KR101975249B1 - Industrial machine - Google Patents
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Abstract
Description
본 개시는 주동부와 그것에 종동하는 종동부가 사이클 동작을 반복하는 산업 기계에 관한 것이다.The present disclosure relates to an industrial machine in which the main moving part and the driven part following it repeat the cycle operation.
종래, 이 종류의 산업 기계로서 주동부와 종동부가 기계적으로 연결되고, 그 주동부로부터 종동부로의 동력전달부의 1 부품으로서 캠을 구비한 것이 알려져 있다(예를 들면, 특허문헌 1 참조). 또한 상기 캠을 폐지하여, 주동부와 종동부를 기계적으로 분리하고 각각의 서보모터로 구동하는 구성의 산업 기계도 알려져 있다(예를 들면, 특허문헌 2 참조).BACKGROUND ART Conventionally, it has been known that an industrial machine of this kind is mechanically connected to a main moving part and a driven part, and has a cam as a part of a power transmission part from the main moving part to the driven part (for example, refer to Patent document 1) . Further, there is also known an industrial machine in which the cam is removed and the main moving part and the driven part are mechanically separated and driven by respective servo motors (see, for example, Patent Document 2).
하지만, 상술한 종래의 종동부에 캠을 구비하는 산업 기계에서는, 워크의 변경 등에 따라 주동부에 대한 종동부의 동작 타이밍의 사양 변경이 필요한 경우에, 캠을 새롭게 제작할 필요가 있어, 비용이 높은 것이 문제로 되어 있다. 한편, 종동부의 캠을 폐지하여 주동부와 종동부를 각각의 서보모터로 구동하는 산업 기계에서는, 상기 사양 변경을 행하는 경우에, 양쪽 서보모터의 위치 제어 데이터끼리의 대응 관계를 전부에 걸쳐 변경함으로써 사양 변경을 행하게 되는데, 거기에는 방대한 노력이 들어가, 사양 변경의 비용을 억제하기 곤란하다. 또한 이 경우, 캠에 의한 힘의 증폭 효과를 얻을 수 없다고 하는 새로운 문제가 생긴다. 이것들에 대하여, 저비용으로 상기 사양 변경을 행하는 것이 가능한 기술의 개발이 요구되고 있다.However, in the above-described conventional industrial machine having a cam in the follower portion, when the specification of the operation timing of the follower portion needs to be changed in accordance with the change of the work or the like, the cam needs to be newly produced, This is a problem. On the other hand, in the industrial machine in which the cam of the follower portion is removed and the main moving portion and the follower portion are driven by the respective servo motors, in the case of changing the above specifications, the correspondence relationship between the position control data of both servo motors is changed The specification change is performed, and it takes a great deal of effort to suppress the cost of the specification change. In this case, a new problem arises that the effect of amplifying the force by the cam can not be obtained. There is a demand for development of a technology capable of performing the above specification change at low cost.
상기 과제를 해결하기 위해 행해진 본 발명의 하나의 태양에 따른 산업 기계는 사이클 동작을 반복하는 주동부와, 상기 주동부로부터 기계적으로 분단되어, 상기 주동부와는 다른 구동원인 서보모터로부터 동력을 받아 상기 주동부에 종동한 사이클 동작을 반복하는 종동부와, 상기 종동부에 포함되고, 상기 주동부의 1사이클 중에 1회전하는 종동캠과, 상기 종동캠의 1회전이 미리 복수의 회전역(回轉域)으로 분할되고, 그들 회전역마다 상기 주동부의 위상 범위가 대응지어진 범위 대응 데이터 테이블과, 상기 주동부의 위상을 검출하는 위치 센서와, 상기 위치 센서에서 검출되는 상기 주동부의 위상과 상기 종동캠의 회전 위치와의 대응이 상기 범위 대응 데이터 테이블과 같이 되도록 상기 서보모터를 제어하는 모터 제어부를 구비하고, 상기 범위 대응 데이터 테이블은 상기 회전역에 대응시키는 상기 위상 범위를 변경하기 위한 가변 패러미터를 구비하거나, 또는 상기 위상 범위에서 대응하는 상기 회전역을 나누어서 얻어지는 단위각이 상기 회전역끼리의 사이에서 상이하도록 설정되어 있는 산업 기계이다.An industrial machine according to one aspect of the present invention, which is performed to solve the above-described problems, includes a main moving unit that repeats a cycle operation, and a second moving unit that is mechanically divided from the main moving unit and receives power from a servo motor A driven cam that is included in the driven portion and that makes one rotation in one cycle of the main moving portion; and a driven cam that is included in the driven portion and that rotates one turn of the driven cam in advance in a plurality of rotation regions A position sensor for detecting a phase of the main moving part; a phase sensor for detecting a phase of the main moving part detected by the position sensor and a phase of the main moving part detected by the position sensor; And a motor control section for controlling the servomotor so that the correspondence with the rotational position of the driven cam becomes the range corresponding data table, The data table has a variable parameter for changing the phase range to correspond to the rotation range or a unit angle obtained by dividing the corresponding rotation range in the phase range is set to be different between the rotation ranges It is an industrial machine.
도 1은 제1 실시형태의 트랜스퍼 프레스기의 정면도,
도 2는 트랜스퍼용 캠을 포함하는 종동부의 평면도,
도 3은 감불 장치의 측면도,
도 4는 램용 캠을 포함하는 주동부의 측면도,
도 5는 컨트롤러의 개념도,
도 6(a)는 램용 캠의 정면도, (b)는 트랜스퍼용 캠의 정면도,
도 7은 범위 대응 데이터 테이블의 개념도,
도 8은 램용 캠과 트랜스퍼용 캠의 캠 곡선,
도 9는 데이터 갱신 프로그램의 플로우차트,
도 10은 회전 위치끼리의 대응짓기의 개념도,
도 11은 데이터 갱신 프로그램의 플로우차트이다.1 is a front view of a transfer press machine according to the first embodiment,
2 is a plan view of a follower including a transfer cam,
3 is a side view of the damper,
4 is a side view of the main moving part including the ram cam,
5 is a conceptual diagram of a controller,
6 (a) is a front view of the ram cam, (b) is a front view of the transfer cam,
7 is a conceptual diagram of a range correspondence data table,
8 shows the cam curve of the ram cam and the transfer cam,
9 is a flowchart of a data update program,
Fig. 10 is a conceptual diagram of correspondence between rotational positions,
11 is a flowchart of a data update program.
