JPS6130408A - Rough road defecting device - Google Patents
Rough road defecting deviceInfo
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- JPS6130408A JPS6130408A JP15076184A JP15076184A JPS6130408A JP S6130408 A JPS6130408 A JP S6130408A JP 15076184 A JP15076184 A JP 15076184A JP 15076184 A JP15076184 A JP 15076184A JP S6130408 A JPS6130408 A JP S6130408A
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- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
- B60G17/016—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input
- B60G17/0165—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input to an external condition, e.g. rough road surface, side wind
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、車体の上下振動を検出することにより悪路を
検出する悪路検出装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a rough road detection device that detects a rough road by detecting vertical vibration of a vehicle body.
従来の悪路検出装置としては、例えば特開昭５８−３０
５４２号公報に開示されているものがある。As a conventional rough road detection device, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 58-30
There is one disclosed in Japanese Patent No. 542.
このものは、車両の車高値を電気的に検出する車高セン
サと、この車高センサの検出信号に基づき所定の車高条
件即ち車高検出値の振幅が所定値以上となる悪路走行の
ときにショックアブソーバの減衰力を大きくするするこ
とにより、良好な走行状態を得るようにしたものである
。This device includes a vehicle height sensor that electrically detects the height value of the vehicle, and a predetermined vehicle height condition based on the detection signal of the vehicle height sensor, that is, when driving on a rough road where the amplitude of the detected vehicle height value is greater than a predetermined value. In some cases, the damping force of the shock absorber is increased to obtain good running conditions.
そのために、車高検出器から出力される車高検出信号を
、平均車高値が一方の入力側に供給された比較器の他方
の入力側に供給してこの比較器から平均車高に対する車
高振れ量に対応する出力を得、該出力を積分器で積分し
てから、振れ量基準値が一方の入力側に供給された比較
器に供給することにより、この比較器から車体の上下振
れ量が振れ基準値を越えた時に高レベルの悪路検出信号
を得るように構成されている。For this purpose, the vehicle height detection signal output from the vehicle height detector is supplied to the other input side of a comparator whose one input side is supplied with the average vehicle height value, and the average vehicle height value is supplied to the other input side of the comparator. By obtaining an output corresponding to the amount of runout, integrating this output with an integrator, and then supplying it to a comparator whose one input side is supplied with a reference value for the amount of runout, this comparator calculates the amount of vertical runout of the vehicle body. It is configured to obtain a high-level rough road detection signal when the vibration exceeds a vibration reference value.
しかしながら、上記従来の悪路検出装置にあっては、第
６図（ａ）及び（ｂ）に示すように、振れ量基準値以上
の車体振れ量（車高検出値−車高平均値≧振れ量基準値
）の生じる割合を検出し、これがある割合を越えた場合
に悪路と判断する方式となっていたため、車両が通常走
行している状態では、略正確な悪路検出を行うことがで
きるが、第７図（ａ）及び（ｂ）に示すように、悪路以
外に例えば加速時、減速時に生じるスカソト、ノーズダ
イブ等の極低周波数の車高変動が生じたときにも悪路で
あると誤検出してしまい、この誤検出に基づきショック
アブソーバを悪路に応じた減衰力に制御するので、乗心
地の悪化を招くという問題点があった。However, in the conventional rough road detection device described above, as shown in FIGS. 6(a) and 6(b), the vehicle body shake amount is greater than the shake amount reference value (vehicle height detection value - vehicle height average value ≧ shake amount). The method used was to detect the rate at which the road (quantity standard value) occurs and determine that the road is rough if the rate exceeds a certain level, so it is not possible to detect roughly accurate rough roads when the vehicle is driving normally. However, as shown in Fig. 7(a) and (b), in addition to rough roads, when very low frequency vehicle height fluctuations such as scat and nose dive occur during acceleration and deceleration, Since the shock absorber is erroneously detected and the damping force of the shock absorber is controlled to be appropriate for the rough road based on this erroneous detection, there is a problem in that the riding comfort deteriorates.
上記問題点を解決するために、この発明は、第１図の基
本構成図に示す如く、車体の上下振動を検出する上下振
動検出器からの検出信号に基づき悪路走行状態であるか
否かを判断する悪路検出装置において、前記上下振動検
出器からの検出信号に基づく車高検出値の車高基準値を
越えている部分が上限設定値以上であることを検出する
上限検出手段と、前記車高検出値の車高基準値未満の部
分が下限設定値以下であることを検出する下限検出手段
と、前記上限検出手段及び下限検出手段の双方から検出
信号が出力されたときに悪路走行状態と判断する悪路判
断手段とを備えていることを特徴とする。In order to solve the above problems, the present invention, as shown in the basic configuration diagram of FIG. In the rough road detection device for determining a rough road, an upper limit detection means detects that a portion of a vehicle height detection value based on a detection signal from the vertical vibration detector that exceeds a vehicle height reference value is equal to or higher than an upper limit setting value; A lower limit detection means detects that the portion of the vehicle height detection value that is less than the vehicle height reference value is equal to or less than a lower limit setting value, and when a detection signal is output from both the upper limit detection means and the lower limit detection means, a rough road is detected. The vehicle is characterized by comprising a rough road determining means for determining the driving condition.
車体の上下振動を上下振動検出器によって検出し、その
検出信号に基づき上限検出手段により、上下振動検出値
が上限設定値以上であることを検出し、且つ下限検出手
段により、上下振動検出値が下限設定値以下であること
を検出することによって、車体の上下振動の振幅が上限
設定値及び下限設定値の範囲外であることをを検出し、
さらに単位時間当たりの上限検出手段及び下限検出手段
の検出信号に基づき悪路判断手段で、上限検出手段及び
下限検出手段の双方から検出信号が出力されるとき即ち
上下振動が比較的高く少なくとも１波長連続するときに
悪路走行状態と判断し、これにより車両のノーズダイブ
、スカソト等の悪路走行に基づく上下振動以外の低周波
数の振動を検出することなく正確な悪路検出を行い、も
って、上記従来例の問題点を解決することを目的とする
。The vertical vibration of the vehicle body is detected by the vertical vibration detector, and based on the detection signal, the upper limit detection means detects that the vertical vibration detection value is equal to or higher than the upper limit setting value, and the lower limit detection means detects that the vertical vibration detection value is higher than the upper limit setting value. By detecting that the amplitude of the vertical vibration of the vehicle body is below the lower limit setting value, it is detected that the amplitude of the vertical vibration of the vehicle body is outside the range of the upper limit setting value and the lower limit setting value,
Further, based on the detection signals of the upper limit detection means and the lower limit detection means per unit time, the rough road judgment means determines that when detection signals are output from both the upper limit detection means and the lower limit detection means, that is, the vertical vibration is relatively high and at least one wavelength is detected. When the vehicle continues to run on rough roads, it is determined that the vehicle is running on a rough road, and this enables accurate rough road detection without detecting low-frequency vibrations other than vertical vibrations caused by driving on rough roads, such as vehicle nose dive and skirting. The purpose of this invention is to solve the problems of the conventional example described above.
