KR102317826B1

KR102317826B1 - Parking platform

Info

Publication number: KR102317826B1
Application number: KR1020200033076A
Authority: KR
Inventors: 김창원; 권오원; 이동규; 안보현; 주수빈
Original assignee: 한국기계연구원
Priority date: 2020-03-18
Filing date: 2020-03-18
Publication date: 2021-10-27
Also published as: KR20210116916A

Abstract

전방향 이동 및 회전 가능한 주차용 플랫폼은 베이스 플레이트, 리프팅부, 구동유닛, 피봇유닛 및 캐스터부를 포함한다. 상기 리프팅부는 상기 베이스 플레이트의 상면에 결합되어, 상부에 위치하는 차량을 상하방향으로 이동시킨다. 상기 구동유닛은 상기 베이스 플레이트 및 상기 리프팅부를 모든 방향으로 이동시킨다. 상기 피봇유닛은 상기 베이스 플레이트에 설치되어, 상기 베이스 플레이트, 상기 리프팅부 및 상기 구동유닛을 제자리에서 회전시킨다. 상기 캐스터부는 상기 베이스 플레이트의 하부에 결합되어, 상기 구동유닛의 이동방향으로 조향된다. The omnidirectional movable and rotatable parking platform includes a base plate, a lifting unit, a driving unit, a pivot unit and a caster unit. The lifting unit is coupled to the upper surface of the base plate, and moves the vehicle positioned thereon in the vertical direction. The driving unit moves the base plate and the lifting unit in all directions. The pivot unit is installed on the base plate to rotate the base plate, the lifting unit and the driving unit in place. The caster part is coupled to a lower portion of the base plate and is steered in a moving direction of the driving unit.

Description

전방향 이동 및 회전 가능한 주차용 플랫폼{PARKING PLATFORM}An omnidirectional and rotatable parking platform {PARKING PLATFORM}

본 발명은 주차용 플랫폼에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 주차장에서 자동차의 주차를 보조하기 위해 자동차를 전방향으로 이동시킬 수 있으며 제자리에서 회전할 수 있는 전방향 이동 및 회전 가능한 주차용 플랫폼에 관한 것이다.The present invention relates to a parking platform, and more particularly, to a omnidirectional movable and rotatable parking platform capable of moving a vehicle in all directions and rotating in place to assist parking of a vehicle in a parking lot. .

도심지에서의 주차난이 가속화되고 인건비가 상승함에 따라, 좁은 주차장에서 효과적인 주차를 보조하기 위한 주차관리 로봇 내지 주차보조 플랫폼 등에 대한 수요가 증가하고 있다. As parking difficulties in downtown areas accelerate and labor costs rise, demand for parking management robots or parking assistance platforms to assist effective parking in narrow parking lots is increasing.

즉, 사용자가 특정 위치에 자동차를 주차하게 되면, 주차보조 플랫폼이 해당 자동차의 위치로 이동하여 해당 자동차를 정확한 주차위치로 주차시킴으로써, 사용자의 편의성이 향상되며, 좁은 주차장에서 차량 사고나 위험을 최소화하면서 주차의 효율성을 향상시킬 수 있게 된다. That is, when a user parks a car in a specific location, the parking assist platform moves to the location of the car and parks the car in the correct parking location, thereby improving user convenience and minimizing vehicle accidents or risks in a narrow parking lot. while improving parking efficiency.

예를 들어, 대한민국 등록특허 제10-1902369호에서는, 이러한 주차보조 플랫폼 또는 주차관리 로봇의 예로서, 차량의 측면으로 접근하여 차량의 휠을 고정한 상태에서, 차량을 특정 주차 위치로 이동시켜 주차를 수행하는 기술을 개시하고 있다. For example, in Republic of Korea Patent Registration No. 10-1902369, as an example of such a parking assistance platform or parking management robot, in a state where the wheel of the vehicle is fixed by approaching the side of the vehicle, the vehicle is moved to a specific parking position to perform parking. techniques to perform are disclosed.

다만, 차량의 휠을 고정하여 차량을 이동시키는 경우, 차량의 휠을 고정하기 위한 주차관리 로봇의 설계가 복잡하며, 차량의 휠을 고정하는 과정에서 차량에 대한 손상의 위험이 있다. However, when the vehicle is moved by fixing the wheel of the vehicle, the design of the parking management robot for fixing the wheel of the vehicle is complicated, and there is a risk of damage to the vehicle in the process of fixing the wheel of the vehicle.

대한민국 등록특허 제10-1902369호Republic of Korea Patent No. 10-1902369

이에, 본 발명의 기술적 과제는 이러한 점에서 착안된 것으로 본 발명의 목적은 자동차를 전방향으로 이동시킬 수 있으며 제자리에서 회전할 수 있어 다양한 방향으로의 이동성이 향상되고, 차량의 손상을 최소화할 수 있는 전방향 이동 및 회전 가능한 주차용 플랫폼에 관한 것이다. Accordingly, the technical problem of the present invention was conceived in this regard, and the object of the present invention is to move the vehicle in all directions and rotate in place, so that mobility in various directions can be improved, and damage to the vehicle can be minimized. It relates to an omnidirectional movable and rotatable parking platform.

상기한 본 발명의 목적을 실현하기 위한 일 실시예에 의한 주차용 플랫폼은 베이스 플레이트, 리프팅부, 구동유닛, 피봇유닛 및 캐스터부를 포함한다. 상기 리프팅부는 상기 베이스 플레이트의 상면에 결합되어, 상부에 위치하는 차량을 상하방향으로 이동시킨다. 상기 구동유닛은 상기 베이스 플레이트 및 상기 리프팅부를 모든 방향으로 이동시킨다. 상기 피봇유닛은 상기 베이스 플레이트에 설치되어, 상기 베이스 플레이트, 상기 리프팅부 및 상기 구동유닛을 제자리에서 회전시킨다. 상기 캐스터부는 상기 베이스 플레이트의 하부에 결합되어, 상기 구동유닛의 이동방향으로 조향된다. A parking platform according to an embodiment for realizing the object of the present invention includes a base plate, a lifting unit, a driving unit, a pivot unit and a caster unit. The lifting unit is coupled to the upper surface of the base plate, and moves the vehicle positioned thereon in the vertical direction. The driving unit moves the base plate and the lifting unit in all directions. The pivot unit is installed on the base plate to rotate the base plate, the lifting unit and the driving unit in place. The caster part is coupled to a lower portion of the base plate and is steered in a moving direction of the driving unit.

일 실시예에서, 상기 구동유닛은, 상기 베이스 플레이트 및 상기 리프팅부의 일 측에 결합되는 구동블록, 및 상기 구동블록의 하부에 연결되며, 모든 방향으로 조향되며 구동되는 구동부를 포함할 수 있다. In an embodiment, the driving unit may include a driving block coupled to one side of the base plate and the lifting unit, and a driving unit connected to a lower portion of the driving block and steered and driven in all directions.

일 실시예에서, 상기 구동부는 옴니휠(omni wheel)을 포함할 수 있다. In an embodiment, the driving unit may include an omni wheel.

일 실시예에서, 상기 캐스터부는 상기 베이스 플레이트의 하부에 복수개가 구비되며, 상기 캐스터부들 각각은 상기 구동부가 조향되는 방향으로 수동(passive) 조향될 수 있다. In an embodiment, a plurality of the caster parts may be provided under the base plate, and each of the caster parts may be passively steered in a direction in which the driving part is steered.

일 실시예에서, 상기 캐스터부들 각각은, 지면에 접촉하여 회전하는 캐스터, 및 상기 캐스터와 상기 베이스 플레이트 사이에 연결되어, 상기 캐스터가 지면에 접촉하도록 유도하는 현가부를 포함할 수 있다. In an embodiment, each of the caster parts may include a caster that rotates in contact with the ground, and a suspension part connected between the caster and the base plate to induce the caster to contact the ground.

일 실시예에서, 상기 피봇유닛은, 지면에 접촉하는 지지부, 및 상기 지지부의 상부에서, 상기 베이스 플레이트를 회전시키는 연결부를 포함할 수 있다. In an embodiment, the pivot unit may include a support part in contact with the ground, and a connection part that rotates the base plate at an upper portion of the support part.

