KR100890202B1 - 덕트내부의 검사 및 청소방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 일반 사무실이나 주상복합 건물의 밀폐된 공간의 청정도를 높게 유지하기 위하여 공기의 유입통로인 덕트를 깨끗이 청소하는 것은 중요하며, 덕트에 쌓인 먼지 및 오염물질을 무인으로 자동으로 청소할 수 있도록 설계 제작된 덕트내부를 자동으로 검사 및 청소하는 방법 및 로봇장치에 관한 것이다.
본 발명은 공기의 유입 통로인 덕트에 쌓인 먼지 및 오염물을 쌓인 정도를 검사하고, 검사결과 덕트를 청소해야할 필요가 있을 때 실내로 공기가 유입되는 통로를 풍선에 공기를 주입하여 밀폐시키며, 이동용 바퀴, 청소를 위한 브러쉬, 적외선 카메라, 일반형 카메라, 조명장치, 영상신호를 전송하기 위한 무선 송수신기, 브러쉬 가동 시 분산되는 먼지를 흡입하는 진공흡입기 및 필터를 구비한 검사 및 청소용 로봇장치를 덕트 내부에 투입하여 설정된 구간을 깨끗하게 청소할 수 있도록 구성되어 있다.
본 발명은 덕트 내부에 쌓인 먼지 및 오염물질의 정도를 로봇을 투입하여 원격제어에 의하여 검사하고, 검사된 내용에 기초하여 덕트 내부에 검사 및 청소용 로봇장치를 투입하여 무선으로 원격 제어하여 덕트를 효율적으로 청소할 수 있도록 하는 작용효과가 있다.
덕트청소장치, 풍선, 흡입장치, 브러쉬, 적외선카메라, 카메라, 조명장치
Description
본 발명은 공기의 이동통로인 덕트에 쌓인 먼지 및 오염 정도를 로봇검사장치로부터 획득한 스티커 및 영상신호로 검사하고, 검사결과 덕트를 청소해야할 필요가 있을 때 실내로 공기가 유입되는 덕트 통로를 풍선 등에 공기를 주입하여 밀폐시키며, 덕트 내부에 이동용 바퀴를 구비하고, 덕트 내부의 상태를 감시할 수 있는 적외선 카메라, 조명장치 및 일반형 카메라가 전면에 부착 설치되며, 카메라에서 측정된 영상신호를 청소장치를 감시하는 운영자가 있는 제어실로 전송하기 위한 무선 송수신기를 구비하고, 덕트 청소를 위한 관절 팔의 가장자리에 설치된 청소용 브러쉬를 구비하며, 브러쉬가 회전하면서 분산되는 먼지 및 오염물질을 흡입하는 진공흡입 부 및 필터를 구비한 검사 및 청소용 로봇장치를 투입하여 청소장치에 설정된 구간을 깨끗하게 청소할 수 있도록 하는 덕트내부를 자동으로 검사 및 청소하는 방법에 관한 것이다.
본 발명과 관련된 또 종래 기술은 덕트 내부에 먼지 및 오염물질에 의하여 오염된 정도를 용이하게 검사할 수 있는 장비가 별도로 없어서 손이나 눈으로 검사 하거나 대부분 별도의 청소를 수행하지 않아서 실내공기를 오염시키는 문제점이 있다.
본 발명과 관련된 또 다른 종래 기술은 손이나 눈으로 확인하여 덕트를 청소할 필요가 있을 때에도 덕트를 효율적으로 청소할 수 있는 마땅한 장치가 없어서 청소를 수행하는 것이 용이하지 않은 문제점이 있다.
