JPS631839B2 - - Google Patents
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- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
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- H02P7/06—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current
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- H02P7/293—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only using static converters, e.g. AC to DC using phase control
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、弾性体の軸を介して直結された負
荷を駆動する電動機の速度制御装置に関するもの
であり、更に詳しくは、電動機の回転速度を指令
速度に一致させるだけでなく、電動機と負荷をつ
なぐ軸のねじれ振動の抑制ならびに負荷急変時の
速度インパクトドロツプの抑制を図るための電動
機速度制御装置に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a speed control device for an electric motor that drives a load directly connected to the shaft of an elastic body. Rather, the present invention relates to a motor speed control device for suppressing torsional vibration of a shaft connecting a motor and a load, as well as speed impact drop when a sudden load change occurs.
弾性体からなる軸によつて直結された電動機と
負荷は、軸の弾性係数、電動機および負荷の慣性
モーメントと関係して共振系を構成することがあ
り、軸にはねじれトルクが発生する。ねじれトル
クが大きくなると、軸の寿命が短くなり、また最
悪時には軸が折損することもある。電動機の回転
速度制御においては、軸のねじれ振動の抑制を考
慮に入れることが望まれるわけである。また電動
機の速度制御を実施していても、負荷状態等によ
り速度が一時的に急変して落ち込むこと（これを
速度インパクトドロツプと呼ぶ）があり、かかる
速度ドロツプの量もなるべく小さくしたいという
要求もある。このような要望に応えるために開発
された従来の電動機速度制御装置を第１図を参照
して説明する。 A motor and a load that are directly connected by a shaft made of an elastic body may form a resonant system in relation to the elastic coefficient of the shaft and the moments of inertia of the motor and load, and torsional torque is generated on the shaft. If the torsional torque increases, the life of the shaft will be shortened, and in the worst case scenario, the shaft may break. In controlling the rotational speed of an electric motor, it is desirable to take into account the suppression of torsional vibration of the shaft. Furthermore, even if the speed of the motor is controlled, the speed may suddenly change and drop depending on the load condition (this is called speed impact drop), and it is desirable to reduce the amount of speed drop as much as possible. There are also demands. A conventional motor speed control device developed to meet such demands will be explained with reference to FIG.
第１図は、従来の電動機速度制御装置の回路構
成例を示すブロツク線図である。 FIG. 1 is a block diagram showing an example of a circuit configuration of a conventional motor speed control device.
同図を参照する。直流電動機１は、ねじりばね
の記号で示されている弾性軸２により負荷３と結
合されている。負荷３には負荷トルクτLが、弾性
軸２には軸トルクτSが、直流電動機１には電機子
電流iMに比例する電動機トルクτMがそれぞれ作用
している。またnLは負荷３の回転速度を、nMは電
動機１の回転速度を示している。直流電動機１の
電機子電流iMは、三相交流電源Ｒ，Ｓ，Ｔに接続
された変換装置４より供給され、この変換装置４
の制御回路には電流調節器５の出力が加えられて
いる。直流電動機１の電機子電流iMは変流器１１
により測定され、実際値として比較回路７に導か
れる。電流調節器５、変換装置４、変流器１１、
比較回路７からなる電流調節ループは速度調節器
１０の下位に置かれており、速度調節器１０の出
力量が電流調節器５に対する電流指令値iM *とな
つている。速度調節器１０の入力側には、回転速
度の指令値nM *と、電動機１に結合されたタコダ
イナモ６ａの出力信号すなわち回転速度の実際値
nMとが導かれている比較回路９の出力量が加え
られている。さらに、負荷３に結合されたタコダ
イナモ６ｂの出力信号すなわち負荷３の回転速度
の実際値nLと電動機１の回転速度の実際値nMとが
比較回路８に導かれ、その出力が付加的な指令値
として比較回路７に導かれており、これにより弾
性軸２のねじれ振動の抑制等を図つている。 Refer to the same figure. The DC motor 1 is connected to a load 3 by an elastic shaft 2, which is symbolized by a torsion spring. A load torque τ L acts on the load 3, a shaft torque τ S acts on the elastic shaft 2, and a motor torque τ M proportional to the armature current i M acts on the DC motor 1. Further, n L indicates the rotation speed of the load 3, and n M indicates the rotation speed of the electric motor 1. The armature current i M of the DC motor 1 is supplied from a converter 4 connected to three-phase AC power sources R, S, and T.