일 실시예에서, 상기 지지부가 지면에 접촉하여 상기 캐스터부를 지면으로부터 이격시키면서 상기 베이스 플레이트를 상승시킨 후, 상기 구동유닛의 구동에 따라 상기 베이스 플레이트, 상기 리프팅부 및 상기 구동유닛은 제자리에서 회전될 수 있다. In one embodiment, after the support part contacts the ground and raises the base plate while separating the caster part from the ground, the base plate, the lifting part and the driving unit are rotated in place according to the driving of the driving unit. can

일 실시예에서, 상기 리프팅부는, 상면에 차량이 위치하는 리프팅 플레이트, 상기 리프팅 플레이트와 상기 베이스 플레이트 사이에서, 상기 리프팅 플레이트와 상기 베이스 플레이트의 간격을 변화시키는 스크류부, 및 상기 리프팅 플레이트와 상기 베이스 플레이트의 측부를 연결하여, 상기 리프팅 플레이트의 상승 또는 하강에 따라 연장 또는 축소되는 연장부를 포함할 수 있다. In one embodiment, the lifting part, a lifting plate on which the vehicle is located on the upper surface, between the lifting plate and the base plate, a screw part for changing the distance between the lifting plate and the base plate, and the lifting plate and the base By connecting the side of the plate, it may include an extension that extends or contracts according to the rising or falling of the lifting plate.

일 실시예에서, 상기 리프팅부는, 상면에 차량이 위치하는 리프팅 플레이트, 상기 베이스 플레이트의 상면에 위치하는 하부 플레이트, 상기 리프팅 플레이트와 상기 하부 플레이트 사이에 서로 교차하며 연장되는 연결바들, 및 상기 연결바들에 구동력을 제공하여, 상기 하부 플레이트에 대하여 상기 리프팅 플레이트를 상승시키는 리프팅 구동유닛을 포함할 수 있다. In one embodiment, the lifting unit includes a lifting plate on which a vehicle is positioned on an upper surface, a lower plate positioned on an upper surface of the base plate, connecting bars that cross each other and extend between the lifting plate and the lower plate, and the connecting bars By providing a driving force to the, it may include a lifting driving unit for raising the lifting plate with respect to the lower plate.

일 실시예에서, 상기 베이스 플레이트와 상기 리프팅부는 차량의 하부로 진입하여 상기 차량을 상기 리프팅부의 상측으로 위치시킬 수 있다. In an embodiment, the base plate and the lifting unit may enter a lower portion of the vehicle to position the vehicle above the lifting unit.

일 실시예에서, 상기 구동유닛의 상부에 구비되어, 목표 주차위치까지의 거리 및 방향을 센싱하고, 센싱된 결과를 상기 구동유닛 및 상기 피봇유닛으로 제공하는 라이다(Lidar)를 더 포함할 수 있다. In one embodiment, it may further include a lidar provided on the driving unit, sensing the distance and direction to the target parking position, and providing the sensed result to the driving unit and the pivot unit. have.

본 발명의 실시예들에 의하면, 차량의 하측으로 베이스 플레이트와 리프팅부가 진입하여 차량을 상측에 위치시킨 상태에서 이동 또는 회전 구동을 수행하므로, 차량에 대한 손상을 방지하면서 안전하게 차량에 대한 이동 또는 회전을 수행할 수 있다. According to embodiments of the present invention, since the base plate and the lifting unit enter the lower side of the vehicle to perform movement or rotation driving in a state where the vehicle is positioned at the upper side, safely moving or rotating the vehicle while preventing damage to the vehicle can be performed.

특히, 구동부가 특정 방향으로 이동되도록 제어되면, 캐스터부는 수동 조향되어 상기 구동부의 조향 방향과 동일하게 조향되므로, 일 측의 구동부의 구동만으로 다양한 방향으로의 이동이 가능하다. 이 경우, 상기 구동부가 옴니휠을 포함하므로, 이러한 모든 방향으로의 이동을 용이하게 수행할 수 있다. In particular, when the driving part is controlled to move in a specific direction, the caster part is manually steered and steered in the same direction as the steering direction of the driving part, so that movement in various directions is possible only by driving the driving part on one side. In this case, since the driving unit includes an omni wheel, it is possible to easily perform movement in all these directions.

또한, 캐스터부의 경우, 각 캐스터부마다 현가부가 구비되므로, 지면의 높낮이가 변화하는 등의 상황과 무관하게 안정적인 이동이 가능하여, 상부에 적재된 차량의 안정적인 운반이 가능하게 된다. In addition, in the case of the caster part, since a suspension part is provided for each caster part, stable movement is possible regardless of a situation such as a change in the height of the ground, and it is possible to stably transport a vehicle loaded on the upper part.

나아가, 피봇유닛은 베이스 플레이트 및 하부의 캐스터부를 지면으로부터 상승시키고, 이러한 상태에서 상기 구동부의 구동 방향을 제어하여 상기 베이스 플레이트를 회전시킬 수 있으므로, 상대적으로 단순한 설계 구조로 제자리에서의 선회 구동을 용이하게 수행할 수 있다. Furthermore, the pivot unit raises the base plate and the lower caster part from the ground, and in this state, the base plate can be rotated by controlling the driving direction of the driving part. can be performed

한편, 라이다(Lidar)가 구비되어, 목표 주차위치까지의 거리 및 방향에 대한 정보를 획득하고 이를 바탕으로 구동유닛 및 피봇유닛이 자율적으로 제어됨으로써, 주차용 플랫폼 스스로 차량에 대한 주차를 수행할 수 있다. On the other hand, Lidar is provided to obtain information on the distance and direction to the target parking position, and based on this, the driving unit and the pivot unit are autonomously controlled, so that the parking platform itself can park the vehicle. can

이상과 같이, 제자리에서의 회전은 물론 모든 방향으로의 구동이 가능하도록 설계됨으로써, 좁은 공간이나 복잡한 구조를 갖는 주차설비 또는 주차장에서 차량을 보다 신속하고 효과적으로 주차할 수 있게 된다. As described above, it is possible to park the vehicle more quickly and effectively in a parking facility or a parking lot having a narrow space or a complex structure by being designed to rotate in place as well as to be driven in all directions.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 주차용 플랫폼을 도시한 측면도이고, 도 2는 도 1의 주차용 플랫폼을 도시한 평면도이다.
도 3a는 도 1의 주차용 플랫폼이 회전하는 상태를 도시한 측면도이고, 도 3b는 도 3a의 회전하는 상태의 평면도이다.
도 4a는 도 1의 주차용 플랫폼이 좌향 또는 우향 구동하는 상태를 도시한 평면도이고, 도 4b는 도 1의 주차용 플랫폼이 전진 또는 후진 구동하는 상태를 도시한 평면도이며, 도 4c는 도 1의 주차용 플랫폼이 후좌 또는 전우 구동하는 상태를 도시한 평면도이다.
도 5는 도 1의 주차용 플랫폼이 리프팅되는 상태를 도시한 측면도이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 의한 주차용 플랫폼이 리프팅되는 상태를 도시한 측면도이다. 1 is a side view illustrating a parking platform according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a plan view showing the parking platform of FIG. 1 .
Figure 3a is a side view showing a rotating state of the parking platform of Fig. 1, Figure 3b is a plan view of the rotating state of Fig. 3a.
Fig. 4a is a plan view showing a state in which the parking platform of Fig. 1 drives left or right, Fig. 4b is a plan view showing a state in which the parking platform of Fig. 1 drives forward or backward, and Fig. 4c is a It is a plan view showing a state in which the parking platform is driven backward, left or forward.
Figure 5 is a side view showing a state in which the parking platform of Figure 1 is lifted.
Figure 6 is a side view showing a state in which the parking platform is lifted according to another embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 실시예들을 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. Since the present invention may have various changes and may have various forms, embodiments will be described in detail in the text. However, this is not intended to limit the present invention to the specific disclosed form, it should be understood to include all modifications, equivalents and substitutes included in the spirit and scope of the present invention. In describing each figure, like reference numerals have been used for like elements. Terms such as first, second, etc. may be used to describe various elements, but the elements should not be limited by the terms.