본 발명과 관련된 또 다른 종래 기술은 덕트에서 실내로 유입되는 공기를 차단하는 적당한 방법을 찾지 못해서 오픈된 상태에서 청소를 할 경우에 먼지 및 기타 오염물질에 의하여 오염된 공기가 실내로 유입되어 실내를 오염시키는 문제점이 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 덕트 내부가 먼지 및 오염물질에 의하여 오염된 정도를 검사할 수 있는 로봇검사장치로 용이하게 먼지 및 오염물질에 의한 오염정도를 검사할 수 있도록 하여 청소의 필요성 여부 및 덕트의 내부 상태를 용이하게 검사하는데 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 과제는 청소를 효율적으로 수행할 수 있도록 운영자가 제어실에서 원격 제어할 수 있도록 구성하여 먼지 및 오염물질을 브러쉬 또는 세정액과 브러쉬를 이용하여 깨끗하게 용이하게 청소하는데 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 과제는 덕트를 효율적으로 청소하기 위하여 청소 시에 실내로 먼지 및 오염물질이 유입되지 않도록 실내 측에 위치한 덕트에 풍선을 위치시키고 풍선에 공기를 넣어서 팽팽하게 하여 덕트를 막아서 밀폐시킨 후, 청소를 수행하여 실내공기의 오염을 효율적으로 막으면서 덕트 내부를 깨끗하게 청소할 수 있는 덕트청소방법을 제공하는데 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 과제는 거리감지센서 및 절벽감지센서를 구비하고 막힌 면이나 하부로 떨어지는 것을 방지하고 설정된 범위에서 청소를 자동으로 수행할 수 있도록 하는데 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 과제는 검사 및 청소용 로봇장치를 전면에 부착 설치된 로봇의 팔을 교환함에 의하여 로봇검사장치로 전환하여 사용할 수 있도록 구성하여 각각의 로봇을 별도로 설계 제작함에 따른 비용을 절감하는데 있다.
본 발명 과제의 해결수단은 공기의 통로인 덕트에 먼지 및 오염물질이 쌓여서 오염된 정도를 로봇검사장치로부터 획득한 스티커 및 로봇 전면에 설치된 카메라로 촬영한 영상신호로 검사하고, 검사결과 덕트를 청소해야할 필요가 있을 때 실내로 공기가 유입되는 공기통로를 풍선 등에 공기를 주입하여 밀폐시키며, 이동용 바퀴를 구비하고, 덕트 내부의 상태를 감시할 수 있도록 적외선 카메라, 조명장치 및 일반형 카메라를 전면에 부착 설치하며, 카메라에서 측정된 영상신호를 청소장치를 감시하는 운영자가 있는 제어실로 전송하기 위한 무선 송수신기를 구비하고, 덕트 청소를 위한 관절 팔의 가장자리에 설치된 청소용 브러쉬를 구비하며, 브러쉬가 회전하면서 분산되는 먼지 및 오염물질을 흡입하는 진공흡입 부 및 필터를 구비한 검사 및 청소용 로봇장치를 덕트 내부에 투입하여 검사 및 청소용 로봇장치에 설정된 범위를 깨끗하게 청소할 수 있도록 하는 덕트내부를 자동으로 검사 및 청소하는 로봇장치를 구현하는데 있다.
본 발명의 또 다른 과제의 해결수단은 공기의 통로인 덕트에 쌓인 먼지 및 오염 정도를 로봇검사장치로부터 획득한 스티커 및 영상신호로 검사하는 공정을 거쳐서, 덕트를 효율적으로 청소하기 위하여 청소 시에 발생하는 먼지 및 오염물질이 실내로 유입되지 않도록 실내 측 덕트에 풍선을 위치시키고 풍선에 공기를 주입하여 팽팽하게 하여 덕트의 일측을 막아서 밀폐시키는 공정을 거쳐서, 상기 덕트 내부에 자동으로 청소하는 검사 및 청소용 로봇장치를 투입하여 덕트 내부를 브러쉬에 의한 청소 또는 세정액을 분사하고 브러쉬로 청소하여 먼지 및 오염물질을 분산시켜서 여과포가 부착된 진공흡입기로 흡입하여 깨끗하게 청소하는 공정으로 이루어진 덕트내부의 검사 및 청소방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 또 다른 과제의 해결수단은 검사 및 청소용 로봇장치의 일측에 거리감지센서 및 절벽감지센서를 설치하고, 막힌 면을 감지하고 하부로 떨어지는 것을 방지하여 설정된 범위에서 덕트 청소를 자동으로 수행할 수 있도록 하는데 있다.