The output of the current regulator 5 is added to the control circuit. The armature current i M of the DC motor 1 is the current transformer 11
, and is introduced to the comparator circuit 7 as an actual value. current regulator 5, converter 4, current transformer 11,
The current regulation loop consisting of the comparison circuit 7 is placed below the speed regulator 10, and the output amount of the speed regulator 10 is the current command value i M * for the current regulator 5. On the input side of the speed regulator 10, a command value n M * of the rotational speed and an output signal of the tacho dynamo 6a coupled to the electric motor 1, that is, the actual value of the rotational speed are input.
The output quantity of the comparator circuit 9 from which nM is derived is added. Further, the output signal of the tacho dynamo 6b coupled to the load 3, that is, the actual value n L of the rotational speed of the load 3 and the actual value n M of the rotational speed of the electric motor 1, is led to a comparator circuit 8, and its output is The command value is sent to the comparator circuit 7 as a command value, thereby suppressing torsional vibration of the elastic shaft 2.
第１図を参照して概略説明した如き従来の電動
機速度制御装置は、電動機１の側にタコダイナモ
６ａを取り付けるほか、負荷３の側にもタコダイ
ナモ６ｂを取り付けることを要し、このことは負
荷側にタコダイナモを設置することが物理的に困
難な場合には上述のような速度制御は実施できな
いことを意味する。また負荷側にタコダイナモを
取り付けることが可能な場合でも、取り付けのた
めに特別な加工を要することがあり、そのための
コスト増とか、或いはタコダイナモそれ自体のコ
ストもあつて、従来の電動機速度制御装置は高価
であるという欠点があつた。 The conventional electric motor speed control device as schematically explained with reference to FIG. If it is physically difficult to install a tacho dynamo on the load side, this means that the speed control described above cannot be performed. Furthermore, even if it is possible to install a tacho dynamo on the load side, special processing may be required for installation, which increases the cost, or the cost of the tacho dynamo itself. The device had the disadvantage of being expensive.
この発明は、上述のような従来技術の欠点を除
去するためになされたものであり、従つてこの発
明の目的は、負荷側にタコダイナモを取り付ける
ことを要せずして弾性軸のねじれ振動の抑制、速
変インパクトドロツプの抑制等を図り得る電動機
の速度制御装置を提供することにある。 The present invention has been made to eliminate the drawbacks of the prior art as described above, and an object of the present invention is to eliminate torsional vibration of an elastic shaft without requiring a tacho dynamo on the load side. It is an object of the present invention to provide a speed control device for an electric motor that can suppress speed change impact drop, etc.
この発明の構成の要点は、電動機の電機子電流
実際値と回転速度の実際値を与えられて、負荷ト
ルク、負荷トルクと軸トルクの差、電動機回転速
度と負荷回転速度の差、をシミユレートして出力
することのできる負荷状態観測器を設け、該観測
器から出力されるこれら諸量を用いて電流調節器
に対する電流指令値を補償するようにした点にあ
る。 The main point of the configuration of this invention is to simulate the load torque, the difference between the load torque and the shaft torque, and the difference between the motor rotation speed and the load rotation speed, given the actual values of the armature current and rotation speed of the motor. The present invention is characterized in that a load condition observation device capable of outputting a load condition is provided, and the current command value for the current regulator is compensated using these various quantities outputted from the observation device.