상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. The above terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another. The terms used in the present application are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise.

본 출원에서, "포함하다" 또는 "이루어진다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. In the present application, terms such as "comprises" or "consisting of" are intended to designate that a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification is present, but one or more other features It is to be understood that it does not preclude the possibility of the presence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical and scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related art, and should not be interpreted in an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in the present application. does not

이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 주차용 플랫폼을 도시한 측면도이고, 도 2는 도 1의 주차용 플랫폼을 도시한 평면도이다. 1 is a side view illustrating a parking platform according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a plan view illustrating the parking platform of FIG. 1 .

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 실시예에 의한 주차용 플랫폼(10)은 베이스 플레이트(100), 피봇유닛(200), 캐스터부(300), 리프팅부(400), 구동유닛(500) 및 라이더(600)를 포함한다. 1 and 2 , the parking platform 10 according to the present embodiment includes a base plate 100 , a pivot unit 200 , a caster unit 300 , a lifting unit 400 , and a driving unit 500 . and a rider 600 .

상기 베이스 플레이트(100)는 플레이트(plate) 형상을 가지며 소정의 면적을 형성하며, 상기 베이스 플레이트(100)의 면적은 주차되는 차량의 면적을 고려하여 다양하게 설계될 수 있다. The base plate 100 has a plate shape and forms a predetermined area, and the area of the base plate 100 may be variously designed in consideration of the area of a parked vehicle.

한편, 상기 베이스 플레이트(100)는 후술되는 상기 리프팅부(400)와 함께 차량(1)의 하부로 인입되어 차량(1)을 상부에 위치시키는 것으로, 도면을 통해서는 상대적으로 큰 두께를 가지도록 도시되고 있으나, 실제 상기 리프팅부(400)와 함께 상기 차량(1)의 하부로 인입될 수 있을 정도의 두께로 형성되면 충분하다. On the other hand, the base plate 100 is drawn into the lower part of the vehicle 1 together with the lifting part 400 to be described later to position the vehicle 1 on the upper part, and has a relatively large thickness through the drawings. Although illustrated, it is sufficient if it is formed to a thickness that can be drawn into the lower part of the vehicle 1 together with the lifting part 400 .

상기 캐스터부(300)는 상기 베이스 플레이트(100)의 하부에 연결되며, 도 1에서와 같이, 상기 베이스 플레이트(100)가 사각형 형상을 가지는 경우, 상기 베이스 플레이트(100)의 4개의 외면에 인접한 측면부에 각각 연결될 수 있다. The caster part 300 is connected to the lower portion of the base plate 100 , and as shown in FIG. 1 , when the base plate 100 has a rectangular shape, it is adjacent to four outer surfaces of the base plate 100 . Each of the side parts may be connected.

즉, 상기 캐스터부(300)는 4개의 제1 내지 제4 캐스터부들(310, 320, 330, 340)을 포함할 수 있으며, 상기 제1 내지 제4 캐스터부들(310, 320, 330, 340)은 각각 상기 베이스 플레이트(100)의 4개의 면들의 중앙에 각각 위치할 수 있다. That is, the caster part 300 may include four first to fourth caster parts 310 , 320 , 330 , 340 , and the first to fourth caster parts 310 , 320 , 330 , 340 . may be respectively located in the center of the four surfaces of the base plate 100 .

이와 달리, 도시하지는 않았으나, 상기 제1 내지 제4 캐스터부들(310, 320, 330, 340)은 상기 베이스 플레이트(100)의 4개의 모서리들에 인접하도록 각각 위치할 수도 있다. Alternatively, although not shown, the first to fourth caster parts 310 , 320 , 330 , and 340 may be respectively positioned adjacent to four corners of the base plate 100 .

즉, 상기 캐스터부(300)의 위치는 다양하게 설계될 수 있으며, 상기 베이스 플레이트(100)의 하부에서, 상기 베이스 플레이트(100)를 균형 있게 이동시킬 수 있는 위치이면 충분하다. That is, the position of the caster part 300 may be designed in various ways, and a position at the bottom of the base plate 100 that can move the base plate 100 in a balanced manner is sufficient.

상기 제1 내지 제4 캐스터부들(310, 320, 330, 340) 각각은 지면과 직접 접촉하여 회전하는 제1 내지 제4 캐스터들(312, 322, 332, 342)과, 상기 제1 내지 제4 캐스터들(312, 322, 332, 342)과 상기 베이스 플레이트(100)의 하면 사이에 개재되는 제1 내지 제4 현가부들(311, 321, 331, 341)을 포함한다. Each of the first to fourth casters 310 , 320 , 330 , and 340 includes first to fourth casters 312 , 322 , 332 , 342 that rotate in direct contact with the ground, and the first to fourth It includes first to fourth suspension parts 311 , 321 , 331 , 341 interposed between the casters 312 , 322 , 332 , and 342 and the lower surface of the base plate 100 .

이 경우, 상기 각각의 캐스터부들은, 예를 들어, 헤비듀티 캐스터(heavy duty castor)일 수 있으며, 위치가 특정되지 않고 상부에 위치한 상기 베이스 플레이트(100)가 진행하는 방향 또는 회전하는 방향에 따라 조향되는, 소위, 수동(passive) 조향될 수 있다. In this case, each of the caster parts may be, for example, a heavy duty castor, the position of which is not specified and the base plate 100 positioned thereon is moved or rotated depending on the direction in which it travels or rotates. It can be steered, so-called passively steered.

즉, 상기 제1 내지 제4 캐스터들(312, 322, 332, 342)은 상기 제1 내지 제4 현가부들(311, 321, 331, 341)에 대하여, 다양한 방향으로 수동 조향되며 방향이 전환될 수 있으며, 이에 따라 후술되는 상기 구동유닛(500)을 통해 상기 캐스터부(300)에 대한 조향을 동시에 수행할 수 있게 된다. That is, the first to fourth casters 312 , 322 , 332 , and 342 are manually steered in various directions with respect to the first to fourth suspension parts 311 , 321 , 331 and 341 , and the direction can be switched. Accordingly, it is possible to simultaneously steer the caster unit 300 through the driving unit 500 to be described later.

한편, 주차를 수행하는 주차장 또는 주차 빌딩 등의 바닥은 평평하지 않고 경사나 굴곡 등이 존재할 수 있는데, 이러한 예상되지 않은 경사나 굴곡을 상기 캐스터부(300)가 통과하는 경우, 예상하지 못한 진동이나 충격이 상기 차량(1)으로 제공되어, 상기 차량(1)의 손상 등의 문제가 야기될 수 있다. On the other hand, the floor of a parking lot or parking building performing parking is not flat and there may be inclinations or bends. An impact may be provided to the vehicle 1 , causing problems such as damage to the vehicle 1 .

이에, 본 실시예에서는, 상기 제1 내지 제4 현가부들(311, 321, 331, 341)이 상기 제1 내지 제4 캐스터들(312, 322, 332, 342)과 상기 베이스 플레이트(100)의 하면 사이에 개재되며, 이를 통해 상기 제1 내지 제4 캐스터들(312, 322, 332, 342)에 탄성력을 제공하게 된다. Accordingly, in the present embodiment, the first to fourth suspension parts 311 , 321 , 331 , 341 are formed between the first to fourth casters 312 , 322 , 332 , 342 and the base plate 100 . It is interposed between the lower surfaces, thereby providing an elastic force to the first to fourth casters 312 , 322 , 332 , and 342 .

즉, 상기 제1 내지 제4 현가부들(311, 321, 331, 341)은 소위, 서스펜션과 같은 역할을 수행하게 되며, 상기 제1 내지 제4 캐스터들(312, 322, 332, 342)은 서로 독립된 서스펜션에 의해 제어되어, 지면에 경사나 굴곡이 존재하는 경우라도, 효과적인 접지를 수행할 수 있고, 이를 통해 충격이나 진동이 상기 차량(1)으로 인가되는 것을 최소화할 수 있다. That is, the first to fourth suspension parts 311 , 321 , 331 , and 341 function as a so-called suspension, and the first to fourth casters 312 , 322 , 332 , and 342 are connected to each other. Controlled by an independent suspension, effective grounding can be performed even when there is an inclination or curvature on the ground, and through this, it is possible to minimize the impact or vibration applied to the vehicle 1 .

