JPH1158280A - Robot device and its control method - Google Patents
Robot device and its control methodInfo
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- JPH1158280A JPH1158280A JP22689597A JP22689597A JPH1158280A JP H1158280 A JPH1158280 A JP H1158280A JP 22689597 A JP22689597 A JP 22689597A JP 22689597 A JP22689597 A JP 22689597A JP H1158280 A JPH1158280 A JP H1158280A
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、機構系に依存しな
い機構系独立命令を用いて共通の制御手段により制御可
能とした形式の異なる機構系を備える各種形態のロボッ
ト装置及びその制御方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to various types of robot apparatuses having different types of mechanical systems which can be controlled by a common control means using mechanical system independent commands which do not depend on the mechanical systems, and a control method thereof.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来より、タイヤの回転により自走する
タイヤ型ロボットや2足あるいは4足の自立型歩行ロボ
ットなど形式の異なる機構系を備える各種形態のロボッ
ト装置が提案されている。2. Description of the Related Art Hitherto, various types of robot apparatuses having different types of mechanical systems, such as a tire type robot that runs by rotation of a tire and a two- or four-foot independent walking robot, have been proposed.
【0003】この種のロボット装置は、所定の自由度を
持つアクチュエータ及び所定の物理量を検出するセンサ
などがそれぞれ所定位置に配置された機構系を備え、マ
イクロコンピュータを用いた制御部によって、各種セン
サの出力及び制御プログラムに従って各種アクチュエー
タを個別に駆動制御することにより自走しまた所定の動
作を行い得るようになされている。また、この種のロボ
ット装置は、例えば胴体部、脚部及び頭部などの各構成
ユニットがそれぞれ予め定められた相関関係をもつ状態
に結合されることにより所定の形に組み立てられてい
る。A robot apparatus of this type includes a mechanism system in which an actuator having a predetermined degree of freedom, a sensor for detecting a predetermined physical quantity, and the like are arranged at predetermined positions, and various sensors are controlled by a control unit using a microcomputer. By individually driving and controlling various actuators in accordance with the output and the control program, it is possible to self-run and perform a predetermined operation. In addition, this type of robot apparatus is assembled in a predetermined shape by coupling respective constituent units such as a body, a leg, and a head in a state having a predetermined correlation.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】ところで、形式の異な
る機構系を備える各種形態のロボット装置では、それぞ
れ機構系に依存した動作を行うので、装置毎に機構系に
対応して定義された命令を用いて制御を行うにしてい
た。したがって、従来の形式の異なる機構系を備える各
種形態のロボット装置では、前進、後退、停止等の共通
に定義することにできる動作を行う場合であっても、装
置毎に制御プログラムを準備しなければならないという
問題点があった。By the way, in various types of robot apparatuses having different types of mechanical systems, operations dependent on the respective mechanical systems are performed. Therefore, commands defined corresponding to the mechanical systems for each apparatus are transmitted. The control was performed using this. Therefore, in various types of robot devices having different types of conventional mechanical systems, a control program must be prepared for each device even when performing operations that can be commonly defined such as forward, backward, and stop. There was a problem that it had to be done.
【0005】そこで、本発明の目的は、機構系に依存し
ない機構系独立命令を用いて共通の制御系により制御可
能とした形式の異なる機構系を備える各種形態のロボッ
ト装置及びその制御方法を提供することにある。Accordingly, an object of the present invention is to provide various types of robot apparatuses having different types of mechanism systems that can be controlled by a common control system using mechanism system independent commands that do not depend on the mechanism systems, and a control method thereof. Is to do.
【0006】[0006]
【課題を解決するための手段】本発明に係るロボット装
置は、駆動部により駆動される少なくとも1つの機構部
を有する機構系と、機構系に依存しない機構系独立命令
を入力とし、この機構系独立命令を上記機構系にあわせ
た機構系依存命令に変換する機構系依存命令変換部と、
この機構系依存命令変換部から供給される機構系依存命
令を上記機構系の制御命令に変換する制御命令変換部
と、この制御命令変換部から供給される制御命令に応じ
て上記駆動部の駆動制御を行う制御部とを備え、上記機
構系依存命令変換部は、1つ以上の機構系依存命令につ
いて機構系独立命令の検索のキーとして登録し、入力さ
れた機構系独立命令から先にこの機構系依存命令を検索
のキーとして登録された対応する1つ以上の機構系依存
命令を取り出し、取り出された機構系依存命令から1の
機構系依存命令を選択して出力する機能を有することを
特徴とする。A robot apparatus according to the present invention receives a mechanical system having at least one mechanical unit driven by a driving unit, and a mechanical system independent command independent of the mechanical system, and receives the input. A mechanism-dependent command conversion unit that converts the independent command into a mechanism-dependent command adapted to the mechanism,
A control command converter for converting a mechanism-dependent command supplied from the mechanism-dependent command converter into a control command for the mechanism, and driving the drive unit in response to the control command supplied from the control command converter; A control unit for performing control, wherein the mechanism-dependent command conversion unit registers one or more mechanism-dependent commands as a search key of the mechanism-dependent command, and inputs the one or more mechanism-dependent commands first. It has a function of extracting one or more corresponding mechanism-dependent instructions registered using the mechanism-dependent instructions as a search key, and selecting and outputting one mechanism-dependent instruction from the extracted mechanism-dependent instructions. Features.
【0007】本発明に係るロボット装置では、例えば、
上記機構系依存命令変換部は、機構系独立命令を入力と
し、この機構系独立命令に応じて上記機構系にあわせた
機構系依存目標命令を出力する機構系依存目標命令発生
部と、この機構系依存目標命令発生部から供給される機
構系依存目標命令に応じて上記機構系にあわせた姿勢遷
移列からなる機構系依存命令列を発生する機構系依存命
令列発生部と有し、上記制御命令変換部は、この機構系
依存命令列発生部から供給される機構系依存命令列を上
記機構系の制御命令に変換する。In the robot apparatus according to the present invention, for example,
The mechanism-dependent command conversion unit receives a mechanism-dependent command and outputs a mechanism-dependent target command tailored to the mechanism in response to the command. A mechanism-dependent command sequence generator configured to generate a mechanism-dependent command sequence consisting of a posture transition sequence adapted to the mechanism in accordance with the mechanism-dependent target command supplied from the system-dependent target command generator; The instruction conversion unit converts the mechanism-dependent instruction sequence supplied from the mechanism-dependent instruction sequence generator into a control instruction for the mechanism.
【0008】本発明に係るロボット装置において、上記
機構系依存目標命令発生部は、例えば、同じ機構系独立
命令に対応する複数の機構系依存目標命令から1の機構
系依存目標命令を確率的に選択して出力する。[0008] In the robot apparatus according to the present invention, the mechanism-dependent target command generating unit may stochastically generate one mechanism-dependent target command from a plurality of mechanism-dependent target commands corresponding to the same mechanism independent command. Select and output.
【0009】また、本発明に係るロボット装置におい
て、上記機構系依存目標命令発生部は、例えば、同じ機
構系独立命令に対して、その機構系独立命令が入力され
た時点での姿勢に対応して異なる機構系依存目標命令を
出力する。In the robot apparatus according to the present invention, the mechanism-dependent target command generator corresponds to, for example, the posture at the time when the mechanism-dependent command is input to the same mechanism-dependent command. And outputs different mechanism-dependent target instructions.
【0010】さらに、本発明に係るロボット装置装置に
おいて、上記機構系依存目標命令発生部は、例えば、同
じ機構系独立命令に対して、その機構系独立命令が入力
された時点での感情状態に対応して異なる機構系依存目
標命令を出力する。Further, in the robot apparatus according to the present invention, the mechanism-dependent target command generation unit may change the emotional state at the time when the mechanism-dependent command is input for the same mechanism-dependent command. Correspondingly outputs different mechanism-dependent target instructions.
【0011】本発明に係るロボット装置の制御方法は、
駆動部により駆動される少なくとも1つの機構部を有す
る機構系からなるロボット装置の制御方法であって、機
構系に依存しない機構系独立命令を変換することにより
上記機構系にあわせた機構系依存命令を生成して上記駆
動部の駆動制御を行うに当たり、1つ以上の機構系依存
命令について機構系独立命令の検索のキーとして登録
し、入力された機構系独立命令から先にこの機構系依存
命令を検索のキーとして登録された対応する1つ以上の
機構系依存命令を取り出し、取り出された機構系依存命
令から1の機構系依存命令を選択して、上記駆動部の駆
動制御を行うことを特徴とする。[0011] The control method of the robot apparatus according to the present invention comprises:
A method for controlling a robot apparatus including a mechanical system having at least one mechanical unit driven by a driving unit, wherein the mechanical system-dependent instruction adapted to the mechanical system is converted by converting a mechanical system-independent instruction independent of the mechanical system. Is generated and the drive control of the drive unit is performed, one or more mechanism-dependent commands are registered as a key for searching for a mechanism-dependent command, and the inputted mechanism-dependent command is input first. Extracting one or more corresponding mechanism-dependent instructions registered as a search key, selecting one mechanism-dependent instruction from the extracted mechanism-dependent instructions, and performing drive control of the driving unit. Features.
【0012】本発明に係るロボット装置の制御方法で
は、例えば、同じ機構系独立命令に対応する複数の機構
系依存目標命令から1の機構系依存目標命令を確率的に
選択して、その機構系依存目標命令に応じた機構系依存
命令を生成して上記駆動部の駆動制御を行う。In the method of controlling a robot apparatus according to the present invention, for example, one mechanical system-dependent target instruction is stochastically selected from a plurality of mechanical system-dependent target instructions corresponding to the same mechanical system independent instruction. A mechanism system dependent command corresponding to the dependent target command is generated to control the drive of the drive unit.
【0013】また、本発明に係るロボット装置の制御方
法では、例えば、同じ機構系独立命令に対して、その機
構系独立命令が入力された時点での姿勢に対応して異な
る機構系依存目標命令を選択して、その機構系依存目標
命令に応じた機構系依存命令を生成して上記駆動部の駆
動制御を行う。In the method of controlling a robot apparatus according to the present invention, for example, for the same mechanical system independent command, a different mechanical system dependent target command corresponding to the posture at the time the mechanical system independent command is input is provided. Is selected, and a mechanism-dependent command corresponding to the mechanism-dependent target command is generated to control the drive of the drive unit.
【0014】さらに、本発明に係るロボット装置の制御
方法では、例えば、同じ機構系独立命令に対して、その
機構系独立命令が入力された時点での感情状態に対応し
て異なる機構系依存目標命令を選択して、その機構系依
存目標命令に応じた機構系依存命令を生成して上記駆動
部の駆動制御を行う。Further, in the method of controlling a robot apparatus according to the present invention, for example, for the same mechanical system independent command, different mechanical system dependent targets correspond to emotional states at the time when the mechanical system independent command is input. An instruction is selected, and a mechanism-dependent command corresponding to the mechanism-dependent target command is generated to control the driving of the driving unit.
【0015】[0015]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照して詳細に説明する。Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings.
【0016】図1は、本発明に係るロボット装置100
の基本的な構成を示すブロック図である。FIG. 1 shows a robot apparatus 100 according to the present invention.
FIG. 2 is a block diagram showing a basic configuration of FIG.
【0017】このロボット装置100は、中央処理ユニ
ット(CPU:Central Processing Unit) 部101、制御
部102、駆動部103、外界104及びセンサ部10
5より構成される。The robot apparatus 100 includes a central processing unit (CPU) 101, a control unit 102, a driving unit 103, an external environment 104, and a sensor unit 10.
5 is comprised.
【0018】上記CPU部101は、CPU(Central
Processing Unit) とメモリなどの周辺回路要素からな
り、後述するように機構系に依存しない機構系独立命令
を機構系依存命令に変換して、制御命令を制御部102
に与える。上記制御部102と駆動部103はそれぞれ
複数個で対をなしており、1つの制御部102により1
つの駆動部103を制御するようになっている。上記制
御部102は、このロボット装置100の外界104を
構成している機構系の位置などの所定の物理量を検出す
るセンサ部105による検出出力値を用いて上記駆動部
103を制御する。そして、上記駆動部103は、上記
外界104を構成している機構系を駆動する。なお、上
記センサ部105は、このロボット装置100を自律動
作させるためのもので、機構系の位置などを検出するポ
テンショメータなどからなる。The CPU unit 101 includes a CPU (Central
And a peripheral circuit element such as a memory, and converts a mechanical independent instruction that does not depend on the mechanical system into a mechanical dependent instruction as described later, and converts the control instruction into the control unit 102.
