JPH1118215A - Controller for driving motor of battery car - Google Patents
Controller for driving motor of battery carInfo
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- JPH1118215A JPH1118215A JP9160783A JP16078397A JPH1118215A JP H1118215 A JPH1118215 A JP H1118215A JP 9160783 A JP9160783 A JP 9160783A JP 16078397 A JP16078397 A JP 16078397A JP H1118215 A JPH1118215 A JP H1118215A
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
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- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明はバッテリー車両の走
行モータの制御装置に関し、特にバッテリーフォークリ
フト車の走行モータの制御に適用して有用なものであ
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control device for a running motor of a battery vehicle, and more particularly to a control device useful for controlling a running motor of a battery forklift vehicle.
【0002】[0002]
【従来の技術】フォークリフト車の中にはバッテリーを
電源とし、モータを駆動源として走行する電動式のもの
がある。この種の電動式のフォークリフト車は、図3に
示すように、バッテリー1、アクセル2、走行モータ制
御装置3、走行モータ4、伝達装置5、回転センサ6及
びタイヤ7を有しており、アクセル2の開度を表す情報
及び回転センサ6で検出する走行モータ4の回転数を表
す情報に基づき速度制御装置3により走行モータ4の電
流を制御してその走行を制御するように構成してある。2. Description of the Related Art Some forklift vehicles are powered by a battery as a power source and run by a motor as a drive source. As shown in FIG. 3, an electric forklift vehicle of this type includes a battery 1, an accelerator 2, a traveling motor control device 3, a traveling motor 4, a transmission device 5, a rotation sensor 6, and tires 7. The current of the travel motor 4 is controlled by the speed control device 3 based on the information representing the opening degree of 2 and the information representing the number of rotations of the travel motor 4 detected by the rotation sensor 6 so as to control the travel. .
【0003】この場合の走行モータ制御装置3の具体例
としては、特願平7−67898号に開示するものを挙
げることができる。かかる走行モータ制御装置3を含む
当該バッテリーフォークリフト車の制御系のブロック線
図を、図3と同一部分には同一番号を付して図4に示
す。同図に示すように、走行モータ制御装置3は、RA
M11、アクセル区分判定手段12、関数抽出手段1
3、電流値演算手段14及び電力変換回路15を有して
いる。ここでRAM11はアクセル区分データ及びモー
タ回転数/電流指令値関数群(アクセル区分別)データ
を格納している。ここで「アクセル区分データ」とは、
図5に示すように、モードである区分(本例では0〜
7)とアクセル開度とを関連づけたデータであり、「モ
ータ回転数/電流指令値関数群(アクセル区分別)デー
タ」とは、図6に示すように、モードである区分(本例
では0〜7)と各モードに固有の関数とを関連づけたデ
ータである。また、このときの各関数は、図7に示すよ
うな走行モータ4の回転数に対する電流特性を有するも
のである。A specific example of the traveling motor control device 3 in this case is disclosed in Japanese Patent Application No. 7-67898. A block diagram of a control system of the battery forklift vehicle including the traveling motor control device 3 is shown in FIG. As shown in FIG.
M11, accelerator section determination means 12, function extraction means 1
3. It has a current value calculation means 14 and a power conversion circuit 15. Here, the RAM 11 stores accelerator section data and motor rotation speed / current command value function group (accelerator section) data. Here, "accelerator classification data"
As shown in FIG. 5, the mode division (0 to 0 in this example)
7) is associated with the accelerator opening, and the “motor rotation speed / current command value function group (according to accelerator category) data” is a mode category (0 in this example) as shown in FIG. 7) and data unique to each mode. Each function at this time has a current characteristic with respect to the rotation speed of the traveling motor 4 as shown in FIG.
