KR102671526B1 - Backlash prevention device for arm joint - Google Patents

Backlash prevention device for arm joint Download PDF

Info

Publication number
KR102671526B1
KR102671526B1 KR1020220019743A KR20220019743A KR102671526B1 KR 102671526 B1 KR102671526 B1 KR 102671526B1 KR 1020220019743 A KR1020220019743 A KR 1020220019743A KR 20220019743 A KR20220019743 A KR 20220019743A KR 102671526 B1 KR102671526 B1 KR 102671526B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
arm
joint
bevel gear
shaft rod
rotating plate
Prior art date
Application number
KR1020220019743A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20230122912A (en
Inventor
한재형
Original Assignee
쓰리피로봇 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 쓰리피로봇 주식회사 filed Critical 쓰리피로봇 주식회사
Priority to KR1020220019743A priority Critical patent/KR102671526B1/en
Publication of KR20230122912A publication Critical patent/KR20230122912A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102671526B1 publication Critical patent/KR102671526B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0241—One-dimensional joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
    • B25J5/04—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway wherein the guideway is also moved, e.g. travelling crane bridge type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
    • B25J9/103—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears with backlash-preventing means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

본 발명은 아암(arm)과 아암을 연결하는 관절 부분에 스파이럴 스프링을 설치하여 관절의 백래시(back lash)가 방지되도록 함으로써 아암의 정밀 제어와 고속 제어가 달성되도록 한 아암 관절의 백래시 방지장치에 관한 것으로, 아암(2)(3)의 중간에 설치되는 관절(4)과, 아암(2)의 중공(7)에 설치되는 서보모터(8)와, 서보모터(8)의 회전축에 고정되는 제1 베벨기어(9)와, 제1 베벨기어(9)에 치차 결합되는 제2 베벨기어(11)와, 제2 베벨기어(11)가 축설되는 관절하우징(10)을 포함하고, 상기 관절(4)은, 관절하우징(10)에 수직으로 형성되는 축공(12)과, 축공(12) 하부에 요입 형성되는 기어실(13)과, 축공(12)에 끼워지고 베어링(14)(15)으로 축설치되는 축봉(16)과, 기어실(13)로 돌출되는 축봉(16)에 끼워지고 제1 베벨기어(9)에 치합된 다음 키(17) 결합되는 제2 베벨기어(11)와,관절하우징(10)의 저부면에 고정되고 제2 베벨기어(11)의 이탈을 방지하는 커버(18)와, 커버(18) 하부로 돌출되는 축봉(16)의 하단부에 키(17) 결합되고 축봉(16)을 따라 회전하는 하부 회전판(19)과, 축봉(16)의 상부면에 체결되고 축봉(16)을 따라 회전하는 상부 회전판(21)과, 관절하우징(10)의 바깥으로 돌출되는 상부 회전판(21)과 하부 회전판(21)을 연결하는 연결판(22)과, 연결판(22)의 전면에 고정되는 아암(3)을 포함한다. 상기 관절(4)에 설치되는 백래시 방지수단을 더 포함한다.The present invention relates to an arm joint backlash prevention device that prevents backlash of the joint by installing a spiral spring in the joint connecting the arm, thereby achieving precise and high-speed control of the arm. This includes a joint (4) installed in the middle of the arms (2) and (3), a servomotor (8) installed in the hollow (7) of the arm (2), and a joint fixed to the rotation axis of the servomotor (8). It includes a bevel gear (9), a second bevel gear (11) geared to the first bevel gear (9), and a joint housing (10) to which the second bevel gear (11) is installed, and the joint ( 4) is a shaft hole 12 formed perpendicular to the joint housing 10, a gear chamber 13 recessed in the lower part of the shaft hole 12, and a bearing 14, 15 inserted into the shaft hole 12. a second bevel gear (11) that is inserted into the shaft rod (16) that is installed on the shaft, and is engaged with the first bevel gear (9) and then engaged with a key (17); , The key 17 is coupled to the cover 18, which is fixed to the bottom surface of the joint housing 10 and prevents the second bevel gear 11 from being separated, and the lower end of the shaft rod 16 protruding from the lower part of the cover 18. and a lower rotating plate 19 rotating along the shaft rod 16, an upper rotating plate 21 fastened to the upper surface of the shaft rod 16 and rotating along the shaft rod 16, and protruding out of the joint housing 10. It includes a connecting plate 22 connecting the upper rotating plate 21 and the lower rotating plate 21, and an arm 3 fixed to the front of the connecting plate 22. It further includes backlash prevention means installed on the joint (4).

Description

아암 관절의 백래시 방지장치{BACKLASH PREVENTION DEVICE FOR ARM JOINT}Backlash prevention device for arm joint {BACKLASH PREVENTION DEVICE FOR ARM JOINT}

본 발명은 아암 관절의 백래시 방지장치에 관한 것으로, 아암(arm)과 아암을 연결하는 관절 부분(관절부)에 스파이럴 스프링을 설치하여 관절의 백래시(back lash)가 방지되도록 한 것이다.The present invention relates to a backlash prevention device for an arm joint, which prevents backlash of the joint by installing a spiral spring in a joint portion (joint portion) connecting an arm.

일반적으로 축봉, 회전축, 축부재, 관절 등을 포함하는 각종 기계 기구(이하 '아암'이라 한다)는 사용에 의한 마찰이나 마모, 진동 등에 의해 백래시(back lash)가 발생하고 동작 소음도 증가하는 문제점이 있다. In general, various mechanical devices (hereinafter referred to as 'arms') including shaft rods, rotating shafts, shaft members, joints, etc. have problems in that backlash occurs and operating noise increases due to friction, wear, vibration, etc. due to use. there is.

따라서 정밀 제어를 필요로 하는 소재이송장치나 기계 기구의 경우 백래시를 방지하기 위하여 해당 부품을 교체하거나, 백래시를 보정하기 위한 작업이 수반되며, 백래시를 해소하거나 교정하기 위한 작업이 수시로 발생되어 교정작업이 번거롭고, 작업불량이나 품질불량으로 이어질 뿐 아니라, 유지 보수 비용이 상승하는 등의 여러 문제점이 있었다.Therefore, in the case of material transfer devices or mechanical devices that require precise control, work is required to replace the relevant parts or correct backlash in order to prevent backlash, and work to eliminate or correct backlash occurs frequently, so correction work is required. Not only is this cumbersome and leads to poor workmanship and poor quality, but there are also many problems such as increased maintenance costs.

또한, 아암의 소정 위치, 이를테면 아암과 아암 사이에 다양한 운동(또는 모션)을 달성하기 위하여 관절이 설치되는 경우, 관절을 구성하는 기어와 부분품 등이 마모되면서 백래시가 발생하게 되며, 사용시간이 길어지거나, 부하의 크기가 크거나, 회전토크가 클수록 백래시(유동이나 유격이나 요동(搖動) 등을 포함한다)와 소음은 더욱 증가되는 등의 문제점이 있었다.In addition, when joints are installed to achieve various movements (or motions) at a certain position of the arm, for example, between arms, backlash occurs as the gears and parts that make up the joint wear out, and the usage time is long. There were problems such as the larger the size of the load, or the larger the rotation torque, the more backlash (including flow, clearance, oscillation, etc.) and noise increased.

대한민국 등록특허공보 제10-1720540호(발명의 명칭: 축부재의 백래시 방지장치, 2017. 03. 28. 특허공고)Republic of Korea Patent Publication No. 10-1720540 (Title of invention: Backlash prevention device for axial member, patent notice dated March 28, 2017) 대한민국 등록특허공보 제10-1020474호(발명의 명칭: 로봇아암의 관절, 2011. 03. 08. 특허공고)Republic of Korea Patent Publication No. 10-1020474 (Title of invention: Joint of robot arm, 2011. 03. 08. Patent notice) 대한민국 등록특허공보 제10-0810193호(발명의 명칭: 로봇아암의 관절조립체, 2008. 03. 06. 특허공고)Republic of Korea Patent Publication No. 10-0810193 (Title of invention: Joint assembly of robot arm, 2008. 03. 06. Patent notice)

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 아암과 아암을 연결하는 관절 부분에 스파이럴 스프링(태엽식 스프링)을 설치하여 관절의 백래시(back lash)가 방지되도록 함으로써 아암의 정밀 제어와 고속 제어가 달성되는 아암 관절의 백래시 방지장치를 제공함에 있다.The problem that the present invention aims to solve is an arm joint in which precise and high-speed control of the arm is achieved by preventing backlash of the joint by installing a spiral spring (spring spring) in the joint connecting the arm. To provide a backlash prevention device.

