JPS6142481B2 - - Google Patents
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- JPS6142481B2 JPS6142481B2 JP4151080A JP4151080A JPS6142481B2 JP S6142481 B2 JPS6142481 B2 JP S6142481B2 JP 4151080 A JP4151080 A JP 4151080A JP 4151080 A JP4151080 A JP 4151080A JP S6142481 B2 JPS6142481 B2 JP S6142481B2
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- Japan
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- vehicle
- cable
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- monitoring
- running
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- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 42
- 238000004804 winding Methods 0.000 claims description 29
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 claims description 6
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 31
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 239000002826 coolant Substances 0.000 description 2
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Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Current-Collector Devices For Electrically Propelled Vehicles (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
- Electric Cable Arrangement Between Relatively Moving Parts (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は原子力発電所の内部とくに原子炉格納
容器(以下PCVと略称する)内に点検監視車を
巡回走行させることにより、PCV内等に設置さ
れている各種装置および配管や弁などに異常がな
いか否かを点検監視する移動式自動点検監視装置
に係り、特に点検監視車と監視制御盤との間を接
続するケーブルの処理手段に関する。
容器(以下PCVと略称する)内に点検監視車を
巡回走行させることにより、PCV内等に設置さ
れている各種装置および配管や弁などに異常がな
いか否かを点検監視する移動式自動点検監視装置
に係り、特に点検監視車と監視制御盤との間を接
続するケーブルの処理手段に関する。
一般に原子力発電所においては、高温高圧の蒸
気を発生させるための圧力容器や再循環設備など
の原子炉一次系設備をPCV内に格納しており、
万一事故が発生し原子炉一次系設備から放射性物
質が漏洩した場合でもこれをPCV内にとじ込
め、放射性物質が外部に出ないように配慮されて
いる。しかし、PCV内の各種装置や機器および
配管や弁さらにはポンプ等に不具合が起こるとい
うことは、原子力発電所の安全上極めて重大な問
題である。例えば配管にクラツクが発生したり、
弁やポンプのシールに不具合が生じると、高温高
圧の蒸気や原子炉冷却材等が漏出することにな
る。これらの漏出が発生後短時間のうちに発見さ
れれば大事に至らないが、万一発見が遅れたり、
発見されないまま運転が続行された場合には破断
や不具合が拡大し、最終的には原子炉冷却材等が
PCV内に大量に漏出することになり、原子炉系
事故として重大問題となる。
気を発生させるための圧力容器や再循環設備など
の原子炉一次系設備をPCV内に格納しており、
万一事故が発生し原子炉一次系設備から放射性物
質が漏洩した場合でもこれをPCV内にとじ込
め、放射性物質が外部に出ないように配慮されて