(발명을 실시하기 위한 형태)(Mode for carrying out the invention)
[제1 실시형태][First Embodiment]
이하, 제1 실시형태를 도 1∼도 11에 기초하여 설명한다. 도 1에는, 산업 기계의 일례로서의 트랜스퍼 프레스기(10)가 도시되어 있다. 이하의 설명에서, 도 1의 가로 방향을 단지 「트랜스퍼 프레스기(10)의 가로 방향」, 도 1을 향하여 좌측을 단지 「트랜스퍼 프레스기(10)의 좌측」, 그 반대측을 단지 「트랜스퍼 프레스기(10)의 우측」이라 하기로 한다. 또한, 도 1의 지면에 직교하는 방향을 「트랜스퍼 프레스기(10)의 전후 방향」이라 하고, 트랜스퍼 프레스기(10)의 도 1에 도시된 측을 전면이라 하기로 한다.Hereinafter, a first embodiment will be described with reference to Figs. 1 shows a
트랜스퍼 프레스기(10)는 바닥면으로부터 기립하는 지지 프레임(11)으로 램(18)을 직동 가능하게 지지하고, 램(18)의 하면에 상측 테이블(12)을 구비한다. 상측 테이블(12)에는, 복수의 펀치(13)가 횡으로 일렬로 나열되어 하방으로 돌출한 상태로 고정되고, 그들 펀치(13)는 도 1의 좌측으로부터 우측을 향하여 단계적으로 길게 되어 있다.The
상측 테이블(12)의 하방에서는, 하측 테이블(14)이 지지 프레임(11)에 고정되고, 그 하측 테이블(14) 위에는, 복수의 다이(15)가 횡으로 일렬로 나열되어 고정되어 있다. 그리고, 상하로 대향하는 펀치(13)와 다이(15)로 가공 스테이지(ST)가 구성되고, 각각의 가공 스테이지(ST)에서, 펀치(13)가 도시하지 않은 워크를 도 2에 도시한 각각의 다이(15)의 성형 구멍(15A)으로 밀어 넣어 통 형상으로 성형한다.A lower table 14 is fixed to the
도 3에 도시하는 바와 같이, 트랜스퍼 프레스기(10)에는, 성형 후의 워크로부터 펀치(13)를 뽑기 위한 감불(嵌拂) 장치(20)가 구비되어 있다. 감불 장치(20)는 각각의 펀치(13)의 각각에 끼워맞추어져 있는 복수의 감불 통(21)을 갖는다. 그들 감불 통(21)은 지지 프레임(11)의 후측으로부터 연장되는 복수의 레버(23)에 힌지 연결되고, 그들 레버(23)가 후술하는 제3 서보모터(71)로 구동된다. 그리고, 워크가 성형 후에 성형 구멍(15A)으로부터 펀치(13)와 함께 배출된 후, 펀치(13)에 대하여 감불 통(21)이 상대적으로 강하하여 워크를 밀어 내려 펀치(13)로부터 뽑아낸다.As shown in Fig. 3, the
도 2에 도시하는 바와 같이, 트랜스퍼 프레스기(10)에는, 각각의 가공 스테이지(ST)에서 성형한 워크를 이웃의 가공 스테이지(ST)에 차례로 송급하기 위한 트랜스퍼 장치(30)가 구비되어 있다. 트랜스퍼 장치(30)는 복수의 다이(15)에 걸쳐 가로 방향으로 연장되는 1쌍의 지지 바(31)를 갖는다. 1쌍의 지지 바(31)는 복수의 가공 스테이지(ST)를 전후 방향에서 사이에 끼워 대향하고, 그들 지지 바(31)의 대향하는 양단부가 연락 바(32)로 연결되어 있다. 또한, 1쌍의 지지 바(31)의 대향면에는 복수개씩의 핑거(33)가 구비되어 있다. 그리고, 이들 지지 바(31), 연락 바(32), 핑거(33) 등에 의해 트랜스퍼 장치(30)의 출력부인 트랜스퍼 슬라이드(35)가 구성되어 있다.2, the
트랜스퍼 슬라이드(35)는 펀치(13)군 및 다이(15)군의 중심선을 포함하는 가공의 대칭 중심면(K1)에 대하여 면대칭으로 되어 있다. 또한 핑거(33)는 평면 형상이 대략 T자 모양을 이루고, 그 대략 T자의 종변부(33A)가 지지 바(31)에 직동 가능하게 지지되고, 도시하지 않은 압축 코일 스프링으로 대칭 중심면(K1)측으로 바이어스되어 있다. 또한 핑거(33)의 횡변부(33B)의 중앙에는 워크에 맞닿는 세로홈(33M)이 구비되고, 양단부에는 경사면(33C)이 구비되어 있다. 그리고, 트랜스퍼 슬라이드(35)가 좌측으로 이동할 때, 핑거(33)의 경사면(33C)이 감불 장치(20)의 감불 통(21)(도 3 참조)에 눌려져 대향하는 1쌍의 핑거(33) 사이가 벌어지고, 감불 통(21)이 1쌍의 핑거(33) 사이로부터 상방으로 뽑아 내어지고 워크가 그들 핑거(33)에 파지된다. 그 상태에서, 트랜스퍼 슬라이드(35)가 우측으로 이동하고 우측 인근의 가공 스테이지(ST)의 성형 구멍(15A) 위에 워크가 배치되고, 램(18)이 강하하여 펀치(13)가 워크로 돌입함과 아울러, 감불 통(21)이 1쌍의 핑거(33) 사이로 들어가서 1쌍의 핑거(33) 사이가 벌어진다. 그 상태에서, 트랜스퍼 슬라이드(35)가 좌측으로 이동하고, 감불 통(21)이 1쌍의 핑거(33) 사이로부터 우측으로 빠져 원래의 상태로 되돌아온다. 이상의 동작을 반복함으로써 워크가 좌단의 가공 스테이지(ST)로부터 차례로 우측 인근의 가공 스테이지(ST)로 차례로 이동되어 복수회 걸쳐 드로오잉 가공되어, 서서히 워크의 축 길이가 길어져 간다.The
램(18)을 동작시키는 구동기구는 이하와 같이 되어 있다. 즉, 도 1에 도시하는 바와 같이, 지지 프레임(11)의 상부에는, 가로 방향으로 연장되는 캠 지지 샤프트(54)가 회전 가능하게 지지되어 있다. 또한 캠 지지 샤프트(54)의 도중 부분에는, 램용 캠(55)이 일체 회전 가능하게 고정되고, 도 4에 도시하는 바와 같이, 램(18)에 회전 가능하게 지지된 1쌍의 캠 종동자(56A, 56B)에 상하 방향에서 끼워져 있다.The driving mechanism for operating the
이들 램용 캠(55) 및 1쌍의 캠 종동자(56A, 56B)의 회전 중심(55P, 56P, 56P)은 동일 직선 위에 나열되어 있고, 램용 캠(55)의 회전 위치에 관계없이 1쌍의 캠 종동자(56A, 56B)가 램용 캠(55)의 캠 곡면(55K)에 항상 맞닿게 되어 있다. 도 6(a)에 도시하는 바와 같이, 그 캠 곡면(55K)은 제1 사점 영역(55A), 제1 동작 영역(55B), 제2 사점 영역(55C), 제2 동작 영역(55D)의 4개의 영역으로 나눌 수 있고, 본 실시형태에서는, 이들 영역이 회전 중심(55P) 둘레의 90°씩의 범위로 형성되어 있다.The rotation centers 55P, 56P and 56P of the
구체적으로는, 제1 사점 영역(55A)은 회전 중심(55P)으로부터의 거리가 일정한 반경(R1)을 한 원호면이며, 그 대향 위치에 배치되어 있는 제2 사점 영역(55C)은 상기 반경(R1)보다 큰 반경(R2)의 원호면으로 되어 있다. 또한 제1 동작 영역(55B)은 제1 사점 영역(55A)의 일단과 제2 사점 영역(55C)의 일단에 연속하는 대략 S자 모양으로 만곡해 있고, 그 대향 위치에 배치되어 있는 제2 동작 영역(55D)은 제1 동작 영역(55B)과 대칭 형상을 이루고 있다. 그리고, 램용 캠(55)이 도 4의 시계 방향으로 회전하고, 각각의 캠 종동자(56A, 56B)가 캠 곡면(55K)에 제1 사점 영역(55A), 제1 동작 영역(55B), 제2 사점 영역(55C), 제2 동작 영역(55D), 제1 사점 영역(55A)의 순으로 맞닿는다.Specifically, the first dead
도 1에 도시하는 바와 같이, 예를 들면, 캠 지지 샤프트(54)의 우단부에는 풀리(54P)가 일체 회전 가능하게 고정되어 있다. 또한 지지 프레임(11)의 우상부에는, 제1 서보모터(51)가 구비되고, 그 제1 서보모터(51)가 직결된 감속기(53)의 출력축에 풀리(53P)가 부착되어 있다. 그리고, 풀리(53P, 54P)끼리가 타이밍벨트(54B)로 연결되고, 제1 서보모터(51)로 램용 캠(55)이 회전 구동된다. 또한, 예를 들면, 캠 지지 샤프트(54)의 좌측 단부에는, 캠 지지 샤프트(54)의 회전 위치를 검출하기 위한 위치 센서(89)가 연결되어 있다.As shown in Fig. 1, for example, a