次に図を参照してこの発明の一実施例を説明す
る。 Next, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
第２図は、この発明の一実施例を示すブロツク
線図である。同図において、１２は負荷状態観測
器であり、その他、第１図におけるのと同じもの
には同じ符号が付してある。 FIG. 2 is a block diagram showing one embodiment of the present invention. In the figure, 12 is a load condition observation device, and other components that are the same as in FIG. 1 are given the same reference numerals.
第２図を参照する。慣性モーメントJMの電動機
１は、ねじりバネ定数をもつ弾性軸２を介して、
慣性モーメントJLの負荷３と結合している。負荷
３には負荷トルクτL、軸２には軸トルクτS、電動
機１には、電動機トルクτMが発生し、電動機回転
速度、負荷回転速度がnM，nLであるとする。 See Figure 2. An electric motor 1 with a moment of inertia J M is connected to an elastic shaft 2 having a torsion spring constant,
It is connected to load 3 with moment of inertia J L. It is assumed that a load torque τ L is generated in the load 3, a shaft torque τ S is generated in the shaft 2, and a motor torque τ M is generated in the electric motor 1, and the motor rotation speed and load rotation speed are n M and n L.
電動機１の主制御系は、電流マイナー制御ルー
プをもつた速度制御系であり、速度調節器１０、
電流調節器５、点弧パルス発生器（図示省略）、
サイリスタ変換装置４、電流検出用の変流器１
１、で構成されている。 The main control system of the electric motor 1 is a speed control system with a current minor control loop, and includes a speed regulator 10,
Current regulator 5, ignition pulse generator (not shown),
Thyristor conversion device 4, current transformer 1 for current detection
It consists of 1.
この主制御系に対して、状態観測器１２によ
り、速度実際値nMと電流実際値iMとから、負荷ト
ルクτL、軸トルクτS、電動機速度nM、負荷速度nL
のシミユレート値τ^L，τ^S，n^M，n^Lを作成し、τ^L
，
K1（n^M−n^L）、K2（τ^L−τ^S）を電流調節器５の指
令
値iM *に比較回路７において加えて補償を行なう
ようにしている。なお、K1，K2は比例定数であ
る。負荷トルクのシミユレート値τLのフイードバ
ツクは、負荷外乱トルクτLのフイードフオワード
補償を行なうためのものであり、K1（n^M−n^L）、
K2（τ^L−τ^S）は、弾性軸２のねじれ振動トルクを
抑制し、主制御ループの安定化を計るためのフイ
ードバツク及びフイードフオワード補償信号であ
る。 For this main control system, the state observation device 12 calculates the load torque τ L , shaft torque τ S , motor speed n M , and load speed n L from the actual speed value n M and the actual current value i M
Create simulated values τ^ L , τ^ S , n^ M , n^ L and τ^ L
，
K 1 (n^ M - n^ L ) and K2 ([tau]^ L - [tau]^ S ) are added to the command value iM * of the current regulator 5 in the comparator circuit 7 for compensation. Note that K 1 and K 2 are proportionality constants. The feedback of the simulated value τ L of the load torque is for performing feed-forward compensation of the load disturbance torque τ L , and is expressed as K 1 (n^ M − n^ L ),
K 2 (τ^ L −τ^ S ) is a feedback and feedback compensation signal for suppressing the torsional vibration torque of the elastic shaft 2 and stabilizing the main control loop.
第３図は、第２図における負荷状態観測器の詳
細を示すブロツク線図である。 FIG. 3 is a block diagram showing details of the load condition observation device in FIG. 2.
