JPS61221907A - 落下防止機能付移動台車 - Google Patents
落下防止機能付移動台車Info
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- JPS61221907A JPS61221907A JP60061955A JP6195585A JPS61221907A JP S61221907 A JPS61221907 A JP S61221907A JP 60061955 A JP60061955 A JP 60061955A JP 6195585 A JP6195585 A JP 6195585A JP S61221907 A JPS61221907 A JP S61221907A
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
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- Physics & Mathematics (AREA)
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分針〉
床面の凹みに移動台車が落ちるのを防止するよう企図し
たものである。
たものである。
〈従来の技術〉
大型タンクや使用済燃料貯蔵プール等の部屋の床面や壁
面の検査は、自走する移動台車に備えた検査装置によっ
て行なわれている。
面の検査は、自走する移動台車に備えた検査装置によっ
て行なわれている。
移動台車を用いて部屋の溶接状態を検査する従来技術を
第9図〜第16図を基に説明する。第9図は検査状態を
示す斜視図、第10図は移動台車の正面図、第11図は
その側面図、第12図はその平面図である。検査すべき
部屋1の床面2には溶接線j、、 12. j3.14
゜15があるとともに溝3が形成されている′。移動台
車4は、台車本体5に前車輪6a、6b及び後車輪7a
、7bを備えたものであり、図示しない駆動部により後
車輪6a、6bが駆動されて走行する。台車本体5には
、ミラー8.レンズ9及びITVカメラやCODカメラ
であるカメラ10でなる検査装置が備えIをまたいだ状
態で走行すると、第10図に示す範囲りの部分を監視す
ることができる。
第9図〜第16図を基に説明する。第9図は検査状態を
示す斜視図、第10図は移動台車の正面図、第11図は
その側面図、第12図はその平面図である。検査すべき
部屋1の床面2には溶接線j、、 12. j3.14
゜15があるとともに溝3が形成されている′。移動台
車4は、台車本体5に前車輪6a、6b及び後車輪7a
、7bを備えたものであり、図示しない駆動部により後
車輪6a、6bが駆動されて走行する。台車本体5には
、ミラー8.レンズ9及びITVカメラやCODカメラ
であるカメラ10でなる検査装置が備えIをまたいだ状
態で走行すると、第10図に示す範囲りの部分を監視す
ることができる。
移動台車4はケーブル11を介して、第15図に示す制
御ボックス12につながれている。
御ボックス12につながれている。
この制御ボックス12は部屋1外に設置されることもあ
るし、部屋1内に設置されることもある。そしてカメラ
10で撮影した溶接線の画像は、ケーブル11で伝送さ
れ、制御ボックス12のモニタテレビ13に映し出され
るとともにビデオテープレコーダ14で録画される。ま
た、ジョイステックレバーで゛なる台車制御装置15と
台車制御装置16はライン17で接続されておう、台車
操作装置15を前後左右に倒すことにより、台車制御装
置16からは移動台車4を前後左右に方向変換させる信
号が出力される。この出力はケーブル11を介して移動
台車4に送られる。更に移動台車4の走行速度は、台車
操作装置15の倒し角に応じて変化するようになってい
る。
るし、部屋1内に設置されることもある。そしてカメラ
10で撮影した溶接線の画像は、ケーブル11で伝送さ
れ、制御ボックス12のモニタテレビ13に映し出され
るとともにビデオテープレコーダ14で録画される。ま
た、ジョイステックレバーで゛なる台車制御装置15と
台車制御装置16はライン17で接続されておう、台車
操作装置15を前後左右に倒すことにより、台車制御装
置16からは移動台車4を前後左右に方向変換させる信
号が出力される。この出力はケーブル11を介して移動
台車4に送られる。更に移動台車4の走行速度は、台車
操作装置15の倒し角に応じて変化するようになってい
る。
第16図は操作系のブロック図であり、台車操作装置1
