KR101051769B1 - 다중 지피에스형 변위 모니터링 시스템 및 그 신호처리방법 - Google Patents

다중 지피에스형 변위 모니터링 시스템 및 그 신호처리방법 Download PDF

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Abstract

탐사시 탑재된 지피에스(GPS)수신기와 인공위성 간의 데이터 송수신 상의 안정성이나 신뢰성 확보는 물론, 측위 정보의 정확성을 도모하는 것이 가능하도록, 인공위성과의 교신을 위한 안테나 및 아웃포트를 포함하며 복수로 이루어지는 지피에스수신부와, 상기 지피에스수신부에 연계되어 수신정보에 대한 신뢰성을 판단한 후 상기 수신정보의 신뢰성이 인정되는 상기 지피에스수신부의 개수에 따라 각기 다른 선형 회귀분석 알고리즘을 통해 측위정보를 산출하는 제어연산부와, 상기 제어연산부에 설치되어 상호 간의 정보를 교환할 수 있도록 하는 입출력단자부를 포함하는 다중 지피에스형 변위 모니터링 시스템 및 그 신호처리방법을 제공한다.
GPS, 위치측정, 무선, 측위 시스템, 지반, 모니터링, 빙체, 변위, 위성항법, 자세측정

Description

다중 지피에스형 변위 모니터링 시스템 및 그 신호처리방법{Displacement Monitoring System With Multiplex Global Positioning System and Signal Processing Method of The Same}
본 발명은 다중 지피에스형 변위 모니터링 시스템 및 그 신호처리방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 지피에스 기반의 위치정보 측정시스템을 변위 모니터링 시스템에 적용함으로써, 지반이나 빙체 또는 건축물의 위치나 변위정보를 정확히 산출할 수 있도록 하는 동시에 데이터 수신 상의 안정성이나 신뢰성 및 정확성을 도모하며, 가격경쟁을 통한 시장성 확보가 유리한 다중 지피에스형 변위 모니터링 시스템 및 그 신호처리방법에 관한 것이다.
지피에스(GPS:Global Positioning System)란, 인공위성을 이용하는 항법시스템을 말하는 것으로 미국의 국방성에서 군사용으로 개발되었으나, 지금은 단순한 위치정보 제공에서부터 항공기, 선박, 자동차의 자동항법 및 교통관제, 유조선의 충돌방지, 토목공사 현장에서의 정밀 측량, 지도제작 등 광범위한 분야에서 응용되고 있으며, 이에 따라 지피에스수신기 또한 휴대용에서부터 위성 탑재용까지 다양하게 개발되어 있다.
지피에스(GPS)는 크게 위성그룹과, 위성을 감시 제어하는 지상관제그룹, 그리고 사용자그룹으로 나눠지고, 위성삼각측량(satellite triangulation) 즉, 위성의 궤도정도를 이미 안다는 전제하에 각 지점별 위성의 위치를 관측하는 역학기하학적 방법이나, 위성에 이르는 방향 또는 거리를 효과적으로 동시에 관측하는 순기하학적 방법을 통해 특정 지점의 위치를 규명하는 방식으로 이루어진다.
통상적으로 지피에스(GPS)를 이용하여 3차원 상의 사용자 위치를 정확히 계산하기 위해서는 X, Y, Z축 각각에 해당하는 좌표값 세 개와, 위성 및 수신기 간의 거리 산출에 필요한 시간(t)까지 포함하여 총 네 개의 미지수에 대한 해를 구해야 하므로 지피에스(GPS)수신기는 총 4개의 방정식 즉, 적어도 4개의 위성으로부터의 신호 수신이 가능해야 한다.
그러므로 종래의 지피에스(GPS)수신기는 통상 3개의 위성으로부터 거리와 시간 정보를 취득하고, 나머지 1개의 위성으로부터 받은 신호로 오차를 수정하는 방식을 채택하여 측위 정보의 정확성을 도모하게 된다.
그러나, 지피에스(GPS)는 데이터 자체가 우주공간에서 생성되어 전송되기 때문에 다양한 형태의 오차요인 또한 잠재되게 된다. 예를 들면, 위성 자체로부터 유발되는 시간 및 위치 오차, 전리층 및 대류층 간의 굴절률, 잡음 등에 해당하는 구조적인 요인과, 위성의 궤도상황에 따른 기하학적 요인을 들 수 있다.
