JPH102150A - Device for sensing opening and closing end of automatic door device - Google Patents
Device for sensing opening and closing end of automatic door deviceInfo
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- JPH102150A JPH102150A JP8175655A JP17565596A JPH102150A JP H102150 A JPH102150 A JP H102150A JP 8175655 A JP8175655 A JP 8175655A JP 17565596 A JP17565596 A JP 17565596A JP H102150 A JPH102150 A JP H102150A
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば引き戸(ス
ライドドア)式や開き戸(スイングドア)式等の各種自
動ドア装置において、ドアの開閉時に、ドアがその開閉
端に到達したことを検出する開閉端検出装置に関するも
のである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention detects the arrival of a door at its open / close end when the door is opened / closed in various automatic door systems such as a sliding door type and a swing door type. The present invention relates to an open / closed end detection device.
【0002】[0002]
【従来の技術】自動ドア装置には、モータの駆動力によ
りドアを開閉移動させるものがある。このような自動ド
ア装置では、近年、モータの回転数、即ちドアの移動速
度(移動量)に比例した周波数(数)のパルスを発生す
る手段を設け、このパルスからドア位置等を割り出し、
これに基づいてモータを制御するものが主流となってい
る。2. Description of the Related Art Some automatic door devices open and close a door by a driving force of a motor. In recent years, such an automatic door device is provided with a means for generating a pulse having a frequency (number) proportional to the rotation speed of the motor, that is, the moving speed (movement amount) of the door.
Control of the motor based on this is the mainstream.
【0003】例えば、予め、ドアを一旦低速度にて自動
的に開閉移動させて、ドアの全移動範囲(ストローク)
における上記パルスの発生数をカウントし、これにより
ドアの全ストロークを自動測定する。そして、ドアの全
ストロークの一端、即ち開端又は閉端を基点として、そ
こから上記パルスの発生数をカウントすることによりド
ア位置を割り出し、この割り出したドア位置が上記全ス
トロークのどこに位置するのかに応じて、モータの回
転、即ちドア速度を制御している。For example, the door is automatically opened and closed once at a low speed in advance, so that the entire moving range (stroke) of the door is changed.
, The number of occurrences of the above pulse is counted, whereby the entire stroke of the door is automatically measured. Then, from one end of the full stroke of the door, that is, the open end or the closed end, as a base point, the number of generated pulses is counted therefrom to determine the door position, and where the determined door position is located in the full stroke. Accordingly, the rotation of the motor, that is, the door speed is controlled.
【0004】このような制御を実現するには、ドアの全
ストロークを測定する際、及び上記基点を設定する際
に、ドアが開端及び閉端に到達したことを検出する必要
がある。また、このような制御においては、上記パルス
に外部からノイズが影響したり、また引き戸式の自動ド
ア装置においてはモータとドアとを結ぶベルトがスリッ
プする等により、上記パルスの発生数が変化することが
あり、これにより上記パルス数から割り出した全ストロ
ークの両端位置と、実際の開閉端との間に差異が生じて
しまうことがある。よって、上記全ストロークを測定す
るときや上記基点を設定するとき以外の通常動作におい
ても、ドアを完全に開端及び閉端まで移動させるため
に、上記パルス数によりドアの開閉位置を割り出すのと
は別の手段によって、ドアが開閉端に到達したことを検
出する必要がある。In order to realize such control, it is necessary to detect that the door has reached the open end and the closed end when measuring the full stroke of the door and when setting the base point. Further, in such control, the number of occurrences of the pulse changes due to external influence of noise on the pulse, and in a sliding door type automatic door device, a belt connecting the motor and the door slips. This may cause a difference between both end positions of the entire stroke calculated from the number of pulses and the actual open / close end. Therefore, even in a normal operation other than when measuring the entire stroke or setting the base point, in order to move the door completely to the open end and the closed end, to determine the open / close position of the door by the number of pulses. It is necessary to detect that the door has reached the open / close end by another means.
【0005】そこで、ドアの開閉端を検出する装置とし
て、従来、例えば特公平2−28670号公報に開示さ
れたものがある。この装置は、ドアの移動量に比例した
計測用パルスを検出し、この計測用パルスの1サイクル
(周期)中に基準発振器から発振される基準パルス数N
1 と、ドアが使用最低速度よりも遅く略停止したと見な
されるときの計測用パルスの1サイクル中に基準発振器
から発振される基準パルス数N2 とを、比較している。
そして、上記各基準パルス数N1 、N2 の関係が、N1
>N2 となったときに、ドアが開閉端(ストロークエン
ド)に到達したことを検出するものである。[0005] Therefore, as a device for detecting the open / close end of a door, there is a device disclosed in, for example, Japanese Patent Publication No. 2-28670. This device detects a measuring pulse proportional to the amount of movement of the door, and the number N of reference pulses oscillated from a reference oscillator during one cycle (cycle) of the measuring pulse.
1, the reference pulse number N 2 which is oscillated from the reference oscillator in one cycle in the measurement pulses when considered door substantially stops slower than using the lowest speed, it is compared.
The relationship between the reference pulse numbers N 1 and N 2 is N 1
> When a N 2, and detects that the door has reached the open end (stroke end).
【0006】即ち、ドアが開端又は閉端に到達してドア
が停止すると、計測用パルスが出力されなくなり、見か
け上、計測用パルスの周期が永遠に長くなるのと等価な
状態になる。これにより、上記基準発振器から発振され
る基準パルス数N1 が無限大(∞)となって、ドアが略
停止したと見なされるときの上記基準パルス数N2 より
も大きくなる(N1 >N2 )。よって、ドアが開閉端に
到達したことを検出することができる。That is, when the door reaches the open end or the closed end and the door stops, the measurement pulse is not output, which is equivalent to a state in which the period of the measurement pulse becomes forever longer. As a result, the number N 1 of reference pulses oscillated from the reference oscillator becomes infinite (∞), which is larger than the number N 2 of reference pulses when the door is considered to be substantially stopped (N 1 > N). 2 ). Therefore, it is possible to detect that the door has reached the open / close end.