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。 Embodiments of the present invention will be described below based on the drawings.
第２図は本発明の一実施例を示す概略構成図、。FIG. 2 is a schematic configuration diagram showing an embodiment of the present invention.
第３図は本発明に適用し得る制御装置の一例を示すブロ
ック図、第４図は本発明に適用し得る減衰力可変ショッ
クアブソーバの一例を示す断面図、第５図は制御装置の
処理手順を示す流れ図である。Fig. 3 is a block diagram showing an example of a control device applicable to the present invention, Fig. 4 is a sectional view showing an example of a variable damping force shock absorber applicable to the present invention, and Fig. 5 is a processing procedure of the control device. FIG.
まず、構成について説明すると、第２図において、ｌａ
、ｌｂは前輪、ｌｃ、１．６は後輪、２ａ〜２ｄは各車
輪１ａ〜１ｄ及び車体３間に装着された減衰力可変ショ
ックアブソーバ、４は車体３の前方下面に配設された上
下振動検出器としての車高検出器、５は車高検出器４の
検出信号が供給され、これに基づき所定の演算処理を実
行して減衰力可変ショックアブソーバ２ａ〜２ｄの減衰
力を制御する制御装置である。First, to explain the configuration, in Fig. 2, la
, lb is the front wheel, lc, 1.6 is the rear wheel, 2a to 2d are variable damping force shock absorbers installed between each wheel 1a to 1d and the vehicle body 3, and 4 is an upper and lower shock absorber installed on the lower front surface of the vehicle body 3. A vehicle height detector 5 serving as a vibration detector is supplied with a detection signal from the vehicle height detector 4, and based on this, predetermined arithmetic processing is performed to control the damping force of the variable damping force shock absorbers 2a to 2d. It is a device.
減衰力可変ショックアブソーバ２８〜２ｄの一例は、第
４図に示す如く、内筒６及び外筒７によって構成される
シリンダチューブ８と、その内部に摺動゛自在のピスト
ンロッド９と、シリンダチューブ８の底部に配設された
ボトムバルブ１０とを有して構成されている。As shown in FIG. 4, an example of the variable damping force shock absorber 28 to 2d includes a cylinder tube 8 constituted by an inner cylinder 6 and an outer cylinder 7, a piston rod 9 that can freely slide inside the cylinder tube 8, and a cylinder tube 8. 8 and a bottom valve 10 disposed at the bottom thereof.
ピストンロッド９は、軸方向にアッパピストンロッド１
）とロアピストンロッド１２とに分割されており、ロア
ピストンロッド１２には、ピストンとなる減衰力発生メ
インバルブ１３をバイパスして、流体室Ａ及びＢを直接
連通させるバイパス 一路１４を形成する一方、ア
ンパピストンロソド１）には、電磁ソレノイド１５とプ
ランジャ１５とを有するアクチュエータ１７を内装して
いる。さらに、プランジャ１６を前記バイパス路１４内
に侵入させるように位置付けて、アクチュエータ１７に
おける電磁ソレノイド１５の付勢、非付勢に応じてプラ
ンジャ１６を作動させ、もって、バイパス路１４を開閉
して流体室Ａ及び８間を連通させたり、遮断したりする
ものである。The piston rod 9 is connected to the upper piston rod 1 in the axial direction.
) and a lower piston rod 12, and the lower piston rod 12 has a bypass passage 14 that bypasses the damping force generating main valve 13, which serves as a piston, and directly communicates the fluid chambers A and B. , an actuator 17 having an electromagnetic solenoid 15 and a plunger 15 is installed in the amplifier piston rod 1). Further, the plunger 16 is positioned so as to enter the bypass passage 14, and the plunger 16 is actuated in accordance with the energization or non-energization of the electromagnetic solenoid 15 in the actuator 17, thereby opening and closing the bypass passage 14 to allow fluid flow. It connects or blocks communication between chambers A and 8.
ここに、電磁ソレノイド１５は、前記制御装置５にリー
ド線１８を介して接続され、制御装置５からの制御信号
としての励磁電流によって、プランジャ１６を作動する
ことにより、その減衰力を高、低２段階に切換制御する
ことが可能となる。Here, the electromagnetic solenoid 15 is connected to the control device 5 via a lead wire 18, and operates a plunger 16 using an excitation current as a control signal from the control device 5, thereby increasing or decreasing its damping force. It becomes possible to perform switching control in two stages.
なお、第４図中、１９．２０は減衰力発生メインバルブ
１３に形成した縮み側及び伸び側の減衰−力発生オリフ
ィス、２１．２２はノンリターンバルブ、２３はプラン
ジャ１６の復帰スプリングである。In FIG. 4, reference numerals 19 and 20 are damping force generating orifices on the contraction side and expansion side formed in the damping force generating main valve 13, 21 and 22 are non-return valves, and 23 is a return spring for the plunger 16.
また、車高検出器４の一例は、超音波距離測定装置構成
を有し、超音波送波器４ａから発射した超音波が路面で
反射された反射波を超音波受波器４ｂで受波し、超音波
送波器４ａから超音波を発射した時点からその反射波を
超音波受波器４ｂで受波するまでの時間を計測して、そ
の計測時間に音速を乗じて路面と車体との間の相対位置
を表す車高検出信号ＤＨを出力する。Further, an example of the vehicle height detector 4 has an ultrasonic distance measuring device configuration, and an ultrasonic receiver 4b receives reflected waves of ultrasonic waves emitted from an ultrasonic transmitter 4a and reflected on the road surface. Then, the time from the time when the ultrasonic wave is emitted from the ultrasonic transmitter 4a until the reflected wave is received by the ultrasonic receiver 4b is measured, and the measured time is multiplied by the speed of sound to determine the relationship between the road surface and the vehicle body. A vehicle height detection signal DH representing the relative position between is output.
