KR101681157B1 - 소터, 소터에서 수행되는 소터 제어 방법 및 이를 저장하는 기록매체 - Google Patents

소터, 소터에서 수행되는 소터 제어 방법 및 이를 저장하는 기록매체 Download PDF

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Abstract

소터는 제1 및 제2 리니어 구간들을 가지는 폐루프를 형성하고 상호 직렬 연결된 복수의 카트들을 회전시키는 트랙, 상기 제1 리니어 구간에서 경사지게 배치되고 수화물을 상기 트랙에 인입시키는 적어도 하나의 투입부, 상기 제2 리니어 구간에서 상기 유입된 수화물을 인출하는 적어도 하나의 배출부 및 상기 복수의 카트들 중 로딩 카트가 상기 트랙의 특정 지점에 도달하면 상기 적어도 하나의 투입부 중 하나의 투입부의 인입 속도를 제어하여 상기 수화물을 상기 로딩 카트에 인입시키는 제어부를 포함한다.

Description

소터, 소터에서 수행되는 소터 제어 방법 및 이를 저장하는 기록매체{SORTER, SORTER CONTROL METHOD PERFORMING IN SORTER AND STORAGE MEDIUM STORING SORTER CONTROL METHOD}
본 발명은 소터에 관한 기술로서, 보다 구체적으로, 수화물의 무게를 기초로 소터의 트랙 속도를 제어하고, 수화물이 인입될 카트의 위치, 수화물의 위치, 트랙의 속도를 기초로 수화물이 카트에 인입되는 속도를 제어하는 소터, 소터에서 수행되는 소터 제어 방법 및 이를 저장하는 기록매체에 관한 것이다.
일반적으로, 컨베이어 벨트를 이용하는 소팅에 있어서, 컨베이어 벨트의 속도는 수화물의 무게와 상관없이 일정한 속도로 운행되고, 이 때문에 무게가 가벼운 수화물의 경우에는 투입구로부터 컨베이어 벨트에 수화물을 올려놓을 때 수화물이 컨베이어 벨트에 안정적으로 착지 또는 고정되지 않는다. 또한, 수화물이 컨베이어 벨트에 올라갈 때 수화물의 밀림이나 끼임 등의 이상 발생이나 또는 수화물 로딩 위치나 다양한 수화물의 크기로 인하여 실제 수화물이 컨베이어 벨트에 착지 또는 고정되는 위치는 계산되어 예측된 위치와는 오차가 발생한다.
한국공개특허 제10-2009-0118918호는 아이템 소팅 방법 및 아이템 소팅 장치에 관한 것으로서, 복수 개의 소팅 목적지로 아이템을 소팅하는 방법 및 장치를 제공한다. 아이템은 독립적으로 제어되는 복수 개의 이송 차량 중 하나에 적재 되고, 이송 차량은 트랙을 따라 배치되는 소팅 목적지로 이동하며, 소팅 목적지에 도달하면 아이템을 소팅 목적지에 배출하고 이송할 다른 아이템을 받기 위하여 복귀한다.
한국등록특허 제10-0769839호는 출하 분류 시스템에 관한 것으로서, 분류 구분에 따라서 상품이 투입되는 복수의 배분폭을 구비한 분류 블록, 분류를 위해서 반입되어 오는 단일 또는 1군의 상품에 부가된 상품 분류 데이터를 판독하는 판독 수단, 판독 수단으로부터 입력된 상품 분류 데이터에 근거하여 상품을 투입해야 할 배분폭을 지시하는 컨트롤러를 갖는 상품 분류 장치 및 분류 블록 내에 컨트롤러에 의해 제어되어 상품을 투입해야 할 배분폭의 방향을 표시하는 방향 지시기를 포함한다.
한국공개특허 제10-2009-0118918호 한국등록특허 제10-0769839호
본 발명의 일 실시예는 폐루프를 형성하는 트랙을 포함하고, 트랙은 트랙의 진행 방향과 수직 방향으로 구동하는 크로스벨트를 포함하는 복수의 카트들을 포함할 수 있고 복수의 카트들은 직렬로 연결되어 트랙을 따라 회전할 수 있는 소터를 제공하고자 한다.
본 발명의 일 실시예는 트랙에 인입될 수화물의 무게에 따라 트랙의 운행 속도를 제어하여 수화물을 안정적으로 카트에 인입시킬 수 있는 소터를 제공하고자 한다.
본 발명의 일 실시예는 수화물의 위치, 카트의 위치 및 트랙의 운행 속도를 기초로 수화물의 인입 속도(즉, 투입부의 인입 속도)를 제어하여 수화물을 안정적이고 정확하게 카트에 인입시킬 수 있는 소터를 제공하고자 한다.
본 발명의 일 실시예는 수화물의 모양 및 수화물의 투입부에서의 위치를 통하여 측정된 수화물의 투입부에서의 치우침 정도를 기초로 카트의 크로스벨트의 구동 시점을 조절하여 수화물을 안정적이고 정확하게 카트에 인입시킬 수 있는 소터를 제공하고자 한다.
실시예들 중에서, 소터는 제1 및 제2 리니어 구간들을 가지는 폐루프를 형성하고 상호 직렬 연결된 복수의 카트들을 회전시키는 트랙, 상기 제1 리니어 구간에서 경사지게 배치되고 수화물을 상기 트랙에 인입시키는 적어도 하나의 투입부, 상기 제2 리니어 구간에서 상기 유입된 수화물을 인출하는 적어도 하나의 배출부 및 상기 복수의 카트들 중 로딩 카트가 상기 트랙의 특정 지점에 도달하면 상기 적어도 하나의 투입부 중 하나의 투입부의 인입 속도를 제어하여 상기 수화물을 상기 로딩 카트에 인입시키는 제어부를 포함한다.