第３図を参照する。同図に示す観測器１２は、
記憶回路として作用する積分器１２１〜１２３を
含むことにより、第２図に符号１〜３で示した制
御対象の機械的部分（電動機１、弾性軸２、負荷
３）の線形モデルを含んでいる。積分器１２１〜
１２３の各ブロツクにはそれぞれの伝達関数が記
入されており、ここでＳはラプラス演算子、TM
は電動機１の慣性モーメントJMに対応する積分器
１２１の積分時間、TCは弾性軸２のねじりバネ
定数または剛性率に対応する積分器１２２の積分
時間、またTLは負荷３の慣性モーメントJLに対
応する積分器１２３の積分時間を表わしている。
このモデルは、電動機の電機子電流実際値iMによ
り駆動される。積分器１２１の出力側には、電動
機回転速度の実際値nMに対応すべきシミユレー
ト値n^Mが得られる。これは、負荷３をモデル的
にシミユレートする積分器１２３の入力側に、負
荷３に作用する負荷トルクτLに対応するシミユレ
ート値τ^Lが導かれる場合に成立する。負荷トルク
τLをシミユレートするためには積分分器１２４が
用いられており、この積分器には、増幅率g4を有
する比例回路１２８を経て、実際に測定された電
動機回転速度実際値nMと積分器１２１によりシ
ミユレートされて得られた電動機回転速度のシミ
ユレート値n^Mとの差が導かれる。したがつて、
積分器１２４の出力量は、実際の電動機回転速度
nMとシミユレートされて得られた電動機回転速
度のシミユレート値n^Mとが正確に一致するまで、
したがつてまた状態観測器に含まれる制御対象モ
デルが実際の制御対象と機能的に完全に一致する
まで変化し続ける。こうして特に、シミユレート
されて外乱時のフイードホワードのために利用さ
れる負荷トルクのシミユレート値τ^Lとシミユレー
トにより得られた回転速度差のシミユレート値
（n^M−n^L）とは、実際に制御対象において生ずる
それぞれの量と一致することになる。 See Figure 3. The observation device 12 shown in the figure is
By including integrators 121 to 123 that act as memory circuits, it includes a linear model of the mechanical parts to be controlled (electric motor 1, elastic shaft 2, load 3) shown with reference numerals 1 to 3 in FIG. . Integrator 121~
Each of the 123 blocks is filled with its respective transfer function, where S is the Laplace operator and T M
is the integration time of the integrator 121 corresponding to the moment of inertia J M of the electric motor 1, T C is the integration time of the integrator 122 corresponding to the torsion spring constant or rigidity of the elastic shaft 2, and T L is the moment of inertia of the load 3. It represents the integration time of the integrator 123 corresponding to JL .
This model is driven by the actual armature current i M of the motor. At the output of the integrator 121, a simulated value n^ M is obtained which corresponds to the actual value nM of the motor rotational speed. This is true when a simulated value τ^ L corresponding to the load torque τ L acting on the load 3 is introduced to the input side of the integrator 123 that simulates the load 3 as a model. An integrator 124 is used to simulate the load torque τ L , and this integrator receives the actually measured motor rotational speed actual value n M via a proportional circuit 128 with an amplification factor g 4 . and the simulated value n^ M of the motor rotation speed obtained by simulation by the integrator 121 is derived. Therefore,
The output amount of the integrator 124 is the actual motor rotation speed.
Until n M and the simulated motor rotation speed value n^ M exactly match,
Therefore, the controlled object model included in the state observer continues to change until it completely matches the actual controlled object in terms of functionality. In this way, in particular, the simulated value τ^ L of the load torque that is simulated and used for feedforward during disturbances and the simulated value (n^ M − n^ L ) of the rotational speed difference obtained by simulation are actually This corresponds to each amount occurring in the controlled object.
