JPH1142972A - 画像処理装置 - Google Patents
画像処理装置Info
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- JPH1142972A JPH1142972A JP9202835A JP20283597A JPH1142972A JP H1142972 A JPH1142972 A JP H1142972A JP 9202835 A JP9202835 A JP 9202835A JP 20283597 A JP20283597 A JP 20283597A JP H1142972 A JPH1142972 A JP H1142972A
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- vehicle
- image processing
- photographing
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Abstract
撮影でき、且つ、的確に前方車両及び割り込み車両の認
識が行える画像処理装置を提供する。 【解決手段】自車に設置され、自車の前方車両及び道路
状況を撮影する撮影手段と、撮影された画像を基に前方
車両及び道路状況を認識する画像処理手段を備えた画像
処理装置において、自車の位置を検出する位置検出手段
と、自車が所定位置に到達したことを検出する到達検出
手段と、自車が所定位置に到達したことが検出された時
に、撮影手段により前方車両及び道路状況を撮影する撮
影条件を変更する撮影条件変更手段及び/又は撮影され
た画像を基に前方車両及び道路状況を認識する画像処理
手段による画像処理条件を変更する画像処理条件変更手
段を備える。
Description
支援を行うための画像処理装置に係り、特に、車両の走
行環境に適した画像処理が行える画像処理装置に関す
る。
すブロック図である。また、図11は従来の画像処理装
置のアイリス値調整方法を説明するための図である。ま
た、図12は従来の画像処理装置のカメラ(撮影)画像
を示す図である。また、図13は従来の画像処理装置の
制御部の行う処理を示す図である。以下、図に従って説
明する。
撮影するカメラである。3はカメラ2により撮影した前
方車両51及び道路状況を基に前方車両51との車間距
離、割り込み車両52の有無を判断するマイクロコンピ
ュータ(マイコン)等で構成された画像処理部である。
4はカメラ2で撮影された映像または画像処理結果を表
示する液晶等で構成される表示部である。31はカメラ
2への光量を制御するアイリス制御部で、カメラ2から
の映像信号の大小に基いて光量が最適になるようにカメ
ラ2のレンズの開口度を調整する。
ス制御について説明する。カメラ2は車両に設置されて
いるために、例えば、季節、時刻、天候の他、車両の走
行ととも日陰部、トンネル等の走行環境によって、カメ
ラ2に入射する光量は時々刻々変化する。従って、画像
処理に最適な画像、つまり明るさ、解像度、コントラス
ト(濃淡)等のよい画像を得るためには、走行環境に応
じてカメラ2への入射光量を調節しなければならない。
部3に送られて画像処理されると共に、アイリス制御部
31にも送られ映像信号の大小(明るさに対応する)が
検出される。そして、映像信号が基準値より小さいとカ
メラ2への入射光量が少なく良好な画像が得られないと
判断され、アイリス制御部31はカメラ2に対して入射
光量を増加するように指示する(レンズの絞りを開
く)。逆に、映像信号が大き過ぎるとカメラ2への入射
光量が多過ぎて同様に良好な画像が得られないと判断さ
れ、アイリス制御部31はカメラ2に対して入射光量を
減少するように指示する(レンズの絞りを絞る)。この
ようにして、車両の走行環境(晴れ、曇り等)が変化し
ても常に良好な画像が得られるように入射光量の制御が
行われる(図11参照、以下、この制御をオートアイリ
ス制御と称し、また、このような状態でのアイリス値を
オートアイリス値と称する)。
メラ2で撮影された映像信号は画像処理部3を経由して
表示部4に送られ、前方車両51及び割り込み車両52
と道路状況が表示される(図12参照)。また、画像処
理部3では撮影された画像から、両側が白線53で区切
られた自車走行車線(前方車両検出領域)については、
主として車間距離が維持できないことによる追突防止を
目的として車間距離を計測する。その白線53の外側の
隣接車線(割り込み車両検出領域)については、自車走
行車線への車線変更(割り込み)の恐れのある車両を検
出する。画像処理では画像中の横成分を抽出して車両を
認識し、また対象車両までの距離を算出する。
画像処理により検出するためには、図13のごとく、先
ず自車走行車線(前方車両検出領域)において前方車両
