JPS6220755A - Steering device for car - Google Patents
Steering device for carInfo
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- JPS6220755A JPS6220755A JP60161614A JP16161485A JPS6220755A JP S6220755 A JPS6220755 A JP S6220755A JP 60161614 A JP60161614 A JP 60161614A JP 16161485 A JP16161485 A JP 16161485A JP S6220755 A JPS6220755 A JP S6220755A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、自動車のハンドル舵角に対する車輪舵角の伝
達比（減速比）を変化させ得るようにしたステアリング
装置に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention relates to a steering device that can change the transmission ratio (reduction ratio) of a wheel steering angle to a steering wheel steering angle of an automobile.
（従来の技術）
一般に、自動車のステアリング装置は、ステアリングハ
ンドルの回転運動をラックアンドビニオン等のステアリ
ングギヤ装置を介してタイロッドの横方向の変位運動に
変換し、該タイロッドの両端部に連結された左右の操舵
車輪の向きを変化させるものであるが、上記ステアリン
グハンドルの回転量（ハンドル舵角）と車輪のきれ角（
車輪舵角）とは通常、常に一定の対応関係に保持されて
いる。しかし、例えば自動車の高速走行時には上記ハン
ドル舵角に対する車輪舵角の伝達比を大きくして一定ハ
ンドル舵角に対する車輪舵角の大きさを小さくすること
が走行安定性を確保する上で望ましく、一方、低速走行
時には、自動車の挙動を俊敏化させて良好な運転フィー
リングを得たり、あるいは車庫入れを容易化する等の見
地から、上記伝達比を逆に小さくして一定ハンドル舵角
に対する車輪舵角を大きくすることが望ましい。(Prior Art) In general, a steering device for an automobile converts the rotational movement of a steering wheel into a lateral displacement movement of a tie rod through a steering gear device such as a rack-and-binion. It changes the direction of the left and right steering wheels, but the amount of rotation of the steering wheel (handle steering angle) and the turning angle of the wheels (
(wheel steering angle) is normally always maintained in a constant correspondence relationship. However, for example, when a car is running at high speed, it is desirable to increase the transmission ratio of the wheel steering angle to the above-mentioned steering wheel steering angle and to reduce the size of the wheel steering angle with respect to a constant steering wheel steering angle, in order to ensure driving stability. When driving at low speeds, the above transmission ratio is conversely reduced and the wheel rudder is adjusted to a constant steering angle in order to make the car's behavior more agile and provide a good driving feeling, or to make it easier to park the car in the garage. It is desirable to increase the angle.
そこで、かかる要求を満たすために、従来、例−えば特
開昭５８−２２４８５２号公報に開示されているように
、自動車の車速に応じて上記のハンドル舵角に対する車
輪舵角の伝達比を変化させるようにした速度感応型のス
テアリング装置が提案されている。これは、ステアリン
グハンドルとステアリングコラムとの間に、対向する一
対の可変ピッチプーリと両ブーり間に巻き掛けられたＶ
ベル１〜とからなる変速機構を設けるとともに、被駆動
側のプーリのピッチ径を車速が上昇するほど大きくなる
ようにステッピングモータにより制御するようにしたも
のである。これによれば、ハンドルからステアリングコ
ラムへの回転伝達比が車速の高速時はど大きくなり、そ
の結果、一定のハンドル舵角に対する車輪の転舵角が高
速時には小さく、低速時には大きくなり、車速に対応し
た良好なステアリング特性が得られることなる。Therefore, in order to meet such requirements, conventionally, as disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 58-224852, the transmission ratio of the wheel steering angle to the steering wheel steering angle is changed according to the vehicle speed of the automobile. A speed-sensitive steering device has been proposed. This consists of a pair of variable pitch pulleys facing each other between the steering handle and the steering column.
In addition to providing a transmission mechanism consisting of bells 1 to 1, the pitch diameter of the driven pulley is controlled by a stepping motor so as to increase as the vehicle speed increases. According to this, the rotation transmission ratio from the steering wheel to the steering column increases when the vehicle speed is high, and as a result, the turning angle of the wheels relative to a constant steering wheel steering angle becomes small at high speeds and large at low speeds, and as the vehicle speed increases. Corresponding good steering characteristics can be obtained.