【0007】[0007]
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記のよう
にドアの全ストロークを測定する際、及び上記基点を設
定する際には、ドアが開閉端に到達(衝突)するときの
衝撃を極力抑えるために、通常、ドアは低速度で移動さ
せられる。ところが、このようにドアが低速度で移動し
ているときは、例えばドアに向かって吹く風の風圧や、
ドアの移動を案内するガイドローラやレール等の磨耗、
及びレールに溜まったゴミ等によるドア抵抗の影響を受
け易く、これによりドアが開閉端に到達する以前にドア
が停止する場合がある。この場合、上記従来技術によれ
ば、ドアの開閉端を誤って検出してしまうことになるの
で、正確なドアの全ストロークを測定することができな
い、或いは上記基点を正確に設定できないという問題が
ある。このように、ドアの全ストロークを正確に測定で
きないままの状態、或いは上記基点を正確に設定できな
いままの状態で通常動作を行うと、ドアが開閉端まで完
全に到達しなかったり(ドアが完全に開き切らない、又
は閉じ切らない)、ドアが高速で開閉端に衝突してドア
を破損したりする等の不具合を生じ、ドアを快適かつ安
全にコントロールできなくなってしまう。この問題は、
ドアが開き戸式の場合に、特に上記風圧の影響を非常に
受け易いので、より顕著となる。When measuring the full stroke of the door and setting the base point as described above, the impact when the door reaches the opening / closing end (collision) is minimized. To do so, the door is usually moved at a low speed. However, when the door is moving at a low speed like this, for example, the wind pressure of the wind blowing toward the door,
Wear of guide rollers and rails that guide the door movement,
In addition, the door may be easily affected by door resistance due to dust or the like accumulated on the rail, and the door may stop before the door reaches the open / close end. In this case, according to the above-described related art, since the open / close end of the door is erroneously detected, there is a problem that the entire door stroke cannot be measured accurately or the base point cannot be set accurately. is there. As described above, if the normal operation is performed in a state where the entire stroke of the door cannot be accurately measured or the base point cannot be accurately set, the door may not completely reach the open / close end (the door may not be completely closed). The door does not open or close completely), and the door collides with the opening / closing end at high speed to damage the door, and the door cannot be controlled comfortably and safely. This problem,
This is more noticeable when the door is a hinged door, because it is particularly susceptible to the wind pressure.
【0008】また、上記従来技術によれば、上記全スト
ロークの測定時及び上記基点の設定時以外の通常動作に
おいても、例えば次のような問題を生じる。即ち、ドア
は、通常、開動作時においては、開端付近で上記全スト
ロークの測定時及び上記基点の設定時と同程度の速度で
低速移動し、閉動作時においては、閉端付近で上記全ス
トロークの測定時及び上記基点の設定時と同程度の速度
で低速移動させられることが知られている。よって、こ
の低速移動時においても、上記と同様にドア抵抗の影響
を受けてドアが開閉端に到達する以前にドアが停止して
しまうことがあり、この場合も、上記と同様にドアが開
閉端に到達したと誤検出してしまう。Further, according to the above-mentioned conventional technology, the following problem occurs, for example, in the normal operation other than the measurement of the entire stroke and the setting of the base point. That is, the door normally moves at a low speed near the open end at the same speed as that during the measurement of the full stroke and at the time of setting the base point during the opening operation, and at the same time near the closed end during the closing operation. It is known that the robot can be moved at a low speed at the same speed as when measuring the stroke and when setting the base point. Therefore, even during this low-speed movement, the door may stop before the door reaches the open / close end due to the influence of the door resistance as described above. It is erroneously detected that it has reached the end.
【0009】そこで、本発明は、ドアを快適かつ安全に
コントロールするために、ドアが開端又は閉端に到達し
たことを確実に検出することのできる開閉端検出装置を
提供することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide an opening / closing end detecting device capable of reliably detecting that the door has reached an open end or a closed end in order to control the door comfortably and safely. .
【0010】[0010]
【課題を解決するための手段】上述した目的を達成する
ために、本発明のうちで請求項1に記載の発明は、ドア
を開閉駆動するモータと、上記ドアの移動量に比例した
パルスを出力するパルス出力部と、該パルス出力部から
出力されるパルスに基づいて上記モータを制御する制御
部と、を備えた自動ドア装置において、上記制御部は、
上記モータへの印加電圧を制御して上記ドアの速度を低
速動作中の目標速度と一致させるモータ電圧制御手段を
有し、このモータ電圧制御手段による上記モータへの印
加電圧が所定の電圧値を越えたと判断されたときに、上
記ドアが開閉端に到達したことを検出するものである。In order to achieve the above-mentioned object, according to the first aspect of the present invention, a motor for opening and closing a door and a pulse proportional to the amount of movement of the door are provided. A pulse output unit for outputting, and a control unit for controlling the motor based on a pulse output from the pulse output unit, an automatic door device including:
Motor voltage control means for controlling the voltage applied to the motor so that the speed of the door matches the target speed during the low-speed operation, and the voltage applied to the motor by the motor voltage control means has a predetermined voltage value. When it is determined that the door has been exceeded, it is detected that the door has reached the open / close end.
【0011】即ち、ドアが開閉端に到達して停止する
と、モータに掛かる負荷が増大するので、モータ電圧制
御手段によるモータへの印加電圧が上昇する。そして、
このモータの印加電圧が、所定の電圧値を越えたと判断
されたときに、ドアが開閉端に到達したことを検出す
る。なお、ここでいう所定の電圧値とは、例えば上述し
た風圧や、ドアの移動を案内するガイドローラやレール
等の磨耗、及びレールに溜まったゴミ等によりドア抵抗
が増加したり、或いは上記レール上に小石等の比較的に
小さい障害物が存在する等により、モータに掛かる負荷
が増大しても、これらの負荷を十分に駆動し得る程度
(即ち、ドアを開閉端まで確実に移動させ得る程度)の
電圧値とする。That is, when the door reaches the opening / closing end and stops, the load applied to the motor increases, and the voltage applied to the motor by the motor voltage control means increases. And
When it is determined that the voltage applied to the motor has exceeded a predetermined voltage value, it is detected that the door has reached the open / close end. Here, the predetermined voltage value is, for example, the above-mentioned wind pressure, abrasion of the guide rollers and rails for guiding the movement of the door, and dust accumulated on the rail, or the like, or the door resistance increases, or Even if the load on the motor increases due to the presence of relatively small obstacles such as pebbles, etc., the load can be driven sufficiently (that is, the door can be reliably moved to the open / close end). Voltage).
【0012】従って、本請求項1に記載の発明によれ
ば、モータ電圧制御手段が、上記所定の電圧値を越える
までドアの速度を目標速度に一致させるための印加電圧
をモータに供給しているので、ドアは、上記ドア抵抗や
小さい障害物等により停止すること無く、開閉端まで到
達できる。よって、上述した従来技術よりも、正確にド
アの開閉端を検出できる。この技術は、例えばドアの全
ストロークを自動測定するときや、上記基点を自動設定
する際に、特に有効である。Therefore, according to the first aspect of the present invention, the motor voltage control means supplies the motor with an applied voltage for matching the door speed to the target speed until the voltage exceeds the predetermined voltage value. Therefore, the door can reach the open / close end without being stopped by the door resistance or a small obstacle. Therefore, the open / close end of the door can be detected more accurately than in the above-described related art. This technique is particularly effective, for example, when automatically measuring the entire stroke of the door or when automatically setting the base point.
【0013】請求項2に記載の発明は、ドアを開閉駆動
するモータと、上記ドアの移動量に比例したパルスを出
力するパルス出力部と、該パルス出力部から出力される
パルスに基づいて上記モータを制御する制御部と、を備
えた自動ドア装置において、上記制御部は、上記モータ
への印加電圧を制御して上記ドアの速度を低速動作中の
目標速度と一致させるモータ電圧制御手段と、上記パル
スをカウントして求められる現在のドア位置が予め記憶
したドアの開位置又は閉位置と一致したことを判断する
位置判断手段と、を有し、上記モータ電圧制御手段によ
る上記モータへの印加電圧が所定の電圧値を越えたと判
断され、かつ、上記位置判断手段により上記ドア位置が
開位置又は閉位置と一致したと判断されたときに、上記
ドアが開端又は閉端に到達したことを検出するものであ
る。According to a second aspect of the present invention, there is provided a motor for opening and closing a door, a pulse output unit for outputting a pulse proportional to the amount of movement of the door, and the pulse output unit based on the pulse output from the pulse output unit. A control unit for controlling a motor, wherein the control unit controls a voltage applied to the motor to make the speed of the door coincide with a target speed during low-speed operation, and a motor voltage control unit. Position determination means for determining that the current door position obtained by counting the pulses matches a previously stored door open position or closed position, and the motor voltage control means When it is determined that the applied voltage has exceeded a predetermined voltage value, and when the position determining means determines that the door position matches the open position or the closed position, the door is opened or closed. And detects that it has reached.