이와 같은 오차요인은 단순히 지피에스(GPS)를 이용한 측위 오차에만 영향을 미치는 것이 아니라, 지피에스(GPS)수신기의 데이터 수신 상의 장애를 일으켜 궁극적으로는 데이터의 신뢰성을 떨어뜨리게 된다.
즉, 도 1에서 나타낸 그래프를 통해 알 수 있듯이, 같은 방식으로 동일한 루트를 이동하는 하나의 위성으로부터 전송되는 데이터라 하더라도 시간이나 외부요인에 따라 그 궤적이 다를 뿐만 아니라, 중간 중간에는 데이터의 심한 점핑 현상까지 확인할 수 있다.
이러한 지피에스(GPS) 자체에 내재된 문제점을 보완하거나 해결하지 않은 상태에서 상기 지피에스(GPS)를 지하탐사장비의 측위시스템으로 단순적용하는 경우, 전술한 오차요인으로 인한 측위 정보의 정확성이 떨어지는 것은 물론, 위성과의 데이터 전송 장애가 한층 더 가중될 수밖에 없으므로 종국에는 통신두절과 같은 극단적인 상황에 봉착될 수 있는 문제점을 피할 수 없다.
본 발명은 위와 같은 종래의 문제점을 조감하여 이루어진 것으로, 지피에스(GPS) 기반의 위치정보 측정시스템을 변위 모니터링 시스템에 적용하여 지반이나 빙체 또는 건축물의 위치나 변위에 관한 정보를 정확히 산출할 수 있도록 하는 다중 지피에스형 변위 모니터링 시스템 및 그 신호처리방법을 제공하고자 하는데 우선적인 목적이 있다.
그리고 본 발명의 다른 목적은 지상의 다양한 조건 및 환경하에서도 탑재된 지피에스(GPS)수신기와 인공위성 간의 데이터 송수신 상의 안정성이나 신뢰성을 보장하는 동시에 측위 정보의 정확성을 도모할 수 있도록 하는 다중 지피에스형 변위 모니터링 시스템 및 그 신호처리방법을 제공하는 데 있다.
본 발명의 또 다른 목적은 성능대비 가격경쟁력을 향상시켜 시장경쟁에서 유리한 위치선점이 가능한 다중 지피에스형 변위 모니터링 시스템 및 그 신호처리방법을 제공하기 위한 것이다.
본 발명이 제안하는 다중 지피에스형 변위 모니터링 시스템은 인공위성과의 교신을 위한 안테나 및 아웃포트를 포함하며 복수로 이루어지는 지피에스수신부와, 상기 지피에스수신부에 연계되어 수신정보에 대한 신뢰성을 판단한 후 상기 수신정보의 신뢰성이 인정되는 상기 지피에스수신부의 개수에 따라 각기 다른 선형 회귀분석 알고리즘을 통해 측위정보를 산출하는 제어연산부와, 상기 제어연산부에 설치 되어 상호 간의 정보를 교환할 수 있도록 하는 입출력단자부를 포함하여 구성된다.
상기 지피에스수신부는 3개로 이루어지고, 본체에 내장된 형태 또는 상기 제어연산부로 연결되는 외부확장포트를 구성하여 상기 외부확장포트를 통해 연결, 조합된 형태 등 다양하게 실시될 수 있다.
상기 제어연산부는 상기 지피에스수신부의 수신정보에 대한 신뢰성을 판단한 결과, 상기 수신정보의 신뢰성이 인정되는 상기 지피에스수신부가 하나도 없으면 DR(Dead Reckoning) 방식으로, 상기 수신정보의 신뢰성이 인정되는 상기 지피에스수신부가 하나이면 단독 측위 방식으로, 상기 수신정보의 신뢰성이 인정되는 상기 지피에스수신부가 두 개이면 평균 산출방식으로, 상기 수신정보의 신뢰성이 인정되는 상기 지피에스수신부가 세 개이면 삼각형의 무게중심 계산방식으로 각각의 측위정보를 산출하도록 이루어진다.
또, 상기 제어연산부는 신속한 신호처리를 위한 디지털신호처리기와 잡음을 없애기 위한 필터기와 제어연산을 수행하는 마이컴을 포함하여 이루어진다.