상기 리프팅부(400)는 상기 베이스 플레이트(100)의 상부에 연결되며, 세부적인 상기 리프팅부(400)의 구조나 동작에 대하여는 도 5를 참조하여 후술한다. The lifting unit 400 is connected to the upper portion of the base plate 100 , and the detailed structure and operation of the lifting unit 400 will be described later with reference to FIG. 5 .

상기 리프팅부(400)는 초기 상태에서는 상기 베이스 플레이트(100)의 상면과 접촉한 상태로, 도시된 바와 같이 위치하되, 상기 리프팅부(400)의 상부에 위치하는 차량(1)을 상부로 리프팅(lifting)하는 경우, 상기 베이스 플레이트(100)로부터 상부 방향으로 이동하여 상기 차량(1)의 리프팅을 수행한다. In an initial state, the lifting unit 400 is in contact with the upper surface of the base plate 100 and is positioned as shown, but lifts the vehicle 1 located on the upper portion of the lifting unit 400 upward. In the case of lifting, the vehicle 1 is lifted by moving upward from the base plate 100 .

또한, 상기 리프팅부(400)는 상기 베이스 플레이트(100)와 전체적으로 동일한 크기 및 형상을 가질 수 있으며, 상기 베이스 플레이트(100)와 함께 상기 차량(1)의 하부로 인입하여 상기 차량(1)을 상기 리프팅부(400)의 상면으로 위치시킨다. In addition, the lifting part 400 may have the same size and shape as the base plate 100 as a whole, and pull the vehicle 1 together with the base plate 100 into the lower part of the vehicle 1 . It is positioned on the upper surface of the lifting part 400 .

이 경우, 상기 리프팅부(400) 및 상기 베이스 플레이트(100)는, 상기 차량(1)의 휠과 지면 사이를 통해 진입하여 상기 차량(1)의 4개의 휠을 모두 상기 리프팅부(400)의 상면에 위치하도록 이동될 수 있으며, 이와 달리, 도시하지는 않았으나, 상기 리프팅부(400) 및 상기 베이스 플레이트(100)는 상기 차량(1)의 하면으로 진입하여 상기 차량(1)의 하면을 직접 지지하는 형태로 위치할 수도 있다. In this case, the lifting unit 400 and the base plate 100 enter through between the wheel of the vehicle 1 and the ground and move all four wheels of the vehicle 1 to the lifting unit 400 . It can be moved to be positioned on the upper surface, and, on the contrary, although not shown, the lifting part 400 and the base plate 100 enter the lower surface of the vehicle 1 to directly support the lower surface of the vehicle 1 . It may be located in the form of

나아가, 상기 리프팅부(400) 및 상기 베이스 플레이트(100)가 상기 차량(1)의 휠과 지면 사이를 통해 진입하거나, 또는 상기 차량(1)의 하면으로 진입하는 동작을 수행하기 위해 추가적으로 상기 리프팅부(400) 또는 상기 베이스 플레이트(100)의 자세나 위치가 변형될 수 있으며, 이에 대한 상세한 설명은 생략한다. Furthermore, the lifting unit 400 and the base plate 100 enter through between the wheel and the ground of the vehicle 1 , or additionally to perform the operation of entering the lower surface of the vehicle 1 , the lifting The posture or position of the part 400 or the base plate 100 may be changed, and a detailed description thereof will be omitted.

상기 피봇유닛(200)은 상기 베이스 플레이트(100)에 구비되어, 상기 주차용 플랫폼(10) 전체를 회전시키도록 구동하는 것으로, 상기 주차용 플랫폼(10) 전체를 안정적으로 회전시키기 위해, 상기 주차용 플랫폼(10) 전체 구조의 무게중심에 위치할 수 있다. The pivot unit 200 is provided on the base plate 100 and drives to rotate the entire parking platform 10 , and in order to stably rotate the entire parking platform 10 , the parking For platform 10, it may be located at the center of gravity of the entire structure.

즉, 본 실시예에서, 상기 베이스 플레이트(100)의 일 측에는 상기 구동유닛(500)이 구비되므로, 상기 피봇유닛(200)은 상기 베이스 플레이트(100)의 중앙보다는 전체 주차용 플랫폼(10)의 중앙에 위치할 수 있으며, 이러한 상기 피봇유닛(200)의 위치는 무게중심의 위치에 따라 가변될 수 있다. That is, in the present embodiment, since the driving unit 500 is provided on one side of the base plate 100 , the pivot unit 200 is the entire parking platform 10 rather than the center of the base plate 100 . It may be located in the center, and the position of the pivot unit 200 may vary according to the position of the center of gravity.

상기 피봇유닛(200)은, 지지부(210), 베이스부(220), 피봇 구동부(230) 및 연결부(240)를 포함한다. The pivot unit 200 includes a support part 210 , a base part 220 , a pivot driving part 230 , and a connection part 240 .

구체적으로, 상기 지지부(210)는 상기 피봇유닛(200)의 가장 저면을 형성하는 것으로, 고무 등과 같은 재질을 포함하며, 상기 피봇유닛(200)이 구동되는 경우 지면과 직접 접촉한다. Specifically, the support part 210 forms the bottommost surface of the pivot unit 200 , and includes a material such as rubber, and is in direct contact with the ground when the pivot unit 200 is driven.

즉, 상기 지지부(210)가 지면과 직접 접촉하는 경우, 상기 지지부(210)의 접촉에 따라 상대적으로 상기 베이스 플레이트(100)는 상부방향, 즉 제3 방향(Z)으로 이동하게 된다. That is, when the support part 210 is in direct contact with the ground, the base plate 100 relatively moves in the upper direction, that is, in the third direction Z according to the contact of the support part 210 .

그리하여, 상기 베이스 플레이트(100)가 상부방향으로 이동하게 되면, 상기 베이스 플레이트(100)의 하부에 연결되는 상기 캐스터부(300)도 상기 상부방향으로 이동하게 되고, 이에 따라, 상기 캐스터부(300)는 상기 지면으로부터 이격되어 상부에 위치하게 된다. Thus, when the base plate 100 moves in the upward direction, the caster part 300 connected to the lower part of the base plate 100 also moves in the upward direction, and accordingly, the caster part 300 ) is spaced apart from the ground and located at the top.

이 경우, 상기 주차용 플랫폼(10)의 안정적인 지지를 위해, 상기 지지부(210)는 충분한 면적으로 형성될 수 있다. In this case, for stable support of the parking platform 10 , the support part 210 may be formed with a sufficient area.

상기 베이스부(220)는 충격 완화 및 상기 피봇 구동부(230)의 안정적인 장착을 위해 상기 지지부(210)의 상면에 구비된다. The base part 220 is provided on the upper surface of the support part 210 for shock mitigation and stable mounting of the pivot driving part 230 .

상기 피봇 구동부(230)는 상기 베이스부(220)의 상면 상에 위치하면서, 상부에 연결되는 상기 연결부(240)로 소정의 동력을 제공한다. 그리하여, 상기 연결부(240)는 상부방향으로 이동을 수행하고, 상기 연결부(240)는 상기 베이스 플레이트(100)의 내측으로 연결된 상태이므로, 상기 연결부(240)의 이동에 따라 상기 베이스 플레이트(100)도 동시에 상부방향으로 이동하게 된다. The pivot driving unit 230 is located on the upper surface of the base unit 220 and provides a predetermined power to the connecting unit 240 connected to the upper surface. Thus, the connection part 240 moves upward, and since the connection part 240 is connected to the inside of the base plate 100 , according to the movement of the connection part 240 , the base plate 100 . also moves upward at the same time.

