JPS63150622A - 姿勢検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はジャイロ、加速度計及び磁気方位セン号−を用
いた航空機、自動車等の航行体の姿勢検出装置に関する
。

〔従来の技術〕

従来、航空機には、周知の如く、方位を指示するＤＧ（
ディレクショナルジャイロ）と、磁気コンパス（或はフ
ランクスバルプコンパス）と、姿勢角を指示するＶＣ，
（水平儀）と、垂直軸まわりの旋回角速度及びバンク角
を指示する旋回計とが搭載され、パイロットの感覚を補
い、如何なる条件下においても、安全な飛行が可能とな
るようになされている。

次に、上記従来の装置を、第４乃至第９図を参照して説
明する。

第４図は現在航空機で使用されているディレクショナル
ジャイロの一例の斜視図である。図示の如く、このジャ
イロでは、スピン軸（１００）。

（１００ａ）が略々水平で高速回転しているジャイロロ
ータ（１０１）がそのスピン軸（１００）　、　　（１
００ａ）でジャイロケースである水平１！（１０２）に
よって、回転自在に支持されている。水平環（１０２）
は、スピン軸（１００）　、　　（１００ａ）と直角な
位置に、水平軸（１０３）　、　　（１０３ａ）を有し
、これ等水平軸（１ｊ３　）　、　　（１０３ａ）が、
垂直環（１０４）の対応する位置に固設された水平軸軸
受（１０５）　　（１０５ａ）（（１０５ａ）は図示せ
ず）に回動的に嵌合している。

垂直環（１０４）は、上記水平軸軸受（１０５）。

（１０５ａ）と直交する位置に、上下に突出する垂直軸
（１０６）　、　　（１０６ａ）を存し、これ等垂直軸
（１０６）（１０６ａ）が、航空機に固定される基台（
１０７Ｂ）の対応する位置に固設された垂直軸軸受（１
０７）。

（１０７ａ＞　　（（１０７ａ）は図示せず）に回動的
に嵌合する。上部の垂直軸（１０６ａ）には、起立トル
カ（１０８）と、コンパスカード（１０９）とが取付け
られる。下側の垂直軸（１０６）には、受信シンクロ（
１１０）及び発信シンクロ（１１１）が取付けられる。

水平ｙＪ（１０２）には、スピン軸（１００）　、　　
（１００ａ）の水平面に対いする傾斜を検出する電解液
レベル（１１２）が取付けられる。電解液レベル（１１
２）の出力は、増幅器（１１３）を介して起立トルカ（
１０８）にフィードバックされ、上記ジャイロロータ（
１０１）ノスピン軸（１００）　、　　（１ｏｏａ）を
常に水平に保持する。このループを起立ループと称して
いる。航空機の機体の方位角を磁気的に検出するフラン
クスバルプ（−１１４）の磁気方位出刃は、受信シンク
ス（１１０）に送られ、ここで、磁気方位出力と、スピ
ン軸（１００）　、　　（１００ａ）の方位１、即ちジ
ャイロ方位との偏差信号を作り、この偏差信号を増幅器
（１１４Ａ）を介して、水平軸（１０３ａ）に設けたス
レーブトルカ（１１５）にフィードバックし、ジャイロ
方位を磁気方位に一致させる。このループを方位拘束ル
ープと称する。機体の激しい運動下においては、ジャイ
ロ方位を出力し、ジャイロドリフトによる方位角の誤差
は、フラ・ノクスバルブ（１１４）からの磁気方位に拘
＊させ、精度を保持する。機体方位は、垂直軸（１０６
ａ）に取付けたコンパスカード（１０９）によって読み
とる。

、第５図は、現在使用されている航空機の機体の傾斜角
（ロール角、ピッチ角）を検出する水平儀の一例である
。この例では、内部ジンバル（１３２）は、その内部に
、スピン軸（１３１）を略々垂直に保持して高速で回転
するジャイロロータ（１３０）を内蔵する。内部ジンバ
ル（１３２）は、スピン軸（１３１）と直交する水平の
位置にピンチ軸（１３３）。

（１３３ａ）を有し、これ等ピッチ軸（１３３）　、　
　（１３３ａ）が外部ジンバル（１３５）の対応位置に
固設したピンチ軸軸受（１３４）　、　　（１３４ａ）
　　（ピンチ軸軸受（１３４）は見えない）に回動的に
嵌合する。外部ジンバル（１３５）は、上記ピッチ軸（
１３４）。

