JPS58502146A - 旋回装置 - Google Patents
旋回装置Info
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- JPS58502146A JPS58502146A JP58500125A JP50012583A JPS58502146A JP S58502146 A JPS58502146 A JP S58502146A JP 58500125 A JP58500125 A JP 58500125A JP 50012583 A JP50012583 A JP 50012583A JP S58502146 A JPS58502146 A JP S58502146A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/904—Devices for picking-up and depositing articles or materials provided with rotary movements only
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
- B21D43/10—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work by grippers
- B21D43/105—Manipulators, i.e. mechanical arms carrying a gripper element having several degrees of freedom
-
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- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
- B21D43/14—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work by turning devices, e.g. turn-tables
- B21D43/145—Turnover devices, i.e. by turning about a substantially horizontal axis
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
-
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- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/16—Loading work on to conveyors; Arranging work on conveyors, e.g. varying spacing between individual workpieces
- B23Q7/165—Turning devices
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
- Discharge By Other Means (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Seal Device For Vehicle (AREA)
- Mechanical Control Devices (AREA)
- Switches With Compound Operations (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
旋回装置
玉淀明1ま、1つの出発位置から1つの末端位置までの特定距離を水平に物体を
運ぶ旋回装置1こ係り、この装着は同時に該物体を運搬方向に大体垂直な軸の回
りに旋回し、且つ旋回可能に取り付けられた少くとも1つのアームを備え、この
アームが運搬方向に旋回するにつれて該出発位置と該末端位置との間の弓形通路
中で該物体を運搬する際に該物体を保持するだめのグリ2パを担持している。
旋回装置は以前から種々の形態で知られている。普通形式のものは固定グリッパ
を備えたアームを用いている。従って旋回される物体は全旋回過程を通じて該ア
ームに対して同じ位置を有する。かくて大きい物体は旋回運動を実行するために
多量の空間を必要とし、また空気抵抗は迅速な旋回運動に対してかなり大きくな
り、それは該物体が十分に剛性でないならば問題を生しうるものである。。
本発明の目的は、公知の旋回装置の不都合な点を除き、例えばプレスの列中の隣
接プレスの間の比較的小さい空間中にある大きい物体でさえも、運搬中に旋回す
ることができる旋回装置を得ることである。
この目的は本発明によれば、グリッパが、それ自体公知の方法でアーム中に取り
付けられ、そしてアームが旋回するにつれてそれと反対の方向に且つ比較的大き
い角速度で回転するように配置されること、アームが物体の運動通路の外側に配
置されること、及びグリ・7/々が出発位置から物体を運搬し始める際に、その
回転軸を運搬方向に対し物体の前縁の背後に位置するアーム中に有するように配
置されることによって達成される。かくて該物体は、アームに対して回転しうる