いる。しかし、PCV内の各種装置や機器および
配管や弁さらにはポンプ等に不具合が起こるとい
うことは、原子力発電所の安全上極めて重大な問
題である。例えば配管にクラツクが発生したり、
弁やポンプのシールに不具合が生じると、高温高
圧の蒸気や原子炉冷却材等が漏出することにな
る。これらの漏出が発生後短時間のうちに発見さ
れれば大事に至らないが、万一発見が遅れたり、
発見されないまま運転が続行された場合には破断
や不具合が拡大し、最終的には原子炉冷却材等が
PCV内に大量に漏出することになり、原子炉系
事故として重大問題となる。
かかる事故発生を未然に防止する一つの手段と
して保安要員による巡回点検が考えられる。しか
し人為的な点検には自ら限界があり、故障箇所を
看過するおそれがあるうえ、事故発生後において
はPCV内に人体に有害な高濃度の放射線が存在
している可能性が多いので、PCVへの立入り作
業は極めて危険である。また事故によりPCV内
の温度が異常な高温度になつている場合には、保
安要員のPCV内への立入りは不可能になり、事
故状況を確認できないことになる。
して保安要員による巡回点検が考えられる。しか
し人為的な点検には自ら限界があり、故障箇所を
看過するおそれがあるうえ、事故発生後において
はPCV内に人体に有害な高濃度の放射線が存在
している可能性が多いので、PCVへの立入り作
業は極めて危険である。また事故によりPCV内
の温度が異常な高温度になつている場合には、保
安要員のPCV内への立入りは不可能になり、事
故状況を確認できないことになる。
そこで従来はPCV内の各所に種々の監視用機
器を設置し、自動的に点検監視を行なうようにし
た監視システムが用いられてきた。しかるに上記
監視システムは監視用機器が固定化されているう
え、PCV内には多くの装置や機器が配管ととも
に複雑に入り組んでいることから、監視用機器を
密度高く配置しない限り、十分な監視機能を発揮
できない難点がある。
器を設置し、自動的に点検監視を行なうようにし
た監視システムが用いられてきた。しかるに上記
監視システムは監視用機器が固定化されているう
え、PCV内には多くの装置や機器が配管ととも
に複雑に入り組んでいることから、監視用機器を
密度高く配置しない限り、十分な監視機能を発揮
できない難点がある。
この点を改善すべく最近は各種監視機器を搭載
した点検監視車を、PCV内の空所を利用して巡
回走行させるようにした移動式監視システムが考
えられている。その場合に問題となることの一つ
は点検監視車と監視制御盤との間を接続している
ケーブルの処理である。すなわち上記ケーブルは
点検監視車の移動に伴つてその必要とする長さが
増減することになる。したがつて何らかのケーブ
ル処理手段によりケーブル長を調整しない限り、
種々弊害を生じることになる。殊に床面を自由に
走行する型式の床面走行型監視車の場合には、ケ
ーブル長が短かすぎると点検監視車がケーブルを
強く引張ることになり、ケーブルの損傷や点検監
視車の走行に支障をきたすことになる。また逆に
ケーブルが長すぎる場合にはケーブルの重量が増
し床面との摩擦抵抗が増すため、点検監視車は過
大な駆動力を要求されることになる。
した点検監視車を、PCV内の空所を利用して巡
回走行させるようにした移動式監視システムが考
えられている。その場合に問題となることの一つ
は点検監視車と監視制御盤との間を接続している
ケーブルの処理である。すなわち上記ケーブルは
点検監視車の移動に伴つてその必要とする長さが
増減することになる。したがつて何らかのケーブ
ル処理手段によりケーブル長を調整しない限り、
種々弊害を生じることになる。殊に床面を自由に
走行する型式の床面走行型監視車の場合には、ケ
ーブル長が短かすぎると点検監視車がケーブルを
強く引張ることになり、ケーブルの損傷や点検監
視車の走行に支障をきたすことになる。また逆に
ケーブルが長すぎる場合にはケーブルの重量が増
し床面との摩擦抵抗が増すため、点検監視車は過
大な駆動力を要求されることになる。
本発明はこのような事情を考慮してなされたも
のであり、その目的は床面走行型の点検監視車が
床面を自由に走行する場合であつてもケーブルが
常に適正な長さに保たれ、ケーブル損傷や点検監
視車の走行障害をきたすおそれがないうえ、ケー
ブルの重量が増し摩擦が過大になるといつたおそ
れがなく、点検監視車の駆動力は極めて小さなも
のとなり且つ小型化され経済性に富んだものとな
るばかりでなく、点検監視車の巡回経路を監視員
が予め配慮する必要がなく操作が簡単化する移動
式自動点検監視装置を提供することである。
のであり、その目的は床面走行型の点検監視車が
床面を自由に走行する場合であつてもケーブルが