（１３４ａ）と直交する位置に、ロール軸（１３６）。

（１３６ａ）を有し、これ等ロール軸（１３６）　、　
　（１３６ａ）が、機体の首尾線方向に取付けたロール
基台（１３Ｂ）（１３８ａ）に設けたロール軸軸受（１
３７）　、　　（１３７ａ）に回動的に嵌合する。内部
ジンバル゛（１３２）は、スピン軸（１３１）のロール
軸（１３６）　、　　（１３６ａ）まわりの水平面に対
する傾斜を検出するロール電解液レベル（１３９）及び
ピッチ軸（１３３）　、　　（１３３ａ）まわりの傾斜
を検出するピンチ電解液レベル（１４２）を有する。

ロール電解液レベル（１３９）の出力は、ロール増幅器
（１４０）を介してピッチ軸（１３３）に取付けたロー
ルトルカ（１４１）に、上記ロール電解液レベル（１３
９）の出力がゼロとなるようにフィードバンクする。こ
のループは、ロール起立系と称される。一方、ピンチ電
解液レベル（１４２）の出力は、ピンチ増幅器（１４３
）を介してロール軸（１３６）に取付けたピッチトルカ
（１４４）にフィードバックされ、スピン軸（１３１）
のピンチ軸（１３３）　、　　（１３３ａ）まわりの傾
斜をゼロに保持する。このループは、ピッチ起立系と称
される。機体のロール角は、ロール軸（１３６ａ）に取
付けたロ−ル増幅器（１４５）より、又、ピッチ角は、
ピンチ軸（１３３ａ）に取付けたピンチ角発信３　’（
１４６）よりそれぞれ出力される。

第６図は、現在航空機で使用されている旋回計の表示部
を示す。基線（１５１）及び指針（１５２）を用いて、
第７図に示すジャイロによって、機体の旋回角速度を表
示する。表示部の下半分はバンク角表示部（１５４）で
、曲率を有する円環内に封入したボール（１５５）の位
置により、バンク角を出力表示する。

第７図は、上記旋回計の旋回角速度を検出するレートジ
ャイロの部分を示す。ジャイロロータ（１７０）を内蔵
するジャイロケース（１７１）が、ジャイロロータ（１
７０）のスピン軸（１７２）の軸線ｘｘ’　と直交する
位置に、出力軸（１７３）。

（１７３ａ）を有し、これ等出力軸（１７３）　、　　
（１７３ａ）が、機体に固定される基台（１７４）に固
設した出力軸軸受（１７５）　、　　（１７５ａ）に回
動的に嵌合する。

ジャイロケース（１７１）と基台（１７４）との間には
、復元バネ（１７６）　、ダンピングポット（１７７）
が設けられている。

出力軸軸線ＹＹ’及びスピン軸（１７２）の軸線ＸＸ′
の双方に直交する入力軸ＺＺ′まわりに旋回角度Ωが印
加されると、ジャ・１口作用により、旋回角速度Ωに比
例したトルクが、出力軸軸線ＹＹ’　まわりに発生する
。このトルクは、ジャイロケース（１７１）以内を、出
力軸軸線ＹＹ’まわりに回転させ、その変角に応じて復
元バネ（１７６）によるトルクが発生し、釣り合い状態
を作る。即ち、入力角速度Ωが出力軸軸線ＹＹ’まわり
の回転角に変換されたことになり、この変角を出力軸（
１７３ａ）に取付けた指針（１７８）　　（これは第６
図の指針（１５２）に対応する）により表示出力する。

第８図はフランクスバルプコンパスと呼ばれる磁気方位
センサー（７）め−例を示す一部断面図である。この例
では、基台（７−１）の中心からユニバーサルジヨイン
ト（７−２）を介して磁気方位検出部（７−３）を振子
状に吊り下げる。ボウル（７−４）が基台（７−１）の
下面に取付けられ、磁気方位検出部（７−３）に対する
容器を構成する。この容器の内部にダンピングオイル（
７−５）を充填し、磁気方位検出部（７−３）の振子運
動を減衰させる。ユニバーサルジヨイント（７−２）の
作用により、航行体の傾斜に拘わらず磁気方位検出部（
７−３）は、常に水平に保持され、傾斜による方位誤差
の発生が防止できる。

