KR101366413B1 - 파이프 조정관 형상 측정을 위한 포터블 다관절 계측장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 다관절 연결된 링크의 일단이 기준플랜지에 결합되고, 상기 결합위치를 원점으로 하여 링크의 타단에 형성된 프로브가 기준플랜지 및 연결플랜지의 계측점들을 접촉하여 3차원 상대 좌표들을 생성하는 것으로서, 부피가 작고 구조가 간단하여 쉽게 조작하거나 운반할 수 있는 효과가 있고, 계측 위치 및 계측데이터를 프로브의 3차원 좌표를 이용해 간단하게 계산함으로써, 계측점 및 계측횟수를 최소화할 수 있고, 다관절 자유도를 갖는 구조로 이루어져 있어, 작업장 주변의 다른 장비들과 간섭되지 않고 이를 회피할 수 있도록 함으로써, 보다 다양한 각도에서의 계측작업이 가능하다.

Description

파이프 조정관 형상 측정을 위한 포터블 다관절 계측장치{Portable multi-articulated measuring device for shape measurement of adjustment pipe}

본 발명은 장비는 파이프 조정관 형상을 계측하기 위한 장비에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 계측장치에서 3차원 좌표 데이터를 획득하여 조정관 형상 요소를 결정하는 파이프 조정관 형상 측정을 위한 포터블 다관절 계측장치에 관한 것이다.

일반적으로 대형 선박은 선체블록을 각각 제작하고 선체블록을 조립하는 과정으로 만들어진다. 하지만 선체블록을 조립하면 실제 설계와는 달리 일정 부분 생산 오차가 발생하게 된다.

파이프 또한 실제 설계 도면과 달리 선체 블록 조립이나 파이프 설치 작업 과정 중에 예측 불가능한 생산 오차가 발생하게 된다. 이 오차를 감안하여 고정관을 연결해주는 관을 조정관이라고 한다.

상기 조정관은 현장에서 발생하는 오차로 인해 현장 맞춤식으로 제작되며 높은 정밀도가 요구되기 때문에 고정관보다 많은 비용이 발생한다.

이러한 조정관을 제작하는 방법으로는 형취관 방법, 형합관 방법, 그리고 계측/재현 방법 등이 있다.

도 1은 형합관 방법으로서 치수적인 여유가 있는 파이프를 입고하여 현장에서 남은 치수만큼 절단 및 사상한 뒤에 플랜지를 용접하여 조정관을 제작하는 방법을 개념적으로 도시하고 있다.

이와 같은 형합관 방법은 조정관을 제작 할 때, 치수적인 오차가 발생하기 쉽고, 현장에서 조정관을 제작할 때, 작업 환경이 열악하여 위험한 작업이 많고, 또한 화기 작업으로 인해 주변 파이프에 번 데미지가 발생할 수도 있다.

도 2는 형취관 방법으로서 플랜지를 연결하여 가접한 뒤에 정반에서 조정관을 제작하는 방법을 개념적으로 도시하고 있다.

이와 같은 형취관 제작 방법은 제작을 위해서 사용되는 부가재가 많이 사용되어 비용적인 측면에서 낭비가 많으며, 제작기간이 길어지게 되므로 제작기간 중에 선체블록에 또 다른 오차가 발생할 수도 있다.

그리고, 계측 및 재현 방법은 기존에 설치된 고정관에 계측기를 이용하여 조정관 요소를 계측 한 뒤 별도의 재현기를 통해서 조정관을 제작하는 방법으로서 형취관, 형합관 방법에 비해 정밀도와 작업성을 높일 수 있는 방법이다.

기존에 개발된 조정관 형상 계측기는 길이 계측 방법, 길이 및 각도 계측 방법 등이 개발되어 왔다.

이와 같은 조정관 형상 계측기는 조정관 양단의 고정관 플랜지 간의 길이 및 각도를 계측하여 조정관 형상 요소인 면각, 거리, 단차, 홀의 위치를 계산할 수 있다.

또한, 재현기는 조정관 형성 요소인 플랜지의 면각, 거리, 단차, 홀의 위치를 재현함으로써, 현장에 설치된 두 개의 파이프 플랜지 형상을 똑같이 재현시켜 조정관 제작이 가능하도록 한다.

