JPS6329278A - Detecting device for ship body motion - Google Patents
Detecting device for ship body motionInfo
- Publication number
- JPS6329278A JPS6329278A JP61174175A JP17417586A JPS6329278A JP S6329278 A JPS6329278 A JP S6329278A JP 61174175 A JP61174175 A JP 61174175A JP 17417586 A JP17417586 A JP 17417586A JP S6329278 A JPS6329278 A JP S6329278A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ship
- bow
- speed
- moving
- stern
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 12
- 238000013500 data storage Methods 0.000 abstract description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 abstract 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 6
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 2
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 101150002764 purA gene Proteins 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
tal産業上の利用分野
この発明は、比較的大型の船舶において船体の運動状態
を検出する船体運動検出装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of Industrial Application This invention relates to a ship motion detection device for detecting the state of motion of a ship in a relatively large ship.
(b)発明の概要
この発明に係る船体連動検出装置は全世界測位システム
(NAVSTAR/GPS)を用いた装置である。この
全世界測位システムは軌道高凌1(198(H毎甲、赤
道に対する傾斜角63°、軌道面間隔120°の三つの
円形軌道に最終的に各八個ずつの航法衛星が配置され、
地球りのすべての点においてその三次元の位置と移動速
度を求めることのできるシステムであり、 gにN A
V S TAR/GPSまたは1林にGPSと■゛丁
番51れている。(b) Summary of the Invention The hull interlocking detection device according to the present invention is a device using the global positioning system (NAVSTAR/GPS). This global positioning system will ultimately consist of eight navigation satellites placed in three circular orbits each with an orbit of Gaoling 1 (198H), an inclination angle of 63° to the equator, and an orbital spacing of 120°.
It is a system that can determine the three-dimensional position and speed of movement at every point on the earth, and N A in g.
V S TAR/GPS or 1 forest has GPS and ■゛ hinge 51.
この発明はこのような測位システノ、を用いて、例えば
接岸時において船がどの方向にとの、[、うに移動して
いるかを検出することによって、大型船の安全を確保す
る、し、うにしたものである。This invention uses such a positioning system to ensure the safety of large ships by detecting in which direction the ship is moving, for example, when berthing. It is something.
(C1従来の技術
大型船は接岸する際にタグホードやハウスラスターを利
用して所定の方向に所定の速度で移動することが必要と
なる。このような場合、岸との距離や位置関係をル)測
する装rか用いられている。(C1 Conventional technology When a large ship approaches the berth, it is necessary to move in a predetermined direction and at a predetermined speed using a tug hoard or a house raster. ) A measuring device is used.
従来、その一般的な計器として1.ップラソナーが用い
られている。Conventionally, as a general instrument, 1. Pura sonar is used.
fd1発明が解決しようとする問題点
」−記ドップラソナーを用いた接岸針は高価であり、船
に装備をする際大変な手間がかかるという問題があった
。Problems to be Solved by the FD1 Invention: Berthing needles using Doppler sonar are expensive and require a lot of effort when equipped on ships.
(e)問題点を解決するための手段
この発明は、接岸時等において船がどのような運動をし
ているかを測定する装置を安価で且つ船に容易に装備す
ることのできる船体運動検出装置であり、船首と船尾に
全世界測位システム受信用アンテナが設けられ、これら
の各アンテナ設置位置における緯度・経度方向の速度を
求める移動速度測定手段と、この移動速度測定手段によ
り求められたy−夕からMi記各アンテナ設置位置にお
ける船首方向の速度成分と船首方向に直角な方向の速度
成分を抽出する速度成分抽出手段を設けたことを特徴と
する。(e) Means for Solving the Problems This invention provides a ship motion detection device that is inexpensive and can be easily installed on a ship to measure how the ship is moving when berthed. The ship is equipped with global positioning system receiving antennas at the bow and stern, a moving speed measuring means for determining the speed in the latitude and longitude directions at each antenna installation position, and y- The present invention is characterized in that a velocity component extraction means is provided for extracting a velocity component in the bow direction and a velocity component in a direction perpendicular to the bow direction at each antenna installation position.