나아가, 상기 제어연산부는 센서보정기를 포함하고, 상기 센서보정기는 A/D변환기를 통해 관성센서모듈이 연계되어 해당 신호에 대한 보정이 가능하도록 함으로써, 측위정보의 신뢰도 및 정확도를 향상시킬 수 있도록 실시할 수 있다.
상기 관성센서모듈은 3축 가속도센서와 3축 각속도센서, 3축 지자기센서 및 온도에 따라 감지되는 신호 값의 보정을 위한 온도센서를 포함한다.
그리고 본 발명이 제안하는 다중 지피에스형 변위 모니터링 시스템 신호처리방법은 지피에스수신부의 아웃포트를 통해 변위 모니터링 시스템의 동작신호를 인 공위성으로 전송하는 동시에 상기 인공위성으로부터 상기 지피에스수신부의 안테나를 통해 데이터를 수신하는 데이터수신단계와, 상기 지피에스수신부를 통해 수신된 데이터가 상기 제어연산부로 인계된 후, 필터기와 디지털신호처리기를 거쳐 마이컴으로부터 데이터의 신뢰성을 비교 판별되는 신뢰성판별단계와, 상기 지피에스수신부의 신뢰성이 인정되는 개수에 따라 각기 다른 선형 회귀분석 알고리즘을 통해 측위정보를 산출하는 측위정보산출단계를 포함하여 이루어진다.
상기 측위정보산출단계는 센스보정기로부터 관성센서모듈에서 감지된 신호를 반영하여 상기 측위정보의 정밀도 보정이 가능하게도 실시할 수 있다.
본 발명에 따른 다중 지피에스형 변위 모니터링 시스템 및 그 신호처리방법에 의하면, 지피에스(GPS) 기반의 위치정보 측정시스템을 변위 모니터링 시스템에 적용하여 탐사장비의 위치정보를 정확히 산출할 수 있으므로 지하조사 및 측량환경을 개선하게 된다.
뿐만 아니라, 본 발명에 따른 다중 지피에스형 변위 모니터링 시스템 및 그 신호처리방법에 의하면, 탐사장비가 지상의 다양한 조건 및 환경하에서도 탑재된 지피에스(GPS)수신기와 인공위성 간의 데이터 송수신 상의 안정성이나 신뢰성이 보장되며, 정밀한 측위 정보를 얻는 등의 성능향상이 달성된다.
또, 본 발명에 따른 다중 지피에스형 변위 모니터링 시스템 및 그 신호처리방법에 의하면, 우수한 성능에 대비되는 저렴한 가격으로 시장경쟁에서 유리한 위치를 선점하는 등 경제적인 파급효과가 기대된다.
다음으로 본 발명에 따른 다중 지피에스형 변위 모니터링 시스템의 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
먼저 본 발명에 따른 다중 지피에스형 변위 모니터링 시스템의 실시예는 도 2 내지 5에서 나타낸 바와 같이, 크게 지피에스수신부(10)와, 제어연산부(20), 그리고 입출력단자부(30)를 포함하여 이루어진다.
상기 지피에스수신부(10)는 인공위성(1)과의 교신을 위한 안테나(11)와 아웃포트(12)를 포함하며, 복수로 구성하여 인공위성(1)과의 데이터 송수신 상의 안정성을 향상시킬 수 있도록 한다.
지피에스(GPS) 데이터는 시간, 경도, 위도, 속도 및 방위와 같은 다양한 형태의 정보로 이루어진다. 이 중 경도 및 위도에 관한 정보에 해당하는 데이터가 주로 많이 사용된다. 아래 표는 단일 지피에스(GPS)를 통해 측정되는 최소 단위에 따른 지상거리의 차이를 나타내는 것이다.
분 류 GPS 최소단위 단위시간당 실제이동거리(m) GPS 최소단위의 실측정치(m)
경 도 0.00001 약 24.697 0.0148182
위 도 0.00001 약 30.828 0.0184968
위와 같은 표를 통해 알 수 있듯이, 항체의 속도가 느릴수록 데이터의 점핑 현상이나 오류가 심하게 나타나므로 하나의 지피에스(GPS)만으로는 항체가 정지 상태에 가까운 속도로 이동하는 경우, 인공위성(1)으로부터 신뢰할만한 데이터의 수신 가능성이 매우 낮아지게 된다.
