JPS61221907A - 落下防止機能付移動台車 - Google Patents
落下防止機能付移動台車Info
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- JPS61221907A JPS61221907A JP60061955A JP6195585A JPS61221907A JP S61221907 A JPS61221907 A JP S61221907A JP 60061955 A JP60061955 A JP 60061955A JP 6195585 A JP6195585 A JP 6195585A JP S61221907 A JPS61221907 A JP S61221907A
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分針〉
床面の凹みに移動台車が落ちるのを防止するよう企図し
たものである。
たものである。
〈従来の技術〉
大型タンクや使用済燃料貯蔵プール等の部屋の床面や壁
面の検査は、自走する移動台車に備えた検査装置によっ
て行なわれている。
面の検査は、自走する移動台車に備えた検査装置によっ
て行なわれている。
移動台車を用いて部屋の溶接状態を検査する従来技術を
第９図〜第１６図を基に説明する。第９図は検査状態を
示す斜視図、第１０図は移動台車の正面図、第１１図は
その側面図、第１２図はその平面図である。検査すべき
部屋１の床面２には溶接線ｊ、、 １２． ｊ３．１４
゜１５があるとともに溝３が形成されている′。移動台
車４は、台車本体５に前車輪６ａ、６ｂ及び後車輪７ａ
、７ｂを備えたものであり、図示しない駆動部により後
車輪６ａ、６ｂが駆動されて走行する。台車本体５には
、ミラー８．レンズ９及びＩＴＶカメラやＣＯＤカメラ
であるカメラ１０でなる検査装置が備えＩをまたいだ状
態で走行すると、第１０図に示す範囲りの部分を監視す
ることができる。
第９図〜第１６図を基に説明する。第９図は検査状態を
示す斜視図、第１０図は移動台車の正面図、第１１図は
その側面図、第１２図はその平面図である。検査すべき
部屋１の床面２には溶接線ｊ、、 １２． ｊ３．１４
゜１５があるとともに溝３が形成されている′。移動台
車４は、台車本体５に前車輪６ａ、６ｂ及び後車輪７ａ
、７ｂを備えたものであり、図示しない駆動部により後
車輪６ａ、６ｂが駆動されて走行する。台車本体５には
、ミラー８．レンズ９及びＩＴＶカメラやＣＯＤカメラ
であるカメラ１０でなる検査装置が備えＩをまたいだ状
態で走行すると、第１０図に示す範囲りの部分を監視す
ることができる。
移動台車４はケーブル１１を介して、第１５図に示す制
御ボックス１２につながれている。
御ボックス１２につながれている。
この制御ボックス１２は部屋１外に設置されることもあ
るし、部屋１内に設置されることもある。そしてカメラ
１０で撮影した溶接線の画像は、ケーブル１１で伝送さ
れ、制御ボックス１２のモニタテレビ１３に映し出され
るとともにビデオテープレコーダ１４で録画される。ま
た、ジョイステックレバーで゛なる台車制御装置１５と
台車制御装置１６はライン１７で接続されておう、台車
操作装置１５を前後左右に倒すことにより、台車制御装
置１６からは移動台車４を前後左右に方向変換させる信
号が出力される。この出力はケーブル１１を介して移動
台車４に送られる。更に移動台車４の走行速度は、台車
操作装置１５の倒し角に応じて変化するようになってい
る。
るし、部屋１内に設置されることもある。そしてカメラ
１０で撮影した溶接線の画像は、ケーブル１１で伝送さ
れ、制御ボックス１２のモニタテレビ１３に映し出され
るとともにビデオテープレコーダ１４で録画される。ま
た、ジョイステックレバーで゛なる台車制御装置１５と
台車制御装置１６はライン１７で接続されておう、台車