さらに、制御装置５の一例は、第３図に示す如く、イン
ターフェイス回路２５、演算処理装置２６及び記憶装置
２７を少なくとも有するマイクロコンピュータ２８で構
成されている。そして、インターフェイス回路２５の入
力側に車高検出器４の検出信号ＤＨが供給されると共に
、出力側に出力回路２９が接続されている。ここで、出
力回路２９は、マイクロコンピュータ２８から出力され
る悪路検出信号ＢＤが論理値″１”のときには、所定値
の励磁電流を各減衰力可変ショックアブソーバ２ａ〜２
ｄの電磁ソレノイド１５に出力し、論理値″０”のとき
には、減衰力可変ショックアブソーバ２ａ〜２ｄの電磁
ソレノイド１５への励磁電流の供給を遮断する。Furthermore, an example of the control device 5 is constituted by a microcomputer 28 having at least an interface circuit 25, an arithmetic processing device 26, and a storage device 27, as shown in FIG. The detection signal DH of the vehicle height detector 4 is supplied to the input side of the interface circuit 25, and the output circuit 29 is connected to the output side. Here, when the rough road detection signal BD output from the microcomputer 28 has a logical value of "1", the output circuit 29 supplies a predetermined value of excitation current to each of the variable damping force shock absorbers 2a to 2.
When the logical value is "0", the supply of excitation current to the electromagnetic solenoids 15 of the variable damping force shock absorbers 2a to 2d is cut off.
また、演算処理装置２６は、記憶装置２７に予め記憶し
た処理プログラムに従って車高検出器４からの車高検出
信号ＤＨに基づき所定の演算処理を実行し、減衰力可変
ショックアブソーバ２ａ〜゛２ｄの減衰力を路面状態に
応じた最適状態に制御する悪路検出信号ＢＤをインター
フェイス回路２５から出力回路２９に出力する。Further, the arithmetic processing unit 26 executes predetermined arithmetic processing based on the vehicle height detection signal DH from the vehicle height detector 4 according to a processing program stored in advance in the storage device 27, and performs predetermined arithmetic processing on the variable damping force shock absorbers 2a to 2d. A rough road detection signal BD is output from the interface circuit 25 to the output circuit 29 for controlling the damping force to an optimum state depending on the road surface condition.
記憶装置２７は、前記演算処理装置２６で演算処理を実
行するために必要な処理プログラムが記憶されていると
共に、演算処理装置２６の処理語゛ 果を逐次所定記
憶領域に更新記憶する。The storage device 27 stores processing programs necessary for the arithmetic processing unit 26 to perform arithmetic processing, and also updates and stores the processing results of the arithmetic processing unit 26 in a predetermined storage area.
次に、演算処理装置２６の処理手順を第５図の流れ図に
従って説明する。Next, the processing procedure of the arithmetic processing unit 26 will be explained according to the flowchart of FIG.
すなわち、演算処理装置２６は常時は、第２図に示す車
速検出器３０、操舵角検出器３１、ブレ。That is, the arithmetic processing unit 26 always operates the vehicle speed detector 30, the steering angle detector 31, and the steering angle detector 31 shown in FIG.
−キペダル３２の踏込状態を検出して制動状態を検出す
る制動検出器３３、アクセルペダル３４の踏込状態を検
出して加速状態を検出する加速検出器３５等の検出信号
に基づき、所定のメインプログラムを実行して、減衰力
可変ショックアブソーバ２ａ〜２ｄの減衰力を走行状態
に応じた最適値に制御しており、この状態で所定時間（
例えば２０ ｍ５ｅｃ）毎に第５図のタイマ割込処理を
優先的に実行する。- A predetermined main program is executed based on detection signals from a brake detector 33 that detects a braking state by detecting the depression state of the accelerator pedal 32, an acceleration detector 35 that detects an acceleration state by detecting the depression state of the accelerator pedal 34, etc. is executed to control the damping force of the variable damping force shock absorbers 2a to 2d to the optimum value according to the driving condition, and in this state for a predetermined period of time (
For example, the timer interrupt process shown in FIG. 5 is executed preferentially every 20 m5ec).
そして、第５図のタイマ割込処理が実行されると、まず
、ステップ■で車高検出器４の検出信号ＤＨを読み込み
、その値を車高検出値Ｈとして記憶装置２７の車高検出
値記憶領域に記憶する。ここで、車高検出値記憶領域は
、所定数の車高検出値Ｈを格納するシフトレジスタ構成
を有し、最新車高検出値Ｈが記憶される毎に最古の車高
検出値が削除される。Then, when the timer interrupt process shown in FIG. Store in storage area. Here, the vehicle height detection value storage area has a shift register configuration that stores a predetermined number of vehicle height detection values H, and the oldest vehicle height detection value is deleted every time the latest vehicle height detection value H is stored. be done.
次いで、ステップ■に移行して、記憶装置２７の車高値
記憶領域に記憶された車高検出値Ｈに基づきそれらの平
均値を演算して車高平均値を算出し、これを車高基準値
Ｈとして記憶装置２７の所定記憶領域に一時記憶する。Next, the process moves to step (3), and the average value of the detected vehicle height values H stored in the vehicle height value storage area of the storage device 27 is calculated to calculate the average value of the vehicle height, and this is set as the vehicle height reference value. It is temporarily stored in a predetermined storage area of the storage device 27 as H.
次いで、ステップ■に移行して、記憶装置２７に記憶し
た最新車高検出値Ｈ１車高基準値Ｈ及び所定設定値ΔＨ
を読み出し、これらに基づきＨ−Ｈ≧ΔＨであるか否か
を判定する。この場合の判定は、車体３の上下振動の振
幅の車高基準値Ｈから上側の半サイクル分が所定設定値
ΔＨで決定される上限設定値以上であるか否かを判定す
るものであり、Ｈ−Ｈ＜ΔＨであるときには、良路と判
定してステップ■に移行し、Ｈ−Ｒ≧ΔＨであるときに
は、一応悪路と判定してステップ■ａに移行して記憶装
置２７内に形成した上限カウンタ２７ｂのカウント値を
“１”だけカウントアツプしてからステップ■に移行す
る。Next, the process moves to step (3), where the latest vehicle height detection value H1 stored in the storage device 27, the vehicle height reference value H, and the predetermined set value ΔH are obtained.
are read out, and based on these, it is determined whether H−H≧ΔH. In this case, the determination is to determine whether the upper half cycle of the amplitude of the vertical vibration of the vehicle body 3 from the vehicle height reference value H is equal to or greater than the upper limit setting value determined by the predetermined setting value ΔH, When H-H<ΔH, it is determined that the road is good and the process moves to step (2), and when H-R≧ΔH, it is determined that the road is bad and the process moves to step (a) where the road is stored in the storage device 27. After incrementing the count value of the upper limit counter 27b by "1", the process moves to step (2).