트랜스퍼 장치(30)의 트랜스퍼 슬라이드(35)를 동작시키는 구동 기구는 이하와 같이 되어 있다. 즉, 도 1에 도시하는 바와 같이, 지지 프레임(11)에는, 좌측면으로부터 좌측으로 튀어나오는 모터 지지 선반(11T)이 설치되고, 그 하면에 감속기(63)가 고정되고, 그 감속기(63)에 하방으로부터 제2 서보모터(61)가 부착되어 있다. 그리고, 감속기(63)의 회전 출력에 연결되는 캠 지지 샤프트(64)가, 도 2에 도시하는 바와 같이, 모터 지지 선반(11T)의 상방에 관통하고, 그 캠 지지 샤프트(64)에 트랜스퍼용 캠(65)이 일체 회전 가능하게 부착되어 있다. 또한 트랜스퍼 슬라이드(35)의 좌측 단부에는, 모터 지지 선반(11T) 위를 슬라이드하는 슬라이드 베이스(36)가 연결되어 있다. 그리고, 그 슬라이드 베이스(36)에 회전 가능하게 지지된 1쌍의 캠 종동자(66A, 66B)에 트랜스퍼용 캠(65)이 횡방향에서 끼워져 있다.The drive mechanism for operating the
트랜스퍼용 캠(65) 및 1쌍의 캠 종동자(66A, 66B)의 회전 중심(65P, 66P, 66P)도, 전술의 램용 캠(55)과 마찬가지로, 트랜스퍼 슬라이드(35)의 슬라이드 방향이 연장되는 일직선 위에 나열되어 있고, 트랜스퍼용 캠(65)의 회전 위치에 관계없이 1쌍의 캠 종동자(66)가 캠(65)의 캠 곡면(65K)에 항상 맞닿는다. 또한 트랜스퍼용 캠(65)의 외형은, 예를 들면, 램용 캠(55)의 외형에 상사하고, 도 6(b)에 도시하는 바와 같이, 그 캠 곡면(65K)은 제1 사점 영역(65A), 제1 동작 영역(65B), 제2 사점 영역(65C), 제2 동작 영역(65D)으로 구성되어 있다. 그리고, 도 2의 시계 방향으로 트랜스퍼용 캠(65)이 회전하고, 각각의 캠 종동자(66A, 66B)가 캠 곡면(65K)에 제1 사점 영역(65A), 제1 동작 영역(65B), 제2 사점 영역(65C), 제2 동작 영역(65D), 제1 사점 영역(65A)의 순으로 맞닿는다.The rotation centers 65P, 66P and 66P of the
도 3에 도시하는 바와 같이, 감불 장치(20)는 전술한 복수의 레버(23)와 제3 서보모터(71) 사이에, 예를 들면, 볼나사 기구를 구비한 동력 전달 기구를 갖는다. 이 동력 전달 기구는, 예를 들면, 볼나사(74)와 그 볼나사(74)에 나사결합하는 슬라이드부(75)를 갖고, 볼나사(74)에 일체 회전 가능하게 고정된 풀리(74P)와, 제3 서보모터(71)의 출력축에 부착된 풀리(71P)가 타이밍벨트(73B)로 연결되고, 제3 서보모터(71)에 의해 슬라이드부(75)가 상하동하는 구성으로 되어 있다. 레버(23)는 전후로 연장되고, 그 후단부가 슬라이드부(75)의 전측 단면에 횡방향으로 연장되도록 형성된 홈(75U)(예를 들면, U자 홈)에 수용되어 있다. 레버(23)의 전단부는 감불 통(21)에 전후로 슬라이드 가능하게 연결되어 있다. 레버(23)는 전단부보다도 후단부에 가까운 측의 위치에서 지지 프레임(11)에 축지지되어 있다.3, the
도 5에 도시하는 바와 같이, 제1∼제3 서보모터(51, 61, 71)의 서보앰프(51A, 61A, 71A)는 컨트롤러(80)의 제어 기판(81)에 접속되어 있다. 또한, 도 5 등에 있어서 부호 52, 62, 72는 회전 위치를 검출하기 위한 인코더이며, 제1∼제3 서보모터(51, 61, 71)의 회전 위치, 회전 속도 등을 피드백 제어하기 위해, 이들 인코더(52, 62, 72)의 검출결과가 서보앰프(51A, 61A, 71A)에 받아들여지고 있다.The
제어 기판(81)에는, CPU(82), RAM(83), ROM(84), 플래시 메모리(85)가 실장되어 있다. ROM(84)에는, 모터 제어용 프로그램이나 후술하는 데이터 갱신 프로그램(PG1) 등이 기억되어 있다. 플래시 메모리(85)에는, 램(18)의 기동시, 정지시의 램용 캠(55)의 각가속도나, 콘솔(86)에서 임의로 설정되는 사이클 타임(주기) 등의 데이터가 기억되어 있다. 그리고, CPU(82)가 ROM(84)의 모터 제어용 프로그램을 실행하여 제1∼제3 서보모터(51, 61, 71)를 제어하고, 램(18) 및 그것에 기계적으로 연결된 부위를 주동부로서 동작시키고, 그 주동부에 종동하는 종동부로서 트랜스퍼 장치(30) 및 감불 장치(20)를 동작시킨다.A
상기한 주동부에 종동부를 종동시키는 제어를 행하기 위하여, 플래시 메모리(85)에는, 제1 링크용 데이터 테이블(90)과 제2 링크용 데이터 테이블(91)이 기억되어 있다. 도시하지 않지만, 제1 링크용 데이터 테이블(90)에는, 종동부에 포함되는 트랜스퍼용 캠(65)의 회전 위치와, 주동부에 포함되는 램용 캠(55)의 회전 위치가 대응지어져 있다. 또한, 제2 링크용 데이터 테이블(91)에는, 종동부에 포함되는 감불 장치(20)의 볼나사 기구의 직동 위치와, 램용 캠(55)의 회전 위치가 대응지어져 있다. 보다 구체적으로는, 제1 링크용 데이터 테이블(90)에는, 예를 들면, 램용 캠(55)의 1° 피치 360점분의 회전 위치에 대하여, 트랜스퍼용 캠(65)의 360점분의 회전 위치가 대응지어지고, 제2 링크용 데이터 테이블(91)에는, 램용 캠(55)의 1° 피치 360점분의 회전 위치에 대하여, 볼나사 기구의 360점분의 직동 위치가 대응지여져 있다.The
제어 기판(81)의 CPU(82)는, 램용 캠(55)의 구동원인 제1 서보모터(51)에 관해서는, 트랜스퍼용 캠(65) 및 볼나사 기구와는 무관하게, 플래시 메모리(85)가 기억되어 있는 데이터에 대응하는 각속도, 각가속도 및 각감속도로 회전하도록 제어한다. 이에 대하여 트랜스퍼용 캠(65) 및 볼나사 기구의 구동원인 제2 및 제3 서보모터(61, 71)에 관해서는, 위치 센서(89)에서 검출되는 램용 캠(55)의 회전 위치와 트랜스퍼용 캠(65)의 회전 위치와 볼나사 기구의 직동 위치가 제1 및 제2 링크용 데이터 테이블(91)에 설정되어 있는 대응 관계가 되도록 제어한다. 이것에 의해, 전술한 바와 같이, 램(18) 및 그것에 기계적으로 연결된 부위가 주동부로서 동작하고, 그 주동부에 종동하는 종동부로서 트랜스퍼 장치(30) 및 감불 장치(20)가 동작한다.The
그런데, 플래시 메모리(85)에는, 제1 링크용 데이터 테이블(90)의 데이터의 대응짓기를 변경하기 위한 범위 대응 데이터 테이블(92)이 기억되어 있다. 그리고, 그 범위 대응 데이터 테이블(92)이 갱신되면 제2 링크용 데이터 테이블(91)도 갱신된다.Incidentally, in the
여기에서, 범위 대응 데이터 테이블(92)의 설명의 편의상, 「램용 캠(55)의 고정 좌표」와 「트랜스퍼용 캠(65)의 고정 좌표」를 이하와 같이 정의한다. 즉 도 6(a)에 도시하는 바와 같이, 램용 캠(55)에 있어서, 제1 사점 영역(55A)과 제2 동작 영역(55D)의 경계를 고정 원점(Z1)이라 하고, 회전 중심(55P)에 대하여 고정 원점(Z1)으로부터 도 6(a)의 반시계 방향으로 회전한 각도를 램용 캠(55) 상의 위치라고 하는 좌표를 「램용 캠(55)의 고정 좌표」라고 한다. 또한 도 4에 도시한 램용 캠(55)의 회전 중심(55P)과 하측의 캠 종동자(56A)의 회전 중심(56P) 사이를 연락하는 기준선에 겹치는 램용 캠(55)의 고정 좌표 상의 위치를, 단지 「램용 캠(55)의 회전 위치」라 하기로 한다. 이 정의에 의하면, 도 4에 도시한 램용 캠(55)의 회전 위치는 90°가 된다.Here, for convenience of explanation of the range correspondence data table 92, "fixed coordinates of the