일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 수화물의 무게를 기초로 상기 트랙의 운행 속도를 제어할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 트랙의 운행 전에 측정된 상기 수화물의 무게가 포함되는 특정 무게군을 결정하고 상기 특정 무게군에 기 설정되어 있는 트랙 운행 속도를 기초로 상기 트랙의 운행 속도를 제어할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 트랙의 운행 중에 상기 적어도 하나의 투입부에서 측정된 상기 수화물의 무게를 기초로 상기 트랙의 운행 속도를 제어할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 복수의 카트들 각각은 상기 트랙의 회전 방향과 수직 방향으로 구동되는 크로스 벨트를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 트랙의 제1 리니어 구간은 상기 카트 내 수화물 유무를 확인하는 수화물 확인 영역인 SPC(Stray Parcel Supervision) 영역을 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 투입부는 상기 트랙과 접촉되고 상기 크로스 벨트의 속도와 동일한 속도를 유지하는 트랜지션 영역을 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 트랜지션 영역은 상기 트랙과 15o~45o의 각도로 접촉되어 상기 트랙의 진행 방향과 상기 투입부의 진행 방향을 맞출 수 있다.
일 실시예에서, 상기 투입부는 상기 수화물의 위치, 상기 수화물이 인입될 카트의 위치 및 상기 트랙의 속도를 기초로 상기 수화물의 이동 속도를 제어하는 동기화 영역을 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 투입부는 상기 동기화 영역으로 상기 수화물을 전달하는 전달 영역을 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 트랙의 SPS 영역에서 확인된 카트 내 수화물 유무 정보를 기초로 상기 카트 내 수화물이 없는 경우에는 상기 복수의 투입부들 중 상기 카트에 수화물을 인입 시킬 하나의 투입부를 선택할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 선택된 투입부의 수화물과 상기 카트를 연관시키고 상기 선택된 투입부의 수화물이 복수의 카트들과 연관되지 않도록 할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 선택된 투입부의 위치, 상기 선택된 투입부에 있는 수화물의 위치, 상기 카트의 위치 및 상기 제어된 트랙의 운행 속도를 기초로 상기 투입부의 동기화 영역의 속도를 제어할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 카트가 상기 선택된 투입부에 도달하면 상기 카트의 크로스 벨트를 구동시켜 상기 투입부에 있는 수화물이 상기 카트에 인입되도록 할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 선택된 투입부에 대한 폭 방향의 중심점 및 상기 수화물의 중심점을 기초로 측정된 치우침 측정량 및 상기 수화물의 길이를 기초로 상기 수화물이 상기 로딩 카트에 인입되는 시점을 결정할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 측정된 치우침 측정량 및 상기 선택된 투입부와 상기 트랙의 접촉 각도를 기초로 상기 수화물의 중심점과 상기 선택된 투입부의 중심점이 근접하도록 보정하는 보정 거리를 산출할 수 있다.
실시예들 중에서, 소터 제어 방법은 복수의 카트들을 회전시키는 트랙, 적어도 하나의 투입부, 적어도 하나의 배출부 및 제어부를 포함하는 소터에서 수행되고, 상기 소터 제어 상기 트랙의 운행 전에 수화물의 무게를 측정하고 상기 수화물의 무게가 포함되는 무게군을 결정하는 단계, 상기 결정된 수화물의 무게군을 기초로 상기 트랙의 운행 속도를 제어하는 단계 및 상기 수화물이 인입될 카트를 결정하고, 상기 수화물이 있는 투입부의 위치, 상기 수화물의 위치, 상기 카트의 위치 및 상기 트랙의 운행 속도를 기초로 상기 투입부의 속도를 제어하는 단계를 포함한다.
실시예들 중에서, 복수의 카트들을 회전시키는 트랙, 적어도 하나의 투입부, 적어도 하나의 배출부 및 제어부를 포함하는 소터에서 수행되는 소터 제어 방법을 제공하는 컴퓨터 프로그램을 기록한 기록매체는 상기 트랙의 운행 전에 수화물의 무게를 측정하고 상기 수화물의 무게가 포함되는 무게군을 결정하는 기능, 상기 결정된 수화물의 무게군을 기초로 상기 트랙의 운행 속도를 제어하는 기능 및 상기 수화물이 인입될 카트를 결정하고, 상기 수화물이 있는 투입부의 위치, 상기 수화물의 위치, 상기 카트의 위치 및 상기 트랙의 운행 속도를 기초로 상기 투입부의 속도를 제어하는 기능을 포함하는 소터 제어 방법에 관한 컴퓨터 프로그램을 기록한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 소터는 폐루프를 형성하는 트랙을 포함하고, 트랙은 트랙의 진행 방향과 수직 방향으로 구동하는 크로스벨트를 포함하는 복수의 카트들을 포함할 수 있고 복수의 카트들은 직렬로 연결되어 트랙을 따라 회전할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 소터는 트랙에 인입될 수화물의 무게에 따라 트랙의 운행 속도를 제어하여 수화물을 안정적으로 카트에 인입시킬 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 소터는 수화물의 위치, 카트의 위치 및 트랙의 운행 속도를 기초로 수화물의 인입 속도(즉, 투입부의 인입 속도)를 제어하여 수화물을 안정적이고 정확하게 카트에 인입시킬 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 소터는 수화물의 모양 및 수화물의 투입부에서의 위치를 통하여 측정된 수화물의 투입부에서의 치우침 정도를 기초로 카트의 크로스벨트의 구동 시점을 조절하여 수화물을 안정적이고 정확하게 카트에 인입시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 소터에 대한 도면이다.
도 2는 도 1의 투입부에 대한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부에서 수행되는 수화물 인입 스케줄에 대한 예시이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부에서 수행되는 투입부의 동기화에 대한 예시이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부에서 수행되는 치우침 측정량 산출에 대한 예시이다.
도 6은 도 1의 소터에서 수행되는 소터 제어 방법에 대한 흐름도이다.
