KR101700051B1 - 동기 전동기의 구동 장치 - Google Patents

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Abstract

간단한 구성으로, 자속 연산의 정밀도를 향상할 수 있는 동기 전동기의 구동 장치를 제공한다. 이를 위해, 구동 장치는, 동기 전동기의 계자극의 방향을 d축으로 하고, 당해 d축에 직교한 방향을 q축으로 한 때에, 상기 d축의 전류 성분, 상기 q축의 전류 성분, 상기 동기 전동기의 계자 전류에 의거하여, 상기 d축의 자속 성분, 상기 q축의 자속 성분을 산출하는 자속 연산부와, 상기 동기 전동기의 입력 전압과 입력 전류의 위상차를 산출하고, 당해 위상차에 의거하여, 상기 d축의 자속 성분과 상기 q축의 자속 성분으로부터 산출된 내부 상차각을 보정하는 자속 연산 오차 보정부를 구비하였다.

Description

동기 전동기의 구동 장치{DRIVE DEVICE FOR SYNCHRONOUS ELECTRIC MOTOR}
본 발명은, 동기(同期) 전동기의 구동 장치에 관한 것이다.
동기 전동기의 구동 장치로서, 동기 전동기의 d축과 q축 사이의 상호 인덕턴스, 계자(界磁)와 q축 사이의 상호 인덕턴스를 규정하여, 동기 전동기의 자속(磁束)을 연산하는 것이 제안되어 있다. 당해 구동 장치에 의하면, 자속 연산의 정밀도를 향상할 수 있다(예를 들면, 특허 문헌 1 참조).
일본 특개평9-327200호 공보
그러나, 특허 문헌 1 기재의 것에서는, 자속 연산이 복잡하게 된다. 또한, d축과 q축 사이의 상호 인덕턴스, 계자와 q축 사이의 상호 인덕턴스를 사전에 파악하기 위해, 다양한 부하 조건으로 상세한 전자계 해석을 실시할 필요가 있다.
본 발명은, 상술한 과제를 해결하기 위해 이루어진 것으로, 그 목적은, 간단한 구성으로, 자속 연산의 정밀도를 향상할 수 있는 동기 전동기의 구동 장치를 제공하는 것이다.
본 발명에 관한 동기 전동기의 구동 장치는, 동기 전동기의 계자극(界磁極)의 방향을 d축으로 하고, 상기 d축에 직교하는 방향을 q축으로 한 때에, 상기 d축의 전류, 상기 q축의 전류, 상기 동기 전동기의 계자 전류에 의거하여, 상기 d축의 자속, 상기 q축의 자속을 산출하는 자속 연산부와,
상기 동기 전동기의 입력 전압과 입력 전류의 위상차를 산출하고, 당해 위상차에 의거하여, 상기 d축의 자속과 상기 q축의 자속으로부터 산출된 내부 상차각(相差角)을 보정하는 자속 연산 오차 보정부를 구비하는 것이다.
본 발명에 의하면, 간단한 구성으로, 자속 연산의 정밀도를 향상할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시의 형태 1에서의 동기 전동기의 구동 장치의 블록도.
도 2는 본 발명의 실시의 형태 1에서의 동기 전동기의 구동 장치에 의한 동기 전동기의 벡터 제어를 설명하기 위한 도면.
도 3은 본 발명의 실시의 형태 1에서의 동기 전동기의 구동 장치에 구동되는 동기 전동기의 d축의 등가 회로와 q축의 등가 회로의 도면.
도 4는 본 발명의 실시의 형태 1에서의 동기 전동기의 구동 장치에 구동되는 동기 전동기(1)의 추정 자속 방향에 어긋남이 있는 경우를 설명하기 위한 도면.
도 5는 본 발명의 실시의 형태 1에서의 동기 전동기의 구동 장치에 마련된 자속 연산부의 블록도.
도 6은 본 발명의 실시의 형태 1에서의 동기 전동기의 구동 장치에 마련된 자속 연산 오차 보정부의 블록도.
도 7은 본 발명의 실시의 형태 2에서의 동기 전동기의 구동 장치의 블록도.
본 발명을 실시하기 위한 형태에 관해 첨부의 도면에 따라 설명한다. 또한, 각 도면 중, 동일 또는 상당하는 부분에는 동일한 부호를 붙이고 있고, 그 중복 설명은 적절하게 간략화 내지 생략한다.