状態観測器に含まれている制御対象のモデルが
常に制御対象の運転条件の変動に適応した状態に
あり、“観測”されたシミユレート値n^Mが実際の
値と一致するためには、この適応が極力大きな速
度で行われることが重要である。ここに示されて
いる例では、状態観測器１２が４つの記憶回路
（積分回路）を有する調節ループすなわち４次系
の調節ループから成るものであるから、状態観測
器の安定性および動特性に特に留意すべきであ
る。そのため、増幅率g4を有する帰還回路１２８
のほかに、増幅率g1〜g3を有する３つの比例帰還
回路１２５〜１２７が設けられており、これらの
帰還回路の入力側には、実際の電動機回転速度と
シミユレートされて得られた電動機回転速度のシ
ミユレート値との差に対応する電圧が導かれてお
り、またこれらの帰還回路の出力量はそれぞれ積
分回路１２１〜１２３の入力端に加えられてい
る。したがつて、これらの帰還回路の増幅率は状
態観測器の伝達関数の係数またはその動特性を記
述する特性微分方程式の係数に影響する。周知の
最適化調整により増幅率g1〜g4を適当に選択する
ことによつて、状態観測器にその時々の状態に最
適に適応した特性を持たせることができる。なお
１２９，１３０はそれぞれ増幅率K1，K2をもつ
比例回路である。 In order for the model of the controlled object included in the condition observer to always be in a state that adapts to changes in the operating conditions of the controlled object, and for the “observed” simulated value n^ M to match the actual value, this is necessary. It is important that adaptation occurs as quickly as possible. In the example shown here, the state observer 12 is composed of a regulating loop having four memory circuits (integrator circuits), that is, a fourth-order regulating loop, so that the stability and dynamic characteristics of the state observer are affected. Particular attention should be paid to Therefore, the feedback circuit 128 with an amplification factor g 4
In addition to the above, three proportional feedback circuits 125 to 127 having amplification factors g 1 to g 3 are provided, and on the input side of these feedback circuits, the motor rotation speed obtained by simulating the actual motor rotation speed is provided. A voltage corresponding to the difference between the rotational speed and the simulated value is introduced, and the output quantities of these feedback circuits are applied to the input terminals of integrating circuits 121 to 123, respectively. The amplification factors of these feedback circuits therefore influence the coefficients of the transfer function of the state observer or the coefficients of the characteristic differential equation describing its dynamic characteristics. By appropriately selecting the amplification factors g 1 to g 4 through well-known optimization adjustments, the state observer can be given characteristics optimally adapted to the current state. Note that 129 and 130 are proportional circuits having amplification factors K 1 and K 2 respectively.
以上説明したとおりであるから、この発明によ
れば、電動機−軸−負荷から成る制御対象におい
て、電動機速度を安定的に制御するために、状態
観測器により、電機子電流iM、電動機速度nMを入
力として、負荷トルクτL、軸トルクτS、電動機速
度nM、負荷速度nLをシミユレートして得られたそ
のシミユレート値τ^L，τ^S，n^M，n^Lから、（n^M−
n^L）、（τ^L−τ^C）なる量を作り、τ^，K1（n^M−n
^L）、
K2（τ^L−τ^C）を電流指令値にフイードバツクする
ことにより、安定的な速度制御が出来、また負荷
急変時の速度の過渡的低下を抑制出来るという利
点がある。また速度調節器をPI（比例、積分動
作）調節器としていることにより、上記シミユレ
ーシヨン値に誤差があつても、調節器Ｉ動作によ
り、この誤差が補償されるので、オフセツトは生
じない。 As explained above, according to the present invention, in order to stably control the motor speed in the controlled object consisting of the motor, shaft, and load, the state observation device measures the armature current i M and the motor speed n. From the simulated values τ^ L , τ^ S , n^ M , n^ L obtained by simulating the load torque τ L , shaft torque τ S , motor speed n M , and load speed n L using M as input . , (n^ M −
n^ L ), (τ^ L −τ^ C ), and τ^, K 1 (n^ M −n
^ L ),
Feedback of K 2 (τ^ L −τ^ C ) to the current command value has the advantage that stable speed control can be achieved and transient decreases in speed can be suppressed when the load suddenly changes. Further, since the speed regulator is a PI (proportional, integral action) regulator, even if there is an error in the simulation value, this error is compensated by the operation of regulator I, so no offset occurs.
この発明は、いままで説明した直流電動機−軸
−負荷からなる制御対象の速度制御装置の他に、
位置制御装置にも応用できる。 In addition to the speed control device for a controlled object consisting of a DC motor, shaft, and load as described above, this invention also provides the following features:
It can also be applied to position control devices.