常に適正な長さに保たれ、ケーブル損傷や点検監
視車の走行障害をきたすおそれがないうえ、ケー
ブルの重量が増し摩擦が過大になるといつたおそ
れがなく、点検監視車の駆動力は極めて小さなも
のとなり且つ小型化され経済性に富んだものとな
るばかりでなく、点検監視車の巡回経路を監視員
が予め配慮する必要がなく操作が簡単化する移動
式自動点検監視装置を提供することである。
本発明の特徴は、点検監視車と所定の位置関係
を保ち乍らレール上を走行する軌道走行車を設置
し、この軌道走行車に第1のケーブル巻取り機を
搭載し、点検監視車との間を接続している第1の
ケーブルを巻取つたり巻戻したりすると共に、上
記第1のケーブルに接続している第2のケーブル
の端部を監視制御部に設置されている第2のケー
ブル巻取り機によつて巻取つたり巻戻したりする
ようにした点にある。
を保ち乍らレール上を走行する軌道走行車を設置
し、この軌道走行車に第1のケーブル巻取り機を
搭載し、点検監視車との間を接続している第1の
ケーブルを巻取つたり巻戻したりすると共に、上
記第1のケーブルに接続している第2のケーブル
の端部を監視制御部に設置されている第2のケー
ブル巻取り機によつて巻取つたり巻戻したりする
ようにした点にある。
以下、本発明の詳細を図面に示す実施例により
明らかにする。第1図に示すように原子炉建屋
(以下R/Bと略称する)3内に設置されている
PCV1の中には圧力容器1や図示してない再循
環ポンプ、配管、弁など機器類からなる原子炉一
次系が設置されている。またR/B3内にはポン
プ9やタービンへの配管34などが設置されてい
る。自走式点検監視車10はR/B3および
PCV1内にあつて各種の前記機器を点検監視す
るために使用されるものである。自走式点検車1
0に積載された各種測定器類からの検出信号や点
検車の操縦、操舵のための信号伝送用、動力供給
電源用のケーブル30が必要である。このケーブ
ル30は一端をR/B3内の一点、およびPCV
1内の一点に固定されており、この端部にはケー
ブル巻き取り機構31が付属している。さらに他
の端部にはモノレール5上に移動可能に設置され
ている軌道走行車すなわち車輛6に積載されてい
る前述のケーブル巻き取り機構31とほぼ同じ機
能を持つ、ケーブル巻き取り機構7を経由して、
自走式点検車10に接続されている。
明らかにする。第1図に示すように原子炉建屋
(以下R/Bと略称する)3内に設置されている
PCV1の中には圧力容器1や図示してない再循
環ポンプ、配管、弁など機器類からなる原子炉一
次系が設置されている。またR/B3内にはポン
プ9やタービンへの配管34などが設置されてい
る。自走式点検監視車10はR/B3および
PCV1内にあつて各種の前記機器を点検監視す
るために使用されるものである。自走式点検車1
0に積載された各種測定器類からの検出信号や点
検車の操縦、操舵のための信号伝送用、動力供給
電源用のケーブル30が必要である。このケーブ
ル30は一端をR/B3内の一点、およびPCV
1内の一点に固定されており、この端部にはケー
ブル巻き取り機構31が付属している。さらに他
の端部にはモノレール5上に移動可能に設置され
ている軌道走行車すなわち車輛6に積載されてい
る前述のケーブル巻き取り機構31とほぼ同じ機
能を持つ、ケーブル巻き取り機構7を経由して、
自走式点検車10に接続されている。
このモノレール5は前述のR/B3、PCV1
内を点検する点検システムに用いているものを流
用することが可能である。自走式点検車10の移
動走行に伴い、前記ケーブル巻き取り機構7を積
載しているモノレール5上の車輛6も移動走行
し、両移動車10,6間のケーブル30の長さを
出来る限り短くすることが出来るシステムとなつ
ている。このため固定的に設置したケーブル巻き
取り機構31とモノレール5上の車輛6に積載し
ているケーブル巻き取り機構7はケーブルの長さ
を考慮しながら同期して回転するように制御され
ている。この制御用として計算機35が操作室4
内に設けられている。なおこの制御方法について
は後述する。点検監視車10に積載されている計
測器12により与えられた検出信号および自走式
監視車10の操縦、操舵のための信号は前記ケー
ブル30を介し操作室4内に設けられた前記計算
機35に入力され処理して操作卓34上に表示さ
れる。点検監視車10の操縦者は前記操作卓34
上の表示にもとづき操作卓34により操縦するこ
とが出来る構成となつている。
内を点検する点検システムに用いているものを流
用することが可能である。自走式点検車10の移
動走行に伴い、前記ケーブル巻き取り機構7を積
載しているモノレール5上の車輛6も移動走行
し、両移動車10,6間のケーブル30の長さを
出来る限り短くすることが出来るシステムとなつ