Give to. The control unit 102 and the driving unit 103 are each paired with a plurality of units.
One driving unit 103 is controlled. The control unit 102 controls the driving unit 103 by using a detection output value of a sensor unit 105 that detects a predetermined physical quantity such as a position of a mechanical system constituting an external environment 104 of the robot device 100. Then, the driving section 103 drives a mechanical system constituting the external world 104. The sensor unit 105 is for autonomously operating the robot device 100, and includes a potentiometer for detecting a position of a mechanical system and the like.
【0019】このロボット装置100におけるCPU部
101のソフトウエア構成を図2に示す。FIG. 2 shows a software configuration of the CPU section 101 in the robot apparatus 100.
【0020】すなわち、上記CPU部101のソフトウ
エア構成は、センサ処理部111、機構系独立命令発生
部112、機構系依存目標命令発生部113、機構系依
存命令列発生部114及び制御命令発生部115からな
る。That is, the software configuration of the CPU unit 101 includes a sensor processing unit 111, a mechanical system independent command generating unit 112, a mechanical system dependent target command generating unit 113, a mechanical system dependent command sequence generating unit 114, and a control command generating unit. 115.
【0021】上記センサ処理部111は、タイマ、障害
物センサ及び音センサを入力として備える。ここで、上
記タイマは、1ミリ秒を単位にカウントするもので、あ
る時間を設定するとオフになり、設定した時間が経過す
るとオンになるものとする。また、上記障害物センサ
は、説明を簡略化するために、装置本体の前側、左側及
び右側に設けられた障害前センサ,障害右センサ及び障
害左センサからなり、それぞれ障害物に接触するとオン
になるものとする。さらに、上記音センサは、マイクロ
ホンで音を取り込み、その音圧レベルを検出して予め設
定したレベルを越えるとオンになるものとする。The sensor processing section 111 has a timer, an obstacle sensor, and a sound sensor as inputs. Here, the timer counts in units of 1 millisecond, and turns off when a certain time is set, and turns on when a set time elapses. In order to simplify the description, the obstacle sensor includes a front obstacle sensor, a right obstacle sensor, and a left obstacle sensor provided on the front side, left side, and right side of the apparatus main body. It shall be. The sound sensor captures sound with a microphone, detects the sound pressure level, and turns on when the sound level exceeds a preset level.
【0022】また、上記機構系独立命令発生部112の
状態遷移規則を決める手順を図3乃至図6のフローチャ
ートに示す。この機構系独立命令発生部112では、状
態遷移を行いながらある状態から他の状態に移るとき
に、後述するように定義した機構系独立命令を次のソフ
トモジュールである機構系依存目標命令発生部113へ
出力する。上記機構系独立命令発生部112が出力する
データは、キャラクタ列で示されるデータとオプション
として命令に付随するパラメータである。The procedure for determining the state transition rule of the mechanism independent instruction generator 112 is shown in the flowcharts of FIGS. The mechanism independent instruction generation unit 112 converts a mechanism independent instruction defined as described later into a mechanism system dependent target instruction generation unit, which is the next software module, when performing a state transition from one state to another state. Output to 113. The data output from the mechanism independent command generation unit 112 is data represented by a character string and, optionally, parameters accompanying the command.
【0023】この実施形態では、上記機構系独立命令と
して、 (1) standing (2) move(parameter angle[deg]) (3) sleeping (4) hello (5) laughing の5種類を定義する。In this embodiment, five types of (1) standing (2) move (parameter angle [deg]), (3) sleeping (4) hello (5) laughing are defined as the mechanical system independent instructions.
【0024】そして、上記機構系独立命令発生部112
は、図3のフローチャートに示すように、処理を開始
(スタート)すると先ず処理S1において初期化を行い
状態を「休息」としてから、処理S2に移って現在の状
態を判別する。そして、上記処理S2における判別結果
にしたがって、現在の状態での処理SA,処理SB又は
処理SCを行って上記処理S2を繰り返し行うことによ
り、状態を遷移して、「休息」の処理SAと、「停止」
の処理SBと、「移動」の処理SCを行う。The mechanism independent instruction generating unit 112
As shown in the flowchart of FIG. 3, when the process is started (started), first, initialization is performed in a process S1, the state is set to "rest", and the process proceeds to the process S2 to determine the current state. Then, according to the determination result in the process S2, the process SA, the process SB, or the process SC in the current state is performed, and the process S2 is repeatedly performed. "Stop"
SB and “move” process SC.
【0025】上記「休息」の処理SAでは、図4に示す
ように、先ず音センサのオン/オフを判定する処理SA
1を行い、音センサがオフであれば障害前センサのオン
/オフを判定する処理SA2を行い、障害前センサがオ
フであれば障害左センサのオン/オフを判定する処理S
A3を行い、障害左センサがオフであれば障害右センサ
のオン/オフを判定する処理SA4を行い、障害右セン
サがオフであればタイマのオン/オフを判定する処理S
A5を行い、タイマがオフであれば次の状態を「休息」
に設定する処理SA6を行って、次の状態へ移る。In the "rest" process SA, as shown in FIG. 4, first, a process SA for determining whether the sound sensor is on or off.
1 is performed, and if the sound sensor is off, a process SA2 for determining the on / off of the pre-failure sensor is performed. If the pre-failure sensor is off, a process S for determining the on / off of the left sensor is performed.
A3 is performed, and if the left sensor is off, a process SA4 for determining whether the right sensor is on / off is performed. If the right sensor is off, a process for determining on / off of the timer is performed S.
Perform A5, and if the timer is off, set the next state to "rest"
Is performed, and the flow advances to the next state.
【0026】この「休息」の処理SAでは、上記処理S
A1において音センサがオンであれば、機構系独立命令
「standing」を出力するとともに次の状態を「停止」に
設定する処理SA11を行い、さらにタイマをセットす
る処理SA12を行って、次の状態へ移る。また、上記
処理SA2において障害前センサがオンであれば、機構
系独立命令「standing」を出力するとともに次の状態を
「停止」に設定する処理SA21を行い、さらにタイマ
をセットする処理SA22を行って、次の状態へ移る。
また、上記処理SA3において障害左センサがオンであ
れば、機構系独立命令「standing」を出力するとともに
次の状態を「停止」に設定する処理SA31を行い、さ
らにタイマをセットする処理SA32を行って、次の状
態へ移る。また、上記処理SA4において障害右センサ
がオンであれば、機構系独立命令「standing」を出力す
るとともに次の状態を「停止」に設定する処理SA41
を行い、さらにタイマをセットする処理SA42を行っ
て、次の状態へ移る。さらに、上記処理SA5において
タイマがオンであれば、機構系独立命令「standing」を
出力するとともに次の状態を「停止」に設定する処理S
A51を行い、さらにタイマをセットする処理SA52
を行って、次の状態へ移る。In the "rest" process SA, the process S
If the sound sensor is turned on in A1, a process SA11 for outputting a mechanical system independent command "standing" and setting the next state to "stop" is performed, and a process SA12 for setting a timer is performed. Move to If the pre-failure sensor is ON in the above-mentioned process SA2, the process outputs the mechanical system independent command “standing”, performs the process SA21 for setting the next state to “stop”, and further performs the process SA22 for setting the timer. Move to the next state.
If the fault left sensor is ON in the above-mentioned process SA3, the process outputs the mechanical system independent command “standing”, performs the process SA31 for setting the next state to “stop”, and performs the process SA32 for setting the timer. Move to the next state. If the fault right sensor is ON in the above-mentioned process SA4, a process SA41 for outputting the mechanical system independent command “standing” and setting the next state to “stop”.
Is performed, and a process SA42 for setting a timer is performed, and the process proceeds to the next state. Further, if the timer is turned on in the above-mentioned process SA5, the process S outputs the mechanical system independent command "standing" and sets the next state to "stop" S
Processing SA52 of performing A51 and further setting a timer
To go to the next state.
【0027】また、上記「停止」の処理SBでは、図5
に示すように、先ず音センサのオン/オフを判定する処
理SB1を行い、音センサがオフであれば障害前センサ
のオン/オフを判定する処理SB2を行い、障害前セン
サがオフであれば障害左センサのオン/オフを判定する
処理SB3を行い、障害左センサがオフであれば障害右
センサのオン/オフを判定する処理SB4を行い、障害
右センサがオフであればタイマのオン/オフを判定する
処理SB5を行い、タイマがオフであれば次の状態を
「停止」に設定する処理SB6を行って、次の状態へ移
る。Also, in the above-mentioned "stop" processing SB, FIG.
As shown in (1), first, a process SB1 for determining ON / OFF of the sound sensor is performed. If the sound sensor is OFF, a process SB2 for determining ON / OFF of the pre-failure sensor is performed. A process SB3 for determining ON / OFF of the faulty left sensor is performed. If the faulty left sensor is OFF, a process SB4 for determining ON / OFF of the faulty right sensor is performed. If the faulty right sensor is OFF, a timer ON / OFF is performed. A process SB5 for determining off is performed, and if the timer is off, a process SB6 for setting the next state to “stop” is performed, and the process proceeds to the next state.
【0028】この「停止」の処理SBでは、上記処理S
B1において音センサがオンであれば、機構系独立命令
「move(parameter angle[0 deg]」 を出力するとともに
次の状態を「移動」に設定する処理SB11を行い、さ
らにタイマをセットする処理SB12を行って、次の状
態へ移る。また、上記処理SB2において障害前センサ
がオンであれば、機構系独立命令「hello」 を出力する
とともに次の状態を「停止」に設定する処理SB21を
行い、さらにタイマをセットする処理SB22を行っ
て、次の状態へ移る。また、上記処理SB3において障
害左センサがオンであれば、機構系独立命令「laughin
g」を出力するとともに次の状態を「停止」に設定する
処理SB31を行い、さらにタイマをセットする処理S
B32を行って、次の状態へ移る。また、上記処理SB
4において障害右センサがオンであれば、次の状態を
「停止」に設定する処理SB41を行い、さらにタイマ
をセットする処理SB42を行って、次の状態へ移る。
さらに、上記処理SB5においてタイマがオンであれ
ば、機構系独立命令「sleeping」を出力するとともに次
の状態を「休息」に設定する処理SB51を行い、さら
にタイマをセットする処理SB52を行って、次の状態
へ移る。In the "stop" process SB, the above process S
If the sound sensor is turned on in B1, a process SB11 for outputting a mechanism independent command “move (parameter angle [0 deg]”, setting the next state to “move”, and further setting a timer SB12 Then, if the pre-failure sensor is on in the above-mentioned process SB2, a process SB21 for outputting the mechanical system independent command “hello” and setting the next status to “stop” is performed. Then, the process goes to the next state by performing a process SB22 for setting a timer, and if the failure left sensor is on in the process SB3, the mechanical system independent command "laughin" is executed.
g), the process SB31 for setting the next state to "stop" is performed, and the process S for setting the timer is performed.
Perform B32 to move to the next state. Further, the processing SB
If the fault right sensor is ON in step 4, the process SB41 for setting the next state to "stop" is performed, and the process SB42 for setting the timer is performed, and the process proceeds to the next state.
Further, if the timer is turned on in the above-mentioned process SB5, a process SB51 for outputting a mechanism independent command "sleeping" and setting the next state to "rest" is performed, and a process SB52 for setting the timer is performed. Move to the next state.