51の認識処理を、次に隣接車線(割り込み車両検出領
域)において割り込み車両52の認識処理を行う。この
前方車両検出処理、割り込み車両検出処理を1周期とし
て繰り返す。このようにして、画像処理装置はカメラ2
により撮影した画像を基に、運転者は前方車両51及び
割り込み車両52に対して早期に対応が採れるように支
援する。
影及び画像処理装置では、トンネルの入口または出口付
近の急激な明るさの変化にカメラのアイリス値調整が応
答できず不適切な光量になり、画像のコントラストや解
像度が低下する。その結果、画像処理により対象車両の
認識が困難になる。
車走行車線に合流する合流車線の有無に係わらず、一定
の手順で画像処理を行い前方車両及び割り込み車両を認
識するので、例えば、合流点付近では合流する車線から
の車両、つまり割り込み車両の率が増えるにも係わらず
同様の画像処理を行うので、割り込み車両の認識が遅れ
るという問題がある。
して道路状況が撮影でき、且つ、適切なタイミングで前
方車両及び割り込み車両の認識が行える画像処理装置を
提供することを目的とする。
に本発明は、自車に設置され、前記自車の前方車両及び
道路状況を撮影する撮影手段と、前記撮影手段により撮
影された画像を基に前記前方車両及び道路状況を認識す
る画像処理手段を備えた画像処理装置において、前記自
車の位置を検出する位置検出手段と、前記自車が所定位
置に到達したことを検出する到達検出手段と、前記到達
検出手段により自車が前記所定位置に到達したことが検
出された時に、前記撮影手段により前記前方車両及び道
路状況を撮影する撮影条件を変更する撮影条件変更手段
を備えたことを特徴とするものである。
ンネル入口の所定距離手前に到達したことを検出するも
のであって、前記撮影条件変更手段は、前記撮影手段へ
の光量を制御するアイリス値を予め設定されたトンネル
内アイリス値に変更するものであることを特徴とするも
のである。また、前記到達検出手段は、前記自車がトン
ネル出口の所定距離手前に到達したことを検出するもの
であって、前記撮影条件変更手段は、前記撮影手段への
光量を制御するアイリス値を予め設定されたトンネル外
アイリス値に変更するものであることを特徴とするもの
である。
ンネル入口またはトンネル出口に到達したことを検出す
るものであって、前記撮影条件変更手段は、前記撮影手
段への光量を制御するアイリス値を周囲の明るさに対応
して可変するオートアイリス制御手段に基づくアイリス
値に変更するものであることを特徴とするものである。
手段への光量を制御するアイリス値を、前記自車と前記
トンネル入口またはトンネル出口までの距離に応じて徐
々に変更するものであることを特徴とするものである。
また、自車に設置され、前記自車の前方車両及び道路状
況を撮影する撮影手段と、前記撮影手段により撮影され
た画像を基に前記前方車両及び道路状況を認識する画像
処理手段を備えた画像処理装置において、前記自車の位
置を検出する位置検出手段と、前記自車が所定位置に到
達したことを検出する到達検出手段と、前記到達検出手
段により自車が前記所定位置に到達したことが検出され
た時に、前記撮影手段により撮影された画像を基に前記
前方車両及び道路状況を認識する画像処理手段による画
像処理条件を変更する画像処理条件変更手段を備えたこ
とを特徴とするものである。
車走行車線に隣接する隣接車線との合流を開始する合流
開始点の所定距離手前に到達したことを検出するもので
あって、前記画像処理条件変更手段は、前記隣接車線の
画像処理領域が広くなるように変更するものであること
を特徴とするものである。また、前記到達検出手段は、
前記自車が自車走行車線に隣接する隣接車線との合流を
開始する合流開始点の所定距離手前に到達したことを検
出するものであって、前記画像処理条件変更手段は、前
記隣接車線の画像処理時間が長くなるように変更するも
のであることを特徴とするものである。
車走行車線に隣接する隣接車線との合流が終了する合流
終了点に到達したことを検出するものであって、前記画
像処理条件変更手段による画像処理条件の変更を禁止す
る変更禁止手段を備えたことを特徴とするものである。
また、前記画像処理条件は、前記隣接車線の画像処理時
間または画像処理範囲を、前記自車と前記合流開始点ま
での距離に応じて徐々に変更するものであることを特徴
とするものである。
の構成を示すブロック図である。以下、図に従って説明
する。11はGPSシステムや、車速センサ、方位セン
サ等により自車の位置を検出する自立航行システム等か
らなる位置検出部である。12は地図情報(経路デー
タ、トンネル位置等)が記録されたCD−ROMの読取
装置(CD−ROMドライブ)等からなる地図データベ
ースである。2は車両に設置され、前方車両及び道路状
況を撮影するカメラである。3はカメラ2により撮影し
