JPS63174783A - 複合溶接ロボツト装置 - Google Patents
複合溶接ロボツト装置Info
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- JPS63174783A JPS63174783A JP325787A JP325787A JPS63174783A JP S63174783 A JPS63174783 A JP S63174783A JP 325787 A JP325787 A JP 325787A JP 325787 A JP325787 A JP 325787A JP S63174783 A JPS63174783 A JP S63174783A
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Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は、例えば原子力火力蒸気タービン、ガスタービ
ン及び水車の車室等大物部品の組立溶接に適用される複
合溶接ロボット装置に関する。
ン及び水車の車室等大物部品の組立溶接に適用される複
合溶接ロボット装置に関する。
〈従来の技術〉
原子力火力蒸気タービンの低圧外部車室、低圧内部車室
、ガスタービンの車室、水車のステーリング、上カバー
、弁ケーシング等の大物部品の組立溶接作業は、多人数
の熟練溶接士による手作業に頼っているのが業界の現状
である。第5図は、その1例を示す斜視図であり、5人
の溶接±30が原子力蒸気タービンの低圧外部車室下部
31の組立溶接を手作業によって行っている状況を示し
ている。
、ガスタービンの車室、水車のステーリング、上カバー
、弁ケーシング等の大物部品の組立溶接作業は、多人数
の熟練溶接士による手作業に頼っているのが業界の現状
である。第5図は、その1例を示す斜視図であり、5人
の溶接±30が原子力蒸気タービンの低圧外部車室下部
31の組立溶接を手作業によって行っている状況を示し
ている。
〈発明が解決しようとする問題点〉
このような従来の溶接工法には下記の問題点があった。
(1)、多人数の熟練溶接士による手作業であるために
、多くの工数と長い工11を必要をし、コストも高い。
、多くの工数と長い工11を必要をし、コストも高い。
(2)、溶接に個人差があり、稀には人為ミスが介入し
て厳密な検査の結果補修を余儀なくされる場合があった
。
て厳密な検査の結果補修を余儀なくされる場合があった
。
(3)、作業者の高齢化に伴って、逐次熟練溶接上の補
充が困難となっている。
充が困難となっている。
(4)、高所作業と電気取扱作業であるため、十分な安
全対策を必要とする。
全対策を必要とする。
(5)、(2)項に関連して溶接データの記録が採り難
く、品質管理が十分に行なえない場合がめる。
く、品質管理が十分に行なえない場合がめる。
〈問題点を解決するための手段〉
上記問題点を解決するため、下記の技術手段を採用した
。
。
(コ)従来の手溶接または半自動溶接を開止して複合溶
接ロボット装置による全自動溶接に切替える。
接ロボット装置による全自動溶接に切替える。
(2)当該装置をガントリ装置、走行テーブル、多関節
ロボット、回転装置、マニプレータ及びコンビ1−夕に
よる制御、監視、計測、記録装置によって構成した。
ロボット、回転装置、マニプレータ及びコンビ1−夕に
よる制御、監視、計測、記録装置によって構成した。
〈実施例〉
以下、本発明の一実施例について図面を参照して詳細に
説明する。
説明する。
第1図〜第3図に本発明の一実施例を示す。第1図に示
すように本発明はガントリ装置A、走行テーブルB、多
関節ロボットC1回転装置D、マニプレータE、制rn
装置F等から構成される。
すように本発明はガントリ装置A、走行テーブルB、多
関節ロボットC1回転装置D、マニプレータE、制rn
装置F等から構成される。
ここで、ガントリHH7A、においては第2図に示すよ
うにコラムベース(支柱台)1上に各々載置された一対
のコラム2.2の間に水平な横行台6が上下動自在に支
持されており、更に一対の2.2の上部がトップビーム
8によって結合され、その剛性が高められている。各コ
ラム2は上下に配置されたボールねじ軸5と、これを駆
動する直流サーボモータ3、サイクロ減速機4とを備え
ており、このボールねじ91A5は横行台6に設けられ
たボールねじナツト(図示省略)に螺合する。横行台6
に連結するワイヤ7はコラム上端に設けた滑車を経由し
てカウンタウェイトが吊り下げられており、このため横
行台6の上下移動が円滑となっている。
うにコラムベース(支柱台)1上に各々載置された一対
のコラム2.2の間に水平な横行台6が上下動自在に支
持されており、更に一対の2.2の上部がトップビーム
8によって結合され、その剛性が高められている。各コ
ラム2は上下に配置されたボールねじ軸5と、これを駆
動する直流サーボモータ3、サイクロ減速機4とを備え
ており、このボールねじ91A5は横行台6に設けられ
たボールねじナツト(図示省略)に螺合する。横行台6
に連結するワイヤ7はコラム上端に設けた滑車を経由し
てカウンタウェイトが吊り下げられており、このため横
行台6の上下移動が円滑となっている。
横行台6にはコラムレール9が取り付けられこのコラム
レール9上を一対の支持台11が直流サーボモータ、サ