실시의 형태 1.
도 1은 본 발명의 실시의 형태 1에서의 동기 전동기의 구동 장치의 블록도이다.
도 1에서, 동기 전동기(1)는, 압연기의 롤 등을 구동하기 위해 이용된다.
동기 전동기(1)의 전기자(電機子)에는, 전기자용 전력 변환기(2)가 접속된다. 전기자용 전력 변환기(2)는, 직류 전력을 교류 전력으로 변환하고, 당해 교류 전력을 동기 전동기(1)의 전기자에 공급하는 기능을 구비한다. 동기 전동기(1)의 계자에는, 계자용 전력 변환기(3)가 접속된다. 계자용 전력 변환기(3)는, 동기 전동기(1)의 계자에 전력을 공급하는 기능을 구비한다. 동기 전동기(1)의 부근에는, 속도 검출기(4)가 마련된다. 속도 검출기(4)는, 동기 전동기(1)의 회전자의 위치(θr)를 검출하는 기능을 구비한다.
전기자용 전력 변환기(2), 계자용 전력 변환기(3), 속도 검출기(4)는, 구동 장치에 접속된다.
구동 장치는, 계자 약화 제어부(5), 3상/dq 변환부(6), 자속 연산부(7), 자속 연산 오차 보정부(8), 속도 제어부(9), MT/dq 변환부(10), dq축 전류 제어부(11), dq/3상 변환부(12), PWM 제어부(13), 계자 전류 기준 연산부(14), 계자 전류 제어부(15)를 구비한다.
계자 약화 제어부(5)는, 위치(θr)의 변화로부터 산출된 각속도(ωr)에 의거하여, 자속 기준(φ*)을 산출하는 기능을 구비한다. 3상/dq 변환부(6)는, 동기 전동기(1)의 각 상에 입력되는 전류(Iu, Iv, Iw), 위치(θr)에 의거하여, d축 전기자 전류(Id), q축 전기자 전류(Iq)를 산출하는 기능을 구비한다.
자속 연산부(7)는, d축 전기자 전류(Id), q축 전기자 전류(Iq), 동기 전동기(1)의 계자에 입력되는 계자 전류(If), 자속 기준(φ*)에 의거하여, 주자속(主磁束)의 d축 성분 추정치(φd'), q축 성분 추정치(φq')를 산출하는 기능을 구비한다.
자속 연산 오차 보정부(8)는, 주자속의 d축 성분 추정치(φd'), q축 성분 추정치(φq')에 의거하여 내부 상차각 추정치(δ')를 산출하는 기능을 구비한다. 자속 연산 오차 보정부(8)는, 내부 상차각 추정치(δ')를 보정하여, 내부 상차각 추정치(δ")를 산출하는 기능을 구비한다. 자속 연산 오차 보정부(8)는, q축 성분 추정치(φq')를 보정하여, q축 성분 추정치(φq")를 산출하는 기능을 구비한다.
속도 제어부(9)는, 속도 기준(ωr *)과 각속도(ωr)와의 편차에 의거하여, 동기 전동기(1)의 토오크 기준(T*)을 산출하는 기능을 구비한다. MT/dq 변환부(10)는, 내부 상차각 추정치(δ")를 이용하여, 토오크 기준(T*)을 자속 기준(φ*)으로 나눔에 의해 얻어진 T축상의 토오크 전류 기준(IT *)을 d축 전기자 전류 기준(Id *), q축 전기자 전류 기준(Iq *)으로 분해하는 기능을 구비한다.
dq축 전류 제어부(11)는, d축 전기자 전류 기준(Id *)과 d축 전기자 전류(Id)와의 편차, q축 전기자 전류 기준(Iq *)과 q축 전기자 전류(Iq)와의 편차가 없어지도록, d축 전기자 전압 기준(Vd *), q축 전기자 전압 기준(Vq *)을 산출하는 기능을 구비한다. dq/3상 변환부(12)는, d축 전기자 전압 기준(Vd *), q축 전기자 전압 기준(Vq *), 위치(θr)에 의거하여, 동기 전동기(1)의 전기자에 공급하는 전압 기준(Vu *, Vv *, Vw *)을 산출하는 기능을 구비한다. PWM 제어부(13)는, 전압 기준(Vu *, Vv *, Vw *)에 의거하여, 전기자용 전력 변환기(2)를 제어하는 기능을 구비한다.