또한, 3차원 계측기는 정밀 계측이나 부품검사, 역설계 등에 많이 이용되고 있으나 아직 조정관 계측과 같은 분야에는 3차원 계측기가 응용되지 않고 있으며, 조정관 계측을 위해서는 작업 환경에 맞춘 소형의 포터블 3차원 계측기가 필요하다.

현재 계측/재현방법으로 조정관 계측용으로 개발된 장비들 중에 플랜지 사이에 길이 요소를 계측하는 장비가 많이 쓰이고 있다.

그러나, 이러한 장비들은 작업자가 계측하는 방법에 대한 숙련이 필요하고, 길이 요소를 조정관 형상 요소로 계산하기 위해 계측 위치간에 길이 요소를 모두 측정해야 하므로 계측 횟수가 많아지며, 계측 값과 함께 계측 위치를 기록해야 되는 번거로움이 있었다.

또한, 기존에 개발되어 있는 파이프 형상 계측기의 경우, 계측장치와 함께 측정값을 처리하는 제어 및 연산 장치를 별개로 구성되어 함께 운영해야 하는 불편함이 있었다.

그리고, 기존에 개발된 와이어 엔코더를 이용한 계측장치는 와이어 엔코더의 와이어 토출구와 와이어가 직진성이 보장이 되어야 하고, 계측 도중에 와이어가 직진하지 않고 휘어 지게 된다면 입구쪽과의 마찰로 와이어의 수명이 짧아져 단선이 될 수 있으며, 입구쪽에 와이어가 직진이 아닌 틀어짐이 발생한다면 계측 오차로 이어지게 된다.

또한, 플랜지 중심에 설치되어 조정관 형상을 계측하는 장비는 플랜지 중심에 설치하기 위해 플랜지 직경보다 큰 별도의 장비를 필요로 하며 중심 지점과 잘 맞지 않아 오차가 발생하는 문제가 있었다.

또한, 일부 조정관 계측시에 기존에 개발된 위치 계측용 장비들은 조정관 계측시에 중간에 계측기와 다른 구성품과 간섭이 발생하면 계측이 불가능하여 형합관 방법으로 조정관을 제작하고 있는 실정이다.

대한민국특허출원 제10-1998-0029840호, 제10-2010-0072223호

이에 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명의 목적은 다관절 연결된 링크의 일단이 기준플랜지에 결합되고, 상기 결합위치를 원점으로 하여 링크의 타단에 형성된 프로브가 기준플랜지 및 연결플랜지의 계측점들을 접촉하여 3차원 상대 좌표들을 생성하는 것을 특징으로 하는 파이프 조정관 형상 측정을 위한 포터블 다 관절 계측장치를 제공하는데 있다.

본 발명의 일측면에 따르면, 다관절 연결된 링크의 일단이 기준플랜지에 결합되고, 상기 결합위치를 원점으로 하여 링크의 타단에 형성된 프로브가 기준플랜지 및 연결플랜지의 계측점들을 접촉하여 3차원 상대 좌표들을 생성하는 것을 특징으로 하는 파이프 조정관 형상 측정을 위한 포터블 다 관절 계측장치가 제공될 수 있다.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 기준플랜지의 볼트공에 축 결합되는 플랜지 고정수단; 상기 플랜지 고정수단에 결합되는 제1링크; 상기 제1링크의 타단에 연결되어 로테이션 운동되는 제1관절부; 상기 제1관절부에 연결되어 각 운동되는 제2관절부; 상기 제2관절부에 연결되는 제2링크; 상기 제2링크에 연결되어 각 운동되는 제3관절부; 상기 제3관절부에 연결되는 제3링크; 상기 제3링크의 길이방향에 연장되어 계측점에 접촉하는 프로브; 및 상기 제1, 2, 3관절부(131)(132)(133)의 회전량을 측정하여 프로브의 3차원 좌표를 계산하는 제어부;를 포함하는 파이프 조정관 형상 측정을 위한 포터블 다 관절 계측장치가 제공될 수 있다.