이와 마찬가지로, 도 6(b)에 도시하는 바와 같이, 트랜스퍼용 캠(65)에 있어서, 제1 사점 영역(65A)과 제2 동작 영역(65D)의 경계를 고정 원점(Z2)으로 하고, 회전 중심(65P)에 대하여 고정 원점(Z2)으로부터 도 6(b)의 반시계 방향으로 회전한 각도를 트랜스퍼용 캠(65) 상의 위치로 하는 좌표를 「트랜스퍼용 캠(65)의 고정 좌표」라고 한다. 또한 도 2에 도시한 트랜스퍼용 캠(65)의 회전 중심(65P)과 우측의 캠 종동자(66A)의 회전 중심(66P) 사이를 연락하는 기준선에 겹치는 트랜스퍼용 캠(65)의 고정 좌표 상의 위치를 단지 「트랜스퍼용 캠(65)의 회전 위치」라 하기로 한다. 이 정의에 의하면, 도 2에 도시한 트랜스퍼용 캠(65)의 회전 위치는 90°가 된다.6B, in the
범위 대응 데이터 테이블(92)은 도 7에 개념적으로 도시되어 있다. 동 도면에 도시하는 바와 같이, 범위 대응 데이터 테이블(92)에는, 램용 캠(55) 및 트랜스퍼용 캠(65)의 사이클 동작의 개시점인 사이클 원점(C1, C2)이 각각 설정되어 있다. 이하의 설명에서, 「위상」이란 램용 캠(55), 트랜스퍼용 캠(65) 등의 가동부에서의 1 사이클 중의 위치(회전 위치, 직동 위치 등)를 의미하는 것으로 한다.The range correspondence data table 92 is conceptually shown in Fig. As shown in the figure, cycle origin points (C1, C2), which are the starting points of the cycle operation of the
도 6(a)에 도시하는 바와 같이, 램용 캠(55)의 사이클 원점(C1)(=위상 0°)은 45°의 회전 위치에 설정되고, 도 6(b)에 도시하는 바와 같이, 트랜스퍼용 캠(65)의 사이클 원점(C2)(=위상 0°)은 135°의 회전 위치에 설정되어 있다. 또한 본 실시형태에서는, 예를 들면, 램용 캠(55)의 사이클 원점(C1)은 변경 불능이며, 트랜스퍼용 캠(65)의 사이클 원점(C2)은 임의로 변경 가능하게 되어 있다.6A, the cycle origin C1 (=
또한, 도 6(a) 및 도 6(b)에 도시하는 바와 같이, 사이클 원점(C1, C2) 이외에 램용 캠(55)과 트랜스퍼용 캠(65)을 연동시키는 포인트로서, 램용 캠(55)에 제1∼제4 링크 포인트(J1∼J4)가 설치됨과 아울러, 트랜스퍼용 캠(65)에 제1∼제4 링크 포인트(P1∼P4)가 설치되어 있다. 그리고, 도 7에 도시하는 바와 같이, 범위 대응 데이터 테이블(92)에 있어서, 그들 램용 캠(55)의 제1∼제4 링크 포인트(J1∼J4)와, 트랜스퍼용 캠(65)의 제1∼제4 링크 포인트(P1∼P4)가 대응지어져 있다.6A and 6B, in addition to the cycle origin points C1 and C2, the
구체적으로는, 트랜스퍼용 캠(65)에서는, 캠 곡면(65K)의 각각의 영역 사이의 경계가 되는 트랜스퍼용 캠(65) 상의 0°， 90°， 180°， 270°의 각각의 회전 위치가 사이클 원점(C2)에 위상이 가까운 순으로, 제1∼제4 링크 포인트 P1(=회전 위치 180°), P2(=회전 위치 270°)，P3(=회전 위치 0°), P4(=회전 위치 90°)로 설정되어 있다. 또한 본 실시형태에서는, 이들 트랜스퍼용 캠(65)의 제1∼제4 링크 포인트(P1∼P4)에 대응하는 회전 위치는, 사이클 원점(C2)과 연동하여 변경하는 이외는, 변경 불능으로 되어 있다.Specifically, in the
한편, 램용 캠(55)의 제1∼제4 링크 포인트(J1∼J4)에 대응하는 램용 캠(55) 위의 회전 위치는 임의로 변경 가능하게 되어 있다. 또한, 초기 상태에서는, 도 6(a) 및 도 6(b)와 도 7의 상단측과 도 8에 도시하는 바와 같이, 트랜스퍼용 캠(65)의 사이클 원점(C2)(=135°의 회전 위치)으로부터의 제1∼제4 링크 포인트(P1∼P4)의 각도와, 램용 캠(55)의 사이클 원점(C1)(=45°)으로부터의 제1∼제4 링크 포인트(J1∼J4)의 각도가 동일하게 되도록 설정되어 있다. 또한, 램용 캠(55)에 트랜스퍼용 캠(65)을 종동시키기 위해 제1∼제4 링크 포인트(J1∼J4)의 위상과, 제1∼제4 링크 포인트(P1∼P4)의 위상은 동일하게 되고, 초기 상태에서는, 제1∼제4 링크 포인트(P1∼P4)의 위상은, 예를 들면, 45°, 135°, 225°, 315°가 된다.On the other hand, the rotational positions on the
범위 대응 데이터 테이블(92)의 내용이 갱신되면, 데이터 갱신 프로그램(PG1)이 CPU(82)에서 실행되고, 범위 대응 데이터 테이블(92)의 데이터에 기초하여 제1 링크용 데이터 테이블(90)이 갱신된다. 구체적으로는, 램용 캠(55)의 제1 링크 포인트(J1)와 제2 링크 포인트(J2)와의 간격(θ10)(초기 상태에서 90° 가변)으로, 트랜스퍼용 캠(65)의 제1 링크 포인트(P1)와 제2 링크 포인트(P2)와의 간격(θ1)(90°로 고정)이 나누어져 단위각(δ)이 연산된다. 그리고, 트랜스퍼용 캠(65)의 제1 링크 포인트(P1)로부터 제2 링크 포인트(P2)의 범위에 단위각(δ)의 간격으로 설정되는 복수의 트랜스퍼용 캠(65)의 회전 위치가 그것들과 동수의 램용 캠(55)의 제1 링크 포인트(J1)로부터 제2 링크 포인트(J2) 사이의 1° 피치의 회전 위치에 대응지어진다. 이것과 동일한 처리가 램용 캠(55)의 제2 링크 포인트(J2)로부터 제3 링크 포인트(J3)의 범위와 트랜스퍼용 캠(65)의 제2 링크 포인트(P2)∼제3 링크 포인트(P3)의 범위 사이, 램용 캠(55)의 제3 링크 포인트(J3)로부터 제4 링크 포인트(J4)의 범위와 트랜스퍼용 캠(65)의 제3 링크 포인트(P3)∼제4 링크 포인트(P4)의 범위 사이, 더욱이, 램용 캠(55)의 제4 링크 포인트(J4)로부터 제1 링크 포인트(J1)의 범위와 트랜스퍼용 캠(65)의 제4 링크 포인트(P4)∼제1 링크 포인트(P1)의 범위 사이에서 행해져, 전술의 바와 같이, 램용 캠(55)의 1° 피치 360점분의 회전 위치에 대하여, 트랜스퍼용 캠(65)의 360점분의 회전 위치가 대응지어지도록 제1 링크용 데이터 테이블(90)이 갱신된다.When the contents of the range correspondence data table 92 are updated, the data update program PG1 is executed by the