【0004】図4に示すアクセル区分判定手段12は、
アクセル2が送出するアクセル開度を表すアクセル開度
信号に基づきRAM11のデータを参照してアクセル区
分を判定し、この判定結果を関数抽出手段13に送出す
る。関数抽出手段13はアクセル区分に応じたモータ回
転数/電流指令値関数をRAM11から抽出する。電流
値演算手段14は回転センサ6が検出するモータ回転数
情報を参照してこのときの回転数に対応する電流指令値
をRAM11から抽出したモータ回転数/電流指令値関
数に基づき演算し、この電流指令値を電力変換回路15
に供給する。電力変換回路15ではバッテリー1から走
行モータ4に供給する電流値が所定の電流指令値になる
ように制御する。この電力変換回路15は、例えば直流
チョッパで好適に形成することができ、直流チョッパの
場合にはデューティ制御によりその出力電圧を制御する
ことにより所望の電流値とすることができる。[0004] The accelerator section determination means 12 shown in FIG.
Based on the accelerator opening signal indicating the accelerator opening transmitted by the accelerator 2, the accelerator classification is determined by referring to the data in the RAM 11, and the determination result is transmitted to the function extracting means 13. The function extracting means 13 extracts a motor speed / current command value function corresponding to the accelerator division from the RAM 11. The current value calculation means 14 calculates the current command value corresponding to the rotation speed at this time by referring to the motor rotation speed information detected by the rotation sensor 6 based on the motor rotation speed / current command value function extracted from the RAM 11. The current command value is converted to the power conversion circuit 15
To supply. The power conversion circuit 15 controls so that the current value supplied from the battery 1 to the traveling motor 4 becomes a predetermined current command value. The power conversion circuit 15 can be suitably formed by, for example, a DC chopper. In the case of a DC chopper, a desired current value can be obtained by controlling the output voltage by duty control.
【0005】[0005]
【発明が解決しようとする課題】上述の如き従来技術に
おいては、アクセル2の開度に応じて一意に決定される
モータ回転数/電流指令値関数を選択して走行モータ4
に供給する電流値を制御するようにしたので、モータ回
転数/電流指令値関数に、低速域では所定の登坂力を満
足する電流指令値データ、高速域では所定の最高速度を
満足する電流指令値データ、中速域ではバッテリー消費
を少なくする電流指令値データをそれぞれ持たせること
により合理的なバッテリーフォークリフト車の走行制御
を行うことができるという効果を奏する。In the prior art as described above, the traveling motor 4 is selected by selecting a motor speed / current command value function uniquely determined according to the opening degree of the accelerator 2.
The current value to be supplied to the motor speed / current command value function, the current command value data that satisfies a predetermined ascending force in the low-speed range and the current command value that satisfies the predetermined maximum speed in the high-speed range By providing the value data and the current command value data for reducing the battery consumption in the medium speed range, respectively, there is an effect that it is possible to perform reasonable travel control of the battery forklift vehicle.
【0006】一方、バッテリーフォークリフト車の用途
は、平地を長い距離走行して搬送作業を行う用途、坂道
が多い登坂力を要する環境で搬送作業を行う用途等、様
々である。そして、平地を長い距離走行して搬送作業を
行う用途では、トルクは然程必要ないが、最高速度はな
るべく大きいものが望まれ、逆に坂道が多い登坂力を要
する環境で搬送作業を行う用途では、最高速度は大きく
なくても良いが、トルクはなるべく大きいものが望まれ
る。このとき、走行モータ4は直流モータであるため、
走行モータ4のトルクと速度とはトレード・オフの関係
にある。すなわち、トルクを大きくするため電流値を増
大させると速度が小さくなり、電流値を減少させるとト
ルクが小さくなるという関係にある。On the other hand, there are various uses of a battery forklift truck, such as a use for traveling on a flat ground for a long distance, and a use for performing a transport operation in an environment where a large number of hills require climbing force. In applications where transport work is performed over long distances on flat terrain, torque is not necessary, but a maximum speed is desired as much as possible. Then, the maximum speed does not have to be high, but it is desirable that the torque be as high as possible. At this time, since the traveling motor 4 is a DC motor,
The torque and speed of the traveling motor 4 are in a trade-off relationship. In other words, the relationship is such that increasing the current value to increase the torque decreases the speed, and decreasing the current value decreases the torque.