【0029】さらに、上記「移動」の処理SCでは、図
6に示すように、先ず音センサのオン/オフを判定する
処理SC1を行い、音センサがオフであれば障害前セン
サのオン/オフを判定する処理SC2を行い、障害前セ
ンサがオフであれば障害左センサのオン/オフを判定す
る処理SC3を行い、障害左センサがオフであれば障害
右センサのオン/オフを判定する処理SC4を行い、障
害右センサがオフであればタイマのオン/オフを判定す
る処理SC5を行い、タイマがオフであれば次の状態を
「停止」に設定する処理SC6を行って、次の状態へ移
る。Further, in the "movement" process SC, as shown in FIG. 6, first, a process SC1 for judging on / off of the sound sensor is performed, and if the sound sensor is off, on / off of the pre-failure sensor is performed. SC2 is performed to determine the on / off state of the failed left sensor if the pre-fault sensor is off, and to the on / off state of the failed right sensor if the left sensor is off. SC4 is performed, and if the right sensor is off, a process SC5 for determining whether the timer is on / off is performed. If the timer is off, a process SC6 for setting the next state to "stop" is performed, and the next state is performed. Move to
【0030】この「移動」の処理SCでは、上記処理S
C1において音センサがオンであれば、機構系独立命令
「hello」 を出力するとともに次の状態を「停止」に設
定する処理SC11を行い、さらにタイマをセットする
処理SC12を行って、次の状態へ移る。また、上記処
理SC2において障害前センサがオンであれば、機構系
独立命令「move(parameter angle[180 deg]」 を出力す
るとともに次の状態を「移動」に設定する処理SC21
を行い、さらにタイマをセットする処理SC22を行っ
て、次の状態へ移る。また、上記処理SC3において障
害左センサがオンであれば、機構系独立命令「move(par
ameter angle[90 deg]」を出力するとともに次の状態を
「移動」に設定する処理SC31を行い、さらにタイマ
をセットする処理SC32を行って、次の状態へ移る。
また、上記処理SC4において障害右センサがオンであ
れば、機構系独立命令「move(parameter angle[-90 de
g]」を出力するとともに次の状態を「移動」に設定する
処理SC41を行い、さらにタイマをセットする処理S
C42を行って、次の状態へ移る。さらに、上記処理S
C5においてタイマがオンであれば、機構系独立命令
「standing」を出力するとともに次の状態を「停止」に
設定する処理SC51を行い、さらにタイマをセットす
る処理SC52を行って、次の状態へ移る。In the "move" processing SC, the processing S
If the sound sensor is turned on at C1, a process SC11 for outputting a mechanical system independent command "hello" and setting the next state to "stop" is performed, and a process SC12 for setting a timer is performed. Move to If the pre-failure sensor is ON in the above-described process SC2, the process SC21 outputs the mechanical system independent command “move (parameter angle [180 deg]” and sets the next state to “move”.
Is performed, and a process SC22 for setting a timer is performed, and the process proceeds to the next state. If the fault left sensor is ON in the above-described process SC3, the mechanical system independent instruction “move (par
ameter angle [90 deg] "is output, the process SC31 for setting the next state to" move "is performed, and the process SC32 for setting a timer is performed, and the process moves to the next state.
If the fault right sensor is on in the above-described process SC4, the mechanism independent instruction “move (parameter angle [−90 de
g] ”, performs a process SC41 of setting the next state to“ move ”, and further performs a process S of setting a timer.
Perform C42 to move to the next state. Further, the processing S
If the timer is turned on at C5, a process SC51 for outputting the mechanical system independent command "standing" and setting the next state to "stop" is performed, and further, a process SC52 for setting the timer is performed and the process proceeds to the next state. Move on.
【0031】また、上記機構系依存目標命令発生部11
3は、上記機構系独立命令発生部112から出力された
機構系独立命令に応じて、外界104を構成している機
構系に合わせた機構系依存目標命令を機構系依存命令列
発生部114に供給する。この機構系依存命令列発生部
114は、上記機構系依存目標命令発生部113から供
給される機構系依存目標命令に応じて上記機構系にあわ
せた姿勢遷移列からなる機構系依存命令列を制御命令発
生部115に供給する。この制御命令発生部115は、
上記機構系依存命令列発生部114から供給される機構
系依存命令列を上記機構系の制御命令に変換し、この制
御命令を上記制御部102に供給する。Further, the mechanism-dependent target instruction generation unit 11
Reference numeral 3 designates a mechanism-dependent target instruction corresponding to the mechanism constituting the external world 104 to the mechanism-dependent instruction sequence generator 114 in accordance with the mechanism independent instruction output from the mechanism independent instruction generator 112. Supply. The mechanism-dependent command sequence generator 114 controls a mechanism-dependent command sequence consisting of a posture transition sequence adapted to the mechanism in accordance with the mechanism-dependent target command supplied from the mechanism-dependent target command generator 113. It is supplied to the instruction generation unit 115. This control command generator 115
The mechanism-dependent command sequence supplied from the mechanism-dependent command sequence generating unit 114 is converted into a control command for the mechanism, and the control command is supplied to the control unit 102.
【0032】そして、制御部102は、上記制御命令発
生部115から供給される制御命令に応じて上記駆動部
103の駆動制御を行う。The control section 102 controls the driving of the driving section 103 in accordance with the control command supplied from the control command generating section 115.
【0033】ここで、上記機構系依存目標命令発生部1
13は、同じ機構系独立命令に対応する複数の機構系依
存目標命令から1の機構系依存目標命令を選択して出力
する機能を有する。この実施形態において、機構系依存
目標命令発生部113は、機構系独立命令に対して対応
する機構系依存目標命令を記憶しておき、図7のフロー
チャートに示す手順に従って、入力された機構系独立命
令に対して、対応する機構系依存目標命令を確率的に選
択して出力するようになっている。Here, the mechanism-dependent target instruction generator 1
Reference numeral 13 has a function of selecting and outputting one mechanism-system-dependent target instruction from a plurality of mechanism-system-dependent target instructions corresponding to the same mechanism-system independent instruction. In this embodiment, the mechanism-dependent target instruction generation unit 113 stores a mechanism-dependent target instruction corresponding to the mechanism-dependent independent instruction, and inputs the input mechanism-related independent instruction in accordance with the procedure shown in the flowchart of FIG. In response to the instruction, a corresponding mechanism-system-dependent target instruction is stochastically selected and output.
【0034】すなわち、上記機構系依存目標命令発生部
113は、図7のフローチャートに示すように、機構系
独立命令が入力されると、最初の処理S11において、
入力された機構系独立命令が「standing」であるか否か
を判定する。そして、機構系独立命令が「standing」で
あれば、処理S12に移って機構系依存目標命令「stan
ding」を出力し、入力された機構系独立命令に対する処
理を終了する。また、機構系独立命令が「standing」で
なければ、次の処理S13に移る。That is, as shown in the flow chart of FIG. 7, the mechanism-system dependent target command generator 113 receives the mechanism-system independent command, and in the first process S11,
It is determined whether or not the input mechanical system independent instruction is “standing”. If the mechanism independent instruction is “standing”, the process proceeds to step S12, and the mechanism dependent target instruction “stan”
“ding” is output, and the processing for the input mechanical system independent instruction is terminated. If the mechanism independent instruction is not “standing”, the process proceeds to the next processing S13.
【0035】この処理S13では、入力された機構系独
立命令が「move」であるか否かを判定する。そして、機
構系独立命令が「move」であれば、処理S14に移って
機構系依存目標命令「walking」 を出力し、入力された
機構系独立命令に対する処理を終了する。また、機構系
独立命令が「move」でなければ、次の処理S15に移
る。In this step S13, it is determined whether or not the input mechanical system independent command is "move". If the mechanism-dependent command is "move", the process proceeds to step S14 to output a mechanism-dependent target command "walking", and terminates the processing for the input mechanism-dependent command. If the mechanism independent instruction is not "move", the process proceeds to the next processing S15.
【0036】この処理S15では、入力された機構系独
立命令が「laughing」であるか否かを判定する。そし
て、機構系独立命令が「laughing」であれば、処理S1
6に移って機構系依存目標命令「laughing」を出力し、
入力された機構系独立命令に対する処理を終了する。ま
た、機構系独立命令が「laughing」でなければ、次の処
理S17に移る。In this step S15, it is determined whether or not the input mechanical system independent command is "laughing". If the mechanical system independent instruction is “laughing”, the process S1
6 and output the mechanism-dependent target command “laughing”
The processing for the input mechanical system independent instruction is terminated. If the mechanical system independent instruction is not “laughing”, the process proceeds to the next processing S17.
【0037】この処理S17では、入力された機構系独
立命令が「sleeping」であるか否かを判定する。そし
て、機構系独立命令が「sleeping」であれば、処理S1
8に移って機構系依存目標命令「sleeping」を出力し、
入力された機構系独立命令に対する処理を終了する。ま
た、機構系独立命令が「sleeping」でなければ、次の処
理S19に移る。In this step S17, it is determined whether or not the input mechanical system independent command is "sleeping". If the mechanism independent instruction is “sleeping”, the process S1
8 to output the mechanism-dependent target instruction “sleeping”
The processing for the input mechanical system independent instruction is terminated. If the mechanism independent instruction is not “sleeping”, the process proceeds to the next processing S19.
【0038】この処理S19では、入力された機構系独
立命令が「hello」 であるか否かを判定する。そして、
機構系独立命令が「hello」 であれば、処理S20に移
り、また、機構系独立命令が「hello」 でなければ、入
力された機構系独立命令に対する処理を終了する。In this step S19, it is determined whether or not the input mechanism system independent command is "hello". And
If the mechanical independent instruction is "hello", the process proceeds to step S20. If the mechanical independent instruction is not "hello", the process for the input mechanical independent instruction is terminated.
【0039】上記処理S20では、[1],[2],
[3]のいずれかの数字をランダムに発生する。In the above processing S20, [1], [2],
One of the numbers [3] is randomly generated.
【0040】そして、次の処理S21では、上記処理S
20で発生した数字が[3]であるか否かを判定する。
そして、上記数字が[3]であれば、処理S22に移っ
て機構系依存目標命令「hello」 を出力し、入力された
機構系独立命令に対する処理を終了する。また、上記数
字が[3]でなければ、次の処理S23に移る。Then, in the next processing S21, the processing S
It is determined whether or not the number generated in step 20 is [3].
If the number is [3], the process proceeds to step S22 to output the mechanism-dependent target command “hello”, and terminates the process for the input mechanism-dependent command. If the number is not [3], the process proceeds to the next step S23.
【0041】この処理S23では、上記処理S20で発
生した数字が[2]であるか否かを判定する。そして、
上記数字が[2]であれば、処理S24に移って機構系
依存目標命令「right_hand_up」 を出力し、入力された
機構系独立命令に対する処理を終了する。また、上記数
字が[2]でなければ、次の処理S25に移る。In step S23, it is determined whether or not the number generated in step S20 is [2]. And
If the above-mentioned number is [2], the process proceeds to step S24 to output a mechanism-dependent target command "right_hand_up", and terminates the process for the input mechanism-dependent command. If the number is not [2], the process proceeds to the next process S25.
【0042】この処理S25では、上記処理S20で発
生した数字が[1]であるか否かを判定する。そして、
上記数字が[1]であれば、処理S26に移って機構系
依存目標命令「left_hand_up」を出力し、入力された機
構系独立命令に対する処理を終了する。また、上記数字
が[1]でなければ、入力された機構系独立命令に対す
る処理を終了する。In step S25, it is determined whether or not the number generated in step S20 is [1]. And
If the above number is [1], the process proceeds to step S26 to output the mechanism-dependent target command “left_hand_up”, and terminates the process for the input mechanism-dependent command. If the number is not [1], the processing for the input mechanical system independent command is terminated.
【0043】すなわち、この機構系依存目標命令発生部
113は、「standing」,「move」,「laughing」,
「sleeping」,「 hello」の5種類の機構系独立命令に
対して、「standing」,「move」,「laughing」,「sl
eeping」,「 hello」,「right_hand_up」,「left_ha
nd_up」 の7種類の機構系依存目標命令を出力すること
ができる。That is, the mechanism-dependent target instruction generator 113 generates “standing”, “move”, “laughing”,
For five types of mechanical independent instructions, “sleeping” and “hello”, “standing”, “move”, “laughing”, “sl”
eeping "," hello "," right_hand_up "," left_ha
nd_up "can be output.
【0044】そして、機構系依存命令発生部114は、
機構系依存目標命令を機構系依存命令列に変換して制御
命令発生部115に供給する。すなわち、上記機構系依
存命令発生部114は、現在の姿勢から与えられた機構
系依存目標命令に対応する姿勢までの機構系依存命令列
を制御命令発生部115に供給するすなわち、この実施
の形態では、機構系依存目標命令発生部113及び機構
系依存命令列発生部114は、上記機構系独立命令発生
部111から供給される機構系独立命令を機構系依存命
令に変換する機構系依存命令変換部116を構成してい
る。Then, the mechanism-dependent instruction generating unit 114
The mechanism-dependent target command is converted into a mechanism-dependent command sequence and supplied to the control command generator 115. That is, the mechanism-dependent command generation unit 114 supplies the control-system-dependent command sequence from the current posture to the posture corresponding to the given mechanism-system-dependent target command to the control command generation unit 115. Then, the mechanism-dependent target instruction generator 113 and the mechanism-dependent instruction sequence generator 114 convert the mechanism-dependent instruction supplied from the mechanism-dependent instruction generator 111 into a mechanism-dependent instruction conversion. The unit 116 is constituted.