그러므로 상기 지피에스수신부(10)는 복수로 구성하여 데이터 송수신 상의 안정성 및 신뢰성을 높이도록 한다. 여기서 상기 지피에스수신부(10)는 적어도 3개로 구성하는 것이 좋고, 도 2나 도 4에서처럼 본체(50)에 내장된 형태 또는 도 3이나 도 5에서처럼 상기 제어연산부(20)로 연결되는 외부확장포트(25)를 구성하고, 상기 외부확장포트(25)를 통해 연결된 외장형과 내장형이 조합된 형태 등 다양하게 실시될 수 있다.
그리고 상기 지피에스수신부(10)는 WAAS신호를 수신할 수 있는 것을 이용하여 측위 정밀도를 더 향상시킬 수도 있다. 그러나, WAAS신호를 수신할 수 있는 지피에스수신부(10)는 제조원가를 상승시키게 되므로 가격경쟁 면에서는 다소 불리하다.
상기 제어연산부(20)는 상기 지피에스수신부(10)와 연계되어 상기 지피에스수신부(10)로부터 인가되는 상기 데이터에 대한 신뢰성을 판단한 후 상기 데이터의 신뢰성이 인정되는 상기 지피에스수신부(10)의 개수에 따라 각기 다른 선형 회귀분석 알고리즘을 통해 측위정보를 산출하도록 구성된다.
상기 제어연산부(20)는 신속한 신호처리를 위한 디지털신호처리기(21)와 잡음을 없애는 필터기(22)와 제어연산을 수행하는 마이컴(23)을 포함하고, 상기 지피에스수신부(10)의 수신 데이터에 대한 신뢰성을 판단한 결과, 상기 데이터의 신뢰성이 인정되는 상기 지피에스수신부(10)가 하나도 없으면 DR(Dead Reckoning) 방식으로, 상기 데이터의 신뢰성이 인정되는 상기 지피에스수신부(10)가 하나이면 단독 측위 방식으로, 상기 데이터의 신뢰성이 인정되는 상기 지피에스수신부(10)가 두 개이면 평균 산출방식으로, 상기 데이터의 신뢰성이 인정되는 상기 지피에스수신부(10)가 세 개이면 삼각형의 무게중심 계산방식으로 각각의 측위정보를 산출하도록 구성된다.
여기서, 상기 제어연산부(20)는 상기 지피에스수신부(10)가 복수로 구성되므로 자북방향을 기준으로 분할하여 지피에스(GPS) 데이터의 특성을 선형회귀분석할 수 있는 예측기법의 적용이 가능한 기술적 특징이 발휘된다.
또, 상기 제어연산부(20)는 센서보정기(24)를 포함한다. 이때, 상기 센서보정기(24)는 A/D변환기(46)를 통해 관성센서모듈(40)이 연계되어 해당 신호에 대한 보정이 가능함으로 측위정보의 신뢰도 및 정확도를 향상시키게 된다.
상기 관성센서모듈(40)은 다시 3축 가속도센서(41)와 3축 각속도센서(42), 3축 지자기센서(43)와 더불어 외부온도에 따라 감지되는 신호 보정을 위한 온도센서를 포함하여 구성된다.
상기 관성센서모듈(40)의 3축 가속도센서(41) 및 3축 각속도센서(42)는 상기 A/D변환기(46)와의 사이에 저역통과필터(45)를 경유하도록 구성한다. 상기 저역통과필터(45)는 해당하는 감지신호 즉, 상기 가속도센서(41) 및 각속도센서(42)로부터 감지된 신호를 소정의 형태로 걸러 측위 오차를 절감시키기 위한 요소로 사용 가능하게 한다.
상기 입출력단자부(30)는 상기 제어연산부(20)에 설치되며, 탐사장비 등 상호 간의 정보교환을 위한 일종의 연계포트와 같은 형태로 이루어진다.
다음으로 상기와 같이 구성되는 본 발명에 따른 다중 지피에스형 변위 모니터링 시스템 신호처리방법을 도면을 참조하여 간략하게 설명한다.
먼저 본 발명에 따른 다중 지피에스형 변위 모니터링 시스템 신호처리방법은 데이터수신단계(S10)와, 신뢰성판별단계(S20) 및 측위정보산출단계(S30)로 이루어진다.