このステップ■では、前記ステップ■と同様に、記憶装
置２７に記憶した最新車高検出値Ｈ１車高基準値Ｈ及び
所定設定値ΔＨを読み出し、Ｈ−Ｈ≧ΔＨであるか否か
を判定する。この場合の判定は、車体３の上下振動の振
幅の車高基準値Ｈから。In this step (2), similarly to the step (2) above, the latest vehicle height detection value H1, vehicle height reference value H, and predetermined set value ΔH stored in the storage device 27 are read out, and it is determined whether H−H≧ΔH. . In this case, the determination is based on the vehicle height reference value H of the amplitude of the vertical vibration of the vehicle body 3.
下側の半サイクル分が所定設定値ΔＨで決定される下限
設定値以下であるか否かを判定するものであり、Ｈ−Ｈ
＜ΔＨであるときには、良路と判定してステップ■に移
行し、Ｈ−Ｈ≧ΔＨであるときには、一応悪路と判定し
てステップ■ａに移行して記憶装置２７内に形成した下
限カウンタ２７Ｃのカウント値を１”だけカウントアツ
プしてからステップ■に移行する。なお、ステップ■ａ
及びステップ■ａにおいて、タイマ割込処理が２Ｑ ｍ
５ｅｃと極短い時間毎に実行されるので、車両が悪路を
走行して車体３の上下振動の振幅が太き（なると、Ｈ−
１’？≧ΔＨ又はＨ−Ｈ≧ΔＨとなる時間が長（なり、
上下振動の車高基準値Ｈに対して上側又は下側の半サイ
クルにおいて上限カウンタ２７ｂ又は下限カウンタ２７
ｃのカウントアツプ値が２以上となる。It is determined whether the lower half cycle is less than or equal to the lower limit set value determined by the predetermined set value ΔH, and H-H
<ΔH, it is determined that the road is good, and the process moves to step (2), and when H-H≧ΔH, it is determined that the road is bad, and the process moves to step (a), where the lower limit counter formed in the storage device 27 is counted. After incrementing the count value of 27C by 1", proceed to step ■. Note that step ■a
And in step ■a, the timer interrupt processing is 2Q m
Since it is executed every 5ec, the amplitude of the vertical vibration of the vehicle body 3 becomes large (when the vehicle is traveling on a rough road and the amplitude of the vertical vibration is large (H-
1'? The time for ≧ΔH or H−H≧ΔH is long (becomes,
Upper limit counter 27b or lower limit counter 27 in the upper or lower half cycle with respect to the vehicle height reference value H of vertical vibration.
The count-up value of c becomes 2 or more.
このステップ■では、記憶装置２７に形成した単位時間
（例えば１．５秒）を計時するタイマ２７ｂがタイムア
ツプしたか否かを判定し、タイムアツプであるときには
、ステップ■に移行する。In this step (2), it is determined whether or not the timer 27b, which measures a unit time (for example, 1.5 seconds) stored in the storage device 27, has timed up. If the timer has timed up, the process moves to step (2).
このステップ■では、前記上限カウンタ２７ａのカウン
ト値Ｃｏが所定設定値Ｎｕ以上であるか否かを判定する
。この場合の判定は、タイマ２７Ｃで決定される単位時
間当たりにＨ−Ｈ≧ΔＨとなる状態の割合が所定割合以
上であるか否かを判定するものであり、Ｃｔ＋≧Ｎｕで
あるときには、一応悪路であると判定してステップ■に
移行する。In this step (2), it is determined whether the count value Co of the upper limit counter 27a is greater than or equal to a predetermined set value Nu. The determination in this case is to determine whether the rate of the state where H-H≧ΔH per unit time determined by the timer 27C is greater than or equal to a predetermined rate, and if Ct+≧Nu, then It is determined that the road is rough and the process moves to step (■).
このステップ■では、前記下限カウンタ２７ｂのカウン
ト値ＣＬが所定設定値ＮＬ以上であるか否かを判定する
。この場合の判定は、タイマ２７Ｃで決定される単位時
間当たりにＲ−Ｈ≧ΔＨとなる状態の割合が所定割合以
上であるか否かを判定するものであり、ＣＬ≧ＮＬであ
るときには、悪路である≧判定してステップ■に移行す
る。In this step (2), it is determined whether the count value CL of the lower limit counter 27b is greater than or equal to a predetermined set value NL. The determination in this case is to determine whether the rate of states in which R−H≧ΔH is equal to or higher than a predetermined rate per unit time determined by the timer 27C, and when CL≧NL, it is determined that the It is determined that the path is ≧ and the process moves to step (■).
このステップ■では、悪路走行であることを表す論理値
“１”の悪路検出信号ＢＤをインターフェイス回路２５
から出力回路２９に出力してからステップ■に移行する
。In this step (2), a rough road detection signal BD with a logical value of "1" indicating that the vehicle is traveling on a rough road is sent to the interface circuit 25.
After outputting to the output circuit 29, the process moves to step (2).
このステップ■では、上限カウンタ２７ａ及び下限カウ
ンタ２７ｂをクリアし、次いでステップ。In this step (2), the upper limit counter 27a and the lower limit counter 27b are cleared, and then step.
［相］に移行して、タイマ２６ｃを所定設定値にプリセ
ットしてから割込処理を終了してメインプログラムに復
帰する。Shifting to [phase], the timer 26c is preset to a predetermined setting value, the interrupt processing is ended, and the main program is returned.
また、ステップ■の判定結果がタイマ２７ｃがタイムア
ツプしていない場合であるときには、ステップ■に移行
して、タイマ２７ｃを“１”だけカウントダウンしてか
ら割込処理を終了してメインプログラムに復帰する。Furthermore, if the determination result in step (2) is that the timer 27c has not timed up, the process moves to step (2), counts down the timer 27c by "1", then ends the interrupt processing and returns to the main program. .
さらに、ステップ■の判定結果がＣＵ＜Ｎｕであるとき
及びステップ■の判定結果がＣＬ ＜ＮＬであるときに
は、夫々ステップ＠に移行して悪路以外を走行している
ことを表す論理値“０”の悪路検出信号ＢＤをインター
フェイス回路２５から出力してから前記ステップ■に移
行する。Furthermore, when the determination result of step ■ is CU<Nu, and when the determination result of step ■ is CL <NL, the process moves to step @, and the logical value "0" indicates that the vehicle is traveling on a road other than rough roads. After outputting the rough road detection signal BD from the interface circuit 25, the process proceeds to step (2).