【0045】ここで、例えば、自立型歩行ロボット装置
では、上述の図2に示したソフトウエア構成のCPU部
101により制御部102に与えられる制御命令に従っ
て、上記5種類の機構系独立命令「standing」,「mov
e」,「laughing」,「sleeping」,「 hello」に対し
て、機構系依存目標命令発生部113で発生される7種
類の機構系依存目標命令「standing」,「move」,「la
ughing」,「sleeping」,「 hello」,「right_hand_u
p」,「left_hand_up」 に対応した姿勢遷移をとるに当
たり、直接遷移できない状態が存在するので、中間的な
姿勢として「sitting」姿勢を定義し、その「sitting」
姿勢を経由して目的の姿勢に遷移するようにしている。
この姿勢遷移の拘束状態を図8に示す。すなわち、「sl
eeping」姿勢から「walking」姿勢に遷移する場合、「s
itting」→「standing」→「walking」 という姿勢遷移
列を制御命令として上記CPU部101から制御部10
2へ出力する。Here, for example, in the self-standing walking robot device, the five types of mechanical system independent commands “standing” according to the control commands given to the control unit 102 by the CPU unit 101 having the software configuration shown in FIG. ”,“ Mov
In response to "e", "laughing", "sleeping", and "hello", seven types of mechanism-dependent target instructions "standing", "move", and "la" generated by the mechanism-dependent target command generator 113.
ughing "," sleeping "," hello "," right_hand_u
In taking the posture transition corresponding to “p” and “left_hand_up”, there are states that cannot make a direct transition, so define the “sitting” posture as an intermediate posture, and use the “sitting”
A transition is made to the desired posture via the posture.
FIG. 8 shows the constraint state of this posture transition. That is, "sl
When transitioning from the “eeping” posture to the “walking” posture, “s
A posture transition sequence of “itting” → “standing” → “walking” is used as a control command from the CPU 101 to the controller 10.
Output to 2.
【0046】このように機構系独立命令発生部112に
与えられる機構系独立命令に応じて機構系依存目標命令
発生部113及び機構系依存命令列発生部114により
機構系依存命令列を発生し、この機構系依存命令列を制
御命令発生部115で制御命令に変換することにより、
例えば機構系独立命令「move(parameter angle[deg]」
により移動を命令する場合に、タイヤ型ロボットでは駆
動車輪の回転方向を指定した移動命令に変換することに
より移動命令を実行することができ、また4足歩行ロボ
ットでは各脚部を歩行パターンにしたがって動かして移
動させる移動命令に変換することにより移動命令を実行
することができる。また、機構系独立命令「hello」
は、タイヤ型ロボットでは例えばその場で3回右回転を
行う動作に対応させる命令に変換し、また4足歩行ロボ
ットでは例えば座った姿勢で右前足をあげて横に振る動
きを行う動作に対応させる命令に変換することにより、
機構系独立命令「hello」 をどちらの形式のロボットで
も実行することができる。このように、同じ命令でも機
構系によって異なる動きを対応させ機構系依存目標命令
発生部113により上位層にあるソフトウエアをソース
コードあるいはバイナリーレベルで利用することが可能
となる。したがって、ソフトウエアの部品化を促進し、
機構系に依存しない部分のソフトウエアの再利用が可能
となり、ソフトウエア開発を効率よく進めることができ
る。In this way, a mechanism-dependent instruction sequence is generated by the mechanism-dependent target instruction generator 113 and the mechanism-dependent instruction sequence generator 114 in accordance with the mechanism-dependent instruction given to the mechanism-dependent instruction generator 112. By converting this mechanism-dependent instruction sequence into a control instruction by the control instruction generation unit 115,
For example, the mechanism independent instruction "move (parameter angle [deg]"
When a movement command is given by a tire-type robot, the movement command can be executed by converting the rotation direction of the drive wheel into a designated movement command. In a quadruped walking robot, each leg is moved according to a walking pattern. The movement command can be executed by converting it into a movement command to move and move. In addition, the mechanical system independent instruction "hello"
Is converted to a command that corresponds to, for example, a right-turn operation three times on the spot for a tire-type robot, and corresponds to, for example, a motion that raises the right front leg and swings sideways in a sitting posture for a quadruped walking robot. By converting the
The mechanical independent instruction “hello” can be executed by either type of robot. In this way, the same instruction can be made to correspond to different movements depending on the mechanism system, and the software in the upper layer can be used at the source code or binary level by the mechanism-dependent target instruction generating unit 113. Therefore, it promotes software componentization,
It is possible to reuse part of the software that does not depend on the mechanism, and the software development can proceed efficiently.
【0047】しかも、上記機構系依存目標命令発生部1
13は、同じ機構系独立命令「hello」に対して、3種
類の機構系依存目標命令「 hello」,「right_hand_u
p」,「left_hand_up」から1の機構系依存目標命令を
選択して出力する機能を有することにより、機構系依存
目標命令を増やし、ロボットの動作に多様性を持たせる
ことができる。In addition, the mechanism-dependent target instruction generator 1
13 shows three types of mechanism-dependent target instructions “hello” and “right_hand_u” for the same mechanism-dependent instruction “hello”.
By having a function of selecting and outputting one mechanism-system-dependent target command from "p" and "left_hand_up", it is possible to increase the number of mechanism-system-dependent target commands and to provide a variety of robot operations.
【0048】図9は、本発明を適用して構成した自立型
4足歩行ロボット装置200の外界部をなす機構系の基
本的な構成を模式的に示す図である。FIG. 9 is a diagram schematically showing a basic configuration of a mechanical system constituting an external part of a self-standing quadruped walking robot device 200 configured by applying the present invention.
【0049】この自立型歩行ロボット装置200は、4
足で自立して歩行する多関節ロボットであって、胴体部
201に右前脚部202、左前脚部203、右後脚部2
04、左後脚部205及び首頭部206がそれぞれ関節
部211,212,213,214,215を介して連
結されてなる。The self-standing walking robot device 200 has four
An articulated robot that walks on its own with its feet, and includes a right foreleg 202, a left foreleg 203, and a right hind leg 2
04, the left hind leg part 205 and the neck head part 206 are connected via joint parts 211, 212, 213, 214 and 215, respectively.
【0050】上記右前脚部202は、肩関節に対応する
関節部211を介して上記胴体部201に連結されてお
り、上記関節部211にアクチュエータとして設けられ
た図示しない2個のサーボモータの駆動により開脚する
機能と前後に回転する機能を有する。また、この右前脚
部202は、膝関節に対応する関節部216を介して連
結された右前脚上部202Uと右前脚下部202Lから
なり、上記関節部216にアクチュエータとして設けら
れた図示しないサーボモータの駆動より上記右前脚下部
202Lを前後に回転する機能を有する。The right fore leg 202 is connected to the body 201 via a joint 211 corresponding to a shoulder joint, and drives two servo motors (not shown) provided as actuators on the joint 211. It has a function to open the legs and a function to rotate back and forth. The right foreleg 202 includes a right foreleg upper portion 202U and a right foreleg lower portion 202L connected via a joint 216 corresponding to a knee joint. A servo motor (not shown) provided on the joint 216 as an actuator is provided. It has a function of rotating the lower right front leg 202L back and forth by driving.
【0051】また、上記左前脚部203は、肩関節に対
応する関節部212を介して上記胴体部201に連結さ
れており、上記関節部212にアクチュエータとして設
けられた図示しない2個のサーボモータの駆動により開
脚する機能と前後に回転する機能を有する。また、この
左前脚部203は、膝関節に対応する関節部217を介
して連結された左前脚上部203Uと左前脚下部203
Lからなり、上記関節部217にアクチュエータとして
設けられた図示しないサーボモータの駆動により上記左
前脚下部203Lを前後に回転する機能を有する。The left front leg 203 is connected to the body 201 via a joint 212 corresponding to a shoulder joint. Two servo motors (not shown) provided as actuators in the joint 212 are provided. Has the function of opening the legs and the function of rotating back and forth. Further, the left front leg portion 203 includes a left front leg upper portion 203U and a left front leg lower portion 203 connected via a joint portion 217 corresponding to the knee joint.
L, and has a function of rotating the lower left front leg 203L back and forth by driving a servo motor (not shown) provided as an actuator in the joint 217.
【0052】また、上記右後脚部204は、股関節に対
応する関節部213を介して上記胴体部201に連結さ
れており、上記関節部213にアクチュエータとして設
けられた図示しないサーボモータの駆動により前後に回
転する機能を有する。また、この右後脚部204は、膝
関節に相当する関節部218を介して連結された右後脚
上部204Uと右後脚下部204Lからなり、上記関節
部218にアクチュエータとして設けられた図示しない
サーボモータの駆動により上記右後脚下部204Lを前
後に回転する機能を有する。The right hind leg 204 is connected to the body 201 via a joint 213 corresponding to the hip joint, and is driven by a servo motor (not shown) provided as an actuator at the joint 213. It has the function of rotating back and forth. The right hind leg portion 204 includes an upper right hind leg portion 204U and a lower right hind leg portion 204L connected via a joint portion 218 corresponding to a knee joint, and is provided on the joint portion 218 as an actuator (not shown). It has a function of rotating the lower right leg 204L back and forth by driving a servo motor.
【0053】また、上記左後脚部205は、股関節に対
応する関節部214を介して上記胴体部201に連結さ
れており、上記関節部214にアクチュエータとして設
けられた図示しないサーボモータの駆動により前後に回
転する機能を有する。また、この左後脚部205は、膝
関節に対応する関節部219を介して連結された左後脚
上部205Uと左後脚下部205Lからなり、上記関節
部219にアクチュエータとして設けられた図示しない
サーボモータの駆動により上記左後脚下部205Lを前
後に回転する機能を有する。The left rear leg 205 is connected to the body 201 via a joint 214 corresponding to the hip joint, and is driven by a servo motor (not shown) provided as an actuator at the joint 214. It has the function of rotating back and forth. The left hind leg part 205 is composed of a left hind leg upper part 205U and a left hind leg lower part 205L connected via a joint part 219 corresponding to a knee joint, and is provided as an actuator on the joint part 219 as an actuator (not shown). It has a function of rotating the lower left rear leg lower portion 205L back and forth by driving a servo motor.
【0054】さらに、上記首頭部206は、首関節に対
応する関節部215を介して上記胴体部201に連結さ
れており、上記関節部215にアクチュエータとして設
けられた図示しない2個のサーボモータの駆動により上
下方向と左右方向に回転する機能を有する。Further, the neck head 206 is connected to the body 201 via a joint 215 corresponding to a neck joint, and two servo motors (not shown) provided as actuators in the joint 215 are provided. Has the function of rotating in the vertical and horizontal directions by driving the.
【0055】そして、この自立型歩行ロボット装置20
0では、上述の図2に示したソフトウエア構成のCPU
部101に備えられている機構系独立命令発生部112
により発生される機構系独立命令を機構系依存目標命令
発生部113と機構系依存命令列発生部114と制御命
令発生部115により機構系に合わせた制御命令に変換
して上記制御部102に与える。The self-standing walking robot device 20
0, the CPU having the software configuration shown in FIG.
Mechanism independent instruction generating unit 112 provided in the unit 101
Is converted into a control command corresponding to the mechanism by the mechanism-dependent target command generator 113, the mechanism-dependent command sequence generator 114, and the control command generator 115, and is given to the control unit 102. .
【0056】すなわち、機構系独立命令「standing」
は、standingへの姿勢遷移列からなる制御命令に変換さ
れる。上記制御部102は、この制御命令に応じて上記
駆動部103のサーボモータを駆動して、右前脚部20
2、左前脚部203、右後脚部204、左後脚部205
の4足で立つ「standing」姿勢へ遷移させる。That is, the mechanism independent instruction “standing”
Is converted into a control command consisting of a posture transition sequence to standing. The control unit 102 drives the servo motor of the drive unit 103 in accordance with the control command, and
2. Left fore leg 203, right hind leg 204, left hind leg 205
To a "standing" posture with four legs.
【0057】また、機構系独立命令「move(parameter a
ngle[deg]」 は、walking への姿勢遷移列からなる制御
命令に変換される。具体的には、angle[deg]をパラメー
タとしてangle[deg]が正であれば前進するための歩行パ
ターンの姿勢遷移列からなる制御命令を生成する。上記
制御部102は、この制御命令に応じて上記駆動部10
3のサーボモータを駆動して、右前脚部202、左前脚
部203、右後脚部204、左後脚部205の4足で歩
行する「walking」 姿勢へ遷移させる。Also, the mechanism independent instruction “move (parameter a
ngle [deg] ”is converted into a control command consisting of a posture transition sequence to walking. Specifically, when angle [deg] is positive using angle [deg] as a parameter, a control command including a posture transition sequence of a walking pattern for moving forward is generated. The control unit 102 responds to the control command to
By driving the servo motor of No. 3, the right fore leg 202, the left fore leg 203, the right hind leg 204, and the left hind leg 205 are transited to the "walking" posture.