（発明が解決しようとする問題点）
ところで、例えば自動車の走行中、前方の障害物等を避
けようとして運転者が急激にハンドルを操舵した際、そ
れに応じて車輪舵角を大きく変化させること等かできる
ようにするために、上記ハンドル舵角に対する車輪舵角
の伝達比を車速以外にハンドルの操舵速度に応じても可
変制御するようにすることが考えられる。(Problems to be Solved by the Invention) By the way, for example, when a driver suddenly turns the steering wheel in an attempt to avoid an obstacle in front of the car while the car is running, the steering angle of the wheels may change significantly in response. In order to make this possible, it is conceivable to variably control the transmission ratio of the wheel steering angle to the steering wheel steering angle in accordance with not only the vehicle speed but also the steering speed of the steering wheel.
しかし、上記のようにハンドル舵角に対する車輪舵角の
伝達比を車速や操舵速度に応じて可変制ｉする場合、ハ
ンドルの切り時と戻し時とで車速や操舵速度が変化する
と、それに応じてステッピングモータの作動量も変化す
るので、戻し時の伝達比が切り時と異なってハンドルが
元の位置に正確に戻らなくなり、車輪の転舵角が零とな
るハンドル位置が不安定になるという問題が生じる。However, when the transmission ratio of the wheel steering angle to the steering wheel angle is variably controlled according to the vehicle speed and steering speed as described above, when the vehicle speed and steering speed change between turning and returning the steering wheel, the Since the operating amount of the stepping motor also changes, the transmission ratio when returning is different from when turning, making it impossible for the steering wheel to return to its original position accurately, resulting in an unstable steering wheel position where the steering angle of the wheels is zero. occurs.
本発明は以上の諸点に鑑みてなされたもので、その目的
とするところは、上記のハンドル舵角に対する車輪舵角
の伝達比特性をハンドルの切り時と戻し時とで同じに制
御するようにすることにより、ハンドルの切り時と戻し
時とで車速や操舵速度が変化しても車輪舵角が零となる
ハンドル位置を常に一定に保ち得るようにすることにあ
る。The present invention has been made in view of the above points, and its purpose is to control the transmission ratio characteristic of the wheel steering angle to the above-mentioned steering wheel steering angle to be the same when turning the steering wheel and when turning the steering wheel back. By doing so, the steering wheel position at which the wheel steering angle becomes zero can always be kept constant even if the vehicle speed or steering speed changes between when the steering wheel is turned and when it is turned back.
（問題点を解決するための手段）
上記の目的を達成するため、本発明の解決手段は、ステ
アリングハンドルの伝達力をステアリングギヤ装置を介
して車輪に伝達する操舵力伝達経路中に、ハンドル舵輪
に対する車輪舵角の伝達比を変化させる伝達比可変手段
を設けるとともに、この伝達比可変手段を作動制御する
コントローラを設ける。上記伝達比可変手段は例えば遊
星歯重機溝や差動歯車機構等と、その歯車機構を作動制
御するステッピングモータ等のアクチュエータとで構成
される。そして、上記コントローラにハンドル操舵時に
おける伝達比可変手段の伝達比を記憶する記憶部を設け
て、コントローラにより上記記憶部からの信号に基づい
てハンドルの戻し時における伝達比可変手段の伝達比特
性をハンドルの切り時の同特性に対応させるように制御
する構成とする。(Means for Solving the Problems) In order to achieve the above object, the solving means of the present invention provides a means for solving the problem by connecting the steering wheel to the steering wheel during the steering force transmission path that transmits the transmission force of the steering wheel to the wheels via the steering gear device. A transmission ratio variable means for changing the transmission ratio of the wheel steering angle relative to the wheel steering angle is provided, and a controller is provided for controlling the operation of the transmission ratio variable means. The transmission ratio variable means includes, for example, a planetary gear groove or a differential gear mechanism, and an actuator such as a stepping motor that controls the operation of the gear mechanism. The controller is provided with a storage section that stores the transmission ratio of the transmission ratio variable means when the steering wheel is turned, and the controller determines the transmission ratio characteristics of the transmission ratio variable means when the steering wheel is returned based on the signal from the storage section. The control is configured to correspond to the same characteristics when turning the steering wheel.