ここで、ステップ■の処理が上限検出手段の具体例であ
り、ステップ■の処理が下限検出手段の具体例であり、
ステップ■ａ、ステップ■ａ、ステップ■〜ステップ■
の処理が悪路判断手段の具体例である。Here, the process of step ■ is a specific example of the upper limit detection means, and the process of step ■ is a specific example of the lower limit detection means,
Step ■a, Step ■a, Step ■～Step■
This process is a specific example of the rough road determining means.
次に、作用について説明する。今、車両が平滑且つ平坦
な路面でなる良路を走行しているときには、車輪１ａ〜
１ｄを介して車体３に伝達される振動成分が少ないため
、車体３の車高基準値Ｈに対する上下振動の振幅が比較
的小さいので、演算処理装置２６で所定時間毎に第５図
のタイマ割込処理が実行されると、ステップ■で車高検
出器４の検出信号Ｄ Ｈを読み込み、これを最新車高検
出値Ｈとして記憶装置２７の車高検出値記憶領域に記憶
し、次いでステップ■に移行して、最新車高検出値Ｈを
含む所定数の車高検出値に基づき平均車高値を算出して
これを車高基準値Ｈとして記憶装置２７の所定記憶領域
に一時記憶してからステップ■に移行する。Next, the effect will be explained. Now, when the vehicle is traveling on a good road with a smooth and flat surface, the wheels 1a to
1d to the vehicle body 3, and the amplitude of the vertical vibration of the vehicle body 3 relative to the vehicle height reference value H is relatively small. When the loading process is executed, the detection signal DH of the vehicle height detector 4 is read in step (2), and this is stored as the latest vehicle height detection value H in the vehicle height detection value storage area of the storage device 27, and then step (2) is executed. Then, an average vehicle height value is calculated based on a predetermined number of vehicle height detection values including the latest vehicle height detection value H, and this is temporarily stored in a predetermined storage area of the storage device 27 as a vehicle height reference value H. Move to step ■.
このステップ■では、Ｈ−Ｈ〈ΔＨと判定されるので、
ステップ■に移行し、このステップ■でも同様にＨ−Ｈ
＜ΔＨと判定されるので、ステップ■に移行する。In this step ■, it is determined that H−H<ΔH, so
Move to step ■, and in this step ■, do the same H-H
Since it is determined that <ΔH, the process moves to step (2).
このとき、タイマ２７ｃがセント状態であってタイムア
ンプしていない状態であるときには、ステップ０に移行
して、タイマ２７ｃを“１”だけカウントダウンしてか
ら割込処理を終了し、これを繰り返して、タイマ２７ｃ
がタイムアツプすると、ステップ■からステップ■に移
行する。At this time, if the timer 27c is in the cent state and is not performing time amplification, the process moves to step 0, counts down the timer 27c by "1", then ends the interrupt processing, and repeats this process. , timer 27c
When the time is up, the process moves from step ■ to step ■.
このステップ■では、カウンタ２７ａのカウント値Ｃｕ
が所定設定値Ｎｕ以上であるか否か判定するものである
が、良路走行時には上記したように上限カウンタ２７ａ
がカウントアンプすることがないので、ステップ＠に移
行して、良路走行状態を表す論理値“０”の悪路検出信
号ＢＤをインターフェイス回路２５から出力回路２９に
出力してからステップ■に移行する。In this step (2), the count value Cu of the counter 27a
is greater than or equal to a predetermined set value Nu. However, when driving on a good road, the upper limit counter 27a
Since there is no count amplification, the process moves to step @, where the bad road detection signal BD with a logical value of "0" representing a good road running condition is outputted from the interface circuit 25 to the output circuit 29, and then the process moves to step ■. do.
このように、出力回路２９に論理値“０”の悪路検出信
号ＢＤが供給されると、この出力回路２９から各減衰力
可変ショックアブソーバ２８〜２ｄの電磁ソレノイド１
５に出力される励磁電流が遮断されるので、各電磁ソレ
ノイド１５が非付勢状態となる。このため、プランジャ
１６が復帰スプリング２３の力によって上方に偏倚され
た位置を採るので、バイパス路１４が解放された状態と
なり、これを通過する作動流体の流体抵抗が減少し、各
減衰力可変ショックアブソーバ２８〜２ｄが低減衰力状
態に制御される。その結果、良路走行に最適な乗心地を
得ることができる。そして、以上の良路走行処理を他の
走行状態となるまで継続する。In this way, when the rough road detection signal BD with the logical value "0" is supplied to the output circuit 29, the output circuit 29 outputs the electromagnetic solenoid 1 of each variable damping force shock absorber 28 to 2d.
5 is cut off, each electromagnetic solenoid 15 is in a non-energized state. Therefore, the plunger 16 assumes a position biased upward by the force of the return spring 23, so the bypass passage 14 becomes open, and the fluid resistance of the working fluid passing through it is reduced, and each damping force variable shock The absorbers 28 to 2d are controlled to a low damping force state. As a result, it is possible to obtain the optimum ride comfort for driving on good roads. Then, the above-described good road driving process is continued until the vehicle enters another driving state.
また、この良路走行状態或いは停車状態からアクセルペ
ダル３４を踏み込んで加速状態とすると、これにより第
７図ｆａ）に示すように車体３にスカットが生じ、車体
３の前端部の車高が車高基準値Ｈを太き（上回ることに
なる。このため、第５図の割込処理が実行されると、ス
テップ■及びステップ■を経て、ステップ■に移行し、
このステップ■でＨ−Ｈ≧ΔＨと判定されるので、ステ
ップ■ａに移行して上限カウンタ２７ａのカウント値を
“１”だけカウントアンプしてがらステップ■に移行し
、以上の動作をタイマ２７ｃがタイムアツプするまで継
続する。Furthermore, when the accelerator pedal 34 is pressed to accelerate from this state of driving on a good road or from a stopped state, a slit is created in the vehicle body 3 as shown in FIG. The high reference value H is thickly exceeded. Therefore, when the interrupt processing shown in FIG.
Since it is determined that H-H≧ΔH in this step (2), the process moves to step (2) a, and while counting and amplifying the count value of the upper limit counter 27a by "1", the process moves to step (2), and the above operation is carried out by the timer 27c. Continues until time-up occurs.