5の倒し方向及び倒し角に応じて、移動台車4の駆動部
である左右のモータK。
5の倒し方向及び倒し角に応じて、移動台車4の駆動部
である左右のモータK。
殊が回転駆動することを示している。
上述した如く台車操作装置15を操作し、移動台車4を
溶接@1をまたいで走行させ、モニタテレビ13で溶接
Nslの状態を監視することにより検査が行なわれる。
溶接@1をまたいで走行させ、モニタテレビ13で溶接
Nslの状態を監視することにより検査が行なわれる。
〈発明が解決しようとする問題点〉
ところで溶接線I、を検査する場合、第13図に示すよ
うに、床面清掃時に水や洗浄液を溝3に流すよう床面2
が傾斜(角度θ)しているため、移動台車4が溝3側に
女しやすい。
うに、床面清掃時に水や洗浄液を溝3に流すよう床面2
が傾斜(角度θ)しているため、移動台車4が溝3側に
女しやすい。
したがって移動台車4が振れてその先頭が溝3に向かっ
たままで進行すると、車輪が溝3に入って脱輪したり、
移動台車4が溝3内に落ち込むことがあった。しかもミ
ラー8で監視できる範囲りが狭いため、移動台車4が正
常な走行位置からずれているのを発見するのが遅れがち
であり、これに加えて移動台車4と溝3この距離Wが短
いため、上述した脱輪や落下が生じやすかつ゛L0“
・ 、−また溶接ill l、〜I5を検査
するときには、゛第9図に示す溶接線の交点P1〜P4
に気づかれずに通りすぎてしまうと、第i4図に示すよ
うに、前車輪6a、6bが溝3内に入ったり、高速で走
行している場合には移動台車4が溝3内に落ち込んでし
まったりする。
たままで進行すると、車輪が溝3に入って脱輪したり、
移動台車4が溝3内に落ち込むことがあった。しかもミ
ラー8で監視できる範囲りが狭いため、移動台車4が正
常な走行位置からずれているのを発見するのが遅れがち
であり、これに加えて移動台車4と溝3この距離Wが短
いため、上述した脱輪や落下が生じやすかつ゛L0“
・ 、−また溶接ill l、〜I5を検査
するときには、゛第9図に示す溶接線の交点P1〜P4
に気づかれずに通りすぎてしまうと、第i4図に示すよ
うに、前車輪6a、6bが溝3内に入ったり、高速で走
行している場合には移動台車4が溝3内に落ち込んでし
まったりする。
脱輪した場合には後車輪7a、?bが駆動しても元の状
態、つまり前後車輪6a、6b。
態、つまり前後車輪6a、6b。
7a、7bがすべて床面2に着地している状態に復帰で
きないことがある。この場合にはケーブル11を引っば
ることにより復帰できることがある。しかし復帰できた
としてもケーブル11に傷がついてしまう。また溝3内
に移動台車4が落下した場合や、ケーブル11を引いて
も脱輪から、抜は出すことができない場合には、ケーブ
ル11を切断して移動台車4を放置せざるを得ない。こ
のように移動台車4を放置すると、以後この部屋1内を
検査務づけられている″゛設備は−大きな問題となる。
きないことがある。この場合にはケーブル11を引っば
ることにより復帰できることがある。しかし復帰できた
としてもケーブル11に傷がついてしまう。また溝3内
に移動台車4が落下した場合や、ケーブル11を引いて
も脱輪から、抜は出すことができない場合には、ケーブ
ル11を切断して移動台車4を放置せざるを得ない。こ
のように移動台車4を放置すると、以後この部屋1内を
検査務づけられている″゛設備は−大きな問題となる。
本考案は、上記従来技術に鑑み、溝などの凹部を検出す
る機能を有する落下防止機能付移動台車を提供すること
を目的とする。 ・く問題点を解決するための手段
〉 上記目的を達成する本発明は、台車本体に備えた車輪に
より床面上を走行する移動台車であって、 床面上で転勤する転動部が下端に設けられており一定距
離だけ上下方向に移動するロッドと、このロッドの上端
に設けられたけり子と、前記ロッドを下方に付勢して軟
部部を床面に接触させるスプリングと、このスプリング
の付勢力によりロッドが床面の凹みに向い下方に移動し
たときに前記けり子でけられて警報信号を出力するリミ
ットスイッチとを有する凹面検出装置を、走行方向に関
し車輪の前方位置で台車本体に備えたことを特徴とする
特 く実 施 例〉 以下本発明の実施例を図面に基づき詳細に説明する。
る機能を有する落下防止機能付移動台車を提供すること
を目的とする。 ・く問題点を解決するための手段
〉 上記目的を達成する本発明は、台車本体に備えた車輪に
より床面上を走行する移動台車であって、 床面上で転勤する転動部が下端に設けられており一定距
離だけ上下方向に移動するロッドと、このロッドの上端