본 발명의 또 다른 과제의 해결수단은 검사 및 청소용 로봇장치를 전면에 부착 설치된 브러쉬가 회전하도록 설계된 로봇의 팔을 스티커가 부착된 팔로 교환함에 의하여 로봇검사장치로 전환하여 사용할 수 있도록 구성하여 각각의 로봇을 별도로 설계 제작함에 따른 비용을 절감하고 보관을 위한 공간을 줄이는데 있다.
본 발명은 덕트 내부에 먼지 및 오염물질에 의하여 오염된 정도를 검사할 수 있는 로봇검사장치로 용이하게 검사할 수 있도록 하여 청소의 필요성 여부 및 덕트의 내부 상태를 용이하게 검사할 수 있는 작용효과가 있다.
본 발명의 또 다른 효과는 청소를 효율적으로 수행할 수 있도록 운영자가 제어실에서 원격 제어할 수 있도록 구성하여 먼지 및 오염물질을 브러쉬 또는 세정액과 브러쉬를 이용하여 깨끗하게 용이하게 청소하는데 있다.
본 발명의 또 다른 효과는 덕트를 효율적으로 청소하기 위하여 청소 시에 실내로 먼지 및 오염물질이 유입되지 않도록 실내 측 덕트의 공기통로에 풍선을 위치시키고, 풍선에 공기를 넣어서 팽팽하게 하여 덕트를 막아서 밀폐시킨 후 청소를 수행하여 실내공기의 오염을 막으면서 내부를 효율적으로 깨끗하게 청소할 수 있는 덕트청소방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 또 다른 효과는 거리감지센서 및 절벽감지센서를 구비하고 막힌 면이나 하부로 떨어지는 것을 방지하고 설정된 범위에서 청소를 자동으로 수행할 수 있도록 하는데 있다.
본 발명의 또 다른 효과는 검사 및 청소용 로봇장치를 전면에 부착 설치된 로봇의 팔을 교환함에 의하여 로봇검사장치로 전환하여 사용할 수 있도록 구성하여 각각의 로봇을 별도로 설계 제작함에 따른 비용을 절감하는데 있다.
본 발명의 실시를 위한 구체적인 내용에 대하여 살펴본다. 본 발명은 공기의 통로인 덕트에 쌓인 먼지 및 오염 정도를 검사 및 청소용 로봇장치로부터 획득한 스티커 및 영상신호로 검사하고, 검사결과 덕트를 청소해야할 필요가 있을 때 실내로 공기가 유입되는 덕트 통로를 풍선 등에 공기를 주입하여 밀폐시키며, 덕트 내부에 이동용 바퀴 또는 무한궤도를 구비하고, 덕트 내부의 상태를 감시할 수 있는 적외선 카메라, 조명장치 및 일반형 카메라를 전면에 부착 설치하며, 적외선 및 일반카메라에서 측정된 영상신호를 청소장치를 감시하는 운영자가 있는 제어실로 전송하기 위한 무선 송수신기를 구비하고, 덕트 청소를 위한 관절 팔의 가장자리에 설치된 청소용 브러쉬를 설치하며, 브러쉬가 회전하면서 분산되는 먼지 및/또는 오염물질을 흡입하는 진공흡입 부 및 공기정화용 필터를 구비한 검사 및 청소용 로봇장치를 투입하여 검사 및 청소용 로봇장치에 설정된 구간을 깨끗하게 청소할 수 있도록 하는 덕트 자동으로 청소하는 방법 및 로봇장치를 제공하는데 있다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예의 구성과 작용을 설명하며, 도면에 도시되고 설명되는 본 발명의 구성과 작용은 적어도 하나 이상의 실시 예로서 설명되는 것이며, 이것에 의해 상기한 본 발명의 기술적 사상과 그 핵심 구성 및 작용이 제한되지는 않는다.