또한, 상기 플랜지 고정수단은, 제1링크의 일측단에 결합되어 기준플랜지의 볼트공을 관통하는 축부재 및 상기 볼트공 반대측에서 축부재와 나사 결합되는 원뿔형 고정너트로 구성되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 제1, 2, 3관절부(131)(132)(133)에는 각각 회전량 측정을 위한 제1, 2, 3 회전각센서(151)(152)(153)가 설치되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 프로브의 계측점에 프로브의 접촉을 안내하기 위한 계측점 안내수단이 설치되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 계측점 안내수단은, 플랜지의 볼트공 중심축에 일치되는 안내홈을 형성하는 접촉플레이트; 상기 접촉플레이트의 저면 중심에 연장되어 플랜지의 볼트공을 관통하는 축부재(173); 및 상기 볼트공 반대측에서 축부재(173)와 나사 결합되는 원뿔형 고정너트(174);를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 제어부를 제1링크 내부에 설치되도록 하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따르면, 다관절 연결된 링크의 일단이 기준플랜지에 결합되고, 상기 결합위치를 원점으로 하여 링크의 타단에 형성된 프로브가 기준플랜지 및 연결플랜지의 계측점들을 접촉하여 3차원 상대 좌표들을 생성하는 것으로서, 부피가 작고 구조가 간단하여 쉽게 조작하거나 운반할 수 있는 효과가 있고, 계측 위치 및 계측데이터를 프로브의 3차원 좌표를 이용해 간단하게 계산함으로써, 계측점 및 계측횟수를 최소화할 수 있는 효과를 갖는다.

또한, 본발명의 계측장치는 다관절 자유도를 갖는 구조로 이루어져 있어, 작업장 주변의 다른 장비들과 간섭되지 않고 이를 회피할 수 있도록 함으로써, 보다 다양한 각도에서의 계측작업이 가능한 효과를 갖는다.

도 1은 종래기술의 형합관 방법을 순서대로 도시한 공정도.
도 2는 종래기술의 형취관 방법을 순서대로 도시한 공정도.
도 3은 본 발명의 다관절 계측장치가 플랜지에 설치된 상태의 사시도.
도 4는 본 발명의 다관절 계측장치가 접혀진 상태의 사시도.
도 5는 본 발명의 플랜지 고정수단 및 계측점 안내수단의 플랜지 결합구조를 설명하는 플랜지 단면도.
도 6은 본 발명의 계측점 안내수단에 프로브가 접촉하는 예를 도시한 상세도.
도 7 및 도 8은 본 발명의 다관절 계측장치를 이용한 계측작업 예를 도시한 사시도.
도 9는 본 발명의 다관절 계측장치에 의해 계측정된 좌표점의 표현예를 도시한 개념도.
도 10은 본 발명의 계측된 좌표값을 이용해 조정관 형상을 계산하는 예를 도시한 개념도.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예에 대해 첨부된 도면을 참조하여 자세히 설명하면 다음과 같다.

도 3은 본 발명의 다관절 계측장치가 플랜지에 설치된 상태의 사시도이고, 도 4는 본 발명의 다관절 계측장치가 접혀진 상태의 사시도이다.

동 도면에서 보는 바와 같은 본 발명은 파이프 조정관 형상 측정을 위한 포터블 다 관절 계측장치에 관한 것으로서, 다관절 연결된 링크구조의 계측장치(100) 일단이 기준플랜지(10)에 결합된 상태에서 계측장치(100) 타단에 형성된 프로브(140)가 기준플랜지(10) 및 연결플랜지의 계측점들을 접촉하여 3차원 상대 좌표들을 생성하는 것이다.

이와 같은 본 발명은 다관절 연결된 링크구조로 이루어져 있어, 펼치거나 접어서 보관하는 것이 가능해진다. 이때, 접혀진 상태를 유지하기 위한 고정구(125)가 사용될 수 있고, 상기 고정구(125)는 복수의 링크 중 첫번째와 마지막의 링크에 고정홀(121a)(123a)을 형성하여 연결되도록 할 수 있다.

도 3, 4를 참조하여 본 발명의 계측장치(100)에 대해 보다 자세히 설명하면 다음과 같다. 본 발명의 계측장치(100)는 기준플랜지(10)의 볼트공(11)에 축 결합되는 플랜지 고정수단(110)이 마련된다.

상기 플랜지 고정수단(110)은, 제1링크(121)의 일측단에 결합되어 기준플랜지(10)의 볼트공(11)을 관통하는 축부재(111) 및 상기 볼트공(11) 반대측에서 축부재(111)와 나사 결합되는 원뿔형 고정너트(113)로 구성된다.