この状態からタイマ２７ｃがタイムアンプすると、ステ
ップ■からステップ■に移行し、上限カウンタ２７ａの
カウント値ｃｕが所定設定値Ｎｕ以上であるか否かを判
定し、車両にズヵソトを生じている状態では、前記した
ように上限カウンタ２７ａがカウントされているので、
ステップ■に移行する。このステップ■では、下限カウ
ンタ２７ｂがカウントアンプすることがないので、ステ
ップ＠に移行して論理値“０”の悪路検出信号ＢＤを出
力回路２９に出力する。このため、各減衰力可変ショッ
クアブソーバ２８〜２ｄが低減衰力に制御される。但し
、この場合、メインプログラムにおいてアクセルペダル
３４の踏込状態を検出する加速検出器３５からの検出信
号に基づきスカソトを抑制するアンチスカット機能が発
揮される。When the timer 27c time-amps from this state, the process moves from step 2 to step 2, where it is determined whether or not the count value cu of the upper limit counter 27a is greater than or equal to a predetermined set value Nu. , since the upper limit counter 27a is counting as described above,
Move to step ■. In this step (2), since the lower limit counter 27b does not count and amplify, the process moves to step @ and outputs the rough road detection signal BD with a logic value of "0" to the output circuit 29. Therefore, each variable damping force shock absorber 28 to 2d is controlled to have a low damping force. However, in this case, in the main program, an anti-scut function that suppresses the scat is performed based on a detection signal from the acceleration detector 35 that detects the depressed state of the accelerator pedal 34.
また、ブレーキペダル３２を踏み込んで車両を加速状態
としたときには、車体３にノーズダイブが生じて車体前
端部が車高基準値Ｈを大きく下回る変動を生じるが、こ
の場合はステップ■からステップ■ａに移行して、下限
カウンタ２７ｂのカウント値ＣＬをカウントアツプし、
タイマ２７ｃがタイムアンプすると、上限カウンタ２７
ａがカウントアンプされないので、ステップ■からステ
ップ＠に移行することを除いては前記ノーズダイブと同
様に論理値“０”の悪路検出信号ＣＳを出力する。Furthermore, when the brake pedal 32 is depressed to accelerate the vehicle, the nose dive occurs in the vehicle body 3, causing the front end of the vehicle body to fluctuate significantly below the vehicle height reference value H. In this case, from step ■ to step ■a , the count value CL of the lower limit counter 27b is counted up, and
When the timer 27c time-amps, the upper limit counter 27
Since a is not counted and amplified, a rough road detection signal CS with a logical value of "0" is output in the same manner as in the nose dive except that step (2) is shifted to step (@).
さらに、車両が良路走行状態から砂利道、うねり路等の
悪路走行状態に移行すると、この状態では、第６図（ａ
ｌに示すように、車体３の上下振動の車高基準値Ｈに対
する振幅が太き（なる。したがって、第５図のタイマ割
込処理を実行すると、その処理を開始する所定時間が２
０ｍ５ｅｃと実際、に悪路走行における車体３の上下振
動の周波数に比較して比較的短時間であるので、車体３
の上下振動が車高平均値８以上となる半サイクルにおい
ては、ステップ■、ステップ■を経てステップ■に移行
し、Ｈ−Ｈ≧ΔＨであるか否かを判定し、Ｈ−Ｈ≧ΔＨ
の状態となると、ステップ■からステップ■ａに移行し
て上限カウンタ２７ａをカウントアツプし、次いでステ
ップ■からステップ■に移行してタイマ２７ｃを“１”
だけカウントダウンしてから割込処理を終了する。Furthermore, when the vehicle transitions from a good road driving condition to a rough road driving condition such as a gravel road or a undulating road, in this condition, the condition shown in FIG.
As shown in FIG.
0m5ec, which is a relatively short period of time compared to the frequency of vertical vibration of the vehicle body 3 when driving on a rough road.
In the half cycle in which the vertical vibration of the vehicle height is equal to or higher than the vehicle height average value 8, the process proceeds to step ■ through step ■ and step ■, where it is determined whether H-H≧ΔH or not, and H-H≧ΔH is determined.
When the state is reached, the process moves from step ■ to step ■a, where the upper limit counter 27a is counted up, and then from step ■ to step ■, where the timer 27c is set to "1".
interrupt processing ends after counting down.
その後、タイマ割込の時間間隔と上下振動の周。Then, the time interval of the timer interrupt and the period of up and down vibration.
期とが略等しいものとすると、次のタイマ割込処理が開
始される時点では、車体３の上下振動が車高基準値Ｈ以
下となる半サイクルとなる。したがって、ステップ■〜
ステップ■を経てステップ■に移行して、Ｈ−Ｈ≧ΔＨ
であるか否かを判定し、このときＨ−Ｈ≧ΔＨであると
きには、ステップ■ａに移行して下限カウンタ２７ｂの
カウント値を“ｌ”だけカウントアンプし、次いでステ
ップ■を経てステップ■に移行してタイマ２７ｃを“１
”だけカウントダウンして割込処理を終了する。Assuming that the periods are approximately equal, the time point at which the next timer interrupt process is started will be a half cycle in which the vertical vibration of the vehicle body 3 is equal to or less than the vehicle height reference value H. Therefore, step ■~
After passing through step ■, proceeding to step ■, H−H≧ΔH
At this time, if H−H≧ΔH, the process moves to step (a) to count and amplify the count value of the lower limit counter 27b by “1”, and then goes to step (2) and then to step (2). and set the timer 27c to “1”.
” countdown and end the interrupt processing.
そして、上記の２つの上限処理及び下限処理を交互に繰
り返し、タイマ２７ｃがタイムアツプすると、ステップ
■からステップ■に移行する。このステップ■では、上
限カウンタ２７ａのカウント値Ｃｕが所定設定値Ｎｕ以
上であるか否かを判定し、前記上限処理のステップ■ａ
において上限カウンタ２７ａが悪路走行に応じた上下振
動の半サイクル毎に順次カウントアンプされているので
、ＣＩＩ≧Ｎｕとなり、このため、ステップ■に移行す
る。Then, the above two upper limit processes and lower limit processes are repeated alternately, and when the timer 27c times out, the process moves from step (2) to step (2). In this step ■, it is determined whether the count value Cu of the upper limit counter 27a is greater than or equal to a predetermined set value Nu, and in step ■a of the upper limit processing.
Since the upper limit counter 27a is sequentially counted and amplified every half cycle of vertical vibration corresponding to driving on a rough road, CII≧Nu, and therefore the process moves to step (2).
このステップ■でも同様に前記下限処理のステップ■ａ
において下限カウンタ２７ｂが悪路走行に応じた上下振
動の半サイクル毎に順次カウントアツプされているので
、ＣＬ≧Ｎｔとなって、ステップ■に移行する。In this step ■, similarly, step ■a of the lower limit processing
Since the lower limit counter 27b is sequentially incremented every half cycle of vertical vibration corresponding to driving on a rough road, CL≧Nt, and the process moves to step (2).