본 발명의 아암 관절의 백래시 방지장치는, 아암의 중간에 설치되는 관절과, 상기 아암의 내부 또는 중공부에 설치되는 서보모터와, 상기 서보모터의 회전축에 고정되는 제1 베벨기어와, 상기 제1 베벨기어에 치차 결합되는 제2 베벨기어와, 상기 제2 베벨기어가 축설치되는 관절하우징을 포함하고, 상기 관절은, 관절하우징에 수직으로 형성되는 축공과, 상기 축공 하부에 형성되는 기어실과, 축공에 끼워지고 베어링으로 축설치되는 축봉과, 상기 기어실로 돌출되는 축봉에 끼워지고 제1 베벨기어에 치합된 다음 키(key) 결합되는 제2 베벨기어와, 상기 축봉 하단부에 키 결합되는 하부 회전판과, 상기 축봉의 상부면에 체결되는 상부 회전판과, 관절하우징 바깥으로 돌출되는 상부 회전판과 하부 회전판을 연결하는 연결판과, 상기 연결판 전면에 고정되는 아암을 포함한다.The arm joint backlash prevention device of the present invention includes a joint installed in the middle of an arm, a servomotor installed inside or in a hollow part of the arm, a first bevel gear fixed to the rotation axis of the servomotor, and the first bevel gear. 1 It includes a second bevel gear geared to the bevel gear and a joint housing on which the second bevel gear is axially installed, wherein the joint includes a shaft hole formed perpendicular to the joint housing, a gear chamber formed in a lower portion of the shaft hole, and , an axle rod inserted into the shaft hole and installed as an axle with a bearing, a second bevel gear inserted into the shaft rod protruding into the gear room, meshed with the first bevel gear, and then keyed, and a lower part keyed to the lower end of the shaft rod. It includes a rotating plate, an upper rotating plate fastened to the upper surface of the shaft rod, a connecting plate connecting the upper rotating plate and the lower rotating plate protruding outside the joint housing, and an arm fixed to the front of the connecting plate.

상기 관절하우징의 저부면에 고정되고 제2 베벨기어의 이탈을 방지하는 커버를 더 포함한다.It is fixed to the bottom surface of the joint housing and further includes a cover that prevents separation of the second bevel gear.

상기 아암 관절에 설치되는 백래시 방지수단을 더 포함한다.It further includes backlash prevention means installed on the arm joint.

상기 백래시 방지수단은, 상기 백래시 방지수단은, 관절하우징 상부면에 복수의 체결부재로 체결 고정되고 스프링실이 요입 형성되는 원형링과, 상기 스프링실에 위치하는 축봉의 상단 중앙에 수직으로 형성되는 소정 깊이의 절개홈과, 상기 스프링실 내주면 일측에 형성되는 걸림홈과, 상기 스프링실에 위치하고 걸림홈에 결합되어 걸림되는 스파이럴 스프링의 외측 걸림부와, 상기 절개홈에 결합되어 축봉을 탄력 지지하는 스파이럴 스프링의 내측 걸림부를 포함한다.The backlash prevention means includes a circular ring that is fastened and fixed to the upper surface of the joint housing with a plurality of fastening members and in which a spring seal is recessed, and is formed perpendicularly to the center of the upper end of the shaft rod located in the spring seal. A cut groove of a predetermined depth, a locking groove formed on one side of the inner peripheral surface of the spring chamber, an outer locking portion of the spiral spring located in the spring chamber and coupled to the locking groove and engaged with the locking groove, and coupled to the cut groove to elastically support the shaft rod. Includes an inner locking portion of the spiral spring.

상기 아암의 단부에 설치되는 그립퍼와, 상기 그립퍼에 설치되고 복수의 진공흡착구 또는 전자석으로 구성되는 흡탈착구와, 흡탈착구에 소재의 흡착 또는 탈착 여부를 감지하는 소재감지수단을 더 포함한다.It further includes a gripper installed at an end of the arm, a suction/desorption device installed on the gripper and composed of a plurality of vacuum suction ports or electromagnets, and a material detection means for detecting whether the material is adsorbed or detached to the suction/desorption device.

상기 아암에 연결되는 아암 회전수단을 포함하되, 상기 아암 회전수단은, 상기 아암 연결부의 후단에 축 연결되는 구동축과, 상기 구동축의 후단부에 고정되는 피동기어와, 상기 피동기어에 치합되고 정역회전모터의 회전축에 고정되는 구동기어를 포함한다.It includes an arm rotation means connected to the arm, wherein the arm rotation means includes a drive shaft axially connected to the rear end of the arm connection part, a driven gear fixed to the rear end of the drive shaft, and meshing with the driven gear and rotating forward and backward. It includes a driving gear fixed to the rotating shaft of the motor.

상기 아암에 설치되는 아암 이송수단을 포함하되, 상기 아암 이송수단은, 소재이송시스템의 테이블 상부에 설치되는 LM가이드와, 상기 LM가이드에 설치되어 왕복운동하는 이송테이블과, 상기 이송테이블 일측에 수직으로 설치되는 승강유닛과, 상기 승강유닛의 승강체 전면에 수평으로 설치되는 아암 또는 아암 회전수단과, 상기 LM가이드와 평행 설치되는 레일기어와, 상기 이송테이블 내부에 설치되는 정역회전모터와, 상기 레일기어에 치합되고 정역회전모터의 회전축에 고정되는 기어를 포함한다.It includes an arm transfer means installed on the arm, wherein the arm transfer means includes an LM guide installed on the table top of the material transfer system, a transfer table installed on the LM guide and reciprocating movement, and a vertical axis on one side of the transfer table. A lifting unit installed as an arm or arm rotation means installed horizontally on the front of the lifting body of the lifting unit, a rail gear installed in parallel with the LM guide, a forward and reverse rotation motor installed inside the transfer table, and It includes a gear that meshes with the rail gear and is fixed to the rotation axis of the forward/reverse rotation motor.

상기 승강유닛은, 수직판의 전면에 수직으로 고정되는 복수의 LM가이드와, 상기 LM가이드 사이에 평행 설치되는 볼스크류와, 상기 볼스크류를 정역회전시키는 모터와, 상기 볼스크류 외면에 나사 결합되고 LM가이드에 결합되고 아암 또는 아암 회전수단이 고정되는 승강체를 포함한다.The lifting unit includes a plurality of LM guides fixed vertically to the front of a vertical plate, a ball screw installed in parallel between the LM guides, a motor for rotating the ball screw forward and backward, and screwed to the outer surface of the ball screw. It is coupled to the LM guide and includes an elevating body to which the arm or arm rotation means is fixed.

본 발명은 아암(2)과 아암(3)을 연결하는 관절(4)에 설치되는 스파이럴 스프링(28)의 탄지력에 의해 아암 관절(4)의 백래시(back lash)가 방지되므로 아암(2)(3)의 정밀 제어와 고속 제어 및 소재(1)의 정확한 이송이 달성되고, 동작 소음이 감소하는 효과가 있다.The present invention prevents backlash of the arm joint 4 by the elastic force of the spiral spring 28 installed on the joint 4 connecting the arm 2 and the arm 3, so that the arm 2 Precision control and high-speed control of (3) and accurate transfer of material (1) are achieved, and operation noise is reduced.

본 발명에서 제1 베벨기어(9)와 제2 베벨기어(11)를 구성하는 치차 및 주변 부품의 점차적인 마모에 의해 제2 베벨기어(11)의 백래시 각도와 정지 각도 등이 커질 수 있으나 스파이럴 스프링(28)의 탄지력에 의해 제2 베벨기어(11) 등의 백래시가 방지되므로 아암(2)(3)의 정밀 제어와 고속 제어가 달성되고, 소재(1)가 정확히 이송되는 효과가 있다.In the present invention, the backlash angle and stopping angle of the second bevel gear 11 may increase due to gradual wear of the gears and surrounding parts constituting the first bevel gear 9 and the second bevel gear 11, but the spiral Backlash of the second bevel gear 11, etc. is prevented by the elastic force of the spring 28, so precise and high-speed control of the arms 2 and 3 are achieved, and the material 1 is accurately transported. .

본 발명은 아암 회전수단(44)에 의해 아암(2)(3)과 소재(1)가 소정 각도로 정회전 또는 역회전하게 되므로 소재(1)의 적절한 이송 각도가 달성되는 효과가 있다.In the present invention, the arm (2) (3) and the material (1) rotate forward or reverse at a predetermined angle by the arm rotation means (44), thereby achieving an appropriate transfer angle of the material (1).

본 발명은 아암 이송수단(43)에 의해 소재(1)가 정확히 이송되며, 아암 이송수단(43)에 설치되는 승강유닛(56)에 의해 소재(1)가 적절한 높이로 이송되는 효과가 있다.The present invention has the effect of accurately transporting the material 1 by the arm transfer means 43 and transporting the material 1 to an appropriate height by the lifting unit 56 installed on the arm transfer means 43.

본 발명은 관절(4)의 백래시가 방지되므로 아암(3)의 유동이나 유격이나 요동(搖動) 등을 포함한 백래시가 방지되고 소음이 감소되므로, 백래시를 해소하거나 교정하기 위한 작업이 불필요하고, 그에 따른 작업의 번거로움이나 작업불량 및 품질불량이 없고, 유지 보수 비용도 거의 필요없는 등의 효과가 있는 매우 유용한 발명이다.In the present invention, since backlash of the joint 4 is prevented, backlash including movement, clearance, or oscillation of the arm 3 is prevented and noise is reduced, so there is no need for work to eliminate or correct the backlash. It is a very useful invention that eliminates the hassle of work, defects in work, and poor quality, and requires almost no maintenance costs.