계자 전류 기준 연산부(14)는, 자속 기준(φ*), 주자속의 q축 성분 추정치(φq"), d축 전기자 전류(Id)에 의거하여, 계자 전류 기준(If *)을 산출하는 기능을 구비한다. 계자 전류 제어부(15)는, 계자 전류 기준(If *)과 계자 전류(If)와의 편차가 없어지도록, 계자 전압 기준(Vf *)을 산출하는 기능을 구비한다.
상기 구동 장치에서, 자속 연산 오차 보정부(8)는, 내부 상차각 추정치(δ')를 보정하여 내부 상차각 추정치(δ")를 산출할 때에, d축 전기자 전압 기준(Vd *), q축 전기자 전압 기준(Vq *), d축 전기자 전류(Id), q축 전기자 전류(Iq)를 이용한다. 자속 연산 오차 보정부(8)는, 주자속의 q축 성분 추정치(φq')를 보정하여, q축 성분 추정치(φq")를 산출할 때에, 주자속의 d축 성분 추정치(φd'), q축 성분 추정치(φq'), 내부 상차각 추정치(δ")를 이용한다.
다음에, 도 2를 이용하여, 동기 전동기(1)의 벡터 제어를 설명한다.
도 2는 본 발명의 실시의 형태 1에서의 동기 전동기의 구동 장치에 의한 동기 전동기의 벡터 제어를 설명하기 위한 도면이다.
d축(직축(直軸))은, 동기 전동기(1)의 계자극의 방향에 대응한다. q축(횡축)은, d축에 직교하는 방향에 대응한다. M축은, 계자에 의한 자속과 전기자 전류에 의한 자속이 합성된 주자속의 방향에 대응한다. T축은, M축에 직교하는 방향에 대응한다. 내부 상차각(δ)은, d축에 대한 M축의 각도이다.
동기 전동기(1)의 벡터 제어에서는, 주자속의 크기(φ)와 내부 상차각(δ)에 의거하여, T축방향에 토오크 전류(IT)를 흘림으로써, 역률이 1이 된다.
다음에, 도 3을 이용하여, 주자속의 d축 성분 추정치(φd'), q축 성분 추정치(φq'), 내부 상차각 추정치(δ'), 계자 전류 기준(If *)의 산출 방법을 설명한다.
도 3은 본 발명의 실시의 형태 1에서의 동기 전동기의 구동 장치에 구동되는 동기 전동기의 d축의 등가 회로와 q축의 등가 회로의 도면이다.
도 3은 댐퍼권선이 붙은 돌극형의 동기 전동기(1)의 등가 회로의 도면이다. 단, 파라미터, 전류는, 1차측 환산한 값이다.
도 3에서, φd는 주자속의 d축 성분이다. φq는 주자속의 q축 성분이다. I(대문자의 아이)d는 d축 전기자 전류이다. I(대문자의 아이)q는 q축 전기자 전류이다. Lad은 d축 전기자 반작용 인덕턴스이다. Laq은 q축 전기자 반작용 인덕턴스이다. l(소문자의 엘)a은 전기자 누설 인덕턴스이다. I(대문자의 아이)f는 계자 전류이다. I(대문자의 아이)kd는 d축 댐퍼 전류이다. I(대문자의 아이)kq는 q축 댐퍼 전류이다. Rkd는 d축 댐퍼 저항이다. Rkq는 q축 댐퍼 저항이다. l(소문자의 엘)kd은 d축 댐퍼 누설 인덕턴스이다. l(소문자의 엘)kq는 q축 댐퍼 누설 인덕턴스이다.
당해 등가 회로에서는, 1차측의 주자속의 d축 성분(φd), q축 성분(φq)은, 다음의 (1)식, (2)식으로 표시된다.
[수식 1]
Figure 112015022251945-pct00001
[수식 2]
Figure 112015022251945-pct00002
d축의 댐퍼 전류(Ikd), q축의 댐퍼 전류(Ikq)는, Park의 방정식에 의해, 다음의 (3)식, (4)식으로 표시된다.