【0014】即ち、上記請求項1に記載の発明と同様
に、モータ電圧制御手段によるモータへの印加電圧が、
所定の電圧値を越えたか否かを判断する。これに加え
て、位置判断手段により、上記パルスをカウントして求
められる現在のドア位置が予め記憶したドアの開位置又
は閉位置と一致しているか否かを判断する。そして、上
記モータの印加電圧が所定の電圧値を越えたと判断さ
れ、かつドア位置が上記開位置又は閉位置と一致したと
判断されたときに初めて、ドアが開端又は閉端に到達し
たことを検出する。That is, similarly to the first aspect of the present invention, the voltage applied to the motor by the motor voltage control means is:
It is determined whether or not a predetermined voltage value has been exceeded. In addition, the position judging means judges whether or not the current door position obtained by counting the pulses coincides with the previously stored door open position or closed position. Then, only when it is determined that the applied voltage of the motor has exceeded the predetermined voltage value, and when it is determined that the door position matches the open position or the closed position, it is determined that the door has reached the open end or the closed end. To detect.
【0015】従って、本請求項2に記載の発明によれ
ば、モータ電圧制御手段が、上記所定の電圧値を越える
までドアの速度を目標速度に一致させるための印加電圧
をモータに供給しているので、ドアは、上記ドア抵抗や
小さい障害物等により停止すること無く、開閉端まで到
達できる。また、例えばドアの移動経路上に比較的に大
きい障害物が存在し、これによりドアの移動が妨げられ
て、ドアが開閉端に到達する以前に停止しても、位置判
断手段により、ドア位置が開位置又は閉位置と一致した
と判断されない限り、ドアが開端又は閉端に到達したと
見なされないので、より正確にドアの開端及び閉端を検
出できる。この技術は、例えばドアの全ストロークを自
動測定するときや、上記基点を自動設定する際に、特に
有効である。Therefore, according to the present invention, the motor voltage control means supplies the motor with an applied voltage for matching the door speed to the target speed until the voltage exceeds the predetermined voltage value. Therefore, the door can reach the open / close end without being stopped by the door resistance or a small obstacle. Also, for example, even if a relatively large obstacle exists on the movement path of the door, which hinders the movement of the door and stops before the door reaches the open / close end, the position determination means determines the position of the door. The door is not considered to have reached the open or closed end unless it is determined that the door has reached the open or closed position, so that the open and closed ends of the door can be detected more accurately. This technique is particularly effective, for example, when automatically measuring the entire stroke of the door or when automatically setting the base point.
【0016】請求項3に記載の発明は、ドアを開閉駆動
するモータと、上記ドアの移動量に比例したパルスを出
力するパルス出力部と、該パルス出力部から出力される
パルスに基づいて上記モータを制御する制御部と、を備
えた自動ドア装置において、上記制御部は、上記パルス
の周期が所定の周期よりも長くなったときに上記ドアが
停止したと判断する停止判断手段と、上記モータへの印
加電圧を制御して上記ドアの速度を低速動作中の目標速
度と一致させるモータ電圧制御手段と、を有し、上記停
止判断手段により上記ドアが停止したと判断され、か
つ、上記モータ電圧制御手段による上記モータへの印加
電圧が所定の電圧値を越えたと判断されたときに、上記
ドアが開閉端に到達したことを検出するものである。According to a third aspect of the present invention, there is provided a motor for opening and closing a door, a pulse output unit for outputting a pulse proportional to the amount of movement of the door, and the pulse output unit based on the pulse output from the pulse output unit. A control unit for controlling a motor, wherein the control unit determines that the door has stopped when the cycle of the pulse is longer than a predetermined cycle; and Motor voltage control means for controlling the voltage applied to the motor to match the speed of the door with the target speed during the low-speed operation, wherein the stop determination means determines that the door has stopped, and When it is determined that the voltage applied to the motor by the motor voltage control means has exceeded a predetermined voltage value, it is detected that the door has reached the open / close end.
【0017】即ち、ドアが移動している状態において
は、上記パルス出力部から上記パルスが出力されるが、
ドアが開閉端に到達してドアが停止すると、上記パルス
は出力されなくなり、見かけ上、上記パルスの周期が永
遠に長くなるのと等価な状態になる。停止判断手段は、
このパルスの周期が、上記所定の周期よりも長くなった
時点で、ドアが停止したと判断する。これに加えて、上
記請求項1に記載の発明と同様に、モータ電圧制御手段
によるモータへの印加電圧が、所定の電圧値を越えたか
否かを判断しており、このモータの印加電圧が所定の電
圧値を越えたと判断され、かつ上記停止判断手段により
ドアが停止したと判断されたときに初めて、ドアが開端
又は閉端に到達したことを検出する。なお、上記所定の
周期とは、例えばドアが瞬間的に停止するのではなく、
完全に停止したと見なされる程度の比較的に長い時間で
ある。That is, while the door is moving, the pulse is output from the pulse output unit.
When the door reaches the opening / closing end and the door stops, the pulse is no longer output, and this is in a state equivalent to an apparently long cycle of the pulse. The stop determination means is
When the cycle of this pulse becomes longer than the predetermined cycle, it is determined that the door has stopped. In addition, similarly to the first aspect of the present invention, it is determined whether or not the voltage applied to the motor by the motor voltage control means has exceeded a predetermined voltage value. Only when it is determined that the predetermined voltage value has been exceeded and when the stop determination means determines that the door has stopped, it is detected that the door has reached the open end or the closed end. In addition, the above-mentioned predetermined cycle does not mean that the door stops momentarily, for example.
This is a relatively long time that is considered to be completely stopped.
【0018】従って、本請求項3に記載の発明によれ
ば、モータ電圧制御手段が、上記所定の電圧値を越える
までドアの速度を目標速度に一致させるための印加電圧
をモータに供給しているので、ドアは、上記ドア抵抗や
小さい障害物等により停止すること無く、開閉端まで到
達できる。また、何らかの原因により、モータの印加電
圧が上記所定の電圧値を越えたとしても、停止判断手段
によりドアが完全に停止したと判断されない限り、ドア
が開閉端に到達したと見なされないので、より正確にド
アの開閉端を検出できる。この技術は、例えばドアの全
ストロークを自動測定するときや、上記基点を自動設定
する際に、特に有効である。According to the third aspect of the present invention, the motor voltage control means supplies the motor with an applied voltage for matching the door speed to the target speed until the voltage exceeds the predetermined voltage value. Therefore, the door can reach the open / close end without being stopped by the door resistance or a small obstacle. Further, even if the voltage applied to the motor exceeds the predetermined voltage value for some reason, the door is not considered to have reached the open / close end unless the stop determination means determines that the door has completely stopped. The open / closed end of the door can be detected more accurately. This technique is particularly effective, for example, when automatically measuring the entire stroke of the door or when automatically setting the base point.