【0058】また、機構系独立命令「sleeping」は、sl
eepingへの姿勢遷移列からなる制御命令に変換される。
上記制御部102は、この制御命令に応じて上記駆動部
103のサーボモータを駆動して、右前脚部202、左
前脚部203、右後脚部204、左後脚部205の4足
を伸ばして伏せる「sleeping」姿勢へ遷移させる。The mechanism independent instruction “sleeping” is sl
It is converted into a control command consisting of a sequence of posture transitions to eeping.
The control unit 102 drives the servo motor of the drive unit 103 in response to the control command to extend the four legs of the right fore leg 202, the left fore leg 203, the right hind leg 204, and the left hind leg 205. Change to a "sleeping" posture.
【0059】また、機構系独立命令「hello」は、hello
への姿勢遷移列からなる制御命令に変換される。上記制
御部102は、この制御命令に応じて上記駆動部103
のサーボモータを駆動して、座ってお辞儀をする「hell
o」姿勢 へ遷移させる。The mechanism independent instruction "hello" is a hello
Is converted into a control command consisting of a sequence of posture transitions. The control unit 102 controls the driving unit 103 in response to the control command.
Drive the servo motor and sit down and bow
o ”posture.
【0060】また、機構系独立命令「laughing」は、la
ughingへの姿勢遷移列からなる制御命令に変換される。
上記制御部102は、この制御命令に応じて上記駆動部
103のサーボモータを駆動して、右前脚部202と左
前脚部203を挙げる「laughing」姿勢へ遷移させる。Also, the mechanism independent instruction “laughing” is
It is converted into a control command consisting of a sequence of posture transitions to ughing.
The control unit 102 drives the servomotor of the drive unit 103 in response to the control command to cause the right foreleg 202 and the left foreleg 203 to shift to the “laughing” posture.
【0061】さらに、機構系独立命令「hello」は、hel
loへの姿勢遷移列からなる制御命令、right_hand_up へ
の姿勢遷移列からなる制御命令又はleft_hand_upへの姿
勢遷移列からなる制御命令に変換される。上記制御部1
02は、上記hello への姿勢遷移列からなる制御命令に
応じて上記駆動部103のサーボモータを駆動すること
により、座ってお辞儀をする「hello」 姿勢へ遷移させ
る。また、上記制御部102は、上記right_hand_up へ
の姿勢遷移列からなる制御命令に応じて上記駆動部10
3のサーボモータを駆動することにより、座って右前脚
部202を挙げる「right_hand_up」 姿勢へ遷移させ
る。さらに、上記制御部102は、上記left_hand_upへ
の姿勢遷移列からなる制御命令に応じて上記駆動部10
3のサーボモータを駆動することにより、座って左前脚
部203を挙げる「left_hand_up」姿勢へ遷移させる。Further, the mechanism independent instruction "hello" is hel
It is converted into a control command consisting of a posture transition sequence to lo_hand, a control command consisting of a posture transition sequence to right_hand_up, or a control command consisting of a posture transition sequence to left_hand_up. The control unit 1
02 drives the servo motor of the drive unit 103 in response to a control command including a sequence of posture transitions to hello, thereby transiting to the “hello” posture of sitting and bowing. In addition, the control unit 102 responds to a control command including a posture transition sequence to the right_hand_up by using the drive unit 10.
By driving the servo motor of No. 3, the user shifts to the “right_hand_up” posture in which the user sits and raises the right front leg 202. Further, the control unit 102 controls the driving unit 10 in response to a control command including a posture transition sequence to the left_hand_up.
By driving the servo motor of No. 3, the user shifts to the "left_hand_up" posture in which the user sits and raises the left front leg 203.
【0062】ここで、上述の図2に示したソフトウエア
構成のCPU部101に備えられている機構系依存目標
命令発生部113では、図7のフローチャートに示した
手順に従った処理を行うことにより、機構系独立命令
「hello」 に対して、3種類の機構系依存目標命令「 h
ello」,「right_hand_up」,「left_hand_up」 から1
の機構系依存目標命令を確率的に選択して出力するよう
にしたが、図10のフローチャートに示すような処理手
順に従って機構系依存目標命令を発生するようにしても
良い。Here, the mechanism-dependent target instruction generation unit 113 provided in the CPU unit 101 having the software configuration shown in FIG. 2 performs processing according to the procedure shown in the flowchart of FIG. Thus, three types of mechanism-dependent target instructions “hello”
ello "," right_hand_up "," left_hand_up "
Although the mechanism-dependent target command is selected and output stochastically, the mechanism-dependent target command may be generated according to the processing procedure shown in the flowchart of FIG.
【0063】この図10のフローチャートに示す処理手
順の場合、上記機構系依存目標命令発生部113は、機
構系独立命令が入力されると、最初の処理S31におい
て、入力された機構系独立命令が「standing」であるか
否かを判定する。そして、機構系独立命令が「standin
g」であれば、処理S32に移って機構系依存目標命令
「standing」を出力し、入力された機構系独立命令に対
する処理を終了する。また、機構系独立命令が「standi
ng」でなければ、次の処理S33に移る。In the case of the processing procedure shown in the flowchart of FIG. 10, when the mechanism-dependent command is input, the mechanism-dependent target command generator 113 determines in step S31 that the input mechanism-dependent command has not been executed. It is determined whether it is "standing" or not. And, the mechanism independent instruction is "standin
If "g", the process proceeds to step S32 to output a mechanism-dependent target command "standing", and ends the processing for the input mechanism-dependent command. Also, the mechanism independent instruction is "standi
If it is not "ng", the process moves to the next process S33.
【0064】この処理S33では、入力された機構系独
立命令が「move」であるか否かを判定する。そして、機
構系独立命令が「move」であれば、処理S34に移って
機構系依存目標命令「walking」 を出力し、入力された
機構系独立命令に対する処理を終了する。また、機構系
独立命令が「move」でなければ、次の処理S35に移
る。In this step S33, it is determined whether or not the input mechanical system independent command is "move". If the mechanism-dependent command is "move", the process proceeds to step S34 to output a mechanism-dependent target command "walking", and ends the processing for the input mechanism-dependent command. If the mechanism independent instruction is not "move", the process proceeds to the next step S35.
【0065】この処理S35では、入力された機構系独
立命令が「laughing」であるか否かを判定する。そし
て、機構系独立命令が「laughing」であれば、処理S3
6に移って機構系依存目標命令「laughing」を出力し、
入力された機構系独立命令に対する処理を終了する。ま
た、機構系独立命令が「laughing」でなければ、次の処
理S37に移る。In this process S35, it is determined whether or not the input mechanical system independent command is "laughing". If the mechanism independent instruction is “laughing”, the process S3
6 and output the mechanism-dependent target command “laughing”
The processing for the input mechanical system independent instruction is terminated. If the mechanical system independent command is not “laughing”, the process proceeds to the next processing S37.
【0066】この処理S37では、入力された機構系独
立命令が「sleeping」であるか否かを判定する。そし
て、機構系独立命令が「sleeping」であれば、処理S3
8に移って機構系依存目標命令「sleeping」を出力し、
入力された機構系独立命令に対する処理を終了する。ま
た、機構系独立命令が「sleeping」でなければ、次の処
理S39に移る。In this process S37, it is determined whether or not the input mechanical system independent command is "sleeping". If the mechanism independent instruction is “sleeping”, the process S3
8 to output the mechanism-dependent target instruction “sleeping”
The processing for the input mechanical system independent instruction is terminated. If the mechanism independent instruction is not “sleeping”, the process proceeds to the next processing S39.
【0067】この処理S39では、入力された機構系独
立命令が「hello」 であるか否かを判定する。そして、
機構系独立命令が「hello」 であれば、処理S40に移
り、また、機構系独立命令が「hello」 でなければ、入
力された機構系独立命令に対する処理を終了する。In this process S39, it is determined whether or not the input mechanical system independent instruction is "hello". And
If the mechanical independent instruction is "hello", the process proceeds to step S40. If the mechanical independent instruction is not "hello", the process for the input mechanical independent instruction is terminated.
【0068】上記処理S40では、現在の姿勢がstandi
ng状態にあるかsitting 状態又はsleeping状態にあるか
を判定する。そして、現在の姿勢がstanding状態にあれ
ば、処理S41に移って機構系依存目標命令「standing
_hello」を出力して、入力された機構系独立命令に対す
る処理を終了する。また、現在の姿勢がsitting 状態又
はsleeping状態にあれば、処理S42に移って機構系依
存目標命令「hello」を出力して、入力された機構系独
立命令に対する処理を終了する。In the above processing S40, the current posture is set to standi.
ng state, sitting state or sleeping state. If the current posture is in the standing state, the process proceeds to step S41, and the mechanism-dependent target command “standing
_hello ”is output, and the process for the input mechanical system independent instruction is terminated. If the current posture is in the sitting state or the sleeping state, the flow shifts to step S42 to output the mechanism-dependent target command “hello”, and terminates the processing for the input mechanism-dependent command.
【0069】すなわち、上記機構系依存目標命令発生部
113は、「standing」,「move」,「laughing」,
「sleeping」,「 hello」の5種類の機構系独立命令に
対して、「standing」,「move」,「laughing」,「sl
eeping」,「 hello」,「standing_hello」の6種類の
機構系依存目標命令を出力する。That is, the mechanism-dependent target instruction generator 113 generates “standing”, “move”, “laughing”,
For five types of mechanical independent instructions, “sleeping” and “hello”, “standing”, “move”, “laughing”, “sl”
Outputs six types of mechanism-dependent target instructions of "eeping", "hello", and "standing_hello".
【0070】そして、この場合、機構系独立命令「hell
o」は、helloへの姿勢遷移列からなる制御命令又はstan
ding_helloへの姿勢遷移列からなる制御命令に変換され
て、上記制御部102に供給される。In this case, the mechanism independent instruction "hell
o "is a control command consisting of a posture transition sequence to hello or stan
It is converted into a control command including a posture transition sequence to ding_hello, and supplied to the control unit 102.
【0071】上記制御部102は、上記hello への姿勢
遷移列からなる制御命令に応じて上記駆動部103のサ
ーボモータを駆動することにより、座ってお辞儀をする
「hello」 姿勢へ遷移させる。また、上記制御部102
は、上記standing_helloへの姿勢遷移列からなる制御命
令に応じて上記駆動部103のサーボモータを駆動する
ことにより、立ってお辞儀をする「standing_hello」
姿勢へ遷移させる。The control section 102 drives the servo motor of the drive section 103 in response to a control command consisting of a row of attitude transitions to hello, thereby transiting to the “hello” attitude of sitting and bowing. The control unit 102
Drives the servo motor of the drive unit 103 in response to a control command including a posture transition sequence to the standing_hello, and stands and bows “standing_hello”
Transition to posture.
【0072】このように、上記機構系依存目標命令発生
部113は、同じ機構系独立命令「hello」 に対して、
その機構系独立命令が入力された時点での姿勢に対応し
て異なる機構系依存目標命令「hello」,「standing_he
llo」 を出力する機能を有するものとすることにより、
ロボットの動作に多様性を持たせることができる。As described above, the mechanism-dependent target instruction generator 113 responds to the same mechanism-dependent instruction “hello” by
Different mechanism-dependent target commands “hello” and “standing_he
llo "output function.
A variety of robot operations can be provided.
【0073】さらに、上述の図2に示したソフトウエア
構成のCPU部101に備えられている機構系独立命令
発生部112は、図11に示すように、センサ処理部1
11からの入力に基づいて動作する条件判断部112A
と感情処理部112Bの処理機能を備えるものであって
も良い。Further, as shown in FIG. 11, the mechanical system independent command generation unit 112 provided in the CPU unit 101 having the software configuration shown in FIG.
Condition determination unit 112A that operates based on an input from
And a processing function of the emotion processing unit 112B.
【0074】この機構系独立命令発生部112におい
て、条件判断部112Aは、上述の図3乃至図6のフロ
ーチャートに示した手順に従って、5種類の機構系独立
命令「standing」,「move」,「sleeping」,「hell
o」,「laughing」 を発生する。In the mechanical system independent instruction generator 112, the condition judging unit 112A performs five types of mechanical system independent instructions "standing", "move", and "move" in accordance with the procedure shown in the flowcharts of FIGS. sleeping ”,“ hell
o ”and“ laughing ”.