(f)作用
以上のよ、うに構成したことにより、移動速度測定手段
は全1)界測位システム受信用アンテナが設cjられだ
位置における緯度・経度方向の速度をそれぞれ求めろ。(f) Function With the above configuration, the moving speed measuring means can perform the following tasks: 1) Determine the speed in the latitude and longitude directions at the position where the field positioning system receiving antenna is installed.
速度成分抽出手段はこの移動速度測定手段により求めら
れた緯度・経度方向の速度データから、各アンテナ設置
位置におけろ船首方向の速度成分と船首方向に直角な方
向の速度成分を抽出する。The velocity component extracting means extracts a velocity component in the bow direction and a velocity component in a direction perpendicular to the bow direction at each antenna installation position from the velocity data in the latitude and longitude directions obtained by the moving speed measuring means.
これにより船首方向の速度成分から船の船首方向におけ
る移動速度を、また口()前方向に直角な方向の速度成
分から船の回転(回頭)速度を求めることができる。This makes it possible to determine the moving speed of the ship in the bow direction from the speed component in the bow direction, and the rotation (turning) speed of the ship from the speed component in the direction perpendicular to the forward direction.
第1Mは前記移動速度測定手段により測定されたデータ
と速度成分抽出手段により抽出された速度成分を表す一
例である。この図において船首アンテナ設置位置2にお
ける緯度方向の速度は■8゜であり、経度方向の速度は
VEIである。即ち船首アンテナ設置値W2は■1でベ
クトル表示した方向に進んでいることを表している。The first M is an example representing the data measured by the moving speed measuring means and the speed component extracted by the speed component extracting means. In this figure, the speed in the latitude direction at the bow antenna installation position 2 is 8 degrees, and the speed in the longitude direction is VEI. That is, the bow antenna installation value W2 indicates that the ship is moving in the direction indicated by the vector in ■1.
また船尾アンテナ設置位置3においては緯度方向の速度
が■8□で、経度方向の速度が■E2の速度即ちv2で
ベクトル表示した方向に移動していることを表している
。Further, at the stern antenna installation position 3, the speed in the latitude direction is ■8□, and the speed in the longitude direction is the speed ■E2, that is, the ship is moving in the direction expressed as a vector by v2.
このような緯度・経度方向の速度は移動速度測定手段に
より求められる。これらのデータから速度成分抽出手段
は船首アンテナ設置位置2に関しては船首方向の速度と
してVFIの速度と、船首方向に直角な方向の速度成分
■1)1を抽出する。また船尾アンテナ設置位置3にお
いても船首方向の速度成分VF2と船首方向に直角な方
向の速度成分V眠を抽出する。Such speeds in the latitude and longitude directions are determined by a moving speed measuring means. From these data, the speed component extracting means extracts the VFI speed as the speed in the bow direction with respect to the bow antenna installation position 2, and the velocity component (1) 1 in the direction perpendicular to the bow direction. Also, at the stern antenna installation position 3, a velocity component VF2 in the bow direction and a velocity component VF2 in the direction perpendicular to the bow direction are extracted.
このような速度成分を抽出することにより、船の船首方
向にはVFIまたはVF2の速度で移動していること、
また船首方向に直角な方向の移動速度は船ねについては
■H1、船尾についてはVl!2の速度で岸壁に接近し
ていることがわかる。By extracting such velocity components, it can be determined that the ship is moving at a speed of VFI or VF2 in the bow direction.
Also, the moving speed in the direction perpendicular to the bow direction is ■H1 for the bow, and Vl for the stern! It can be seen that the ship is approaching the quay at a speed of 2.
+g)実施例
第2図はこの発明の実施例である船体運動検出装置の制
御部のブロック図である。+g) Embodiment FIG. 2 is a block diagram of a control section of a ship motion detection device according to an embodiment of the present invention.