操作装置１５を前後左右に倒すことにより、台車制御装
置１６からは移動台車４を前後左右に方向変換させる信
号が出力される。この出力はケーブル１１を介して移動
台車４に送られる。更に移動台車４の走行速度は、台車
操作装置１５の倒し角に応じて変化するようになってい
る。
第１６図は操作系のブロック図であり、台車操作装置１
５の倒し方向及び倒し角に応じて、移動台車４の駆動部
である左右のモータＫ。
５の倒し方向及び倒し角に応じて、移動台車４の駆動部
である左右のモータＫ。
殊が回転駆動することを示している。
上述した如く台車操作装置１５を操作し、移動台車４を
溶接＠１をまたいで走行させ、モニタテレビ１３で溶接
Ｎｓｌの状態を監視することにより検査が行なわれる。
溶接＠１をまたいで走行させ、モニタテレビ１３で溶接
Ｎｓｌの状態を監視することにより検査が行なわれる。
〈発明が解決しようとする問題点〉
ところで溶接線Ｉ、を検査する場合、第１３図に示すよ
うに、床面清掃時に水や洗浄液を溝３に流すよう床面２
が傾斜（角度θ）しているため、移動台車４が溝３側に
女しやすい。
うに、床面清掃時に水や洗浄液を溝３に流すよう床面２
が傾斜（角度θ）しているため、移動台車４が溝３側に
女しやすい。
したがって移動台車４が振れてその先頭が溝３に向かっ
たままで進行すると、車輪が溝３に入って脱輪したり、
移動台車４が溝３内に落ち込むことがあった。しかもミ
ラー８で監視できる範囲りが狭いため、移動台車４が正
常な走行位置からずれているのを発見するのが遅れがち
であり、これに加えて移動台車４と溝３この距離Ｗが短
いため、上述した脱輪や落下が生じやすかつ゛Ｌ０“
・ 、−また溶接ｉｌｌ ｌ、〜Ｉ５を検査
するときには、゛第９図に示す溶接線の交点Ｐ１〜Ｐ４
に気づかれずに通りすぎてしまうと、第ｉ４図に示すよ
うに、前車輪６ａ、６ｂが溝３内に入ったり、高速で走
行している場合には移動台車４が溝３内に落ち込んでし
まったりする。
たままで進行すると、車輪が溝３に入って脱輪したり、
移動台車４が溝３内に落ち込むことがあった。しかもミ
ラー８で監視できる範囲りが狭いため、移動台車４が正
常な走行位置からずれているのを発見するのが遅れがち
であり、これに加えて移動台車４と溝３この距離Ｗが短
いため、上述した脱輪や落下が生じやすかつ゛Ｌ０“
・ 、−また溶接ｉｌｌ ｌ、〜Ｉ５を検査
するときには、゛第９図に示す溶接線の交点Ｐ１〜Ｐ４
に気づかれずに通りすぎてしまうと、第ｉ４図に示すよ
うに、前車輪６ａ、６ｂが溝３内に入ったり、高速で走
行している場合には移動台車４が溝３内に落ち込んでし
まったりする。
脱輪した場合には後車輪７ａ、？ｂが駆動しても元の状
態、つまり前後車輪６ａ、６ｂ。
態、つまり前後車輪６ａ、６ｂ。
７ａ、７ｂがすべて床面２に着地している状態に復帰で
きないことがある。この場合にはケーブル１１を引っば
ることにより復帰できることがある。しかし復帰できた
としてもケーブル１１に傷がついてしまう。また溝３内
に移動台車４が落下した場合や、ケーブル１１を引いて
も脱輪から、抜は出すことができない場合には、ケーブ
ル１１を切断して移動台車４を放置せざるを得ない。こ
のように移動台車４を放置すると、以後この部屋１内を
検査務づけられている″゛設備は−大きな問題となる。
きないことがある。この場合にはケーブル１１を引っば
ることにより復帰できることがある。しかし復帰できた
としてもケーブル１１に傷がついてしまう。また溝３内
に移動台車４が落下した場合や、ケーブル１１を引いて
も脱輪から、抜は出すことができない場合には、ケーブ
ル１１を切断して移動台車４を放置せざるを得ない。こ
のように移動台車４を放置すると、以後この部屋１内を
検査務づけられている″゛設備は−大きな問題となる。
本考案は、上記従来技術に鑑み、溝などの凹部を検出す
る機能を有する落下防止機能付移動台車を提供すること