도 5는 본 발명의 플랜지 고정수단 및 계측점 안내수단의 플랜지 결합구조를 설명하는 플랜지 단면도로서, 동 도면에서 보는 바와 같이 원뿔형 고정너트(113)가 축부재(111)와 나선 결합되는 과정에서 자연스럽게 축부재(111)의 축중심이 볼트공(11)의 중심과 일치하게 된다.

이는, 볼트공(11)보다 작은 직경을 갖는 축부재(111)가 축 중심이 일치하지 않는 상태로 가 결합되고, 이후 원뿔형 고정너트(113)의 빗면이 볼트공(11)의 내면에 접촉되어 진입되면서 점차 동심원 위치로 정렬되는 것이다.

이때, 상기 원뿔형 고정너트(113)는 사용자가 손으로 돌린 후 최종적으로 스패너로 단단히 조일 수 있도록 제작한다.

그리고, 상기 플랜지 고정수단(110)에는 제1링크(121)가 결합된다. 이때, 상기 제1링크(121)는 기준플랜지(10) 위에 수직방향으로 세워진 형태로서, 내부가 비어 있는 관체로 제작될 수 있다.

그리고, 상기 제1링크(121)의 타단에 제1관절부(131)가 연결되어 로테이션 운동되도록 한다. 이때, 상기 제1관절부(131)는 원통형상의 중간에 축회전부를 형성하는 구조로서, 회전량 측정이 가능한 제1회전각센서(151)를 설치하게 된다.

그리고, 상기 제1관절부(131)에 제2관절부(132)가 연결되어 각 운동되도록 한다. 제2관절부(132)는 힌지점을 중심으로 180도 이상 회동이 가능한 구조로서, 회전량 측정이 가능한 제2회전각센서(152)를 설치하게 된다.

그리고, 상기 제2관절부(132)에 제2링크(122)가 연결된다. 이때, 상기 제2링크(122)는 내부가 비어 있는 관체로 제작될 수 있다.

그리고, 상기 제2링크(122)에 제3관절부(133)가 연결되어 각 운동되도록 한다. 제3관절부(133)는 힌지점을 중심으로 180도 이상 회동이 가능한 구조로서, 회전량 측정이 가능한 제3회전각센서(153)를 설치하게 된다.

그리고, 상기 제3관절부(133)에 제3링크(123)가 연결되도록 하는데, 상기 제3링크(123)는 내부가 비어있는 관체로 제작할 수 있다.

그리고, 상기 제3링크(123)의 길이방향에 프로브(140)가 연장되어 계측점과 접촉되도록 한다. 이와 같은 프로브(140)는 구형상으로 이루어질 수 있다.

그리고, 본 발명은 상기 제1, 2, 3관절부(131)(132)(133)의 회전량을 측정하여 프로브(140)의 3차원 좌표를 계산하는 제어부(160)를 더 형성하게 된다.

이때, 상기 제어부(160)를 도 4에서와 같이 계측장치(100) 외부에 형성하거나, 제1링크(121) 내부에 설치되도록 할 수 있다.

그리고, 본 발명은 상기 프로브(140)의 계측점에 프로브(140)의 접촉을 안내하기 위한 계측점 안내수단(170)이 설치되도록 할 수 있다.

도 5는 본 발명의 플랜지 고정수단 및 계측점 안내수단의 플랜지 결합구조를 설명하는 플랜지 단면도이고, 도 6은 본 발명의 계측점 안내수단에 프로브가 접촉하는 예를 도시한 상세도이다.

동 도면에서 보는 바와 같은 계측점 안내수단(170)은, 플랜지의 볼트공 중심축에 일치되는 안내홈(172)을 형성하는 접촉플레이트(171)와, 상기 접촉플레이트(171)의 저면 중심에 연장되어 플랜지의 볼트공을 관통하는 축부재(173)와, 상기 볼트공 반대측에서 축부재(173)와 나사 결합되는 원뿔형 고정너트(174)로 구성된다.

이때, 상기 안내홈(172)은 프로브(140)의 직경과 동일한 직경을 갖도록 제작된다.

또한, 상기 축부재(173)는 볼트공(11)보다 작은 직경을 갖는 이유로, 축부재(173)와 볼트공(11)의 중심이 일치하지 않는 상태로 가 결합되지만, 이후 원뿔형 고정너트(174)의 빗면이 볼트공(11)의 내면에 접촉되어 진입되면서 점차 동심원 위치로 정렬되도록 함으로써, 계측점의 정확도를 향상시킬 수 있게 된다.