全体の制御は演算制御装置1)の演算制御によって行わ
れる。GPS受信機12は全世界測位システムに用いら
れろ受信機であり、第1図に示したように船首と船尾に
それぞれ受信用アンテナが設けられ、これらの各アンテ
ナにより受信した信号を基にそのアンテナ設置位置にお
ける緯度・経度方向の速度を求め、演算制御装置1)へ
出力する。The overall control is performed by the arithmetic control of the arithmetic and control unit 1). The GPS receiver 12 is a receiver used in the global positioning system, and as shown in Fig. 1, receiving antennas are provided at the bow and stern of the ship, and the GPS receiver 12 receives signals based on the signals received by these antennas. The velocity in the latitude and longitude directions at the antenna installation position is determined and output to the arithmetic and control unit 1).
6ft気コンパス13は船の船首方向の方位を計測する
ために用いられ、演算制御装置1)がcps受信機12
から出力された緯度・経度方向の速度データを船首方向
の速度成分と船首方向に直角な方向の速度成分を抽出す
る際にその方位データを用いる。A 6ft air compass 13 is used to measure the heading direction of the ship, and the arithmetic and control unit 1) is connected to a CPS receiver 12.
The azimuth data is used to extract the speed component in the bow direction and the velocity component in the direction perpendicular to the bow direction from the speed data in the latitude and longitude directions output from the ship.
表示制御回路14は表示データ記憶装置16に記憶され
た表示データおよび演算制御装置1)から出力されたデ
ータに基づいて表示袋Ml 5を駆動する回路であり、
演算制御装置1)から出力された船の位置データに基づ
いて現在の船の位置を画像化して表示する。The display control circuit 14 is a circuit that drives the display bag Ml 5 based on display data stored in the display data storage device 16 and data output from the arithmetic control device 1),
Based on the ship position data output from the arithmetic and control unit 1), the current position of the ship is visualized and displayed.
ハウスラスク制御装置17は船の接岸時における船体の
移動制御を行う装置であり、演算装置’1F1)から出
力された船体運動検出データに基ついて、水流の方向や
速度を制御して船体を移動させる以上の3Lうに船体運
動検出装置が構成されるが、演算制御装置1)は次に示
す演算を行って移動速度制御手段であるcps受信機1
2から得られた緯度・経度方向の速度から船首方向の速
度成分と船首方向に直角な方向の速度成分を抽出する。The house rusk control device 17 is a device that controls the movement of the ship when the ship is berthing, and it moves the ship by controlling the direction and speed of water flow based on the ship movement detection data output from the calculation device '1F1). The ship motion detecting device is configured with the above 3L, but the arithmetic and control device 1) performs the following calculations to detect the CPS receiver 1, which is the movement speed control means.
From the velocities in the latitude and longitude directions obtained from step 2, the velocity component in the bow direction and the velocity component in the direction perpendicular to the bow direction are extracted.
即ち第1図に示した各種方向の速度成分は次に示す関係
式が成り立つ。That is, the following relational expressions hold true for the velocity components in the various directions shown in FIG.
ただし、上記関係式は船首、船尾に拘らず共通に表して
おり、添字を省略している。However, the above relational expression is expressed in common regardless of the bow or stern, and the subscripts are omitted.
このように船首方向の方位θ、と船首および船尾におけ
る緯度・経度方向の速度に裁づいて65算が行われる。In this way, 65 calculations are performed based on the azimuth θ in the bow direction and the speeds in the latitude and longitude directions at the bow and stern.
第3図(A+、 (Blは第2図に示した表示装置15
に表示される例を表す図である。Figure 3 (A+, (Bl is the display device 15 shown in Figure 2)
FIG.
同図(A)に示す例は船首方位に直角な方向の速度成分
が、船首については右舷方向VH,、船尾ついては左舷
方向にVH2の速度で移動している例である。したがっ
て船体は船体の特定点く図中0)を中心として回転して
いることが表示される。The example shown in FIG. 3A is an example in which the velocity component in the direction perpendicular to the bow direction is such that the bow is moving in the starboard direction VH, and the stern is moving in the port direction at a velocity VH2. Therefore, it is displayed that the hull is rotating around a specific point (0 in the figure) on the hull.