즉, 상기 피봇 구동부(230)가 상기 연결부(240)를 상부방향으로 이동시킴에 따라, 상대적으로 상기 지지부(210)는 주차장이나 주차 건물 등의 저면에 접촉하며 상기 주차용 플랫폼(10) 전체가 상부 방향으로 위치하게 된다. That is, as the pivot driving unit 230 moves the connection unit 240 upward, the support unit 210 is relatively in contact with the bottom surface of a parking lot or a parking building, and the entire parking platform 10 is located in the upward direction.

이 후, 후술되는, 상기 구동유닛(500)이 소정 방향으로 구동하게 되면, 상기 주차용 플랫폼(10)은, 제자리에 고정된 상태에서 상기 제3 방향(Z)을 중심으로 회전이 가능하게 된다. After that, when the driving unit 500, which will be described later, is driven in a predetermined direction, the parking platform 10 can be rotated about the third direction Z while being fixed in place. .

이러한 세부적인 상기 주차용 플랫폼(10)의 회전 구동에 대하여는 도 3a 및 도 3b를 참조하여 후술한다. The detailed rotational driving of the parking platform 10 will be described later with reference to FIGS. 3A and 3B .

상기 구동유닛(500)은 상기 베이스 플레이트(100) 및 상기 리프팅부(400)의 일 측에 결합되며, 구동블록(510) 및 구동부(520)를 포함한다. The driving unit 500 is coupled to one side of the base plate 100 and the lifting unit 400 , and includes a driving block 510 and a driving unit 520 .

상기 구동블록(510)은 상기 베이스 플레이트(100) 및 상기 리프팅부(400)의 일 측에 결합되며, 소정의 블록과 같은 형상을 가져, 상기 구동부(520)가 구동되는 경우 상기 베이스 플레이트(100) 및 상기 리프팅부(400)에 구동력을 제공한다. The driving block 510 is coupled to one side of the base plate 100 and the lifting unit 400 , and has a shape like a predetermined block, so that when the driving unit 520 is driven, the base plate 100 ) and provides a driving force to the lifting unit 400 .

이 경우, 도시하지는 않았으나, 상기 구동블록(510)의 내부에는, 상기 구동부(520)로 구동력을 제공하는 동력 발생 및 동력 전달 장치가 구비될 수 있으며, 후술되는 상기 라이더(600)로부터 제공받은 센싱 정보를 바탕으로 상기 구동부(520) 및 상기 피봇 유닛(200)을 제어하는 제어부가 구비될 수 있다. In this case, although not shown, a power generation and power transmission device for providing a driving force to the driving unit 520 may be provided inside the driving block 510 , and sensing provided from the rider 600 to be described later A control unit for controlling the driving unit 520 and the pivot unit 200 based on the information may be provided.

상기 구동부(520)는 상기 구동블록(510)의 하면에 연결되며, 제공되는 구동력에 의해 상기 구동유닛(500)은 물론, 전체적으로 상기 주차용 플랫폼(10)을 구동시키게 된다. The driving unit 520 is connected to the lower surface of the driving block 510 and drives the driving unit 500 as well as the entire parking platform 10 by the driving force provided.

이 경우, 상기 구동부(520)는 예를 들어, 소정거리 이격된 한 쌍으로 구성될 수 있으며, 한 쌍은 모두 같은 방향으로 정렬될 수 있다. In this case, the driving unit 520 may be configured as a pair spaced apart by a predetermined distance, for example, and the pair may all be aligned in the same direction.

또한, 상기 구동부(520)는, 모든 방향으로 조향이 가능하며, 이를 위해, 예를 들어, 옴니휠(omni wheel)을 포함할 수 있다. Also, the driving unit 520 may be steered in all directions, and for this purpose, for example, an omni wheel may be included.

즉, 상기 구동부(520)가 모든 방향으로의 조향이 가능하며, 상기 구동부(520)의 구동에 따라 상기 주차용 플랫폼(10)이 상기 구동부(520)의 조향 방향으로 이동되므로, 본 실시예에서의 상기 주차용 플랫폼(10)은 모든 방향으로의 구동이 가능하게 된다. That is, the driving unit 520 can be steered in all directions, and according to the driving of the driving unit 520 , the parking platform 10 is moved in the steering direction of the driving unit 520 , so in this embodiment The parking platform 10 of the becomes possible to drive in all directions.

상기 라이더(Lidar, 600)는 상기 구동블록(510)의 상부에 위치하며, 상기 차량(1)을 주차하여야 하는 목표 주차위치까지의 거리 및 방향을 센싱한다. The lidar 600 is located above the driving block 510 and senses a distance and a direction to a target parking position where the vehicle 1 is to be parked.

이 경우, 상기 라이더(600)는 상기 목표 주차위치는 물론, 상기 주차용 플랫폼(10)이 이동 또는 회전함에 따라 인접하는 영역에서의 장애물이나 사람 등의 거리 및 방향도 센싱이 가능하다. In this case, the rider 600 can sense the target parking position as well as the distance and direction of obstacles or people in an adjacent area as the parking platform 10 moves or rotates.

이와 같이, 상기 라이더(600)에 의해 센싱된 결과는 상기 구동유닛(500) 및 상기 피봇유닛(200)으로 제공되어, 상기 구동유닛(500)에서의 상기 구동부(520)의 구동, 상기 피봇유닛(200)에서의 회전 구동 등을 제어하는 경우 활용될 수 있다. In this way, the result sensed by the rider 600 is provided to the driving unit 500 and the pivot unit 200, and the driving unit 520 in the driving unit 500 is driven by the pivot unit. It can be utilized when controlling the rotational driving, etc. in (200).

결국, 상기 주차용 플랫폼(10)은, 별도의 관리자나 운전자의 도움 없이, 상기 라이더(600)의 센싱 결과를 피드백 받으면서, 상기 구동부(520)와 상기 피봇유닛(200)이 스스로 구동됨으로써 자율 주행이 가능하게 된다. As a result, the parking platform 10 autonomously drives by driving the driving unit 520 and the pivot unit 200 by itself while receiving feedback from the sensing result of the rider 600 without the assistance of a separate manager or driver. This becomes possible.

이하에서는, 도 3a 및 도 3b를 참조하여, 상기 주차용 플랫폼(10)이 제자리에서 회전(즉, 선회)하는 상태에 대하여 설명한다. Hereinafter, with reference to FIGS. 3A and 3B , a state in which the parking platform 10 rotates in place (ie, turns) will be described.

도 3a는 도 1의 주차용 플랫폼이 회전하는 상태를 도시한 측면도이고, 도 3b는 도 3a의 회전하는 상태의 평면도이다. Figure 3a is a side view showing a rotating state of the parking platform of Fig. 1, Figure 3b is a plan view of the rotating state of Fig. 3a.

도 3a 및 도 3b를 참조하면, 상기 주차용 플랫폼(10)이 제자리에서 회전하기 위해서, 우선, 상기 피봇 유닛(200)의 상기 지지부(210)가 지면에 접촉한 상태에서, 상기 피봇 구동부(230)가 구동되어, 상기 연결부(240)에 고정된 상기 베이스 플레이트(100)를 상부 방향(+Z 방향)으로 상승시킨다. 3A and 3B , in order for the parking platform 10 to rotate in place, first, in a state in which the support part 210 of the pivot unit 200 is in contact with the ground, the pivot driving part 230 ) is driven to raise the base plate 100 fixed to the connection part 240 in the upper direction (+Z direction).

이에 따라, 상기 캐스터부(300)는 지면으로부터 상승하여 위치하게 되며, 상기 베이스 플레이트(100) 측에는 상기 지지부(210) 만이 지면에 접촉한 상태가 된다. 이 경우, 상기 구동부(520)는 지면에 접촉한 상태로 위치하게 된다. Accordingly, the caster part 300 is positioned to rise from the ground, and only the support part 210 is in contact with the ground on the base plate 100 side. In this case, the driving unit 520 is positioned in contact with the ground.

