가변 가능하게 형성됨에 따라, 주행 과정에서 다양한 방향에 대한 살균 작업을 수행할 수 있는 장점을 가진다.
또한 본 발명은 제1자외선 발광모듈 및 제2자외선 발광모듈이 본체의 수납공간 내에 수납된 형태를 가지므로, 보행자 등에 자외선에 의한 손상을 입히는 것을 방지할 수 있어 우수한 안전성을 확보할 수 있는 장점을 가진다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1 및 도 2는 본 발명의 제1실시예에 따른 살균로봇의 외관을 나타낸 도면;
도 3은 본 발명의 제1실시예에 따른 살균로봇에 있어서, 제1자외선 발광모듈의 구조를 나타낸 도면;
도 4는 본 발명의 제1실시예에 따른 살균로봇에 있어서, 제2자외선 발광모듈의 구조를 나타낸 도면;
도 5는 본 발명의 제1실시예에 따른 살균로봇에 있어서, 제3자외선 발광모듈의 구조를 나타낸 도면;
도 6은 본 발명의 제1실시예에 따른 살균로봇에 있어서, 주행유닛과 연동된 장애물 감지모듈을 나타낸 도면;
도 7은 본 발명의 제2실시예에 따른 살균로봇에 있어서, 제3자외선 발광모듈의 구조를 나타낸 도면; 및
도 8는 본 발명의 제3실시예에 따른 살균로봇에 있어서, 제3자외선 발광모듈의 구조를 나타낸 도면이다.
이하 본 발명의 목적이 구체적으로 실현될 수 있는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 본 실시예를 설명함에 있어서, 동일 구성에 대해서는 동일 명칭 및 동일 부호가 사용되며 이에 따른 부가적인 설명은 생략하기로 한다.
도 1 및 도 2는 본 발명의 제1실시예에 따른 살균로봇의 외관을 나타낸 도면이다.
도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제1실시예에 따른 살균로봇은 본체(10), 주행유닛(30), 제1자외선 발광모듈(100), 제2자외선 발광모듈(200) 및 모듈제어유닛(미도시)을 포함한다.
본체(10)는 제1자외선 발광모듈(100) 및 제2자외선 발광모듈(200)이 구비될 수 있도록 전체적인 프레임을 형성한다.
구체적으로 본 실시예에서 본체(10)의 전방 및 후방 중 적어도 어느 일측에는 제1자외선 발광모듈(100)이 수납되는 제1수납공간(11)이 형성될 수 있으며, 또한 본체(10)의 측부에는 제2자외선 발광모듈(2200)이 수납되는 제2수납공간(12)이 형성될 수 있다.
본 실시예의 경우 제1수납공간(11)은 본체(10)의 전방 측에 형성되고, 제2수납공간(12)은 본체(20)의 양측부에 복수 개가 구비되는 것으로 하였으나, 이는 본 실시예만으로 제한되는 것은 아니다.
주행유닛(30)은 이와 같은 본체(10)의 하부에 구비되며, 지면에 접촉되어 주행을 수행하는 역할을 수행한다. 이를 위해 주행유닛(30)은 복수 개의 주행 휠(31)을 포함할 수 있으며, 이와 같은 주행 휠(31)에 구동력을 전달하기 위한 구동모터(미도시)를 포함할 수 있다.
제1자외선 발광모듈(100)은 자외선을 조사하여 살균을 수행하는 하나 이상의 자외선 발광램프(120)를 포함하며, 전술한 바와 같이 본체(10)의 전방 및 후방 중 적어도 어느 일측에 형성된 제1수납공간(11)에 수납된 형태로 구비된다.
또한 제2자외선 발광모듈(200)은 자외선을 조사하여 살균을 수행하는 하나 이상의 자외선 발광램프(220)를 포함하며, 본체(10)의 측부에 형성된 제2수납공간(12)에 수납된 형태로 구비된다.
더불어 모듈제어유닛은 본체(10)의 내부에 구비되어 제1자외선 발광모듈(100) 및 제2자외선 발광모듈(200)의 구동 제어를 수행할 수 있다.