상기 처리를 행하기 위하여, 데이터 갱신 프로그램(PG1)에는, 도 9에 도시하는 바와 같이, 제1∼제4 링크 포인트 J1∼J4, P1∼P4에 대응하는 디멘션 데이터로서 J(n), P(n)이 마련되고, 최초에 J(5)=J(1), P(5)=P(1), n=0의 초기 설정이 이루어진다(S10). 그리고, 카운터(n)가 1개 인크리먼트되고(S11), 램용 캠(55)의 이웃하는 링크 포인트(J(n)-J(n+1))의 간격(L(n))이 연산된다(S12). 그리고, 램용 캠(55)의 이웃하는 링크 포인트(J(n)-J(n+1))에 대응하는 트랜스퍼용 캠(65)의 이웃하는 링크 포인트(P(n)-P(n+1))를 상기한 간격(L(n))으로 나누어 상술의 단위각(δ(n))이 연산된다(S13). 그리고, 트랜스퍼용 캠(65)의 제1 링크 포인트(P(n))로부터 제2 링크 포인트(P(n+1))의 범위에 단위각(δ(n))의 간격으로 설정되는 복수의 트랜스퍼용 캠(65)의 회전 위치(P(n)+δ(n)×m)(m=1, 2, ···)가 그것들과 동수의 램용 캠(55)의 제1 링크 포인트(J1)로부터 제2 링크 포인트(J2) 사이의 1° 피치의 회전 위치에 대응될 수 있다(S14∼S17). 이들 램용 캠(55)이 이웃하는 링크 포인트(J(n) 및 J(n+1))와, 트랜스퍼용 캠(65)이 이웃하는 링크 포인트(P(n) 및 P(n+1))의 사이에서 회전 위치의 대응짓기를 행하고 나서(S18의 루프), 이 데이터 갱신 프로그램(PG1)을 종료한다.9, the data update program PG1 includes J (n) and P (j) as dimension data corresponding to the first to fourth link points J1 to J4 and P1 to P4, n) are initially prepared and initial setting of J (5) = J (1), P (5) = P (1), n = 0 is made (S10). Then, the counter n is incremented by one (S11) and the interval L (n) of the neighboring link points J (n) -J (n + 1) (S12). P (n) -P (n + 1) of the
여기에서, 도 6(a)에서 도시한 램용 캠(55)의 제1과 제2 링크 포인트(J1, J2)의 간격(θ10)과 같이, 트랜스퍼용 캠(65)의 제1과 제2 링크 포인트(P1, P2)의 간격(θ1)과 동일한 간격인 경우에는, 그 간격(θ10)으로 간격(θ1)이 나누어졌을 때의 단위각(δ)이 1°가 된다(도 10(a)와 도 10(b)의 관계 참조). 이 경우, 링크 포인트의 사이에서는, 트랜스퍼용 캠(65)이 램용 캠(55)과 같은 각속도로 회전하게 된다.Here, as in the
또한, 도 6(a)에서 도시한 램용 캠(55)의 제1과 제2 링크 포인트(J'1, J'2)의 간격(θ'10)과 같이, 트랜스퍼용 캠(65)의 제1과 제2 링크 포인트(P1, P2)의 간격(θ1)보다 작은 간격인 경우에는, 그 간격(θ10)으로 간격(θ)이 나누어졌을 때의 단위각(δ)이 1°보다 커지고, 그들 링크 포인트의 사이에서는, 도 10(c) 및 도(d)의 우측 절반에 나타내는 바와 같이, 트랜스퍼용 캠(65)이 램용 캠(55)보다 빠른 각속도로 회전하게 되고, 그것의 반대의 경우에는, 도 10(c) 및 도(d)의 좌측 절반에 나타내는 바와 같이, 트랜스퍼용 캠(65)이 램용 캠(55)보다 느린 각속도로 회전하게 된다.10) between the first and second link points J'1 and J'2 of the
따라서, 상기한 범위 대응 데이터 테이블(92)이 초기 상태의 내용으로 데이터 갱신 프로그램(PG1)이 실행되어 제1 링크용 데이터 테이블(90)이 갱신되었을 때에는, 램용 캠(55)에 있어서의 1° 피치의 360점분의 회전 위치에 대하여, 트랜스퍼용 캠(65)에 있어서의 1° 피치의 360점분의 회전 위치가 대응지어져, 램용 캠(55)과 동일한 각속도로 트랜스퍼용 캠(65)이 회전하도록 제2 서보모터(61)가 제어된다.Therefore, when the data update program PG1 is executed and the first link data table 90 is updated with the contents of the initial range of the range correspondence data table 92, The rotational position for 360 points of the pitch of the transfer in the
그리고, 도 8의 상란과 중란에 도시된 램용 캠(55)의 캠 곡선(g1) 및 트랜스퍼용 캠(65)의 캠 곡선(g2)과 같이, 램용 캠(55)과 트랜스퍼용 캠(65)과 사이클 원점(C1, C2)으로부터 위상이 45° 진행된 지점에서, 램용 캠(55)이 제1 링크 포인트(J1)가 됨과 아울러 트랜스퍼용 캠(65)이 제1 링크 포인트(P1)가 되고, 위상이 90° 더 진행된 지점에서, 램용 캠(55)이 제2 링크 포인트(J2)가 됨과 아울러 트랜스퍼용 캠(65)이 제2 링크 포인트(P2)가 되고, 위상이 90° 더 진행된 지점에서, 램용 캠(55)이 제3 링크 포인트(J3)가 됨과 아울러 트랜스퍼용 캠(65)이 제3 링크 포인트(P3)가 되고, 위상이 90° 더 진행된 지점에서, 램용 캠(55)이 제4 링크 포인트(J4)가 됨과 아울러 트랜스퍼용 캠(65)이 제4 링크 포인트(P4)가 되고, 위상이 45° 더 진행된 지점에서 원래의 상태로 되돌아온다.8 and the cam curve g2 of the
그런데, 워크의 형상이나 펀치의 길이에 따라 램용 캠(55)에 대한 트랜스퍼용 캠(65)의 동작 타이밍을 변경하는 것이 바람직한 경우가 있다. 그 일례로서, 예를 들면, 상기 초기 상태의 설정에 기초하여 제어를 행하면, 도 8의 상란과 중란에 나타내는 바와 같이, 램(18)과 트랜스퍼 슬라이드(35) 중 어느 일방의 동작 중은 타방이 완전히 정지하고, 타방이 동작 중은 일방이 완전히 정지한다. 하지만, 워크나 펀치의 형상에 따라서는, 트랜스퍼 슬라이드(35)가 워크나 펀치와 간섭하지 않는 범위에서 램(18)의 동작 중에 트랜스퍼 슬라이드(35)를 동작시킬 수 있도록 변경할 수 있다. 또한 그와 같이 변경하면, 트랜스퍼 슬라이드(35)의 정지시간이 짧아지는 만큼, 동작시간이 길어져, 트랜스퍼 슬라이드(35)가 받는 충격이 억제되고, 그 결과, 사이클 타임을 짧게 하는 것이 가능하게 된다.However, it is preferable to change the operation timing of the
그 일례로서, 도 7의 하단측과 도 8의 하란에는, 초기 상태에서 변경된 램용 캠(55)의 제1∼제4 링크 포인트(J'1∼J'4)의 일례가 도시되어 있다. 그들 변경 후의 제1∼제4 링크 포인트(J'1∼J'4)에 대응하는 램용 캠(55) 상의 회전 위치는 100°, 170°, 282°, 373°로 되어 있고, 그것들의 램용 캠(55)의 위상은 55°, 125°, 237°, 308°로 되어 있다.As one example, the lower end of Fig. 7 and the lower part of Fig. 8 show an example of the first to fourth link points J'1 to J'4 of the
그리고, 변경 후의 범위 대응 데이터 테이블(92)로부터 생성한 제1 링크용 데이터 테이블(90)에 기초하여 제2 서보모터(61)가 제어되었을 때에는, 도 8의 상란과 하란에 나타내는 바와 같이, 램용 캠(55)의 위상이 사이클 원점(C1)으로부터 55° 진행된 지점에서, 램용 캠(55)이 제1 링크 포인트(J'1)로 됨과 아울러 트랜스퍼용 캠(65)이 제1 링크 포인트(P1)로 된다. 이때, 램용 캠(55)이 55° 회전하는 동안에 트랜스퍼용 캠(65)은 45°(=180°－135°) 회전하게 되어, 트랜스퍼용 캠(65)이 램용 캠(55)보다 느리게 회전한다.When the
그곳에서 위상이 더 진행하여, 램용 캠(55)이 제2 링크 포인트(J'2)가 될 때에 트랜스퍼용 캠(65)이 제2 링크 포인트(P2)가 된다. 이때, 램용 캠(55)이 70° 회전하는 동안에 트랜스퍼용 캠(65)은 90°(=270°－180°) 회전하게 되어, 트랜스퍼용 캠(65)이 램용 캠(55)보다 빠르게 회전한다.And the
그곳에서 위상이 더 진행하여, 램용 캠(55)이 제3 링크 포인트(J'3)가 될 때에 트랜스퍼용 캠(65)이 제3 링크 포인트(P3)가 된다. 이때, 램용 캠(55)이 112° 회전하는 동안에 트랜스퍼용 캠(65)은 90°(=360°－270°) 회전하게 되어, 트랜스퍼용 캠(65)이 램용 캠(55)보다 느리게 회전한다.And the