に設けられたけり子と、前記ロッドを下方に付勢して軟
部部を床面に接触させるスプリングと、このスプリング
の付勢力によりロッドが床面の凹みに向い下方に移動し
たときに前記けり子でけられて警報信号を出力するリミ
ットスイッチとを有する凹面検出装置を、走行方向に関
し車輪の前方位置で台車本体に備えたことを特徴とする
特 く実 施 例〉 以下本発明の実施例を図面に基づき詳細に説明する。
第1図は本発明の実施例を示す正面図、第2図はその側
面図、第3図はその平面図である0これらの図に示すよ
うに、台車本体5に車輪6a、6b、7a、7bを備え
てなる移動台車4には、ミラー8.レンズ9及びカメラ
10でなる検査装置10が備えられるとともに、ワイヤ
11が接続されている。更に本実施例では、前車輪6a
、6bの前方並びに後車輪7a、7b後方にそれぞれ凹
面検出装置21が備えられている。
面図、第3図はその平面図である0これらの図に示すよ
うに、台車本体5に車輪6a、6b、7a、7bを備え
てなる移動台車4には、ミラー8.レンズ9及びカメラ
10でなる検査装置10が備えられるとともに、ワイヤ
11が接続されている。更に本実施例では、前車輪6a
、6bの前方並びに後車輪7a、7b後方にそれぞれ凹
面検出装置21が備えられている。
この凹面検出装置21を第4図及び第5図を基に説明す
る。両図に示すように台車本体5にはガイドケーシング
22が固定されており、この、ガイドケーシング22は
ロッド23を上下動可能、に支持している。ロッド23
にはプレート24が形成されており1、プレート24が
ガイドケーシング22で規制されロッド23の上下動の
範囲が決められている。ガイドケーシング22内にはス
プリング25が納められこのスプリング25によりロッ
ド23が下方に付勢されている。ロッド23の下端には
小形車輪26が設けられており、スプリング25のバネ
力により小形車輪26か床面2に接触して回転する。小
形車輪26の代わりに小型ポールキャスタを用いてもよ
い。ロッド23の上端にはけり子27が設けられている
。一方リミツトスイッチ28は台車本体5に固定されて
おり、リミットスイッチ28のアクチュエータ29は、
けり子27でけられる。つまり第5図に示すように凹部
検出装置21が興3の上方に位置すると、・スプリング
25のバネ力によりロッド23が下方に移動し、これに
よりけり子27がアクチュエータ29をけるのである。
る。両図に示すように台車本体5にはガイドケーシング
22が固定されており、この、ガイドケーシング22は
ロッド23を上下動可能、に支持している。ロッド23
にはプレート24が形成されており1、プレート24が
ガイドケーシング22で規制されロッド23の上下動の
範囲が決められている。ガイドケーシング22内にはス
プリング25が納められこのスプリング25によりロッ
ド23が下方に付勢されている。ロッド23の下端には
小形車輪26が設けられており、スプリング25のバネ
力により小形車輪26か床面2に接触して回転する。小
形車輪26の代わりに小型ポールキャスタを用いてもよ
い。ロッド23の上端にはけり子27が設けられている
。一方リミツトスイッチ28は台車本体5に固定されて
おり、リミットスイッチ28のアクチュエータ29は、
けり子27でけられる。つまり第5図に示すように凹部
検出装置21が興3の上方に位置すると、・スプリング
25のバネ力によりロッド23が下方に移動し、これに
よりけり子27がアクチュエータ29をけるのである。
アクチュエータ夕2・9がけられるとリミットスイッチ
28から警報信号が出力される。
28から警報信号が出力される。
リミットスイッチ28から警報信号が出力された以降の
動作を第6図に基?き説明5する。
動作を第6図に基?き説明5する。
第64図において制御ボックスの台車操作装置15を操
作すると、その倒れ角に応じた信号が台車制御装置16
から出力され移動台車4ノモータK p %が駆動制御
される。この制御は従来のものと同じである。更に本発
明の実施例では4つの凹面検出装置21に対応して4つ
のパイロットランプPL、、 PL、、 PL3. P
L4が設置されており、1つの凹面検出装置21のリミ
ットスイッチ28から警報信号が出力されると、これに
対応したパイロットランプが点灯する。また同時にオア
回路30を介してブザーBZにも信号が流れブザーが鳴
る。
作すると、その倒れ角に応じた信号が台車制御装置16
から出力され移動台車4ノモータK p %が駆動制御
される。この制御は従来のものと同じである。更に本発
明の実施例では4つの凹面検出装置21に対応して4つ