그리고 본 실시예에서 제1자외선 발광모듈(100) 및 제2자외선 발광모듈(200)은, 자외선 발광램프(120, 220)의 자외선 조사 각도를 가변 가능하게 형성된다는 특징을 가진다.
이때 제1자외선 발광모듈(100) 및 제2자외선 발광모듈(200)에 적용되는 자외선 발광램프(120, 220)의 자외선 조사 각도를 가변 구조는 제한없이 다양한 방식으로 구현될 수 있으며, 이하에서는 본 실시예에서 구현된 형태에 대해 자세히 설명하도록 한다.
도 3은 본 발명의 제1실시예에 따른 살균로봇에 있어서, 제1자외선 발광모듈(100)의 구조를 나타낸 도면이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 제1자외선 발광모듈(100)은 자외선 발광램프(120)가 구비되고, 틸팅 가능하게 구비되는 틸팅플레이트(110)와, 이와 같은 틸팅플레이트(110)에 회전 구동력을 제공하여 자외선 발광램프(120)의 자외선 조사각도를 가변시키는 제1구동모터(112)를 포함한다.
즉 본 실시예에서 제1자외선 발광모듈(100)은 제1구동모터(112)의 회전 구동력을 통한 틸팅플레이트(110)의 틸팅 각도 가변에 따라 자외선 발광램프(120)의 자외선 조사각도를 가변시킬 수 있도록 형성된다.
이와 더불어 틸팅플레이트(110)의 상단부 및 하단부에는 틸팅플레이트(110)에 대해 기 설정된 각도만큼 경사지게 외측으로 연장된 반사부(111)가 구비될 수 있으며, 이를 통해 집광 효율을 보다 향상시킬 수 있다.
그리고 본 실시예의 경우 제1자외선 발광모듈(100)은, 슬라이드 방식으로 제1수납공간(11)의 개구부를 선택적으로 개폐하는 슬라이드도어(130, 도 1 및 도 2 참조)를 더 포함할 수 있다. 이에 따라 제1자외선 발광모듈(100)을 사용하지 않을 경우에는 슬라이드도어(130)를 폐쇄하여 제1수납공간(11)이 외부로 노출되지 않도록 하고, 제1자외선 발광모듈(100)을 사용할 경우에는 슬라이드도어(130)를 개방하여 제1수납공간(11) 내에 수납된 제1자외선 발광램프(120)가 외부로 노출되도록 할 수 있다.
도 4는 본 발명의 제1실시예에 따른 살균로봇에 있어서, 제2자외선 발광모듈(200)의 구조를 나타낸 도면이다.
도 4에 도시된 바와 같이 제2자외선 발광모듈(200)은, 제2수납공간(12) 내에 구비되어 자외선 발광램프(220)를 고정시키는 고정플레이트(210)와, 적어도 일부가 틸팅 가능하게 구비되어 제2수납공간(12)의 개구부를 선택적으로 개폐하는 가변도어(230)와, 이와 같은 가변도어(230)의 틸팅을 위한 회전 구동력을 제공하는 제2구동모터(미도시)와, 가변도어(230)의 내면 측에 구비되어, 가변도어(230)의 일부가 틸팅된 상태에서 자외선 발광램프(220)로부터 조사되는 자외선을 반사시키는 반사미러(240)를 포함한다.
이때 가변도어(230)는 세부적으로 제2수납공간(12)의 개구부 일부를 차폐하도록 고정된 고정차폐부(231)와, 이와 같은 고정차폐부(231)에 회전 가능하게 연결되어 제2구동모터에 의해 틸팅됨에 따라 제2수납공간(12)의 개구부 나머지 일부를 선택적으로 개폐하도록 구비되며, 내면 측에 반사미러(240)가 구비되는 틸팅차폐부(232)를 포함하는 형태를 가진다.