그곳에서 위상이 더 진행하여, 램용 캠(55)이 제4 링크 포인트(J'4)가 될 때에 트랜스퍼용 캠(65)이 제4 링크 포인트(P4)가 된다. 이때, 램용 캠(55)이 71° 회전하는 동안에 트랜스퍼용 캠(65)은 90°(=90°－0°) 회전하게 되어, 트랜스퍼용 캠(65)이 램용 캠(55)보다 빠르게 회전한다.And the
이와 같이 범위 대응 데이터 테이블(92)을 변경함으로써 트랜스퍼용 캠(65)이 램용 캠(55)과는 다른 각속도로 회전하고, 트랜스퍼 슬라이드(35)가 우사점 또는 좌사점에 위치하여 정지하고 있는 동안은, 트랜스퍼용 캠(65)이 비교적 고속으로 회전하는 한편, 트랜스퍼 슬라이드(35)의 동작 중은 트랜스퍼용 캠(65)이 비교적 저속으로 회전하는 동작으로 변경된다. 그리고, 램(18)에 대한 트랜스퍼 슬라이드(35)의 동작 타이밍이 변경되어, 트랜스퍼 슬라이드(35)의 정지시간이 짧아지는 만큼, 동작시간이 길어진다. 이것에 의해, 트랜스퍼 슬라이드(35)가 받는 충격이 억제되고, 그 결과, 사이클 타임을 짧게 하는 것이 가능하게 된다.By changing the range corresponding data table 92 as described above, the
이상, 본 실시형태의 트랜스퍼 프레스기(10)의 특징적인 구성을 정리하면, 주동 캠인 램용 캠(55)에 종동하는 트랜스퍼용 캠(65)의 1회전이 제1 및 제2 링크 포인트(P1∼P2) 간의 회전역과, 제2 및 제3 링크 포인트(P2∼P3) 간의 회전역과, 제3 및 제4 링크 포인트(P3∼P4) 간의 회전역과, 제4 및 제1 링크 포인트(P4∼P1) 간의 회전역과 4개의 회전역으로 미리 분할되고, 그들 회전역마다 램용 캠(55)의 위상 범위가 대응지어진 범위 대응 데이터 테이블(92)이 마련되어 있다. 그리고, 위치 센서(89)에서 검출되는 램용 캠(55)의 위상과 트랜스퍼용 캠(65)의 회전 위치와의 대응이 범위 대응 데이터 테이블(92)과 같이 되도록 제3 서보모터(71)가 제어된다.As described above, the characteristic configuration of the
여기에서, 범위 대응 데이터 테이블(92)은 회전역에 대응시키는 위상 범위를 변경하기 위한 가변 패러미터로서 램용 캠(55)의 제1∼제4 링크 포인트(J1∼J4)를 구비하고 있으므로, 트랜스퍼용 캠(65)을 새롭게 제작하지 않고, 램(18)에 대한 트랜스퍼 장치(30)의 동작 타이밍의 사양 변경이 가능하게 된다. 또한 트랜스퍼용 캠(65)을 이용하고 있으므로, 트랜스퍼용 캠(65)에 의한 힘의 증폭 효과를 얻을 수 있고 또한 종래 기술에서 말한 데이터 변경의 수고도 경감된다. 이것들에 의해, 저비용으로 상기 사양 변경을 행하는 것이 가능하게 된다.Since the range correspondence data table 92 includes the first to fourth link points J1 to J4 of the
또한, 상기 4개의 회전역은 트랜스퍼용 캠(65)의 캠 곡면(65K)을 구성하는 제1 사점 영역(65A), 제1 동작 영역(65B), 제2 사점 영역(65C), 제2 동작 영역(65D)에 대응시켜 설치되어 있으므로, 가변 패러미터(램용 캠(55)의 제1∼제4 링크 포인트(J1∼J4))의 변경에 의해, 램(18)에 대한 트랜스퍼 슬라이드(35)의 정지 타이밍과 동작 타이밍을 용이하게 이미지 하여 변경할 수 있다.The four revolving zones are divided into a first
게다가, 램용 캠(55)과 트랜스퍼용 캠(65)이 모두 1사이클로 1회전하므로, 트랜스퍼용 캠(65)의 각속도가 램용 캠(55)의 각속도보다 빨라지는 영역과 늦어지는 영역이 설정되게 되고, 이 점에서도, 램(18)에 대한 트랜스퍼 슬라이드(35)의 동작 타이밍의 사양 변경의 이미지가 용이하게 된다.In addition, since both the
또한, 미리 설정된 단위 간격(1° 피치)으로 위상 범위에 포함되는 복수의 도중 위상을, 그 위상 범위에 대응하는 회전역 내의 복수의 도중 회전 위치에 배정하여 제1 링크용 데이터 테이블(90)을 갱신하고, 그 제1 링크용 데이터 테이블(90)에 기초하여 위치 센서(89)의 검출결과가 각각의 도중 위상으로 될 때에, 트랜스퍼용 캠(65)이 각각의 도중 회전 위치가 되도록 제어하므로, 램(18)에 대한 트랜스퍼 슬라이드(35)의 종동 동작이 안정된다.In addition, a plurality of midway phases included in the phase range at predetermined unit intervals (1 DEG pitch) are assigned to rotational positions in the middle of the rotation range corresponding to the phase range, and the first link data table 90 And when the detection result of the
이상에 의해, 트랜스퍼 프레스기(10)에 있어서 워크 형상이나 펀치 형상, 사이클 타임의 변경의 자유도가 높아진다. 또한, 상기 가변 패러미터의 데이터 변경은 콘솔(86)로 행할 수 있도록 해도 되고, ROM(84) 등의 메모리칩의 교환 등에 의해서만 변경 가능하게 해도 된다.As described above, the degree of freedom in changing the work shape, punch shape, and cycle time in the
또한, 본 실시형태에서는, 트랜스퍼용 캠(65)이 특허청구범위에 기재된 「종동캠」에 상당하고, 제어 기판(81)의 CPU(82)가 특허청구범위에 기재된 「모터 제어부」 및 「배정 처리부」에 상당한다.In this embodiment, the
[제2 실시형태][Second Embodiment]
본 실시형태는 데이터 갱신 프로그램(PG2)의 처리가 상기 제1 실시형태와 다르다. 즉 상기 제1 실시형태의 데이터 갱신 프로그램(PG1)에서는, 도 10(c) 및 도(d)에 도시하는 바와 같이, 트랜스퍼용 캠(65)의 제1 링크 포인트(P(n))로부터 제2 링크 포인트(P(n+1))의 범위에 배정되는 회전 위치(P(n)+δ(n)×m)(m=1, 2, ···)의 간격인 단위각(δ(n))과, 그 이웃의 제1 링크 포인트(P(n+1))로부터 제2 링크 포인트(P(n+2))의 범위에 배정되는 회전 위치(P(n+1)+δ(n+1)×m)(m=1, 2, ···)의 간격인 단위각(δ(n+1))이 다른 경우에, 그것들의 차분(Δ)(=δ(n+1)-δ(n))이 크면 문제가 될 수 있다.The present embodiment differs from the first embodiment in the processing of the data update program PG2. That is, in the data update program PG1 of the first embodiment, as shown in Figs. 10C and 10D, the first link point P (n) of the