【0019】請求項4に記載の発明は、ドアを開閉駆動
するモータと、上記ドアの移動量に比例したパルスを出
力するパルス出力部と、該パルス出力部から出力される
パルスに基づいて上記モータを制御する制御部と、を備
えた自動ドア装置において、上記制御部は、上記パルス
の周期が所定の周期よりも長くなったときに上記ドアが
停止したと判断する停止判断手段と、上記パルスをカウ
ントして求められる現在のドア位置が予め記憶したドア
の開位置又は閉位置と一致したことを判断する位置判断
手段と、を有し、上記停止判断手段により上記ドアが停
止したと判断され、かつ、上記位置判断手段により上記
ドア位置が開位置又は閉位置と一致したと判断されたと
きに、上記ドアが開端又は閉端に到達したことを検出す
るものである。According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a motor for opening and closing a door, a pulse output unit for outputting a pulse proportional to the amount of movement of the door, and the pulse output unit based on the pulse output from the pulse output unit. A control unit for controlling a motor, wherein the control unit determines that the door has stopped when the cycle of the pulse is longer than a predetermined cycle; and Position judging means for judging that the current door position obtained by counting the pulses coincides with a previously stored open position or closed position of the door, wherein the stop judging means judges that the door has stopped When the position determining means determines that the door position matches the open position or the closed position, it detects that the door has reached the open end or the closed end.
【0020】即ち、ドアが移動している状態において
は、上記パルス出力部から上記パルスが出力されるが、
ドアが開閉端に到達してドアが停止すると、上記パルス
は出力されなくなり、見かけ上、上記パルスの周期が永
遠に長くなるのと等価な状態になる。停止判断手段は、
このパルスの周期が、上記所定の周期よりも長くなった
時点で、ドアが停止したと判断する。これに加えて、位
置判断手段により、上記パルスをカウントして求められ
る現在のドア位置が予め記憶したドアの開位置又は閉位
置と一致しているか否かを判断する。そして、停止判断
手段によりドアが停止したと判断され、かつドア位置が
上記開位置又は閉位置と一致したと判断されたときに初
めて、ドアが開端又は閉端に到達したことを検出する。
従って、例えばドアの移動経路上に比較的に大きい障害
物が存在し、これによりドアの移動が妨げられて、ドア
が開閉端に到達する以前に停止したとしても、位置判断
手段により、ドア位置が開位置又は閉位置と一致したと
判断されない限り、ドアが開端又は閉端に到達したと見
なされないので、より正確にドアの開端及び閉端を検出
できる。なお、上記所定の周期とは、例えばドアが瞬間
的に停止するのではなく、完全に停止したと見なされる
程度の比較的に長い時間である。That is, while the door is moving, the pulse is output from the pulse output unit.
When the door reaches the opening / closing end and the door stops, the pulse is no longer output, and this is in a state equivalent to an apparently long cycle of the pulse. The stop determination means is
When the cycle of this pulse becomes longer than the predetermined cycle, it is determined that the door has stopped. In addition, the position judging means judges whether or not the current door position obtained by counting the pulses coincides with the previously stored door open position or closed position. Only when it is determined that the door has stopped by the stop determining means and when it is determined that the door position matches the open position or the closed position, it is detected that the door has reached the open end or the closed end.
Therefore, even if, for example, a relatively large obstacle exists on the movement path of the door, which hinders the movement of the door and stops before the door reaches the open / close end, the position determination means determines the position of the door. The door is not considered to have reached the open or closed end unless it is determined that the door has reached the open or closed position, so that the open and closed ends of the door can be detected more accurately. The predetermined cycle is, for example, a relatively long time that the door is not stopped instantaneously but is considered to be completely stopped.
【0021】上記のように、本請求項4に記載の発明に
よれば、停止判断手段と位置判断手段という2つの判断
手段により、ドアが開端又は閉端に到達したことを判断
(検出)するので、より正確な開閉端検出を実現でき
る。As described above, according to the fourth aspect of the present invention, it is judged (detected) that the door has reached the open end or the closed end by the two judgment means, the stop judgment means and the position judgment means. Therefore, more accurate detection of the open / close end can be realized.
【0022】請求項5に記載の発明は、請求項2又は4
に記載の開閉端検出装置において、上記位置判断手段
が、上記パルスをカウントして求められるドア位置が、
上記ドアの開位置又は閉位置の所定の許容範囲内にある
ときに、上記ドア位置が上記開位置又は閉位置と一致し
たと判断することを特徴とするものである。The invention described in claim 5 is the invention according to claim 2 or 4
In the opening and closing end detection device according to the above, the position determination means, the door position obtained by counting the pulse,
When the door is within a predetermined allowable range of the open position or the closed position, it is determined that the door position coincides with the open position or the closed position.
【0023】例えば、ノイズの影響により上記パルスの
カウント数が増減したり、またドアと開端又は閉端との
間に蓄積したゴミや小石等が挟まって隙間が空いたり、
ドアの戸先に設けられたパッキンの硬度(弾性)が経時
変化したり、或いは開端に設けられたストッパがずれた
りする等により、予め記憶しておいたドアの開位置又は
閉位置と、上記パルスをカウントして求められる現在の
開位置又は閉位置との間に、誤差が生じることがある。
即ち、この誤差が、上記所定の許容範囲内であれば、上
記ドア位置が開位置又は閉位置と一致したと判断され、
ドアが開端又は閉端に到達したことが検出される。従っ
て、本請求項5に記載の発明によれば、上記誤差が吸収
されるので、この誤差が原因によりドアの開閉端が検出
できないというような不具合が生じることはない。For example, the count number of the pulse increases or decreases due to the influence of noise, or a gap is formed due to dust or pebbles accumulated between the door and the open or closed end.
When the hardness (elasticity) of the packing provided on the door tip of the door changes with time, or the stopper provided at the open end shifts, the open position or the closed position of the door stored in advance is determined. An error may occur between the current open position or the closed position obtained by counting the pulses.
That is, if this error is within the predetermined allowable range, it is determined that the door position matches the open position or the closed position,
It is detected that the door has reached the open or closed end. Therefore, according to the fifth aspect of the present invention, since the error is absorbed, a problem that the open / close end of the door cannot be detected due to the error does not occur.
【0024】[0024]
【発明の実施の形態】本発明に係る開閉端検出装置の実
施の形態を、例えば引き戸式の自動ドア装置に応用した
ものについて、図1から図22を参照して説明する。な
お、本発明は、引き戸式の自動ドア装置に限らず、例え
ば開き戸式等の引き戸式以外の自動ドア装置にも適用で
きる。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of an open / close end detecting device according to the present invention applied to, for example, a sliding door type automatic door device will be described with reference to FIGS. The present invention is not limited to a sliding door type automatic door device, and can be applied to, for example, an automatic door device other than a sliding door type such as a hinged door type.