のパイロットランプPL、、 PL、、 PL3. P
L4が設置されており、1つの凹面検出装置21のリミ
ットスイッチ28から警報信号が出力されると、これに
対応したパイロットランプが点灯する。また同時にオア
回路30を介してブザーBZにも信号が流れブザーが鳴
る。
このため操作者は、走行装置のどの車輪の近(に凹部が
近づいたかわかる。
近づいたかわかる。
このように溝3に近づくと凹面検出装置21による警報
信号によりパイロットランプPLが点灯したりブザーB
Zが鳴るため、操作者は移動台車4が脱輪したり溝3内
に落ち込む前に走行方向を変えたり停止させたりすると
とができる。かくて脱輪や落下を防止できる。
信号によりパイロットランプPLが点灯したりブザーB
Zが鳴るため、操作者は移動台車4が脱輪したり溝3内
に落ち込む前に走行方向を変えたり停止させたりすると
とができる。かくて脱輪や落下を防止できる。
なお上記実施例では、4つの凹面検出装置を設置したが
、前車輪6a、6bの前方、又は後車輪7a、7bの後
方のうちの一方にのみ設置してもよい。
、前車輪6a、6bの前方、又は後車輪7a、7bの後
方のうちの一方にのみ設置してもよい。
上述した例では、リミットスイッチ28から警報信号が
出力されると、パイロットランプが点灯したりブザーが
鳴動して注意喚起をするだけであったが、第7図に示す
回路を用いることにより、注意喚起のみならず移動台車
を自動停止させることができる。第7図においてPはプ
ラス側電位、Nはマイナス側電位である。凹面検出装置
21a、21b、21c。
出力されると、パイロットランプが点灯したりブザーが
鳴動して注意喚起をするだけであったが、第7図に示す
回路を用いることにより、注意喚起のみならず移動台車
を自動停止させることができる。第7図においてPはプ
ラス側電位、Nはマイナス側電位である。凹面検出装置
21a、21b、21c。
21dはそれぞれ移動台車の左前方、右前方。
左後方、右後方の凹部を検出するものであり、各リミッ
トスイッチ28 a、 28 b、 28 c。
トスイッチ28 a、 28 b、 28 c。
28dが投入されて警報信号が出力されると、それぞれ
の警報信号の出力に応じて、コイルRL、R2,RII
、R4が励磁されるとともにパイロットランプPL、、
PL、、 PL、、 PL4が点灯する。コイルR□
、 R2,R,、R4が励磁されろと、それぞれ論理回
路31の接点R,’ 、 R2’ 、 R0’ 。
の警報信号の出力に応じて、コイルRL、R2,RII
、R4が励磁されるとともにパイロットランプPL、、
PL、、 PL、、 PL4が点灯する。コイルR□
、 R2,R,、R4が励磁されろと、それぞれ論理回
路31の接点R,’ 、 R2’ 、 R0’ 。
R4′開放するとともにブザー鳴動回路32の接点a、
p 、 R2’ 、 R3’ p R4’投入される。
p 、 R2’ 、 R3’ p R4’投入される。
一方、台車操作装置15を倒すとコイルR,,,R12
゜R1,、R,4が励磁される。コイルR1,R1□、
R,3゜R14が励磁されると、論理回路31の接点
R/。
゜R1,、R,4が励磁される。コイルR1,R1□、
R,3゜R14が励磁されると、論理回路31の接点
R/。
R12” R13’ fi R14’投入される。また
台車操作装置15の倒し角に応じた信号33.34によ
り電源部vL1.vL2.vF11.vR2ノ電位カ変
化する。またには左側の後車輪を駆動するモータ、殊は
右側の後車輪を駆動するモータである。
台車操作装置15の倒し角に応じた信号33.34によ
り電源部vL1.vL2.vF11.vR2ノ電位カ変
化する。またには左側の後車輪を駆動するモータ、殊は
右側の後車輪を駆動するモータである。
第7図の回路では、台車操作装置15により、コイルR
1,〜R14の少なくとも一つが励磁され接点R11′
〜R84′の少なくとも一つが投入されることにより、
モータJ、にの一方又は両方に給電がなされ移動台車が
移動する。
1,〜R14の少なくとも一つが励磁され接点R11′
〜R84′の少なくとも一つが投入されることにより、
モータJ、にの一方又は両方に給電がなされ移動台車が
移動する。
そして前進しているときに凹面検出装置21a又は21
bで凹部を検出すると接点R1′又はR2′が開放し、
モータ残、殊に電源が供給されず移動台車が停止する。
bで凹部を検出すると接点R1′又はR2′が開放し、
モータ残、殊に電源が供給されず移動台車が停止する。
この場合、後進はできるようになっている。また後進し