본 발명의 이해를 용이하게 하는 도면을 살펴본다. 도1은 본 발명에 따라 설계 제작된 덕트의 오염정도를 측정하기 위한 로봇검사장치 및 덕트 내부의 먼지 및 오염물질을 청소하기 위한 검사 및 청소용 로봇장치를 도시한 것이며, 도2는 본 발명에 따라 설계 제작된 풍선 형상으로 제작되어 덕트의 실내측 입구를 막아서 먼지 및 오염물질의 유입을 막아주고 청소를 용이하게 하도록 구성한 형태를 도시한 것이다.
또한, 본 발명은 공기의 통로인 덕트에 쌓인 먼지 및 기타 오염물질에 의한 오염 정도를 검사 및 청소용 로봇장치로부터 획득한 스티커 및 영상신호로 검사하는 공정을 거쳐서, 덕트를 효율적으로 청소하기 위하여 청소 시에 발생하는 먼지 및 오염물질이 실내로 유입되지 않도록 실내 측 덕트에 풍선을 위치시키고, 풍선에 공기를 넣어서 팽팽하게 하여 덕트의 일측을 막아서 밀폐시키는 공정을 거쳐서, 상기 덕트 내부에 자동으로 청소하는 검사 및 청소용 로봇장치를 투입하여 덕트 내부의 먼지 및 오염물질을 브러쉬로 회전시켜 분산시키거나 세정액을 분사하고 브러쉬를 회전시켜 먼지 및 오염물질을 분산시키면서 진공흡입기로 흡입하여 깨끗하게 청소하는 공정으로 이루어진 덕트내부를 자동으로 청소하는 방법을 제공하는데 있다. 본 발명에 따른 구체적인 실시 예를 살펴본다.
[실시 예]
본 발명에 따른 구체적인 실시 예를 도면에 기초하여 살펴본다. 도1은 본 발명에 따라 설계 제작된 덕트의 오염정도를 측정하기 위한 로봇검사장치와 덕트 내부의 먼지 및 오염물질을 청소하기 위한 검사 및 청소용 로봇장치(11)를 도시한 것이다. 도2는 본 발명에 따라 설계 제작된 풍선 형상으로 제작되어 덕트의 실내측 입구를 막아서 먼지 및 오염물질의 유입을 막아서 밀폐시켜서 청소를 수행할 수 있도록 풍선으로 덕트의 일측을 밀폐시킨 형태를 도시한 것이다.
본 발명을 이루기 위한 구성요소를 구체적으로 살펴본다. 본 발명은 공기의 통로인 덕트 내부에 쌓인 먼지 및 오염 정도를 무선으로 제어 가능하도록 제작된 검사 및 청소용 로봇장치(11)의 전면에 부착된 검사용 스티커(24)로 먼지 및/또는 기타 오염물질의 포집하여 오염 정도를 측정함과 동시에 검사 및 청소용 로봇장치(11)의 전면에 설치된 적외선카메라 및/또는 일반카메라를 이용하여 촬영한 영상신호로 오염정도를 검사한다.
상기 검사 및 청소용 로봇장치(11)로 덕트의 오염정도를 검사한 결과 덕트를 청소해야할 필요가 있을 때, 덕트를 통해서 실내로 공기가 유입되는 덕트의 공기 통로를 밀폐시킬 수 있는 크기의 풍선에 공기를 주입하여 밀폐시키고, 덕트 내부의 청소를 하기 위하여 운영자가 있는 제어실에서 무선으로 원격 제어하여 청소를 수행하거나 설정된 청소범위 내에서 자동으로 청소가 가능한 검사 및 청소용 로봇장치(11)를 투입한다.