상기 데이터수신단계(S10)에서는 상기 지피에스수신부(10)의 아웃포트(12)를 통해 탐사장비의 동작신호가 해당 인공위성(1)으로 전송되는 동시에 상기 인공위성(1)으로부터 각 지피에스수신부(10)의 안테나(11)를 통해 소정의 데이터를 수신하는 과정으로 이루어진다.
상기 신뢰성판별단계(S20)에서는 상기 지피에스수신부(10)를 통해 수신된 데이터가 상기 제어연산부(20)로 인계되면, 필터기(22)와 디지털신호처리기(21)를 거쳐 마이컴(21)으로부터 데이터의 신뢰성을 비교하는 과정으로 이루어진다.
이후, 상기 측위정보산출단계(S30)에서는 신뢰성이 인정되는 상기 지피에스수신부(10)의 개수에 따라 각기 다른 선형 회귀분석 알고리즘을 통해 측위정보를 산출하게 된다.
여기서, 상기 측위정보산출단계(S30)는 상기 센스보정기(24)로부터 관성센서모듈(40)에서 감지된 신호를 반영하여 측위정보의 정밀도를 향상시키는 과정을 더 포함하는 실시예도 가능하다.
나아가, 상기 측위정보산출단계(S30)에서 적용되는 선형 회귀분석 알고리즘은 상기 데이터의 신뢰성이 인정되는 상기 지피에스수신부(10)가 하나도 없으면 DR(Dead Reckoning) 방식으로, 상기 데이터의 신뢰성이 인정되는 상기 지피에스수신부(10)가 하나이면 단독 측위 방식으로, 상기 데이터의 신뢰성이 인정되는 상기 지피에스수신부(10)가 두 개이면 평균 산출방식으로, 상기 데이터의 신뢰성이 인정되는 상기 지피에스수신부(10)가 세 개이면 삼각형의 무게중심 계산방식으로 각각의 측위정보를 산출하는 실시예로도 구현될 수 있다.
본 발명에 따른 다중 지피에스형 변위 모니터링 시스템 신호처리방법에 의하면, 상기 지피에스수신부(10)와 인공위성(1) 간의 데이터 송수신 상의 안정성을 보장함은 물론, 데이터의 신뢰성을 보장하며, 더 나아가 관성센서모듈(40) 즉, 가속도센서(41), 각속도센서(42), 지자기센서(43) 및 온도센서(44)로부터 감지된 신호를 통해 위치 오차를 최소화하므로 정확한 측위정보을 산출하는 성능향상을 도모하는 기술적 특징을 발휘한다.
상기에서는 본 발명에 따른 다중 지피에스형 변위 모니터링 시스템의 바람직한 실시예에 대하여 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되는 것이 아니고 특허청구범위와 발명의 상세한 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서, 여러가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하고, 이 또한 본 발명의 범위에 속한다.
도 1은 종래의 단일 지피에스에서 동일한 루트 이동시 데이터의 궤적을 나타내는 그래프이다.
도 2은 본 발명에 따른 다중 지피에스형 변위 모니터링 시스템의 제1실시예를 나타내는 블록도이다.
도 3은 본 발명에 따른 다중 지피에스형 변위 모니터링 시스템의 제2실시예를 나타내는 블록도이다.
도 4는 본 발명에 따른 다중 지피에스형 변위 모니터링 시스템의 제3실시예를 나타내는 블록도이다.
도 5는 본 발명에 따른 다중 지피에스형 변위 모니터링 시스템의 제4실시예를 나타내는 블록도이다.
도 6은 본 발명에 따른 다중 지피에스형 변위 모니터링 시스템의 선형 회귀분석 알고리즘을 개략적으로 나타내는 흐름도이다.

Claims (11)

  1. 삭제
  2. 인공위성과의 교신을 위한 안테나 및 아웃포트를 포함하여 복수로 이루어지는 지피에스수신부와;
    상기 지피에스수신부와 연계되어 수신 데이터에 대한 신뢰성을 판단한 후 상기 데이터의 신뢰성이 인정되는 상기 지피에스수신부의 개수에 따라 각기 다른 선형 회귀분석 알고리즘을 통해 측위정보를 산출하는 제어연산부와;
    상기 제어연산부에 설치되어 상호 간의 정보를 교환할 수 있도록 하는 입출력단자부를 포함하고,
    상기 지피에스수신부는 3개로 이루어지되, 본체에 내장된 형태 또는 상기 제어연산부로 연결되는 외부확장포트를 구성하여 상기 외부확장포트를 통해 연결, 조합되는 다중 지피에스형 변위 모니터링 시스템.