【0007】そこで、従来技術においてはバッテリーフ
ォークリフト車の用途に応じて最適な特性となるよう
に、特性が異なる複数種類の走行モータ4を用意してお
きこれらの中から最適なものを適宜選択するか、若しく
は伝達装置5のギャ比を変更することにより対処してい
た。このため、各用途に柔軟に対処することができない
という欠点を有していた。Therefore, in the prior art, a plurality of types of traveling motors 4 having different characteristics are prepared so as to have optimum characteristics according to the use of the battery forklift vehicle, and the optimum one is appropriately selected from these. Or by changing the gear ratio of the transmission device 5. For this reason, there was a drawback that it was not possible to flexibly cope with each application.
【0008】本願発明は、上記従来技術に鑑み、用途に
応じた適切な走行特性を容易に選択することができるバ
ッテリー車両の走行モータの制御装置を提供することを
目的とする。An object of the present invention is to provide a control device for a running motor of a battery vehicle, which can easily select an appropriate running characteristic according to the application in view of the above-mentioned prior art.
【0009】[0009]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明の構成は、伝達装置及びタイヤを介してバッテリ車両
を走行させる走行モータの制御装置において、走行モー
タの回転数に対する電流指令値を表すデータ群であるモ
ータ回転数/電流指令値関数を、高速・低トルク用、低
速・高トルク用及び両者の中間である標準用等、複数種
類用意するとともに、これらのモータ回転数/電流指令
値関数の何れか1つをモード選択手段により選択し、選
択したモータ回転数/電流指令値関数に基づき走行モー
タの制御を行うようにしたことを特徴とする。According to a first aspect of the present invention, there is provided a traveling motor control device for driving a battery vehicle through a transmission device and a tire, wherein a current command value for a rotation speed of the traveling motor is represented. A plurality of types of motor rotation speed / current command value functions, such as a high speed / low torque, a low speed / high torque, and a standard function between the two, are prepared. One of the functions is selected by the mode selection means, and the traveling motor is controlled based on the selected motor rotation speed / current command value function.
【0010】かかる本発明によれば、モード選択手段で
選択したモードに対応するモータ回転数/電流指令値関
数に基づき走行モータの走行制御が行われる。According to the present invention, the traveling control of the traveling motor is performed based on the motor rotation speed / current command value function corresponding to the mode selected by the mode selection means.
【0011】また、他の発明は、伝達装置及びタイヤを
介してバッテリ車両を走行させる走行モータの制御装置
において、高速・低トルク、低速・高トルク及び両者の
中間である標準等、設定された複数種類のモードの中か
ら何れか1つを選択するモード選択手段と、モード選択
手段から出力されるモード信号に基づきこのモード選択
手段で選択されたモードを判定するモード判定手段と予
め用意されているモード毎のモータ回転数/電流指令値
関数の中から、モード判定手段で判定したモードに対応
するモータ回転数/電流指令値関数を抽出する第1の関
数抽出手段と、アクセルから出力されるアクセル開度信
号に基づき、このときのアクセル開度が予め設定してい
るアクセル区分の何れに含まれているかを判定するアク
セル区分判定手段と、第1の関数抽出手段で抽出された
モータ回転数/電流指令値関数の中から、アクセル区分
判定手段で判定されたアクセル区分に対応するモータ回
転数/電流指令値関数を抽出する第2の関数抽出手段と
第2の関数抽出手段で抽出されたモータ回転数/電流指
令値関数及び走行モータの回転数を検出する回転センサ
からの回転数情報に基づいて電力変換回路へ出力する電
流指令値を求める電流値演算手段と、走行モータに供給
する電流が電流演算手段で求めた電流指令値になるよう
に制御する電力変換回路とを有することを特徴とする。Another aspect of the present invention is a driving motor control device for driving a battery vehicle through a transmission device and a tire, wherein a high speed / low torque, a low speed / high torque and a standard which is intermediate between the two are set. Mode selection means for selecting any one of a plurality of types of modes, and mode determination means for determining a mode selected by the mode selection means based on a mode signal output from the mode selection means are provided in advance. First function extracting means for extracting a motor speed / current command value function corresponding to the mode determined by the mode determining means from the motor speed / current command value function for each mode, and output from the accelerator. Accelerator section determining means for determining which of the preset accelerator sections includes the accelerator opening at this time based on the accelerator opening signal Extracting a motor speed / current command value function corresponding to the accelerator section determined by the accelerator section determining means from the motor speed / current command value function extracted by the first function extracting means; A current command value to be output to the power conversion circuit based on the motor speed / current command value function extracted by the function extracting means and the second function extracting means and the speed information from a rotation sensor for detecting the speed of the traveling motor. And a power conversion circuit that controls the current supplied to the traveling motor to be the current command value obtained by the current calculation means.