また、同図f8]は船首方位に直角な方向の速度成分が
、船首・船尾ともに右舷方向の例である。この場合、船
体は船体外の特定点(図中0)を中心として回転してい
ることが表示される。Further, f8 in the figure is an example in which the velocity component in the direction perpendicular to the bow direction is in the starboard direction for both the bow and the stern. In this case, it is displayed that the hull is rotating around a specific point (0 in the figure) outside the hull.
このような表示を確認して、船体の運動を安全に制御す
ることができる。By checking such a display, the movement of the ship can be safely controlled.
実施例は船首方位を磁気コンパスを用いて計測する例で
あったが、GPS受信機から得られる船鋳および船尾の
アンテナ設置位置における緯度・経度データから求める
こともできる。In the embodiment, the ship's heading was measured using a magnetic compass, but it can also be determined from latitude and longitude data at the antenna installation position at the ship's base and stern obtained from a GPS receiver.
即ちその二点間の緯度方向の距離をΔL A T、経度
方向の距離をΔLONとすれば、船首方位θ、は
θ、−jan−’(ΔLON/Δ1.AT)として求め
ることができる。That is, if the distance between the two points in the latitude direction is ΔL AT and the distance in the longitude direction is ΔLON, the heading θ can be determined as θ,−jan−′ (ΔLON/Δ1.AT).
なお、実施例は接岸計として用いる例であったが、例え
ば、船が船首方向に対してどの方向に進んでいるかを計
測することにより偏流を胴側することや、船がどのよう
な速度で回頭しているかを4測する回頭速度側に利用す
ることもできる。In addition, although the example was an example of use as a berthing gauge, for example, by measuring which direction the ship is moving in with respect to the bow direction, it is possible to correct drifting current to the hull side, or to determine the speed at which the ship is moving. It can also be used for the turning speed side, which measures whether the head is turning.
(1))発明の効果
以−Lのようにこの発明によれば、全世界測位システム
の受信機が短い時間間隔で現在の船首および船尾の移動
速度に関するデータを得ることができるため、刻々と船
体の運動状態を検出することができる。これにより特に
大型船の回頭時等における安全を確保することができる
。(1)) Effects of the Invention - According to this invention, as described in L, the receiver of the global positioning system can obtain data regarding the current moving speed of the bow and stern at short time intervals, so The motion state of the ship can be detected. This makes it possible to ensure safety especially when turning a large ship.
第1図はこの発明の詳細な説明する図、第2図はこの発
明の実施例に係る船体運動検出装置の制御部のブロック
図、第3図[1,(Blは同船体運動検出装置に設けら
れた表示装置の表示例を表す。FIG. 1 is a diagram for explaining the present invention in detail, FIG. 2 is a block diagram of a control section of a ship motion detection device according to an embodiment of the present invention, and FIG. A display example of the provided display device is shown.
Claims (1)
が設けられ、これらの各アンテナ設置位置における緯度
・経度方向の速度を求める移動速度測定手段と、 この移動速度測定手段により求められたデータから、前
記各アンテナ設置位置における船首方向の速度成分と船
首方向に直角な方向の速度成分を抽出する速度成分抽出
手段を設けたことを特徴とする船体運動検出装置。(1) Global positioning system receiving antennas are installed at the bow and stern of the ship, and a moving speed measuring means that determines the speed in the latitude and longitude directions at each antenna installation position, and from the data obtained by this moving speed measuring means. . A ship motion detecting device comprising a speed component extracting means for extracting a speed component in the bow direction and a speed component in a direction perpendicular to the bow direction at each of the antenna installation positions.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP61174175A JP2528833B2 (en) | 1986-07-23 | 1986-07-23 | Wharf controller |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP61174175A JP2528833B2 (en) | 1986-07-23 | 1986-07-23 | Wharf controller |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6329278A true JPS6329278A (en) | 1988-02-06 |
JP2528833B2 JP2528833B2 (en) | 1996-08-28 |
Family
ID=15974018
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP61174175A Expired - Lifetime JP2528833B2 (en) | 1986-07-23 | 1986-07-23 | Wharf controller |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2528833B2 (en) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01321385A (en) * | 1988-06-24 | 1989-12-27 | Koden Electron Co Ltd | Moving state monitor for large moving object |