상기 검사 및 청소용 로봇장치(11)는 구동모터의 회전에 의하여 이동하는 이동용 바퀴(15) 또는 무한궤도를 구비하고, 검사 및 청소용 로봇장치(11)의 전면에는 덕트 내부의 상태를 어둠속에서 감시할 수 있는 카메라(18) 및/또는 조명장치(19)와 연동하여 덕트내부의 영상을 촬영할 수 있도록 카메라(18) 및/또는 조명장치(19)가 설치되어 있다.
검사 및 청소용 로봇장치(11)의 전면에 설치되는 카메라(18)는 통상의 영상을 촬영하는 일반 카메라 및 어둠속에서 영상을 촬영할 수 있는 적외선 카메라 중에서 하나를 선택하여 설치하거나 동시에 설치하여 필요에 따라 선택적으로 사용할 수 있도록 구성할 수 있고, 진공흡입 부는 검사 및 청소용 로봇장치(11)의 내부에 설치된 진공흡입펌프에 의하여 브러쉬의 회전에 의하여 분산되는 먼지 및 오염물질을 흡입하도록 구성되어 있다.
상기 검사 및 청소용 로봇장치(11)에는 적외선카메라 및/또는 일반카메라에서 촬영한 영상신호를 덕트 청소상태를 모니터로 감시하기 위한 검사 및 청소용 로봇장치(11)에서 운영자의 제어실로 전송하기 위한 무선 송수신기 및 안테나(17)를 구비하고 있다.
또한, 검사 및 청소용 로봇장치(11)의 전면에는 덕트를 청소하기 위한 관절 팔(21, 25)의 가장자리에 모터에 의하여 회전하도록 제작된 청소용 브러쉬가 설치되어 있고, 검사 및 청소용 로봇장치(11)의 내부에는 브러쉬가 회전하면서 분산되는 먼지 및/또는 오염물질을 흡입하는 진공흡입 부와 흡입 시에 먼지 및 분진을 여과하는 필터가 설치되어 있다.
상기 브러쉬(22)는 합성수지 또는 천연재질로 제작된 실, 끈 또는 천을 사용하여 제작되어, 회전 시에는 회전력에 의하여 펼쳐져 덕트에 부착된 먼지 및 오염물질을 분산시켜 제거하고, 회전하지 않을 때는 중력에 의하여 아래로 늘어지도록 설계 제작하여 검사 및 청소용 로봇장치(11)의 전면에 설치된 카메라(18)로 덕트 내부의 청소 상태를 용이하게 촬영하여 운영자가 제어실에서 감시할 수 있도록 구성되어 있다.
상기 검사 및 청소용 로봇장치(11)는 관절 팔(21, 25) 부분을 교환하여 사용할 수 있도록 팔체결부(12)를 구비하고, 팔(25)이 삽입될 경우에는 로봇검사장치로 동작하고, 팔(21)이 삽입될 경우에는 브러쉬를 회전시키면서 청소를 수행하는 로봇청소장치로 동작하도록 설계 제작하여 제작비용을 절감하고, 보관공간을 줄일 수 있으면서 편리하게 사용할 수 있도록 하거나 각각 별도로 설계 제작하여 사용할 수 있다.
상기 검사 및 청소용 로봇장치(11)에는 청소범위를 설정 입력하여 자동으로 설정된 범위를 이동하면서 청소할 수 있도록 청소범위를 입력할 수 있는 데이터 입력부를 구비하며, 검사 및 청소용 로봇장치(11)의 일측에 거리감지센서(20, 23) 및 절벽감지센서(13)를 설치하고, 막힌 면을 감지하거나 덕트의 하부로 떨어지는 것을 방지하도록 구성되어 설정된 범위에서 안전하게 청소를 자동으로 수행할 수 있다.
상기 절벽감지센서(13)는 바닥의 존재여부를 감지하여 존재하지 않을 경우에 멈추거나 바닥이 있는 방향으로 이동하면서 청소를 수행할 수 있도록 구성되어 있다.