【0075】また、感情処理部111Bは、上記センサ
処理部111からの入力に基づいて、感情状態を変化さ
せ、その感情状態を表す状態変数を出力するものであ
る。ここでは、感情を示す喜びと怒りの2要素を感情変
数とする。The emotion processing section 111B changes an emotion state based on the input from the sensor processing section 111, and outputs a state variable representing the emotion state. Here, two elements, joy and anger, indicating emotions are set as emotion variables.
【0076】そして、この機構系独立命令発生部112
により発生される感情変数を機構系独立命令に応じた機
構系依存目標命令さらには機構系依存命令列とともに引
数として渡すことにより、感情に応じて同じ機構系独立
命令に対して感情に応じて異なる制御動作を制御部10
2で行うようにする。Then, the mechanism independent instruction generating unit 112
The emotion variables generated by the above are passed as arguments together with the mechanism-dependent target instruction corresponding to the mechanism-dependent instruction and the mechanism-dependent instruction sequence, so that the same mechanism-dependent instruction differs according to the emotion according to the emotion Control unit 10 controls
Step 2
【0077】この実施の形態において、感情状態は、2
次元のベクトルemであるとし、 em=[joy,anger] にて示すものとする。ここで、joy は、喜び状態を表現
するもので、0〜255の整数値をとり、大きな値ほど
喜びが大きいと解釈する。また、anger は、怒り状態を
表現するもので、0〜255の整数値をとり、大きな値
ほど喜びが大きいと解釈する。In this embodiment, the emotional state is 2
It is assumed that it is a dimensional vector em and is represented by em = [joy, anger]. Here, joy expresses a joy state, takes an integer value of 0 to 255, and interprets that the larger the value, the greater the joy. Anger expresses an anger state and takes an integer value of 0 to 255, and interprets that the larger the value, the greater the joy.
【0078】そして、感情処理部112Bは、センサ処
理部111からの入力に基づいて、図12のフローチャ
ートに示す手順に従って、感情状態emを変化させる感情
処理SEを行う。Then, based on the input from sensor processing section 111, emotion processing section 112B performs emotion processing SE for changing emotion state em according to the procedure shown in the flowchart of FIG.
【0079】すなわち、この感情処理SEでは、図12
に示すように、先ず音センサのオン/オフを判定する処
理SE1を行い、音センサがオンであれば処理SE2に
移ってjoy 値を「10」増加させて処理SE3に移る。
また、音センサがオフであれば直ちに処理SE3に移
る。That is, in this emotion processing SE, FIG.
As shown in (1), first, processing SE1 for determining whether the sound sensor is on or off is performed. If the sound sensor is on, the processing proceeds to processing SE2, the joy value is increased by "10", and the processing proceeds to processing SE3.
If the sound sensor is off, the process immediately proceeds to processing SE3.
【0080】この処理SE3では、障害前センサのオン
/オフを判定する。そして、障害前センサがオンであれ
ば処理SE4に移ってanger 値を「10」増加させて処
理SE5に移る。また、障害前センサがオフであれば直
ちに処理SE5に移る。In this process SE3, it is determined whether the pre-fault sensor is on or off. Then, if the pre-failure sensor is ON, the process shifts to process SE4 to increase the anger value by “10” and shifts to process SE5. If the pre-failure sensor is off, the process immediately proceeds to processing SE5.
【0081】この処理SE5では、障害左センサのオン
/オフを判定する。そして、障害左センサがオンであれ
ば処理SE6に移ってanger 値を「50」増加させて処
理SE7に移る。また、障害左センサがオフであれば直
ちに処理SE7に移る。In this process SE5, the on / off of the fault left sensor is determined. If the obstacle left sensor is ON, the process proceeds to processing SE6 to increase the anger value by “50”, and then proceeds to processing SE7. If the left sensor is off, the process immediately proceeds to step SE7.
【0082】この処理SE7では、障害右センサのオン
/オフを判定する。そして、障害右センサがオンであれ
ば処理SE8に移ってanger 値を「50」増加させて処
理SE9に移る。また、障害左センサがオフであれば直
ちに処理SE9に移る。In this processing SE7, it is determined whether the fault right sensor is on or off. If the fault right sensor is ON, the process proceeds to process SE8, where the anger value is increased by "50", and the process proceeds to process SE9. If the left sensor is off, the process immediately proceeds to step SE9.
【0083】この処理SE9では、joy 値及びanger 値
をそれぞれ「1」減少させる。In this process SE9, the joy value and the anger value are each decreased by "1".
【0084】そして、次の処理SE10では、joy 値が
「0」より小さい場合にjoy 値を「0」にし、また、jo
y 値が「255」よりも大きい場合にjoy 値を「25
5」にする。Then, in the next processing SE10, if the joy value is smaller than “0”, the joy value is set to “0”, and jo
If the y value is greater than “255”, change the joy value to “25”.
5 ".
【0085】さらに、次の処理SE11では、anger 値
が「0」より小さい場合にanger 値を「0」にし、ま
た、anger 値が「255」よりも大きい場合にanger 値
を「255」にする。Further, in the next processing SE11, the anger value is set to “0” when the anger value is smaller than “0”, and the anger value is set to “255” when the anger value is larger than “255”. .
【0086】すなわち、この図12に示す感情処理SE
は、各センサのオン/オフに対応してjoy 値とanger 値
が増加し、また、時間とともにそれらは減少していくと
いう単純なモデルにより感情状態emを与える。この実施
形態において、上記感情状態emは、機構系依存目標命令
発生部113に入力されるとともに、制御命令発生部1
15にも入力されるようになっている。That is, the emotion processing SE shown in FIG.
Gives the emotional state em by a simple model in which the joy value and the anger value increase in accordance with the ON / OFF of each sensor, and decrease with time. In this embodiment, the emotional state em is input to the mechanism-dependent target command generator 113 and the control command generator 1
15 is also input.
【0087】そして、機構系依存目標命令発生部113
は、機構系独立命令発生部112から機構系独立命令と
ともに感情状態emが入力されることにより、図13のフ
ローチャートに示すような処理手順に従って機構系依存
目標命令を発生する。Then, the mechanism-dependent target instruction generator 113
When the emotion state em is input together with the mechanical system independent command from the mechanical system independent command generation unit 112, a mechanical system dependent target command is generated according to the processing procedure shown in the flowchart of FIG.
【0088】この図13のフローチャートに示す処理手
順の場合、上記機構系依存目標命令発生部113は、機
構系独立命令が入力されると、最初の処理S51におい
て、入力された機構系独立命令が「standing」であるか
否かを判定する。そして、機構系独立命令が「standin
g」であれば、処理S52に移って機構系依存目標命令
「standing」を出力し、入力された機構系独立命令に対
する処理を終了する。また、機構系独立命令が「standi
ng」でなければ、次の処理S53に移る。In the case of the processing procedure shown in the flowchart of FIG. 13, when the mechanical system-dependent target command is input, the mechanical system-dependent target instruction generating unit 113, in the first process S51, converts the input mechanical system independent command to It is determined whether it is "standing" or not. And, the mechanism independent instruction is "standin
If "g", the process moves to step S52 to output a mechanism-dependent target command "standing", and ends the processing for the input mechanism-dependent command. Also, the mechanism independent instruction is "standi
If it is not "ng", the process moves to the next step S53.
【0089】この処理S53では、入力された機構系独
立命令が「move」であるか否かを判定する。そして、機
構系独立命令が「move」であれば、処理S54に移って
機構系依存目標命令「walking」 を出力し、入力された
機構系独立命令に対する処理を終了する。また、機構系
独立命令が「move」でなければ、次の処理S55に移
る。In this step S53, it is determined whether or not the input mechanical system independent command is "move". If the mechanism-dependent command is "move", the process proceeds to step S54 to output a mechanism-dependent target command "walking", and ends the processing for the input mechanism-dependent command. If the mechanism independent instruction is not "move", the process moves to the next step S55.
【0090】この処理S55では、入力された機構系独
立命令が「laughing」であるか否かを判定する。そし
て、機構系独立命令が「laughing」であれば、処理S5
6に移って機構系依存目標命令「laughing」を出力し、
入力された機構系独立命令に対する処理を終了する。ま
た、機構系独立命令が「laughing」でなければ、次の処
理S57に移る。In this process S55, it is determined whether or not the input mechanical system independent command is "laughing". If the mechanism independent instruction is “laughing”, the process S5
6 and output the mechanism-dependent target command “laughing”
The processing for the input mechanical system independent instruction is terminated. If the mechanical system independent command is not “laughing”, the process proceeds to the next process S57.
【0091】この処理S57では、入力された機構系独
立命令が「sleeping」であるか否かを判定する。そし
て、機構系独立命令が「sleeping」であれば、処理S5
8に移って機構系依存目標命令「sleeping」を出力し、
入力された機構系独立命令に対する処理を終了する。ま
た、機構系独立命令が「sleeping」でなければ、次の処
理S59に移る。In this step S57, it is determined whether or not the input mechanical system independent command is "sleeping". If the mechanism independent instruction is “sleeping”, the process S5
8 to output the mechanism-dependent target instruction “sleeping”
The processing for the input mechanical system independent instruction is terminated. If the mechanism independent instruction is not “sleeping”, the process proceeds to the next processing S59.
【0092】この処理S59では、入力された機構系独
立命令が「hello」 であるか否かを判定する。そして、
機構系独立命令が「hello」 であれば、処理S60に移
り、また、機構系独立命令が「hello」 でなければ、入
力された機構系独立命令に対する処理を終了する。In this step S59, it is determined whether or not the input mechanism independent command is "hello". And
If the mechanical independent instruction is "hello", the process proceeds to step S60. If the mechanical independent instruction is not "hello", the process for the input mechanical independent instruction is terminated.
【0093】上記処理S60では、感情状態emを示す状
態変数であるjoy 値がその閾値Thjoy よりも大きいか否
かを判定する。そして、joy 値がその閾値Thjoy よりも
大きい場合には、処理S61に移って機構系依存目標命
令「hello-joy」 を出力して、入力された機構系独立命
令に対する処理を終了する。また、joy 値がその閾値Th
joy よりも大きくない場合には、処理S62に移る。In the process S60, it is determined whether or not the joy value which is a state variable indicating the emotional state em is larger than the threshold value Thjoy. If the joy value is larger than the threshold value Thjoy, the process shifts to step S61 to output the mechanism-dependent target command “hello-joy”, and ends the process for the input mechanism-dependent command. Also, the joy value is the threshold Th
If it is not larger than joy, the process moves to step S62.
【0094】この処理62では、感情状態emを示す状態
変数であるanger 値がその閾値Thanger よりも大きいか
否かを判定する。そして、anger 値がその閾値Thanger
よりも大きい場合には、処理S63に移って機構系依存
目標命令「hello-anger」 を出力して、入力された機構
系独立命令に対する処理を終了する。また、anger 値が
その閾値Thanger よりも大きくない場合には、処理S6
4に移って機構系依存目標命令「hello」 を出力して、
入力された機構系独立命令に対する処理を終了する。In this processing 62, it is determined whether or not the anger value which is a state variable indicating the emotion state em is larger than the threshold value Thanger. And the anger value is the threshold Thanger
If it is larger, the process proceeds to step S63 to output the mechanism-dependent target command “hello-anger”, and terminates the process for the input mechanism-dependent command. If the anger value is not larger than the threshold value Thanger, the process proceeds to step S6.
4 and output the mechanism-dependent target instruction "hello"
The processing for the input mechanical system independent instruction is terminated.
【0095】すなわち、上記機構系依存目標命令発生部
113は、「standing」,「move」,「laughing」,
「sleeping」,「 hello」の5種類の機構系独立命令に
対して、「standing」,「move」,「laughing」,「sl
eeping」,「 hello」,「hello-joy」,「hello-ange
r」の7種類の機構系依存目標命令を出力する。That is, the mechanism-dependent target instruction generator 113 generates “standing”, “move”, “laughing”,
For five types of mechanical independent instructions, “sleeping” and “hello”, “standing”, “move”, “laughing”, “sl”
eeping "," hello "," hello-joy "," hello-ange
r ", seven types of mechanism-dependent target instructions are output.
【0096】そして、この場合、機構系独立命令「hell
o」は、helloへの姿勢遷移列からなる制御命令、hello-
joyへの姿勢遷移列からなる制御命令又はhello-angerへ
の姿勢遷移列からなる制御命令に変換されて、上記制御
部102に供給される。In this case, the mechanism independent instruction “hell”
o "is a control command consisting of a sequence of posture transitions to hello, hello-
It is converted into a control command consisting of a posture transition sequence to joy or a control command consisting of a posture transition sequence to hello-anger, and is supplied to the control unit 102.