【0025】自動ドア装置の概略説明 まず、本発明に係る開閉端検出装置を応用した引き戸式
の自動ドア装置について、その概略を説明する。図2
に、自動ドア装置全体の概略構成図を示す。同図におい
て、2a、2bは、ドア本体で、これらドア2a、2b
は、同図に示すようにドア開口を完全に閉じた閉端と、
ドア2a、2bが両側に開いてドア開口を通行者が通行
できるように完全に開いた開端との間を、図示しない例
えば直線状のガイドレールに沿ってスライディング運動
する。ドア2aは、例えばベルト3の上部に結合されて
おり、ドア2bは、ベルト3の下部に結合されている。
ベルト3は、上記ガイドレールと平行を成して、従動プ
ーリ5aと駆動プーリとの間に掛けられており、駆動プ
ーリ5bは、モータ、例えば直流モータ4によって回転
駆動される。この回転駆動によって、ドア2a、2b
が、閉位置と開位置との間を互いに反対方向へ直線的に
移動させられる。First, an outline of a sliding door type automatic door device to which the open / close end detecting device according to the present invention is applied will be described. FIG.
2 shows a schematic configuration diagram of the entire automatic door device. In the figure, reference numerals 2a and 2b denote door bodies, and these doors 2a and 2b
Has a closed end where the door opening is completely closed as shown in the figure,
The doors 2a and 2b open on both sides, and slide between a fully opened open end so as to allow a person to pass through the door opening along a not-shown, for example, linear guide rail. The door 2a is connected to, for example, an upper portion of the belt 3, and the door 2b is connected to a lower portion of the belt 3.
The belt 3 is hung between the driven pulley 5a and the drive pulley in parallel with the guide rail, and the drive pulley 5b is driven to rotate by a motor, for example, a DC motor 4. By this rotational drive, the doors 2a, 2b
Are linearly moved between the closed and open positions in opposite directions.
【0026】上記モータ4の制御は、制御部1によって
行われる。制御部1は、例えば中央演算処理装置(以
下、CPUと称す。)14を内蔵している。このCPU
14には、制御部1の外部、例えばドア開口の無目(図
示せず)等に設けられたセンサ12から、このセンサ1
2がドア2a、2bの近辺に通行人等の物体が近づいた
ことを検知したときに出力する物体検知信号が、入出力
インターフェースユニット(以下、I/Oユニットと称
す。)13を介して供給されている。また、CPU14
には、モータ4に取り付けられたエンコーダ6から出力
されるエンコーダパルス(以下、単にパルスと称す。)
も、I/Oユニット7を介して供給されている。このエ
ンコーダ6から出力されるパルスは、モータ4の回転
数、即ちドア2a、2bの移動速度(移動量)に比例し
た周波数(数)のパルスで、本実施の形態においては、
A相及びB相という互いに90度位相の異なる2つのパ
ルスが出力されている。CPU14は、上記物体検知信
号により、ドア2a、2b近辺における通行人等の存在
を検知すると共に、上記パルスにより、ドア2a、2b
の移動速度や移動方向、及び位置等を割り出し、これら
の情報に基づいて、I/Oユニット11を介してモータ
ドライブユニット10を制御している。そして、モータ
ドライブユニット10が、CPU14による制御に応じ
て、上記モータ4を回転させている。The control of the motor 4 is performed by the control unit 1. The control unit 1 includes, for example, a central processing unit (hereinafter, referred to as a CPU) 14. This CPU
The sensor 14 is provided outside the control unit 1, for example, from a sensor 12 provided outside the door opening (not shown).
An object detection signal output when the object 2 detects that an object such as a pedestrian approaches the vicinity of the doors 2a and 2b is supplied through an input / output interface unit (hereinafter, referred to as an I / O unit) 13. Have been. Also, the CPU 14
Is an encoder pulse output from the encoder 6 attached to the motor 4 (hereinafter simply referred to as a pulse).
Are also supplied via the I / O unit 7. The pulse output from the encoder 6 is a pulse having a frequency (number) proportional to the rotation speed of the motor 4, that is, the moving speed (movement amount) of the doors 2a and 2b.
Two pulses having phases different from each other by 90 degrees, ie, the A phase and the B phase, are output. The CPU 14 detects the presence of a pedestrian or the like in the vicinity of the doors 2a and 2b based on the object detection signal, and detects the doors 2a and 2b based on the pulse.
The moving speed, the moving direction, the position, and the like are calculated, and the motor drive unit 10 is controlled via the I / O unit 11 based on the information. The motor drive unit 10 rotates the motor 4 under the control of the CPU 14.
【0027】本実施の形態においては、モータ4は、例
えばパルス幅変調(PWM)制御されている。即ち、上
記モータドライブユニット10には、CPU14からI
/Oユニット11を介して、例えば図3に示すようなP
WM制御信号が供給されている。モータドライブユニッ
ト10は、上記PWM制御信号に応じて、モータ4を駆
動する状態と、制動する状態とに、交互に切り換えてい
る。例えば、PWM制御信号がHレベルのとき、モータ
4は駆動され、PWM制御信号がLレベルのとき、モー
タ4は制動される。従って、PWM制御信号の1周期W
におけるHレベル(またはLレベル)の期間を調整する
ことによって、モータ4を駆動する期間と制動する期間
とが調整され、これによりモータ4の回転数、ひいては
ドア2a、2bの移動速度が調整される。なお、PWM
制御信号の1周期Wに対するHレベルの期間の比率をデ
ューティDU という。In the present embodiment, the motor 4 is controlled, for example, by pulse width modulation (PWM). That is, the motor drive unit 10 receives the I
Via the / O unit 11, for example, P
A WM control signal is supplied. The motor drive unit 10 alternately switches between a state in which the motor 4 is driven and a state in which braking is performed in accordance with the PWM control signal. For example, when the PWM control signal is at H level, the motor 4 is driven, and when the PWM control signal is at L level, the motor 4 is braked. Therefore, one cycle W of the PWM control signal
By adjusting the H level (or L level) period, the period during which the motor 4 is driven and the period during which the braking is performed are adjusted, whereby the rotation speed of the motor 4 and thus the moving speed of the doors 2a, 2b are adjusted. You. In addition, PWM
The ratio of the period of the H level to one cycle W of the control signal is referred to as duty D U.
【0028】また、モータドライブユニット10には、
上記PWM制御信号の他に、方向信号が、I/Oユニッ
ト11を介してCPU14から供給されている。この方
向信号には、正方向信号と逆方向信号とがある。モータ
ドライブユニット10は、正方向信号がHレベルのと
き、例えばドア2a、2bを開く方向に移動(開動作)
させるようにモータ4を回転させる。また、モータドラ
イブユニット10は、逆方向信号がHレベルのとき、ド
ア2a、2bを閉じる方向に移動(閉動作)させるよう
にモータ4を回転させる。The motor drive unit 10 includes:
In addition to the PWM control signal, a direction signal is supplied from the CPU 14 via the I / O unit 11. The direction signal includes a forward signal and a backward signal. When the forward signal is at the H level, the motor drive unit 10 moves, for example, in a direction to open the doors 2a and 2b (opening operation).