という事実の結果として旋回中に有利な運動通路が与えられる。
特に好適な実施態様によれば、それぞれ個々のグリ・ンパを備えた2つのアーム
は相互に対向して配置することができ、グリ2パのつかみ端部が互いに向l/X
合(X、大体水平な軸の回りで同期的に旋回される。これは比較的幅の広い物体
を旋回させることか可能である。
以下、添付図面に示した実施例について本発明をさらに詳しく説明する。
第1図は本発明による旋回装置を上方から見た図を示す。
第2図は他の位置にあるアームを備えた第1図の旋回装置の側面図を示す。
第3図は第2図の旋回装置の右手部分の透視図を示す。
第4図は特別の位置にある構成要素を備えた旋回装置の一部分の拡大図を示す。
第5図は本発明による旋回装置によって物体を旋回する際の運動の様式を図式的
に示す。
第1図において見られるように、本発明による旋回装置は物体2を1つの方向3
へ運ぶために用いられる。実線で示された出発位置から鎖線で示された最終位置
まで運ぶ間に、物体は運搬方向3にほぼ垂直な1つの軸に対して旋回yれている
。この軸は旋回装置のフレーム4の縦軸と大体一致し、該フレームは下側フレー
ム上に分離可能に取り付けられている。
該フレーム4は2つの可動支持体6を担持し、それらの各々は調整手段7の助け
によってフレーム4に対し種々の位置に調整することかできる。各々の支持体6
は旋回可能に取り付けられたアーム8を支持し、該アームはその自由端にグリ2
パ9を備えている。
第1図及び第2図に見られるように、アーム8は互いに対向して置かれ クリ・
7パ9は相互に向き合っている。該アームは個、7の軸10の助けによって個々
の垂直平面内で旋回でき、該軸はフレーム4及υ支持体6中に両方共取り付けら
れてQ・る。両方のアーム8に共通な駆動設備11は、全体のフレームに治って
延び月つ各端部に駆動装置13を有する駆動@h12を駆動する。
第3図に見られるように、各アーム8はその支持体6と共に)l/A 4に沿っ
て変位することかでき、またその軸10はスプライン軸として適当に作ることが
できる。支持体6は回転不能に取り付けられた輪15を担持し、この周囲にエン
ドレス手段16が延び、この手段はグリッパ9に対して回転不能に結合された輪
17の周囲にも延ひており、該手段は張り車18によって張力が保たれている。
グリッパ9はその輪17と共にアーム8に回“転回能に取り付けられている。エ
ンドレス手段16は歯付きベルトであることが適切であり、輪15及び17は対
応する歯を備えることが適切である。しかし他の手段、例えばV−ベルトも可能
である6アーム8の運動を制動するために制動装置19が、例えば空気シリング
の形態でアームと支持体6との間に連結されている。
駆動段@llには、駆動軸12に回転不能に結合されたアームか存在し、これは
ロッド21及び被駆動クランクの助けによって往復旋回するように配置されてい
る。
旋回装置lは次のように作用する。アーム8が第1図に示された水平な出発位置
にあり、その際、駆動装置13及びクランク14が第4図に示される位置をとる
と、グリッパ9はアーム8に対して軸方向に延ばされ、従ってグリッパは物体2
をつかんで動かすことができる。グリッパ9の操作は水力又はまたは空気力のい
ずれかで適切に行なうことができる。駆動設備11の助けにより、アーム20は
第3図に示されたように反賎計回りに回転され、それによって駆動軸20が駆動
装置13を経てクランク14及び軸lOを同じ方向−旋回する。それによりアー
ム8はそれらの水平な出発位置から持ち上げられる。アーム8が旋回されるとエ
ンドレス手段16の助けによってグリッパ9がアームと反対方向に回転される。
輪15は輪17よりも大きい直径を有するという事実によって、グリッパはアー
ム8よりも大きい角速度で回転される。輪15の直径が輪17の直径の2倍であ
る場合にはグリッパ9の角速度はアーム8の角速度の2倍になる。このことは、
アーム8が垂直位置に達した場合に、物体2の前縁23は 第1図の出発位置に
示されるように、垂直に配向された物体2の最高点に存在することを意味してい
る。アーム20が出発位置から90’旋回された場合は、グリッパ9はアームと
反対の方向に180°回転されたのである。アームが反時計回りに約90°旋回
された場合は、クランク14及び従ってまた軸10及びアーム8が約180°旋
回されたことになり、従って物体2は第1図の鎖線で示された位置に存在し、そ
こでは縁23が運搬の方向に対して背後にくる。
このときグリッパは物体を離すことができ、その後ア−ム20を旋回することに
よって、第1図に示された出発位置へ戻すことができる。
本発明による旋回装置1の助けによって得られる運動の様式は第5図に図式的に
示されている。図中右側の支持体24から、図中左側の支持体5まで物体が運ば
れる。かくてグリッパは半円形通路26を描き、その中心は軸10にある。物体
2は、種々の位置2′、2゛′、2 によって示される方法でアーム8に対して
回転される。
第5図に見られるように、本発明の旋回装置によれば、もし従来の旋回′装置が
用いられた場合に、物体2が、アームの旋回につれて、該アームに対する位置を
変えない時に、該物体の外縁によって描かれた筈である半円形通路28の内側に
種々の障害物27を延在させることが可能である。従って本発明の旋回装置は比
較的少ない空間が存在する場合において従来の旋回装置よりも容易に使用できる