【0097】上記制御部102は、上記hello への姿勢
遷移列からなる制御命令に応じて上記駆動部103のサ
ーボモータを駆動することにより、座ってお辞儀をする
「hello」 姿勢へ遷移させる。また、上記制御部102
は、上記hello-joy への姿勢遷移列からなる制御命令に
応じて上記駆動部103のサーボモータを駆動すること
により、座って両右前脚部を挙げる「hello-joy」 姿勢
へ遷移させる。さらに、上記制御部102は、上記hell
o-anger への姿勢遷移列からなる制御命令に応じて上記
駆動部103のサーボモータを駆動することにより、座
って左前脚部を挙げる「hello-anger」姿勢へ遷移させ
る。The control unit 102 drives the servo motor of the drive unit 103 in response to a control command consisting of a posture transition sequence to the hello, thereby transiting to the “hello” posture of sitting and bowing. The control unit 102
Drives the servo motor of the drive unit 103 in response to a control command consisting of a posture transition sequence to the hello-joy, thereby transiting to a “hello-joy” posture in which both right front legs are raised while sitting. Further, the control unit 102 controls the hell
By driving the servo motor of the drive unit 103 in accordance with a control command including a sequence of posture transitions to the o-anger, a transition is made to the "hello-anger" posture in which the user sits and raises the left front leg.
【0098】このように、上記機構系依存目標命令発生
部113は、同じ機構系独立命令「hello」 に対して、
その機構系独立命令が入力された時点での感情状態に対
応して異なる機構系依存目標命令「hello」,「hello-j
oy」,「hello-anger」 を出力する機能を有するものと
することにより、ロボットの動作に多様性を持たせるこ
とができる。As described above, the mechanism-dependent target instruction generating unit 113 responds to the same mechanism-dependent instruction “hello” by
Different mechanism-dependent target commands "hello" and "hello-j" differ according to the emotional state at the time of input of the mechanism-dependent command.
By having a function to output "oy" and "hello-anger", it is possible to give a variety of robot operations.
【0099】なお、機構系独立命令「hello」 以外の機
構系独立命令に対しても同様に感情状態を示す感情状態
emを示す状態変数であるjoy,anger の値によって別の機
構系依存目標命令を発生させるようにすることも可能で
ある。An emotional state indicating an emotional state is similarly displayed for a mechanically independent instruction other than the mechanically independent instruction “hello”.
It is also possible to generate another mechanism-dependent target command depending on the value of joy, anger, which is a state variable indicating em.
【0100】さらに、制御命令発生部115は、感情状
態emが機構系依存命令列とともにパラメータとして入力
されることにより、感情状態emによって動きのスピード
大きさを異ならせた制御命令を制御部102に供給する
ことができる。Further, the control command generating section 115 receives the emotion state em as a parameter together with the mechanism-dependent command sequence, and sends a control command to the control section 102 in which the magnitude of the movement speed differs depending on the emotion state em. Can be supplied.
【0101】すなわち、この実施の形態において、機構
系依存命令列は上述の図8に示したようなグラフ構造と
して表すことができる記憶構造を用いて機構系依存目標
命令をサーチしてノード列を決定し、ノード間に定義し
てあるエッジに対応して制御命令発生のプログラム及び
データが記憶されている。制御命令発生部115では、
ノード間のエッジに対応するこの制御命令を発生し、制
御部102に供給する。That is, in this embodiment, the mechanism-dependent instruction sequence is searched for a mechanism-dependent target instruction using a storage structure that can be represented as a graph structure as shown in FIG. The program and data of the control instruction generation are stored corresponding to the edges determined and defined between the nodes. In the control command generator 115,
This control command corresponding to the edge between the nodes is generated and supplied to the control unit 102.
【0102】ここで、上述のように機構系依存目標命令
発生部は、同じ機構系独立命令に対応する複数の機構系
依存目標命令から1の機構系依存目標命令を選択して出
力する機能を機構系依存目標命令発生部にもたせること
により、ロボットの動作に多様性を持たせるようにした
場合、新たに機構系独立命令を追加するには、それに対
応した選択プログラムを書き加える必要が生じる。ま
た、機構系依存命令を増やす場合には、現存するプログ
ラムでif文を追加する必要が生じる。しかし、機構系
独立命令と機構系依存命令の対応を予め登録しておくこ
とによって、プログラムに機構系独立命令と機構系依存
命令を直接記述せずに、記憶部に対する登録と機構系独
立命令をキーとした検索を行うことで対応する機構系依
存命令を見つけ出すことが可能である。Here, as described above, the mechanism-dependent target instruction generator has a function of selecting and outputting one mechanism-dependent target instruction from a plurality of mechanism-dependent target instructions corresponding to the same mechanism independent instruction. In the case where the operation of the robot is given diversity by providing it to the mechanism-dependent target command generation unit, it is necessary to add a selection program corresponding to the new mechanism-independent command in order to add a new mechanism-dependent command. When increasing the number of mechanism-dependent instructions, it is necessary to add an if statement in an existing program. However, by registering the correspondence between the mechanical independent instructions and the mechanical dependent instructions in advance, the registration in the storage unit and the mechanical independent instructions can be performed without directly writing the mechanical independent instructions and the mechanical dependent instructions in the program. By performing a search using a key, it is possible to find a corresponding mechanism-dependent instruction.
【0103】すなわち、例えば図14に示すように、機
構系独立命令発生部112から供給される機構系独立命
令を機構系依存命令に変換する機構系依存命令変換部1
16に、機構系独立命令−機構系依存命令対応記憶部1
16Aと機構系依存命令検索部116Bを設け、各機構
系依存命令について機構系独立命令を検索のキーとして
機構系独立命令−機構系依存命令対応記憶部116Aに
登録し、入力された機構系独立命令から先にこの機構系
依存命令を検索のキーとして登録された対応する1つ以
上の機構系依存命令を取り出し、取り出された機構系依
存命令から1の機構系依存命令を選択して出力するよう
にする。That is, as shown in FIG. 14, for example, the mechanism dependent instruction converter 1 converts a mechanism independent instruction supplied from the mechanism independent instruction generator 112 into a mechanism dependent instruction.
16, a mechanism independent instruction-mechanism dependent instruction correspondence storage unit 1
16A and a mechanism-dependent command search unit 116B are provided. For each mechanism-dependent command, the mechanism-dependent command is registered as a search key in the mechanism-dependent command-mechanism-dependent command correspondence storage unit 116A. One or more corresponding mechanism-dependent instructions registered earlier using the mechanism-dependent instruction as a search key are extracted from the instruction, and one mechanism-dependent instruction is selected from the extracted mechanism-dependent instructions and output. To do.
【0104】上記機構系独立命令−機構系依存命令対応
記憶部116Aは、例えばコンピュータの情報表現とし
てMap という手法を用いることにより実現される。Map
は、プログラミング言語C++などの多くコンパイラや
開発環境のソフトウエアが基本ライブラリとして提供す
る情報記憶用のソフトウエアであり、検索のキーを用い
て検索させる手法である。簡単なMap<T,Key>とList<T>
の使い方について、図15に示すプログラムリストの例
により説明する。The mechanism-independent instruction-mechanism-dependent instruction correspondence storage section 116A is realized, for example, by using a method called Map as a computer information expression. Map
Is software for information storage provided as a basic library by many compilers such as the programming language C ++ or software of a development environment, and is a method of performing a search using a search key. Simple Map <T, Key> and List <T>
Will be described with reference to an example of a program list shown in FIG.
【0105】この例は、名前をListに登録し、それをさ
らに姓を検索Key としてMap で登録している。すなわ
ち、この図15に示したプログラムリストの1〜5行で
は、masahiro,miu,hiroko という名前をListに登録し、
masaki,mao,yoko という名前を別のList登録している。
17行では、前者のListを“fujita”という検索Key で
Map に登録し、後者のListを“komoriya”という検索Ke
y でMap に登録する。そして、20行,21行では、
“fujita”という検索Key を用いてListをMap から取り
出し、Listの一番最初のStringを取り出している。この
結果であるname1 に何が入っているかは、Listというク
ラスの実装の方法により異なるが、最初に登録した“ma
sahiro”がでてくる実装が普通である。In this example, a name is registered in a List, and the last name is registered as a search key in a Map. That is, in lines 1 to 5 of the program list shown in FIG. 15, the names masahiro, miu, hiroko are registered in the list,
Masaki, mao, yoko are registered in another List.
In line 17, the former List is searched using the search key “fujita”.
Register to Map and search the latter List for “komoriya” Ke
Register to Map with y. And in lines 20 and 21,
List is extracted from Map using search key “fujita”, and the first String of List is extracted. What is contained in the result, name1, depends on the implementation method of the class named List, but the “ma
The implementation that comes out with “sahiro” is common.
【0106】このようなMap を機構系独立命令IndCMDを
検索Key として機構系依存命令DepCMDを複数登録するの
に利用して、例えば、 Map<List<DepCMD>,IndCMD> map0fInd_DependCMD; List<DepCMD> temp = map0fInd_DependCMD[Hello]; temp.push_back(Right_HandUp); により、機構系独立命令Hello に機構系依存命令Right_
HandUpを登録する。Using such a Map to register a plurality of mechanism-dependent commands DepCMD using the mechanism-dependent command IndCMD as a search key, for example, Map <List <DepCMD>, IndCMD>map0fInd_DependCMD; List <DepCMD> temp = map0fInd_DependCMD [Hello]; By temp.push_back (Right_HandUp) ;, the mechanism-dependent instruction Right_
Register HandUp.
【0107】したがって、機構系依存命令変換部116
では、機構系独立命令を受け取り、それをKey として、
Listを取り出し、このリストから機構系依存命令を1つ
選択して出力すればよい。機構系依存命令の選択には、
上述の機構系依存目標命令発生部113における各種手
法を用いることができる。Therefore, the mechanism dependent instruction conversion unit 116
Then, receive the mechanism independent command, and use it as Key,
The List may be extracted, and one mechanism-dependent instruction may be selected from the list and output. To select a mechanism-dependent instruction,
Various methods in the mechanism-dependent target instruction generation unit 113 described above can be used.
【0108】[0108]
【発明の効果】以上のように、本発明に係るロボット装
置では、機構系独立命令を機構系依存命令に変換する機
構系依存命令変換部を備えることにより、機構系独立命
令に対応した動作を機構系で行うことができ、しかも、
1つ以上の機構系依存命令について機構系独立命令を検
索のキーとして登録し、入力された機構系独立命令から
先にこの機構系依存命令を検索のキーとして登録された
対応する1つ以上の機構系依存命令を取り出し、取り出
された機構系依存命令から1の機構系依存命令を選択し
て出力する機能を上記機構系依存命令変換部に持たせる
ことにより、少ない記述量で複雑な動作を行うことがで
きる。As described above, the robot apparatus according to the present invention is provided with a mechanism-dependent command conversion unit for converting a mechanism-dependent command into a mechanism-dependent command, thereby performing an operation corresponding to the mechanism-dependent command. It can be performed by a mechanical system, and
For one or more mechanism-dependent instructions, a mechanism-dependent instruction is registered as a search key, and one or more corresponding mechanism-registered instructions registered as a search key prior to the input mechanism-dependent instruction are input. By providing the mechanism-dependent instruction converter with a function of extracting the mechanism-dependent instruction and selecting and outputting one mechanism-dependent instruction from the extracted mechanism-dependent instruction, a complicated operation can be performed with a small amount of description. It can be carried out.
【0109】また、本発明に係るロボット装置の制御方
法では、機構系に依存しない機構系独立命令を変換する
ことにより上記機構系にあわせた機構系依存命令を生成
して上記駆動部の駆動制御を行うに当たり、1つ以上の
機構系依存命令について機構系独立命令の検索のキーと
して登録し、入力された機構系独立命令から先にこの機
構系依存命令を検索のキーとして登録された対応する1
つ以上の機構系依存命令を取り出し、取り出された機構
系依存命令から1の機構系依存命令を選択して、上記駆
動部の駆動制御を行うことにより、少ない記述量で複雑
な動作制御を行うことができる。Further, in the control method of the robot apparatus according to the present invention, a mechanism-system-dependent command that is independent of the mechanism is converted to generate a mechanism-system-dependent command corresponding to the mechanism, thereby controlling the drive of the drive unit. , One or more mechanism-dependent commands are registered as a key for searching for a mechanism-dependent command, and the inputted mechanism-dependent command is registered as a search key prior to the input mechanism-dependent command. 1
More than one mechanism-dependent instruction is fetched, one mechanism-dependent instruction is selected from the fetched mechanism-dependent instructions, and drive control of the driving unit is performed, thereby performing complicated operation control with a small amount of description. be able to.