본 발명에 따른 검사 및 청소용 로봇장치(11)를 사용하여 덕트를 청소하는 방법을 구체적으로 살펴본다. 본 발명에 따른 덕트내부를 자동으로 검사하고 청소하는 방법은 공기의 통로인 덕트에 쌓인 먼지 및 기타 오염물질에 의한 오염 정도를 무선제어가 가능한 검사 및 청소용 로봇장치를 덕트 내부로 투입하여 먼지 및 오염물질을 획득한 스티커 및 카메라로 촬영된 덕트 내부의 영상신호로 검사하는 공정을 거쳐서, 덕트를 효율적으로 청소하기 위하여 청소 시에 발생하는 먼지 및 오염물질이 실내로 유입되지 않도록 실내 측 덕트에 풍선를 위치시키고 팽팽하게 공기를 넣어서 덕트의 일측을 막아서 밀폐시키는 공정을 거쳐서, 상기 덕트 내부에 자동으로 청소하는 검사 및 청소용 로봇장치(11)를 투입하여 덕트 내부를 브러쉬를 회전시키나 세정액을 분사하고 브러쉬를 회전시켜 분산되는 먼지 및 오염물질을 흡입하기 위한 진공흡입부로 흡입하여 깨끗하게 청소하는 공정으로 이루어져 있다.
상기 검사 및 청소용 로봇장치(11)는 먼지 및/또는 오염물질의 종류 및 정도에 따라 브러쉬만을 회전시키면서 분산된 먼지 및 오염물질을 청소를 하거나 오염의 정도가 심할 경우에 세정액을 분사한 후 브러쉬(22)를 회전시켜 먼지 및 오염물질을 분산하면서 진공흡입기로 흡입하여 덕트를 깨끗하게 청소하도록 구성되어 있다. 상기 세정액의 분사를 위한 분사구(미도시)는 상기 검사 및 청소용 로봇장치(11)의 전면 상부에 설치하여 브러쉬가 동작하지 않을 때 분사하여 브러쉬에 의하여 분사된 세정액이 막히지 않도록 구성되어 있다.
상기 검사 및 청소용 로봇장치(11)의 전면에는 브러쉬의 회전에 의하여 분사되는 먼지 및/또는 오염물질을 흡입하는 흡입구(14)를 하나로 형성하여 흡입할 수 있도록 구성하거나 브러쉬를 회전하기 위한 팔의 주위에 2개 이상의 흡입구(14)를 형성하여 먼지 및 오염물질을 신속하고 효율적으로 흡입하도록 구성할 수 있다.
상기 검사 및 청소용 로봇장치(11)의 내부에는 무선으로 작업자가 검사 및 청소용 로봇장치(11)를 제어할 수 있도록 무선송수신부와, 검사 및 청소용 로봇장치(11)의 청소범위를 설정할 수 있도록 청소범위를 설정 입력수단과, 검사 및 청소용 로봇장치(11)의 이동용 바퀴(15), 진공흡입펌프, 브러쉬를 회전시키는 모터, 조명장치 및 카메라 등을 제어하기 위하여 메모리, 마이크로프로세서 및 제어프로그램이 탑재된 검사 및 청소용 로봇장치(11) 제어부를 구비하고 있다. 검사 및 청소용 로봇장치(11) 제어부는 운영자가 있는 제어실의 무선송수신부와 영상신호 및 제어신호를 서로 주고받을 수 있도록 구성되어 있다.
상기 검사 및 청소용 로봇장치(11)를 제어하는 운영자 측에는 적외선카메라 및/또는 카메라(18)에서 촬영한 덕트 내부의 청소과정 및 청소된 상태 등을 표시할 수 있는 모니터 등의 다양한 형태의 표시패널을 구비하고 있으며, 운영자 측에서는 리모콘 또는 제어콘솔 등을 이용하여 필요한 제어신호를 입력하여 무선으로 상기 검사 및 청소용 로봇장치(11)를 원격 제어할 수 있도록 구성되어 있다.