도 1 : 본 발명 일 예로 도시한 사시도.
도 2 : 본 발명 일 예로 도시한 요부 사시도.
도 3 : 본 발명 일 예로 도시한 분해 사시도.
도 4 : 본 발명 일 예로 도시한 관절하우징의 상부 사시도.
도 5 : 본 발명 일 예로 도시한 관절하우징의 하부 사시도.
도 6 : 본 발명 일 예로 도시한 축봉 사시도.
도 7 : 본 발명 일 예로 도시한 회전수단 분해 사시도.
도 8 : 본 발명 일 예로 도시한 평단면도.
도 9 : 본 발명 일 예로 도시한 횡단면도.
도 10 : 본 발명 일 예로 도시한 스파이럴 스프링 설치 상태 평면도.
도 11 : 본 발명 일 예로 도시한 관절운동 각도를 도시한 평면도.
도 12 : 본 발명 일 예로 도시한 소재 이송시스템에 설치한 상태의 사시도.
도 13 : 본 발명 일 예로 도시한 회전수단에 의해 아암과 그립퍼가 소정 각도로 회전한 상태의 사시도.
도 14 : 본 발명 일 예로 도시한 관절에 의해 회전수단에 의해 아암과 그립퍼가 전방으로 꺾인 상태의 사시도.Figure 1: A perspective view showing an example of the present invention.
Figure 2: A perspective view of the main part showing an example of the present invention.
Figure 3: An exploded perspective view showing an example of the present invention.
Figure 4: A top perspective view of the joint housing shown as an example of the present invention.
Figure 5: A lower perspective view of the joint housing shown as an example of the present invention.
Figure 6: A perspective view of the shaft rod showing an example of the present invention.
Figure 7: An exploded perspective view of the rotating means showing an example of the present invention.
Figure 8: A flat cross-sectional view showing an example of the present invention.
Figure 9: A cross-sectional view showing an example of the present invention.
Figure 10: A plan view of the spiral spring installation state as an example of the present invention.
Figure 11: A plan view showing the joint movement angle as an example of the present invention.
Figure 12: A perspective view of the material transport system installed as an example of the present invention.
Figure 13: A perspective view of the arm and the gripper rotated at a predetermined angle by the rotation means shown as an example of the present invention.
Figure 14: A perspective view of the arm and the gripper being bent forward by the rotating means by the joint shown as an example of the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시 예들을 첨부한 도면에 따라 상세히 설명하고자 한다. 본 발명의 실시 예들을 설명함에 있어 도면들 중 동일한 구성 요소들은 가능한 한 동일 부호로 기재하고, 관련된 공지구성이나 기능에 대한 구체적인 설명은 본 발명의 요지가 모호해지지 않도록 생략하며, 또한, 첨부된 도면에 표현된 사항들은 본 발명의 실시 예들을 쉽게 설명하기 위해 도식화된 도면으로 실제로 구현되는 형태와 상이할 수 있다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail according to the attached drawings. In describing embodiments of the present invention, like components in the drawings are denoted by the same reference numerals as much as possible, detailed descriptions of related known components or functions are omitted so as not to obscure the gist of the present invention, and the accompanying drawings Matters expressed in are schematic drawings to easily explain embodiments of the present invention and may differ from the actual implementation form.

도 1은 본 발명 일 예로 도시한 아암 관절(4) 외관 사시도이고, 도 2는 요부 사시도이고, 도 3은 분해 사시도이고, 도 7, 도 8은 요부 분해사시도 및 단면도로, 각종 사물 또는 소재(1)를 소정의 위치(또는 장소)로 이송하는 아암(2)(3)의 관절(4) 부분에 백래시(back lash) 방지수단이 설치되어 아암 관절(4)의 백래시가 방지되도록 구성된다.Figure 1 is an external perspective view of the arm joint 4 shown as an example of the present invention, Figure 2 is a perspective view of the main part, Figure 3 is an exploded perspective view, Figures 7 and 8 are an exploded perspective view and cross-sectional view of the main part, various objects or materials ( Backlash prevention means are installed on the joints 4 of the arms 2 and 3 that transport the arm 1) to a predetermined position (or place) to prevent backlash of the arm joints 4.

상기 소재(1)는 프레스 소재 등이 될 수 있고, 소정의 위치는 프레스 금형이나 컨베이어 또는 소재 공급부나 소재 적재대, 또는 소재 배출부나 배출 컨베이어나 배출 적재대 등이 될 수 있다.The material 1 may be a press material, etc., and the predetermined location may be a press mold, a conveyor, a material supply section, a material loading table, or a material discharging section, a discharging conveyor, or a discharging loading zone.

상기 아암(2)(3)의 중간, 이를테면, 아암(2)과 아암(3) 사이에 관절(4)이 설치되고, 아암(3)의 단부에는 그립퍼(5)가 설치되고, 그립퍼(5)에는 소재(1)를 흡탈착할 수 있도록 복수의 진공흡착구 및/또는 전자석으로 구성되는 흡탈착구(6)가 설치되고, 그립퍼(5) 또는 흡탈착구(6)의 일측에는 근접센서 등으로 구성되고 소재(1)의 흡착 및 탈착 여부를 감지하는 소재감지수단(S)이 설치 구성되며, 상기 아암(2)(3)은 구동수단과 이송수단, 승강수단, 관절 등에 의해 이송, 회전, 승강, 관절운동(關節運動)하면서 흡착된 소재(1)를 소정의 위치로 이송(운반)한 다음 복귀할 수 있도록 구성될 수 있다.A joint 4 is installed in the middle of the arms 2 and 3, for example, between the arms 2 and 3, and a gripper 5 is installed at the end of the arm 3, and the gripper 5 ), an adsorption/desorption port (6) consisting of a plurality of vacuum suction ports and/or electromagnets is installed to adsorb and desorb the material (1), and a proximity sensor is installed on one side of the gripper (5) or the suction/detachment port (6). It is composed of a material detection means (S) that detects whether the material (1) is adsorbed or detached, and the arms (2) and (3) are transported by a driving means, a conveying means, an elevating means, a joint, etc. It can be configured to transfer (transport) the adsorbed material (1) to a predetermined position while rotating, lifting and lowering, and then returning it.

상기 아암(2)의 길이방향 내부에 형성되는 중공에는 제어수단에 의해 제어되는 서보모터(8)가 설치되고, 서보모터(8)의 회전축(8a)에는 제1 베벨기어(9)가 끼워져 고정되고, 상기 제1 베벨기어(9)는 관절하우징(10)에 축설치되는 제2 베벨기어(11)에 치차 결합되어 아암(2)(3)의 관절운동이 달성된다.A servomotor 8 controlled by a control means is installed in the hollow formed inside the longitudinal direction of the arm 2, and a first bevel gear 9 is fixed to the rotation axis 8a of the servomotor 8. The first bevel gear 9 is gear-coupled with the second bevel gear 11 axially installed in the joint housing 10 to achieve joint movement of the arms 2 and 3.

상기 관절(4)은, 관절하우징(10)에 수직으로(또는 전후로) 관통 형성되는 축공(12)과, 축공(12) 하부에 요입 형성되는 기어실(13)과, 축공(12)에 끼워지고 베어링(14)(15)으로 축설치되는 축봉(16)과, 기어실(13)로 돌출되는 축봉(16)에 끼워지고 제1 베벨기어(9)에 치합된 다음 키(17) 결합되는 제2 베벨기어(11)와, 관절하우징(10)의 저부면에 고정되고 제2 베벨기어(11)의 이탈을 방지하는 커버(18)와, 커버(18) 하부로 돌출되는 축봉(16)의 하단부에 키(17) 결합되고 축봉(16)을 따라 회전하는 하부 회전판(19)과, 축봉(16)의 상부면에 체결부재(20)로 체결되는 축봉(16)을 따라 회전하는 상부 회전판(21)과, 관절하우징(10)의 바깥방향으로 돌출되는 상부 회전판(21) 및 하부 회전판(19)의 일측 가장자리 부분을 연결하는 연결판(22)과, 연결판(22)의 전면에 고정되는 아암(3)을 포함한다.The joint 4 is inserted into the axial hole 12 formed through the joint housing 10 perpendicularly (or forward and backward), the gear chamber 13 recessed in the lower part of the axial hole 12, and the axial hole 12. It is inserted into the shaft rod (16), which is installed on the bearings (14) and (15), and the shaft rod (16) protruding into the gear room (13), meshed with the first bevel gear (9), and then engaged with the key (17). A cover 18 that is fixed to the bottom surface of the second bevel gear 11 and the joint housing 10 and prevents the second bevel gear 11 from being separated, and a shaft rod 16 protruding from the lower part of the cover 18. A lower rotating plate (19) coupled to the lower end of the key (17) and rotating along the shaft rod (16), and an upper rotating plate rotating along the shaft rod (16) fastened to the upper surface of the shaft rod (16) with a fastening member (20). (21), a connecting plate 22 connecting one edge portion of the upper rotating plate 21 and the lower rotating plate 19 protruding outward from the joint housing 10, and fixed to the front of the connecting plate 22. It includes an arm (3) that is

상부 회전판(21)과 하부 회전판(19)의 가장자리 부분에는 체결부재(38)가 끼워지는 복수의 통공(21b)(19b)이 각각 형성되고, 연결판(22)의 상하부면에는 상기 체결부재(38)가 체결되는 복수의 나사구멍이 각각 형성된다.A plurality of through holes 21b and 19b into which the fastening member 38 is inserted are formed on the edges of the upper rotating plate 21 and the lower rotating plate 19, respectively, and the upper and lower surfaces of the connecting plate 22 are provided with the fastening member ( 38) are formed with a plurality of screw holes each being fastened.

상기 연결판(22)에는 아암(3) 체결용 복수의 통공(22a)이 형성된다.A plurality of through holes 22a for fastening the arm 3 are formed in the connection plate 22.

상기 아암(3)은 연결판(22)없이 상부 회전판(21)과 하부 회전판(19)에 직접 체결될 수 있다.The arm 3 can be directly fastened to the upper rotating plate 21 and the lower rotating plate 19 without the connecting plate 22.