したがって、ステップ■で、インターフェイス回路２５
から悪路走行状態であることを表す論理値“１”の悪路
検出信号ＢＤを出力回路２９に出力し、次いでステップ
■で上限カウンタ２７ａ及び下限カウンタ２７ｂをクリ
アすると共に、ステップ［相］でタイマ２７ｃを所定値
にプリセットしてから割込処理を終了する。Therefore, in step ■, the interface circuit 25
A rough road detection signal BD with a logical value of "1" indicating that the vehicle is running on a rough road is output to the output circuit 29, and then in step (2) the upper limit counter 27a and lower limit counter 27b are cleared, and in step [phase] After presetting the timer 27c to a predetermined value, the interrupt processing ends.
このように、出力回路２９に論理値“１”の悪路検出信
号ＢＤが供給されると、この出力回路２９から所定値の
励磁電流が各減衰力可変ショックアブソーバ２ａ〜２ｄ
の電磁ソレノイドＩ５に出力され、これら電磁ソレノイ
ド１５が付勢状態となる。このため、プランジャ１６が
復帰スプリング２３に抗して下降し、その下端によって
バイパス路１４が閉塞される。したがって、流体室Ａ及
び８間が縮み側オリフィス１９及び伸び側オリフィス２
０によってのみ連通されることになり、流体抵抗が増加
して各減衰力可変ショソクアブソーハ２ａ〜２ｄの減衰
力が高められる。その結果、車輪の路面に対する接地性
が向上すると共に、上下振動が抑制されて、悪路走行に
最適な状態に減衰力可変ショックアブソーバ２ａ〜２ｄ
が制御される。゛
そして、この悪路走行処理が、車両が悪路を走行してい
る間継続して実行される。In this way, when the rough road detection signal BD with the logical value "1" is supplied to the output circuit 29, the excitation current of a predetermined value is supplied from the output circuit 29 to each of the variable damping force shock absorbers 2a to 2d.
The electromagnetic solenoids 15 are outputted to the electromagnetic solenoids I5, and these electromagnetic solenoids 15 are activated. Therefore, the plunger 16 descends against the return spring 23, and the bypass path 14 is closed by its lower end. Therefore, the space between the fluid chambers A and 8 is the contraction side orifice 19 and the expansion side orifice 2.
0, fluid resistance increases, and the damping force of each variable damping force absorber 2a to 2d is increased. As a result, the grounding ability of the wheels on the road surface is improved, vertical vibration is suppressed, and the variable damping force shock absorbers 2a to 2d are in the optimal state for driving on rough roads.
is controlled. This rough road driving process is continuously executed while the vehicle is traveling on the rough road.
以上のように、上記実施例によれば、タイマ割込処理を
２０ｍ５ｅｃ毎のように極めて短時間の間隔で実行する
ようにしているので、悪路走行状態での車体３の車高基
準値Ｈに対する上下振動の振幅が大きい場合には、Ｈ−
Ｈ≧ΔＨ及びＨ−Ｈ≧ΔＨとなる時間が長くなり、上下
振動の半サイクルの間に前記上限処理及び下限処理が複
数回実行されることになるので、上限カウンタ２７ａ及
び下限カウンタ２７ｂのカウント値Ｃｕ及びＣＬの増加
率が高くなり、ステップ■及びステップ■における判定
が容易且つ確実となる利点がある。As described above, according to the above embodiment, since the timer interrupt processing is executed at extremely short intervals such as every 20 m5ec, the vehicle height reference value H of the vehicle body 3 when driving on a rough road is If the amplitude of the vertical vibration is large, H-
Since the time for H≧ΔH and H−H≧ΔH becomes longer, and the upper limit processing and lower limit processing are executed multiple times during a half cycle of vertical vibration, the counts of the upper limit counter 27a and the lower limit counter 27b are This has the advantage of increasing the rate of increase in the values Cu and CL, making it easier and more reliable to make determinations in steps (2) and (2).
なお、上記実施例においては、上下振動検出器として超
音波距離測定装置構成の車高検出器４を適用した場合に
ついて説明したが、これに限定されるものではなく、減
衰力可変ショックアブソーバのピストンロッド及びシリ
ンダチューブ間の相対変位量を検出する変位量検出器又
は車両のばね下及びばね上振動による伝達力を検出する
圧電素子等の伝達力検出器、車体の上下振動の加速度を
検出する加速度検出器等の上下振動検出器を適用するこ
とができる。In the above embodiment, a case has been described in which the vehicle height detector 4 having an ultrasonic distance measuring device configuration is applied as a vertical vibration detector, but the present invention is not limited to this, and the piston of a variable damping force shock absorber is used as a vertical vibration detector. A displacement detector that detects the amount of relative displacement between the rod and cylinder tube, a transmission force detector such as a piezoelectric element that detects the transmission force due to unsprung and sprung vibrations of the vehicle, and an acceleration that detects the acceleration of the vertical vibration of the vehicle body. A vertical vibration detector such as a detector can be applied.
また、上記実施例においては、制御装置５をマイクロコ
ンピュータ２８で構成した場合について説明したが、こ
れに限らず、上下振動検出器から出力される検出信号が
所定振幅の上限値以上であることを検出するシュミット
回路及び下限値以下であることを検出するシュミット回
路、これらシュミット回路の出力信号を個別に計数する
カウンタ、それらの単位時間当たりのカウント値が所定
設定値以上であるか否かを比較する比較回路等を組み合
わせた電子回路で構成することもできる。Further, in the above embodiment, a case has been described in which the control device 5 is configured with the microcomputer 28, but the present invention is not limited to this. Compare the Schmitt circuit to detect, the Schmitt circuit to detect that it is below the lower limit value, the counter to individually count the output signals of these Schmitt circuits, and whether or not the count value per unit time is greater than a predetermined set value. It can also be constructed from an electronic circuit that combines a comparison circuit and the like.
さらに、上記実施例においては、車体３の上下振動の半
サイクル分における振幅の大小を判断する車高基準値Ｈ
として過去の所定数の車高検出値Ｈを平均した平均車高
値を用いた場合について説明したが、これに限らず、停
車時における車高検出値或いはこれに応じた所定設定値
を車高基準値とすることもでき、また、車高基準値に対
する上限設定値及び下限設定値ΔＨは必ずしも等しく設
定する必要はなく、異なる値に設定することも可能であ
る。Furthermore, in the above embodiment, the vehicle height reference value H for determining the amplitude of the vertical vibration of the vehicle body 3 during a half cycle is
Although the case where the average vehicle height value obtained by averaging a predetermined number of past vehicle height detection values H is used has been described, the present invention is not limited to this, and the vehicle height detection value when the vehicle is stopped or a predetermined set value corresponding thereto may be used as the vehicle height standard. Further, the upper limit setting value and the lower limit setting value ΔH with respect to the vehicle height reference value do not necessarily have to be set equal, but can also be set to different values.