이 후, 상기 구동부(520)의 조향이 제어되어, 도 3b에 도시된 바와 같이, 상기 구동부(520)가 제2 방향(Y)을 따라 위치한 후, 구동이 시작되면, 상기 구동유닛(500)은 물론, 상기 베이스 플레이트(100) 및 상기 리프팅부(400)는 상기 지지부(210)를 중심으로 도 3b에 도시된 화살표 방향으로 회전하게 된다. After that, the steering of the driving unit 520 is controlled, and as shown in FIG. 3B , when the driving unit 500 is started after the driving unit 520 is positioned along the second direction Y, the driving unit 500 Of course, the base plate 100 and the lifting part 400 are rotated in the direction of the arrow shown in FIG. 3B with the support part 210 as the center.

그리하여, 상기 주차용 플랫폼(10)은 제자리에서 회전(즉, 선회)하게 된다. Thus, the parking platform 10 is rotated (ie, pivoted) in place.

이 경우, 상기 구동부(520)는 상기 회전을 보다 원활하게 수행하기 위해, 상기 지지부(210)를 중심으로 회전하는 경우, 회전하는 방향의 원주 방향을 향해 조향되며 구동될 수도 있다. In this case, in order to perform the rotation more smoothly, the driving unit 520 may be driven while being steered toward the circumferential direction of the rotational direction when rotating around the support unit 210 .

이하에서는, 도 4a 내지 도 4c를 참조하여, 상기 주차용 플랫폼(10)이 다양한 방향으로 이동되는 상태를 설명한다. Hereinafter, a state in which the parking platform 10 is moved in various directions will be described with reference to FIGS. 4A to 4C .

도 4a는 도 1의 주차용 플랫폼이 좌향 또는 우향 구동하는 상태를 도시한 평면도이고, 도 4b는 도 1의 주차용 플랫폼이 전진 또는 후진 구동하는 상태를 도시한 평면도이며, 도 4c는 도 1의 주차용 플랫폼이 후좌 또는 전우 구동하는 상태를 도시한 평면도이다. Fig. 4a is a plan view showing a state in which the parking platform of Fig. 1 drives left or right, Fig. 4b is a plan view showing a state in which the parking platform of Fig. 1 drives forward or backward, and Fig. 4c is It is a plan view showing a state in which the parking platform is driven backward, left or forward.

상기 피봇 유닛(200)이 지면으로부터 탈락되어 상부에 위치한 상태에서, 상기 캐스터부(300)가 지면에 접촉한 후, 상기 구동부(520)가 조향되면, 상기 구동부(520)가 조향되는 방향으로 상기 주차용 플랫폼(10)이 이동하게 된다. In a state in which the pivot unit 200 is detached from the ground and located on the upper side, after the caster unit 300 comes into contact with the ground, when the driving unit 520 is steered, the driving unit 520 is steered in the direction in which it is steered. The parking platform 10 is moved.

이 경우, 상기 제1 내지 제4 캐스터부들(310, 320, 330, 340)은 수동적으로 조향되므로, 상기 구동부(520)의 조향 방향과 동일하게 조향된 상태를 유지하고, 이에 따라 상기 베이스 플레이트(100) 및 상기 리프팅부(400)도 상기 구동부(520)의 조향 방향과 동일하게 이동하게 된다. In this case, since the first to fourth caster parts 310, 320, 330, and 340 are passively steered, they maintain the same steered state as the steering direction of the driving unit 520, and thus the base plate ( 100) and the lifting unit 400 also move in the same direction as the steering direction of the driving unit 520 .

우선, 도 4a에 도시된 바와 같이, 상기 구동부(520)가 상기 제2 방향(Y)을 따라 조향된 상태에서, 구동하게 되면, 상기 주차용 플랫폼(10)은 전체적으로 양의 제2 방향(+Y) 또는 음의 제2 방향(-Y)으로 이동할 수 있다. First, as shown in FIG. 4A , when the driving unit 520 is driven in a state steered along the second direction (Y), the parking platform 10 as a whole moves in the positive second direction (+). Y) or in a negative second direction (-Y).

이와 달리, 도 4b에 도시된 바와 같이, 상기 구동부(520)가 상기 제1 방향(X)을 따라 조향된 상태에서, 구동하게 되면, 상기 주차용 플랫폼(10)은 전체적으로 양의 제1 방향(+X) 또는 음의 제1 방향(-X)으로 이동할 수 있다. On the other hand, as shown in FIG. 4B , when the driving unit 520 is driven in a state steered along the first direction (X), the parking platform 10 as a whole operates in a positive first direction ( +X) or in a negative first direction (-X).

나아가, 도 4c에 도시된 바와 같이, 상기 구동부(520)가 상기 제1 방향과 상기 제2 방향 모두에 비스듬한 방향으로 조향된 상태에서, 구동하게 되면, 상기 주차용 플랫폼(10)은 전체적으로 상기 제1 방향 및 상기 제2 방향 모두에 비스듬한 방향으로 전진 또는 후진하며 이동할 수 있다. Furthermore, as shown in FIG. 4C , when the driving unit 520 is driven in a state in which the driving unit 520 is steered in an oblique direction in both the first direction and the second direction, the parking platform 10 as a whole is the first It can move forward or backward in a direction oblique to both the first direction and the second direction.

이상에서, 상기 주차용 플랫폼(10)이 이동되는 방향을 예시하여 설명하였으나, 상기 예시된 방향 외에, 다양한 방향, 즉 모든 방향으로의 이동이 가능함은 앞서 설명한 바와 같다. In the above, the direction in which the parking platform 10 is moved has been exemplified and described, but in addition to the exemplified direction, it is possible to move in various directions, that is, in all directions, as described above.

도 5는 도 1의 주차용 플랫폼이 리프팅되는 상태를 도시한 측면도이다. Figure 5 is a side view showing a state in which the parking platform of Figure 1 is lifted.

도 5를 참조하면, 상기 주차용 플랫폼(10)은, 상기 리프팅부(400)의 구동을 통해 상부방향(Z 방향)으로 리프팅될 수 있으며, 이에 따라 상기 리프팅부(400)의 상부에 적재된 차량(1)은 필요한 높이만큼 상승하여 위치할 수 있다. Referring to FIG. 5 , the parking platform 10 may be lifted in the upper direction (Z direction) through the driving of the lifting unit 400 , and thus the parking platform 10 is loaded on the upper portion of the lifting unit 400 . The vehicle 1 may be positioned elevated by a required height.

이러한 리프팅을 통해, 예를 들어, 주차 빌딩과 같이 차량들이 상하방향으로 적재되며 주차되는 경우, 상기 차량(1)을 필요한 주차 위치에 정확하게 위치시킬 수 있다. Through this lifting, for example, when vehicles are loaded and parked in the vertical direction, such as in a parking building, the vehicle 1 can be accurately positioned at a required parking position.

상기 리프팅부(400)는, 구체적으로, 리프팅 플레이트(410), 연장부(420) 및 스크류부(430)를 포함한다. The lifting unit 400 includes, specifically, a lifting plate 410 , an extension unit 420 , and a screw unit 430 .

상기 리프팅 플레이트(410)는 상기 베이스 플레이트(100)와 실질적으로 동일한 면적 및 크기로 연장되며 상면에 차량(1)이 적재되는 플레이트이다. The lifting plate 410 extends to substantially the same area and size as the base plate 100 and is a plate on which the vehicle 1 is loaded.

상기 스크류부(430)는 상기 리프팅 플레이트(410)와 상기 베이스 플레이트(100)의 중앙부를 서로 연결하도록 설치되며, 별도의 구동부(미도시)의 동작에 따라 회전하게 된다. 이와 같이, 상기 스크류부(430)가 회전함에 따라 상기 리프팅 플레이트(410)는 상기 베이스 플레이트(100)로부터 화살표로 도시된 바와 같이 상승하게 되며 이에 따라 상기 차량(1)은 리프팅 된다. The screw unit 430 is installed to connect the central portions of the lifting plate 410 and the base plate 100 to each other, and rotates according to the operation of a separate driving unit (not shown). As such, as the screw part 430 rotates, the lifting plate 410 rises from the base plate 100 as indicated by an arrow, and thus the vehicle 1 is lifted.