を目的とする。 ・く問題点を解決するための手段
〉 上記目的を達成する本発明は、台車本体に備えた車輪に
より床面上を走行する移動台車であって、 床面上で転勤する転動部が下端に設けられており一定距
離だけ上下方向に移動するロッドと、このロッドの上端
に設けられたけり子と、前記ロッドを下方に付勢して軟
部部を床面に接触させるスプリングと、このスプリング
の付勢力によりロッドが床面の凹みに向い下方に移動し
たときに前記けり子でけられて警報信号を出力するリミ
ットスイッチとを有する凹面検出装置を、走行方向に関
し車輪の前方位置で台車本体に備えたことを特徴とする
特 く実 施 例〉 以下本発明の実施例を図面に基づき詳細に説明する。
る機能を有する落下防止機能付移動台車を提供すること
を目的とする。 ・く問題点を解決するための手段
〉 上記目的を達成する本発明は、台車本体に備えた車輪に
より床面上を走行する移動台車であって、 床面上で転勤する転動部が下端に設けられており一定距
離だけ上下方向に移動するロッドと、このロッドの上端
に設けられたけり子と、前記ロッドを下方に付勢して軟
部部を床面に接触させるスプリングと、このスプリング
の付勢力によりロッドが床面の凹みに向い下方に移動し
たときに前記けり子でけられて警報信号を出力するリミ
ットスイッチとを有する凹面検出装置を、走行方向に関
し車輪の前方位置で台車本体に備えたことを特徴とする
特 く実 施 例〉 以下本発明の実施例を図面に基づき詳細に説明する。
第１図は本発明の実施例を示す正面図、第２図はその側
面図、第３図はその平面図である０これらの図に示すよ
うに、台車本体５に車輪６ａ、６ｂ、７ａ、７ｂを備え
てなる移動台車４には、ミラー８．レンズ９及びカメラ
１０でなる検査装置１０が備えられるとともに、ワイヤ
１１が接続されている。更に本実施例では、前車輪６ａ
、６ｂの前方並びに後車輪７ａ、７ｂ後方にそれぞれ凹
面検出装置２１が備えられている。
面図、第３図はその平面図である０これらの図に示すよ
うに、台車本体５に車輪６ａ、６ｂ、７ａ、７ｂを備え
てなる移動台車４には、ミラー８．レンズ９及びカメラ
１０でなる検査装置１０が備えられるとともに、ワイヤ
１１が接続されている。更に本実施例では、前車輪６ａ
、６ｂの前方並びに後車輪７ａ、７ｂ後方にそれぞれ凹
面検出装置２１が備えられている。
この凹面検出装置２１を第４図及び第５図を基に説明す
る。両図に示すように台車本体５にはガイドケーシング
２２が固定されており、この、ガイドケーシング２２は
ロッド２３を上下動可能、に支持している。ロッド２３
にはプレート２４が形成されており１、プレート２４が
ガイドケーシング２２で規制されロッド２３の上下動の
範囲が決められている。ガイドケーシング２２内にはス
プリング２５が納められこのスプリング２５によりロッ
ド２３が下方に付勢されている。ロッド２３の下端には
小形車輪２６が設けられており、スプリング２５のバネ
力により小形車輪２６か床面２に接触して回転する。小
形車輪２６の代わりに小型ポールキャスタを用いてもよ
い。ロッド２３の上端にはけり子２７が設けられている
。一方リミツトスイッチ２８は台車本体５に固定されて
おり、リミットスイッチ２８のアクチュエータ２９は、
けり子２７でけられる。つまり第５図に示すように凹部
検出装置２１が興３の上方に位置すると、・スプリング
２５のバネ力によりロッド２３が下方に移動し、これに
よりけり子２７がアクチュエータ２９をけるのである。
る。両図に示すように台車本体５にはガイドケーシング
２２が固定されており、この、ガイドケーシング２２は
ロッド２３を上下動可能、に支持している。ロッド２３
にはプレート２４が形成されており１、プレート２４が
ガイドケーシング２２で規制されロッド２３の上下動の
範囲が決められている。ガイドケーシング２２内にはス
プリング２５が納められこのスプリング２５によりロッ