ている。このため固定的に設置したケーブル巻き
取り機構31とモノレール5上の車輛6に積載し
ているケーブル巻き取り機構7はケーブルの長さ
を考慮しながら同期して回転するように制御され
ている。この制御用として計算機35が操作室4
内に設けられている。なおこの制御方法について
は後述する。点検監視車10に積載されている計
測器12により与えられた検出信号および自走式
監視車10の操縦、操舵のための信号は前記ケー
ブル30を介し操作室4内に設けられた前記計算
機35に入力され処理して操作卓34上に表示さ
れる。点検監視車10の操縦者は前記操作卓34
上の表示にもとづき操作卓34により操縦するこ
とが出来る構成となつている。
第2図により点検車の駆動方法について説明す
る。自走式監視車10には走行用駆動モータ17
と歯車等から成る点検車駆動伝達装置18を積載
しており、この走行用駆動モータ17は回転数制
御可能であり、自走式監視車10の走行速度調節
が出来るようになつている。さらにこの走行用駆
動トルクは歯車19を介して軸20に伝達され、
車輪21に回転として伝えられる。この車輪21
の回転により、自走式監視車10は移動走行が出
来る。また軸20にはブレーキ22が付属してお
り、このブレーキ22によつて軸20の回転を停
止し自走式監視車10の走行を停止することが出
来る。自走式監視車10の方向制御は前輪23の
方向を方向舵用駆動モータ26により変化させる
ことにより行つている。なおこの方向舵用駆動モ
ータ26の軸27には方向角度を検知するための
検出器(例えばエンユーダ)28が付属してお
り、方向角度を検出し信号としてケーブル30を
介して操作室4に送り、自走式点検車10の操縦
情報として用いられる。また車輪23の回転軸2
4には速度検出器(例えばタコジエネレータ)2
5が付属しており、車輪23の回転数および回転
方向を測定する事により自走式点検車10の速度
および前進後退を検知し、方向舵の方向角度と同
様に信号として操作室4にケーブル30を介して
伝送し、自走式点検車10の操縦情報として用い
る。これら自走式点検車10の方向角度、速度、
方向は前述の操作室4内の情報処理用の計算機3
5に入力され、信号処理を行い制御用信号として
自走式点検車10およびモノレール5上の移動車
輛6へ伝送され両車輛を制御している。
る。自走式監視車10には走行用駆動モータ17
と歯車等から成る点検車駆動伝達装置18を積載
しており、この走行用駆動モータ17は回転数制
御可能であり、自走式監視車10の走行速度調節
が出来るようになつている。さらにこの走行用駆
動トルクは歯車19を介して軸20に伝達され、
車輪21に回転として伝えられる。この車輪21
の回転により、自走式監視車10は移動走行が出
来る。また軸20にはブレーキ22が付属してお
り、このブレーキ22によつて軸20の回転を停
止し自走式監視車10の走行を停止することが出
来る。自走式監視車10の方向制御は前輪23の
方向を方向舵用駆動モータ26により変化させる
ことにより行つている。なおこの方向舵用駆動モ
ータ26の軸27には方向角度を検知するための
検出器(例えばエンユーダ)28が付属してお
り、方向角度を検出し信号としてケーブル30を
介して操作室4に送り、自走式点検車10の操縦
情報として用いられる。また車輪23の回転軸2
4には速度検出器(例えばタコジエネレータ)2
5が付属しており、車輪23の回転数および回転
方向を測定する事により自走式点検車10の速度
および前進後退を検知し、方向舵の方向角度と同
様に信号として操作室4にケーブル30を介して
伝送し、自走式点検車10の操縦情報として用い
る。これら自走式点検車10の方向角度、速度、
方向は前述の操作室4内の情報処理用の計算機3
5に入力され、信号処理を行い制御用信号として
自走式点検車10およびモノレール5上の移動車
輛6へ伝送され両車輛を制御している。
次に第3図および第4図によりモノレール5上
の車輛6について説明する。車輛6はモノレール
5と平行して敷設されているチエーン8との連結
機構51により連結されており、このチエーン8
に引きづられて、モノレール5上を車輪52を介
してモノレール5上を移動走行する。このチエー
ン8はチエーン駆動装置9により駆動されてお
り、このチエーン駆動装置9の停止装置および車
輛6の車輛52に付属したブレーキ53を同時に
働かすことにより車輛6は走行停止することが出
来る。前記自走式点検車10の各種操縦信号にも
とづいて車輛6は制御されており、この制御は前
記駆動装置9およびブレーキ53等を用いて行な
つている。また車輛6上にはケーブル巻き取り機
構7を積載している。このケーブル巻き取り機構