  3. 청구항 2항에 있어서,
    상기 제어연산부는 상기 지피에스수신부의 수신 데이터에 대한 신뢰성을 판단한 결과, 상기 데이터의 신뢰성이 인정되는 상기 지피에스수신부가 하나도 없으면 DR(Dead Reckoning) 방식으로, 상기 데이터의 신뢰성이 인정되는 상기 지피에스수신부가 하나이면 단독 측위 방식으로, 상기 데이터의 신뢰성이 인정되는 상기 지 피에스수신부가 두 개이면 평균 산출방식으로, 상기 데이터의 신뢰성이 인정되는 상기 지피에스수신부가 세 개이면 삼각형의 무게중심 계산방식으로 각각의 측위정보를 산출하는 다중 지피에스형 변위 모니터링 시스템.
  4. 청구항 2항에 있어서,
    상기 제어연산부는 신속한 신호처리를 위한 디지털신호처리기와 잡음을 없애기 위한 필터기와 제어연산을 수행하는 마이컴을 포함하여 이루어지는 다중 지피에스형 변위 모니터링 시스템.
  5. 청구항 4항에 있어서,
    상기 제어연산부는 센서보정기를 포함하고, 상기 센서보정기는 A/D변환기(46)를 통해 관성센서모듈이 연계되는 다중 지피에스형 변위 모니터링 시스템.
  6. 청구항 5항에 있어서,
    상기 관성센서모듈은 3축 가속도센서와 3축 각속도센서, 3축 지자기센서 및 온도에 따라 감지되는 신호 값의 보정을 위한 온도센서로 이루어지는 다중 지피에스형 변위 모니터링 시스템.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 관성센서모듈의 3축 가속도센서 및 3축 각속도센서는 상기 A/D변환기와 의 사이에 저역통과필터가 구비되어, 해당하는 감지신호를 필터링 가능하게 구성되는 다중 지피에스형 변위 모니터링 시스템.
  8. 청구항 2 내지 청구항 7항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 지피에스수신부는 WAAS신호를 수신할 수 있는 다중 지피에스형 변위 모니터링 시스템.
  9. 삭제
  10. 지피에스수신부의 아웃포트를 통해 탐사장비의 동작신호를 인공위성으로 전송되는 동시에 상기 인공위성으로부터 상기 지피에스수신부의 안테나를 통해 데이터를 수신하는 데이터수신단계와;
    상기 지피에스수신부를 통해 수신된 데이터가 제어연산부로 인계된 후, 필터기와 디지털신호처리기를 거쳐 마이컴으로부터 상기 데이터의 신뢰성이 비교 판별되는 신뢰성판별단계와;
    상기 지피에스수신부의 신뢰성이 인정되는 개수에 따라 각기 다른 선형 회귀분석 알고리즘을 통해 측위정보를 산출하는 측위정보산출단계를 포함하고,
    상기 측위정보산출단계는 센스보정기로부터 관성센서모듈에서 감지된 신호를 반영하여 상기 측위정보의 정밀도를 보정할 수 있도록 이루어지는 다중 지피에스형 변위 모니터링 시스템 신호처리방법.
  11. 청구항 10에 있어서,
    상기 측위정보산출단계의 선형 회귀분석 알고리즘은 상기 데이터의 신뢰성이 인정되는 상기 지피에스수신부가 하나도 없으면 DR(Dead Reckoning) 방식으로, 상기 데이터의 신뢰성이 인정되는 상기 지피에스수신부가 하나이면 단독 측위 방식으로, 상기 데이터의 신뢰성이 인정되는 상기 지피에스수신부가 두 개이면 평균 산출방식으로, 상기 데이터의 신뢰성이 인정되는 상기 지피에스수신부가 세 개이면 삼각형의 무게중심 계산방식으로 각각 이루어지는 다중 지피에스형 변위 모니터링 시스템 신호처리방법.
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