第９図は磁気方位検出部（７−３）の斜視図である。中
心部には巻装したエキサイクーコイル（７０）を交流電
源にて励磁する。高透磁率材で作った３個の等角間隔を
以てエキサイタ−コイル（７０）に固定したスポーク（
７１−１）　、　　（７１−２）　。

（７１−３）に巻装した３１固のと、クアッブコイル（
７２−１）　、　　（７２−２）　、　　（７２−３）
に航行体の方位に対応した交流電圧が１２０°の位相を
もって発生する。

Ｃ発明が解決しようとする問題点〕 しかしながら、上述した従来の装置は、機構的に複雑で
、且つ組立及び調整に熟練及び時間を必要とし、コスト
が高いと同時に、ボールベアリングや、摺動１路等の摩
耗部品がある為、定期的な保守点検が必須であり、且つ
振動、衝撃に弱い等の問題点があった。

又、磁気方位センサーは、その磁気方位検出部をユニバ
ーサルジヨイントで支持すると共に、そのダンピングの
ために、オイルが必要等で、大型、大重量且つコスト高
である。

従って、本発明は、従来の装置の問題点を解決した新規
な姿勢検出装置を提供するものである。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による姿勢検出装置は、航行体の主要３軸にそれ
等の入力軸が夫々一致するように航行体に取り付けた３
個のジャイロ（１１，＋２１．　（３１及ヒ３個の加速
度計（４１，（５）、　（６１，１個の磁気センサー（
７Ａ）上述３個のジャイロ、３個の加速度計及び１個の
磁気センサーの出力を入力とする信号変換部（８）、こ
の信号変換部の出力を入力とする演算部（９）、この演
算部の出力を入力とし、外部へ姿勢信号を出力する信号
出力部（１０）を有し、上記磁気方位センサーの磁気方
位検出部（７−３）を直接航行体に取付けると共に、磁
気方位センサーの傾斜に起因する誤差を上記演算部に設
けた傾斜誤差演算部（６０）で修正するものである。

〔作用〕

航行体の主要３軸方向にそれぞれの入力軸を一致させて
取付けた３個のジャイロ（１１，（２１，（３）の出力
を、バイアス修正器（５０）　、　　（５１）　、　　
（５２）を介して座標変換マトリクス（ＣＴＭ）演算部
（５３）に入力し、ＣＴ　Ｍを演算させる。上記ジャイ
ロ（ｌ）。

（２）、（３）の入力軸とそれ等の入手軸が平行となる
ように機体に取付けた３　＋１１ｉ１の加速度計（４１
、＋５）　、　＋６１の出力と、上述ＣＴＭ信号とから
水平成分演算部（５４）において、重力加速度の水平成
分（α）。

（β）を演算する。ＣＴＭが正しければ、水平成分（α
）、（β）はゼロであるが、ＣＴＭに誤差があると、水
平成分（α）、（β）は有限の値となるため、起立トル
ク演算部（５６）においてＣＴＭが正しい値になるよう
な東西方向及び南北方向のトルキング信号（ＥＴＩ）、
　　（ＥＴ２）に変換して、ＣＴＭ演算部（５３）に送
る。

一方、ＣＴＭ演算部（５３）内の方位角信号（ＡＳ）と
、磁気方位センサー（７Ａ）からの磁気方位信号（ＭＡ
Ｓ）を１頃斜誤差修正演箆部（６０）を通じて傾斜誤差
を修正した磁気方位信号（ＭＡＳＩ）とを、方位拘束ト
ルク演算部（５７）において、比較演算等を行い、方位
軸まわりのトルキング信号を作り、これを両者の差がな
くなるようにＣＴＭ演算部（５３）にフィードバックす
る。

一方、ジャイロにドリフトがあると、起立トルク演算部
（５６）及び方位拘束トルク演算部（５７）の出力は、
ゼロとはならず、ジャイロドリフトに対応した有限な値
をもつ。これ等の出力信号を、ジャイロバイアス演算部
−（５８）にＣＴＭ信号と共に入力し、演算したバイア
ス修正信号を各ジャイロのバイアス修正器（５０）　、
　　（５１）　、　　（５２）に人力し、ジャイロドリ
フトがゼロとなるように修正する。

ＣＴＭ演算部（５３）からの航行体のロール角、ピッチ
角、方位角、バイアス修正器（５０）　、　　（５１）
　。

（５２）からの航行体の角速度及びＹ加速度計（５）か
らの横すべり信号を、それぞれ出力する。航行体が旋回
、増減速度等の加速度運動を行っている時は、起立トル
ク演算部（５６）への入力をカットオフし、加速度の影
響を削除する。他のセンサーから速度信号が得られると
きにはこれと、ＣＴＭ信号とを加速度修正演算部（５５
）へ供給し、加速度の影響をとり除く。