第１図は、従来の電動機速度制御装置の構成例
を示すブロツク線図、第２図はこの発明の一実施
例を示すブロツク線図、第３図は、第２図におけ
る負荷状態観測器の詳細を示すブロツク線図、で
ある。
符号説明、１……直流電動機、２……弾性軸、
３……負荷、４……変換装置、５……電流調節
器、６ａ，６ｂ……タコダイナモ、７，８，９…
…比較回路、１０……速度調節器、１１……変流
器、１２……負荷状態観測器。
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration example of a conventional motor speed control device, FIG. 2 is a block diagram showing an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a block diagram showing an example of the configuration of a conventional motor speed control device. FIG. 3 is a block diagram showing details. Description of symbols, 1...DC motor, 2...Elastic shaft,
3... Load, 4... Conversion device, 5... Current regulator, 6a, 6b... Tacho dynamo, 7, 8, 9...
... Comparison circuit, 10 ... Speed regulator, 11 ... Current transformer, 12 ... Load condition observation device.
Claims (1)
る電動機の回転速度の指令値と実際値との差を入
力されて電流指令値を出力する速度調節器と、電
動機に供給される電流実際値と速度調節器から出
力される電流指令値との差を入力されて電動機供
給電流の制御出力を生じる電流調節器とを有して
成る電動機の速度制御装置において、次の要素、 イ 電動機の慣性モーメントに対応する積分時間
TMを有し、電動機に供給される実際の電流と
状態観測器内で得られる弾性体の軸トルクのシ
ミユレート値との差を積分することにより電動
機回転速度のシミユレート値を出力する第１の
積分要素１２１、 ロ 弾性体の軸ねじりバネ定数または剛性率に対
応する積分時間TCを有し、前記第１の積分要
素からの電動機回転速度のシミユレート値と状
態観測器内で得られる負荷回転速度のシミユレ
ート値との差を積分することにより前記軸トル
クのシミユレート値を出力する第２の積分要素
１２２、 ハ 負荷の慣性モーメントに対応する積分時間
TLを有し、前記第２の積分要素からの軸トル
クのシミユレート値と状態観測器内で得られる
負荷トルクのシミユレート値との差を積分する
ことにより前記負荷回転速度のシミユレート値
を出力する第３の積分要素１２３、 ニ 前記電動機の回転速度の実際値と前記第１の
積分要素からの電動機回転速度のシミユレート
値との差に所定のゲインを掛けた値を前記第１
の積分要素にフイードバツクする第１のゲイン
要素１２５、 ホ 前記電動機の回転速度の実際値と前記第１の
積分要素からの電動機回転速度のシミユレート
値との差に所定のゲインを掛けた値を前記第２
の積分要素にフイードバツクする第２のゲイン
要素１２６、 ヘ 前記電動機の回転速度の実際値と前記第１の
積分要素からの電動機回転速度のシミユレート
値との差に所定のゲインを掛けた値を前記第３
の積分要素にフイードバツクする第３のゲイン
要素１２７、 ト 前記電動機の回転速度の実際値と前記第１の
積分要素からの電動機回転速度のシミユレート
値との差に所定のゲインを掛けた値を出力する
第４のゲイン要素１２８、 チ 前記第４のゲイン要素の出力を積分すること
により得られる値を、前記第３の積分要素に、
その積分演算に用いる前記負荷トルクのシミユ
レート値として与える第４の積分要素１２４、 から成る状態観測器１２を備え、前記第４の積
分要素から出力される負荷トルクのシミユレート
値、前記第４の積分要素から出力される負荷トル
クのシミユレート値と前記第２の積分要素から出
力される軸トルクのシミユレート値との差、およ
び、前記第１の積分要素から出力される電動機回
転速度のシミユレート値と前記第３の積分要素か
ら出力される負荷回転速度のシミユレート値との
差を取出して、前記電流指令値に加減算すること
を特徴とする電動機の速度制御装置。[Claims] 1. A speed regulator that receives the difference between a command value and an actual value of the rotational speed of a motor that drives a load directly connected to the shaft of an elastic body and outputs a current command value; A speed control device for a motor, comprising a current regulator that receives the difference between the actual current value supplied to the motor and the current command value output from the speed regulator and generates a control output of the motor supply current, as follows: Elements of, a) Integral time corresponding to the moment of inertia of the motor
TM , and outputs a simulated value of the motor rotation speed by integrating the difference between the actual current supplied to the motor and the simulated value of the shaft torque of the elastic body obtained in the condition observation device. Integral element 121, (b) has an integration time T C corresponding to the axial torsional spring constant or rigidity of the elastic body, and combines the simulated value of the motor rotation speed from the first integral element and the load rotation obtained in the state observation device. a second integral element 122 that outputs the simulated value of the shaft torque by integrating the difference with the simulated value of the speed; C. an integration time corresponding to the moment of inertia of the load;
