JPS61244490A - ロボツトの遠隔操作システム - Google Patents
ロボツトの遠隔操作システムInfo
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- JPS61244490A JPS61244490A JP8251985A JP8251985A JPS61244490A JP S61244490 A JPS61244490 A JP S61244490A JP 8251985 A JP8251985 A JP 8251985A JP 8251985 A JP8251985 A JP 8251985A JP S61244490 A JPS61244490 A JP S61244490A
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- manipulation
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はロボットの遠隔操作システムの改良に関する。
遠隔操作システムの構成法として従来、マスタ側(操作
端)及スレーブ側(作業端)とも中央計算機を上位とし
た階層システムを遠隔通信装置を介して接続する方法が
用いられていた。
端)及スレーブ側(作業端)とも中央計算機を上位とし
た階層システムを遠隔通信装置を介して接続する方法が
用いられていた。
すなわち、第3図において、中央管理装置100を上位
にマニプレータ操作装置103.移動操作装置104.
視覚操作装置105等を下位とする階層構造とし、デー
タベース装置101と通信装置102を接続した構成を
マスタ側に、スレーブ側としてスレーブ管理装置110
を上位にマニプレーション作業装置113.移動作業装
置114.視覚作業装置115等を下位とする階層構造
とし。
にマニプレータ操作装置103.移動操作装置104.
視覚操作装置105等を下位とする階層構造とし、デー
タベース装置101と通信装置102を接続した構成を
マスタ側に、スレーブ側としてスレーブ管理装置110
を上位にマニプレーション作業装置113.移動作業装
置114.視覚作業装置115等を下位とする階層構造
とし。
データベース装置111と通信装置112を接続した構
成をとっている。このような構成をとることによって、
マスタ側から人間オペレータの操作指令によってスレー
ブ側は指示通シの作業をケ所が故障したとき、システム
全体が運転不能となシ、信頼性が低くかった。
成をとっている。このような構成をとることによって、
マスタ側から人間オペレータの操作指令によってスレー
ブ側は指示通シの作業をケ所が故障したとき、システム
全体が運転不能となシ、信頼性が低くかった。
マタ、マニプレーション装置103及113. 移動装
置104及114.視覚装置105及115を保守酸は
改良するとき、システム全体を停止しなければならず、
保守、改良に長時間を要していた。
置104及114.視覚装置105及115を保守酸は
改良するとき、システム全体を停止しなければならず、
保守、改良に長時間を要していた。
本発明はそのような問題点を解決するためになされたも
のであり、− (1)遠隔操作システムの運用時において1部分的な故
障がシステム全体の故障にならないシステム構成を採用
して、システムの高信頼性を達成すること。
のであり、− (1)遠隔操作システムの運用時において1部分的な故
障がシステム全体の故障にならないシステム構成を採用
して、システムの高信頼性を達成すること。
(2) さらに、保守、改良時において、システム全
体を停止させることなく部分的に保守、改良ができるシ
ステム構成を採用して、システテムとの通信手段及び自
律制御のためのデータベースとサブシステム管理手段、
マスタ側及びスレーブ側にそれぞれ複数設けられた遠隔
通信手段、マスタ側の上記各サブシステム間の情報゛交
信をするためのデータハイウェイ、スレーブ側の上記各
ツブシステム間の情報交信をするためのデータハイウェ
イを有してなることを特徴とするロボットの遠隔操作シ
ステムを供するものである。
体を停止させることなく部分的に保守、改良ができるシ
ステム構成を採用して、システテムとの通信手段及び自
律制御のためのデータベースとサブシステム管理手段、
マスタ側及びスレーブ側にそれぞれ複数設けられた遠隔
通信手段、マスタ側の上記各サブシステム間の情報゛交
信をするためのデータハイウェイ、スレーブ側の上記各
ツブシステム間の情報交信をするためのデータハイウェ
イを有してなることを特徴とするロボットの遠隔操作シ
ステムを供するものである。
以下2本発明の1実施例を第1図、第2図に示し、その
構成作用を説明する。
構成作用を説明する。
第1図において203はマニプレータ1ン操作装置であ
る。
る。
204は移動操作装置で、スレーブ側の移動作業を遠隔
よシ指令を与えるものである。
よシ指令を与えるものである。
205は視覚操作装置で、スレーブ側の視覚作業を遠隔
より指示するものである。
より指示するものである。
202及203はそれぞれマスタ側及スレーブ側(図示
していない)でバックアップのため切換え機能をもつも
のである。
していない)でバックアップのため切換え機能をもつも
のである。
213はマニプレータ操作装置で、マニプレータ、ハン
ドなどから構成されている。214は移動作業装置で2
脚、車輪、センサシステムなどから構成されている。2
15は視覚作業装置で、カメラ、カメラアーム、画像信
号処理装置などから構成されている。
ドなどから構成されている。214は移動作業装置で2
脚、車輪、センサシステムなどから構成されている。2