이에 따라 제2자외선 발광모듈(200)을 사용하지 않을 경우에는 틸팅차폐부(232)가 제2수납공간(12)의 개구부를 폐쇄하도록 구동시켜 제2수납공간(12)이 외부로 노출되지 않도록 하고, 제2자외선 발광모듈(200)을 사용할 경우에는 틸팅차폐부(232)를 개방하여 제2수납공간(12) 내에 수납된 제2자외선 발광램프(220)가 외부로 노출되도록 할 수 있다.
또한 틸팅차폐부(232)의 틸팅 각도는 다양하게 설정될 수 있으며, 이를 통해 제2자외선 발광램프(220)로부터 조사되는 자외선의 반사각을 다양하게 가변시킬 수 있다.
한편 도 5는 본 발명의 제1실시예에 따른 살균로봇에 있어서, 제3자외선 발광모듈(300)의 구조를 나타낸 도면이다.
도 5에 도시된 바와 같이 본 실시예에 있어서, 본체(10)의 상부에는 내부에 제3수납공간(21)이 형성된 상부 수납커버(20)가 구비될 수 있으며, 제3자외선 발광모듈(300)은 이와 같은 제3수납공간(21)에 수납된 형태로 구비되고, 자외선을 조사하여 살균을 수행하는 하나 이상의 자외선 발광램프(320)를 포함한다.
그리고 본 실시예에서 모듈제어유닛은 제1자외선 발광모듈(100) 및 제2자외선 발광모듈(200)와 함께 제3자외선 발광모듈(300)의 구동 제어를 함께 수행하게 된다.
이때 제3자외선 발광모듈(300)은 전술한 제1자외선 발광모듈(100)과 같이 틸팅 가능하게 구비되되, 상부 수납커버(20)의 바닥부에 장착되는 틸팅플레이트(310)와, 이와 같은 틸팅플레이트(310)에 회전 구동력을 제공하여 자외선 발광램프(320)의 자외선 조사각도를 가변시키는 제3구동모터(312)를 포함한다.
즉 본 실시예에서 제3자외선 발광모듈(300)은 제3구동모터(312)의 회전 구동력을 통한 틸팅플레이트(310)의 틸팅 각도 가변에 따라 자외선 발광램프(320)의 자외선 조사각도를 가변시킬 수 있도록 형성된다.
이와 더불어 틸팅플레이트(310)의 양단부에는 틸팅플레이트(310)에 대해 기 설정된 각도만큼 경사지게 외측으로 연장된 반사부(311)가 구비될 수 있으며, 이를 통해 집광 효율을 보다 향상시킬 수 있다.
한편 본 실시예의 경우 상부 수납커버(20)에는 외부 공기가 제3수납공간(21) 측으로 유입되도록 하는 공기유입구(22) 및 제3수납공간(21)의 공기가 외부로 배출되도록 하는 공기배출구(23)를 포함할 수 있으며, 이에 따라 제3자외선 발광모듈(300)은 제3수납공간(21)에 유입된 공기에 대한 살균을 수행하도록 형성된다.
더불어 본 실시예에서 제3자외선 발광모듈(300)은 공기유입구(22) 및 공기배출구(23)에 각각 구비되는 송풍팬(330)을 더 포함하여, 공기가 보다 원활하게 통풍되도록 할 수 있다.
도 6은 본 발명의 제1실시예에 따른 살균로봇에 있어서, 주행유닛(30)과 연동된 장애물 감지모듈을 나타낸 도면이다.
도 6에 도시된 바와 같이, 본 실시예에서 주행유닛(30)은 주행 방향에 위치된 장애물을 감지하는 장애물 감지모듈을 더 포함할 수 있으며, 이때 모듈제어유닛은 장애물 감지모듈이 주행 방향에 장애물이 위치된 것으로 감지한 경우 제1자외선 발광모듈(100) 내지 제3자외선 발광모듈(300)의 구동이 중단되도록 제어할 수 있다.
그리고 이와 같은 장애물 감지모듈은 세부적으로 촬상모듈(40), 심도센서모듈(50), 라이다모듈(60)을 포함할 수 있다.