【0012】かかる本発明によれば、モータ回転数/電
流指令値関数に、低速域では所定の登坂力を満足する電
流指令値データ、高速域では所定の最高速度を満足する
電流指令値データ、中速域ではバッテリー消費を少なく
する電流指令値データをそれぞれ持たせることにより、
アクセルの開度に応じて合理的なバッテリー車の走行制
御を行うことができるばかりでなく、さらにモード選択
手段で選択したモードに対応するモータ回転数/電流指
令値関数に基づく走行モータの走行制御が行われる。According to the present invention, in the motor speed / current command value function, current command value data satisfying a predetermined uphill force in a low speed range, current command value data satisfying a predetermined maximum speed in a high speed range, In the medium speed range, by having current command value data to reduce battery consumption,
Not only is it possible to perform reasonable running control of the battery car according to the degree of opening of the accelerator, but also to run the running motor based on the motor speed / current command value function corresponding to the mode selected by the mode selecting means. Is performed.
【0013】[0013]
【発明の実施の形態】以下本発明の実施の形態を図面に
基づき詳細に説明する。図1は本形態に係る走行モータ
制御装置20を含む当該バッテリーフォークリフト車の
制御系を示すブロック線図、図2はそのモータ回転数/
電流指令値関数(高速・低トルク用、低速・高トルク
用、標準用)を示す特性図である。本形態は、図4に示
す従来技術に係る制御系の走行モータ制御装置3にモー
ド選択手段22、モード判定手段24及び第1の関数抽
出手段25を追加するとともに、RAM11の代わりに
RAM21を、関数抽出手段13の代わりに第2の関数
抽出手段23をそれぞれ設けたものである。そこで、図
4と同一部分には同一番号を付し重複する説明は省略す
る。Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing a control system of the battery forklift vehicle including the traveling motor control device 20 according to the present embodiment, and FIG.
FIG. 9 is a characteristic diagram illustrating a current command value function (for high speed / low torque, for low speed / high torque, for standard). In this embodiment, a mode selection unit 22, a mode determination unit 24, and a first function extraction unit 25 are added to the traveling motor control device 3 of the control system according to the related art shown in FIG. A second function extracting means 23 is provided instead of the function extracting means 13. Therefore, the same parts as those in FIG.