7,31について第5図および第6図a,bによ
り説明する。ケーブル巻き取り機構7,31はほ
ぼ同じ構成となつている。この構成はケーブルド
ラム11、ドラム回転制御用ブレーキ13、回転
力伝達機構ベルト15、ドラム駆動用モータ1
4、ドラム回転数検出器16から成つている。ケ
ーブル巻き取り機構7はケーブル30の中継用と
して用い、またケーブル巻き取り機構31はケー
ブル30の末端用として用いる。この両者の使用
場所の差により、ケーブル30の巻き取り方が異
なつている。第6図a,bはその状態を示してい
る。
の車輛6について説明する。車輛6はモノレール
5と平行して敷設されているチエーン8との連結
機構51により連結されており、このチエーン8
に引きづられて、モノレール5上を車輪52を介
してモノレール5上を移動走行する。このチエー
ン8はチエーン駆動装置9により駆動されてお
り、このチエーン駆動装置9の停止装置および車
輛6の車輛52に付属したブレーキ53を同時に
働かすことにより車輛6は走行停止することが出
来る。前記自走式点検車10の各種操縦信号にも
とづいて車輛6は制御されており、この制御は前
記駆動装置9およびブレーキ53等を用いて行な
つている。また車輛6上にはケーブル巻き取り機
構7を積載している。このケーブル巻き取り機構
7,31について第5図および第6図a,bによ
り説明する。ケーブル巻き取り機構7,31はほ
ぼ同じ構成となつている。この構成はケーブルド
ラム11、ドラム回転制御用ブレーキ13、回転
力伝達機構ベルト15、ドラム駆動用モータ1
4、ドラム回転数検出器16から成つている。ケ
ーブル巻き取り機構7はケーブル30の中継用と
して用い、またケーブル巻き取り機構31はケー
ブル30の末端用として用いる。この両者の使用
場所の差により、ケーブル30の巻き取り方が異
なつている。第6図a,bはその状態を示してい
る。
なおこのケーブルドラム11には前述のドラム
回転数検出器(例えばタコ・ジエネレータ)16
が付属しており、これによりケーブルドラム11
の回転数や回転方向を検知し、この信号を操作室
4へケーブル30中継盤32を介して伝送してい
る。前記操縦情報と同様この信号も、計算機35
により処理され、駆動用モータ14へ制御信号と
してフイードバツクさせる。またケーブル巻き取
り機構7,31は前記自走式点検車10と同調す
るため、前記操縦情報にもとづいた制御を行う必
要がある。次に第7図により自走式点検車10、
ケーブル巻き取り機構7,31、モノレール5上
移動車輛6の各々を同調し、ケーブル30長さを
最適とするための駆動制御装置について説明す
る。前述のように自走式点検車10の走行情報
は、ケーブル30を介して速度、方向舵の角度、
走行モード(前進、後退)信号として、中継盤3
2および入出力回路35aをさらに介して演算判
定回路35bに入力される。この演算判定回路3
5bは計算回路35cにより制御されている。ま
た前記、ケーブル巻き取り機構7,31の回転数
もまつたく同様に入力される。以上の自走式点検
車10の操縦情報とケーブル巻き取り機構7,3
1の回転数信号にもとづいた演算判定回路35b
の結果は、モノレール5の移動車輛6のチエーン
駆動装置9、車輛6に付属したブレーキ53、ケ
ーブル巻き取り機構7,31のケーブルドラム駆
動用モータ14、ドラム回転制御用ブレーキ13
へ制御用信号としてフイードバツクされる。これ
ら信号処理はすべて操作室4内に設置されている
計算機35で行い、またこれら操縦情報にもとづ
いて自走式点検車10の位置を操作卓34上に表
示している。この自走式点検車10の操縦者は前
記操作卓34により自走式点検車10の操縦を行
うことができる。
回転数検出器(例えばタコ・ジエネレータ)16
が付属しており、これによりケーブルドラム11
の回転数や回転方向を検知し、この信号を操作室
4へケーブル30中継盤32を介して伝送してい
る。前記操縦情報と同様この信号も、計算機35
により処理され、駆動用モータ14へ制御信号と
してフイードバツクさせる。またケーブル巻き取
り機構7,31は前記自走式点検車10と同調す
るため、前記操縦情報にもとづいた制御を行う必
要がある。次に第7図により自走式点検車10、
ケーブル巻き取り機構7,31、モノレール5上
移動車輛6の各々を同調し、ケーブル30長さを
最適とするための駆動制御装置について説明す
る。前述のように自走式点検車10の走行情報
は、ケーブル30を介して速度、方向舵の角度、
走行モード(前進、後退)信号として、中継盤3
2および入出力回路35aをさらに介して演算判
定回路35bに入力される。この演算判定回路3
5bは計算回路35cにより制御されている。ま
た前記、ケーブル巻き取り機構7,31の回転数