이 경우, 상기 리프팅 플레이트(410)와 상기 베이스 플레이트(100) 사이에 상기 리프팅 플레이트(410)의 상승에 따라 연장되는 연장부(420)가 연결되며, 이에 따라, 상기 리프팅 플레이트(410)의 상승시 상기 리프팅 플레이트(410)를 보다 안정적으로 고정할 수 있다. In this case, the extension part 420 extending according to the elevation of the lifting plate 410 is connected between the lifting plate 410 and the base plate 100 , and accordingly, the lifting plate 410 is raised. When the lifting plate 410 can be fixed more stably.

상기 연장부(420)는 도시된 바와 같이, 상기 리프팅 플레이트(410)의 모서리에 복수개가 구비될 수 있으며, 상기 연장부(420)의 개수 및 연결 위치는 다양하게 가변될 수 있다. As shown in the figure, a plurality of the extension parts 420 may be provided at the edge of the lifting plate 410 , and the number and connection positions of the extension parts 420 may be variously changed.

도 6은 본 발명의 다른 실시예에 의한 주차용 플랫폼이 리프팅되는 상태를 도시한 측면도이다. Figure 6 is a side view showing a state in which the parking platform is lifted according to another embodiment of the present invention.

본 실시예에 의한 주차용 플랫폼(20)은 리프팅부(401)를 제외하고는, 도 1 내지 도 4c를 참조하여 설명한 상기 주차용 플랫폼(10)과 실질적으로 동일하므로, 동일한 구성요소에 대하여는 동일한 참조번호를 사용하고 중복되는 설명은 이를 생략한다. Since the parking platform 20 according to the present embodiment is substantially the same as the parking platform 10 described with reference to FIGS. 1 to 4C except for the lifting part 401, for the same components, the same Reference numerals are used and overlapping descriptions are omitted.

도 6을 참조하면, 본 실시예에서의 상기 주차용 플랫폼(20)에서, 상기 리프팅부(401)는 리프팅 플레이트(411), 하부 플레이트(421), 제1 및 제2 연결바들(431, 441) 및 리프트 구동유닛(450)을 포함한다. Referring to FIG. 6 , in the parking platform 20 in this embodiment, the lifting part 401 includes a lifting plate 411 , a lower plate 421 , and first and second connecting bars 431 and 441 . ) and a lift driving unit 450 .

상기 리프팅 플레이트(411)는 상기 베이스 플레이트(100)와 실질적으로 동일한 면적 및 크기로 연장되며 상면에 차량(1)이 적재되는 플레이트이다.The lifting plate 411 extends to substantially the same area and size as the base plate 100 and is a plate on which the vehicle 1 is loaded.

상기 하부 플레이트(421)는 상기 베이스 플레이트(100)의 상면 상에 구비되는 것으로, 상기 제1 및 제2 연결바들(431, 441)이 수평방향, 즉 제1 방향으로 이동될 수 있는 가이드를 형성한다. The lower plate 421 is provided on the upper surface of the base plate 100 , and forms a guide in which the first and second connecting bars 431 and 441 can move in a horizontal direction, that is, in a first direction. do.

이 경우, 상기 하부 플레이트(421)는 생략되며, 상기 가이드가 상기 베이스 플레이트(100)의 상면 또는 측면에 형성될 수도 있다. 다만, 이하에서는 상기 하부 플레이트(421)가 구비되어 가이드의 역할을 수행하는 것을 예로 설명한다. In this case, the lower plate 421 is omitted, and the guide may be formed on an upper surface or a side surface of the base plate 100 . However, hereinafter, the case in which the lower plate 421 is provided to serve as a guide will be described as an example.

상기 제1 및 제2 연결바들(431, 441)은 상기 리프팅 플레이트(411)의 하면 및 상기 하부 플레이트(421)의 사이에서 서로 교차하도록 대각선으로 연결될 수 있다. The first and second connecting bars 431 and 441 may be diagonally connected to cross each other between the lower surface of the lifting plate 411 and the lower plate 421 .

즉, 상기 제1 연결바(431)는 일단은 상기 리프팅 플레이트(411)의 일 측에, 타단은 상기 하부 플레이트(421)의 타측에 각각 연결될 수 있고, 상기 제2 연결바(441)는 일단은 상기 리프팅 플레이트(411)의 타측에, 타단은 상기 하부 플레이트(421)의 일측에 각각 연결될 수 있다. That is, one end of the first connecting bar 431 may be connected to one side of the lifting plate 411 , and the other end may be connected to the other side of the lower plate 421 , respectively, and the second connecting bar 441 has one end. may be respectively connected to the other side of the lifting plate 411 , and the other end to one side of the lower plate 421 .

이 경우, 상기 제1 연결바(431) 및 상기 제2 연결바(441)는 중앙이 서로 교차하며 상대적으로 회전 가능하도록 연결될 수 있으며, 이에 따라 상기 제1 연결바(431)로 제공되는 동력이 상기 제2 연결바(441)로도 전달될 수 있다. In this case, the first connecting bar 431 and the second connecting bar 441 may be connected so as to be rotatably relatively rotatable with their centers intersecting each other, so that the power provided to the first connecting bar 431 is It may also be transferred to the second connecting bar 441 .

나아가, 도 6에서는 상기 제1 및 제2 연결바들(431, 441)이 하나인 것을 예시하였으나, 상기 제2 방향(Y)을 따라 복수개가 일정한 간격으로 배열될 수도 있고, 세부적인 구조나 연결 등은 다양하게 설계될 수 있다. Furthermore, although the first and second connecting bars 431 and 441 are exemplified as one in FIG. 6 , a plurality of the first and second connecting bars 431 and 441 may be arranged at regular intervals along the second direction Y, and detailed structures or connections, etc. can be designed in various ways.

또한, 상기 리프트 구동유닛(450)으로부터 제공되는 구동력에 의해, 상기 제1 연결바(431)의 타단 및 상기 제2 연결바(441)의 타단은 상기 하부 플레이트(421) 상에서, 가이드되며 이동될 수 있다. In addition, by the driving force provided from the lift driving unit 450 , the other end of the first connecting bar 431 and the other end of the second connecting bar 441 are guided and moved on the lower plate 421 . can

즉, 상기 리프트 구동유닛(450)은 리프트 구동부(451)와 구동력 전달부(452)를 포함하여, 상기 리프트 구동부(451)에서 발생된 구동력이 상기 구동력 전달부(452)를 통해 상기 제1 연결바(431)의 타단에 제공될 수 있다. That is, the lift driving unit 450 includes a lift driving unit 451 and a driving force transmitting unit 452 , and the driving force generated by the lift driving unit 451 is transmitted to the first connection through the driving force transmitting unit 452 . It may be provided at the other end of the bar 431 .

이 경우, 상기 구동력 전달부(452)를 통해 제공되는 구동력은, 상기 제1 방향(X)을 따른 것으로, 이에 따라 상기 하부 플레이트(421)의 타측에 연결된 상기 제1 연결바(431)의 타단은 상기 하부 플레이트(421)의 중앙을 향해 이동하게 되며, 상기 제1 연결바(431)에 연결된 상기 제2 연결바(441) 역시 상기 하부 플레이트(421)의 일측에 연결된 상태로부터 상기 하부 플레이트(421)의 중앙을 향해 이동하게 된다. In this case, the driving force provided through the driving force transmitting unit 452 is in the first direction X, and accordingly, the other end of the first connecting bar 431 connected to the other side of the lower plate 421 . moves toward the center of the lower plate 421, and the second connecting bar 441 connected to the first connecting bar 431 is also connected to one side of the lower plate 421 from the lower plate ( 421) will move toward the center.

이러한 구동을 통해, 상기 리프팅 플레이트(411)는 상승하게 된다. Through this driving, the lifting plate 411 is raised.

상기와 같은 본 발명의 실시예들에 의하면, 차량의 하측으로 베이스 플레이트와 리프팅부가 진입하여 차량을 상측에 위치시킨 상태에서 이동 또는 회전 구동을 수행하므로, 차량에 대한 손상을 방지하면서 안전하게 차량에 대한 이동 또는 회전을 수행할 수 있다. According to the embodiments of the present invention as described above, since the base plate and the lifting unit enter the lower side of the vehicle to perform movement or rotation driving in a state where the vehicle is positioned at the upper side, it is possible to safely protect the vehicle while preventing damage to the vehicle. It can be moved or rotated.