촬상모듈(40)은 주변 실내공간에 대한 이미지데이터를 획득하는 구성요소로서, 이때 이미지데이터는 RGB의 색상정보가 포함된 이미지데이터일 수 있다. 다만, 이미지데이터는 본 실시예와 달리 흑백 이미지데이터 형태일 수도 있다.
또한 심도센서모듈(50)은 주변 실내공간에 대한 3D맵핑데이터를 획득하는 구성요소이며, 라이다모듈(60)은 주변 실내공간에 대한 2D그리드데이터를 획득한다.
또한 도시되지는 않았으나, 주행유닛(30)에는 추가적으로 관성센서모듈이 더 구비될 수 있으며, 이를 통해 주행유닛(30)의 주행 시 가속도데이터 및 각속도데이터를 획득할 수 있다.
이하에서는, 본 발명의 다른 실시예들에 대해 설명하도록 한다. 이하 설명될 각 실시예들은 전술한 제1실시예에서 제3자외선 발광모듈(300)에 추가적인 구성요소가 구비된 형태를 가진다.
도 7은 본 발명의 제2실시예에 따른 살균로봇에 있어서, 제3자외선 발광모듈(300)의 구조를 나타낸 도면이다.
도 7에 도시된 본 발명의 제2실시예의 경우, 제3자외선 발광모듈(300)은 공기유입구(22) 및 공기배출구(23)에 각각 구비되는 송풍팬(330)과 더불어, 상부 수납커버(20)의 제3수납공간(21) 상부에 구비되는 보조송풍팬(340)을 더 포함하는 형태를 가진다.
이와 같은 보조송풍팬(340)은 제3수납공간(21) 내에서 하부에 위치된 공기를 상부 방향으로 흡입하여 순환시키는 역할을 수행한다. 이에 따라 제3수납공간(21) 내로 유입된 공기는 제3수납공간(21) 내에서 보다 오랜 시간 동안 계류하게 되며, 제3자외선 발광모듈(300)의 자외선 발광램프(320)에 의해 충분히 살균되어 공기배출구(23)를 통해 배출될 수 있다.
도 8는 본 발명의 제3실시예에 따른 살균로봇에 있어서, 제3자외선 발광모듈(300)의 구조를 나타낸 도면이다.
도 8에 도시된 본 발명의 제2실시예의 경우, 제3자외선 발광모듈(300)은 상부 수납커버(20)의 천장부에서 하부 방향으로 연장되는 복수 개의 기류정체가이드(350)를 더 포함하는 형태를 가진다.
각 기류정체가이드(350)는 상부 수납커버(20)의 천장부에서 하부 방향으로 기 설정된 길이만큼 연장될 수 있으며, 이에 따라 공기유입구(22)로부터 공기배출구(23) 방향으로 유동되는 공기의 흐름을 방해하여 제3수납공간(21) 내에서 보다 오랜 시간 동안 계류하도록 할 수 있다.
특히 본 실시예에서 기류정체가이드(350)는 상부 수납커버(20)의 천장부에서 공기유입구(22)로부터 공기배출구(23) 방향으로 복수 개가 이격되어 배열된 다단 구조를 가짐에 따라 보다 효과적으로 공기의 흐름을 정체시킬 수 있다.
또한 복수 개의 기류정체가이드(350)는 상부 수납커버(20)의 외곽부에서 중앙부로 진행할수록 그 길이가 점차 길어지도록 배열되며, 이와 같이 하는 이유는 공기유입구(22)로부터 상부 수납커버(20)의 중앙부로 공기가 유동되는 속도를 점차 감소시켜 살균 효율을 높이고, 반대로 상부 수납커버(20)의 중앙부로부터 공기배출구(23) 방향으로 공기가 유동되는 속도는 점차 증가되도록 하여 원활한 공기 배출이 이루어질 수 있도록 하기 위한 것이다.