もまつたく同様に入力される。以上の自走式点検
車10の操縦情報とケーブル巻き取り機構7,3
1の回転数信号にもとづいた演算判定回路35b
の結果は、モノレール5の移動車輛6のチエーン
駆動装置9、車輛6に付属したブレーキ53、ケ
ーブル巻き取り機構7,31のケーブルドラム駆
動用モータ14、ドラム回転制御用ブレーキ13
へ制御用信号としてフイードバツクされる。これ
ら信号処理はすべて操作室4内に設置されている
計算機35で行い、またこれら操縦情報にもとづ
いて自走式点検車10の位置を操作卓34上に表
示している。この自走式点検車10の操縦者は前
記操作卓34により自走式点検車10の操縦を行
うことができる。
次に第8図により自走式点検車10の走行方式
について説明する。自走式点検車10とモノレー
ル5上のケーブル巻き取り機構7を積載した車輛
6および固定的に設置されたケーブル巻き取り機
構31の位置関係を1例としてPCV1内に設置
したもので示す。ケーブル巻き取り機構7を移動
可能にし、ケーブル巻き取り機構31を固定する
ことにより両者間のケーブル長さおよび自走式点
検車10と巻き取り機構7間のケーブル長さを最
適にすることが可能となる。
について説明する。自走式点検車10とモノレー
ル5上のケーブル巻き取り機構7を積載した車輛
6および固定的に設置されたケーブル巻き取り機
構31の位置関係を1例としてPCV1内に設置
したもので示す。ケーブル巻き取り機構7を移動
可能にし、ケーブル巻き取り機構31を固定する
ことにより両者間のケーブル長さおよび自走式点
検車10と巻き取り機構7間のケーブル長さを最
適にすることが可能となる。
以上説明したように本発明は有線方式の自走車
のケーブル処理機構を2つ具備(一方を固定他方
を移動可能)することにより、原子炉建屋および
格納容器内点検をより効果的に容易に行える装置
を提供できるものであり、原子力発電所内の点検
手段として非常に有効である。なお前記実施例で
は、ケーブル巻き取り機構7を中継用とする場合
について説明したが、ケーブル巻き取り機構7お
よび31を各々独立の巻き取り機構としてもよ
い。かくして本発明によれば所期の目的を達成し
得る移動式自動点検監視装置を提供できる。
のケーブル処理機構を2つ具備(一方を固定他方
を移動可能)することにより、原子炉建屋および
格納容器内点検をより効果的に容易に行える装置
を提供できるものであり、原子力発電所内の点検
手段として非常に有効である。なお前記実施例で
は、ケーブル巻き取り機構7を中継用とする場合
について説明したが、ケーブル巻き取り機構7お
よび31を各々独立の巻き取り機構としてもよ
い。かくして本発明によれば所期の目的を達成し
得る移動式自動点検監視装置を提供できる。
第1図〜第5図は本発明の一実施例の構成を示
す図で、第1図はR/B、PCV内に点検監視車
等を配置した状態を示す概略図、第2図a,bは
点検監視車の走行メカニズムを示す上面図および
側面図、第3図および第4図は軌道走行車および
駆動系の構成を示す図、第5図はケーブル巻取り
機構の構成を示す正面図、第6図a,bは上記機
構の動作説明図、第7図は駆動制御装置の構成を
示すブロツク図、第8図は自走式点検監視車の走
行方式を示す図である。 1……PCV、4……操作室(監視制御部)、5
……モノレール、6……移動車輛(軌道走行
車)、7,13……ケーブル巻取り機構。
す図で、第1図はR/B、PCV内に点検監視車
等を配置した状態を示す概略図、第2図a,bは
点検監視車の走行メカニズムを示す上面図および
側面図、第3図および第4図は軌道走行車および
駆動系の構成を示す図、第5図はケーブル巻取り
機構の構成を示す正面図、第6図a,bは上記機
構の動作説明図、第7図は駆動制御装置の構成を
示すブロツク図、第8図は自走式点検監視車の走
行方式を示す図である。 1……PCV、4……操作室(監視制御部)、5
……モノレール、6……移動車輛(軌道走行
車)、7,13……ケーブル巻取り機構。
Claims (1)
- 1 監視用機器を搭載し原子力発電所の内部を巡
回走行する床面走行型の点検監視車と、この点検
監視車と所定の位置関係を保ちながら前記発電所
の内部に敷設されている走行レールに沿つて走行
する軌道走行車と、一端が前記点検監視車に搭載
されている監視用機器に接続され他端が上記軌道
走行車まで導かれた第1のケーブルと、この第1
のケーブルを上記軌道走行車において巻取りまた
は巻戻しする第1のケーブル巻取り機と、この第
1のケーブル巻取り機で巻取りまたは巻戻しされ
る前記第1のケーブルに一端が接続され他端が監
視制御部まで導かれた第2のケーブルと、この第
2のケーブルを前記監視制御部にて巻取り巻戻し