ド２３が下方に付勢されている。ロッド２３の下端には
小形車輪２６が設けられており、スプリング２５のバネ
力により小形車輪２６か床面２に接触して回転する。小
形車輪２６の代わりに小型ポールキャスタを用いてもよ
い。ロッド２３の上端にはけり子２７が設けられている
。一方リミツトスイッチ２８は台車本体５に固定されて
おり、リミットスイッチ２８のアクチュエータ２９は、
けり子２７でけられる。つまり第５図に示すように凹部
検出装置２１が興３の上方に位置すると、・スプリング
２５のバネ力によりロッド２３が下方に移動し、これに
よりけり子２７がアクチュエータ２９をけるのである。
アクチュエータ夕２・９がけられるとリミットスイッチ
２８から警報信号が出力される。
２８から警報信号が出力される。
リミットスイッチ２８から警報信号が出力された以降の
動作を第６図に基？き説明５する。
動作を第６図に基？き説明５する。
第６４図において制御ボックスの台車操作装置１５を操
作すると、その倒れ角に応じた信号が台車制御装置１６
から出力され移動台車４ノモータＫ ｐ ％が駆動制御
される。この制御は従来のものと同じである。更に本発
明の実施例では４つの凹面検出装置２１に対応して４つ
のパイロットランプＰＬ、、 ＰＬ、、 ＰＬ３． Ｐ
Ｌ４が設置されており、１つの凹面検出装置２１のリミ
ットスイッチ２８から警報信号が出力されると、これに
対応したパイロットランプが点灯する。また同時にオア
回路３０を介してブザーＢＺにも信号が流れブザーが鳴
る。
作すると、その倒れ角に応じた信号が台車制御装置１６
から出力され移動台車４ノモータＫ ｐ ％が駆動制御
される。この制御は従来のものと同じである。更に本発
明の実施例では４つの凹面検出装置２１に対応して４つ
のパイロットランプＰＬ、、 ＰＬ、、 ＰＬ３． Ｐ
Ｌ４が設置されており、１つの凹面検出装置２１のリミ
ットスイッチ２８から警報信号が出力されると、これに
対応したパイロットランプが点灯する。また同時にオア
回路３０を介してブザーＢＺにも信号が流れブザーが鳴
る。
このため操作者は、走行装置のどの車輪の近（に凹部が
近づいたかわかる。
近づいたかわかる。
このように溝３に近づくと凹面検出装置２１による警報
信号によりパイロットランプＰＬが点灯したりブザーＢ
Ｚが鳴るため、操作者は移動台車４が脱輪したり溝３内
に落ち込む前に走行方向を変えたり停止させたりすると
とができる。かくて脱輪や落下を防止できる。
信号によりパイロットランプＰＬが点灯したりブザーＢ
Ｚが鳴るため、操作者は移動台車４が脱輪したり溝３内
に落ち込む前に走行方向を変えたり停止させたりすると
とができる。かくて脱輪や落下を防止できる。
なお上記実施例では、４つの凹面検出装置を設置したが
、前車輪６ａ、６ｂの前方、又は後車輪７ａ、７ｂの後
方のうちの一方にのみ設置してもよい。
、前車輪６ａ、６ｂの前方、又は後車輪７ａ、７ｂの後
方のうちの一方にのみ設置してもよい。
上述した例では、リミットスイッチ２８から警報信号が
出力されると、パイロットランプが点灯したりブザーが
鳴動して注意喚起をするだけであったが、第７図に示す
回路を用いることにより、注意喚起のみならず移動台車
を自動停止させることができる。第７図においてＰはプ
ラス側電位、Ｎはマイナス側電位である。凹面検出装置
２１ａ、２１ｂ、２１ｃ。
出力されると、パイロットランプが点灯したりブザーが
鳴動して注意喚起をするだけであったが、第７図に示す
回路を用いることにより、注意喚起のみならず移動台車
を自動停止させることができる。第７図においてＰはプ
ラス側電位、Ｎはマイナス側電位である。凹面検出装置
２１ａ、２１ｂ、２１ｃ。
２１ｄはそれぞれ移動台車の左前方、右前方。
左後方、右後方の凹部を検出するものであり、各リミッ
トスイッチ２８ ａ、 ２８ ｂ、 ２８ ｃ。