이상과 같이 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 살펴보았으며, 앞서 설명된 실시예 이외에도 본 발명이 그 취지나 범주에서 벗어남이 없이 다른 특정 형태로 구체화될 수 있다는 사실은 해당 기술에 통상의 지식을 가진 이들에게는 자명한 것이다. 그러므로, 상술된 실시예는 제한적인 것이 아니라 예시적인 것으로 여겨져야 하고, 이에 따라 본 발명은 상술한 설명에 한정되지 않고 첨부된 청구항의 범주 및 그 동등 범위 내에서 변경될 수도 있다.
10: 본체
11: 제1수납공간
12: 제2수납공간
20: 상부 수납커버
21: 제3수납공간
22: 공기유입구
23: 공기배출구
30: 주행유닛
31: 주행 휠
40: 촬상모듈
50: 심도센서모듈
60: 라이다모듈
100: 제1자외선 발광모듈
110: 틸팅플레이트
111: 반사부
112: 제1구동모터
120: 자외선 발광램프
130: 슬라이드도어
200: 제2자외선 발광모듈
210: 고정플레이트
220: 자외선 발광램프
230: 가변도어
231: 고정차폐부
232: 틸팅차폐부
240: 반사미러
300: 제3자외선 발광모듈
310: 틸팅플레이트
311: 반사부
312: 제3구동모터
320: 자외선 발광램프
330: 송풍팬
340: 보조송풍팬
350: 기류정체가이드

Claims (10)

  1. 본체;
    상기 본체의 하부에 구비되며, 지면에 접촉되어 주행을 수행하는 주행유닛;
    자외선을 조사하여 살균을 수행하는 하나 이상의 자외선 발광램프를 포함하며, 상기 본체의 전방 및 후방 중 적어도 어느 일측에 형성된 제1수납공간에 수납된 형태로 구비되는 제1자외선 발광모듈;
    자외선을 조사하여 살균을 수행하는 하나 이상의 자외선 발광램프를 포함하며, 상기 본체의 측부에 형성된 제2수납공간에 수납된 형태로 구비되는 제2자외선 발광모듈; 및
    상기 본체의 내부에 구비되어 상기 제1자외선 발광모듈 및 상기 제2자외선 발광모듈의 구동 제어를 수행하는 모듈제어유닛;
    을 포함하며,
    상기 제1자외선 발광모듈 및 상기 제2자외선 발광모듈은 상기 자외선 발광램프의 자외선 조사 각도를 가변 가능하게 형성되고,
    상기 제2자외선 발광모듈은,
    적어도 일부가 틸팅 가능하게 구비되어 상기 제2수납공간의 개구부를 선택적으로 개폐하는 가변도어;
    상기 가변도어의 틸팅을 위한 회전 구동력을 제공하는 제2구동모터; 및
    상기 가변도어의 내면 측에 구비되어, 상기 가변도어의 일부가 틸팅된 상태에서 상기 자외선 발광램프로부터 조사되는 자외선을 반사시키는 반사미러;
    를 더 포함하는,
    자외선 조사 각도 변경이 가능한 본체 내부 수납형 자외선 발광모듈을 포함하는 살균로봇.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1자외선 발광모듈은,
    상기 자외선 발광램프가 구비되고, 틸팅 가능하게 구비되는 틸팅플레이트; 및
    상기 틸팅플레이트에 회전 구동력을 제공하여 상기 자외선 발광램프의 자외선 조사각도를 가변시키는 제1구동모터;
    를 더 포함하는,
    자외선 조사 각도 변경이 가능한 본체 내부 수납형 자외선 발광모듈을 포함하는 살균로봇.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제1자외선 발광모듈은,
    슬라이드 방식으로 상기 제1수납공간의 개구부를 선택적으로 개폐하는 슬라이드도어를 더 포함하는,
    자외선 조사 각도 변경이 가능한 본체 내부 수납형 자외선 발광모듈을 포함하는 살균로봇.