【0014】RAM21は、従来と同様にアクセル区分
データ及びモータ回転数/電流指令値関数群を格納して
いる。この場合のモータ回転数/電流指令値関数群は、
従来と同様のアクセル区分別の各データ毎に、高速・低
トルクモード、低速・高トルクモード及び両者の中間で
ある標準モードの3種類の各モードを組み合わせたデー
タとなっている。すなわち、例えばアクセル区分「7」
の関数が、図2に示すように、高速・低トルク用I、低
速・高トルク用II及び標準用III の3種類形成してあ
り、他のアクセル区分「1」〜「6」に関しても同様に
3種類づつ形成してある。ここで「高速・低トルクモー
ド」とは、最高速度を大きくしてトルクを小さくした特
性を有するモードで、例えば滑走路等、平地の長距離走
行に用いて有用なモードである。「低速・高トルクモー
ド」とは、トルクを大きくして最高速度を小さくした特
性を有するモードで、例えば大きな登坂力を要する坂が
多い用途に用いて有用なモードである。「標準モード」
とは両者の中間のモードである。The RAM 21 stores accelerator division data and a motor speed / current command value function group as in the prior art. In this case, the motor speed / current command value function group is
For each data for each accelerator category as in the conventional case, the data is a combination of three types of modes: a high-speed / low-torque mode, a low-speed / high-torque mode, and a standard mode intermediate between the two modes. That is, for example, the accelerator division “7”
As shown in FIG. 2, three functions are formed for high speed / low torque I, low speed / high torque II, and standard III, and the same applies to other accelerator divisions "1" to "6". Are formed in three types. Here, the “high-speed / low-torque mode” is a mode having characteristics of increasing the maximum speed and decreasing the torque, and is useful for long-distance running on a flat ground such as a runway. The “low-speed / high-torque mode” is a mode having a characteristic in which the maximum speed is reduced by increasing the torque, and is a useful mode, for example, for use in many hills requiring a large climbing force. "Standard mode"
Is an intermediate mode between the two.
【0015】モード選択手段22は、高速・低トルクモ
ード、低速・高トルクモード及び標準モードの中から何
れか1つを選択し、選択したモードを表すモード信号を
送出するものである。モード判定手段24はモード信号
に基づきモード選択手段22で選択されたモードを判定
する。第1の関数抽出手段25は、RAM21を参照し
て予め用意されているモード毎のモータ回転数/電流指
令値関数の中から、モード判定手段24で判定されたモ
ードに対応するモータ回転数/電流指令値関数を抽出す
る。第2の関数抽出手段23は、第1の関数抽出手段2
5で抽出されたモータ回転数/電流指令値関数の中か
ら、アクセル区分判定手段12で判定されたアクセル区
分に対応するモータ回転数/電流指令値関数を抽出す
る。電流演算手段14は、第2の関数抽出手段23で抽
出されたモータ回転数/電流指令値関数及び走行モータ
4の回転数を検出する回転センサ6からの回転数情報に
基づいて電力変換回路へ出力する電流指令値を求める。The mode selecting means 22 selects one of the high-speed / low-torque mode, the low-speed / high-torque mode and the standard mode, and sends out a mode signal indicating the selected mode. The mode determining means 24 determines the mode selected by the mode selecting means 22 based on the mode signal. The first function extracting unit 25 refers to the RAM 21 and selects a motor rotational speed / current corresponding to the mode determined by the mode determining unit 24 from the motor rotational speed / current command value function for each mode prepared in advance. Extract the current command value function. The second function extracting means 23 is a first function extracting means 2
From the motor speed / current command value function extracted in step 5, a motor speed / current command value function corresponding to the accelerator section determined by the accelerator section determining means 12 is extracted. The current calculating means 14 supplies the electric power to the power conversion circuit based on the motor speed / current command value function extracted by the second function extracting means 23 and the rotation speed information from the rotation sensor 6 for detecting the rotation speed of the traveling motor 4. Find the current command value to be output.
【0016】かかる本形態によれば、モード選択手段2
2で選択した特定モードのモータ回転数/電流指令値関
数群を用いてアクセル開度に応じた走行制御が行われ
る。According to this embodiment, the mode selecting means 2
The travel control according to the accelerator opening is performed using the motor rotation speed / current command value function group of the specific mode selected in 2.