トスイッチ２８ ａ、 ２８ ｂ、 ２８ ｃ。
２８ｄが投入されて警報信号が出力されると、それぞれ
の警報信号の出力に応じて、コイルＲＬ、Ｒ２，ＲＩＩ
、Ｒ４が励磁されるとともにパイロットランプＰＬ、、
ＰＬ、、 ＰＬ、、 ＰＬ４が点灯する。コイルＲ□
、 Ｒ２，Ｒ，、Ｒ４が励磁されろと、それぞれ論理回
路３１の接点Ｒ，’ 、 Ｒ２’ 、 Ｒ０’ 。
の警報信号の出力に応じて、コイルＲＬ、Ｒ２，ＲＩＩ
、Ｒ４が励磁されるとともにパイロットランプＰＬ、、
ＰＬ、、 ＰＬ、、 ＰＬ４が点灯する。コイルＲ□
、 Ｒ２，Ｒ，、Ｒ４が励磁されろと、それぞれ論理回
路３１の接点Ｒ，’ 、 Ｒ２’ 、 Ｒ０’ 。
Ｒ４′開放するとともにブザー鳴動回路３２の接点ａ、
ｐ 、 Ｒ２’ 、 Ｒ３’ ｐ Ｒ４’投入される。
ｐ 、 Ｒ２’ 、 Ｒ３’ ｐ Ｒ４’投入される。
一方、台車操作装置１５を倒すとコイルＲ，，，Ｒ１２
゜Ｒ１，、Ｒ，４が励磁される。コイルＲ１，Ｒ１□、
Ｒ，３゜Ｒ１４が励磁されると、論理回路３１の接点
Ｒ／。
゜Ｒ１，、Ｒ，４が励磁される。コイルＲ１，Ｒ１□、
Ｒ，３゜Ｒ１４が励磁されると、論理回路３１の接点
Ｒ／。
Ｒ１２” Ｒ１３’ ｆｉ Ｒ１４’投入される。また
台車操作装置１５の倒し角に応じた信号３３．３４によ
り電源部ｖＬ１．ｖＬ２．ｖＦ１１．ｖＲ２ノ電位カ変
化する。またには左側の後車輪を駆動するモータ、殊は
右側の後車輪を駆動するモータである。
台車操作装置１５の倒し角に応じた信号３３．３４によ
り電源部ｖＬ１．ｖＬ２．ｖＦ１１．ｖＲ２ノ電位カ変
化する。またには左側の後車輪を駆動するモータ、殊は
右側の後車輪を駆動するモータである。
第７図の回路では、台車操作装置１５により、コイルＲ
１，〜Ｒ１４の少なくとも一つが励磁され接点Ｒ１１′
〜Ｒ８４′の少なくとも一つが投入されることにより、
モータＪ、にの一方又は両方に給電がなされ移動台車が
移動する。
１，〜Ｒ１４の少なくとも一つが励磁され接点Ｒ１１′
〜Ｒ８４′の少なくとも一つが投入されることにより、
モータＪ、にの一方又は両方に給電がなされ移動台車が
移動する。
そして前進しているときに凹面検出装置２１ａ又は２１
ｂで凹部を検出すると接点Ｒ１′又はＲ２′が開放し、
モータ残、殊に電源が供給されず移動台車が停止する。
ｂで凹部を検出すると接点Ｒ１′又はＲ２′が開放し、
モータ残、殊に電源が供給されず移動台車が停止する。
この場合、後進はできるようになっている。また後進し
ているときに凹面検出装置２１ｃ又は２１ｄで凹部を検
出すると接点Ｒ３′又はＲ４′が開放し、モータに、殊
に電源が供給されず移動台車が停止する。この場合、前
進はできるようになっている。凹部を検出したときには
、ブザー鳴動回路３２の接点が投入されブザーＢＺが鳴
動するとともに、パイロットランプＰＬ、〜ＰＬ４のう
ちの少なくとも一つが点灯する。
ているときに凹面検出装置２１ｃ又は２１ｄで凹部を検
出すると接点Ｒ３′又はＲ４′が開放し、モータに、殊
に電源が供給されず移動台車が停止する。この場合、前
進はできるようになっている。凹部を検出したときには
、ブザー鳴動回路３２の接点が投入されブザーＢＺが鳴
動するとともに、パイロットランプＰＬ、〜ＰＬ４のう
ちの少なくとも一つが点灯する。
第８図は第７図の論理回路３１を変形した論理回路３１
′を示している。この論理回路３１′ではＪ濾Ｒ，／
、 Ｒ，／ 、 Ｒ，／ 、 Ｒ，１，にそれぞれ遅延
タイマＴＭＩ、ＴＭ２．ＴＭ３，７Ｍ４を設け、接点Ｒ
１′〜Ｒ４′が作動した後、設定時間Ｔ１． Ｔ２．
Ｔ３．−後に限時接点ＴＭ’ｌ。
′を示している。この論理回路３１′ではＪ濾Ｒ，／
、 Ｒ，／ 、 Ｒ，／ 、 Ｒ，１，にそれぞれ遅延
タイマＴＭＩ、ＴＭ２．ＴＭ３，７Ｍ４を設け、接点Ｒ
１′〜Ｒ４′が作動した後、設定時間Ｔ１． Ｔ２．
Ｔ３．−後に限時接点ＴＭ’ｌ。