상부 회전판(21)과 하부 회전판(19) 및 연결판(22)은 "ㄷ" 형상의 일체형 프레임 또는 블록일 수 있다.The upper rotating plate 21, the lower rotating plate 19, and the connecting plate 22 may be an integrated frame or block in a “ㄷ” shape.

상부 회전판(21)에는 체결부재(20)가 끼워지는 복수의 통공(21a)이 형성되고, 저부면에는 원형링(24)이 결합될 수 있도록 요입홈(21c)이 형성된다.The upper rotating plate 21 is formed with a plurality of through holes 21a into which the fastening member 20 is inserted, and a concave groove 21c is formed on the bottom surface so that the circular ring 24 can be coupled thereto.

하부 회전판(19)에는 축봉(16)의 하단부가 끼워지는 통공(19a)이 형성되고, 축봉(16)의 하단부 외측면과 통공(19a)의 내측면과 제2 베벨기어(11)의 축공 내측면에는 키(17) 결합홈이 각각 형성되어 일체형으로 결합되며, 이에 따라 축봉(16)이 정회전 또는 역회전하면 제2 베벨기어(11)와 하부 회전판(19)이 축봉(16)을 따라 정회전 또는 역회전하게 된다.A through hole 19a is formed in the lower rotating plate 19 into which the lower end of the shaft rod 16 is inserted, and the outer surface of the lower end of the shaft rod 16, the inner surface of the through hole 19a, and the inside of the shaft hole of the second bevel gear 11 Key (17) coupling grooves are formed on each side and are integrated into each other. Accordingly, when the shaft rod (16) rotates forward or reverse, the second bevel gear (11) and the lower rotating plate (19) move along the shaft rod (16). It rotates forward or reverse.

상기 하부 회전판(19)의 통공(19a) 바깥에는 체결부재(19c)가 끼워지는 복수의 통공이 형성되고, 상기 체결부재(19c)는 제2 베벨기어(11)의 저부면에 형성되는 나사구멍에 체결되므로 제2 베벨기어(11)와 하부 회전판(19)이 서로 고정된다.A plurality of through holes into which a fastening member 19c is inserted are formed outside the through hole 19a of the lower rotating plate 19, and the fastening member 19c is a screw hole formed on the bottom surface of the second bevel gear 11. Since it is fastened to, the second bevel gear 11 and the lower rotating plate 19 are fixed to each other.

상기 커버(18)의 가장자리 부분에는 복수의 피스(18a)가 소정 간격으로 끼워지는 복수의 구멍이 형성되고, 상기 피스(18a)는 관절하우징(10)의 저부면에 형성되는 나사구멍에 체결되면서 커버(18)가 고정되며, 상기 커버(18)에 의해 제2 베벨기어(11)가 보호되고 위치 이탈 또한 방지된다.A plurality of holes are formed at the edge of the cover 18 into which a plurality of pieces 18a are inserted at predetermined intervals, and the pieces 18a are fastened to screw holes formed on the bottom surface of the joint housing 10. The cover 18 is fixed, and the second bevel gear 11 is protected by the cover 18 and is also prevented from moving out of position.

상기 아암(3)의 단부에는 그립퍼(5)가 설치되고, 상기 그립퍼(5)에는 진공흡착구 또는 전자석으로 구성되는 복수의 흡탈착구(6)가 설치되어 소재(1)를 흡착한다음 소정의 위치로 이송되면 탈착시킬 수 있도록 구성되며, 상기 그립퍼(5) 또는 흡탈착구(6)의 일측에는 근접센서 등으로 구성되는 소재감지수단(S)이 설치되어 소재(1)의 흡착 및 탈착 여부를 감지하게된다. 상기 소재감지수단(S)이 흡탈착구(6)에 설치되는 경우 하나의 흡탈착구(6)에 설치할 수 있다.A gripper 5 is installed at the end of the arm 3, and a plurality of suction and desorption ports 6 composed of a vacuum suction port or an electromagnet are installed on the gripper 5 to adsorb the material 1 and then hold it in a predetermined location. It is configured to be detachable when transported to the position, and a material sensing means (S) consisting of a proximity sensor is installed on one side of the gripper (5) or the suction/detachment port (6) to adsorb and detach the material (1). detect whether or not When the material sensing means (S) is installed in the suction/desorption port (6), it can be installed in one suction/detachment port (6).

상기 서보모터(8)는 복수의 체결부재로 고정판(35)에 고정되고, 고정판(35)은 복수의 체결부재(37)로 지지판(34)에 고정되며, 상기 지지판(34)은 관절하우징(10)에 형성되는 복수의 구멍(10b)에 각각 끼워지는 체결부재(33)로 체결고정되고, 지지판(34)은 아암(2)에 고정된다.The servomotor 8 is fixed to the fixing plate 35 with a plurality of fastening members, the fixing plate 35 is fixed to the support plate 34 with a plurality of fastening members 37, and the support plate 34 is a joint housing ( It is fastened and fixed with a fastening member 33 fitted into each of the plurality of holes 10b formed in 10, and the support plate 34 is fixed to the arm 2.

상기 지지판(34)과 고정판(35)의 중앙에는 제1 베벨기어(9)가 지나갈 수 있도록 통공이 각각 형성되며, 관절하우징(10)에도 제1 베벨기어(9)가 지나갈 수 있도록 통공(10a)이 형성된다. 상기 통공(10a)은 축공(12)과 연결되어 제1 베벨기어(9)와 제2 베벨기어(11)가 만나면서 치차 결합된다.A through hole is formed in the center of the support plate 34 and the fixing plate 35 to allow the first bevel gear 9 to pass through, and a through hole 10a is formed in the joint housing 10 to allow the first bevel gear 9 to pass through. ) is formed. The through hole 10a is connected to the shaft hole 12 and the first bevel gear 9 and the second bevel gear 11 meet and are gear-coupled.

상기 관절(4)의 관절운동각도(θ)는 도 11과 같이 축봉(16)을 중심으로 180±5°일 수 있으며, 관절운동각도(θ)는 180±5°범위 내에서 적절한 각도, 또는 적절한 각도범위일 수 있다.The joint movement angle (θ) of the joint 4 may be 180 ± 5° centered on the shaft 16 as shown in FIG. 11, and the joint movement angle (θ) is an appropriate angle within the range of 180 ± 5°, or This may be an appropriate angle range.

따라서 아암의 관절운동에 의해 아암(3) 또는 그립퍼(5), 또는 그립퍼(5)에 흡착된 소재(1)의 회전 각도(θ) 또한 180±5°범위 내에서 적절한 각도, 또는 소정 각도 범위로 기울어지거나, 기울여지면서 이송될 수 있다.Therefore, the rotation angle (θ) of the arm (3) or the gripper (5), or the material (1) adsorbed on the gripper (5) by the joint movement of the arm is also an appropriate angle within the range of 180 ± 5°, or a predetermined angle range. It can be tilted or transported while tilted.

상기 소재(1)가 프레스 소재인 경우 성형 각도, 또는 금형 각도, 또는 원하는 각도로 기울어진 상태로 금형으로 반입되거나, 또는 성형된 후 금형으로부터 반출될 수 있다.If the material 1 is a press material, it may be brought into the mold in a state inclined at a molding angle, a mold angle, or a desired angle, or it may be molded and then taken out from the mold.

상기 관절(4)의 관절운동은, 제어기(도시안됨)의 설정부를 통하여 관절(4)의 회전각도(꺾임각도)와 회전방향, 소재(1) 이송속도와 이송거리 등이 설정된 상태에서 제어기의 제어명령에 의해, 관절(4)이 전방이나 후방으로 소정 각도로 꺾임되면서 관절운동이 달성된다.The joint movement of the joint 4 is performed by the controller in a state where the rotation angle (bending angle) and rotation direction of the joint 4, the transfer speed and transfer distance of the material 1, etc. are set through the setting unit of the controller (not shown). By a control command, joint movement is achieved by bending the joint 4 forward or backward at a predetermined angle.

이를테면, 제어명령에 의해 서보모터(8)가 정회전(시계방향 회전)하면 제1 베벨기어(9)가 정회전하고, 제2 베벨기어(11)와 축봉(16)이 역회전하고, 축봉(16)의 상하부에 체결된 상부 회전판(21)과 하부 회전판(19) 및 연결판(22)에 결합된 아암(3)과, 아암(3)에 설치된 그립퍼(5)와 소재(1)가 축봉(16)을 중심으로 전방으로 꺾임되며, 아암(2)을 이송하는 이송수단에 의해 아암(2)(3)과 그립퍼(5)가 소정의 위치, 또는 목적하는 위치로 이송되어 소재(1)를 흡착하거나, 흡착된 소재(1)를 탈착하고 복귀하게 된다.For example, when the servomotor 8 rotates forward (clockwise rotation) by a control command, the first bevel gear 9 rotates forward, the second bevel gear 11 and the shaft rod 16 rotate reversely, and the shaft rod ( 16), the arm (3) coupled to the upper and lower rotating plates (21), the lower rotating plate (19), and the connecting plate (22), the gripper (5) installed on the arm (3), and the material (1) are connected to the shaft rod. It is bent forward around (16), and the arms (2) (3) and the gripper (5) are transferred to a predetermined position or a desired position by the transfer means for transporting the arm (2), thereby transferring the material (1). It adsorbs or desorbs the adsorbed material (1) and returns.

