JPWO2019030916A1 - 車線情報管理方法、走行制御方法及び車線情報管理装置 - Google Patents
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Abstract
Description
《第1実施形態》
自車位置認識部31は、位置センサ11により検出された情報に基づき、自車位置を認識する。位置センサ11がGPS/INS装置である場合には、位置センサ11から入力された位置情報を自車の現在位置とすればよい。位置センサ11が全方位距離センサである場合には、自車位置認識部31は、データベース20から地図情報を取得し、地図上における車両の相対位置を算出する(マップマッチング)。マップマッチング方法は特に限定されず、広く知られている一般的な手法でよい。なお、複数車線化の判定に適した車両位置は、地図上における相対位置であるため、マップマッチングは、車両の地図上での位置を直接算出できる点で好ましい。ただし、位置センサ11としてGPS/INS装置を用いた場合でも、地図情報の精度が高く、絶対位置に対する誤差が十分に小さい場合には、GPS/INS装置を用いてもよい。
走行情報算出部33は、先行車の走行軌跡に基づき、他車両が交差点に進入する時の、他車両の横方向の位置を算出する。また、走行情報算出部33は、自車両の走行軌跡に基づき、自車両が交差点に進入する時の、自車両の横方向の位置を算出する。車両の横方向は、車両の進行方向に対して垂直な方向である。走行情報算出部33は、算出された自車両の横方向の位置情報及び他車両の横方向の位置情報を走行情報に含めて、走行情報を車載通信モジュール40に送信する。
走行情報算出部33は、先行車両の走行軌跡に基づき、先行車両が交差点に進入した後、先行車両が直進、右折、及び左折のいずれの方向に走行したかを示す進行方向情報を算出する。また、走行情報算出部33は、自車両の走行軌跡に基づき、自車両の進行方向情報を算出する。進行方向情報は、車両が交差点を走行した後の車線IDにより示される。サーバ2は、交差点に進入する際の車線IDと、交差点に進入した後に走行した車線IDとの関係より、車両の進行方向を特定できる。走行情報算出部33は、自車両及び他車両の進行方向情報を走行情報に含めて、走行情報を車載通信モジュール40に送信する。
走行情報算出部33は、他車両又は自車両の車速、アクセル操作、ブレーキ操作、ウィンカー操作などの、車両の挙動に関する車両情報を算出する。走行情報算出部33は、算出された車両情報を走行情報に含めて、走行情報を車載通信モジュール40に送信する。
走行情報算出部33は、交差点に進入する前後の自車両の走行軌跡と他車両の走行軌跡とを比較することで、自車両と異なる進行方向に進んだ先行車両が存在するか否かを判定する。走行情報算出部33は、判定結果を走行情報に含めて、走行情報を車載通信モジュール40に送信する。なお、走行情報は、判定結果に加えて、判定対象となった先行車が、交差点を退出後に走行した車線IDの情報を含んでもよい。
走行情報算出部33は、周辺車両認識部32から後続車の認識結果を示す情報を取得し、自車両の後方に後続車が存在するか否かの情報を走行情報に含めて、走行情報を車載通信モジュール40に送信する。
ステップS1にて、走行情報算出部33は、自車位置認識部31から自車両の位置情報を取得し、自車両の位置情報と地図データベースを照合し、自車両の車線情報として、車線IDを特定しつつ、車線内の位置を算出する。
複数車線化判定部61は、判定対象となる車線の車線IDに基づき、関連する走行情報を抽出し、抽出された走行情報に基づき、複数車線化を判定する。複数車線化の判定は、以下に説明する方法で行われる。なお、以下の判定方法はいずれか1つでもよく、あるいは、判定結果を組み合わせもよい。
車両の走行軌跡は、車両の位置(x,y)の集合で表現される。まず、複数車線化判定部61は、複数車線化の判定対象となる車線の車線IDに基づき、データベース50から車線の走行情報を抽出し、走行軌跡の中から該当車線に進入してから退出するまでの部分的な軌跡を切り出す。次に、複数車線化判定部61は、車両軌跡同士を比較しやすいように、軌跡の点の数を揃える。