ＴＭ’ ２．ＴＭ’ ３．ＴＭ’ ４開放するよ
うになっている。ｖｍＩａＴ、、 Ｔ、、 Ｔ、、 Ｔ
４ｊｆ下式ｅ１１ｍ１足−１ようにしている。
うになっている。ｖｍＩａＴ、、 Ｔ、、 Ｔ、、 Ｔ
４ｊｆ下式ｅ１１ｍ１足−１ようにしている。
Ｔ１＜Ｌ、／ｖｏＦ
Ｔ２”？ ／ｖＯＦ
Ｔ３＜Ｌ、Ｉ／ｖｏ８
Ｔ４〈”ｐ＋ ／”ＯＦＩ
但し
ｖＯＦ：移動台車の前進速度
ＶｏＲ：移動台車の後進速度
り、＝前車輪と台車前端この距離
（第１図参照）
ＬＲ：後車輪と台車後端この距離
（第１図参照）
第８図に示す論理回路３１′を用いれば、凹部を検出し
てパイロットランプが点灯し且つブザーが鳴動した後１
、設定時間たってから移動台車が停止する。したがって
警報が発せられてから停止するまでの間に移動台車の走
行方向を変え、停止後に行なう方向転換を容易にするこ
とができる。
てパイロットランプが点灯し且つブザーが鳴動した後１
、設定時間たってから移動台車が停止する。したがって
警報が発せられてから停止するまでの間に移動台車の走
行方向を変え、停止後に行なう方向転換を容易にするこ
とができる。
なお移動台車の遠隔操作は、台車操作装置のジ官イブ千
９々１．パー島田１％χ７Ｌ、？？ノ白励動走行制御装
置行なってもよい。この場合にも本発明が適用できるこ
とは言うまでもないＯ 〈発明の効果〉 以上実施例とともに具体的に説明したように本発明によ
れば、溝などの凹部を検出して警報信号を出力等る凹面
検出装置を備えたため、凹部に落下したり脱輪する前に
移動台車を停止誓ることができる。
９々１．パー島田１％χ７Ｌ、？？ノ白励動走行制御装
置行なってもよい。この場合にも本発明が適用できるこ
とは言うまでもないＯ 〈発明の効果〉 以上実施例とともに具体的に説明したように本発明によ
れば、溝などの凹部を検出して警報信号を出力等る凹面
検出装置を備えたため、凹部に落下したり脱輪する前に
移動台車を停止誓ることができる。
第１図は本発明の実施例を示す正面図、第２図はその側
面図、第３図はその平面図、第４図及びｍｓ図は凹面検
出装置を示す構成図、第６図は本発明の制御系を示す回
路図、第７図は他の制御系を示す回路図、第８図は論理
回路の他の倒を示す回路図、第９図は検査状態を示す斜
視図、第１０図は従来の移動台車を示す正面図、第１１
図はその側面図、第１２図はその平面図、第１３図は検
査状態を示す説明図、第１４図は脱輪状態を示す説明図
、填１５叉ば制御ボ、す々スを示す斜視図、第１６図は
従来技術の制御系を示すブロック図である。 図 面 中、 ２は床面、 ３は溝、 ４は移動台車、 ５は台車本体、 ６ａ、６ｂは前車輪、 ７ａ、７ｂは後車輪、 １５は台車操作装置、 １６は台車制御装置、 ２１は凹面検出装置、 ２２はガイドケーシング、 ２３はロッド、 ２４はプレート、 ２５はスプリング、 ２６は小形車輪、 ２７はけり子、 ２８はリミットスイッチ、 ２９はアクチュエータである。 第３図 第４図 第８図 第１２図
面図、第３図はその平面図、第４図及びｍｓ図は凹面検
出装置を示す構成図、第６図は本発明の制御系を示す回
路図、第７図は他の制御系を示す回路図、第８図は論理
回路の他の倒を示す回路図、第９図は検査状態を示す斜
視図、第１０図は従来の移動台車を示す正面図、第１１
図はその側面図、第１２図はその平面図、第１３図は検
査状態を示す説明図、第１４図は脱輪状態を示す説明図
、填１５叉ば制御ボ、す々スを示す斜視図、第１６図は
従来技術の制御系を示すブロック図である。 図 面 中、 ２は床面、 ３は溝、 ４は移動台車、 ５は台車本体、 ６ａ、６ｂは前車輪、 ７ａ、７ｂは後車輪、 １５は台車操作装置、 １６は台車制御装置、 ２１は凹面検出装置、 ２２はガイドケーシング、 ２３はロッド、 ２４はプレート、 ２５はスプリング、 ２６は小形車輪、 ２７はけり子、 ２８はリミットスイッチ、 ２９はアクチュエータである。 第３図 第４図 第８図 第１２図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 台車本体に備えた車輪により床面上を走行する移動台車