이것에 대하여, 본 실시형태의 데이터 갱신 프로그램(PG2)은 차분(Δ)이 미리 정해진 일정 기준값 이상이었을 경우에는, 도 10(e)에 도시하는 바와 같이, 일정 곡률의 캠 곡면을 갖는 제1 사점 영역(65A) 및 제2 사점 영역(65C)측의 단위각(δ)이 그것들의 이웃의 제1 동작 영역(65B), 제2 동작 영역(65D)의 단위각(δ)에 서서히 근접하도록 변화시키도록 구성되어 있다.On the other hand, in the data update program PG2 of the present embodiment, when the difference DELTA is equal to or larger than a predetermined constant reference value, as shown in Fig. 10 (e) The unit angles delta on the side of the
구체적으로는, 도 11에 도시하는 바와 같이, 본 실시형태의 데이터 갱신 프로그램(PG2)은 상기 제1 실시형태의 데이터 갱신 프로그램(PG1)의 스텝 S18의 다음에, 트랜스퍼용 캠(65)의 제1 사점 영역(65A) 중 제1 동작 영역(65B)측의 절반의 각도(본 실시형태에서는 45°)에 배정된 회전 위치(P(1)+δ(1)×m)의 단위각(δ(1))과 제1 동작 영역(65B)에 배정된 회전 위치(P(2)+δ(2)×m)의 단위각(δ(2))의 차분(Δ)(=δ(1)-δ(2))을 구한다(S21).Specifically, as shown in Fig. 11, the data updating program PG2 of the present embodiment is configured such that after the step S18 of the data updating program PG1 of the first embodiment, Of the rotational position P (1) + [delta] (1) x m assigned to half the angle (45 [deg.] In this embodiment) of the
그리고, 그 차분(Δ)이 일정한 기준값(Ω) 이상이었을 때(S22에서 YES), 미리 정해진 일정한 조정값(ε)을 사용하여 대응짓기 수정 처리(S23)를 행한다. 즉 δ(1)이 δ(2)보다 큰 경우에는, 제1 사점 영역(65A) 중 제1 동작 영역(65B)측의 절반의 회전 위치(P(1)+δ(1)×m)를 제1 동작 영역(65B)에 가까운 측으로부터, 회전 위치(P(1)+δ(2)+ε, P(1)+δ(2)+ε×2, P(1)+δ(2)+ε×3, ····)로 다시 변경하고, ε×k가 Δ보다 커지기 1개 전까지 이 처리를 반복한다. 한편, δ(1)이 δ(2)보다 작은 경우에는, 제1 동작 영역(65B)에 가까운 측으로부터, 회전 위치(P(1)+δ(2)-ε, P(1)+δ(2)-ε×2, P(1)+δ(2)-ε×3, ····)로 다시 변경하고, ε×k가 Δ보다 작아지기 1개 전까지 이 처리를 반복한다.Then, when the difference DELTA is equal to or larger than the predetermined reference value OMEGA (YES in S22), the correspondence correction correcting process S23 is performed using a predetermined constant adjustment value?. (1) + [delta] (1) x m) of the
이것과 동일한 처리를, 제1 동작 영역(65B)과 제2 사점 영역(65C) 사이, 제2 사점 영역(65C)과 제2 동작 영역(65D) 사이, 제2 동작 영역(65D)와 제1 사점 영역(65A) 사이에서 행한다(S24의 NO의 루프).The same processing as this is performed between the
본 실시형태의 구성에 의하면, 트랜스퍼용 캠(65)의 각속도가 도중에 바뀔 때의 가감속을 원활하게 행할 수 있다.According to the configuration of the present embodiment, acceleration / deceleration can be smoothly performed when the angular velocity of the
[다른 실시형태][Other Embodiments]
(1) 상기 각각의 실시형태에서는, 종동부인 트랜스퍼용 캠(65)의 종동 대상인 주동부의 램용 캠(55)이 트랜스퍼용 캠(65)과 동일 주기로 1회전하는 구성이었지만, 종동부와 주동부가 다른 주기로 1회전하는 것이어도 된다. 이 경우의 예로서, 주동부가 복수회 회전하는 사이클 동작을 행할 때에, 종동부가 정확하게 1회전하는 사이클 동작을 행하는 구성을 들 수 있다.(1) In each of the above embodiments, the
(2) 종동부인 트랜스퍼용 캠(65)의 종동 대상인 주동부는 회전하는 것에 한정되지 않고, 예를 들면, 직동하는 것, 요동하는 것이어도 된다. 구체적으로는, XY 테이블의 X축에 볼나사를 구비하고, Y축에 종동캠을 설치하여 볼나사의 직동 출력에 대하여 Y축의 종동캠을 종동시켜도 된다.(2) The main moving part to be driven by the
(3) 상기 실시형태에 있어서, 트랜스퍼용 캠(65)의 외형과 램용 캠(55)의 외형은 서로 유사하지 않아도 되고, 상이해도 된다.(3) In the above embodiment, the outer shape of the
(4) 상기 실시형태에서는, 트랜스퍼용 캠(65)의 캠 곡면(65K)이 일정 곡률로 연속하는 사점 영역(제1 사점 영역(65A), 제2 사점 영역(65C))과, 곡률이 서서히 변화되는 동작 영역(제1 동작 영역(65B), 제2 동작 영역(65D))이 설치된 구성으로 되어 있었지만, 동작 영역만으로 구성되어 있어도 된다. 또한 이 구성을 램용 캠(55)에 적용해도 된다.(4) In the above-described embodiment, the cam curve surfaces 65K of the
(5) 상기 실시형태에서는, 주동부의 위상을 검출하는 위치 센서(89)가 캠 지지 샤프트(54)의 회전 위치를 검출하는 것이었지만, 캠 지지 샤프트(54)에 연동하는 다른 부재의 위치(예를 들면, 램(18)의 직동 위치, 기어의 회전 위치 등)를 검출하는 것이어도 된다.(5) Although the
(6) 상기 실시형태의 산업 기계는 주동부와 그것에 종동한 종동부가 각각 램(18)과 트랜스퍼 슬라이드(35)로 이루어지는 구성이었지만, 이것에 한정되는 것은 아니고, 주동부가 사이클 동작을 반복하고, 종동부가 주동부에 종동한 사이클 동작을 행하는 구성이면 된다.(6) In the industrial machine of the above-described embodiment, the main moving part and the follower driven by the main moving part are composed of the
(7) 상기 각각의 실시형태에서는, 산업 기계가 트랜스퍼용 캠(65)과 램용 캠(55)의 대응 관계가 변경 가능한 구성이었지만, 그것들의 대응 관계가 변경 불가능한 구성이어도 된다(예를 들면, 이러한 구성은 하기의 <부기>에 기재된 산업 기계의 구성에 포함된다.). 이 구성에서도, 트랜스퍼용 캠(65)의 각속도와 램용 캠(55)의 각속도가 다른 범위를 1 사이클 중에 설정 가능하게 하면, 동일 형상의 캠을 사용한 경우에도, 램(18)과 트랜스퍼 슬라이드(35)의 동작 타이밍의 설정을 다르게 하는 것이 가능하게 되어, 설정의 자유도를 높이는 것이 가능하게 된다.(7) In each of the above-described embodiments, the correspondence relationship between the
<부기><Bookkeeping>
상기 개시에는, 이하의 구성을 특징으로 하는 산업 기계가 포함된다.The above disclosure includes industrial machines characterized by the following constructions.