ているときに凹面検出装置21c又は21dで凹部を検
出すると接点R3′又はR4′が開放し、モータに、殊
に電源が供給されず移動台車が停止する。この場合、前
進はできるようになっている。凹部を検出したときには
、ブザー鳴動回路32の接点が投入されブザーBZが鳴
動するとともに、パイロットランプPL、〜PL4のう
ちの少なくとも一つが点灯する。
ているときに凹面検出装置21c又は21dで凹部を検
出すると接点R3′又はR4′が開放し、モータに、殊
に電源が供給されず移動台車が停止する。この場合、前
進はできるようになっている。凹部を検出したときには
、ブザー鳴動回路32の接点が投入されブザーBZが鳴
動するとともに、パイロットランプPL、〜PL4のう
ちの少なくとも一つが点灯する。
第8図は第7図の論理回路31を変形した論理回路31
′を示している。この論理回路31′ではJ濾R,/
、 R,/ 、 R,/ 、 R,1,にそれぞれ遅延
タイマTMI、TM2.TM3,7M4を設け、接点R
1′〜R4′が作動した後、設定時間T1. T2.
T3.−後に限時接点TM’l。
′を示している。この論理回路31′ではJ濾R,/
、 R,/ 、 R,/ 、 R,1,にそれぞれ遅延
タイマTMI、TM2.TM3,7M4を設け、接点R
1′〜R4′が作動した後、設定時間T1. T2.
T3.−後に限時接点TM’l。
TM’ 2.TM’ 3.TM’ 4開放するよ
うになっている。vmIaT、、 T、、 T、、 T
4jf下式e11m1足−1ようにしている。
うになっている。vmIaT、、 T、、 T、、 T
4jf下式e11m1足−1ようにしている。
T1<L、/voF
T2”? /vOF
T3<L、I/vo8
T4〈”p+ /”OFI
但し
vOF:移動台車の前進速度
VoR:移動台車の後進速度
り、=前車輪と台車前端この距離
(第1図参照)
LR:後車輪と台車後端この距離
(第1図参照)
第8図に示す論理回路31′を用いれば、凹部を検出し
てパイロットランプが点灯し且つブザーが鳴動した後1
、設定時間たってから移動台車が停止する。したがって
警報が発せられてから停止するまでの間に移動台車の走
行方向を変え、停止後に行なう方向転換を容易にするこ
とができる。
てパイロットランプが点灯し且つブザーが鳴動した後1
、設定時間たってから移動台車が停止する。したがって
警報が発せられてから停止するまでの間に移動台車の走
行方向を変え、停止後に行なう方向転換を容易にするこ
とができる。
なお移動台車の遠隔操作は、台車操作装置のジ官イブ千
9々1.パー島田1%χ7L、??ノ白励動走行制御装
置行なってもよい。この場合にも本発明が適用できるこ
とは言うまでもないO 〈発明の効果〉 以上実施例とともに具体的に説明したように本発明によ
れば、溝などの凹部を検出して警報信号を出力等る凹面
検出装置を備えたため、凹部に落下したり脱輪する前に
移動台車を停止誓ることができる。
9々1.パー島田1%χ7L、??ノ白励動走行制御装
置行なってもよい。この場合にも本発明が適用できるこ
とは言うまでもないO 〈発明の効果〉 以上実施例とともに具体的に説明したように本発明によ
れば、溝などの凹部を検出して警報信号を出力等る凹面
検出装置を備えたため、凹部に落下したり脱輪する前に
移動台車を停止誓ることができる。
第1図は本発明の実施例を示す正面図、第2図はその側
面図、第3図はその平面図、第4図及びms図は凹面検
出装置を示す構成図、第6図は本発明の制御系を示す回
路図、第7図は他の制御系を示す回路図、第8図は論理
回路の他の倒を示す回路図、第9図は検査状態を示す斜
視図、第10図は従来の移動台車を示す正面図、第11
図はその側面図、第12図はその平面図、第13図は検
査状態を示す説明図、第14図は脱輪状態を示す説明図
、填15叉ば制御ボ、す々スを示す斜視図、第16図は
従来技術の制御系を示すブロック図である。 図 面 中、 2は床面、 3は溝、 4は移動台車、 5は台車本体、 6a、6bは前車輪、 7a、7bは後車輪、 15は台車操作装置、 16は台車制御装置、 21は凹面検出装置、 22はガイドケーシング、 23はロッド、 24はプレート、 25はスプリング、 26は小形車輪、 27はけり子、 28はリミットスイッチ、 29はアクチュエータである。 第3図 第4図 第8図 第12図
面図、第3図はその平面図、第4図及びms図は凹面検
出装置を示す構成図、第6図は本発明の制御系を示す回
路図、第7図は他の制御系を示す回路図、第8図は論理
回路の他の倒を示す回路図、第9図は検査状態を示す斜