であって、 床面上で転動する転動部が下端に設けられており一定距
離だけ上下方向に移動するロッドと、このロッドの上端
に設けられたけり子と、前記ロッドを下方に付勢して転
部部を床面に接触させるスプリングと、このスプリング
の付勢力によりロッドが床面の凹みに向い下方に移動し
たときに前記けり子でけられて警報信号を出力するリミ
ットスイッチとを有する凹面検出装置を、走行方向に関
し車輪の前方位置で台車本体に備えたことを特徴とする
落下防止機能付移動台車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60061955A JPS61221907A (ja) | 1985-03-28 | 1985-03-28 | 落下防止機能付移動台車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60061955A JPS61221907A (ja) | 1985-03-28 | 1985-03-28 | 落下防止機能付移動台車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61221907A true JPS61221907A (ja) | 1986-10-02 |
Family
ID=13186119
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60061955A Pending JPS61221907A (ja) | 1985-03-28 | 1985-03-28 | 落下防止機能付移動台車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61221907A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002366228A (ja) * | 2001-06-05 | 2002-12-20 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 移動装置 |
| KR100371537B1 (ko) * | 2000-12-01 | 2003-02-07 | 현대자동차주식회사 | 믹서 트럭용 후진 안내장치 |
| CN103625863A (zh) * | 2013-04-26 | 2014-03-12 | 苏州博实机器人技术有限公司 | 一种agv物流运载机器人 |
-
1985
- 1985-03-28 JP JP60061955A patent/JPS61221907A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100371537B1 (ko) * | 2000-12-01 | 2003-02-07 | 현대자동차주식회사 | 믹서 트럭용 후진 안내장치 |
| JP2002366228A (ja) * | 2001-06-05 | 2002-12-20 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 移動装置 |
| CN103625863A (zh) * | 2013-04-26 | 2014-03-12 | 苏州博实机器人技术有限公司 | 一种agv物流运载机器人 |
| CN103625863B (zh) * | 2013-04-26 | 2016-12-28 | 江苏汇博机器人技术股份有限公司 | 一种agv物流运载机器人 |
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