이때, 상기 원뿔형 고정너트(174)는 사용자가 손으로 돌린 후 최종적으로 스패너로 단단히 조일 수 있도록 제작한다.

이하, 본 발명의 계측장치를 이용한 파이프 조정관 형상 측정작업에 대해 설명한다.

도 7 및 도 8은 본 발명의 다관절 계측장치를 이용한 계측작업 예를 도시한 사시도이다.

본 발명에 따른 계측장치(100)는 일단이 기준플랜지(10)의 볼트공(11)중심에 설치가 되며, 타단에 설치된 프로브(140)를 이용해 같은 기준플랜지(10)의 볼트공(11)들 중 임의의 볼트공(11) 2 곳에 대한 중심좌표를 계측하게 된다.

이때, 좌표 계측은 각 관절부(131)(132)(133)에 설치된 회전각센서(151) (152)(153)들로부터 획득된 데이터를 받아 제어부(160)에서 이들 회전각을 계산하여 프로브(140)의 3차원 좌표 값을 얻을 수 있게 되는 것이다.

그런 다음, 기준플랜지(10)와 떨어져 있는 연결플랜지(20) 측의 임의의 볼트공(21) 3 곳에 대한 중심좌표를 계측한다.

이로서, 계측장치(100)가 플랜지 고정수단(110)에 의해 축 고정된 원점을 포함하여 총 6개의 좌표를 획득하게 된다. 도 9는 이때, 획득된 6개의 좌표점을 도시하고 있다.

이때, 각 플랜지(10)(20) 마다 3개씩의 임의의 좌표를 계측하는 것은 동심원 상에 존재하는 3개의 좌표를 알 경우, 그 좌표들을 연결하는 평면상의 원을 구할 수 있기 때문이다.

즉, 기준플랜지(10) 측의 좌표들을 연결하는 원과 연결플랜지(20) 측의 좌표들을 연결하는 원을 구한 후 이를 통해 도 10에서와 같이 각 플랜지의 면각은 물론, 거리, 단차, 볼트 구멍의 위치를 계산 하는 것이 가능하며, 이를 통해 조정관 형상 요소를 결정할 수 있게 된다.

도 10은 본 발명의 계측된 좌표값을 이용해 조정관 형상을 계산하는 예를 도시한 개념도이다.

이와 같은 본 발명은 원점을 2개의 플랜지(10)(20) 중 어느 하나에 선정되도록 할 수도 있으나, 계측장치(100)의 구조나 계측거리 또는 장애물로 인해 같은 지점에서 반복 계측 작업이 용이하지 않을 때 기준플랜지(10)와 연결플랜지(20)에서 볼트공의 좌표를 계측하고, 임의의 위치에 공통의 3개의 좌표 계측하여 좌표를 공유하여 매칭시킴으로써 조정관 형성 요소 결정에 필요한 좌표를 획득 할 수도 있다.

앞서 살펴본 바와 같은 본 발명은 다관절 연결된 링크의 일단이 기준플랜지에 결합되고, 상기 결합위치를 원점으로 하여 링크의 타단에 형성된 프로브가 기준플랜지 및 연결플랜지의 계측점들을 접촉하여 3차원 상대 좌표들을 생성하는 것으로서, 부피가 작고 구조가 간단하여 쉽게 조작하거나 운반할 수 있는 효과가 있고, 계측 위치 및 계측데이터를 프로브의 3차원 좌표를 이용해 간단하게 계산함으로써, 계측점 및 계측횟수를 최소화할 수 있다.

또한, 본발명의 계측장치는 다관절 자유도를 갖는 구조로 이루어져 있어, 작업장 주변의 다른 장비들과 간섭되지 않고 이를 회피할 수 있도록 함으로써, 보다 다양한 각도에서의 계측작업이 가능하다.

이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 예를 들어 당업자는 각 구성요소의 재질, 크기 등을 적용 분야에 따라 변경하거나, 실시형태들을 조합 또는 치환하여 본 발명의 실시예에 명확하게 개시되지 않은 형태로 실시할 수 있으나, 이 역시 본 발명의 범위를 벗어나지 않는 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것으로 한정적인 것으로 이해해서는 안되며, 이러한 변형된 실시예는 본 발명의 특허청구범위에 기재된 기술사상에 포함된다고 하여야 할 것이다.