본 발명에 관한 설명은 구조적 내지 기능적 설명을 위한 실시예에 불과하므로, 본 발명의 권리범위는 본문에 설명된 실시예에 의하여 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 된다. 즉, 실시예는 다양한 변경이 가능하고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 본 발명의 권리범위는 기술적 사상을 실현할 수 있는 균등물들을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 또한, 본 발명에서 제시된 목적 또는 효과는 특정 실시예가 이를 전부 포함하여야 한다거나 그러한 효과만을 포함하여야 한다는 의미는 아니므로, 본 발명의 권리범위는 이에 의하여 제한되는 것으로 이해되어서는 아니 될 것이다.
한편, 본 출원에서 서술되는 용어의 의미는 다음과 같이 이해되어야 할 것이다.
"제1", "제2" 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위한 것으로, 이들 용어들에 의해 권리범위가 한정되어서는 아니 된다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어"있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결될 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어"있다고 언급된 때에는 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 한편, 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, "포함하다"또는 "가지다" 등의 용어는 실시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이며, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 발명은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현될 수 있고, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산 방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.
여기서 사용되는 모든 용어들은 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미를 지니는 것으로 해석될 수 없다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 소터에 대한 도면이다.
도 1을 참조하면, 소터(100)는 트랙(110), 적어도 하나의 투입부(120), 적어도 하나의 배출부(130) 및 제어부를 포함한다. 여기에서, 제어부는 소터(100)의 일 부분에 포함되어 있거나 또는 소터(100)와는 별개의 장치로 구성될 수 있다.
트랙(110)은 제1 리니어 구간(111) 및 제2 리니어 구간(112)을 가지는 폐루프를 형성하고 상호 직렬 연결된 복수의 카트들을 회전시킨다. 일 실시예에서, 트랙(110)은 컨베이어 벨트로 구성될 수 있으며, 복수의 카트들을 마찰 구동을 통하여 회전시킬 수 있다.
일 실시예에서, 복수의 카트들 각각은 트랙(110)의 회전 방향과 수직 방향으로 구동되는 크로스 벨트를 포함할 수 있다. 복수의 카트들 각각은 적어도 하나의 투입부(120)로부터 수화물을 인입 받는 경우 및 적어도 하나의 배출부(130)에 도달하여 수화물을 인출하는 경우에 크로스 벨트를 구동하여 수화물을 인입하거나 또는 인출할 수 있다.
일 실시예에서, 제1 리니어 구간(111)은 복수의 카트들 내 수화물 유무를 확인하는 수화물 확인 영역인 SPS(Stray Parcel Supervision) 영역을 포함할 수 있다. 제1 리니어 구간(111)은 적어도 하나의 투입부(120)와 접촉되어 있고, 트랙의 진행방향에 대하여, 제1 리니어 구간(111)은 적어도 하나의 투입부(120)와 접촉된 지점 이전에 SPS 영역을 포함하고 있다.
일 실시예에서, 제1 리니어 구간(111)은 BCR(Bar Code Recognition)/OCR(Optical Charater Recognition) 영역을 포함할 수 있고, BCR/OCR 영역은 트랙의 진행 방향에 대하여 적어도 하나의 투입부(120)와 접촉된 지점 이후에 위치할 수 있다. 여기에서, BCR/OCR 영역은 적어도 하나의 투입부(120)로부터 인입한 수화물과 관련하여, 수화물에 대한 정보를 획득하는 구간에 해당하고, 예를 들어, 수화물의 배송처 또는 수화물의 종류에 해당할 수 있다.
적어도 하나의 투입부(120)는 제1 리니어 구간(111)에서 경사지게 배치되고 수화물을 트랙(110)에 인입시킨다. 일 실시예에서, 적어도 하나의 투입부(120) 각각은 제어부를 통하여 수화물의 인입 속도를 제어할 수 있다. 적어도 하나의 투입부(120)에 대한 보다 구체적은 설명은, 이하, 도 2를 참조하여 설명한다.
적어도 하나의 배출부(130)는 제2 리니어 구간(112)에서 적어도 하나의 투입부(120)를 통하여 인입된 수화물을 인출한다. 일 실시예에서, 적어도 하나의 배출부(130)는 트랙(110)의 진행방향에 대하여 수직 방향으로 접촉될 수 있고, 수화물이 하강할 수 있도록 바닥을 향하여 경사지게 설치될 수 있다.
일 실시예에서, 적어도 하나의 배출부(130)는 제2 리니어 구간(112)에 대하여 양 옆으로 설치될 수 있고, 적어도 하나의 배출부(130) 각각은 수화물이 분류될 특정 기준에 따라 분류될 수 있다.
제어부는 복수의 카트들 중 로딩 카트가 트랙(110)의 특정 지점에 도달하면 적어도 하나의 투입부(120) 중 하나의 투입부의 인입 속도를 제어하여 수화물을 로딩 카트에 인입 시킨다. 여기에서, 로딩 카트는 적어도 하나의 투입부(120) 중 하나의 투입부로부터 수화물을 인입 받을 수 있는 카트에 해당하며, 트랙(110)의 SPS 영역을 통하여 복수의 카트들 중 카트 내 수화물이 없는 카트가 로딩 카트로 결정될 수 있다.
일 실시예에서, 제어부는 트랙(110)의 운행 전에 기 측정된 수화물의 무게를 기초로 트랙(110)의 운행 속도를 제어할 수 있다. 일 실시예에서, 수화물의 무게는 적어도 하나의 무게군으로 분류될 수 있고 적어도 하나의 무게군 각각에 대하여 트랙(110)의 운행 속도가 설정될 수 있다. 예를 들어, 무게군 : {수화물 무게, 트랙 운행 속도}에 해당하는 경우에는 1군: {0~5kg, 1.2m/s}, 2군: {6~10kg, 1.5m/s}, 3군 : {11~15kg, 1.7m/s} 및 4군 : {16kg~, 2m/s}로 분류되어 설정될 수 있다. 예를 들어, 트랙(110)을 운행하기 전에 측정된 적어도 하나의 수화물의 무게가 2군에 속하는 경우에, 제어부는 2군에 대하여 기 설정된 트랙(110)의 운행 속도에 해당하는 1.5m/s로 트랙(110)의 운행 속도를 제어할 수 있다.