[수식 3]
Figure 112015022251945-pct00003
[수식 4]
Figure 112015022251945-pct00004
주자속의 d축 성분 추정치(φd')는, (3)식을 (1)식에 대입함에 의해, 다음의 (5)식으로 산출된다.
[수식 5]
Figure 112015022251945-pct00005
주자속의 q축 성분 추정치(φq')는, (4)식을 (2)식에 대입함에 의해, 다음의 (6)식으로 산출된다.
[수식 6]
Figure 112015022251945-pct00006
또한, d축 전기자 반작용 인덕턴스(Lad), q축 전기자 반작용 인덕턴스(Laq)는, 자속의 크기에 의해 변화한다. 즉, d축 전기자 반작용 인덕턴스(Lad), q축 전기자 반작용 인덕턴스(Laq)는, 자속 포화 특성을 갖는다. 이 때문에, d축 전기자 반작용 인덕턴스(Lad), q축 전기자 반작용 인덕턴스(Laq)의 자속 포화 특성은, 시험이나 전자계 해석에 의해 미리 파악된다.
이때, 내부 상차각 추정치(δ')는, 다음의 (7)식으로 산출된다.
[수식 7]
Figure 112015022251945-pct00007
한편, 계자 전류 기준(If *)은, 전기자 반작용 자속에 의한 주자속의 증감자(增減磁) 작용을 지워서, 주자속의 크기가 자속 기준(φ*)과 같아지도록 산출된다.
구체적으로는, If는, (1)식을 정리하고, (3)식을 대입하여, Ikd를 소거하여, 다음의 (8)식으로 표시된다.
[수식 8]
Figure 112015022251945-pct00008
이때, 주자속의 d축 성분(φd)과 q축 성분(φq)의 합성 기자력이 자속 기준(φ*)이 되기 때문에, φd는, 이하의 (9)식으로 산출된다.
[수식 9]
Figure 112015022251945-pct00009
계자 전류 기준(If *)은, (8)식에 (9)식을 대입함에 의해, 다음의 (10)식으로 산출된다. 이 때, 주자속의 q축 성분(φq) 대신에 q축 성분 추정치(φq')가 이용된다.
[수식 10]
Figure 112015022251945-pct00010
다음에, 도 4를 이용하여, 동기 전동기(1)의 추정 자속 방향에 어긋남이 있는 경우를 설명한다.
도 4는 본 발명의 실시의 형태 1에서의 동기 전동기의 구동 장치에 구동되는 동기 전동기(1)의 추정 자속 방향에 어긋남이 있는 경우를 설명하기 위한 도면이다.
(1)식, (5)식에 의하면, 주자속의 d축 성분(φd), d축 성분 추정치(φd *)는, d축 전기자 전류(Id), 계자 전류(If)의 함수가 된다. (2)식, (6)식에 의하면, 주자속의 q축 성분(φq), q축 성분 추정치(φq *)는, q축 전기자 전류(Iq)의 함수가 된다.
그러나, 자기 장하(磁氣裝荷)가 큰 동기 전동기(1)에서는, 고부하 상태에서 자속 포화가 커지면, d축과 q축과의 사이, 계자와 q축과의 사이에 자기적 결합이 생긴다. 이 경우, 동기 전동기(1)는, 비선형의 자속 포화 특성을 갖는다.
그 결과, 도 4에 도시하는 바와 같이, 추정 자속 방향(M'축)과 실제의 자속 방향(M축)이 어긋난다. 예를 들면, 동기 전동기(1)에의 입력 전류의 위상이 지연된다. 그 결과, 동기 전동기(1)의 역률 및 토오크의 정밀도가 악화한다.
그래서, 본 실시의 형태 1의 동기 전동기(1)의 구동 장치는, 추정 자속 방향(M'축)과 실제의 자속 방향(M축)과의 어긋남을 억제하도록 동작한다. 이하, 추정 자속 방향(M'축)과 실제의 자속 방향(M축)의 어긋남을 억제하는 방법을 설명한다.
우선, 도 5를 이용하여, 자속 연산부(7)를 설명한다.
도 5는 본 발명의 실시의 형태 1에서의 동기 전동기의 구동 장치에 마련된 자속 연산부의 블록도이다.