T L , and outputs the simulated value of the load rotational speed by integrating the difference between the simulated value of the shaft torque from the second integral element and the simulated value of the load torque obtained within the state observation device. a third integral element 123; (d) a value obtained by multiplying the difference between the actual value of the rotational speed of the electric motor and the simulated value of the rotational speed of the electric motor from the first integral element by a predetermined gain;
a first gain element 125 that feeds back to the integral element of; Second
a second gain element 126 that feeds back to the integral element 126; Third
a third gain element 127 that feeds back to the integral element; g) outputs a value obtained by multiplying the difference between the actual value of the motor rotation speed and the simulated value of the motor rotation speed from the first integral element by a predetermined gain; A fourth gain element 128 that performs, H. A value obtained by integrating the output of the fourth gain element, to the third integral element,
a fourth integral element 124 which is provided as a simulated value of the load torque used in the integral calculation; The difference between the simulated value of the load torque output from the element and the simulated value of the shaft torque output from the second integral element, and the simulated value of the motor rotation speed output from the first integral element and the A speed control device for an electric motor, characterized in that a difference between a simulated value of the load rotation speed outputted from a third integral element is extracted and added to or subtracted from the current command value.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP55158221A JPS5783181A (en) | 1980-11-12 | 1980-11-12 | Speed controller for motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP55158221A JPS5783181A (en) | 1980-11-12 | 1980-11-12 | Speed controller for motor |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5783181A JPS5783181A (en) | 1982-05-24 |
| JPS631839B2 true JPS631839B2 (en) | 1988-01-14 |
Family
ID=15666923
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP55158221A Granted JPS5783181A (en) | 1980-11-12 | 1980-11-12 | Speed controller for motor |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5783181A (en) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4502109A (en) * | 1982-09-14 | 1985-02-26 | Vickers, Incorporated | Apparatus for estimating plural system variables based upon a single measured system variable and a mathematical system model |
| JPS62236376A (en) * | 1986-04-04 | 1987-10-16 | Hitachi Ltd | Speed controller for motor |
| JP2736056B2 (en) * | 1987-02-24 | 1998-04-02 | 株式会社東芝 | Motor speed control device |
| DE3871074D1 (en) * | 1987-10-26 | 1992-06-17 | Siemens Ag | METHOD FOR DETECTING AND CONTROLLING A SPRING TORQUE AND A DIFFERENTIAL SPEED IN ROTATIONALLY DRIVEN TWO-MASS SYSTEMS. |
| CA2079681C (en) * | 1991-02-05 | 2001-12-18 | Naotake Shibata | Method of suppressing torsional vibration in a motor speed control system and apparatus therefor |
| JP4764863B2 (en) * | 2007-05-24 | 2011-09-07 | 京セラミタ株式会社 | Motor drive control device and image forming apparatus |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54109118A (en) * | 1978-01-19 | 1979-08-27 | Siemens Ag | Rotation speed controller |
-
1980
- 1980-11-12 JP JP55158221A patent/JPS5783181A/en active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54109118A (en) * | 1978-01-19 | 1979-08-27 | Siemens Ag | Rotation speed controller |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5783181A (en) | 1982-05-24 |
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