【0110】したがって、本発明によれば、機構系に依
存しない機構系独立命令を用いて共通の制御系により制
御可能とした形式の異なる機構系を備える各種形態のロ
ボット装置及びその制御方法を提供することができる。
これにより、同じ命令でも機構系によって異なる動きを
対応させ機構系依存命令変換部により上位層にあるソフ
トウエアをソースコードあるいはバイナリーレベルで利
用することが可能となる。これにより、ソフトウエアの
部品化を促進し、機構系に依存しない部分のソフトウエ
アの再利用が可能となり、ソフトウエア開発を効率よく
進めることができる。Therefore, according to the present invention, there are provided various types of robot apparatuses having different types of mechanism systems which can be controlled by a common control system using mechanism system independent commands which do not depend on the mechanism system, and a control method therefor. can do.
As a result, it is possible to make the same instruction correspond to different movements depending on the mechanism system, and use the software in the upper layer at the source code or binary level by the mechanism-dependent instruction conversion unit. As a result, it is possible to promote the use of software components, to reuse software that does not depend on the mechanical system, and to promote software development efficiently.
【図1】本発明に係るロボット装置の基本的な構成を示
すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a basic configuration of a robot device according to the present invention.
【図2】上記ロボット装置におけるCPU部のソフトウ
エア構成を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a software configuration of a CPU unit in the robot device.
【図3】上記ロボット装置における機構系独立命令発生
部の状態遷移規則を決める手順を示すフローチャートで
ある。FIG. 3 is a flowchart showing a procedure for determining a state transition rule of a mechanism independent command generation unit in the robot apparatus.
【図4】上記機構系独立命令発生部の状態遷移規則を決
める手順における「休息」の処理手順を示すフローチャ
ートである。FIG. 4 is a flowchart showing a “rest” processing procedure in a procedure for determining a state transition rule of the mechanism independent instruction generating unit.
【図5】上記機構系独立命令発生部の状態遷移規則を決
める手順における「停止」の処理手順を示すフローチャ
ートである。FIG. 5 is a flowchart illustrating a “stop” processing procedure in a procedure for determining a state transition rule of the mechanism independent instruction generating unit.
【図6】上記機構系独立命令発生部の状態遷移規則を決
める手順における「移動」の処理手順を示すフローチャ
ートである。FIG. 6 is a flowchart showing a “movement” processing procedure in a procedure for determining a state transition rule of the mechanism independent instruction generating unit.
【図7】上記ロボット装置における機構系依存目標命令
発生部で機構系依存目標命令を発生するための処理手順
を示すフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart showing a processing procedure for generating a mechanism-dependent target command in a mechanism-dependent target command generator in the robot apparatus.
【図8】上記ロボット装置における機構系依存命令列発
生部で機構系依存命令を発生するためのグラフ構造を示
す状態遷移図である。FIG. 8 is a state transition diagram showing a graph structure for generating a mechanism-dependent command in a mechanism-dependent command sequence generator in the robot apparatus.
【図9】本発明を適用して構成した自立型4足歩行ロボ
ット装置の外界部をなす機構系の基本的な構成を模式的
に示す図である。FIG. 9 is a diagram schematically showing a basic configuration of a mechanical system forming an external part of a self-supporting quadruped walking robot device configured by applying the present invention.
【図10】上記機構系依存目標命令発生部で機構系依存
目標命令を発生するための他の処理手順を示すフローチ
ャートである。FIG. 10 is a flowchart showing another processing procedure for generating a mechanism-dependent target instruction in the mechanism-dependent target instruction generator.
【図11】上記ロボット装置における機構系独立命令発
生部の構成例を示す図である。FIG. 11 is a diagram showing a configuration example of a mechanical system independent command generation unit in the robot device.
【図12】上記機構系独立命令発生部に備えられる感情
処理部での感情処理の手順を示すフローチャートであ
る。FIG. 12 is a flowchart showing a procedure of an emotion process in an emotion processing unit provided in the mechanism independent instruction generating unit.
【図13】上記機構系依存目標命令発生部で機構系依存
目標命令を発生するためのさらに他の処理手順を示すフ
ローチャートである。FIG. 13 is a flowchart showing yet another processing procedure for generating a mechanism-dependent target instruction in the mechanism-dependent target instruction generator.
【図14】機構系独立命令発生部に備えられるMap によ
る機構系依存命令の検索機能を備えた機構系独立命令発
生部の構成を示す図である。FIG. 14 is a diagram showing a configuration of a mechanism independent instruction generator having a function of searching for a mechanism dependent instruction by using a Map provided in the mechanism independent instruction generator.
【図15】Map<T,Key>とList<T> の使い方を説明するの
に用いるプログラムリストを示す図である。FIG. 15 is a diagram showing a program list used to explain how to use Map <T, Key> and List <T>.
100 ロボット装置、101 CPU部、102 制
御部、103 駆動部、104 外界、105 センサ
部、111 センサ処理部、112 機構系独立命令発
生部、113 機構系依存目標命令発生部、114 機
構系依存命令列発生部、 115 制御命令発生部、1
16 機構系依存命令変換部REFERENCE SIGNS LIST 100 robot apparatus, 101 CPU unit, 102 control unit, 103 drive unit, 104 external world, 105 sensor unit, 111 sensor processing unit, 112 mechanical system independent command generation unit, 113 mechanism system dependent target command generation unit, 114 mechanism system dependent command Column generator, 115 control instruction generator, 1
16 Mechanism-dependent instruction converter
Claims (9)
の機構部を有する機構系と、 機構系に依存しない機構系独立命令を入力とし、この機
構系独立命令を上記機構系にあわせた機構系依存命令に
変換する機構系依存命令変換部と、 この機構系依存命令変換部から供給される機構系依存命
令を上記機構系の制御命令に変換する制御命令変換部
と、 この制御依存命令変換部から供給される制御命令に応じ
て上記駆動部の駆動制御を行う制御部とを備え、 上記機構系依存命令変換部は、1つ以上の機構系依存命
令について機構系独立命令を検索のキーとして登録し、
入力された機構系独立命令から先にこの機構系依存命令
を検索のキーとして登録された対応する1つ以上の機構
系依存命令を取り出し、取り出された機構系依存命令か
ら1の機構系依存命令を選択して出力する機能を有する
ことを特徴とするロボット装置。A mechanism system having at least one mechanism unit driven by a drive unit, and a mechanism system independent command independent of the mechanism system are input, and the mechanism system independent command is adapted to the mechanism system. A mechanism-dependent command conversion unit that converts the command into a command; a control command conversion unit that converts a mechanism-dependent command supplied from the mechanism-dependent command conversion unit into a control command of the mechanism; A control unit for controlling the driving of the driving unit in accordance with the supplied control command, wherein the mechanism-dependent command conversion unit registers the mechanism-dependent command as one of search keys for one or more mechanism-dependent commands. And
One or more corresponding mechanism-dependent instructions registered with this mechanism-dependent instruction as a search key earlier than the input mechanism-dependent instruction are extracted, and one mechanism-dependent instruction is extracted from the extracted mechanism-dependent instruction. A robot device having a function of selecting and outputting an image.
立命令を入力とし、この機構系独立命令に応じて上記機
構系にあわせた機構系依存目標命令を出力する機構系依
存目標命令発生部と、この機構系依存目標命令発生部か
ら供給される機構系依存目標命令に応じて上記機構系に
あわせた姿勢遷移列からなる機構系依存命令列を発生す
る機構系依存命令列発生部と有し、 上記制御命令変換部は、この機構系依存命令列発生部か
ら供給される機構系依存命令列を上記機構系の制御命令
に変換することを特徴とする請求項1記載のロボット装
置。2. The mechanism-dependent command conversion section receives a mechanism-dependent command and outputs a mechanism-dependent target command tailored to the mechanism in response to the command. A mechanism-dependent instruction sequence generator that generates a mechanism-dependent instruction sequence consisting of a posture transition sequence tailored to the mechanism system according to the mechanism-dependent target instruction supplied from the mechanism-dependent target instruction generator. 2. The robot apparatus according to claim 1, wherein the control command conversion unit converts the mechanism-dependent command sequence supplied from the mechanism-dependent command sequence generation unit into a control command of the mechanism system. 3.
機構系独立命令に対応する複数の機構系依存目標命令か
ら1の機構系依存目標命令を確率的に選択して出力する
機能を有することを特徴とする請求項2記載のロボット
装置。3. The mechanism-dependent target instruction generating section has a function of probabilistically selecting and outputting one mechanism-dependent target instruction from a plurality of mechanism-dependent target instructions corresponding to the same mechanism independent instruction. 3. The robot apparatus according to claim 2, wherein:
機構系独立命令に対して、その機構系独立命令が入力さ
れた時点での姿勢に対応して異なる機構系依存目標命令
を出力する機能を有することを特徴とする請求項2記載
のロボット装置。4. The mechanism-dependent target command generator outputs a different mechanism-dependent target command corresponding to the attitude at the time when the mechanism-dependent command is input, for the same mechanism-dependent command. 3. The robot apparatus according to claim 2, having a function.
機構系独立命令に対して、その機構系独立命令が入力さ
れた時点での感情状態に対応して異なる機構系依存目標
命令を出力する機能を有することを特徴とする請求項2
記載のロボット装置。5. The mechanism-dependent target command generator outputs a different mechanism-dependent target command corresponding to the emotional state when the same mechanism-dependent command is input for the same mechanism-dependent command. 3. A function to perform
The robot device as described.
の機構部を有する機構系からなるロボット装置の制御方
法であって、 機構系に依存しない機構系独立命令を変換することによ
り上記機構系にあわせた機構系依存命令を生成して上記
駆動部の駆動制御を行うに当たり、 1つ以上の機構系依存命令について機構系独立命令の検
索のキーとして登録し、入力された機構系独立命令から
先にこの機構系依存命令を検索のキーとして登録された
対応する1つ以上の機構系依存命令を取り出し、取り出
された機構系依存命令から1の機構系依存命令を選択し
て、上記駆動部の駆動制御を行うことを特徴とするロボ
ット装置の制御方法。6. A method for controlling a robot apparatus comprising a mechanical system having at least one mechanical unit driven by a driving unit, wherein the robot system is adapted to the mechanical system by converting a mechanical system independent command independent of the mechanical system. In performing the drive control of the drive unit by generating the mechanism-dependent command, the one or more mechanism-dependent commands are registered as keys for searching for the mechanism-dependent command, and the input mechanism-dependent command is input first. One or more corresponding mechanism-dependent instructions registered using this mechanism-dependent instruction as a search key are fetched, and one mechanism-dependent instruction is selected from the fetched mechanism-dependent instructions to drive the drive unit. A control method for a robot device, comprising: performing control.
構系依存目標命令から1の機構系依存目標命令を確率的
に選択して、その機構系依存目標命令に応じた機構系依
存命令を生成して上記駆動部の駆動制御を行うことを特
徴とする請求項6記載のロボット装置の制御方法。7. A mechanism-dependent target instruction is stochastically selected from a plurality of mechanism-dependent target instructions corresponding to the same mechanism-dependent instruction, and a mechanism-dependent instruction corresponding to the selected mechanism-dependent instruction is selected. 7. The control method for a robot device according to claim 6, wherein the control unit generates and controls the driving of the driving unit.
系独立命令が入力された時点での姿勢に対応して異なる
機構系依存目標命令を選択して、その機構系依存目標命
令に応じた機構系依存命令を生成して上記駆動部の駆動
制御を行うことを特徴とする請求項6記載のロボット装
置の制御方法。8. For the same mechanical system independent command, a different mechanical system dependent target command is selected in accordance with the posture at the time when the mechanical system independent command is input, and according to the mechanical system dependent target command. 7. The control method for a robot device according to claim 6, wherein the drive control of the drive unit is performed by generating the mechanism-system dependent command.
系独立命令が入力された時点での感情状態に対応して異
なる機構系依存目標命令を選択して、その機構系依存目
標命令に応じた機構系依存命令を生成して上記駆動部の
駆動制御を行うことを特徴とする請求項6記載のロボッ
ト装置の制御方法。9. For the same mechanism-dependent command, a different mechanism-dependent target command is selected according to the emotional state at the time when the mechanism-dependent command is input, and the selected mechanism-dependent command is selected. 7. The control method for a robot apparatus according to claim 6, wherein a driving mechanism of the driving unit is controlled by generating a corresponding mechanism system dependent command.
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---|---|---|---|
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1997
- 1997-08-22 JP JP22689597A patent/JP3879193B2/en not_active Expired - Lifetime
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