別の手法として、複数車線化判定部61は、レーン退出時の横位置を用いて複数車線化を判定してもよい。図5は、複数車線化した車線における、車両の横位置の分布の一例を示した概念図である。複数車線化判定部61は、データベース50から、判定対象となる車線の終端線を抽出する。終端線は、車両が交差点に進入する際のエリア内で抽出される。複数車線化判定部61は、終端線と各走行軌跡との交差する点を算出する。複数車線化判定部61は、算出された交差点に対して、k-means等の手法でクラスタリングを行う。複数車線化判定部61は、任意の閾値(例えばクラスタ間の距離が1m以上か否か)を用いて、複数クラスタに分割されるか否かを判定する。すなわち、複数車線化判定部61は、終端線を含むエリア内で、車両の横方向の位置の集合を特定する。そして、エリア内で複数の位置集合が特定できた場合には、複数車線化判定部61は、各位置集合の距離が所定の長さ以上であるか否かを判定する。そして、位置集合の距離が所定の長さ以上である場合には、複数車線化判定部61は、エリアを含む車線が複数車線化の状態であると判定する。例えば、図5の例では、単一車線上のエリア(終端線を含むエリア)において、右側と左側にそれぞれ位置集合が形成されており、位置集合の間隔が車幅相当の長さ以上である場合には、複数車線化判定部61は、車線が複数車線化の状態であると判定する。
別の手法として、複数車線化判定部61は、走行軌跡を進行方向に応じて分類する手法がある。複数車線化判定部61は、交差点通過後に進入する次の車線IDに基づいて、同じ進行方向か否かを判定する。複数車線化判定部61は、同じ進行方向の走行軌跡ごとに車線退出時の平均横位置を算出し、進行方向毎に横位置の差があるか否かを判断する。具体的には、例えばレーン退出時の横位置が相互に一定距離(例えば1m)以上離れていれば、進行方向によって複数車線化していると判定する。すなわち、複数車線化判定部61は、交差点に進入するエリア内で、車両の横方向を示す位置情報が、直進を示す集合と、右左折を示す集合に分類できる場合には、車線が複数車線化の状態であると判定する。
別の手法として、複数車線化判定部61は、走行軌跡を、進行方向の異なる先行車の有無に応じて分類する。上記のとおり、走行情報算出部33は、自車両と異なる進行方向に進んだ先行車両が存在するか否かを判定しており、走行情報は、この判定結果の情報を含んでいる。そのため、複数車線化判定部61は、車両が、交差点に進入するときの平均横位置を算出し、平均横位置に差があるか否かを判定する。判定方法は、上記(進行方向に応じた分類)と同様の方法でよい。
別の手法として、複数車線化判定部61は、後続車の有無に応じて分類する。そして、複数車線化判定部61は、分類結果に基づいて、車線が複数車線化の状態であるか否かを判定する。具体的な手法は先行車の場合と同様でよい。
ステップS301にて、走行経路生成ECU90は、ドライバー等から目的地の情報を取得し、位置センサ11から車両の位置センサを取得し、地図データベース20を用いて目的地までのルート計算を行う。ステップS301の制御処理はいわゆるナビゲーション機能を利用するが、地図データベース20が自動運転用の高精度地図であるため、どの車線を取るべきか、という車線レベルでのルート計算を実施する。
2…サーバ
10…センサ群
20、50…データベース
40…車載通信モジュール
60…コントローラ
技術分野
[0001]
本発明は、車線情報管理方法、走行制御方法及び車線情報管理装置に関するものである。
背景技術
[0002]
従来より、車線ノード位置の間の可能性がある一組のリンクを集めて、リンクのそれぞれについて、リンクがモデル交差点に使用する正当なリンクである確率を評価し、交差点の構造のモデリングを行う方法が知られている(特許文献1)。
先行技術文献
特許文献
[0003]
特許文献1:特開2016−75905号公報
発明の概要
発明が解決しようとする課題
[0004]
しかしながら、上記従来技術では、複数の車両の列が単一車線上で形成されるような車線に対応できず、車線情報を適切に管理できないという問題があった。
[0005]
本発明が解決しようとする課題は、車線情報を適切に管理できる方法および装置を提供することである。
課題を解決するための手段
[0006]
本発明は、複数の走行履歴を用いて、交差点に接続される車線において、車両の横方向に異なる複数の走行軌跡が単一車線上で形成されるか否かを判定し、判定結果を車線情報に含めて、車線情報を管理することによって上記課題を解決する。
技術分野
[0001]
本発明は、車線情報管理方法、走行制御方法及び車線情報管理装置に関するものである。
背景技術
[0002]
従来より、車線ノード位置の間の可能性がある一組のリンクを集めて、リンクのそれぞれについて、リンクがモデル交差点に使用する正当なリンクである確率を評価し、交差点の構造のモデリングを行う方法が知られている(特許文献1)。
先行技術文献
特許文献
[0003]
特許文献1:特開2016−75905号公報