（作用）
したがって、本発明では、上記の構成により、自動車の
走行中、コントローラにより伝達比可変手段が作動制御
されて、ハンドル舵角に対する車輪舵角の伝達比がハン
ドルの操舵速度や車速に応じて可変制御される。そして
、このハンドルの操舵時における伝達比可変手段の伝達
比がコントローラの記憶部により記憶され、この記憶部
の記憶データに基づいてハンドル戻し時の伝達比特性が
切り時と対応するように制御される。このため、ハンド
ルの戻し時の操舵速度や車速がハンドル切り時と異なっ
ていても両状態でのギヤ比特性は一致し、車輪舵角が零
となるハンドル位ｗ１誉常に一定に保つことができるこ
とになる。(Function) Therefore, in the present invention, with the above configuration, the transmission ratio variable means is actuated and controlled by the controller while the automobile is running, and the transmission ratio of the wheel steering angle to the steering wheel steering angle is adjusted according to the steering speed of the steering wheel and the vehicle speed. variable control. Then, the transmission ratio of the transmission ratio variable means when the steering wheel is turned is stored in the storage section of the controller, and based on the stored data in this storage section, the transmission ratio characteristics when the steering wheel is returned are controlled so as to correspond to those when the steering wheel is turned. Ru. Therefore, even if the steering speed and vehicle speed when returning the steering wheel are different from those when turning the steering wheel, the gear ratio characteristics in both conditions are the same, and the steering wheel position at which the wheel steering angle becomes zero can always be kept constant. become.
（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。(Example) Embodiments of the present invention will be described below based on the drawings.
第１図は本発明の実施例の全体構成を示し、１は中心に
ハンドル軸２の一端が固着されたステアリングハンドル
、３は、上記ハンドル軸２の他端に中間軸４を介して連
結されるとともに、ピットマンアーム５．タイロッド６
等よりなるリンク機構７を介して左右の操舵車輪８．８
に連結されたステアリングギヤ装置であって、上記ハン
ドル１とステアリングギヤ装置３との間の操舵力伝達経
路の途中にはハンドル舵角θＨに対する車輪舵角θＷの
伝達比Ｒを変化させる伝達比可変手段９が設けられてい
る。FIG. 1 shows the overall configuration of an embodiment of the present invention, where 1 is a steering handle to which one end of a handle shaft 2 is fixed, and 3 is a steering handle connected to the other end of the handle shaft 2 via an intermediate shaft 4. At the same time, pitman arm 5. tie rod 6
The left and right steering wheels 8.8 are connected via a link mechanism 7 consisting of a
A steering gear device connected to the steering wheel 1 and the steering gear device 3, in which a variable transmission ratio is provided in the middle of the steering force transmission path between the steering wheel 1 and the steering gear device 3 to change the transmission ratio R of the wheel steering angle θW to the steering wheel steering angle θH. Means 9 are provided.
上記伝達比可変手段９は、第２図ないし第４図に拡大詳
示するように、上記中間軸４と同一軸線上に対向配置さ
れかつ中間軸４と反対側の端部において上記ハンドル軸
２に対し互いに噛み合う入力ギャ１０．１１を介して駆
動連結された入力軸１２と、該入力軸１２と中間軸４と
の間に配設された遊星歯車機構１３とを備えてなる。上
記遊星歯車機構１３は上記入力軸１２に固着されたサン
ギヤ１４と、上記中間軸４に固着されたリングギヤ１５
と、該両ギヤ１４．１５間に両ギヤ１４゜１５とそれぞ
れ噛み合うように等角度間隔で配置された例えば３個の
プラネタリビニオン１６，１６、・・・と、該ビニオン
１６．１６．・・・をビニオン軸１７，１７．・・・を
介して担持しかつ上記入力軸１２上に回転自在に外嵌合
されたビニオンキャリア１８とからなる。またい上記ビ
ニオンキャリア１８にはセクタギヤ１９が形成され、該
セクタギヤ１９にはステッピングモータ２０の回転軸２
０ａに固着したビニオン２１が噛み合わされており、ス
テッピングモータ２０の回転によりビニオンキャリア１
８を入力軸１２回りに回転させて該キャリア１８に担持
されたプラネタリビニオン１６゜１６、・・・をサンギ
ヤ１４とリングギヤ１５との間で転勤させ、このビニオ
ン１６．１６．・・・の転動によりハンドル軸２ないし
サンギヤ１４からリングギヤ１５および中間軸４に至る
回転農を増減制御することにより、ハンドル舵角θＨに
対する車輪舵角θＷの伝達比Ｒを変化させるように構成
されている。As shown in enlarged detail in FIGS. 2 to 4, the transmission ratio variable means 9 is disposed facing the intermediate shaft 4 on the same axis, and is attached to the handle shaft 2 at the end opposite to the intermediate shaft 4. The input shaft 12 is drive-coupled via input gears 10.11 that mesh with each other, and a planetary gear mechanism 13 is disposed between the input shaft 12 and the intermediate shaft 4. The planetary gear mechanism 13 includes a sun gear 14 fixed to the input shaft 12 and a ring gear 15 fixed to the intermediate shaft 4.