일 실시예에서, 제어부는 적어도 하나의 투입부(120) 중 하나의 투입부에서 측정된 수화물의 무게를 기초로 트랙(110)의 운행 속도를 실시간으로 제어할 수 있다. 일 실시예에서, 수화물은 무게를 기초로 특정 무게군으로 분류될 수 있고, 제어부는 특정 무게군에 대한 트랙(110)의 운행 속도를 미리 설정해 놓을 수 있다. 예를 들어, {수화물 무게, 트랙 운행 속도}에 해당하고, {0~5kg, 1.2m/s}, {6~10kg, 1.5m/s}, {11~15kg, 1.7m/s} 및 {16kg~, 2m/s}로 설정되어 있고, 현재 트랙(110)의 운행 속도가 2m/s 이고, 측정된 수화물의 무게가 7kg인 경우에는, 제어부는 트랙(110)의 운행속도를 1.5m/s로 제어할 수 있다.
일 실시예에서, 제어부는 로딩 카트 및 로딩 카트에 수화물을 인입 시킬 하나의 투입부(120)를 선택하고 수화물의 인입 스케줄을 결정할 수 있다. 제어부는 선택된 투입부의 수화물과 해당 수화물이 인입될 로딩 카트를 연관시키고 선택된 투입부의 수화물이 복수의 로딩 카트들과 연관되지 않도록 할 수 있다. 일 실시예에서, 제어부에서 결정되는 인입 스케줄은 1차 인입 스케줄 및 2차 인입 스케줄로 구분될 수 있으며, 인입 스케줄에 대한 보다 구체적인 설명은, 이하, 도 3을 참조하여 설명한다.
일 실시예에서, 제어부는 로딩 카트의 위치, 투입부의 위치, 수화물의 위치 및 트랙의 운행 속도를 기초로 투입부의 동기화 영역(220)의 속도를 제어할 수 있다. 동기화 영역(220)의 속도 제어에 대한 보다 구체적인 설명은, 이하, 도 4를 참조하여 설명한다.
일 실시예에서, 제어부는 수화물의 길이, 수화물의 중심점 및 투입부의 폭 방향의 중심점을 기초로 측정된 수화물의 좌우 치우침 측정량을 기초로 수화물이 트랙(110)의 로딩 카트에 인입되는 시점을 조절할 수 있다. 수화물의 치우침 측정량을 기초로 카트에 인입되는 시점 조절에 대한 보다 구체적인 설명은, 이하, 도 5를 참조하여 설명한다.
도 2는 도 1의 투입부에 대한 도면이다.
도 2를 참조하면 적어도 하나의 투입부(120) 각각은 트랜지션 영역(210), 동기화 영역(220) 및 전달 영역(230)을 포함한다. 여기에서, 적어도 하나의 투입부(120) 각각은 벨트 컨베이어로 구성될 수 있으며, 벨트 컨베이어를 이용하여 수화물을 적어도 하나의 투입부(120)로부터 트랙(110)의 특정 카트로 이동시킬 수 있다. 일 실시예에서, 적어도 하나의 투입부(120) 각각은 트랜지션 영역(210), 동기화 영역(220) 및 전달 영역(230) 각각에 대하여 서로 독립적인 벨트 컨베이어를 가지고 있으며, 트랜지션 영역(210), 동기화 영역(220) 및 전달 영역(230) 각각에 대하여 상이한 속도로 벨트 컨베이어를 구동시킬 수 있다.
트랜지션 영역(210)은 트랙(110)과 접촉되고 복수의 카트들의 크로스 벨트의 속도와 동일한 속도를 유지한다. 일 실시예에서, 트랜지션 영역(210)은 트랙(110)과 15o~45o의 각도로 접촉되어 트랙(110)의 진행 방향과 적어도 하나의 투입부(120) 각각의 진행 방향을 맞출 수 있고, 15o~45o의 각도를 형성하는 빗변을 포함하는 삼각형 또는 직사각형 형태에 해당할 수 있다.
동기화 영역(220)은 수화물의 위치, 로딩 카트의 위치 및 트랙(110)의 속도를 기초로 수화물의 이동 속도를 제어한다. 일 실시예에서, 동기화 영역(220)은 로딩 카트에 수화물을 적재하기 위하여 로딩 카트의 가속 또는 감속을 정확하게 계산할 수 있고, 계산된 값을 통하여 수화물의 로딩 카트에의 인입 속도 또는 시간을 정확하게 제어할 수 있다.
전달 영역(230)은 동기화 영역(220)으로 수화물을 전달한다. 일 실시예에서, 전달 영역(230)은 속도의 변화 없이 동일한 속도로 수화물을 동기화 영역(220)으로 전달할 수 있고, 전달 영역(230)의 일단에서는 사람에 의하여 수화물이 전달 영역(230)에 적재될 수 있다.
일 실시예에서, 무게 체크 영역은 동기화 영역(220) 및 전달 영역(230) 사이에 포함되어 수화물의 무게를 측정할 수 있도록 할 수 있다. 전달 영역(230)은 수화물을 동기화 영역(220)으로 전달하는 역할을 하고, 동기화 영역(220)은 수화물의 이동 속도를 제어할 수 있는 영역에 해당하므로, 전달 영역(230)과 동기화 영역(220) 사이에 무게 측정 영역을 두어서, 동기화 영역(220)으로 수화물이 이동하기 직전에 수화물의 무게를 측정하여 제어부가 트랙(110)의 속도를 제어할 수 있도록 한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부에서 수행되는 수화물 인입 스케줄에 대한 예시이다.