반대로, 제어명령에 의해 서보모터(8)가 역회전(반시계방향 회전)하면 제1 베벨기어(9)가 역회전하고, 제2 베벨기어(11)와 축봉(16)이 정회전하고, 축봉(16)의 상하부에 체결된 상부 회전판(21)과 하부 회전판(19) 및 연결판(22)에 결합된 아암(3)과, 아암(3)에 설치된 그립퍼(5)가 축봉(16)을 중심으로 후방으로 꺾임되며, 아암(2)을 이송하는 이송수단에 의해 아암(2)(3)과 그립퍼(5)가 소정의 위치, 또는 목적하는 위치로 이송되어 소재(1)를 흡착하거나, 흡착 이송된 소재(1)를 탈착하고 복귀하게 된다.Conversely, when the servomotor 8 rotates counterclockwise by a control command, the first bevel gear 9 rotates reversely, the second bevel gear 11 and the shaft rod 16 rotate forward, and the shaft rod 16 rotates forward. The arm (3) coupled to the upper and lower rotating plates (21), the lower rotating plate (19), and the connecting plate (22) fastened to the upper and lower parts of (16), and the gripper (5) installed on the arm (3) hold the shaft rod (16). It is bent backward to the center, and the arms (2) (3) and the gripper (5) are transferred to a predetermined position or a desired position by a transport means for transporting the arm (2) to adsorb the material (1), The adsorbed and transferred material (1) is desorbed and returned.

본 발명은 관절(4)에 설치되는 백래시 방지수단을 더 포함한다.The present invention further includes backlash prevention means installed on the joint (4).

상기 백래시 방지수단은, 관절하우징(10)의 상부면에 복수의 체결부재(25)로 체결 고정되는 원형링(24)과, 원형링(24)의 중앙에 형성되는 스프링실(23)과, 스프링실(23)을 관통하는 축봉(16)의 상단 중앙에 수직으로 형성되는 소정 깊이의 절개홈(26)과, 스프링실(23)의 내주면 일측에 형성되는 걸림홈(27)과, 스프링실(23)에 위치하고 걸림홈(27)에 결합되어 걸림되는 스파이럴 스프링(28)의 외측 걸림부(29)와, 절개홈(26)에 결합되어 축봉(16)을 탄력 지지하는 스파이럴 스프링(28)의 내측 걸림부(30)를 포함한다.The backlash prevention means includes a circular ring 24 fastened to the upper surface of the joint housing 10 with a plurality of fastening members 25, a spring seal 23 formed in the center of the circular ring 24, and A cut groove 26 of a predetermined depth formed vertically at the upper center of the shaft rod 16 penetrating the spring chamber 23, a locking groove 27 formed on one side of the inner peripheral surface of the spring chamber 23, and a spring chamber The outer locking portion (29) of the spiral spring (28) located at (23) and coupled to the locking groove (27), and the spiral spring (28) coupled to the cut groove (26) to elastically support the shaft rod (16). It includes an inner locking portion (30).

상기 축봉(16)은 도 6과 같이 상부에 절개홈(26)이 형성되고, 축봉(16) 하부에 키(17)가 결합되는 키홈(16c)이 요입 형성되고, 상부에는 돌출테(16a)가 형성되어 스파이럴 스프링(28)의 처짐을 방지하게 된다.The shaft rod 16 has a cut groove 26 formed at the top as shown in FIG. 6, a key groove 16c into which the key 17 is coupled is formed in the lower part of the shaft rod 16, and a protruding frame 16a is formed at the top. is formed to prevent sagging of the spiral spring (28).

상기 스파이럴 스프링(28)은 탄성을 조절함으로써 제2 베벨기어(11)의 탄지력, 또는 제1 베벨기어(9)의 치차와 제2 베벨기어(11)의 치차가 밀착되는 정도(백래시 방지 정도)를 조절할 수 있다.The spiral spring 28 adjusts the elasticity of the elastic force of the second bevel gear 11, or the degree of close contact between the teeth of the first bevel gear 9 and the teeth of the second bevel gear 11 (degree of backlash prevention) ) can be adjusted.

이를테면, 스파이럴 스프링(28)의 외측 걸림부(29)가 원형링(24)의 걸림홈(27)에 결합되어 걸림되어 있으므로, 도 8의 시계방향 또는 반시계방향으로 원형링(24)을 회전시켜 스파이럴 스프링(28)의 감김 정도를 조정하는 방법으로 제2 베벨기어(11)의 탄지력(또는 탄성력)을 적절히 조절하되 관절하우징(10)의 상부면에 형성되는 복수의 나사구멍(10c)과 원형링(24)에 형성되는 복수의 통공(24a)을 일치시킨 다음 체결부재(25)를 각각 끼워 체결시키면 원형링(24)이 관절하우징(10)에 고정되므로 제1 베벨기어(9)와 제2 베벨기어(11)의 치합 정도(백래시 방지력)를 조절할 수 있게된다.For example, since the outer locking portion 29 of the spiral spring 28 is coupled to the locking groove 27 of the circular ring 24 and is locked, the circular ring 24 may be rotated clockwise or counterclockwise in FIG. 8. By adjusting the degree of winding of the spiral spring 28, the elastic force (or elastic force) of the second bevel gear 11 is appropriately adjusted, and a plurality of screw holes 10c formed on the upper surface of the joint housing 10 are used. When the plurality of through holes 24a formed in the circular ring 24 are aligned and then fastened by inserting the fastening members 25, the circular ring 24 is fixed to the joint housing 10, so that the first bevel gear 9 It is possible to adjust the degree of engagement (anti-backlash force) of the and second bevel gears 11.

상기 백래시 방지력이 조절되면, 원형링(24) 상부에 상부 회전판(21)을 결합하되, 축봉(16) 상부에 형성된 나사구멍(26a)과 상부 회전판(21)에 형성된 나사구멍(a21)을 일치시킨 다음 체결부재(20)로 체결시키면 상부 회전판(21)이 축봉(16)을 따라 회전할 수 있도록 고정되며, 스파이럴 스프링(28)의 탄지력에 의해 제2 베벨기어(11)의 백래시가 방지되고 아암(3)의 관절운동이 달성된다.When the backlash prevention force is adjusted, the upper rotating plate 21 is coupled to the upper part of the circular ring 24, and the screw hole 26a formed in the upper part of the shaft rod 16 and the screw hole formed in the upper rotating plate 21 (a21) are connected to the upper rotating plate 21. When aligned and then fastened with the fastening member 20, the upper rotating plate 21 is fixed to rotate along the shaft rod 16, and the backlash of the second bevel gear 11 is reduced by the elastic force of the spiral spring 28. This is prevented and joint movement of the arm (3) is achieved.

본 발명에서 원형링(24) 대신 축봉(16)을 정회전 또는 역회전시켜 스파이럴 스프링(28)의 감김 정도를 조정하는 방법으로 제1 베벨기어(9)에 치차 결합된 제2 베벨기어(11)의 탄지력을 적절히 조절한 다음 축봉(16) 상부에 형성된 나사구멍(26a)과 상부 회전판(21)에 형성된 나사구멍(a21)을 일치시킨 다음 체결부재(20)로 체결시키면 상부 회전판(21)이 축봉(16)을 따라 회전할 수 있도록 고정되며, 마찬가지로 스파이럴 스프링(28)의 탄지력에 의해 제2 베벨기어(11)의 백래시가 방지된다.In the present invention, the second bevel gear (11) geared to the first bevel gear (9) is adjusted by adjusting the degree of winding of the spiral spring (28) by rotating the shaft rod (16) forward or reverse instead of the circular ring (24). ) After appropriately adjusting the elastic force, the screw hole (26a) formed in the upper part of the shaft rod (16) and the screw hole (a21) formed in the upper rotating plate (21) are matched and then fastened with the fastening member (20) to connect the upper rotating plate (21). ) is fixed so that it can rotate along the shaft rod 16, and similarly, backlash of the second bevel gear 11 is prevented by the elastic force of the spiral spring 28.

도 10에서 스파이럴 스프링(28)의 외측 걸림부(29)가 원형링(24)의 걸림홈(27)에 걸림되어 있고, 스파이럴 스프링(28)의 내측 걸림부(30)는 축봉(16)의 절개홈(26)에 결합되어 있으므로, 축봉(16)을 반시계방향(A 방향)으로 회전시키면 스파이럴 스프링(28)이 감김되면서 탄지력이 증가하고, 반대로 축봉(16)을 시계방향(A 반대방향)으로 회전시키면 스파이럴 스프링(28)이 풀림되면서 탄지력이 증가하게된다.In Figure 10, the outer locking portion 29 of the spiral spring 28 is caught in the locking groove 27 of the circular ring 24, and the inner locking portion 30 of the spiral spring 28 is of the shaft rod 16. Since it is coupled to the cut groove 26, when the shaft rod 16 is rotated counterclockwise (direction A), the spiral spring 28 is wound and the elastic force increases, and conversely, when the shaft rod 16 is rotated clockwise (against A), the spiral spring 28 is wound. direction), the spiral spring (28) is released and the elastic force increases.

또한, 원형링(24)을 시계방향(A 반대방향)으로 회전시키면 스파이럴 스프링(28)이 감김되면서 탄지력이 증가하고, 반대로 원형링(24)을 반시계방향(A 방향)으로 회전시키면 스파이럴 스프링(28)이 풀림되면서 탄지력이 증가하게된다.In addition, when the circular ring 24 is rotated clockwise (counter-A), the spiral spring 28 is wound and the elastic force increases. Conversely, when the circular ring 24 is rotated counterclockwise (direction A), the spiral spring 28 is wound. As the spring 28 is released, the elastic force increases.