and, for example, three planetary binions 16, 16, . ... are the pinion shafts 17, 17. ... and a binion carrier 18 which is supported on the input shaft 12 and externally fitted rotatably on the input shaft 12. Also, a sector gear 19 is formed on the binion carrier 18, and the sector gear 19 has a rotating shaft 2 of a stepping motor 20.
Binion 21 fixed to 0a is engaged, and the rotation of stepping motor 20 moves the binion carrier 1
8 around the input shaft 12 to transfer the planetary binions 16, 16, . ... is configured to change the transmission ratio R of the wheel steering angle θW to the steering wheel steering angle θH by controlling the rotational speed from the handle shaft 2 or sun gear 14 to the ring gear 15 and the intermediate shaft 4 by increasing or decreasing the rotation of the steering wheel. has been done.
一方、３３は上記伝達比可変手段９にＩＩＪｉＩＩ信号
を出力してそのステッピングモータ２０を作動制御する
コンピュータよりなるコントローラであって、該コント
ローラ３３には上記ステアリングハ １ンドル１
のハンドル舵角θＨを検出するハンドル舵角センサ３０
の出力信号が入力されている。上記コントローラ３３は
、第５図に詳示するように、上記ハンドル舵角センサ３
０により検出されたハンドル舵角θＨを一定時間毎に時
間微分してハンドル１の操舵速度ＯＨを検出する操舵速
度検出手段としての操舵速度検出回路３４と、該検出回
路３４および上記舵角センサ３０からの各出力信号を入
力し、ハンドル１の操舵速度（ｊＨおよびハンドル舵角
θＨを予め特性記憶部３５に記憶されている特性マツプ
に照合比較して伝達比可変手段９で１ｌｉｌｊｌｌｌす
べき目標伝達比Ｒを演算する目標伝達比演算部３７と、
該演算部３７で演算された目標伝達比Ｒ１つまりハンド
ル操舵時における伝達比可変手段９の伝達比を記憶する
伝達化記憶部３６と、上記目標伝達比演算部３７の出力
信号に基づいてステッピングモータ２０を、モータ回転
角センサ（図示せず）により検出されたステッピングモ
ータ２０の実際の回転角が上記演算された目標伝達比Ｒ
に対応する回転角に一致するように駆動するモータ駆動
部３８とからなる。そして、上記特性マツプは、ハンド
ル舵角θＨに対する車輪舵角θＷの伝達比Ｒが、ハンド
ル舵角θＨに対し一定でかつ操舵速度６Ｈが速くなるほ
ど小さくなるように設定されている。On the other hand, 33 is a controller comprising a computer that outputs a IIJiII signal to the transmission ratio variable means 9 to control the operation of the stepping motor 20.
A steering wheel angle sensor 30 that detects the steering wheel angle θH of
The output signal of is input. As shown in detail in FIG. 5, the controller 33 includes the steering wheel steering angle sensor 3.
a steering speed detection circuit 34 as a steering speed detection means for detecting the steering speed OH of the steering wheel 1 by time-differentiating the steering wheel steering angle θH detected by the steering angle θH at fixed time intervals, the detection circuit 34 and the steering angle sensor 30; The target transmission to be 1liiljllll is determined by the transmission ratio variable means 9 by inputting the respective output signals from the steering wheel 1 and comparing the steering speed (jH and steering angle θH of the steering wheel 1) with a characteristic map stored in advance in the characteristic storage section 35. a target transmission ratio calculation unit 37 that calculates the ratio R;
A transmission storage section 36 stores the target transmission ratio R1 calculated by the calculation section 37, that is, the transmission ratio of the transmission ratio variable means 9 when steering the steering wheel; 20, the actual rotation angle of the stepping motor 20 detected by a motor rotation angle sensor (not shown) is the target transmission ratio R calculated above.
and a motor drive unit 38 that is driven to match the rotation angle corresponding to the rotation angle. The characteristic map is set such that the transmission ratio R of the wheel steering angle θW to the steering wheel angle θH is constant with respect to the steering wheel angle θH and becomes smaller as the steering speed 6H becomes faster.