도 3a를 참조하면, 적어도 하나의 투입부(120) 중 하나의 투입부로부터 수화물(310)이 이동 중이고, 트랙(110)의 제1 리니어 구간(111)을 지나가고 있는 특정 카트가 있는 경우에, 제어부는 수화물(310)에 대한 1차 인입 스케줄을 산출할 수 있다.
일 실시예에서, 제어부는 트랙(110)에 있는 복수의 카트들 중에서 카트 내 수화물이 없는 로딩 카트에 해당하고 해당 로딩 카트의 위치 및 수화물(310)의 위치를 기초로 투입부의 동기화 영역(220)을 통하여 동기화가 가능한 구간에 위치한 로딩 카트에 대하여만 동기화를 할 수 있다. 즉, 동기화가 가능한 영역에 있는 로딩 카트인지를 확인하기 위하여 제어부는 1차 인입 스케줄을 산출할 수 있다.
도 3a를 참고하면, 제1 로딩 카트(321)의 위치는 트랙(110)에서 수화물(310)과 동기화 할 수 있는 가장 느린 위치(Dl)이며, 제2 로딩 카트(322)의 위치는 트랙(110)에서 수화물(310)과 동기화 할 수 있는 가장 빠른 위치(Ds)에 해당할 수 있다. 즉, 특정 로딩 카트가 제1 로딩 카트(321)의 위치 및 제2 로딩 카트(322)의 위치 사이에 있는 경우에는 동기화 영역(220)의 제어를 통하여 수화물(310)을 인입 받을 수 있다.
일 실시예에서, 제어부는 2차 인입 스케줄을 산출할 수 있고, 1차 인입 스케줄에 대하여 수화물의 밀림이나 끼임에 해당하는 이상 발생으로 실제 수화물의 위치가 1차 인입 스케줄과 오차가 발생할 수 있으므로, 2차 인입 스케줄을 통하여 다시 한번 인입 스케줄 확인을 수행할 수 있다. 도 3b를 참조하면, 도 3a에 비하여 수화물의 위치가 변경되었고, 수화물의 위치 변경에 따라 제1 로딩 카트(321)의 위치(Dl) 및 제2 로딩 카트(322)의 위치(Ds) 또한 조정될 수 있다.
일 실시예에서, 제어부는 1차 인입 스케줄 및 2차 인입 스케줄을 통하여 수화물을 인입 시킬 수 있는 로딩 카트의 위치를 확인할 수 있고, 수화물의 이동 상황에 따라 발생할 수 있는 수화물의 이동 지체 또는 지연을 고려하여, 1차 인입 스케줄 산출 후 일정 시간 후에 2차 인입 스케줄을 산출하여 확인할 수 있다.
일 실시예에서, 제어부는 1차 인입 스케줄 시에 수화물을 인입할 로딩 카트를 지정할 수 없는 경우에는, 즉, 트랙(110)에서 동기화 할 수 있는 가장 느린 로딩 카트의 위치 및 가장 빠른 로딩 카트의 위치 사이에 로딩 카트가 없는 경우에는, 수화물의 일정 시간 대기 후 2차 인입 스케줄 산출 시에 로딩 카트를 지정할 수 있다. 여기에서, 일정 시간 대기 동안에 수화물은 투입부에서 정지 상태로 있거나 또는 기 설정된 특정 속도(예를 들어, 정상 이동 시 보다 느린 속도)로 투입부를 이동할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부에서 수행되는 투입부의 동기화에 대한 예시이다.
도 4를 참조하면, 수화물(310)이 투입부(120)의 전달 영역(230)을 지나 동기화 영역(220)에 도달하는 경우에, 제어부는 수화물(310)이 트랙(110)의 로딩 카트에 인입될 수 있도록 동기화 영역(220)의 속도를 제어하여 동기화를 수행할 수 있다.
일 실시예에서, 제어부는 수화물(310)이 투입부(120)의 전달 영역(230)을 지나 동기화 영역(220)에 진입하는 지점(410)에 도달하면, 수화물이 트랙에 도달할 때까지 이동해야 하는 거리 및 투입부(120)의 전달 영역(230)에서 수화물을 전달하는 속도(즉, 초기 수화물 이동 속도)를 기초로 동기화 영역(220)의 제어되어야 하는 속도를 산출할 수 있다. 보다 구체적으로, 아래의 [수식1]를 통하여 동기화 영역(220)을 통하여 이동하는 수화물의 이동 속도를 산출할 수 있다.
[수식1]
Ca = Sn2 * Ta + (Sx - Sn2) * Ta * 1/2 + (T - Ta) * Sx
단, Simin <= Sx <= Simax
Sx = (2Ca - Sn2 * Ta) / (2T - Ta)
만약, Ta -> 0, Sx = Ca / T
Sn1 : 트랙에서 로딩 카트가 이동하는 속도
Sn2 : 전달 영역에서 수화물을 전달하는 속도
T : 로딩 카트가 A구간을 이동하는데 소요되는 시간 (A/Sn)
C : 수화물이 트랙에 인입되기 까지 이동하는 거리
Ta : 수화물이 Sn에서 Sx까지 변속하는데 소요되는 시간
Sx : 투입부의 수화물이 트랙에 인입되기 위해 변속되는 속도
Ca : C - 현재 이동한 거리(수화물의 중심 기준) (즉, 남은 이동 거리)
보다 구체적으로, [수식1]에서, Ca를 산출하는 방법, 즉, 수화물이 이동해야 하는 거리는 수화물의 이동 속도가 변속되는 동안 이동한 거리, 수화물의 속도 변화에 따라 수화물이 더 이동하거나 또는 덜 이동하는 거리 및 수화물의 변속 완료 후 로딩 카트가 수화물을 인입하는 지점까지 이동하는데 소요되는 시간 동안 변속 완료 된 수화물이 이동하는 거리의 합을 통하여 산출된다.