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서,
    상기 가변도어는,
    상기 제2수납공간의 개구부 일부를 차폐하도록 고정된 고정차폐부; 및
    상기 고정차폐부에 회전 가능하게 연결되어 상기 제2구동모터에 의해 틸팅됨에 따라 상기 제2수납공간의 개구부 나머지 일부를 선택적으로 개폐하도록 구비되며, 내면 측에 상기 반사미러가 구비되는 틸팅차폐부;
    를 포함하는,
    자외선 조사 각도 변경이 가능한 본체 내부 수납형 자외선 발광모듈을 포함하는 살균로봇.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 본체의 상부에 구비되며, 내부에 제3수납공간이 형성된 상부 수납커버; 및
    자외선을 조사하여 살균을 수행하는 하나 이상의 자외선 발광램프를 포함하며, 상기 제3수납공간에 수납된 형태로 구비되는 제3자외선 발광모듈;
    을 더 포함하고,
    상기 모듈제어유닛은 상기 제3자외선 발광모듈의 구동 제어를 함께 수행하는,
    자외선 조사 각도 변경이 가능한 본체 내부 수납형 자외선 발광모듈을 포함하는 살균로봇.
  7. 본체;
    상기 본체의 하부에 구비되며, 지면에 접촉되어 주행을 수행하는 주행유닛;
    자외선을 조사하여 살균을 수행하는 하나 이상의 자외선 발광램프를 포함하며, 상기 본체의 전방 및 후방 중 적어도 어느 일측에 형성된 제1수납공간에 수납된 형태로 구비되는 제1자외선 발광모듈;
    자외선을 조사하여 살균을 수행하는 하나 이상의 자외선 발광램프를 포함하며, 상기 본체의 측부에 형성된 제2수납공간에 수납된 형태로 구비되는 제2자외선 발광모듈; 및
    상기 본체의 내부에 구비되어 상기 제1자외선 발광모듈 및 상기 제2자외선 발광모듈의 구동 제어를 수행하는 모듈제어유닛;
    을 포함하며,
    상기 제1자외선 발광모듈 및 상기 제2자외선 발광모듈은 상기 자외선 발광램프의 자외선 조사 각도를 가변 가능하게 형성되고,
    상기 본체의 상부에 구비되며, 내부에 제3수납공간이 형성된 상부 수납커버; 및
    자외선을 조사하여 살균을 수행하는 하나 이상의 자외선 발광램프를 포함하며, 상기 제3수납공간에 수납된 형태로 구비되는 제3자외선 발광모듈;
    을 더 포함하고,
    상기 모듈제어유닛은 상기 제3자외선 발광모듈의 구동 제어를 함께 수행하고,
    상기 상부 수납커버에는 외부 공기가 상기 제3수납공간 측으로 유입되는 공기유입구 및 상기 제3수납공간의 공기가 외부로 배출되는 공기배출구를 포함하여,
    상기 제3자외선 발광모듈은 상기 제3수납공간에 유입된 공기에 대한 살균을 수행하도록 형성되는,
    자외선 조사 각도 변경이 가능한 본체 내부 수납형 자외선 발광모듈을 포함하는 살균로봇.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 제3자외선 발광모듈은 상기 공기유입구 및 상기 공기배출구에 구비되는 송풍팬을 더 포함하는,
    자외선 조사 각도 변경이 가능한 본체 내부 수납형 자외선 발광모듈을 포함하는 살균로봇.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 제3자외선 발광모듈은,
    상기 자외선 발광램프가 구비되고, 틸팅 가능하게 구비되는 상부 틸팅플레이트; 및
    상기 상부 틸팅플레이트에 회전 구동력을 제공하여 상기 자외선 발광램프의 자외선 조사각도를 가변시키는 제3구동모터;
    를 더 포함하는,
    자외선 조사 각도 변경이 가능한 본체 내부 수납형 자외선 발광모듈을 포함하는 살균로봇.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 주행유닛은 주행 방향에 위치된 장애물을 감지하는 장애물 감지모듈을 포함하며,
    상기 모듈제어유닛은 상기 장애물 감지모듈이 주행 방향에 장애물이 위치된 것으로 감지한 경우 상기 제1자외선 발광모듈 및 상기 제2자외선 발광모듈의 구동이 중단되도록 제어하는,
    자외선 조사 각도 변경이 가능한 본체 내부 수납형 자외선 발광모듈을 포함하는 살균로봇.
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