〔実施例〕

以下、第１及び第２図を参照して、本発明の一実施例を
説明する。

第１図は本発明の姿勢検出装置の１例の全体を示すブロ
ック図である。同図の例では、例えば振動ジャイロ、ガ
スレートジャイロ等の非回転型のジャイロより成るＸジ
ャイＣ１（１１、Ｙジャイロ（２）、Ｚジャイロ（３）
と、Ｘ加速度計（４）、Ｙ加速度計（５）、Ｘ加速度計
（６）と、ジンバルを持たない磁気方位センサー（７Ａ
）とを、航行体（図示せず）の主要直交３軸、即ちＸ、
Ｙ、Ｚ軸に、それぞれの入力軸が一致するように取付け
る（矢印参照）。これ等よりの出力信号を、信号変換部
（８）を介して演算部（９）に入力する。演算部（９）
において、座標変換マトリクス（ＣＴＭ）の演算、ジャ
イロドリフト修正演算、加速度修正演算等を実施した後
、航行体の制御、運航に必要なロール角、ピンチ角、方
位角、Ｘ、Ｙ、Ｚ角速度、バンク角、スベリ角等の信号
を、信号出力部（１０）を介して送出する。

第２図は第１図の演算部（９）の−例の構成を示すブロ
ック図である。第１図に示す信号変換部（８）からのＸ
、Ｙ及びＺジャイロ信号）、　＋２１及び（３）よりの
ジャイロ信号（ＸＧ）、　　（ＹＣ；）及び（ＺＧ）を
、夫々バイアス修正器（５０）　、　　（５１）　、　
　（５２）を介してＸレート、Ｙレート及びＸレートと
して第１図に示すｆ＠号比出力部１０）に供給すると共
に、ＣＴＭ　（座標変換マトリクス）演算部（５３）に
入力し、ＣＴＭを演算する。

一方、第１図に示す信号変換部（８）からのＸ、　Ｙ及
びＸ加速度計（４１、（５）及び（６）よりの加速度信
号（ＸＡ）、　　（ＹＡ）及び（ＺＡ）、は、ＣＴＭ演
算部（５３）からのＣＴＭ信号（Ｃ３）と共に、水平成
分演算部（５４）に入力され、そこで、東西、南北両方
向の加速度の水平成分（α）、（β）を算出する。水平
成分（α）、（β）は、機体の加速度計よりの速度信号
（ＳＳ）と共に、加速度修正演算部（５５）に入力され
、そこで、航行体の運動加速度の成分を除いた後、起立
トルク演算部（５６）に入力し、起立トルク演算を行っ
た後、ＣＴＭ演算部（５３）に入力して、水平成分（α
）、（β）がゼロとなるようにＣＴＭをトルキングする
φＣＴＭ演算部（５３）からの方位角信号（ＡＳ）と、
信号変換部（８）からの磁気方位信号（ＭＡＳ）とは、
方位拘束トルク演算部（５７）に供給され、そこにおい
て、比較演算拘束トルク演算を行い、その出力トルキン
グ信号（ＴＳ）を上記ＣＴＭ演算部（５３）にフィード
バンクし、ＣＴＭを主として方位軸まわりにトルキング
することにより、ＣＴＭ方位を磁気方位に拘束させる。

方位拘束トルク演算部（５７）及び起立トルク演算部（
５６）の出力は、ＣＴＭ演算部（５３）のＣＴＭ信号（
Ｃ３）と共に、ジャイロバイアス演算部（５８）に入力
され、そこで、Ｘ、Ｙ、Ｚジャイロ（１）　、　＋２１
　、　＋３１の各バイアス修正信号を演算し、その出力
即ち、バイアス修正信号（Ｂ　Ｃ’）を、バイアス修正
器（５０）　、　　（５１）　、　　（５２）に送出す
る。

尚、所望の精度の速度信号（ＳＳ）が得られないときに
は、磁気方位信号（ＭＡＳ）或いは、Ｘ。

Ｙ、Ｚ加速度信号（ＸＡ）、　　（ＹＡ）、　　（ＺＡ
）等から作ったカットオフ信号（ＣＯ３）を加速度１ω
正演算部（５５）に供給し、加速度作用時に、起立トル
ク演算部（５６）への入力をカントオフするようになし
ても良い。