일 실시예에서, 제어부는 속도 센서(420)를 통하여 수화물(310)이 정상적인 속도로 이동하고 있는지 여부를 확인할 수 있다. 속도 센서(420)를 통하여 검출된 수화물(310)의 이동 속도가 [수식1]을 통하여 제어된 속도와 상이한 경우에는 [수식1]을 통하여 동기화를 다시 수행할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부에서 수행되는 치우침 측정량 산출에 대한 예시이다.
도 5를 참조하면, 수화물(310)이 투입부(120)의 전달 영역(230)을 지나 동기화 영역(220)에 도달하는 경우에, 제어부는 수화물(310)이 트랙(110)의 로딩 카트에 정확하게 인입될 수 있도록 수화물(310)의 좌우 치우침 측정량을 기초로 인입 시점을 조절할 수 있다.
일 실시예에서, 제어부는 전달 영역(230)과 동기화 영역(220) 사이에 위치할 수 있는 영역 센서(510)를 통하여 수화물(310)의 길이 및 좌우 치우침을 측정할 수 있다. 여기에서, 수화물(310)의 길이는 영역 센서(510)를 지나는 수화물(510)의 감지 시작 시점부터 미 감지 시점까지의 시간과 전달 영역(230)으로부터 동기화 영역(220)으로의 수화물(310) 이동 속도를 기초로 측정될 수 있다(즉, 길이 = 시간 * 속도).
일 실시예에서, 수화물(310)의 좌우 치우침 정도는 영역 센서(510)의 중심 위치를 기준으로 좌우로 센서가 사장 멀리 감지되는 위치를 비교하여 측정될 수 있다. 즉, 수화물(310)의 좌우 치우침 정도는 영역 센서(510)를 통하여 수화물(310)이 B방향으로 치우쳐 있는지 또는 C방향으로 치우쳐 있는지를 기초로 측정될 수 있다.
일 실시예에서, 제어부는 수화물(310)의 치우침 측정량을 기초로 보정 거리를 산출할 수 있고, 보정 거리를 기초로 수화물(310)이 로딩 카트에 인입될 때 로딩 카트의 크로스 벨트 구동 시점을 조절할 수 있다. 보다 구체적으로, 제어부는 아래의 [수식2]를 통하여 산출된 보정 거리를 기초로 수화물(310)의 중심점이 로딩 카트의 중심과 일치될 수 있도록, 수화물(310)의 로딩 카트로의 인입 시점을 조절할 수 있다.
[수식2]
보정 거리 = 치우침 측정량 / cos(투입부와 트랙의 접촉 각도)
예를 들어, 보정 거리가 +10에 해당하는 경우에 제어부는 로딩 카트의 중심이 투입부의 중심선과 일치되는 지점에 도달하고 나서 일정 시간 지나 로딩 카트가 투입부의 중신선보다 +10에 해당하는 거리만큼 더 진행한 시점에 로딩 카트의 크로스벨트 카트를 구동 시켜서 수화물(310)이 로딩 카트에 인입 되도록 할 수 있다.
도 6은 도 1의 소터에서 수행되는 소터 제어 방법에 대한 흐름도이다.
트랙의 운행 전에 수화물의 무게는 측정되고, 제어부는 측정된 수화물의 무게가 포함되는 무게군을 결정한다(단계 S601). 일 실시예에서, 수화물의 무게는 적어도 하나의 무게군으로 분류되어 기 설정되어 있을 수 있고, 예를 들어, 무게군 : {무게 범위}에 해당하는 경우에, 적어도 하나의 무게군은 1군 : {0~5kg}, 2군 : {6~10kg}, 3군 : {11~15kg} 및 4군 : {16kg 이상}으로 기 설정될 수 있다.
제어부는 결정된 무게군을 기초로 트랙 운행 속도를 결정한다(단계 S602). 일 실시예에서, 트랙 운행 속도는 적어도 하나의 무게군 각각에 대하여 기 설정되어 있을 수 있고, 예를 들어, 무게군 : {무게 범위, 트랙 운행 속도}에 해당하는 경우에는 1군: {0~5kg, 1.2m/s}, 2군: {6~10kg, 1.5m/s}, 3군 : {11~15kg, 1.7m/s} 및 4군 : {16kg~, 2m/s}로 기 설정되어 있을 수 있다.
제어부는 결정된 트랙운행속도를 기초로 트랙을 운행한다(단계 S603).
일 실시예에서, 트랙 운행 속도는 트랙의 운행 중에 적어도 하나의 투입부의 무게 측정 영역을 통하여 측정된 수화물의 무게를 기초로 결정될 수 있다. 일 실시예에서, 무게 측정 영역은 투입부의 전달 영역(230) 및 동기화 영역(220)사이에 위치할 수 있고, 투입부의 동기화 영역(220)에 수화물이 없는 경우 및 동기화 영역(220)에 있는 수화물이 인입될 로딩 카트를 할당 받는 경우에는 전달 영역(230)을 통하여 다른 수화물을 진행할 수 있다.
트랙(110)의 제1 리니어 라인(111)에 있는 SPS 영역을 통하여 SPS 영역을 통과하는 복수의 카트들에 대한 카트 내 수화물 유무를 확인한다(단계 S604). 일 실시예에서, 카트 내 수화물이 있는 경우에는 SPS 영역을 통과하는 다른 카트에 대하여 카트 내 수화물 유무를 확인할 수 있다(단계 S605).
일 실시예에서, 카트 내 수화물이 없는 경우에는 해당 카트가 수화물을 인입 받을 특정 투입부가 선택될 수 있다(단계 S606). 여기에서, 카트 내 수화물이 없는 카트는 로딩 카트로서 적어도 하나의 투입부(120) 중 하나의 투입부로부터 수화물을 인입 받을 수 있는 카트에 해당할 수 있다.