またさらに、上記実施例においては、悪路走行時に生じ
る上下振動が単位時間当たりに、上限値及び下限値の双
方を越える割合を検出して悪路を判断するように構成さ
れている場合について説明したが、単に単位時間内に上
限値及び下限値を越えることが少な（とも１回あるとき
に、悪路走行であると判断するようにしてもよい。その
理由は、スカソト、ノーズダイブ等による車体３の上下
振動は、上限値又は下限値の何れか一方のみを越える振
動となるので、単位時間当たりに上限値及び下限値の双
方を越えることはないからである。Furthermore, in the above embodiment, a case will be described in which the configuration is such that a rough road is determined by detecting the rate at which vertical vibrations occurring when driving on a rough road exceed both an upper limit value and a lower limit value per unit time. However, it may be possible to determine that driving on a rough road is simply when the upper and lower limits are rarely exceeded within a unit time (both once). This is because the vertical vibration of the vehicle body 3 exceeds only either the upper limit value or the lower limit value, so it does not exceed both the upper limit value and the lower limit value per unit time.
以上説明したように、本発明によれば、単位時間当たり
に、車体の上下振動の振幅が基準車高値に対する上限値
及び下限値を越えるか否かを検出し、上限値及び下限値
の双方を越えているときに、悪路走行と判定するように
構成されているので、車両のノーズダイブ、スカソト等
の悪路以外の要因による比較低周波数の車体上下振動で
悪路であると誤検出することがなく、上下振動の振幅が
確かに大きいという悪路に相当する条件のみを確実に検
出することができるという効果が得られる。As explained above, according to the present invention, it is detected whether the amplitude of the vertical vibration of the vehicle body exceeds the upper limit value and the lower limit value with respect to the reference vehicle height value per unit time, and both the upper limit value and the lower limit value are detected. The system is configured to determine that the vehicle is driving on a rough road when the vehicle exceeds the limit, so it may falsely detect that the road is rough due to comparatively low frequency vertical vibrations of the vehicle body caused by factors other than the rough road, such as vehicle nose dive and skirting. Therefore, it is possible to reliably detect only conditions corresponding to a rough road where the amplitude of vertical vibration is certainly large.
第１図は本発明の基本構成を示す構成図、第２図は本発
明の一実施例を示す概略構成図、第３図は本発明に適用
し得る制御装置の一例を示すブロック図、第４図は本発
明に適用し得る減衰力可変ショックアブソーバの一例を
示す断面図、第゛５図は制御装置の処理手順の一例を示
す流れ図、第６゜図は悪路走行時の車体上下振動及び悪
路検出信号を示す波形図、第７図は加速時の車体上下振
動及び悪路検出信号を示す波形図である。
２ａ〜２ｄ・・・・・・減衰力可変ショックアブソーバ
、３・・・・・・車体、４・・・・・・車高検出器（上
下振動検出器）、５・・・・・・制御装置、２５・・・
・・・インターフェイス回路、２６・・・・・・演算処
理装置、２７・・・・・・記憶装置、２８・・・・・・
マイクロコンピュータ、２９・・・・・・出力回路。FIG. 1 is a block diagram showing the basic configuration of the present invention, FIG. 2 is a schematic block diagram showing an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a block diagram showing an example of a control device applicable to the present invention. Figure 4 is a sectional view showing an example of a variable damping force shock absorber that can be applied to the present invention, Figure 5 is a flowchart showing an example of the processing procedure of the control device, and Figure 6 is a diagram showing vertical vibration of the vehicle body when driving on a rough road. FIG. 7 is a waveform diagram showing the vertical vibration of the vehicle body during acceleration and the rough road detection signal. 2a to 2d...Variable damping force shock absorber, 3...Vehicle body, 4...Vehicle height detector (vertical vibration detector), 5...Control Device, 25...
...Interface circuit, 26...Arithmetic processing unit, 27...Storage device, 28...
Microcomputer, 29... Output circuit.
Claims (3)
検出信号に基づき悪路走行状態であるか否かを判断する
悪路検出装置において、前記上下振動検出器からの検出
信号に基づく車高検出値の車高基準値を越えている部分
が上限設定値以上であることを検出する上限検出手段と
、前記車高検出値の車高基準値未満の部分が下限設定値
以下であることを検出する下限検出手段と、前記上限検
出手段及び下限検出手段の双方から検出信号が出力され
たときに悪路走行状態と判断する悪路判断手段とを備え
ていることを特徴とする悪路検出装置。(1) In a rough road detection device that determines whether or not the vehicle is traveling on a rough road based on a detection signal from a vertical vibration detector that detects vertical vibration of the vehicle body, the vehicle is driven based on the detection signal from the vertical vibration detector. upper limit detection means for detecting that a portion of the high detection value that exceeds the vehicle height reference value is equal to or higher than the upper limit setting value; and a portion of the vehicle height detection value that is less than the vehicle height reference value is equal to or less than the lower limit setting value. and a rough road determining means that determines that the road is running on a rough road when a detection signal is output from both the upper limit detecting means and the lower limit detecting means. Detection device.
検出手段及び下限検出手段からの検出信号の割合が所定
割合以上のときに悪路走行状態と判断するように構成さ
れている特許請求の範囲第（１）項記載の悪路検出装置
。(2) A patent claim in which the rough road determining means is configured to determine that the driving condition is on a rough road when the ratio of detection signals from the upper limit detecting means and the lower limit detecting means per unit time is equal to or higher than a predetermined ratio. The rough road detection device according to scope (1).
である特許請求の範囲第（１）項記載の悪路検出装置。(3) The rough road detection device according to claim (1), wherein the vehicle height reference value is an average value of a predetermined number of vehicle height detection values.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15076184A JPS6130408A (en) | 1984-07-20 | 1984-07-20 | Rough road defecting device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15076184A JPS6130408A (en) | 1984-07-20 | 1984-07-20 | Rough road defecting device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6130408A true JPS6130408A (en) | 1986-02-12 |
Family
ID=15503834
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15076184A Pending JPS6130408A (en) | 1984-07-20 | 1984-07-20 | Rough road defecting device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6130408A (en) |
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