15は視覚作業装置で、カメラ、カメラアーム、画像信
号処理装置などから構成されている。
206及216はそれぞれマスタ及スレーブ側の装置2
03.204.205装置213.214.215の装
置間の情報を交信するためのデータハイウェイである。
03.204.205装置213.214.215の装
置間の情報を交信するためのデータハイウェイである。
第2図はマニプレーシ目ン操作装置203″f、さらに
説明したもので、装置204.205.213,214
及215も同様な構成をもつものである。
説明したもので、装置204.205.213,214
及215も同様な構成をもつものである。
301はデータハイウェイ206を介して他の装と情報
を交換するため通信機能を分担する通信305はマニプ
レータ操作装置203の内部のデ−タバスで装置内の各
ユニット間のデータの通り道となる。
を交換するため通信機能を分担する通信305はマニプ
レータ操作装置203の内部のデ−タバスで装置内の各
ユニット間のデータの通り道となる。
上記のごとき構成において、まず1作用例1として:運
用時2例えばマニプレーション作業のための装置203
或は202及212のマニプレーションの系統或は21
3の一部に故障があったときについて述べる。
用時2例えばマニプレーション作業のための装置203
或は202及212のマニプレーションの系統或は21
3の一部に故障があったときについて述べる。
故障の固定により、故障部をシステムから隔離(電気的
、論理的に)シ、マニプレーション作業は停止。しかし
、移動及視覚作業はマニプレーション系がないとの前提
で、一定の作業を継続的に実施可能である。
、論理的に)シ、マニプレーション作業は停止。しかし
、移動及視覚作業はマニプレーション系がないとの前提
で、一定の作業を継続的に実施可能である。
なお、マニプレーション作業のための装置を移動或は視
覚作業のための装置に読みかえた場合も同様な動作であ
る。
覚作業のための装置に読みかえた場合も同様な動作であ
る。
2.また、故障部を隔離した後2例えばマニプレ7シコ
ン作業が視覚、移動作業のための装置が・ないとの前提
で一定の作業を継続的に実施する祷きの作用を第2図に
おいて説明する。
ン作業が視覚、移動作業のための装置が・ないとの前提
で一定の作業を継続的に実施する祷きの作用を第2図に
おいて説明する。
すなわち、第2図においてマニプレータの操作装置20
3は通信装置301による情報交信がない状態でも、デ
ータベース装置303.情報処理装置304.データバ
ス305及マニプレータ操作器306は正常に機能し1
通信インタフェース302を介しさらに遠隔通信装置2
02を介し、スレーブ側のマニプレーション作業装置2
13を操作することができる。
3は通信装置301による情報交信がない状態でも、デ
ータベース装置303.情報処理装置304.データバ
ス305及マニプレータ操作器306は正常に機能し1
通信インタフェース302を介しさらに遠隔通信装置2
02を介し、スレーブ側のマニプレーション作業装置2
13を操作することができる。
次に作用例2として保守、改良時例えば、マニプレーシ
ョン作業のための装置203或は202及212のマニ
プレーションの系統或は213の一部或は全体を保守酸
は改良するときについて述べる。
ョン作業のための装置203或は202及212のマニ
プレーションの系統或は213の一部或は全体を保守酸
は改良するときについて述べる。
マニプレーション操作装[203及マニプレ一シ甘ン作
業装置213の通信装置301(スレーブ側は図示し、
ない)の機能を停止させ、マニプレーション系だけで保
守、改良を行なう。
業装置213の通信装置301(スレーブ側は図示し、
ない)の機能を停止させ、マニプレーション系だけで保
守、改良を行なう。
また、移動系、視覚系単独或は2つの系を使った保守、
改良も同様な動作で実施できる。
改良も同様な動作で実施できる。
本発明は上述のごとく。
(1) マニプレーション、視覚などサブシステム°
を自律分散化した。すなわち、それぞれにデータベース
とサブシステム内の管理機能をもたせた。
を自律分散化した。すなわち、それぞれにデータベース
とサブシステム内の管理機能をもたせた。
テ2)遠隔通信装置をサブシステムの数に相当する系統
数をもつなど複数並列化した。すなわち、それぞれ互い
に非同期で独立にマスタとスレーブ間を通信する。また
、互いに故障はバックアップができるようにした。
数をもつなど複数並列化した。すなわち、それぞれ互い
に非同期で独立にマスタとスレーブ間を通信する。また
、互いに故障はバックアップができるようにした。
(3) マスタ及スレーブ側にそれぞれネットワーク
のデータハイウェイを設けた。すなわち。
のデータハイウェイを設けた。すなわち。
マニプレーション、移動、視覚の各サブシステム間の情
報の交信をこのデータハイウェイ上で行うようにした。
報の交信をこのデータハイウェイ上で行うようにした。
(なお、データハイウェイからの接続、切離しは他のサ
ブシステムに影響を与えないようにする)。
ブシステムに影響を与えないようにする)。
等の特徴を有し、以下の効果を有するものである。
(1)上述の作用例1のごとき場合、もし2本発明によ
らず従来の方式であればシステムを停° 止せざるを得
々いケースが極めて多いが1本発明によれば運用時のシ
ステムの高信頼性を達成することができる。
らず従来の方式であればシステムを停° 止せざるを得
々いケースが極めて多いが1本発明によれば運用時のシ
ステムの高信頼性を達成することができる。
■ 上述の作用例2のごとき場合、もし9本発明によら
ず、従来の方式であれば他のサブシステムを停止して実