ここで、さらに、上記コントローラ３３において行われ
る信号処理の手順を第６図に示すフローチャートによっ
て説明する。先ず、最初のステップＳ＋で上記ハンドル
舵角センサ３０の出力信号によりハンドル舵角θＨを読
み込み、次のステップＳ２でハンドル１の舵角変化量Δ
θＨを演算する。その際、上記ハンドル舵角θＨおよび
舵角変化量ΔθＨは、例えば第７図に示すようにハンド
ル１が右方向（時計回り方向）に操舵されたときに正の
値で、左方向（反時計回り方向）に操舵されたときに負
の値でそれぞれ表される。この慢、ステップＳ３に進み
、上記型められたハンドル舵角θＨおよび舵角変化量Δ
θＨの８値に基づいてハンドル１の操舵が「切り側」か
「戻し側」がを判定する。この判定は、上記舵角変化量
ΔθＨの正負号をハンドル舵角θＨの正負号と比較して
、両者が同じであればｒ切り側」に、逆であれば「戻し
側」にそれぞれ判定する。具体例を示すと、ハンドル１
が右方向に９０°操舵されて舵角θＨがθ＋−９０”で
ある場合に、舵角変化量ΔθＨがΔθ）４−４５’であ
ると、ハンドルの切り操舵（詳しくは切り増し操舵）が
行われてθＨ−１３５゛となり、ΔθＨ−−４５’であ
れば戻し操舵が行われてθＨ−４５°になったと判定す
る。Here, the procedure of signal processing performed in the controller 33 will be further explained with reference to the flowchart shown in FIG. First, in the first step S+, the steering wheel steering angle θH is read from the output signal of the steering wheel steering angle sensor 30, and in the next step S2, the steering angle change amount Δ of the steering wheel 1 is read.
Calculate θH. In this case, the above-mentioned steering wheel steering angle θH and steering angle change amount ΔθH are positive values when the steering wheel 1 is steered to the right (clockwise direction) and to the left (counterclockwise direction) as shown in FIG. 7, for example. When the vehicle is steered in a direction (around the clock), it is expressed as a negative value. After this arrogance, the process proceeds to step S3, where the shaped steering wheel steering angle θH and the steering angle change amount Δ
Based on the eight values of θH, it is determined whether the steering wheel 1 is turned to the "turning side" or "returning side". This determination is made by comparing the positive and negative signs of the steering angle change amount ΔθH with the positive and negative signs of the steering wheel steering angle θH, and if both are the same, it is determined to be the "r turn side", and if the opposite, it is determined to be the "return side". . To give a specific example, handle 1
is steered 90 degrees to the right and the steering angle θH is θ+-90'', and the amount of change in steering angle ΔθH is Δθ)4-45', the steering wheel is turned (more specifically, the steering angle is increased). If the result is θH-135°, and ΔθH--45', it is determined that the return steering has been performed and the value is θH-45°.
そして、上記ステップＳ３での判定が「切り側」のとき
にはステップＳ４に進んで、上記操舵速度検出回路３４
により算出された操舵速度ＯＨを特性記憶部３５の特性
マツプと比較して目標伝達比Ｒ（ギヤレシオ）を演算に
より決定するとともに、その目標伝達比Ｒを伝達化記憶
部３６に記憶させ、しかる後、ステップＳ６において伝
達比可変手段９の伝達比が上記目標伝達比Ｒになるよう
にそのモータ２０（アクチュエータ）を駆動制御する。When the determination in step S3 is "turning side", the process proceeds to step S4, where the steering speed detection circuit 34
The steering speed OH calculated by is compared with the characteristic map in the characteristic storage section 35 to determine the target transmission ratio R (gear ratio) by calculation, and the target transmission ratio R is stored in the transmission storage section 36, and then In step S6, the motor 20 (actuator) is drive-controlled so that the transmission ratio of the transmission ratio variable means 9 becomes the target transmission ratio R.