JPH02272496A (en) * | 1989-04-13 | 1990-11-07 | Toshiba Corp | Standard pattern registering system for pattern recognizing device |
KR100414439B1 (en) * | 2001-10-08 | 2004-01-13 | 장경회 | Auto-Pilot System |
JP2006194806A (en) * | 2005-01-17 | 2006-07-27 | Japan Radio Co Ltd | Display device for vessel |
JP2006267042A (en) * | 2005-03-25 | 2006-10-05 | Furuno Electric Co Ltd | Mobile object speed detector |
JP2014202571A (en) * | 2013-04-04 | 2014-10-27 | 古野電気株式会社 | Mobile object information calculation device, mobile object information acquisition device, mobile object, mobile object information calculation method, mobile object information acquisition method, mobile object information calculation program and mobile object information acquisition program |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60244878A (en) * | 1984-05-21 | 1985-12-04 | Yokogawa Hokushin Electric Corp | Gps gyro |
-
1986
- 1986-07-23 JP JP61174175A patent/JP2528833B2/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60244878A (en) * | 1984-05-21 | 1985-12-04 | Yokogawa Hokushin Electric Corp | Gps gyro |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01321385A (en) * | 1988-06-24 | 1989-12-27 | Koden Electron Co Ltd | Moving state monitor for large moving object |
JPH02272496A (en) * | 1989-04-13 | 1990-11-07 | Toshiba Corp | Standard pattern registering system for pattern recognizing device |
KR100414439B1 (en) * | 2001-10-08 | 2004-01-13 | 장경회 | Auto-Pilot System |
JP2006194806A (en) * | 2005-01-17 | 2006-07-27 | Japan Radio Co Ltd | Display device for vessel |
JP4528636B2 (en) * | 2005-01-17 | 2010-08-18 | 日本無線株式会社 | Marine display device |
JP2006267042A (en) * | 2005-03-25 | 2006-10-05 | Furuno Electric Co Ltd | Mobile object speed detector |
JP2014202571A (en) * | 2013-04-04 | 2014-10-27 | 古野電気株式会社 | Mobile object information calculation device, mobile object information acquisition device, mobile object, mobile object information calculation method, mobile object information acquisition method, mobile object information calculation program and mobile object information acquisition program |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2528833B2 (en) | 1996-08-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CA2097822C (en) | Display system | |
US4454583A (en) | Navigation system | |
JP3949932B2 (en) | Autonomous underwater vehicle navigation control system | |
RU2483280C1 (en) | Navigation system | |
JPH08249060A (en) | Autonomous submerged sailing device | |
US10683067B2 (en) | Sensor system for maritime vessels | |
US3277430A (en) | Independent direction reference system | |
JPS6329278A (en) | Detecting device for ship body motion | |
JP3044357B2 (en) | Gyro device | |
US4004460A (en) | Ship movement measurement | |
JPH10206178A (en) | Guiding system for moving body | |
US3691978A (en) | Apparatus for the automatic navigation of a sailing vessel | |
US3153220A (en) | Doppler log and plotter system | |
JP2946051B2 (en) | Gyro device | |
JP2001330466A (en) | Underwater sailing body and method for detecting azimuth and posture angle thereof | |
RU2735694C1 (en) | Unmanned vessels full-scale tests | |
JP2946050B2 (en) | Gyro device | |
US3922630A (en) | Automatic vehicle positioning system | |
JP2001166030A (en) | Radar antenna azimuth measuring device | |
CN114089750A (en) | Semi-physical unmanned ship berthing system based on artificial potential field method and evaluation method | |
JP2931881B2 (en) | Display device | |
JPH0431439B2 (en) | ||
RU2761674C1 (en) | Method for determining the draft of the vessel | |
JP2994111B2 (en) | Tide meter | |
Gelin | A High-Rate Virtual Instrument of Marine Vehicle Motions for Underwater Navigation and Ocean Remote Sensing |