상기 관절운동에 의해 아암(3)과 그립퍼(5) 및 소재(1)의 회전 각도(θ) 또한 180±5°범위 내에서 적절한 각도, 또는 소정 각도 범위로 기울어진 상태로 소재(1)를 이송할 수 있게되며, 백래시 방지수단에 의해 제1 베벨기어(9)에 치차 결합되는 제2 베벨기어(11)의 백래시가 방지되므로 아암(3)의 정밀 제어와 고속 제어가 달성되며, 소음이 증가하지 않는(감소되는) 효과가 있다.By the joint movement, the rotation angle (θ) of the arm (3), the gripper (5), and the material (1) is also tilted at an appropriate angle within the range of 180 ± 5°, or the material (1) is tilted at a predetermined angle range. It is possible to transfer, and backlash of the second bevel gear 11, which is gear-coupled with the first bevel gear 9, is prevented by the backlash prevention means, so precise control and high-speed control of the arm 3 are achieved, and noise is reduced. It has a non-increasing (decreasing) effect.

본 발명에서 아암(2)의 후단에는 아암(2) 이송수단(43) 또는 아암(2) 이송수단(43)과 아암(2) 회전수단(44)이 연결되는 연결부(40)가 구성된다.In the present invention, the rear end of the arm (2) is provided with a connection portion (40) where the arm (2) transfer means (43) or the arm (2) transfer means (43) and the arm (2) rotation means (44) are connected.

상기 아암(2) 회전수단(44)은 도 7과 같이 연결부(40)의 후단에 축 연결되는 구동축(45)과, 구동축(45)의 후단부에 고정되는 피동기어(46)와, 피동기어(46)에 치합되고 정역회전모터(47)의 회전축에 끼워져 고정되는 구동기어(48)를 포함하며, 상기 정역회전모터(47)가 정회전 또는 역회전하면 구동기어(48)와 피동기어(46)와 구동축(45)이 정역회전하게 되므로, 구동축(45)에 연결된 연결부(40)와 아암(2)(3) 및 그립퍼(5)가 도 13과 같이 소정 각도로 정회전하거나 또는 역회전하게 되며, 이에 따라 흡탈착구(6)에 흡착되는 소재(1)가 소정 각도로 정회전 또는 역회전 상태에서 소정의 위치 또는 목적하는 위치로 이송된다. 상기 구동축(45)은 길이가 긴 프로파일(49) 내부에 복수의 베어링(49a)으로 축설치 및 지지될 수 있다.The arm 2 rotation means 44 includes a drive shaft 45 axially connected to the rear end of the connecting portion 40, a driven gear 46 fixed to the rear end of the drive shaft 45, and a driven gear as shown in FIG. 7. It includes a driving gear 48 that is engaged with (46) and is fixed to the rotation axis of the forward and reverse rotation motor 47, and when the forward and reverse rotation motor 47 rotates forward or reverse, the driving gear 48 and the driven gear ( 46) and the drive shaft 45 rotate forward and backward, so the connection portion 40, the arms 2, 3, and the gripper 5 connected to the drive shaft 45 rotate forward or reverse at a predetermined angle as shown in FIG. 13. Accordingly, the material 1 adsorbed on the suction/desorption port 6 is transferred to a predetermined position or a desired position in a normal or reverse rotation state at a predetermined angle. The drive shaft 45 may be installed and supported by a plurality of bearings 49a inside the long profile 49.

상기 아암(2) 이송수단(43)은, 도 12와 같이 소재이송시스템(50)의 턴테이블 또는 테이블(51) 상부에 설치되는 LM가이드(53)(54) 및 LM가이드(53)(54)에 설치되고 LM가이드(53)(54)를 따라 왕복운동하는 이송테이블(55)과, 이송테이블(55) 일측에 수직으로 설치되는 승강유닛(56)을 포함하며, 상기 승강유닛(56)의 승강체(57) 전면에는 아암(2)이나 아암(2) 회전수단(44)이 수평으로 고정되어 소정 높이로 상승 및 하강할 수 있도록 구성된다. 이에 따라 아암(2)(3)과 그립퍼(5) 및 소재(1)가 소정높이로 상승 및 하강할 수 있다.The arm 2 transfer means 43 includes LM guides 53, 54 and LM guides 53, 54 installed on the turntable or table 51 of the material transfer system 50, as shown in FIG. 12. It includes a transfer table 55 that is installed and reciprocates along the LM guides 53 and 54, and a lifting unit 56 installed vertically on one side of the transfer table 55. On the front of the lifting body 57, the arm 2 or the arm 2 rotation means 44 is fixed horizontally so that it can rise and fall to a predetermined height. Accordingly, the arms (2) (3), the gripper (5), and the material (1) can rise and fall to a predetermined height.

상기 이송테이블(55)은, LM가이드(53)(54)와 평행 설치되는 레일기어(58)에 치합되는 기어(도시 생략)가 정역회전하는 모터(도시 생략)의 회전축에 고정되고, 상기 모터는 이송테이블(55) 내부에 설치되며, 따라서 이송테이블(55)이 모터의 정역회전에 따라 LM가이드(53)(54)를 따라 전후진할 수 있게된다.The transfer table 55 is fixed to the rotation axis of a motor (not shown) in which a gear (not shown) engaged with a rail gear 58 installed in parallel with the LM guides 53 and 54 rotates forward and reverse, and the motor is installed inside the transfer table 55, so that the transfer table 55 can move forward and backward along the LM guides 53 and 54 according to the forward and reverse rotation of the motor.

상기 승강유닛(56)은, 수직판(59)의 전면에 수직으로 고정되는 복수의 LM가이드(60)(61)와 LM가이드(60)(61) 사이에 평행 설치되는 볼스크류(62)와, 볼스크류(62)를 정역회전시키는 모터와, 볼스크류(62) 외면에 나사 결합되고 LM가이드(60)(61)에 미끄럼 운동할 수 있도록 결합되는 승강체(57)를 포함하며, 상기 모터가 정회전 또는 역회전하면 승강체(57)가 소정 높이로 상승 및 하강하게되고, 승강체(57)에 고정된 아암(2)(3)과 그립퍼(5) 및 소재(1) 또한 소정높이로 상승 및 하강할 수 있게되므로 소재(1)를 원하는 높이로 이송할 수 있게된다.The lifting unit 56 includes a plurality of LM guides 60 and 61 vertically fixed to the front of the vertical plate 59 and a ball screw 62 installed in parallel between the LM guides 60 and 61. , a motor that rotates the ball screw 62 forward and backward, and an elevating member 57 that is screwed to the outer surface of the ball screw 62 and is coupled to the LM guide 60 and 61 for sliding movement, and the motor When assuming forward or reverse rotation, the elevating body 57 rises and falls to a predetermined height, and the arms 2 and 3 fixed to the elevating body 57, the gripper 5, and the material 1 also rise to a predetermined height. Since it is possible to rise and fall, the material (1) can be transported to the desired height.

도 13은 관절(4)의 관절운동과 회전수단에 의해 아암(2)(3)과 그립퍼(5)가 회전하면서 소정 기울기로 꺾인 상태를 예시한 것이고, 도 14는 관절(4)의 관절운동에 의해 아암(3)이 약 90°각도로 꺾여 전방으로 향하는 상태를 예시한 것이다.Figure 13 illustrates a state in which the arms 2, 3 and the gripper 5 are rotated and bent at a predetermined inclination by the joint movement and rotation means of the joint 4, and Figure 14 shows the joint movement of the joint 4. This illustrates a state in which the arm 3 is bent at an angle of approximately 90° and faces forward.

본 발명은 아암(2)과 아암(3)을 연결하는 관절(4)에 설치되는 스파이럴 스프링(28)의 탄지력에 의해 제1 베벨기어(9)와 제2 베벨기어(11)의 치차 결합상태가 밀착 상태로 유지되므로 아암 관절(4)의 백래시(back lash)가 방지되며, 이에 따라 아암(2)(3)의 정밀 제어와 고속 제어가 달성되고, 관절(4) 부분의 소음이 감소하게된다.In the present invention, the gears of the first bevel gear (9) and the second bevel gear (11) are coupled by the elastic force of the spiral spring (28) installed on the joint (4) connecting the arm (2) and the arm (3). Since the state is maintained in a tight state, backlash of the arm joint (4) is prevented, thereby achieving precise and high-speed control of the arm (2) (3), and reducing noise at the joint (4). It is done.

본 발명은 아암(2)과 아암(3)을 연결하는 관절(4)에 설치되는 스파이럴 스프링(28)의 탄지력에 의해 아암 관절(4)의 백래시(back lash)가 방지되므로 아암(2)(3)의 정밀 제어와 고속 제어 및 소재(1)의 정확한 이송이 달성되고, 동작 소음이 감소하는 장점이 있다.The present invention prevents backlash of the arm joint 4 by the elastic force of the spiral spring 28 installed on the joint 4 connecting the arm 2 and the arm 3, so that the arm 2 There is an advantage that precise control and high-speed control of (3) and accurate transfer of material (1) are achieved, and operation noise is reduced.