た前方車両51及び道路状況を基に前方車両51との車
間距離、割り込み車両52の有無を判断するマイクロコ
ンピュータ(マイコン)等で構成された画像処理部であ
る。また、画像処理部3は位置検出部11及び対応する
地図データベース12の地図情報に基いて自車の位置を
特定する処理、トンネルとの位置関係(距離等)を算出
する処理等も行う。4はカメラ2で撮影された映像また
は画像処理結果を表示する液晶等で構成される表示部で
ある。31はカメラ2への光量を制御するアイリス制御
部で、カメラ2の映像信号の大小及び走行環境に基いて
光量が最適になるようにカメラ2のレンズの開口度を調
整する。
である。また、図3は本発明の第1の実施例の画像処理
装置の制御部の行う処理フローチャートである。また、
図4は本発明の第1の実施例の他のアイリス値調整を説
明するための図である。以下、カメラへの光量を調整す
るアイリス制御について図に従って説明する。尚、本処
理はナビゲーション装置により目的地までの経路(ルー
ト)設定が行われた時点から開始する。
相対位置を検出してステップS12に移る。つまり、位
置検出部11によりGPSまたは車速センサとジャイロ
センサ等により自車の現在位置を緯度、経度で特定す
る。また、現在位置に対応する地図情報を地図データベ
ース12から読み出す。そして、現在地(自車位置)か
ら走行経路上にあるトンネル入口までの距離Diを算出
する。
距離Diが予め設定された距離Di1より小さいか否か
を判断して距離Diの方が小さければステップS13に
移り(図2のB区間に対応)、小さくなければステップ
S15に移る(図2のA区間に対応)。つまり、自車が
トンネル入口の所定距離以内に接近したか否かを判断す
る。
値をトンネル内アイリス値Aiに設定してステップS1
4に移る。つまり、自車が間もなくトンネルに入る(B
区間にある)ので急激に暗くなると予想される。そこ
で、事前にカメラ2の光量調整を行うためにアイリス値
をトンネル内アイリス値Aiに変更する。このトンネル
内アイリス値Aiは予め平均的なトンネルにおけるアイ
リス値を実測して、この値を基に決められている。
ったか否かを判断してトンネルに入っておれば(図2の
C区間に対応)ステップS15に移り、トンネルに入っ
ていなければ(図2のB区間に対応)待機する。ステッ
プS15ではオートアイリスに設定してステップS16
に移る。つまり、周囲の明るさが急激に変化しない状況
にあるので明るさに対応してカメラ2のアイリス値を調
整(オートアイリス)にする。尚、トンネル内の照度変
化が大きくなければ、ステップS14の処理を省略して
C区間を設けずB区間と同様にトンネル内アイリス値A
iとしてオートアイリスにする必要もない。
距離Doが予め設定された距離Do1より小さいか否か
を判断して距離Doの方が小さければ(図2のD区間に
対応)ステップS17に移り、小さくなければ(図2の
C区間に対応)待機する。つまり、自車がトンネル出口
の所定距離以内に接近したか否かを判断する。ステップ
S17では、カメラ2のアイリス値をトンネル外アイリ
ス値Aoに設定してステップS18に移る。つまり、自
車が間もなくトンネルを出るので急激に明るくなると予
想される。そこで、事前にカメラ2の光量調整を行うた
めにアイリス値をトンネル外アイリス値Aoに変更す
る。このトンネル外アイリス値Aoは予め自車が当該ト
ンネルに入る前の平均的なアイリス値を記憶しておき、
この値を基に決められている。
たか否かを判断してトンネルを出ておれば(図2のE区
間、次のトンネルからみるとA区間に対応)ステップS
19に移り、トンネルを出ていなければ(図2のD区間
に対応)待機する。ステップS19ではオートアイリス
に設定してステップS11に戻る。つまり、周囲の明る
さの変化が急激に変化しない状況にあるので明るさに対
応してカメラ2のアイリス値を調整(オートアイリス)
し、このような処理を繰り返す。
の変化を予測して予めアイリス値の調整を行うので良好
な画像が得られ、画像処理による前方車両51及び割り
込み車両52の認識の信頼性が向上する。また、本例で
はアイリス値Aiの調整をトンネル入口の所定距離Di
1手前で一度に行う代わりに、図4のようにトンネルの
入口からの距離(Di1、Di2等)に応じて複数の区
間に分割して徐々にトンネル内アイリス値に近づけるよ
うに、アイリス値Ai1、Ai2を調整するようにして
もよい。さらに、図4の点線のごとくトンネルの入口か
らの距離に対応して連続してアイリス値を調整してもよ
い。出口についても同様にトンネル出口からの距離(D
o1、Do2等)に応じてアイリス値Aoの調整を多段
階(Ao1、Ao2)に、または点線のごとく連続して
行うこともできる。
ある。また、図6は本発明の第2の実施例の画像処理装
置のカメラ画像を示す図である。また、図7は本発明の