施しなければならないケースが極めて多いが1本発明に
よればサブシステムの保守時、改良時、システム全体を
停止しなくても可能となシ、大巾にシステムの稼動率を
向上させることができる。
ず、従来の方式であれば他のサブシステムを停止して実
施しなければならないケースが極めて多いが1本発明に
よればサブシステムの保守時、改良時、システム全体を
停止しなくても可能となシ、大巾にシステムの稼動率を
向上させることができる。
そして本発明は。
(1)放射線発生物質、爆発物、有害物質などの危険物
を、取扱うロボットの遠隔操作システム(2)放射線、
有害ガスなどの条件の悪い雰囲気′で作業スるロボット
の遠隔操作システム(3)水中、海中などで建設・保全
作業するロボットの遠隔操作システム (4)宇宙などで作業するロボットの遠隔操作システム (5)災害時、救援救助作業するロボットの遠隔操作シ
ステム
を、取扱うロボットの遠隔操作システム(2)放射線、
有害ガスなどの条件の悪い雰囲気′で作業スるロボット
の遠隔操作システム(3)水中、海中などで建設・保全
作業するロボットの遠隔操作システム (4)宇宙などで作業するロボットの遠隔操作システム (5)災害時、救援救助作業するロボットの遠隔操作シ
ステム
Claims (1)
- マスタ側のマニプレーション、移動、視覚等の複数のサ
ブシステム、スレーブ側のマニプレーション、移動、視
覚等マスタ側と対応する複数のサブシステム、上記各サ
ブシステムに設けられた他のサブシステムとの通信手段
及び自律制御のためのデータベースとサブシステム管理
手段、マスタ側及びスレーブ側にそれぞれ複数設けられ
た遠隔通信手段、マスタ側の上記各サブシステム間の情
報交信をするためのデータハイウェイ、スレーブ側の上
記各サブシステム間の情報交信をするためのデータハイ
ウェイを有してなることを特徴とするロボットの遠隔操
作システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8251985A JPS61244490A (ja) | 1985-04-19 | 1985-04-19 | ロボツトの遠隔操作システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8251985A JPS61244490A (ja) | 1985-04-19 | 1985-04-19 | ロボツトの遠隔操作システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS61244490A true JPS61244490A (ja) | 1986-10-30 |
JPH0450155B2 JPH0450155B2 (ja) | 1992-08-13 |
Family
ID=13776782
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP8251985A Granted JPS61244490A (ja) | 1985-04-19 | 1985-04-19 | ロボツトの遠隔操作システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS61244490A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63216686A (ja) * | 1987-02-20 | 1988-09-08 | サージェント、サブ(デラウエア)、インコーポレーテッド | スペース中の無人ビヒクル外活動を遠隔制御するシステム |
JPH04216107A (ja) * | 1990-12-17 | 1992-08-06 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 半自律行動ロボット遠隔操縦方法 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60218113A (ja) * | 1984-04-13 | 1985-10-31 | Mitsubishi Electric Corp | ロボツト制御方式 |
-
1985
- 1985-04-19 JP JP8251985A patent/JPS61244490A/ja active Granted
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60218113A (ja) * | 1984-04-13 | 1985-10-31 | Mitsubishi Electric Corp | ロボツト制御方式 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63216686A (ja) * | 1987-02-20 | 1988-09-08 | サージェント、サブ(デラウエア)、インコーポレーテッド | スペース中の無人ビヒクル外活動を遠隔制御するシステム |
JPH04216107A (ja) * | 1990-12-17 | 1992-08-06 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 半自律行動ロボット遠隔操縦方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0450155B2 (ja) | 1992-08-13 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
EXPY | Cancellation because of completion of term |