「사이클 동작을 반복하는 주동부와, &Quot; a main moving section that repeats a cycle operation,
상기 주동부로부터 기계적으로 분단되어, 상기 주동부와는 다른 구동원인 서보모터로부터 동력을 받아 상기 주동부에 종동한 사이클 동작을 반복하는 종동부와, A driven section that is mechanically divided from the main moving section and receives power from a servo motor serving as a driving source different from the main driving section and repeats a cycle operation following the main driving section;
상기 종동부에 포함되고, 상기 주동부의 1사이클 중에 1회전하는 종동캠과, A driven cam which is included in the driven portion and makes one rotation in one cycle of the main moving portion,
상기 종동캠의 1회전이 미리 복수의 회전역으로 분할되고, 그들 회전역마다 상기 주동부의 위상 범위가 대응지어진 범위 대응 데이터 테이블과, A range corresponding data table in which one revolution of the driven cam is divided into a plurality of revolution ranges in advance and a phase range of the main steering section is associated with each revolution section,
상기 주동부의 위상을 검출하는 위치 센서와, A position sensor for detecting the phase of the main moving part,
상기 위치 센서에서 검출되는 상기 주동부의 위상과 상기 종동캠의 회전 위치와의 대응이 상기 범위 대응 데이터 테이블대로 되도록 상기 서보모터를 제어하는 모터 제어부를 구비하고, And a motor control section for controlling the servo motor so that the correspondence between the phase of the main moving section detected by the position sensor and the rotational position of the driven cam becomes the range corresponding data table,
상기 범위 대응 데이터 테이블은, 상기 위상 범위에서, 대응하는 상기 회전역을 나누어 얻어지는 단위각이 상기 회전역끼리의 사이에서 상이하도록 설정된 산업 기계.」The range correspondence data table is configured such that a unit angle obtained by dividing the corresponding rotation range in the phase range is different among the rotation ranges.
10 트랜스퍼 프레스기
18 램
30 트랜스퍼 장치
35 트랜스퍼 슬라이드
51 제1 서보모터
55 램용 캠
61 제2 서보모터
71 제3 서보모터
80 컨트롤러
81 제어 기판
85 플래시 메모리
89 위치 센서
90 제1 링크용 데이터 테이블
91 제2 링크용 데이터 테이블
92 범위 대응 데이터 테이블
J1∼J4 제1∼제4 링크 포인트
P1∼P4 제1∼제4 링크 포인트10 Transfer press machine
18 ram
30 transfer device
35 Transfer Slide
51 1st Servo Motor
55 ram cam
61 2nd Servo Motor
71 3rd Servo Motor
80 controller
81 control board
85 flash memory
89 Position sensors
90 Data table for first link
91 Data table for second link
92 Range correspondence data table
J1 to J4 First to fourth link points
P1 to P4 First to fourth link points
Claims (7)
상기 주동부로부터 기계적으로 분단되어, 상기 주동부와는 다른 구동원인 서보모터로부터 동력을 받아 상기 주동부에 종동한 사이클 동작을 반복하는 종동부와,
상기 종동부에 포함되고, 상기 주동부의 1사이클 중에 1회전하는 종동캠과,
상기 종동캠의 1회전이 미리 복수의 회전역으로 분할되어, 그들 회전역마다 상기 주동부의 위상 범위가 대응지어진 범위 대응 데이터 테이블과,
상기 주동부의 위상을 검출하는 위치 센서와,
상기 위치 센서에서 검출되는 상기 주동부의 위상과 상기 종동캠의 회전 위치의 대응이 상기 범위 대응 데이터 테이블대로 되도록 상기 서보모터를 제어하는 모터 제어부와,
상기 범위 대응 데이터 테이블에 마련되고, 상기 회전역에 대응시키는 상기 위상 범위를 변경하기 위한 가변 패러미터를 구비하는 것을 특징으로 산업 기계.A main moving unit that repeats the cycle operation,
A driven section that is mechanically divided from the main moving section and receives power from a servo motor serving as a driving source different from the main driving section and repeats a cycle operation following the main driving section;
A driven cam which is included in the driven portion and makes one rotation in one cycle of the main moving portion,
A range correspondence data table in which one revolution of the driven cam is divided into a plurality of revolution ranges in advance and a phase range of the main moving section is associated with each revolution range,
A position sensor for detecting the phase of the main moving part,
A motor controller for controlling the servomotor so that the correspondence between the phase of the main moving part detected by the position sensor and the rotational position of the driven cam becomes the range corresponding data table,
And a variable parameter provided in the range correspondence data table for changing the phase range to be associated with the rotation range.
상기 모터 제어부는 상기 위치 센서의 검출결과가 각각의 상기 도중 위상이 될 때, 상기 종동캠이 각각의 상기 도중 회전 위치가 되도록 상기 서보모터를 제어하는 것을 특징으로 하는 산업 기계.3. The apparatus according to claim 1 or 2, further comprising: a placement processing unit for assigning a plurality of midway phases included in the phase range at predetermined unit intervals to a plurality of midway rotation positions within the rotation range corresponding to the phase range,
Wherein the motor control unit controls the servo motor so that the driven cam is in the middle of the rotation position when the detection result of the position sensor becomes the phase in each of the above positions.
상기 종동부에는, 복수의 펀치에 의해 가공되는 복수의 워크를 상기 복수의 펀치의 나열 방향으로 간헐적으로 반송하는 워크 반송부가 포함되어 있는 것을 특징으로 하는 산업 기계.The apparatus according to claim 5, wherein the main moving part includes a ram to which a plurality of punches are fixed in a row,
Wherein the follower portion includes a workpiece carrying portion for intermittently transporting a plurality of workpieces processed by a plurality of punches in the array direction of the plurality of punches.
The industrial machine according to claim 1 or 2, further comprising a console for changing data of the variable parameter.
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