を行なう第2のケーブル巻取り機と、前記第1の
ケーブル巻取り機を前記点検監視車と軌道走行車
との相対速度および走行方向に応じて回転駆動す
ると共に第2のケーブル巻取り機を前記軌道走行
車の速度および走行方向に応じて回転駆動する駆
動制御装置とを具備し、上記駆動制御装置は点検
監視車ならびに軌道走行車の走行速度および走行
方向を検出する検出器と、この検出器で検出され
た信号に基いて前記点検監視車および軌道走行車
の位置を検出して前記点検監視車と軌道走行車間
および軌道走行車と監視制御部間の最適ケーブル
長さを算出する演算回路と、この演算回路の出力
に基いて前記第1及び第2のケーブル巻取り機を
同調制御する手段からなることを特徴とする移動
式自動点検監視装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4151080A JPS56139004A (en) | 1980-03-31 | 1980-03-31 | Automatic movable inspecting and monitoring apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4151080A JPS56139004A (en) | 1980-03-31 | 1980-03-31 | Automatic movable inspecting and monitoring apparatus |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS56139004A JPS56139004A (en) | 1981-10-30 |
JPS6142481B2 true JPS6142481B2 (ja) | 1986-09-22 |
Family
ID=12610357
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4151080A Granted JPS56139004A (en) | 1980-03-31 | 1980-03-31 | Automatic movable inspecting and monitoring apparatus |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS56139004A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6310472U (ja) * | 1986-07-08 | 1988-01-23 |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60222905A (ja) * | 1984-04-20 | 1985-11-07 | Hitachi Plant Eng & Constr Co Ltd | 自走台車の駆動方法および装置 |
JPS62247702A (ja) * | 1986-04-18 | 1987-10-28 | Sanyo Electric Co Ltd | 移動車 |
SE1450349A1 (sv) * | 2014-03-26 | 2015-09-27 | Isec Ind Security Ab | Strålningstolerant kabelrulle |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS54104117A (en) * | 1978-02-01 | 1979-08-16 | Hitachi Ltd | Right angle shifting truck |
-
1980
- 1980-03-31 JP JP4151080A patent/JPS56139004A/ja active Granted
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS54104117A (en) * | 1978-02-01 | 1979-08-16 | Hitachi Ltd | Right angle shifting truck |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6310472U (ja) * | 1986-07-08 | 1988-01-23 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS56139004A (en) | 1981-10-30 |
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