第３図は、本発明による磁気方位センサー（７Ａ）の断
面図である。同図に於て、（７Δ−１）は箱体で、その
内部に第８及び第９図に示すと同様な磁気方位検出部（
７−３）を有する。（７Ａ−２）は箱体（７Ａ−１）の
カバー、（７八−３）はリード線で、箱体（７Ａ−１）
及びカバー（７Ａ−２）内に配設されている磁気方位検
出部（７−３）に電力を供給すると共に、それより磁気
方位信号を取り出すに供する。

航行体の主要３軸方向に入力軸を一致させて取付けた３
個のＸ、Ｙ、Ｚジャイロｆｉｌ、　＋２１．　（３１の
出力信号（ＸＧ）、　　（ＹＧ）、　　（ＺＧ）をバイ
アス修正器（５０）　、　　（５１）　、　　（５２）
を介して座標変換マトリクス（ＣＴＭ）を演算するＣＴ
Ｍ演算部（５３）に入力し、ＣＴＭを演算させる。上記
ジャイロの入力軸とその入力軸が平行となるように機体
に取付けた３個のＸ、Ｙ、Ｚ加速度計（４）　、　（５
１。

（６）の出力と、上記ＣＴＭ信号（Ｃ３）とから水平成
分演算部（５４）において、出力加速度の水平成分（α
）、（β）を演算する。ＣＴＭが正しければ、水平成分
（α）、（β）はゼロであるが、ＣＴＭに誤差があると
、水平成分（α）、（β）は、有限の値となるため、起
立トルク演算部（５６）において、ＣＴ　Ｍが正しい値
になるようなトルキング信号に変換して、Ｃ’ＦＭ演算
部（５３）に送り、これを正しい方向を向くように回転
させる。

一方、ＣＴＭ演算部（５３）よりの方位角信号（ＡＳ）
と、磁気方位センサー（７＾）からの磁気方位信号（Ｍ
ＡＳ）とを、方位拘束トルク演算部（５７）において、
比較演算等を行い、方位軸まわりのトルキング信号を作
り、これを両者の差がなくなるようにＣＴＭ演算部（５
３）にフィードバックする。

一方、ジャイロドリフトがあると、起立トルク演算部（
５６）の出力（ＥＴＩ）、　　（ＥＴ２）及び方位拘束
トルク演算部（５７）の出力（ＡＴ）はゼロとならず、
ジャイロドリフトに対応した有限な値をもつ。これ等の
信号をジャイロバイアス演算部（５８）にＣＴＭ信号（
Ｃ３）と共に入力し、演算したバイアス修正信号（Ｉ３
　Ｃ）を、各ジャイロ（１１，＋２１．　（３１のバイ
アス修正器（５０）　、　　（５１）　。

（５２）に入力し、ジャイロドリフトがゼロとなるよう
に修正する。

ＣＴＭ演算部（５３）からの航行体のロール角、ピッチ
角、方位角、バイアス修正器（５０）　、　　（５１）
　。

（５２）からの航行体の角速度、Ｘレート、Ｙレート、
Ｚレート及びＹ加速度針（５）からの横すベリ信号（Ｌ
Ｓ）を、それぞれ出力する。

航行体が旋回、増減速等の加速度運動を行っているとき
は、起立ｌ・ルク演算部（５６）への入力をカットオフ
し、加速度の影響を削除する。図示せずも、他のセンサ
ーから速度信号（ＳＳ）等が得られるときには、これと
、ＣＴＭ信号（Ｃ３）とを加速度修正演算部（５５）へ
供給し、加速度の影響をとり除（。

〔発明の効果〕

本発明では、従来のレートジャイロ、水平儀及びディレ
クショナルジャイロを、３個のジャイロ及び３個の加速
度計で置きかえた為、従来装置のジンバル、発信器、ト
ルカ及び起立装置等の複雑な素子が不要となり、簡単且
つ低価格な姿勢検出装置が得られる。

又、ジャイロに振動ジャイロ、ガスレートジャイロ等の
非回転型のものを用いることにより、軸受やスリップリ
ング等の保守を必要とする部品がなくなるため、本発明
の姿勢検出装置は、長寿命且つ殆ど保守不要の装置とな
る。