일 실시예에서, 특정 투입부에 있는 특정 수화물을 인입 받을 로딩 카트는 하나만 존재하여야 하고, 제어부는 특정 투입부에 있는 특정 수화물에 대하여 해당 수화물이 인입될 로딩 카트를 해당 수화물과 연관시켜 저장할 수 있다. 또한, 제어부는 동일한 투입부의 수화물이 복수개의 로딩 카트와 연관되지 않도록 할 수 있다.
제어부는 로딩 카트 및 해당 로딩 카트에 인입될 수화물의 위치를 기초로 투입부의 동기화 영역(220)의 운행 속도를 제어한다(단계 S607). 일 실시예에서, 제어부는 동기화 영역(220)의 운행 속도 및 수화물의 치우침 측정량을 기초로 수화물의 로딩 카트로의 인입 시점을 제어할 수 있고, 이를 통하여 수화물은 로딩 카트에 정확하게 인입될 수 있다.
로딩 카트가 투입부에 도달하는 경우에는 투입부에 있는 CTB(Communication Transmitter)를 통하여 로딩 카트 내 크로스 벨트를 구동하여 수화물을 인입 시킬 수 있다(단계 S608).
상기에서는 본 출원의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 출원을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
100: 소터
110: 트랙
120: 적어도 하나의 투입부
130: 적어도 하나의 배출부
111: 제1 리니어 구간
112: 제2 리니어 구간
210: 트랜지션 영역
220: 동기화 영역
230: 전달 영역
310: 수화물
321: 제1 로딩 카트
322: 제2 로딩 카트

Claims (19)

  1. 제1 및 제2 리니어 구간들을 가지는 폐루프를 형성하고 상호 직렬 연결된 복수의 카트들을 회전시키는 트랙;
    상기 제1 리니어 구간에서 경사지게 배치되고 수화물을 상기 트랙에 인입시키는 적어도 하나의 투입부;
    상기 제2 리니어 구간에서 상기 인입된 수화물을 인출하는 적어도 하나의 배출부; 및
    상기 수화물의 무게에 따라 분류된 무게군을 기초로 상기 트랙의 운행 속도를 결정하고, 상기 복수의 카트들 중 로딩 카트가 상기 제1 리니어 구간을 지나가고 있는 경우에는 상기 수화물에 대한 1차 인입 스케줄을 산출하여 상기 수화물의 인입 속도를 제어하며 상기 1차 인입 스케줄의 시점으로부터 일정 시간 후에 상기 1차 인입 스케줄에 대하여 상기 수화물의 밀림 또는 끼임으로 인한 이상 발생으로 상기 수화물의 실제 위치가 상기 1차 인입 스케줄과 오차가 발생하는 것을 확인하여 2차 인입 스케줄을 산출하고, 상기 1차 인입 스케줄 시에 상기 수화물을 인입할 로딩 카트를 지정할 수 없는 경우에는 상기 수화물의 일정 시간 대기 과정에서 상기 수화물을 정상 이동 속도 보다 느린 이동 속도로 이동시키면서 상기 2차 인입 스케줄 산출 시에 로딩 카트를 지정하는 제어부를 포함하는 소터.
  2. 제1항에 있어서, 상기 제어부는
    상기 수화물의 무게를 기초로 상기 트랙의 운행 속도를 제어하는 것을 특징으로 하는 소터.
  3. 제2항에 있어서, 상기 제어부는
    상기 트랙의 운행 전에 측정된 상기 수화물의 무게가 포함되는 특정 무게군을 결정하고 상기 특정 무게군에 기 설정되어 있는 트랙 운행 속도를 기초로 상기 트랙의 운행 속도를 제어하는 것을 특징으로 하는 소터.
  4. 제2항에 있어서, 상기 제어부는
    상기 트랙의 운행 중에 상기 적어도 하나의 투입부에서 측정된 상기 수화물의 무게를 기초로 상기 트랙의 운행 속도를 제어하는 것을 특징으로 하는 소터.
  5. 제2항에 있어서, 상기 제어부는
    상기 트랙의 SPS 영역에서 확인된 카트 내 수화물 유무 정보를 기초로 상기 로딩 카트를 결정하고 상기 적어도 하나의 투입부 중 상기 로딩 카트에 수화물을 인입 시킬 하나의 투입부를 선택하는 것을 특징으로 하는 소터.
  6. 제5항에 있어서, 상기 제어부는
    상기 2차 인입 스케줄을 기초로 상기 수화물을 멈추거나, 상기 수화물의 이동속도를 조절하는 것을 특징으로 하는 소터.
  7. 제5항에 있어서, 상기 제어부는
    상기 선택된 투입부의 수화물과 상기 로딩 카트를 연관시키고 상기 선택된 투입부의 수화물이 복수의 로딩 카트들과 연관되지 않도록 하는 것을 특징으로 하는 소터.
  8. 제5항에 있어서, 상기 제어부는
    상기 선택된 투입부의 위치, 상기 선택된 투입부에 있는 수화물의 위치, 상기 로딩 카트의 위치 및 상기 제어된 트랙의 운행 속도를 기초로 상기 투입부의 동기화 영역의 속도를 제어하는 것을 특징으로 하는 소터.
  9. 제8항에 있어서, 상기 제어부는
    상기 로딩 카트가 상기 선택된 투입부에 도달하면 상기 로딩 카트의 크로스 벨트를 구동시켜 상기 투입부에 있는 수화물이 상기 로딩 카트에 인입되도록 하는 것을 특징으로 하는 소터.
  10. 제5항에 있어서, 상기 제어부는
    상기 선택된 투입부에 대한 폭 방향의 중심점 및 상기 수화물의 중심점을 기초로 측정된 치우침 측정량 및 상기 수화물의 길이를 기초로 상기 수화물이 상기 로딩 카트에 인입되는 시점을 결정하는 것을 특징으로 하는 소터.
