JPWO2011013201A1 - 車両制御装置、車両制御方法及び車両制御システム - Google Patents
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Abstract
Description
12 車車間通信機
16 ナビゲーションシステム
20 ECU
30 ACC
32 レーダ
100 システム搭載車両
200,200x,200y 一般車両
500 道路
501 下り坂
502 上り坂
520 サグ
600 光ビーコン通信機
(1)自車両の速度低下を検出又は予測して警報を報知する方法
(2)車車間通信で周辺の交通状況を把握し、必要な加減速をドライバーに指示又は自動的に制御する方法
(3)路側のインフラストラクチャーで車速が低下した車両を検出して警報を報知する方法
(4)道路構造物の工夫で勾配を認識しやすくする方法(例えば、路側壁水平線により道路傾斜を認識させる)
以下、本実施形態の車両制御装置10aの動作について説明する。まず、車間距離を空けて、一般車両に加速を促す動作について説明する。図2に示すように、本実施形態の車両制御装置10aを搭載したシステム搭載車両100及び一般車両200が混在して道路500を走行している状況を想定する。道路500は、下り坂501からサグ520を境にして上り坂502となる。サグ520付近は、一般車両200の車速の低下がしばしば誘発されている地点である。サグ520に接近しつつある車群G21には、システム搭載車両100のみが含まれている。車群G21に後続する車群G22には、システム搭載車両100の他に一般車両200xが含まれている。
以下、一般車両200の運転者に道路交通の流れに遅れたと錯覚させて、加速操作を促す動作について説明する。図3(a)に示すように、システム搭載車両100の車両制御装置10aのレーダ32は、道路500を走行中の一般車両200をスキャンし、各一般車両200の相対位置及び相対速度を検出する。ECU20は、レーダ32の検出結果から、車速が低下しそうな一般車両200xを推定する。ECU20は、例えば、前方の車間距離L2が所定の閾値(10〜50m)以上であるか、あるいは前方の車間距離が増大しつつある一般車両200xを、速度が低下しそうな一般車両200xとして推定することができる。
以下、車速が低下した一般車両200xが他車両200の割り込みを受けてさらに減速することを防止する動作について説明する。図4(a)に示すように、上記の並走後に加速を促す動作において、システム搭載車両100、及び速度が低下しそうな車両であると推定した一般車両200xがサグ520を通過しようとする状況を想定する。
以下、本実施形態の車両制御装置10bの車間距離を空けて加速を促す動作について説明する。図6に示すように、本実施形態の車両制御装置10bを搭載したシステム搭載車両100及び一般車両200x、200yが混在して道路500を走行している状況を想定する。道路500は、下り坂501からサグ520を境にして上り坂502となる。サグ520に接近しつつある車群G61及び車群G61に隣接した車線を走行する車群G62には、システム搭載車両100のみが含まれている。車群G61及びG62にそれぞれ後続する車群G63及びG64には、システム搭載車両100の他に一般車両200x、200yが含まれている。
Claims (12)
- 自車両前方の車速の低下が誘発されている車速低下地点に関する情報を取得する情報取得手段と、
前記情報取得手段が取得した前記情報に係る前記車速低下地点の所定距離手前に前記自車両が到達したとき及び前記自車両が前記車速低下地点に到達する所定時間前になったときの少なくともいずれかのときに、前記自車両後方の他車両との車間距離が大きくなるように前記自車両の走行を制御する走行制御手段と、
を備えた車両制御装置。 - 前記走行制御手段は、前記自車両が走行する車線に隣接する車線を走行する他車両が、当該他車両後方の他車両との車間距離が大きくなるように走行するのに同期して、前記自車両後方の他車両との車間距離が大きくなるように前記自車両の走行を制御する、請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記走行制御手段は、車速が低下する可能性が所定の閾値以上の他車両である車速低下傾向車両を推定し、前記車速低下傾向車両が前記車速低下地点の所定距離手前に到達するとき及び前記車速低下地点に到達する所定時間前になるときの少なくともいずれかのときまで、前記自車両が前記車速低下傾向車両に並走するように前記自車両の走行を制御する、請求項1又は2に記載の車両制御装置。
- 前記走行制御手段は、前記車速低下傾向車両が前記車速低下地点から所定範囲内で減速したことを検知したときに、前記車速低下傾向車両の前方への他車両の割り込みを防止可能な位置を前記自車両が走行するように前記自車両の走行を制御する、請求項3に記載の車両制御装置。
- 自車両前方の車速の低下が誘発されている車速低下地点に関する情報を取得する工程と、
前記情報を取得する工程で取得した前記情報に係る前記車速低下地点の所定距離手前に前記自車両が到達したとき及び前記自車両が前記車速低下地点に到達する所定時間前になったときの少なくともいずれかのときに、前記自車両後方の他車両との車間距離が大きくなるように前記自車両の走行を制御する工程と、
を含む車両制御方法。 - 前記自車両の走行を制御する工程では、前記自車両が走行する車線に隣接する車線を走行する他車両が、当該他車両後方の他車両との車間距離が大きくなるように走行するのに同期して、前記自車両後方の他車両との車間距離が大きくなるように前記自車両の走行を制御する、請求項5に記載の車両制御方法。
- 前記自車両の走行を制御する工程では、車速が低下する可能性が所定の閾値以上の他車両である車速低下傾向車両を推定し、前記車速低下傾向車両が前記車速低下地点の所定距離手前に到達するとき及び前記車速低下地点に到達する所定時間前になるときの少なくともいずれかのときまで、前記自車両が前記車速低下傾向車両に並走するように前記自車両の走行を制御する、請求項5又は6に記載の車両制御方法。
- 前記自車両の走行を制御する工程では、前記車速低下傾向車両が前記車速低下地点から所定範囲内で減速したことを検知したときに、前記車速低下傾向車両の前方への他車両の割り込みを防止可能な位置を前記自車両が走行するように前記自車両の走行を制御する、請求項7に記載の車両制御方法。
- 車速の低下が誘発されている車速低下地点に関する情報を取得する情報取得手段と、
前記情報取得手段が取得した前記情報に係る前記車速低下地点の所定距離手前に一の車両が到達したとき及び前記一の車両が前記車速低下地点に到達する所定時間前になったときの少なくともいずれかのときに、前記一の車両後方の他の車両との車間距離が大きくなるように前記一の車両の走行を制御する走行制御手段と、
を備えた車両制御システム。 - 前記走行制御手段は、前記一の車両が走行する車線に隣接する車線を走行する他の車両が、当該他の車両後方の他の車両との車間距離が大きくなるように走行するのに同期して、前記一の車両後方の他の車両との車間距離が大きくなるように前記一の車両の走行を制御する、請求項9に記載の車両制御システム。
- 前記走行制御手段は、車速が低下する可能性が所定の閾値以上の車両である車速低下傾向車両を推定し、前記車速低下傾向車両が前記車速低下地点の所定距離手前に到達するとき及び前記車速低下地点に到達する所定時間前になるときの少なくともいずれかのときまで、前記一の車両が前記車速低下傾向車両に並走するように前記一の車両の走行を制御する、請求項9又は10に記載の車両制御システム。
- 前記走行制御手段は、前記車速低下傾向車両が前記車速低下地点から所定範囲内で減速したことを検知したときに、前記車速低下傾向車両の前方への他の車両の割り込みを防止可能な位置を前記一の車両が走行するように前記一の車両の走行を制御する、請求項11に記載の車両制御システム。
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