視図、第10図は従来の移動台車を示す正面図、第11
図はその側面図、第12図はその平面図、第13図は検
査状態を示す説明図、第14図は脱輪状態を示す説明図
、填15叉ば制御ボ、す々スを示す斜視図、第16図は
従来技術の制御系を示すブロック図である。 図 面 中、 2は床面、 3は溝、 4は移動台車、 5は台車本体、 6a、6bは前車輪、 7a、7bは後車輪、 15は台車操作装置、 16は台車制御装置、 21は凹面検出装置、 22はガイドケーシング、 23はロッド、 24はプレート、 25はスプリング、 26は小形車輪、 27はけり子、 28はリミットスイッチ、 29はアクチュエータである。 第3図 第4図 第8図 第12図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 台車本体に備えた車輪により床面上を走行する移動台車
であって、 床面上で転動する転動部が下端に設けられており一定距
離だけ上下方向に移動するロッドと、このロッドの上端
に設けられたけり子と、前記ロッドを下方に付勢して転
部部を床面に接触させるスプリングと、このスプリング
の付勢力によりロッドが床面の凹みに向い下方に移動し
たときに前記けり子でけられて警報信号を出力するリミ
ットスイッチとを有する凹面検出装置を、走行方向に関
し車輪の前方位置で台車本体に備えたことを特徴とする
落下防止機能付移動台車。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60061955A JPS61221907A (ja) | 1985-03-28 | 1985-03-28 | 落下防止機能付移動台車 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60061955A JPS61221907A (ja) | 1985-03-28 | 1985-03-28 | 落下防止機能付移動台車 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS61221907A true JPS61221907A (ja) | 1986-10-02 |
Family
ID=13186119
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP60061955A Pending JPS61221907A (ja) | 1985-03-28 | 1985-03-28 | 落下防止機能付移動台車 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS61221907A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002366228A (ja) * | 2001-06-05 | 2002-12-20 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 移動装置 |
KR100371537B1 (ko) * | 2000-12-01 | 2003-02-07 | 현대자동차주식회사 | 믹서 트럭용 후진 안내장치 |
CN103625863A (zh) * | 2013-04-26 | 2014-03-12 | 苏州博实机器人技术有限公司 | 一种agv物流运载机器人 |
-
1985
- 1985-03-28 JP JP60061955A patent/JPS61221907A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100371537B1 (ko) * | 2000-12-01 | 2003-02-07 | 현대자동차주식회사 | 믹서 트럭용 후진 안내장치 |
JP2002366228A (ja) * | 2001-06-05 | 2002-12-20 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 移動装置 |
CN103625863A (zh) * | 2013-04-26 | 2014-03-12 | 苏州博实机器人技术有限公司 | 一种agv物流运载机器人 |
CN103625863B (zh) * | 2013-04-26 | 2016-12-28 | 江苏汇博机器人技术股份有限公司 | 一种agv物流运载机器人 |
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