The motor 4 is rotated so as to cause the rotation. Further, when the reverse signal is at the H level, the motor drive unit 10 rotates the motor 4 so as to move the doors 2a and 2b in the closing direction (close operation).
【0029】上記モータ4の制御により、ドア2a、2
bは、ドア位置(ストローク)に対して、例えば図4
(a)に示すような関係で速度を変化させながら閉位置
CPと開位置OPとの間を移動する。即ち、ドア2a、
2bは、閉位置CPから開動作するとき、まず所定の速
度vOHに達するまで加速された後、この速度vOHで一定
に移動する。そして、ドア2a、2bが、所定のブレー
キ・ポイント(OBP)に到達すると、ここから予め定
めたクッション・スタート・ポイント(OCS)までの
間に、上記速度vOHよりもかなり遅い速度vOCにまで減
速され、その後、この速度vOCで開位置OPまで移動す
る。閉動作のときも同様に、図4(b)に示すように、
ドア2a、2bは、開位置OPから所定の速度vCHに達
するまで加速された後、この速度vCHで一定に移動す
る。そして、ドア2a、2bが、所定のブレーキ・ポイ
ント(CBP)に到達すると、ここから予め定めたクッ
ション・スタート・ポイント(CCS)までの間に、上
記速度vCHよりもかなり遅い速度vCCにまで減速され、
その後、この速度vCCで閉位置CPまで移動する。By controlling the motor 4, the doors 2a, 2a
b corresponds to the door position (stroke), for example, FIG.
It moves between the closed position CP and the open position OP while changing the speed in the relationship shown in FIG. That is, the door 2a,
When the opening operation is performed from the closed position CP, 2b is first accelerated until it reaches a predetermined speed v OH , and thereafter moves at a constant speed at this speed v OH . When the doors 2a and 2b reach a predetermined brake point (OBP), a speed v OC which is considerably lower than the speed v OH between this time and a predetermined cushion start point (OCS). And then moves to the open position OP at this speed v OC . Similarly, at the time of the closing operation, as shown in FIG.
Door 2a, 2b, after being accelerated from the open position OP to reach a predetermined velocity v CH, moves constant at this speed v CH. Then, when the doors 2a and 2b reach a predetermined brake point (CBP), the doors 2a and 2b reach a speed v CC that is considerably lower than the speed v CH from this point to a predetermined cushion start point (CCS). Slowed down to
Thereafter, it moves to the closed position CP at this speed v CC .
【0030】なお、ここでは、閉位置CPから開位置O
Pまでの間で、ドア2a、2bが加速される領域を加速
域(SA),一定の高速度vOH、vCHで移動する領域を
高速域(HA)、減速される領域を減速域(BA)、及
び一定の低速度vOC、vCCで移動する領域を低速域(S
A)と、それぞれ定義している。また、高速域における
ドア速度vOH、vCHについては、開動作時の速度vOHよ
りも閉動作時の速度vCHが遅くなるように設定されてい
る。低速域におけるドア速度vOC、vCCについても同様
に、開動作時の速度vOCよりも閉動作時の速度vCCが遅
くなるように設定されている。Here, from the closed position CP to the open position O
Up to P, the area where the doors 2a and 2b are accelerated is the acceleration area (SA), the area where the doors 2a and 2b move at a constant high speed v OH and v CH is the high speed area (HA), and the area where the doors are decelerated is the deceleration area ( BA) and a region moving at a constant low speed v OC , v CC is a low speed region (S
A). The door speeds v OH and v CH in the high speed range are set such that the speed v CH during the closing operation is lower than the speed v OH during the opening operation. Similarly, the door speeds v OC and v CC in the low speed range are set such that the speed v CC during the closing operation is lower than the speed v OC during the opening operation.
【0031】ところで、CPU14は、上記のようなド
ア位置に対するドア速度の制御(モータ4の制御)を、
エンコーダ6から出力されるパルスに基づいてフィード
バック制御している。即ち、予め、ドア2a、2bを閉
位置CPと開位置OPとの間を移動させて、このときエ
ンコーダ6から出力されるパルス数をカウントし、これ
によりドア2a、2bの全移動範囲(全ストローク)に
対応するパルス数Nを測定する。また、この全ストロー
クに対応するパルス数Nに応じて、上記ブレーキ・ポイ
ントとクッション・スタート・ポイントを設定しておく
(詳しくは、開位置OP又は閉位置CPからクッション
・スタート・ポイントまでの距離に対応するパルス数N
C と、このクッション・スタート・ポイントからブレー
キ・ポイントまでの距離に対応するパルス数NB と、を
設定する)。そして、開位置OP及び閉位置CPの一
方、例えば閉位置CPを基点として、そこから上記パル
スの発生数NX をカウントすることによりドア位置を割
り出し、この割り出したドア位置NX が全ストロークN
のどこに位置するのかに応じて、ドア速度を制御してい
る。The CPU 14 controls the door speed (control of the motor 4) with respect to the door position as described above.
Feedback control is performed based on the pulse output from the encoder 6. That is, the doors 2a and 2b are moved in advance between the closed position CP and the open position OP, and the number of pulses output from the encoder 6 at this time is counted. (Stroke) is measured. The brake point and the cushion start point are set according to the number of pulses N corresponding to the entire stroke (specifically, the distance from the open position OP or the closed position CP to the cushion start point). The number of pulses N corresponding to
And C, and sets a number of pulses N B corresponding the cushion start point to the distance to the brake point). Then, one of the open position OP and a closed position CP, for example, as a base point in the closed position CP, from which indexes the door position by counting the occurrence number N X of the pulse, the indexing door position N X is the total stroke N
The door speed is controlled according to where it is located.
【0032】なお、上記全ストロークに対応するパルス
数Nの測定は、未だドア2a、2bの開閉端が未知の状
態にあるとき、例えばこの自動ドア装置の施工時に行
う。即ち、まず、ドア2a、2bを例えば手動により開
端まで移動させる。次に、後述するハンディターミナル
(設定装置)16により、制御部1のCPU14に対し
て、上記パルス数Nを測定する旨の指令を与える。これ
により、CPU14は、現在のドア位置、即ち上記開端
を開位置OPとして認識する。そして、ドア2a、2b
を、例えば図5に示すように、自動的に低速で、例えば
上述した閉動作時の低速域におけるドア速度vCCと同じ
速度で、閉端まで移動させると共に、エンコーダ6から
出力されるパルスのカウントを開始する。そして、ドア
2a、2bが閉端に到達した時点で、ドア2a、2bの
移動を停止させて、この位置を閉位置CPであると認識
すると共に、このときまでカウントしたパルス数を上記
パルス数Nとして、例えばEEPROMにより形成され
たメモリユニット18に記憶する。The measurement of the pulse number N corresponding to the entire stroke is performed when the open / close ends of the doors 2a and 2b are still unknown, for example, when the automatic door device is installed. That is, first, the doors 2a and 2b are manually moved to the open end, for example. Next, a command to measure the pulse number N is given to the CPU 14 of the control unit 1 by a handy terminal (setting device) 16 described later. As a result, the CPU 14 recognizes the current door position, that is, the open end as the open position OP. And the doors 2a, 2b
5 is automatically moved at a low speed, for example, at the same speed as the door speed v CC in the low speed range during the above-described closing operation to the closing end, and the pulse output from the encoder 6 is changed. Start counting. When the doors 2a and 2b reach the closed ends, the movement of the doors 2a and 2b is stopped, and this position is recognized as the closed position CP. N is stored in a memory unit 18 formed of, for example, an EEPROM.