상기 검사 및 청소용 로봇장치(11)로 청소 시에 발생하는 먼지 및/또는 오염물질이 덕트를 통해서 실내로 유입되는 것을 방지하기 위하여 덕트의 공기통로를 밀폐시키는 풍선은 덕트의 공기주입구의 크기를 고려하여 풍선의 크기를 결정하고, 공기의 압력에 기초하여 압력에 견딜 수 있는 재질로 풍선을 제조하여 필요한 장소에 위치시키고, 공기를 풍선에 주입하여 팽팽하게 하여 덕트의 일측을 막아서 밀폐시켜 먼지가 실내로 유입되지 않도록 하여 덕트의 청소를 깨끗하게 할 수 있도록 한다.
상기 검사 및 청소용 로봇장치(11)의 내부 일측에는 브러쉬 및 이동용 바퀴를 회전시키는 회전모터, 카메라, 진공흡입펌프 및 조명장치 등 전원공급이 필요한 부품 및 장치에 전원을 공급하기 위한 전원부를 구비하고 있으며, 진공흡입부로 흡입한 먼지 및 오염물질을 흡입하여 수집하는 흡입 백이 설치되어 있다.
본 발명은 공기의 통로인 덕트에 쌓인 먼지 및 오염 정도를 로봇검사장치로부터 획득한 스티커 및 영상신호로 검사하고, 검사결과 덕트를 청소해야할 필요가 있을 때 실내로 공기가 유입되는 덕트 통로를 풍선 등에 공기를 주입하여 밀폐시키며, 덕트 내부에 이동용 바퀴를 구비하고, 덕트 내부의 상태를 감시할 수 있는 적외선 카메라, 조명장치 및 일반형 카메라를 전면에 부착 설치하며, 카메라에서 측정된 영상신호를 청소장치를 감시하는 운영자가 있는 제어실로 전송하기 위한 무선 송수신기를 구비하고, 덕트를 청소하기 위한 관절 팔의 가장자리에 설치된 청소용 브러쉬를 구비하며, 브러쉬가 회전하면서 분산되는 먼지를 흡입하는 진공흡입 부 및 필터를 구비한 검사 및 청소용 로봇장치(11)를 투입하여 청소장치에 설정된 구간을 깨끗하게 청소할 수 있도록 하는 덕트내부의 검사 및 청소방법 및 로봇장치를 제공함으로써 산업상 이용가능성이 매우 높다.
도1 : 본 발명에 따라 설계 제작된 덕트의 오염정도를 측정하고 청소하기 위한 로봇검사 및 청소장치
도2 : 본 발명에 따라 설계 제작된 풍선 형상으로 제작되어 덕트의 실내측 입구를 막아서 먼지 및 오염물질의 유입을 막아서 청소를 용이하게 하는 형태를 도시한 도면
<도면부호의 간단한 설명>
11; 로봇검사 및 청소장치 12; 팔체결구
13; 절벽감지센서 14; 먼지 및 오염물질 흡입구
15; 바퀴 16; 흡입 백
17; 안테나 18; 카메라
19; 조명장치 20, 23; 거리감지센서
21, 25; 팔 22; 브러쉬
24; 검사용 스티커
Claims (7)
- 공기가 주입되는 덕트내부의 검사 및 청소방법에 있어서,공기의 통로인 덕트에 쌓인 먼지 및 오염 정도를 무선제어가 가능한 로봇검사장치를 덕트내부로 투입하여 검사하기 위한 스티커 및 영상신호로 검사하는 공정;상기 덕트를 청소하기 위하여 청소 시에 발생하는 먼지 및 오염물질이 실내로 유입되지 않도록 실내 측 덕트에 풍선에 공기를 넣어서 팽팽하게 하여 덕트를 밀폐시키는 공정; 및상기 덕트 내부에 자동으로 청소하는 로봇 청소장치를 투입하여 덕트 내부를 브러쉬로 먼지 및 오염물질을 분산시켜 진공흡입부로 흡입하여 청소하는 공정으로 이루어진 덕트내부의 검사 및 청소방법.
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