【0017】[0017]
【発明の効果】以上実施の形態とともに具体的に説明し
たように、本発明は、走行モータの回転数に対する電流
指令値を表すデータ群であるモータ回転数/電流指令値
関数を、高速・低トルク用、低速・高トルク用及び両者
の中間である標準用等、複数種類用意するとともに、こ
れらのモータ回転数/電流指令値関数の何れか1つをモ
ード選択手段により選択し、選択したモータ回転数/電
流指令値関数に基づき走行モータの制御を行うようにし
たので、高速・低トルクモード、低速・高トルクモード
及び標準モード等をモード選択手段で選択するだけで、
所望の走行特性を得ることができる。すなわち、従来の
如く用途に応じたハード的な変更を必要とすることな
く、用途に応じた適切なバッテリー車とすることができ
る。As described above in detail with the embodiments, the present invention provides a motor rotation speed / current command value function, which is a data group representing a current command value with respect to the rotation speed of a traveling motor, at a high speed / low speed. A plurality of types such as a torque type, a low-speed / high-torque type, and a standard type intermediate between the two types are prepared, and one of these motor speed / current command value functions is selected by a mode selection means, and the selected motor is selected. Since the traveling motor is controlled based on the rotation speed / current command value function, the high-speed / low-torque mode, the low-speed / high-torque mode, the standard mode, and the like can be simply selected by the mode selection means.
Desired driving characteristics can be obtained. That is, it is possible to provide an appropriate battery vehicle according to the application without requiring a hardware change according to the application as in the related art.
【図1】本発明の実施の形態に係る走行モータ制御装置
を含むバッテリーフォークリフト車の制御系を示すブロ
ック線図。FIG. 1 is a block diagram showing a control system of a battery forklift vehicle including a traveling motor control device according to an embodiment of the present invention.
【図2】上記実施の形態に係るモータ回転数/電流指令
値関数(高速・低トルク用、低速・高トルク用、標準
用)を示す特性図。FIG. 2 is a characteristic diagram showing a motor rotation speed / current command value function (for high speed / low torque, for low speed / high torque, for standard) according to the embodiment.
【図3】従来技術に係るバッテリーフォークリフト車を
概念的に示す説明図。FIG. 3 is an explanatory view conceptually showing a battery forklift vehicle according to the related art.
【図4】従来技術に係る走行モータ制御装置を含む当該
バッテリーフォークリフト車の制御系を示すブロック線
図。FIG. 4 is a block diagram showing a control system of the battery forklift vehicle including the traveling motor control device according to the related art.
【図5】アクセル区分データを概念的に示す説明図。FIG. 5 is an explanatory view conceptually showing accelerator division data.
【図6】アクセル開度とこれに対応する区分(本例では
0〜7)とを関連づけたデータを概念的に示す説明図。FIG. 6 is an explanatory diagram conceptually showing data in which an accelerator opening and a corresponding section (0 to 7 in this example) are associated with each other.
【図7】アクセル開度をパラメータとしてモータ回転数
と電流指令値との関係を示す特性図。FIG. 7 is a characteristic diagram showing a relationship between a motor rotation speed and a current command value using an accelerator opening as a parameter.
12 アクセル区分判定手段 14 電流値演算手段 15 電力変換回路 20 走行モータ制御装置 21 RAM 22 モード選択手段 23 第2の関数抽出手段 24 モード判定手段 25 第1の関数抽出手段 DESCRIPTION OF SYMBOLS 12 Accelerator classification determination means 14 Current value calculation means 15 Power conversion circuit 20 Traveling motor control device 21 RAM 22 Mode selection means 23 Second function extraction means 24 Mode determination means 25 First function extraction means
Claims (2)
両を走行させる走行モータの制御装置において、 走行モータの回転数に対する電流指令値を表すデータ群
であるモータ回転数/電流指令値関数を、高速・低トル
ク用、低速・高トルク用及び両者の中間である標準用
等、複数種類用意するとともに、これらのモータ回転数
/電流指令値関数の何れか1つをモード選択手段により
選択し、選択したモータ回転数/電流指令値関数に基づ
き走行モータの制御を行うようにしたことを特徴とする
バッテリー車両の走行モータの制御装置。1. A control device for a traveling motor that causes a battery vehicle to travel via a transmission device and tires, wherein a motor rotation speed / current command value function, which is a data group representing a current command value with respect to the rotation speed of the traveling motor, is set to a high speed. A plurality of types are prepared, such as a low torque type, a low speed / high torque type, and a standard type intermediate between the two types, and one of these motor speed / current command value functions is selected and selected by a mode selecting means. A control device for a traveling motor of a battery vehicle, wherein the traveling motor is controlled based on the motor speed / current command value function.