【0033】このパルス数Nを測定した後は、CPU1
4は、上述したように閉位置CPを基点としてパルスを
カウントするが、この基点は、自動ドア装置に電源が投
入される毎に設定しなおされる。これは、例えば自動ド
ア装置の電源がOFF状態にあるとき、ドア2a、2b
が不意に移動したり、或いは手動で動かされたりするこ
とにより、上記基点が移動してしまうからである。この
基点の設定は、次のように行われる。即ち、例えば図6
に示すように、電源投入時に、ドア2a、2bが、閉位
置CP及び開位置OPのいずれにも位置せず、例えばこ
れらの間に位置しているとする。そこで、電源投入直後
に、ドア2a、2bは、閉端及び開端のいずれか、例え
ば閉端まで、自動的に低速で、例えば上述した閉動作時
の低速域におけるドア速度vCCと同じ速度で、移動され
る。そして、ドア2a、2bが閉端に到達した時点で、
ドア2a、2bの移動を停止させて、この位置を閉位置
CPであると認識すると共に、この閉位置CPを上記基
点としてメモリユニット18に記憶する。なお、ここ
で、閉位置CPを基点とするのは、この基点を設定した
後、直ぐに自動ドア装置の通常動作を開始できるからで
ある。After measuring the pulse number N, the CPU 1
4 counts the pulses based on the closed position CP as described above, and this base point is reset each time the automatic door device is powered on. This is because, for example, when the power of the automatic door device is in the OFF state, the doors 2a, 2b
This is because the base point moves due to unexpected movement or manual movement. The setting of this base point is performed as follows. That is, for example, FIG.
As shown in Fig. 7, when the power is turned on, it is assumed that the doors 2a and 2b are not located at any of the closed position CP and the open position OP but are located between them, for example. Therefore, immediately after the power is turned on, the doors 2a and 2b are automatically slowed down to one of the closed end and the open end, for example, to the closed end, for example, at the same speed as the door speed v CC in the low speed range during the above-described closing operation. Be moved. When the doors 2a and 2b reach the closed ends,
The movement of the doors 2a and 2b is stopped, this position is recognized as the closed position CP, and the closed position CP is stored in the memory unit 18 as the base point. Here, the reason why the closed position CP is set as the base point is that the normal operation of the automatic door device can be started immediately after setting the base point.
【0034】上記CPU14の一連の動作は、メモリユ
ニット18に記憶されたプログラムに従って実行され、
CPU14は、基準パルス発振器20から出力される基
準パルスに従って動作する。また、上述したハンディタ
ーミナル16は、I/Oユニット17を介して、CPU
14に接続されている。そして、このハンディターミナ
ル16により、上述した全ストロークの測定開始指令の
他に、上記基点を開位置OP及び閉位置CPのどちらに
するのか、自動ドア装置の通常動作時におけるドア速度
vOH、vOC、vCH及びCC2Lや、ブレーキ・ポイント及び
クッション・スタート・ポイント等、ドア2a、2bを
動作させる際に必要な種々のパラメータ(条件)をCP
U14に設定する。なお、ハンディターミナル16は、
制御部1の外部に設けられ、自動ドア装置の施工時や上
記各パラメータの設定時以外の通常動作中には、制御部
1から外される。A series of operations of the CPU 14 are executed according to a program stored in the memory unit 18,
The CPU 14 operates according to the reference pulse output from the reference pulse oscillator 20. The above-mentioned handy terminal 16 is connected to the CPU via the I / O unit 17.
14. The handy terminal 16 determines whether the base point should be the open position OP or the closed position CP in addition to the above-described measurement start command for all strokes, and determines the door speed v OH , v during normal operation of the automatic door device. OC, v and CH and CC2L, brake point and cushion-start point, etc., door 2a, various parameters required when operating the 2b (the conditions) CP
Set to U14. In addition, the handy terminal 16
It is provided outside the control unit 1 and is removed from the control unit 1 during normal operation other than when the automatic door device is installed or when the above parameters are set.
【0035】上記のように全ストロークに対応するパル
ス数Nを測定する際、及び閉位置CPを上記基点として
設定するには、ドア2a、2bが開端及び閉端に到達し
たことを検出する必要がある。また、エンコーダ6のパ
ルスは、一般に、外部ノイズの影響を受け易いことが知
られている。従って、自動ドア装置の通常動作中におい
ても、上記外部ノイズの影響によりパルスのカウント数
が増減し、これによりCPU14が認識しているドア位
置と実際のドア位置との間に、差異が生じることがあ
る。また、本実施の形態のような引き戸式の自動ドア装
置においては、プーリ5a、5b間に掛けられたベルト
3がスリップする(通常は、ベルト3として歯付きベル
トを用いるので、歯飛びすることを意味する。)等によ
っても、上記パルス数が変化することがある。よって、
自動ドア装置の通常動作においても、ドア2a、2bを
完全に開端及び閉端まで移動させるために、上記パルス
数によりドア2a、2bの開閉位置を割り出すのとは別
の手段によって、ドア2a、2bが開閉端に到達したこ
とを検出する必要がある。そこで、ドア2a、2bが開
閉端に到達したことを確実に検出することのできる本実
施の形態について、以下に説明する。When measuring the pulse number N corresponding to the entire stroke as described above and setting the closed position CP as the base point, it is necessary to detect that the doors 2a and 2b have reached the open and closed ends. There is. It is known that the pulse of the encoder 6 is generally susceptible to external noise. Therefore, even during the normal operation of the automatic door device, the count number of the pulse increases and decreases due to the influence of the external noise, thereby causing a difference between the door position recognized by the CPU 14 and the actual door position. There is. In the sliding door type automatic door device as in the present embodiment, the belt 3 hung between the pulleys 5a and 5b slips. The number of pulses may also change. Therefore,
Even in the normal operation of the automatic door device, in order to completely move the doors 2a, 2b to the open end and the closed end, the door 2a, 2b, It is necessary to detect that 2b has reached the open / close end. Therefore, a description will be given below of the present embodiment which can reliably detect that the doors 2a and 2b have reached the open / close ends.
【0036】開閉端検出装置の概念説明 まず、本発明に係る開閉端検出装置による開閉端検出技
術の概念について説明する。この開閉端検出装置は、上
述した制御部1により構成されている。そして、ドア2
a、2bが開閉端に到達したことを、例えばモータ4の
駆動電圧を監視することにより検出したり(モータ電圧
リミット判断)、或いは、このモータ4の駆動電圧と、
エンコーダ6から出力されるパルス(停止判断)、及び
CPU14が認識しているドア位置(位置判断)を、そ
れぞれ監視し、これらを組み合わせることにより上記開
閉端を検出するものである。以下、各検出技術につい
て、その概念を説明する。First, the concept of the open / closed end detection technique by the open / closed end detector according to the present invention will be described. This open / close end detecting device is constituted by the control unit 1 described above. And door 2
a, 2b reaching the open / close end is detected, for example, by monitoring the drive voltage of the motor 4 (motor voltage limit determination), or
The pulse (stop judgment) output from the encoder 6 and the door position (position judgment) recognized by the CPU 14 are respectively monitored, and the open / close end is detected by combining these. Hereinafter, the concept of each detection technique will be described.