一方、ステップＳ３での判定が「戻し側」のときにはス
テップＳ６に進んで、上記伝達化記憶部３６に記憶され
た切り時の目標伝達比Ｒの中からハンドル舵角θＨに対
応する値の信号をコントローラ３３から出力させ、しか
る後、上記ステップＳ６において伝達比可変手段９の伝
達比が上記切り時の目標伝達比Ｒになるようにモータ２
０を制御する。On the other hand, when the determination in step S3 is "return side", the process proceeds to step S6, and a signal of a value corresponding to the steering wheel steering angle θH is sent from among the target transmission ratio R at the time of turning stored in the transmission storage unit 36. is outputted from the controller 33, and then, in step S6, the motor 2 is adjusted so that the transmission ratio of the transmission ratio variable means 9 becomes the target transmission ratio R at the time of turning off.
Controls 0.
よって、コントローラ３３は、その伝達化記憶部３６か
らの信号に基づいてハンドル１の戻し時における伝達比
可変手段９の伝達比特性をハンドル１の切り時に対応さ
せて制御するように構成される。Therefore, the controller 33 is configured to control the transmission ratio characteristic of the transmission ratio variable means 9 when the handle 1 is returned in correspondence with the time when the handle 1 is turned, based on the signal from the transmission storage section 36.
したがって、上記実施例においては、自動車の走行中、
ステアリングハンドル１を操舵すると、その動きはハン
ドル軸２を介して伝達比可変手段９における入力軸１２
に伝達されて遊星歯車機構１３のサンギヤ１４が回転す
る。また、上記ハンドル１の操舵に伴って変化するハン
ドル舵角θＨがハンドル舵角センサ３０により検出され
るとともに、その舵角速１１Ｊｉ（１＞＋が操舵速度検
出回路３４によって検出され、上記操舵速度検出回路３
４の出力信号を受けたコントローラ３３から上記伝達比
可変手段９のステッピングモータ２０に制御信号が出力
されて該モータ２０が回転ＩＩＩ御され、このモータ２
０の回転によりビニオン２１およびセクタギヤ１９を介
して遊星歯車機構１３におけるビニオンキャリア１８が
回転駆動される。すなわち、上記伝達比可変手段９では
、サンギヤ１４がハンドル１の舵角θＨに比例した角度
だけ回転すると同時に、ビニオンキャリア１８がコント
０−ラ３３により制御されるステッピングモータ２０の
回転角に応じて回転されるようになる。このため、伝達
比可変手段９のリングギヤ１５およびそれと一体の中間
軸４は上記ハンドル舵角θＨに対しビニオンキャリア１
８の回転角を増減した角度だけ回転することになり、こ
の中間軸４の回転により車輪８．８が転舵され、このこ
とによってハンドル舵角θＨに対する車輪舵角θＷの伝
達比Ｒ。Therefore, in the above embodiment, while the car is running,
When the steering wheel 1 is steered, the movement is transmitted via the steering wheel shaft 2 to the input shaft 12 of the transmission ratio variable means 9.
The sun gear 14 of the planetary gear mechanism 13 rotates. Further, the steering wheel steering angle θH that changes with the steering of the steering wheel 1 is detected by the steering wheel steering angle sensor 30, and the steering angle speed 11Ji (1>+ is detected by the steering speed detection circuit 34, and the steering speed is detected by the steering speed detection circuit 34. Detection circuit 3
A control signal is output from the controller 33 receiving the output signal of 4 to the stepping motor 20 of the transmission ratio variable means 9, and the motor 20 is controlled to rotate III.
The rotation of the pinion carrier 18 in the planetary gear mechanism 13 is driven to rotate via the pinion 21 and the sector gear 19. That is, in the transmission ratio variable means 9, the sun gear 14 rotates by an angle proportional to the steering angle θH of the handle 1, and at the same time, the binion carrier 18 rotates according to the rotation angle of the stepping motor 20 controlled by the controller 33. It will now be rotated. For this reason, the ring gear 15 of the transmission ratio variable means 9 and the intermediate shaft 4 integrated therewith are fixed to the binion carrier 1 with respect to the steering wheel steering angle θH.