도 5에 도시하는 바와 같이, 자속 연산부(7)는, (5)식, (6)식에 의거한 연산을 행한다. 즉, 자속 연산부(7)는, d축 전기자 전류(Id), 계자 전류(If)에 의거하여, 주자속의 d축 성분 추정치(φd')를 연산한다. 자속 연산부(7)는, q축 전기자 전류(Iq)에 의거하여, 주자속의 q축 성분 추정치(φq')를 산출한다.
다음에, 도 6을 이용하여, 자속 연산 오차 보정부(8)를 설명한다.
도 6은 본 발명의 실시의 형태 1에서의 동기 전동기의 구동 장치에 마련된 자속 연산 오차 보정부의 블록도이다.
도 6에 도시하는 바와 같이, 자속 연산 오차 보정부(8)는, (7)식에 의거한 연산을 행한다. 즉, 자속 연산 오차 보정부(8)는, 주자속의 d축 성분 추정치(φd'), q축 성분 추정치(φq')에 의거하여, 내부 상차각 추정치(δ')를 산출한다.
자속 연산 오차 보정부(8)는, d축 전기자 전압 기준(Vd *), q축 전기자 전압 기준(Vq *), d축 전기자 전류(Id), q축 전기자 전류(Iq)에 의거하여, 동기 전동기(1)에의 입력 전압 기준과 동기 전동기(1)의 입력 전류와의 위상차(α)를 산출한다. 구체적으로는, 위상차(α)는, 다음의 (11)식으로 산출된다.
[수식 11]
Figure 112015022251945-pct00011
동기 전동기(1)의 벡터 제어에서, T축상에 전기자 전류를 흘림에 의해, 역률이 1이 된다. 따라서 역률이 1이 아닌 경우는, 동기 전동기(1)의 입력 전압과 입력 전류에 위상차(α)가 생긴다. 예를 들면, 도 4와 같이, 추정 자속 방향(M'축)과 실제의 자속 방향(M축)과의 사이에 어긋남이 생기는 경우, 위상차(α)는 0보다도 커진다.
그래서, 자속 연산 오차 보정부(8)는, 위상차(α)를 PI 제어하여, 위상차(α)를 해소한다. 즉, 자속 연산 오차 보정부(8)는, 위상차(α)를 PI 제어한 값을 내부 상차각 추정치(δ')에 부가하여, 내부 상차각 추정치(δ")를 산출한다.
자속 연산 오차 보정부(8)는, q축 자속 추정치(φq')를 보정하여, q축 자속 추정치(φq")를 산출한다. 구체적으로는, q축 자속 추정치(φq")는, 다음의 (12)식으로 산출된다. 이 때, 보정의 전후에 주자속의 크기는 일정하게 되도록 연산이 이루어진다.
[수식 12]
Figure 112015022251945-pct00012
(11)식에서는, 동기 전동기(1)의 극저속시(極低速時), 무부하시 등, d축 전기자 전압 기준(Vd *), d축 전기자 전류(Id)가 0 부근이 되면 위상차(α)의 산출치가 부정확하게 된다. 이 때문에, 위상차(α)에 의거한 보상에는, 불감대가 마련된다. 도 6에서는, 위상차(α)에 의거한 보상은, d축 전기자 전압 기준(Vd *), d축 전기자 전류(Id)가 정격의 10%보다도 커진 때에 작용하도록 설정된다.
이상으로 설명한 실시의 형태 1에 의하면, 위상차(α)에 의거하여, 내부 상차각이 보정된다. 이 때문에, 간단한 구성으로, 자속 연산의 정밀도를 향상할 수 있다. 이 때문에, 역률과 토오크 제어를 향상할 수 있다. 그 결과, 동기 전동기(1)의 소형 경량화, 경제성 향상을 추급(追及)할 수 있다.
또한, 실시의 형태 1의 자속 연산에서는, 전동기 정수의 오차의 영향이 적다. 이 때문에, 파라미터를 용이하게 조정할 수 있다.
또한, 동기 전동기(1)의 입력 전압으로서, d축 전기자 전압 기준(Vd *), q축 전기자 전압 기준(Vq *)이 이용된다. 이 때문에, 동기 전동기(1)의 입력 전압을 검출하는 기기를 이용하는 일 없이, 내부 상차각을 보정할 수 있다.