본 발명에서 제1 베벨기어(9)와 제2 베벨기어(11)를 구성하는 치차 및 주변 부품의 점차적인 마모에 의해 제2 베벨기어(11)의 백래시 각도와 정지 각도 등이 커질 수 있으나 스파이럴 스프링(28)의 탄지력에 의해 제2 베벨기어(11) 등의 백래시가 방지되므로 아암(2)(3)의 정밀 제어와 고속 제어가 달성되고, 소재(1)가 정확히 이송되는 효과가 있다.In the present invention, the backlash angle and stopping angle of the second bevel gear 11 may increase due to gradual wear of the gears and surrounding parts constituting the first bevel gear 9 and the second bevel gear 11, but the spiral Backlash of the second bevel gear 11, etc. is prevented by the elastic force of the spring 28, so precise and high-speed control of the arms 2 and 3 are achieved, and the material 1 is accurately transported. .

본 발명은 아암 회전수단(44)에 의해 아암(2)(3)과 소재(1)가 소정 각도로 정회전 또는 역회전하게 되므로 소재(1)의 적절한 이송 각도가 달성되며, 또한 아암 이송수단(43)에 의해 소재(1)가 정확히 이송되며, 또한 아암 이송수단(43)에 설치되는 승강유닛(56)에 의해 소재(1)가 적절한 높이로 이송되는 효과가 있다.In the present invention, the arm (2) (3) and the material (1) rotate forward or reverse at a predetermined angle by the arm rotation means (44), so that an appropriate transfer angle of the material (1) is achieved, and also the arm transfer means The material (1) is accurately transported by (43), and the material (1) is transported to an appropriate height by the lifting unit (56) installed on the arm transfer means (43).

본 발명은 관절(4)의 백래시가 방지되므로 아암(3)의 유동이나 유격이나 요동(搖動) 등을 포함한 백래시가 방지되고 소음이 감소되므로, 백래시를 해소하거나 교정하기 위한 작업이 불필요하며, 그에 따른 작업의 번거로움이나 작업불량 및 품질불량이 없을 뿐 아니라, 유지 보수 비용도 거의 필요없는 등의 장점이 있다.In the present invention, since backlash of the joint 4 is prevented, backlash including movement, clearance, or oscillation of the arm 3 is prevented and noise is reduced, so there is no need for work to eliminate or correct the backlash. Not only is there no hassle of work, defective work, or poor quality, but it also has the advantage of requiring almost no maintenance costs.

본 발명을 프레스 소재 이송시스템에 적용할 수 있으며, 프레스의 동작에 의한 진동, 각종 유격에 의한 공차, 이송 동작에 따른 좌우 진동 등에 의한 제어 정밀도가 떨어지는 현상이 방지될 뿐 아니라, 이송 소재(1)의 정밀제어와 고속 이송이 가능하다.The present invention can be applied to a press material transfer system, and not only does it prevent the phenomenon of reduced control precision due to vibration caused by the operation of the press, tolerances due to various clearances, and left and right vibrations due to the transfer operation, but also prevents the transfer material (1). Precision control and high-speed transfer are possible.

이상과 같이 설명한 본 발명은 본 실시 예 및 첨부된 도면에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하며, 이는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 자명한 것이다.The present invention described above is not limited to the present embodiment and the accompanying drawings, and various substitutions, modifications, and changes are possible without departing from the technical spirit of the present invention, which may be applied in the technical field to which the present invention pertains. It is self-evident to those with ordinary knowledge.

(1)--소재 (2)(3)--아암
(4)--관절 (5)--그립퍼
(6)--흡탈착구 (8)--서보모터
(9)--제1 베벨기어 (10)--관절하우징
(11)--제2 베벨기어 (12)--축공
(13)--기어실 (14)(15)--베어링
(16)--축봉 (17)--키(Key)
(18)--커버 (18a)--피스
(19c)(33)(38)--체결부재 (19)--하부 회전판
(20)(25)--체결부재 (21)--상부 회전판
(22)--연결판 (23)--스프링실
(24)--원형링 (26)--절개홈
(27)--걸림홈 (28)--스파이럴 스프링
(29)--외측 걸림부 (30)--내측 걸림부 (1)--Material (2)(3)--Arm
(4)--Joint (5)--Gripper
(6)--Suction/desorption port (8)--Servo motor
(9)--First bevel gear (10)--Joint housing
(11)--2nd bevel gear (12)--shaft hole
(13)--Gear chamber (14)(15)--Bearing
(16)--Axle shaft (17)--Key
(18)--Cover (18a)--Piece
(19c)(33)(38)--fastening member (19)--lower rotating plate
(20)(25)--fastening member (21)--upper rotating plate
(22)--Connecting plate (23)--Spring seal
(24)--Circular ring (26)--Incision groove
(27)--Latching groove (28)--Spiral spring
(29)--Outer locking part (30)--Inner locking part

Claims (7)

