JPS5987510A - 落下防止用センサ− - Google Patents

落下防止用センサ−

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Publication number
JPS5987510A
JPS5987510A JP57197579A JP19757982A JPS5987510A JP S5987510 A JPS5987510 A JP S5987510A JP 57197579 A JP57197579 A JP 57197579A JP 19757982 A JP19757982 A JP 19757982A JP S5987510 A JPS5987510 A JP S5987510A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
wheel
switch
arm
bush
tip
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP57197579A
Other languages
English (en)
Inventor
Yoshiaki Ichikawa
芳明 市川
Kenichiro Sadakane
健一郎 貞包
Chikara Sato
主税 佐藤
Fumio Tomizawa
富沢　文雄
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Ltd
Original Assignee
Hitachi Ltd
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Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Ltd filed Critical Hitachi Ltd
Priority to JP57197579A priority Critical patent/JPS5987510A/ja
Publication of JPS5987510A publication Critical patent/JPS5987510A/ja
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、床面移動装置の落下防止用センサーに関する
もので、特に、床上に凹凸のある場所での使用に好適な
落下防止用センサーに関する。
〔従来技術〕
従来、落下防止用センサーとして用いられてきた装置は
、第１図に示すように、移動装置の主車輪１１の前方に
小車輪１２を、ブツシュ１３を介して取シ付け、バネ１
４によって常に車輪１２を床面に押し付けながら移動す
るものである。通常は、スイッチ１６は、カム１５にょ
シＯＮまたはＯＦＦとなっているが、第２図に示すよう
に、主車輪が落下する直前に小車輪１２が下方に落ち込
み、カム１５が下がることによって、スイッチ１６が切
シ替わり、危険を事前に検知できる仕くみになっている
。しかし、このような装置は、第３図に示すように小車
輪の半径よシ大きな段差の凹凸がある床上では、小車輪
がこれを乗シ越えられず、破損するといった欠点があっ
た。
〔発明の目的〕
本発明の目的は、凹凸のあ逮床上にも適用可能な落下防
止用センサーを提供することにある。
〔発明の概要〕
本発明は、前記従来型センサーにおける車輪の自由度を
拡大し、凸部を乗シ越えることを可能とするとともに、
車輪が鉛垂下方に、一定の変位以上落ち込んだ時にのみ
スイッチが切シ替わるよう配慮したものである。
〔発明の実施例〕
以下に本発明の実施例を図を用いて説明する。
第４図は、１実施例を示すものであシ、小車輪４２が回
転可能なブツシュ４３に支持され、上下に移動できる。
ブツシュ４３はバネ４４によシ通常は水平に保たれる。
車輪の動きはアーム４５に伝えられ、アームの先端がフ
ォトスイッチ４６に位置にある時のみ、スイッチがＯＦ
Ｆとなる。第５図には、このフォトスイッチ部の説明を
示した。フォトスイッチ４６の内部には上方に向かって
空隙があシ、空隙をはさんで発光素子４７及び受光素子
４８が設置されている。同図右側に示すように、空隙に
何の障害もない場合には、前記発光素子から出た光が前
記受光素子に入射し、スイッチがＯＮになった状態に対
応する。逆に、同図左側に示すように、前述のアーム４
５の先端が光をさえぎると、スイッチが開いた状態とな
る。この実施例では、第６図に示すように、車輪４２が
半径よシ大きな凸部に遭遇しても、上方への移動とブツ
シュ４３の回転によシ、回避することができる。
また、車輪４２が鉛直下方に下がった時のみアーム４５
の先端がスイッチ４６の空隙をふさぐことから、凸部を
回避する際の車輪上下動によシ誤った動作をする恐れが
ない。
〔発明の効果〕
以上述べたように本発明によれば、凹凸のある床上にお
いても治下防止用センサーが使用可能となる。
【図面の簡単な説明】
第１図、第２図、第３図は従来の公知技術を説明した側
面図、第４図、第５図、第６図は、本発明の１実施例を
示した側面図である。 ４２・・・小車輪、４３・・・ブツシュ、４４・・・コ
イルバネ、４５・・・アーム、４６・・・スイッチ、４
７・・・発光素子、４８・・・受光素子。 代理人　弁理士　高橋明夫 弔１図 佑２日 第３日 弔Ｉ＋（２）

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １、床上をころがシながら移動する車輪と、車輪が鉛垂
    下方に移動可能なように支持する支持部と、車輪の下方
    への移動を検出するスイッチ部より成る装置において、
    前記支持部を回転可能とするとともに、前記車輪が、そ
    の半径分以上、上方へ移動可能としたことを特徴とする
    落下防止用センサー〇 ２、特許請求の範囲第１項において、スイッチ部を、車
    輪が鉛垂下方のある限定された位置にある時のみ検出す
    るよう構成することを特徴とする落下防止用センサー。
JP57197579A 1982-11-12 1982-11-12 落下防止用センサ− Pending JPS5987510A (ja)

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JPS5987510A true JPS5987510A (ja) 1984-05-21

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Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6263315A (ja) * 1985-09-12 1987-03-20 Casio Comput Co Ltd 移動体
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