  11. 제10항에 있어서, 상기 제어부는
    상기 측정된 치우침 측정량 및 상기 선택된 투입부와 상기 트랙의 접촉 각도를 기초로 상기 수화물의 중심점과 상기 선택된 투입부의 중심점이 근접하도록 보정하는 보정 거리를 산출하는 것을 특징으로 하는 소터.
  12. 제1항에 있어서, 상기 복수의 카트들 각각은
    상기 트랙의 회전 방향과 수직 방향으로 구동되는 크로스 벨트를 포함하는 것을 특징으로 하는 소터.
  13. 제1항에 있어서, 상기 트랙의 제1 리니어 구간은
    상기 복수의 카트들 내 수화물 유무를 확인하는 수화물 확인 영역인 SPC(Stray Parcel Supervision) 영역을 포함하는 것을 특징으로 하는 소터.
  14. 제12항에 있어서, 상기 적어도 하나의 투입부 각각은
    상기 트랙과 접촉되고 상기 크로스 벨트의 속도와 동일한 속도를 유지하는 트랜지션 영역을 포함하는 것을 특징으로 하는 소터.
  15. 제14항에 있어서, 상기 트랜지션 영역은
    상기 트랙과 15˚~45˚의 각도로 접촉되어 상기 트랙의 진행 방향과 상기 적어도 하나의 투입부 각각의 진행 방향을 맞추는 것을 특징으로 하는 소터.
  16. 제1항에 있어서, 상기 적어도 하나의 투입부 각각은
    상기 수화물의 위치, 상기 로딩 카트의 위치 및 상기 트랙의 속도를 기초로 상기 수화물의 이동 속도를 제어하는 동기화 영역을 포함하는 것을 특징으로 하는 소터.
  17. 제16항에 있어서, 상기 적어도 하나의 투입부 각각은
    상기 동기화 영역으로 상기 수화물을 전달하는 전달 영역을 포함하는 것을 특징으로 하는 소터.
  18. 복수의 카트들을 회전시키는 트랙, 적어도 하나의 투입부, 적어도 하나의 배출부 및 제어부를 포함하는 소터에서 수행되는 소터 제어 방법에 있어서,
    상기 트랙의 운행 전에 수화물의 무게를 측정하고 상기 수화물의 무게가 포함되는 무게군을 결정하는 단계;
    상기 결정된 수화물의 무게군을 기초로 상기 트랙의 운행 속도를 제어하는 단계;
    상기 수화물이 인입될 카트를 결정하고, 상기 수화물이 있는 투입부의 위치, 상기 수화물의 위치, 상기 카트의 위치 및 상기 트랙의 운행 속도를 기초로 상기 투입부의 속도를 제어하는 단계; 및
    상기 수화물의 무게에 따라 분류된 무게군을 기초로 상기 트랙의 운행 속도를 결정하고, 상기 복수의 카트들 중 로딩 카트가 제1 리니어 구간을 지나가고 있는 경우에는 상기 수화물에 대한 1차 인입 스케줄을 산출하여 상기 수화물의 인입 속도를 제어하며 상기 1차 인입 스케줄의 시점으로부터 일정 시간 후에 상기 1차 인입 스케줄에 대하여 상기 수화물의 밀림 또는 끼임으로 인한 이상 발생으로 상기 수화물의 실제 위치가 상기 1차 인입 스케줄과 오차가 발생하는 것을 확인하여 2차 인입 스케줄을 산출하고, 상기 1차 인입 스케줄 시에 상기 수화물을 인입할 로딩 카트를 지정할 수 없는 경우에는 상기 수화물의 일정 시간 대기 과정에서 상기 수화물을 정상 이동 속도 보다 느린 이동 속도로 이동시키면서 상기 2차 인입 스케줄 산출 시에 로딩 카트를 지정하는 단계를 포함하는 소터 제어 방법.
  19. 복수의 카트들을 회전시키는 트랙, 적어도 하나의 투입부, 적어도 하나의 배출부 및 제어부를 포함하는 소터에서 수행되는 소터 제어 방법을 제공하는 컴퓨터 프로그램을 기록한 기록매체에 있어서,
    상기 트랙의 운행 전에 수화물의 무게를 측정하고 상기 수화물의 무게가 포함되는 무게군을 결정하는 기능;
    상기 결정된 수화물의 무게군을 기초로 상기 트랙의 운행 속도를 제어하는 기능;
    상기 수화물이 인입될 카트를 결정하고, 상기 수화물이 있는 투입부의 위치, 상기 수화물의 위치, 상기 카트의 위치 및 상기 트랙의 운행 속도를 기초로 상기 투입부의 속도를 제어하는 기능; 및
    상기 수화물의 무게에 따라 분류된 무게군을 기초로 상기 트랙의 운행 속도를 결정하고, 상기 복수의 카트들 중 로딩 카트가 제1 리니어 구간을 지나가고 있는 경우에는 상기 수화물에 대한 1차 인입 스케줄을 산출하여 상기 수화물의 인입 속도를 제어하며 상기 1차 인입 스케줄의 시점으로부터 일정 시간 후에 상기 1차 인입 스케줄에 대하여 상기 수화물의 밀림 또는 끼임으로 인한 이상 발생으로 상기 수화물의 실제 위치가 상기 1차 인입 스케줄과 오차가 발생하는 것을 확인하여 2차 인입 스케줄을 산출하고, 상기 1차 인입 스케줄 시에 상기 수화물을 인입할 로딩 카트를 지정할 수 없는 경우에는 상기 수화물의 일정 시간 대기 과정에서 상기 수화물을 정상 이동 속도 보다 느린 이동 속도로 이동시키면서 상기 2차 인입 스케줄 산출 시에 로딩 카트를 지정하는 기능을 포함하는 소터 제어 방법에 관한 컴퓨터 프로그램을 기록한 기록매체.
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