The wheels 8.8 are rotated by an angle that increases or decreases the rotation angle of the intermediate shaft 4, and the wheels 8.8 are steered by this rotation of the intermediate shaft 4, thereby increasing the transmission ratio R of the wheel steering angle θW to the steering wheel steering angle θH.
が可変制御される。is variably controlled.
その場合、上記伝達比Ｒは上記コントローラ３３の演算
部３７によりハンドル１の操舵速度ｌＪＨが上昇するほ
ど小さくなるように決定されるので、運転者がハンドル
１を急速に操舵したときには、それに応じて車輪舵角θ
Ｗを素速く変化させることができて、ステアリング装置
の特性を運転者の意志に適正にマツチした特性とするこ
とができ、特に危険回避時に有効である。In that case, the transmission ratio R is determined by the calculation unit 37 of the controller 33 to become smaller as the steering speed lJH of the steering wheel 1 increases. Wheel steering angle θ
W can be changed quickly, and the characteristics of the steering device can be made to appropriately match the driver's will, which is particularly effective when avoiding danger.
また、上記ハンドル１の操舵に際しその切り時と戻し時
とが判定され、ハンドル１の切り時には、コントローラ
３３の演算部３７で演算された伝達比Ｒが伝達化記憶部
３６に記憶される一方、戻し時には、上記記憶された伝
達比Ｒに基づいて伝達比可変手段９がｌ１ｉＩｌされる
。このため、第８図に示すように、切り時と戻し時のハ
ンドル１の操舵速度ＯＨが異なっていても戻し時の伝達
比特性が切り時と同じに制御されることになり、よって
車輪舵角θＷが零（θＷ＝Ｏ）となるハンドル１の位置
を常に一定に保つことができる。Further, when steering the steering wheel 1, it is determined whether the steering wheel 1 is turned or not, and when the steering wheel 1 is turned, the transmission ratio R calculated by the calculation section 37 of the controller 33 is stored in the transmission storage section 36, At the time of return, the transmission ratio variable means 9 is adjusted based on the stored transmission ratio R. Therefore, as shown in FIG. 8, even if the steering speed OH of the steering wheel 1 during turning and returning is different, the transmission ratio characteristic during returning is controlled to be the same as when turning. The position of the handle 1 where the angle θW is zero (θW=O) can always be kept constant.
尚、上記実施例は、ハンドル舵角θＨに対する車輪舵角
θＷの伝達比Ｒをハンドル１の操舵速度ＯＨに応じて可
変制御するようにしたステアリング装置に適用したもの
であるが、本発明は、上記伝達比Ｒを自動車の車速に応
じて可変制御するようにしたステアリング装置にも適用
できるのは勿論である。Note that the above embodiment is applied to a steering device in which the transmission ratio R of the wheel steering angle θW to the steering wheel steering angle θH is variably controlled in accordance with the steering speed OH of the steering wheel 1, but the present invention Of course, the present invention can also be applied to a steering device in which the transmission ratio R is variably controlled in accordance with the vehicle speed of the automobile.
（発明の効果）
以上の如く、本発明によれば、ハンドル舵角に対する車
輪舵角の伝達比を伝達比可変手段によって変化させるよ
うにした自動車のステアリング装置において、ハンドル
の操舵時における伝達比可変手段の伝達比を記憶させて
、ハンドルの戻し時の伝達比特性を切り時に対応させる
ようにしたことにより、切り操舵した後のハンドルを元
の位置に正確に戻すことができ、車輪舵角が零となるハ
ンドル位置を常に一定に保つことができて、運転者に安
心感を与えることができる。(Effects of the Invention) As described above, according to the present invention, in the automobile steering device in which the transmission ratio of the wheel steering angle to the steering wheel steering angle is changed by the transmission ratio variable means, the transmission ratio is variable when the steering wheel is steered. By storing the transmission ratio of the means and making the transmission ratio characteristics when returning the steering wheel correspond to when turning the steering wheel, the steering wheel can be accurately returned to its original position after turning the steering wheel, and the wheel steering angle can be adjusted. The zero steering wheel position can always be kept constant, giving the driver a sense of security.