発明の概要
発明が解決しようとする課題
[0004]
しかしながら、上記従来技術では、複数の車両の列が単一車線上で形成されるような車線に対応できず、車線情報を適切に管理できないという問題があった。
[0005]
本発明が解決しようとする課題は、車線情報を適切に管理できる方法および装置を提供することである。
課題を解決するための手段
[0006]
本発明は、複数の走行履歴を用いて、交差点に接続される車線において、複数の車両が、単一車線上で車両の横方向に異なる列を形成しているか否かを判定し、判定結果を車線情報に含めて、車線情報を管理することによって上記課題を解決する。
Claims (12)
- プロセッサを用いて、車線情報を管理する車線情報管理方法であって、
道路地図情報と、道路地図上の走行軌跡で表される走行履歴の情報を取得し、
複数の前記走行履歴を用いて、交差点に接続される車線が、複数の車両の列が単一車線上で形成される複数車線化になっているか否かを判定し、
前記複数車線化の判定結果を前記車線情報に含めて、前記車線情報を管理する車線情報管理方法。 - 前記車両が前記交差点に進入する進入エリア内で、前記車両の横方向の位置を算出し、
前記横方向の位置の集合を位置集合として特定し、
前記進入エリア内で、前記位置集合が複数特定され、複数の前記位置集合の距離が所定値以上である場合に、前記進入エリアを含む前記車線が複数車線化になっていると判定する請求項1記載の車線情報管理方法。 - 前記交差点進入後の直進と前記交差点進入後の右左折に対応させて、前記位置集合を特定し、
前記進入エリア内で、前記位置集合が、前記直進を示す集合と、前記右左折を示す集合にそれぞれ分類できる場合には、前記進入エリアを含む前記車線が複数車線化になっていると判定する請求項2記載の車線情報管理方法。 - 前記道路地図情報で示される前記車線のうち、前記複数車線化として判定された前記車線を特定し、
特定された前記車線のリンク情報を、前記複数車線化を示す情報に書き換える請求項1〜3のいずれか一項に記載の車線情報管理方法。 - 複数の前記走行履歴に基づき、前記車線内の走行経路の情報を含む参照走行情報を算出し、
前記複数車線化として判定された前記車線に含まれる複数の仮想車線毎に前記参照走行情報を算出する請求項1〜4のいずれか一項に記載の車線情報管理方法。 - 前記走行履歴を用いて、前記交差点に接続される車線を走行する先行車の走行経路を特定し、
前記交差点進入後の前記先行車の進行方向と自車両の進行方向との関係、及び、前記先行車の有無に基づき、前記車線が前記複数車線化になっているか否かを判定する請求項1〜5のいずれか一項に記載の車線情報管理方法。 - 前記走行履歴を用いて、前記交差点に接続される車線を走行する後続車の走行経路を特定し、
前記後続車の有無に基づき、前記車線が前記複数車線化になっているか否かを判定する請求項1〜6のいずれか一項に記載の車線情報管理方法。 - 前記道路地図情報で示される前記車線のうち、前記複数車線化として記録されている前記車線を特定し、
直近の一定期間内の前記走行履歴に基づき、前記複数車線化として記録された前記車線が、前記複数車線化となっているか否かを判定する請求項1〜7のいずれか一項に記載の車線情報管理方法。 - 前記車線が前記複数車線化であることを示す前記車線情報をユーザに提供する請求項1〜8のいずれか一項に記載の車線情報管理方法。
- 請求項1〜8のいずれかに記載の車線情報管理方法により管理されている情報に基づき、前記プロセッサを用いて自車両の走行を制御する車両走行制御方法。
- 請求項5に記載の車線情報管理方法により管理されている情報に基づき、前記プロセッサを用いて自車両の走行を制御する車両走行制御方法において、
前記自車両に設置されたセンサを用いて、前記自車両の周囲に他車両が存在するか否かを判定し、
前記他車両に関する判定結果と前記参照走行情報に基づき、前記自車両の走行を制御する車両走行制御方法。 - データベースとプロセッサとを備えた車線情報管理装置であって、
前記データベースは、道路地図情報と、道路地図上の走行軌跡で表される走行履歴の情報を記録し、
前記プロセッサは、
前記データベースから、前記道路地図情報と前記走行履歴の情報を取得し、
複数の前記走行履歴を用いて、交差点に接続される車線が、複数の車両の列が単一車線上で形成される複数車線化になっているか否かを判定し、
前記複数車線化の判定結果を車線情報に含めて、前記車線情報を前記データベースに記録させる車線情報管理装置。
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