両を走行させる走行モータの制御装置において、 高速・低トルク、低速・高トルク及び両者の中間である
標準等、設定された複数種類のモードの中から何れか1
つを選択するモード選択手段と、 モード選択手段から出力されるモード信号に基づきこの
モード選択手段で選択されたモードを判定するモード判
定手段と予め用意されているモード毎のモータ回転数/
電流指令値関数の中から、モード判定手段で判定したモ
ードに対応するモータ回転数/電流指令値関数を抽出す
る第1の関数抽出手段と、 アクセルから出力されるアクセル開度信号に基づき、こ
のときのアクセル開度が予め設定しているアクセル区分
の何れに含まれているかを判定するアクセル区分判定手
段と、 第1の関数抽出手段で抽出されたモータ回転数/電流指
令値関数の中から、アクセル区分判定手段で判定された
アクセル区分に対応するモータ回転数/電流指令値関数
を抽出する第2の関数抽出手段と第2の関数抽出手段で
抽出されたモータ回転数/電流指令値関数及び走行モー
タの回転数を検出する回転センサからの回転数情報に基
づいて電力変換回路へ出力する電流指令値を求める電流
値演算手段と、 走行モータに供給する電流が電流演算手段で求めた電流
指令値になるように制御する電力変換回路とを有するこ
とを特徴とするバッテリー車両の走行モータの制御装
置。2. A control device for a traveling motor for traveling a battery vehicle via a transmission device and tires, comprising: a plurality of set modes such as a high speed / low torque, a low speed / high torque, and a standard intermediate between the two. Any one from inside
Mode selection means for selecting one mode, mode determination means for determining a mode selected by the mode selection means based on a mode signal output from the mode selection means, and motor rotation speed /
A first function extracting unit that extracts a motor rotation speed / current command value function corresponding to the mode determined by the mode determining unit from the current command value function; and an accelerator opening signal output from the accelerator. Accelerator division determining means for determining which of the preset accelerator divisions the accelerator opening is included in, and motor speed / current command value function extracted by the first function extracting means. Function extracting means for extracting a motor speed / current command value function corresponding to the accelerator category determined by the accelerator category determining means, and a motor speed / current command value function extracted by the second function extracting means Current value calculating means for obtaining a current command value to be output to the power conversion circuit based on rotation speed information from a rotation sensor for detecting the rotation speed of the traveling motor; Flow control device of the running motor battery vehicle, characterized in that it comprises a power conversion circuit for controlling such that the current command value calculated by the current calculation unit.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9160783A JPH1118215A (en) | 1997-06-18 | 1997-06-18 | Controller for driving motor of battery car |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9160783A JPH1118215A (en) | 1997-06-18 | 1997-06-18 | Controller for driving motor of battery car |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH1118215A true JPH1118215A (en) | 1999-01-22 |
Family
ID=15722362
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP9160783A Pending JPH1118215A (en) | 1997-06-18 | 1997-06-18 | Controller for driving motor of battery car |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH1118215A (en) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008271675A (en) * | 2007-04-18 | 2008-11-06 | Okudaya Giken:Kk | Small carrier |
JP2013177047A (en) * | 2012-02-28 | 2013-09-09 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | Hybrid working vehicle |
CN105835723A (en) * | 2015-02-03 | 2016-08-10 | 微空间株式会社 | Motor driving apparatus |
-
1997
- 1997-06-18 JP JP9160783A patent/JPH1118215A/en active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008271675A (en) * | 2007-04-18 | 2008-11-06 | Okudaya Giken:Kk | Small carrier |
JP2013177047A (en) * | 2012-02-28 | 2013-09-09 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | Hybrid working vehicle |
CN105835723A (en) * | 2015-02-03 | 2016-08-10 | 微空间株式会社 | Motor driving apparatus |
US10099558B2 (en) | 2015-02-03 | 2018-10-16 | Microspace Corporation | Motor driving apparatus |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
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A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040427 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040928 |