。動かされる物体上の空気抵抗も運動の通路の様式によって減少され、このこと
は限定された剛性のある大きい物体を運ぶ時に特に重要である。2つのアームを
用いるとは必ずしも必要でないのは勿論である。小さくて剛性のある物体に対し
ては単一のアームでしばしば十分である。本発明の旋回装置は勿論物体を垂直に
動かすためにも用いることができ アームは要求により1800よりも大きい、
或いは小さい角度で旋回できることは勿論である。グリッパの回転とアームの旋
回との間の望まり、い関係は輪15及び17の直径の間の適切な比によって得る
ことができる。
本発明の旋回装置は、1つのプレスから他のプレスへ運ばれる薄#部分を旋回す
るために有利に使用することかできる。本発明の旋回装置は、ステ・ンプコン・
スヤ及び旋回装置の両方を駆動する同一の駆動装置を備えた、スウェーデン特許
出願8102364−0に記載された型式のステップコンベヤと特に有利に組合
わせることができ゛る。上昇及び下降が可能な2つの支持体の間に旋回装置を置
くことによって、旋回装置はコンベヤが作動する速度で支持体の間で物体を運ぶ
ことかできる。
特衣昭58−50214G (4)
国際調査報告
Claims (1)
- 1. 出発位置から末端位置までの特定距離を水平に物体を運ぶための旋回装置 が、同時に該物体を運搬方向に垂直な軸の回りに旋回し、旋回可能に取り付けら れたすくなくとも1つのアーム(8)を備え、該アームが運搬方向に旋回するに つれて該出発位置と該末端位置との間の弓塑通路中で該物体を運搬する際に該物 体を保持するためのグリ7パ(9)を担持している旋回装置に於いて、該グリッ パ(9)がそれ自体公知の方法で、該アーム(8)中に回転可能に取り付けられ 、該アームが旋回するにつれてそれと反対に且つ比較的大きい角速度で回転する ように配置されていること:該アーム(8)が物体の運動の通路の外側に置かれ ていること:及び物体を出発位置から運搬し始める際に、該グリッパ(9)はそ の回転軸がアーム中で運搬の方向に対して物体の前縁(23)の背後に置かれる ように配置されていることを特徴とする旋回装置。 2、グリ7パ(9)は、アーム(8)の角速度の約2倍の角速度で回転できるこ と;及び該アームは、約180°旋回されるように出発位置と末端位置との間に 配置されていることを特徴とする請求の範囲第1項に記載の旋回装置。 3、出発位置及び末端位置は、アーム(8)が回りで旋回する軸と大体同し水平 面内に置かれていること;及びグリッパ(9)が前記水平面以上で動くように該 アームが配向されていることを特徴とする請求の範囲第2項に記載の旋回装置。 4、それぞれがグリッパ(9)を備えている2つのアーム(8)が互いに対面す るグリッパのつかみ端部を備えて相互に反対側に配置され、前記アームは大体水 平な軸の回りで同期的に旋回できることを特徴とする請求の範囲第2項に記載の 旋回装置。 5 アーム(8)の間の距離は物体の幅よりも大きいことを特徴とする請求の範 囲第4項に記載の旋回装置。 6 アーム(8)はそれぞれフレーム(4)中の個々の支持体(6)に取り伺け られ、該支持体は、好ましくはアーム間の距離を調整するため該フレーム中で調 整可能であることを特徴とする請求の範囲第4項に記載の旋回装置。 7、アーム(8)は、フレーム(4)及び支持体(6)に取り付けられた個々の 回転軸(10)とそれぞれ回転不能に保合していること;及び各々のアームは、 その支持体と共に前記回転軸に沿って変位できることを特徴とする請求の範囲第 6項に記載の旋回装置。 8 グリッパ(9)はエンドレス手段(16)によって回転が可能であり、該手 段は支持体(6)に回転不能に取り付けられた輪(15)を越えて延び、また該 輪(15)は該グリッパ(9)と回転不能に結合された輪(17)よりも大きい 直径を有し、該エンドレス手段もまた該軸(17)を越える延びることを特徴と する請求の範囲第6項に記載の旋回装置。 9、各々の回転軸(10)はクランク(14)を担持し、該クランクは、アーム 用の共通駆動!II(12)1に取り付けられた駆動装置(13)と係合してお り、1つの方向における駆動軸の約90’の回転は、出発位置と末端位置との間 又はその逆の間で、アームを旋回するために十分であり、同時に反対方向におけ る同じ大きさの回転は対応し7て反対方向におけるアームの運動を生ずることを 特徴とする請求の範囲第7項に記載の旋回装置。 10、少くなくとも1つのグリッパ(9)がアーム(8)中のその回転軸に沿っ て変位できることを特徴とする請求の範囲第4項に記載の旋回装置。
Applications Claiming Priority (2)
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Publications (1)
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Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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Country Status (6)
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