イクロ減速機(図示省略)によって横行するようになっ
ている。各支持台11には各々2個のペイルパック(溶
接用ワイヤ収納器)12が設置されると共にクロスヘッ
ド(十字頭)13を介して稼動される6軸溶接ロボツト
10が取り付けられ、ペイルパック2から6軸溶接ロボ
ツト10へ逐次溶接用ワイヤが供給されるようになって
いる。また、ケーブルベア(登録商標)14及びジャバ
ラ15の端部が夫々装着されている。
レール9上を一対の支持台11が直流サーボモータ、サ
イクロ減速機(図示省略)によって横行するようになっ
ている。各支持台11には各々2個のペイルパック(溶
接用ワイヤ収納器)12が設置されると共にクロスヘッ
ド(十字頭)13を介して稼動される6軸溶接ロボツト
10が取り付けられ、ペイルパック2から6軸溶接ロボ
ツト10へ逐次溶接用ワイヤが供給されるようになって
いる。また、ケーブルベア(登録商標)14及びジャバ
ラ15の端部が夫々装着されている。
一対の6軸溶接ロボツト10は1台のティーチング(コ
ンピュータディスクによる自動制御)によってミラ一対
称製品の場合、2台のロボットを同時に稼動させるミラ
ーイメージシフト機能をもつ。尚、従来の技術の項にお
いて述べた大物部品の殆どが当該ミラ一対象製品である
。
ンピュータディスクによる自動制御)によってミラ一対
称製品の場合、2台のロボットを同時に稼動させるミラ
ーイメージシフト機能をもつ。尚、従来の技術の項にお
いて述べた大物部品の殆どが当該ミラ一対象製品である
。
次に、走行テーブルBはピット16に設置された走行テ
ーブルベッド17上を一軸方向に走行するもので、DC
サーボモータ、サイクロ減速機(図示省略)によりロボ
ットの制御と同調して駆動される。
ーブルベッド17上を一軸方向に走行するもので、DC
サーボモータ、サイクロ減速機(図示省略)によりロボ
ットの制御と同調して駆動される。
更に、多関節ロボットCとしては前述したように支持台
11に一対の6軸溶接ロボツト10が吊り下げられる他
、マニプレータ5のブーム21先端部にも単数台の6軸
多関節旋回形溶接ロボット19が装着されている。
11に一対の6軸溶接ロボツト10が吊り下げられる他
、マニプレータ5のブーム21先端部にも単数台の6軸
多関節旋回形溶接ロボット19が装着されている。
これら多関節ロボットは何れも下記の機能を持っている
。
。
(i>タッチセンサ
本発明はMAG溶接(炭酸ガス又は炭酸ガスをアルゴン
の混合ガスなど酸化性のシールドガスを用いて行うアー
ク溶接の総称)を主として使用するが、溶接トーチ(ガ
ンともいう)の先端を被溶接物に接触させて始端(溶接
開始個所)とのズレを自己判断し自動的に始端を検出す
る。
の混合ガスなど酸化性のシールドガスを用いて行うアー
ク溶接の総称)を主として使用するが、溶接トーチ(ガ
ンともいう)の先端を被溶接物に接触させて始端(溶接
開始個所)とのズレを自己判断し自動的に始端を検出す
る。
(ii >アークセンサ
溶接トーチの先端を被溶接物に近接させてウィービング
させ、アーク電流の変化を自己判断し、自動的に溶接線
の中心を検出する。
させ、アーク電流の変化を自己判断し、自動的に溶接線
の中心を検出する。
(iii )多層盛自動シフト
溶接層は大型構造物にめっでは多層賠を建前とするが、
本発明もその例にもれず、通常多層盛が行われる。この
場合、最初の一層のみをテイーチングすることによって
、その後の層へのシフトは自動的に行われる。
本発明もその例にもれず、通常多層盛が行われる。この
場合、最初の一層のみをテイーチングすることによって
、その後の層へのシフトは自動的に行われる。
(iv >コンピータ映像による遠隔操作(i >
(ii > (iii )の機能をコンピュータ映像
によって検出し、手動によって溶接トーチを遠隔操作す
ることもできる。
(ii > (iii )の機能をコンピュータ映像
によって検出し、手動によって溶接トーチを遠隔操作す
ることもできる。
一方、回転装置りはマニプレータEのブーム21端部
に装着された6@多関部旋回形溶接ロボット19によっ
て溶接されるワークを載置するテーブルで、ロボットの
制御と同調して360度の回転機能を持つ。
に装着された6@多関部旋回形溶接ロボット19によっ
て溶接されるワークを載置するテーブルで、ロボットの
制御と同調して360度の回転機能を持つ。
また、マニプレータEは第3図に示すようにマニプレー
タ本体が走行レール20上を移動し、ブーム(桁)21
は上下及び前後、回転移動することができる。
タ本体が走行レール20上を移動し、ブーム(桁)21
は上下及び前後、回転移動することができる。
制[1装置Fはガントリ装置A、走行テーブルB1多関
節ロボットC1回転装置りをシーケンサ及びコンピュー
タを介して自動制御するもので、単数の総合制御盤23
と複数のロボット用制御盤24によって構成されている
。溶接状況は制御盤に配設されたモニターによって監視
されると共にMAG溶接に関与する各種データすなわち
溶接速度、炭酸ガス及びトーチの冷却水、流量、アーク
の電流、電圧、電力、ワイヤ供給速度とその消費量が自
動記録される。
節ロボットC1回転装置りをシーケンサ及びコンピュー
タを介して自動制御するもので、単数の総合制御盤23
と複数のロボット用制御盤24によって構成されている
。溶接状況は制御盤に配設されたモニターによって監視