更に、軸受、シンクロ発信器、トルカ等の部品がないた
め、装置の組立てに熟練を必要としない。

加えて、ジャイロバ・Ｃアス演箕部を設け、ジャイロハ
゛イアスをシステム内で補正するようにしたことにより
、安価な振動ジャイロやガレートジャイロを使用しても
、良好なシステム性能を確保できる。

又、ユニバーサルジヨイントのない磁気方位センサーを
用いたので、装置が小型、軽量となり、価格も低減する
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の姿勢検出装置のシステム構成図、第２
図は第１図における演算部（９）のブロック図、第３図
は本発明の磁気方位センサーの断面図、第４図は従来の
ディレクショナルジャイロの斜視図、第５図は従来の水
平儀の斜視図、第６図は従来の旋回計の表示部の正面図
、第７図はその旋回計を構成するレートジャイロの斜視
図、第８図は従来の磁気方位センサーの一部断面図、第
９図はその磁気方位検出部の斜視図である。 図において（１１，（２１，＋３）はジャイロ、（４１
，＋５１．　（６１は加速度計、（７Δ）は磁気方位セ
ンサー、（８）は信号変換部、（９）は演算部、（１０
）は信号出力部、（５０）　、　　（５１）　、　　（
５２）はバイアス修正器、（５３）はＣＴＭ演算部、（
５４）は水平成分演算部、（５６）は起立トルク演算部
、（５７）は方位拘束トルク演算部、（５８）はジャイ
ロバイアス演算部、（６０）は傾斜誤差修正演算部をそ
れぞれ示す。 植ｆｔ　２４立ｔ−／７−７１１！１斤ｍＤ第３図 １００・・・・スσシ紬　　　　　　　　１０７Ｂ・・
・墓さ１００ａ　　゛−スσフ紬　　　　　　　　１０
Ｂ−−Ｈ九トルη１０１・・・・・・５−イ００−夕　
　　　　　　　１０Ｑ・・・・・コフハｅスカーＶ１０
２　　・・’　７に’１ＬＪ１１！　　　　　　　　　
　　盲１０　・　べたイ露ンングロ１０３−・・・水平
軸　　　　　　・　１１１　　・・５４シン０コ１０３
ａ・・−水早―白　　　　　　　　１１２　・　電解力
蔓しにル１０４・・・・・・垂直４　　　　　　　１１
３　　−Ｈ１Ｗ１０５・・・京Ａ１噛々費　　　　　　
　１１４・・−７ラツクス八つムフ“１０６　　・會１
軸　　　　　１１４Ａ・・・増幅６心を表ｎテｑシクン
５ナノＬシ゛−イロｎ−０すめ４−艶ａムコ第４図 １３０・・・　シーイロＤ−タ　　　　１３δ、１３８
α、　ロール基台１３１　・・ス仁−ン！ＩＩ！１３９
　　・・・　ロール３角写壇Ａル１３２−°　内（！Ｆ
ｐシ゛ンハ”ル　　　　　　　１４０・　　ロール（筒
中１１１３３−・・・　がツチＭ　　　　　　　　　　
１４１−＝ロールトルク１３３ａ・・・ヒ０．ソチ邊由
　　　　　　　　　　１４３　・・・・ヒ１ツ千Ｉｒｐ
曇悸１３４ａ・・・ピヅ予寺ｈ々ｔ′　　　　　　　１
ｔａ・・・　ヒー・シナトルカ１３５　　　　タト奮ア
シ゛ツバフレ　　　　　　　　　　１４５　　＝−ロー
ル角１ビイｇ暑腎＃Ｊ０〕たミ号乙４−ｙｒ　−４ダリ
めり会同＝宇ＡＬｇり第５図 １５４バンク角麦示郭 才足、来の先岨回計ｎ麦ホ郁（正面図 第６図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　航行体の主要３軸方向にそれらの入力軸がそれぞれ一
   致するように航行体にとりつけた３個のジャイロ及び３
   個の加速度計、１個の磁気方位センサー、上記３個のジ
   ャイロ、３個の加速度計及び１個の磁気方位センサーの
   出力を入力とする信号変換部、該信号変換部の出力を入
   力とする演算部、該演算部の出力を入力とし外部に姿勢
   信号を出力する信号出力部とからなる姿勢検出装置にお
   いて、上記磁気方位センサーの磁気方位検出部を直接航
   行体に取付けると共に上記磁気方位センサーの傾斜に起
   因する誤差を上記演算部に設けた傾斜誤差修正演算部に
   おいて修正するようになしたことを特徴とする姿勢検出
   装置。