図面は本発明の実施例を示し、第１図はステアリング装
置の全体構成を示す斜視図、第２図は伝達比可変手段の
構成を示す断面図、第３図および第４図はそれぞれ第２
図の■−■翰および■−ｒＶ線断面図、第５図はコント
ローラの構成を示すブロック図、第６図はコントローラ
で処理されるルーチンを示すフローチャート図、第７図
はハンドルの切り時および戻し時を判定するための概念
を示す図、第８図はコントローラで演算される伝達比特
性の説明図である。
１・・・ステアリングハンドル、３・・・ステアリング
ギヤ装置、８・・・車輪、９・・・伝達比可変手段、１
３・・・遊星歯車機構、２０・・・ステッピングモータ
、３０・・・ハンドル舵角センサ、３３・・・コントロ
ーラ、３４・・・操舵速度検出回路、３６・・・伝達化
記憶部。
第１図
第２図The drawings show an embodiment of the present invention, and FIG. 1 is a perspective view showing the overall structure of the steering device, FIG. 2 is a sectional view showing the structure of the transmission ratio variable means, and FIGS.
5 is a block diagram showing the configuration of the controller, FIG. 6 is a flowchart showing the routine processed by the controller, and FIG. FIG. 8, which is a diagram showing the concept for determining when to return, is an explanatory diagram of the transmission ratio characteristic calculated by the controller. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Steering handle, 3... Steering gear device, 8... Wheels, 9... Transmission ratio variable means, 1
3... Planetary gear mechanism, 20... Stepping motor, 30... Steering wheel steering angle sensor, 33... Controller, 34... Steering speed detection circuit, 36... Transmission storage section. Figure 1 Figure 2
Claims (1)
ヤ装置を介して車輪に伝達する操舵力伝達経路中に設け
られた伝達比可変手段により、ハンドル舵角に対する車
輪舵角の伝達比を変化させるようにした自動車のステア
リング装置であって、上記伝達比可変手段を作動制御す
るコントローラが設けられ、該コントローラは、操舵時
の伝達比可変手段の伝達比を記憶する記憶部を備えてい
て、該記憶部からの信号に基づいてハンドルの戻し時に
おける伝達比可変手段の伝達比特性をハンドルの切り時
に対応させて制御するように構成されていることを特徴
とする自動車のステアリング装置。(1) The transmission ratio of the wheel steering angle to the steering wheel steering angle is changed by a transmission ratio variable means provided in the steering force transmission path that transmits the steering force of the steering wheel to the wheels via the steering gear device. The steering device for an automobile is provided with a controller that controls the operation of the variable transmission ratio means, and the controller includes a storage unit that stores the transmission ratio of the variable transmission ratio unit during steering, and the controller includes a storage unit that stores the transmission ratio of the variable transmission ratio unit during steering. A steering device for an automobile, characterized in that the transmission ratio characteristic of the transmission ratio variable means when the steering wheel is returned is controlled in accordance with the signal when the steering wheel is turned.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16161485A JPH0777869B2 (en) | 1985-07-22 | 1985-07-22 | Car steering device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16161485A JPH0777869B2 (en) | 1985-07-22 | 1985-07-22 | Car steering device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6220755A true JPS6220755A (en) | 1987-01-29 |
| JPH0777869B2 JPH0777869B2 (en) | 1995-08-23 |
Family
ID=15738513
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16161485A Expired - Fee Related JPH0777869B2 (en) | 1985-07-22 | 1985-07-22 | Car steering device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0777869B2 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6164150A (en) * | 1997-05-23 | 2000-12-26 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle steering apparatus |
| US6199654B1 (en) | 1997-06-04 | 2001-03-13 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle steering apparatus |
| JP2016107871A (en) * | 2014-12-08 | 2016-06-20 | 株式会社ジェイテクト | Steering device for vehicle |
-
1985
- 1985-07-22 JP JP16161485A patent/JPH0777869B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6164150A (en) * | 1997-05-23 | 2000-12-26 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle steering apparatus |
| US6199654B1 (en) | 1997-06-04 | 2001-03-13 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle steering apparatus |
| JP2016107871A (en) * | 2014-12-08 | 2016-06-20 | 株式会社ジェイテクト | Steering device for vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0777869B2 (en) | 1995-08-23 |
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