10, 20: 제1, 2플랜지
11, 21: 볼트공
100: 계측장치
110: 플랜지 고정수단
111: 축부재
113: 원뿔형 고정너트
121, 122, 123: 제1, 2, 3링크
125: 고정구
131, 132, 133: 제1, 2, 3관절부
140: 프로브
151, 152, 153: 제1, 2, 3회전각센서
160: 제어부
170: 계측점안내수단
171: 접촉플레이트
172: 안내홈
173: 축부재
174: 원뿔형 고정너트

Claims (7)

1. 다관절 연결된 링크의 일단이 기준플랜지(10)에 결합되고, 상기 결합위치를 원점으로 하여 링크의 타단에 형성된 프로브(140)가 기준플랜지 및 연결플랜지의 계측점들을 접촉하여 3차원 상대 좌표들을 생성하고,
   상기 프로브(140)의 계측점에 프로브(140)의 접촉을 안내하기 위해 설치된 계측점 안내수단(170)은, 플랜지의 볼트공 중심축에 일치되는 안내홈(172)을 형성하는 접촉플레이트(171)와 상기 접촉플레이트(171)의 저면 중심에 연장되어 플랜지의 볼트공을 관통하는 축부재(173) 및 상기 볼트공 반대측에서 축부재(173)와 나사 결합되는 원뿔형 고정너트(174);를 포함하는 것을 특징으로 하는 파이프 조정관 형상 측정을 위한 포터블 다 관절 계측장치.
   
2. 기준플랜지(10)의 볼트공(11)에 축 결합되는 플랜지 고정수단(110);
   상기 플랜지 고정수단(110)에 결합되는 제1링크(121);
   상기 제1링크(121)의 타단에 연결되어 로테이션 운동되는 제1관절부(131);
   상기 제1관절부(131)에 연결되어 각 운동되는 제2관절부(132);
   상기 제2관절부(132)에 연결되는 제2링크(122);
   상기 제2링크(122)에 연결되어 각 운동되는 제3관절부(133);
   상기 제3관절부(133)에 연결되는 제3링크(123);
   상기 제3링크(123)의 길이방향에 연장되어 계측점에 접촉하는 프로브(140);
   상기 제1, 2, 3관절부(131)(132)(133)의 회전량 측정을 위해 설치되는 제1, 2, 3 회전각센서(151)(152)(153); 및 상기 제1, 2, 3 회전각센서(151)(152)(153)의 측정값을 통해 프로브(140)의 3차원 좌표를 계산하는 제어부(160);를 포함하고,
   상기 프로브(140)의 계측점에 프로브(140)의 접촉을 안내하기 위해 설치된 계측점 안내수단(170)은 플랜지의 볼트공 중심축에 일치되는 안내홈(172)을 형성하는 접촉플레이트(171)와 상기 접촉플레이트(171)의 저면 중심에 연장되어 플랜지의 볼트공을 관통하는 축부재(173) 및 상기 볼트공 반대측에서 축부재(173)와 나사 결합되는 원뿔형 고정너트(174)를 포함하는 것을 특징으로 하는 파이프 조정관 형상 측정을 위한 포터블 다 관절 계측장치.
   
3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 플랜지 고정수단(110)은,
   제1링크(121)의 일측단에 결합되어 기준플랜지(10)의 볼트공(11)을 관통하는 축부재(111) 및 상기 볼트공(11) 반대측에서 축부재(111)와 나사 결합되는 원뿔형 고정너트(113)로 구성되는 것을 특징으로 하는 파이프 조정관 형상 측정을 위한 포터블 다 관절 계측장치.
   
4. 제2항에 있어서,
   상기 제1, 2, 3관절부(131)(132)(133)에는 각각 회전량 측정을 위한 제1, 2, 3 회전각센서(151)(152)(153)가 설치되는 것을 특징으로 하는 파이프 조정관 형상 측정을 위한 포터블 다 관절 계측장치.
   
5. 삭제
6. 삭제
7. 제2항에 있어서,
   상기 제어부(160)를 제1링크(121) 내부에 설치되도록 하는 것을 특징으로 하는 파이프 조정관 형상 측정을 위한 포터블 다 관절 계측장치.
   
   
   
   
   

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