第2の実施例の画像処理装置の制御部の行う処理フロー
チャートである。また、図8は本発明の第2の実施例の
画像処理装置の制御部の行う処理を示す図で、(a)は
合流点付近以外での処理、(b)は合流点付近での処理
である。また、図9は本発明の第2の実施例の画像処理
装置の制御部の行う他の処理を示す図で、(a)は合流
点付近以外での処理、(b)は合流点付近での処理であ
る。以下、画像処理方法について図に従って説明する。
尚、本処理はナビゲーション装置により目的地までの経
路(ルート)設定が行われた時点から開始する。
置を検出してステップS22に移る。つまり、位置検出
部11によりGPSまたは車速センサとジャイロセンサ
等により自車の現在位置を緯度、経度で特定する。ま
た、現在位置に対応する地図情報を地図データベース1
2から読み出す。そして、現在地(自車位置)から走行
経路上にある合流開始点までの距離D1を算出する。
離D1が予め設定された距離Da1より小さいか否かを
判断して距離D1の方が小さければステップS23に移
り(図5のB区間に対応)、小さくなければステップS
24に移る(図5のA区間に対応)。つまり、自車が合
流開始点の所定距離以内に接近したか否かを判断する。
画像処理を実施してステップS21に戻る。つまり、自
車が合流開始点の所定距離以内に接近しているので、隣
接車線からの合流車両(割り込み車両52)が多くな
る。そのため、割り込み車両に重点をおいた処理を行う
必要がある。図8(b)のような合流点付近での処理に
従って前方車両51の他、割り込み車両52の処理に重
点をおく必要がある。例えば、処理頻度を前方車両認
識、割り込み車両認識、割り込み車両認識を1周期とし
て画像処理を行う。
たか否かを判断して合流終了点に到達しておればステッ
プS25に移り(図5のC区間に対応)、到達していな
ければ待機する(図5のB区間に対応)。ステップS2
5では、前方車両優先の画像処理を実施してステップS
21に戻る。つまり、自車が合流終了点を通過したの
で、合流車両(割り込み車両52)が少なくなる。その
ため、割り込み車両52に重点をおいた処理よりも追突
防止のために図8(a)のような合流点付近以外での処
理に従って前方車両51に重点をおいた処理を行う必要
がある。例えば、処理頻度を前方車両認識、割り込み車
両認識を1周期として画像処理を行う。
52の多少を予測して画像処理による車両の認識対象を
変えるので、前方車両51及び割り込み車両52の動向
に対して早期に対応が採れ事故防止に効果がある。ま
た、本例では割り込み車両重点画像処理として処理頻度
を変えているが、図6のごとく割り込み車両検出領域を
A、Bに区別して、合流点付近(B区間)では、合流す
る車両を早くから認識できるように割り込み車両検出領
域を領域A及び領域Bの広い領域について行う。一方、
合流点付近以外(A区間、C区間)では、割り込み車両
検出領域を領域Aの狭い領域に限定して行うようにして
もよい。つまり、割り込み対象車両の検出(認識)範囲
を割り込みの可能性の大小により変更するものである。
さらに、合流開始点からの距離に対応して連続して処理
領域を変更してもよい。
環境の急激な変化にも常に良好が画像を撮影でき、且
つ、適切なタイミングで前方車両及び割り込み車両の認
識が行える画像処理装置が提供できる。
示すブロック図である。
の行う処理フローチャートである。
イリス値調整を説明するための図である。
画像を示す図である。
の行う処理フローチャートである。
の行う処理手順を示す図である。
の行う他の処理手順を示す図である。
である。
説明するための図である。
ある。
を示す図である。
処理部、12・・・地図データベース、 31・
・・アイリス制御部、2・・・・カメラ、
4・・・・表示部、51・・・前方車両、
52・・・割り込み車両。
Claims (10)
- 【請求項1】 自車に設置され、前記自車の前方車両及
び道路状況を撮影する撮影手段と、前記撮影手段により
撮影された画像を基に前記前方車両及び道路状況を認識
する画像処理手段を備えた画像処理装置において、 前記自車の位置を検出する位置検出手段と、 前記自車が所定位置に到達したことを検出する到達検出
手段と、 前記到達検出手段により自車が前記所定位置に到達した
ことが検出された時に、前記撮影手段により前記前方車
両及び道路状況を撮影する撮影条件を変更する撮影条件
変更手段を備えたことを特徴とする画像処理装置。 - 【請求項2】 前記到達検出手段は、前記自車がトンネ
ル入口の所定距離手前に到達したことを検出するもので
あって、 前記撮影条件変更手段は、前記撮影手段への光量を制御
するアイリス値を予め設定されたトンネル内アイリス値
に変更するものであることを特徴とする請求項1記載の
画像処理装置。 - 【請求項3】 前記到達検出手段は、前記自車がトンネ