아암 관절의 백래시 방지장치를 구성함에 있어서;
상기 아암의 중간에 설치되는 관절(4);
상기 아암의 길이방향 내부 중공에 설치되는 서보모터(8);
상기 서보모터(8)의 회전축에 고정되는 제1 베벨기어(9);
상기 제1 베벨기어(9)에 치차 결합되는 제2 베벨기어(11); 및
상기 제2 베벨기어(11)가 축설치되는 관절하우징(10); 을 포함하고,
상기 관절(4)은,
상기 관절하우징(10)에 수직으로 관통 형성되는 축공(12);
상기 축공(12) 하부에 요입 형성되는 기어실(13);
상기 축공(12)에 끼워지고 베어링(14)(15)으로 축설치되는 축봉(16);
상기 기어실(13)로 돌출되는 축봉(16)에 끼워지고 제1 베벨기어(9)에 치합된 다음 키(17) 결합되는 제2 베벨기어(11);
상기 관절하우징(10)의 저부면에 고정되고 제2 베벨기어(11)의 이탈을 방지하는 커버(18);
상기 커버(18) 하부로 돌출되는 축봉(16) 하단부에 키(17) 결합되고 축봉(16)을 따라 회전하는 하부 회전판(19);
상기 축봉(16)의 상부면에 체결부재(20)로 체결되는 축봉(16)을 따라 회전하는 상부 회전판(21);
상기 관절하우징(10) 바깥으로 돌출되는 상부 회전판(21) 및 하부 회전판(19)의 일측 가장자리 부분을 연결하는 연결판(22);
상부 회전판(21)과 하부 회전판(19)의 가장자리 부분에 형성되고 체결부재(38)가 끼워지는 복수의 통공(21b)(19b);
상기 연결판(22)의 상하부면에 형성되고 상기 체결부재(38)가 체결되는 복수의 나사구멍;
상기 연결판(22) 전면에 고정되는 아암;
상기 연결판(22)에 형성되는 아암 체결용 복수의 통공(22a);
상기 상부 회전판(21)에는 체결부재(20)가 끼워지는 복수의 통공(21a)이 형성되고 저부면에는 원형링(24)이 결합되는 요입홈(21c);
상기 하부 회전판(19)에는 축봉(16)의 하단부가 끼워지는 통공(19a)이 형성되고, 축봉(16)의 하단부 외측면과 통공(19a)의 내측면과 제2 베벨기어(11)의 축공 내측면에는 각각 형성되는 키 결합홈;
상기 관절(4)에 설치되는 백래시 방지수단을 포함하되,
상기 백래시 방지수단은,
상기 관절하우징(10)의 상부면에 복수의 체결부재(25)로 체결되는 원형링(24);
상기 원형링(24)의 중앙에 형성되는 스프링실(23);
상기 스프링실(23)을 관통하는 축봉(16)의 상단 중앙에 수직으로 형성되는 소정 깊이의 절개홈(26);
상기 축봉(16) 상부에 형성되고 스파이럴 스프링의 처짐을 방지하는 돌출테;
상기 스프링실(23)의 내주면 일측에 형성되는 걸림홈(27);
상기 스프링실(23)에 위치하고 걸림홈(27)에 결합되어 걸림되는 스파이럴 스프링(28)의 외측 걸림부(29); 및
상기 축봉(16)의 절개홈(26)에 결합되어 축봉(16)을 탄력 지지하는 스파이럴 스프링(28)의 내측 걸림부(30);
를 포함하는 아암 관절의 백래시 방지장치.In constructing a backlash prevention device for an arm joint;
A joint (4) installed in the middle of the arm;
A servomotor (8) installed in the longitudinal inner hollow of the arm;
A first bevel gear (9) fixed to the rotation axis of the servomotor (8);
A second bevel gear (11) geared to the first bevel gear (9); and
A joint housing (10) on which the second bevel gear (11) is axially installed; Including,
The joint (4) is,
An axial hole (12) formed perpendicularly through the joint housing (10);
A gear chamber (13) recessed in the lower part of the shaft hole (12);
A shaft rod (16) inserted into the shaft hole (12) and installed on the shaft with bearings (14) and (15);
a second bevel gear (11) inserted into the shaft rod (16) protruding into the gear chamber (13), meshed with the first bevel gear (9), and then engaged with a key (17);
A cover (18) fixed to the bottom surface of the joint housing (10) and preventing the second bevel gear (11) from being separated;
A key 17 is coupled to the lower end of the shaft rod 16 protruding below the cover 18 and a lower rotating plate 19 that rotates along the shaft rod 16;
An upper rotating plate (21) rotating along the shaft rod (16), which is fastened to the upper surface of the shaft rod (16) with a fastening member (20);
A connecting plate (22) connecting one edge portion of the upper rotating plate (21) and the lower rotating plate (19) protruding out of the joint housing (10);
A plurality of through holes 21b and 19b formed on the edges of the upper rotating plate 21 and the lower rotating plate 19 and into which the fastening member 38 is inserted;
a plurality of screw holes formed on the upper and lower surfaces of the connection plate 22 and into which the fastening member 38 is fastened;
An arm fixed to the front of the connection plate (22);
A plurality of through holes 22a for arm fastening formed in the connection plate 22;
The upper rotating plate 21 is formed with a plurality of through holes 21a into which the fastening member 20 is inserted, and a concave groove 21c into which a circular ring 24 is coupled to the bottom surface;
The lower rotating plate 19 is formed with a through hole 19a into which the lower end of the shaft rod 16 is inserted, and the outer surface of the lower end of the shaft rod 16, the inner surface of the through hole 19a, and the shaft hole of the second bevel gear 11 Key coupling grooves formed on each inner side;
Including backlash prevention means installed on the joint (4),
The backlash prevention means is,
A circular ring (24) fastened to the upper surface of the joint housing (10) with a plurality of fastening members (25);
A spring seal (23) formed at the center of the circular ring (24);
a cut groove (26) of a predetermined depth formed vertically at the upper center of the shaft rod (16) penetrating the spring chamber (23);
A protruding frame formed on the upper part of the shaft rod 16 and preventing sagging of the spiral spring;
A locking groove (27) formed on one side of the inner peripheral surface of the spring chamber (23);
An outer locking portion (29) of the spiral spring (28) located in the spring chamber (23) and coupled to the locking groove (27) to be locked; and
An inner locking portion 30 of the spiral spring 28 that is coupled to the cut groove 26 of the shaft rod 16 and elastically supports the shaft rod 16;
A backlash prevention device for an arm joint comprising a. 삭제delete 삭제delete 청구항 1에 있어서 ;
상기 아암(3) 단부에는 그립퍼(5)가 설치되고,
상기 그립퍼(5)에는 복수의 흡탈착구(6)가 설치되고,
상기 흡탈착구(6)의 일측에 설치되고 소재(1)의 흡착 및 탈착 여부를 감지하
는 소재감지수단(S);
을 더 포함하는 아암 관절의 백래시 방지장치.In claim 1;
A gripper (5) is installed at the end of the arm (3),
A plurality of suction and detachment ports (6) are installed in the gripper (5),
It is installed on one side of the adsorption/desorption port (6) and detects whether the material (1) is adsorbed or desorbed.
is material detection means (S);
An arm joint anti-backlash device further comprising: 청구항 1에 있어서 ;
상기 아암에 연결되는 아암 회전수단을 포함하되,
상기 아암 회전수단은,
상기 아암 연결부(40)의 후단에 축 연결되는 구동축(45);
상기 구동축(45)의 후단부에 고정되는 피동기어(46);
상기 피동기어(46)에 치합되고 정역회전모터(47)의 회전축에 고정되는 구동기어(48);
를 포함하는 아암 관절의 백래시 방지장치.In claim 1;
Including an arm rotation means connected to the arm,
The arm rotation means,
A drive shaft (45) connected to the rear end of the arm connection portion (40);
A driven gear 46 fixed to the rear end of the drive shaft 45;
A driving gear (48) engaged with the driven gear (46) and fixed to the rotation axis of the forward/reverse rotation motor (47);
A backlash prevention device for an arm joint comprising a. 청구항 1에 있어서 ;
상기 아암에 설치되는 아암 이송수단을 포함하되,
상기 아암 이송수단은,
소재이송시스템(50)의 테이블(51) 상부에 설치되는 LM가이드(53)(54);
상기 LM가이드(53)(54)에 설치되어 LM가이드(53)(54)를 따라 왕복운동하는 이송테이블(55);
상기 이송테이블(55) 일측에 수직으로 설치되는 승강유닛(56);
상기 승강유닛(56)의 승강체(57) 전면에 수평으로 설치되는 아암 또는 아암 회전수단;
상기 LM가이드(53)(54)와 평행 설치되는 레일기어(58);
상기 이송테이블(55) 내부에 설치되는 정역회전모터;
상기 레일기어에 치합되고 정역회전모터의 회전축에 고정되는 기어;
를 포함하는 아암 관절의 백래시 방지장치.In claim 1;
Including an arm transport means installed on the arm,
The arm transfer means is,
LM guides (53) (54) installed on the upper part of the table (51) of the material transfer system (50);
A transfer table (55) installed on the LM guides (53) (54) and reciprocating along the LM guides (53) (54);
A lifting unit 56 installed vertically on one side of the transfer table 55;
An arm or arm rotation means installed horizontally on the front of the lifting body 57 of the lifting unit 56;
A rail gear (58) installed parallel to the LM guide (53) (54);
A forward/reverse rotation motor installed inside the transfer table (55);
A gear engaged with the rail gear and fixed to the rotation axis of the forward/reverse rotation motor;
A backlash prevention device for an arm joint comprising a. 청구항 6에 있어서 ;
상기 승강유닛은,
수직판(59)의 전면에 수직으로 고정되는 복수의 LM가이드(60)(61);
상기 LM가이드(60)(61) 사이에 평행 설치되는 볼스크류(62);
상기 볼스크류(62)를 정역회전시키는 모터;
상기 볼스크류(62) 외면에 나사 결합되고 LM가이드(60)(61)에 미끄럼운동하도록 결합되고 아암 또는 아암 회전수단이 고정되는 승강체(57);
를 포함하는 아암 관절의 백래시 방지장치.In claim 6;
The lifting unit is,
A plurality of LM guides (60) (61) fixed vertically to the front of the vertical plate (59);
A ball screw (62) installed in parallel between the LM guides (60) and (61);
A motor that rotates the ball screw 62 forward and backward;
An elevating body (57) screwed to the outer surface of the ball screw (62) and slidingly coupled to the LM guide (60) (61) and to which the arm or arm rotation means is fixed;
A backlash prevention device for an arm joint comprising a.
KR1020220019743A 2022-02-15 2022-02-15 Backlash prevention device for arm joint KR102671526B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020220019743A KR102671526B1 (en) 2022-02-15 2022-02-15 Backlash prevention device for arm joint

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020220019743A KR102671526B1 (en) 2022-02-15 2022-02-15 Backlash prevention device for arm joint

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20230122912A KR20230122912A (en) 2023-08-22
KR102671526B1 true KR102671526B1 (en) 2024-06-03

Family

ID=87799684

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020220019743A KR102671526B1 (en) 2022-02-15 2022-02-15 Backlash prevention device for arm joint

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102671526B1 (en)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001074126A (en) * 1999-09-07 2001-03-23 Japan Aviation Electronics Industry Ltd Anti-backlash gear
JP2012121080A (en) * 2010-12-06 2012-06-28 Yaskawa Electric Corp Articulated robot and robot joint structure
KR101485862B1 (en) * 2014-03-07 2015-01-26 한재형 Multi articulated robot for industrial

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8109172B2 (en) 2003-09-05 2012-02-07 Fabworx Solutions, Inc. Wrist assembly for robotic arm
US8459140B2 (en) 2007-04-18 2013-06-11 Fabworx Solutions, Inc. Adjustable wrist design for robotic arm
KR101720540B1 (en) 2015-12-31 2017-03-28 한재형 Back Lash Prevention Apparatus Of Shaft Member

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001074126A (en) * 1999-09-07 2001-03-23 Japan Aviation Electronics Industry Ltd Anti-backlash gear
JP2012121080A (en) * 2010-12-06 2012-06-28 Yaskawa Electric Corp Articulated robot and robot joint structure
KR101485862B1 (en) * 2014-03-07 2015-01-26 한재형 Multi articulated robot for industrial

Also Published As

Publication number Publication date
KR20230122912A (en) 2023-08-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TWI481487B (en) Industrial robots
US20010039846A1 (en) An actuator for converting rotary motion into rectilinear motion
RU2521775C2 (en) Device to fix workpiece
KR20130036341A (en) Rotation range restriction mechanism for rotating body, and industrial robot
JPWO2008059815A1 (en) Rotation introducing mechanism, substrate transfer apparatus, and vacuum processing apparatus
US20130319157A1 (en) Parallel-type manipulator
US10143120B2 (en) Component mounter
KR102671526B1 (en) Backlash prevention device for arm joint
KR101680419B1 (en) Universal Link for Delta Robot
CN219389205U (en) Tripod head mechanism
JP6998687B2 (en) Industrial robot hand and industrial robot
US8061227B2 (en) Small slider unit
JP4734280B2 (en) Substrate heavy lifting device, backup lifting device, substrate support unit, and printing device
JP2008265141A5 (en)
KR102415180B1 (en) Transfer apparatus for transfering a load
JP6487570B2 (en) Mounting shaft device, mounting head, surface mounting machine
KR100358512B1 (en) Wafer cassette supporting apparatus for transporter
KR101535068B1 (en) To prevent shaking for 8-axis transfer robot
KR102340217B1 (en) industrial robot
KR100327540B1 (en) Linear transfer apparatus for manufacturing products
KR101469846B1 (en) Cartesian coordinate robot
KR101194022B1 (en) Control method of belt conveyer system
KR20140129441A (en) An antenna positioner for preciseiy position control
CN219854580U (en) Rotary mechanical arm
CN217075970U (en) Assembling device

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
X091 Application refused [patent]
AMND Amendment
X701 Decision to grant (after re-examination)
GRNT Written decision to grant