されると共にMAG溶接に関与する各種データすなわち
溶接速度、炭酸ガス及びトーチの冷却水、流量、アーク
の電流、電圧、電力、ワイヤ供給速度とその消費量が自
動記録される。
なお、コンピュータ制御方式は溶接データ、フローシー
トおよび完成寸法を記憶したディスクカードによって、
次号機以降を反復制御するティーチングプレイバック方
式の何れの方式にも依ることができる。
トおよび完成寸法を記憶したディスクカードによって、
次号機以降を反復制御するティーチングプレイバック方
式の何れの方式にも依ることができる。
また、溶接中はインプロセス(敷位置二作業中)計測が
常時性われ、規定の裕度を外れた溶接が行われると自動
的に警報を発して溶接作業を中止させる保安機構が備え
られている。
常時性われ、規定の裕度を外れた溶接が行われると自動
的に警報を発して溶接作業を中止させる保安機構が備え
られている。
〈発明の効果〉
以上、実施例に基づいて具体的に説明したように本発明
によれば次の効果を奏する (1)工数、工期、コストの低減 (2)品質および機器信頼性の向上 (3)熟練溶接士を必要としない (4)作業環境の改善と安全性の向上 (5)溶接データの自動記録 ・
によれば次の効果を奏する (1)工数、工期、コストの低減 (2)品質および機器信頼性の向上 (3)熟練溶接士を必要としない (4)作業環境の改善と安全性の向上 (5)溶接データの自動記録 ・
第1図は本発明の一実施例を示す斜視図、第2図はガン
トリ装置と走行テーブルの正面図、第3図は本発明の一
実施例の平面図、第4図は従来方式の一例を示す斜視図
である。 図面中、 Aはガントリ装置、 Bは走行テーブル、 Cは多関節ロボット、 Dは回転装置、 Eはマニプレータ、 Fは制御装置である。
トリ装置と走行テーブルの正面図、第3図は本発明の一
実施例の平面図、第4図は従来方式の一例を示す斜視図
である。 図面中、 Aはガントリ装置、 Bは走行テーブル、 Cは多関節ロボット、 Dは回転装置、 Eはマニプレータ、 Fは制御装置である。
Claims (1)
- 3軸方向の制御機能を備えたガントリ装置と、ワークを
搭載して1軸方向に走行する走行テーブルと、複数台の
多関節ロボットと、位置決め制御機能を備えた回転装置
と、前記多関節ロボットを3軸方向に移動させるマニプ
レータと、コンピュータにより上記各機器を制御する制
御装置と、映像による溶接状況の監視装置及び溶接デー
タの計測記録装置とを備えたことを特徴とする複合溶接
ロボット装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP325787A JPS63174783A (ja) | 1987-01-12 | 1987-01-12 | 複合溶接ロボツト装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP325787A JPS63174783A (ja) | 1987-01-12 | 1987-01-12 | 複合溶接ロボツト装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS63174783A true JPS63174783A (ja) | 1988-07-19 |
Family
ID=11552416
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP325787A Pending JPS63174783A (ja) | 1987-01-12 | 1987-01-12 | 複合溶接ロボツト装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS63174783A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5031819A (en) * | 1988-12-30 | 1991-07-16 | Samsung Electronics Co. Ltd. | Automatic braze welding apparatus |
EP1197289A1 (en) * | 2000-10-12 | 2002-04-17 | General Electric Company | Gas turbine component refurbishment apparatus and repair method |
-
1987
- 1987-01-12 JP JP325787A patent/JPS63174783A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5031819A (en) * | 1988-12-30 | 1991-07-16 | Samsung Electronics Co. Ltd. | Automatic braze welding apparatus |
EP1197289A1 (en) * | 2000-10-12 | 2002-04-17 | General Electric Company | Gas turbine component refurbishment apparatus and repair method |
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