또한, 보정된 내부 상차각 추정치(δ")에 의거하여, q축 자속 추정치(φq')를 보정하여, q축 자속 추정치(φq")가 산출된다. 이 때문에, 계자 전류 기준(If *)을 것보다 정확하게 산출할 수 있다.
또한, 다음의 (13)식에 표시하는 바와 같이, 외적(外積)을 이용하여 위상차(α)를 산출하여도 좋다.
[수식 13]
Figure 112015022251945-pct00013
이 경우, 위상차(α)에 의거한 보상에 불감대를 마련하지 않아도 좋다.
실시의 형태 2.
도 7은 본 발명의 실시의 형태 2에서의 동기 전동기(1)의 구동 장치의 블록도이다. 또한, 실시의 형태 1과 동일 또는 상당 부분에는 동일 부호를 붙이고 설명을 생략한다.
실시의 형태 2의 구동 장치는, 실시의 형태 1에, 3상/dq 변환부(16)를 부가한 것이다. 3상/dq 변환부(16)는, 동기 전동기(1)의 각 상의 입력 전압(Vu, Vv, Vw), 위치(θr)에 의거하여, d축 전기자 전압(Vd), q축 전기자 전압(Vq)을 산출하는 기능을 구비한다.
본 실시의 형태의 자속 연산 오차 보정부(8)는, d축 전기자 전압(Vd), q축 전기자 전압(Vq), d축 전기자 전류(Id), q축 전기자 전류(Iq)에 의거하여, 동기 전동기(1)에의 입력 전압과 동기 전동기(1)의 입력 전류와의 위상차(α)를 산출한다. 위상차(α)는, 다음의 (14)식으로 표시된다.
[수식 14]
Figure 112015022251945-pct00014
이상으로 설명한 실시의 형태 2에 의하면, 위상차(α)를 산출할 때에 이용하는 입력 전압, 입력 전류는, 실제의 값의 피드백 값이다. 이 때문에, 실시의 형태 1보다도 정확하게 위상차(α)를 산출할 수 있다. 그 결과, 내부 상차각을 보다 정확하게 보정할 수 있다.
[산업상의 이용 가능성]
이상과 같이, 본 발명에 관한 동기 전동기의 구동 장치는, 동기 전동기의 자속 연산의 정밀도를 향상할 때에 이용할 수 있다.
1 : 동기 전동기
2 : 전기자용 전력 변환기
3 : 계자용 전력 변환기
4 : 속도 검출기
5 : 계자 약화 제어부
6 : 3상/dq 변환부
7 : 자속 연산부
8 : 자속 연산 오차 보정부
9 : 속도 제어부
10 : MT/dq 변환부
11 : dq축 전류 제어부
12 : dq/3상 변환부
13 : PWM 제어부
14 : 계자 전류 기준 연산부
15 : 계자 전류 제어부
16 : 3상/dq 변환부

Claims (4)

  1. 동기 전동기의 계자극의 방향을 d축으로 하고, 상기 d축에 직교한 방향을 q축으로 한 때에, 상기 d축의 전류, 상기 q축의 전류, 상기 동기 전동기의 계자 전류에 의거하여, 상기 d축의 자속, 상기 q축의 자속을 산출하는 자속 연산부와,
    상기 동기 전동기의 입력 전압과 입력 전류의 위상차를 산출하고, 당해 위상차에 의거하여, 상기 d축의 자속과 상기 q축의 자속으로부터 산출된 내부 상차각을 보정하는 자속 연산 오차 보정부를
    구비한 것을 특징으로 하는 동기 전동기의 구동 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 자속 연산 오차 보정부는, 상기 동기 전동기의 입력 전압 기준과 입력 전류 검출치에 의거하여, 상기 위상차를 산출하는 것을 특징으로 하는 동기 전동기의 구동 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 자속 연산 오차 보정부는, 상기 동기 전동기의 입력 전압 검출치와 입력 전류 검출치에 의거하여, 상기 위상차를 산출하는 것을 특징으로 하는 동기 전동기의 구동 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 자속 연산 오차 보정부는, 상기 d축의 자속, 상기 q축의 자속, 보정된 내부 상차각에 의거하여, 보정의 전후에 주자속의 크기가 같게 되도록, 상기 q축의 자속을 보정하는 것을 특징으로 하는 동기 전동기의 구동 장치.
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