한편, 라이다(Lidar)가 구비되어, 목표 주차위치까지의 거리 및 방향에 대한 정보를 획득하고 이를 바탕으로 구동유닛 및 피봇유닛이 자율적으로 제어됨으로써, 주차용 플랫폼 스스로 차량에 대한 주차를 수행할 수 있다.On the other hand, Lidar is provided to obtain information on the distance and direction to the target parking position, and based on this, the driving unit and the pivot unit are autonomously controlled, so that the parking platform itself can park the vehicle. can

이상과 같이, 제자리에서의 회전은 물론 모든 방향으로의 구동이 가능하도록 설계됨으로써, 좁은 공간이나 복잡한 구조를 갖는 주차설비 또는 주차장에서 차량을 보다 신속하고 효과적으로 주차할 수 있게 된다. As described above, it is possible to park the vehicle more quickly and effectively in a parking facility or a parking lot having a narrow space or a complex structure by being designed to rotate in place as well as drive in all directions.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.Although the above has been described with reference to the preferred embodiments of the present invention, those skilled in the art can variously modify and change the present invention without departing from the spirit and scope of the present invention as set forth in the following claims. You will understand that you can.

10 : 주차용 플랫폼 100 : 베이스 플레이트
200 : 피봇유닛 240 : 연결부
300 : 캐스터 부 400, 401 : 리프팅 부
410, 411 : 리프팅 플레이트 430 : 스크류부
450 : 리프팅 구동유닛 500 : 구동유닛
520 : 구동부10: parking platform 100: base plate
200: pivot unit 240: connection part
300: caster part 400, 401: lifting part
410, 411: lifting plate 430: screw part
450: lifting driving unit 500: driving unit
520: driving unit

Claims

베이스 플레이트;
상기 베이스 플레이트의 상면에 결합되어, 상부에 위치하는 차량을 상하방향으로 이동시키는 리프팅부;
상기 베이스 플레이트 및 상기 리프팅부를 모든 방향으로 이동시키는 구동유닛;
상기 베이스 플레이트에 설치되어, 상기 베이스 플레이트, 상기 리프팅부 및 상기 구동유닛을 제자리에서 회전시키는 피봇유닛; 및
상기 베이스 플레이트의 하부에 결합되어, 상기 구동유닛의 이동방향으로 조향되는 캐스터부을 포함하는 주차용 플랫폼. base plate;
a lifting unit coupled to the upper surface of the base plate to vertically move the vehicle positioned thereon;
a driving unit for moving the base plate and the lifting unit in all directions;
a pivot unit installed on the base plate to rotate the base plate, the lifting unit, and the driving unit in place; and
A parking platform comprising a caster unit coupled to a lower portion of the base plate and steered in a moving direction of the driving unit.

제1항에 있어서, 상기 구동유닛은,
상기 베이스 플레이트 및 상기 리프팅부의 일 측에 결합되는 구동블록; 및
상기 구동블록의 하부에 연결되며, 모든 방향으로 조향되며 구동되는 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차용 플랫폼. According to claim 1, wherein the drive unit,
a driving block coupled to one side of the base plate and the lifting part; and
A parking platform connected to the lower portion of the driving block, characterized in that it comprises a driving unit that is driven and steered in all directions.

제2항에 있어서,
상기 구동부는 옴니휠(omni wheel)을 포함하는 것을 특징으로 하는 주차용 플랫폼. 3. The method of claim 2,
The driving unit for parking, characterized in that it comprises an omni wheel (omni wheel).

제2항에 있어서,
상기 캐스터부는 상기 베이스 플레이트의 하부에 복수개가 구비되며,
상기 캐스터부들 각각은 상기 구동부가 조향되는 방향으로 수동(passive) 조향되는 것을 특징으로 하는 주차용 플랫폼. 3. The method of claim 2,
A plurality of the caster parts are provided under the base plate,
Each of the caster parts is a parking platform, characterized in that passive (passive) steering in a direction in which the driving part is steered.

제4항에 있어서, 상기 캐스터부들 각각은,
지면에 접촉하여 회전하는 캐스터; 및
상기 캐스터와 상기 베이스 플레이트 사이에 연결되어, 상기 캐스터가 지면에 접촉하도록 유도하는 현가부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차용 플랫폼. According to claim 4, Each of the caster parts,
Casters that rotate in contact with the ground; and
A parking platform connected between the caster and the base plate, characterized in that it comprises a suspension for guiding the caster to contact the ground.

제1항에 있어서, 상기 피봇유닛은,
지면에 접촉하는 지지부; 및
상기 지지부의 상부에서, 상기 베이스 플레이트를 회전시키는 연결부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차용 플랫폼. According to claim 1, wherein the pivot unit,
a support in contact with the ground; and
In the upper portion of the support, parking platform, characterized in that it comprises a connecting portion for rotating the base plate.

제6항에 있어서,
상기 지지부가 지면에 접촉하여 상기 캐스터부를 지면으로부터 이격시키면서 상기 베이스 플레이트를 상승시킨 후, 상기 구동유닛의 구동에 따라 상기 베이스 플레이트, 상기 리프팅부 및 상기 구동유닛은 제자리에서 회전되는 것을 특징으로 하는 주차용 플랫폼. 7. The method of claim 6,
After the support part contacts the ground and raises the base plate while separating the caster part from the ground, the base plate, the lifting part and the driving unit are rotated in place according to the driving of the driving unit. dragon platform.

제1항에 있어서, 상기 리프팅부는,
상면에 차량이 위치하는 리프팅 플레이트;
상기 리프팅 플레이트와 상기 베이스 플레이트 사이에서, 상기 리프팅 플레이트와 상기 베이스 플레이트의 간격을 변화시키는 스크류부; 및
상기 리프팅 플레이트와 상기 베이스 플레이트의 측부를 연결하여, 상기 리프팅 플레이트의 상승 또는 하강에 따라 연장 또는 축소되는 연장부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차용 플랫폼. According to claim 1, wherein the lifting unit,
a lifting plate on which the vehicle is located on the upper surface;
Between the lifting plate and the base plate, a screw portion for changing the distance between the lifting plate and the base plate; and
By connecting the side of the lifting plate and the base plate, the parking platform, characterized in that it comprises an extension that extends or contracts according to the lifting or lowering of the lifting plate.

제1항에 있어서, 상기 리프팅부는,
상면에 차량이 위치하는 리프팅 플레이트;
상기 베이스 플레이트의 상면에 위치하는 하부 플레이트;
상기 리프팅 플레이트와 상기 하부 플레이트 사이에 서로 교차하며 연장되는 연결바들; 및
상기 연결바들에 구동력을 제공하여, 상기 하부 플레이트에 대하여 상기 리프팅 플레이트를 상승시키는 리프팅 구동유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 주차용 플랫폼. According to claim 1, wherein the lifting unit,
a lifting plate on which the vehicle is located on the upper surface;
a lower plate positioned on the upper surface of the base plate;
connecting bars intersecting each other and extending between the lifting plate and the lower plate; and
and a lifting driving unit that provides a driving force to the connecting bars to raise the lifting plate with respect to the lower plate.

제1항에 있어서,
상기 베이스 플레이트와 상기 리프팅부는 차량의 하부로 진입하여 상기 차량을 상기 리프팅부의 상측으로 위치시키는 것을 특징으로 하는 주차용 플랫폼. According to claim 1,
The parking platform, characterized in that the base plate and the lifting unit enter the lower portion of the vehicle to position the vehicle above the lifting unit.

제1항에 있어서,
상기 구동유닛의 상부에 구비되어, 목표 주차위치까지의 거리 및 방향을 센싱하고, 센싱된 결과를 상기 구동유닛 및 상기 피봇유닛으로 제공하는 라이다(Lidar)를 더 포함하는 주차용 플랫폼. According to claim 1,
The parking platform further comprising a lidar provided above the driving unit, sensing the distance and direction to the target parking position, and providing the sensed result to the driving unit and the pivot unit.