ル出口の所定距離手前に到達したことを検出するもので
あって、 前記撮影条件変更手段は、前記撮影手段への光量を制御
するアイリス値を予め設定されたトンネル外アイリス値
に変更するものであることを特徴とする請求項1記載の
画像処理装置。 - 【請求項4】 前記到達検出手段は、前記自車がトンネ
ル入口またはトンネル出口に到達したことを検出するも
のであって、 前記撮影条件変更手段は、前記撮影手段への光量を制御
するアイリス値を周囲の明るさに対応して可変するオー
トアイリス制御手段に基づくアイリス値に変更するもの
であることを特徴とする請求項1記載の画像処理装置。 - 【請求項5】 前記撮影条件変更手段は、前記撮影手段
への光量を制御するアイリス値を、前記自車と前記トン
ネル入口またはトンネル出口までの距離に応じて徐々に
変更するものであることを特徴とする請求項2または請
求項3記載の画像処理装置。 - 【請求項6】 自車に設置され、前記自車の前方車両及
び道路状況を撮影する撮影手段と、前記撮影手段により
撮影された画像を基に前記前方車両及び道路状況を認識
する画像処理手段を備えた画像処理装置において、 前記自車の位置を検出する位置検出手段と、 前記自車が所定位置に到達したことを検出する到達検出
手段と、 前記到達検出手段により自車が前記所定位置に到達した
ことが検出された時に、前記撮影手段により撮影された
画像を基に前記前方車両及び道路状況を認識する画像処
理手段による画像処理条件を変更する画像処理条件変更
手段を備えたことを特徴とする画像処理装置。 - 【請求項7】 前記到達検出手段は、前記自車が自車走
行車線に隣接する隣接車線との合流を開始する合流開始
点の所定距離手前に到達したことを検出するものであっ
て、 前記画像処理条件変更手段は、前記隣接車線の画像処理
領域が広くなるように変更するものであることを特徴と
する請求項6記載の画像処理装置。 - 【請求項8】 前記到達検出手段は、前記自車が自車走
行車線に隣接する隣接車線との合流を開始する合流開始
点の所定距離手前に到達したことを検出するものであっ
て、 前記画像処理条件変更手段は、前記隣接車線の画像処理
時間が長くなるように変更するものであることを特徴と
する請求項6記載の画像処理装置。 - 【請求項9】 前記到達検出手段は、前記自車が自車走
行車線に隣接する隣接車線との合流が終了する合流終了
点に到達したことを検出するものであって、 前記画像処理条件変更手段による画像処理条件の変更を
禁止する変更禁止手段を備えたことを特徴とする請求項
6記載の画像処理装置。 - 【請求項10】 前記画像処理条件は、前記隣接車線の
画像処理時間または画像処理範囲を、前記自車と前記合
流開始点までの距離に応じて徐々に変更するものである
ことを特徴とする請求項7又は請求項8記載の画像処理
装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP20283597A JP4063920B2 (ja) | 1997-07-29 | 1997-07-29 | 画像処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP20283597A JP4063920B2 (ja) | 1997-07-29 | 1997-07-29 | 画像処理装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH1142972A true JPH1142972A (ja) | 1999-02-16 |
JP4063920B2 JP4063920B2 (ja) | 2008-03-19 |
Family
ID=16463986
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP20283597A Expired - Fee Related JP4063920B2 (ja) | 1997-07-29 | 1997-07-29 | 画像処理装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4063920B2 (ja) |
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- 1997-07-29 JP JP20283597A patent/JP4063920B2/ja not_active Expired - Fee Related
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JP4063920B2 (ja) | 2008-03-19 |
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