【0037】モータ電圧リミット判断について ドア2a、2bが開閉端に到達すると、ドア2a、2b
が停止し、これによりモータ4に掛かる負荷が増大し、
モータ4の駆動電圧が上昇する。このモータ4の駆動電
圧が、所定の電圧値を越えたと判断したときに、ドア2
a、2bが開閉端に到達したことを検出するのが、本モ
ータ電圧値判断である。なお、ここでは、モータ4をP
WM制御しているので、駆動電圧値を監視するのではな
くて、上述したデューティDU を監視する。 Regarding the motor voltage limit determination, when the doors 2a, 2b reach the open / close end, the doors 2a, 2b
Stops, thereby increasing the load on the motor 4,
The drive voltage of the motor 4 increases. When it is determined that the drive voltage of the motor 4 has exceeded a predetermined voltage value, the door 2
It is this motor voltage value detection that detects that a and 2b have reached the open / close end. Here, the motor 4 is set to P
Since the WM control is performed, the above-described duty D U is monitored instead of monitoring the drive voltage value.
【0038】図1に、ドア速度とモータ4のデューティ
DU との関係を示す。なお、上述したように、開閉端を
検出する際は、ドア2a、2bは、通常動作時における
低速域のドア速度vOC、vCCと同じ速度で移動する。即
ち、図1に示すように、ドア2a、2bが上記速度vOC
又はvCC一定で移動しているとき、ドア2a、2bが開
端又は閉端に到達すると、ドア2a、2bは停止し、そ
の時点からモータ4のデューティDU が上昇する。この
デューティDU が、所定の上限値DL よりも大きくった
ときに、ドア2a、2bが開端又は閉端に到達したこと
を検出する。FIG. 1 shows the relationship between the door speed and the duty D U of the motor 4. As described above, when detecting the open / close end, the doors 2a and 2b move at the same speed as the door speeds v OC and v CC in the low speed range during normal operation. That is, as shown in FIG. 1, the door 2a, 2b are the velocity v OC
Or v when moving in CC constant, the door 2a, 2b reaches the open end or closed end, the door 2a, 2b stops, the duty D U of the motor 4 from that point rises. The duty D U is, when Ku larger than a predetermined upper limit value D L, detects that the door 2a, 2b reaches the open end or closed end.
【0039】なお、ここでいうデューティDU の上限値
DL とは、例えば上述した風圧や、ドア2a、2bの移
動を案内するガイドローラやレール等の磨耗、及びレー
ルに溜まったゴミ等によりドア抵抗が増加したり、或い
は上記レール上に小石等の比較的に小さい障害物が存在
する等により、モータ4に掛かる負荷が増大しても、こ
れらの負荷を十分に駆動し得る程度(即ち、ドア2a、
2bを開閉端まで確実に移動させ得る程度)のデューテ
ィDU とする。[0039] Here, the upper limit value D L of the duty D U say, for example, wind pressure and described above, the door 2a, the wear of the guide rollers or rails or the like for guiding the movement of 2b, and the dust collected in the rail Even if the load applied to the motor 4 increases due to an increase in the door resistance or the presence of relatively small obstacles such as pebbles on the rail, these loads can be driven sufficiently (i.e., , Door 2a,
2b and duty D U of the degree capable of reliably moved to open and close end).
【0040】また、上記デューティDU が上限値DL よ
りも大きくなったということについては、後述の図16
に示すモータ電圧制御プログラムに従って、CPU14
が判断する。そして、上記上限値DL については、上述
したハンディターミナル16により設定される。また、
このモータ電圧リミット判断は、PWM制御以外の制御
方法により駆動されるモータについても適用できる。更
に、本実施の形態のように、デューティDU を検出する
のではなく、モータ4自体に印加される駆動電圧値自体
を検出してもよい。Further, the fact that the duty D U is greater than the upper limit value D L is below 16
CPU 14 according to the motor voltage control program shown in FIG.
Judge. The upper limit value D L is set by the above-described handy terminal 16. Also,
This motor voltage limit determination can be applied to a motor driven by a control method other than the PWM control. Furthermore, as in the present embodiment, instead of detecting the duty D U, it may detect the drive voltage itself is applied to the motor 4 itself.
【0041】停止判断について ドア2a、2bが開端又は閉端に到達すると、ドア2
a、2bは停止し、エンコーダ6からパルスが出力され
なくなる。これにより、上記パルスは、見かけ上、周期
が永遠に長くなるのと等価な状態になる。このパルスの
周期が、所定の周期よりも長くなった時点で、ドア2
a、2bが停止したと判断するのが、本停止判断であ
る。なお、本実施の形態においては、上記パルスのエッ
ジ(立ち上がり、立ち下がり)間を計時して、その計時
時間が所定の規定時間よりも長くなったときに、ドア2
a、2bが停止したと判断する。なお、上記所定の規定
時間とは、例えばドア2a、2bが瞬間的に停止するの
ではなく、完全に停止したと見なされる程度の比較的に
長い時間である。The door 2a for the stop determination, and 2b reaches the open end or closed end, door 2
a, 2b stop, and no pulse is output from the encoder 6. As a result, the pulse is apparently in a state equivalent to an elongate cycle. When the cycle of this pulse becomes longer than the predetermined cycle, the door 2
It is the final stop determination that determines that a and b have stopped. In the present embodiment, the time between the edges (rising and falling) of the pulse is measured, and when the measured time is longer than a predetermined time, the door 2 is stopped.
It is determined that a and b have stopped. Note that the predetermined time period is a relatively long time period in which the doors 2a and 2b do not stop instantaneously but are considered to have completely stopped.
【0042】即ち、上述したように、エンコーダ6から
はA相及びB相という互いに90℃位相のずれた2つの
パルスが出力されている。よって、A相及びB相の各パ
ルスのエッジ間(周期)を計時するのではなく、図7に
示すように、双方のエッジのうち、互いに隣接するエッ
ジ間を計時する。このエッジ間隔の計時については、基
準パルス発振器20から出力される基準パルスが、上記
エッジ間に何個出力されるかをカウントすることにより
行っている。従って、上記エッジ間隔中にカウントした
基準パルス数nが、予め定めた基準パルス数nt よりも
大きくなったとき(n>nt )に、ドア2a、2bが停
止したと判断している。That is, as described above, the encoder 6 outputs two pulses, the A phase and the B phase, which are shifted by 90 ° from each other. Therefore, the time between the edges (periods) of the pulses of the A-phase and the B-phase is not measured, but the time between the edges adjacent to each other is measured as shown in FIG. The timing of the edge interval is performed by counting the number of reference pulses output from the reference pulse oscillator 20 between the edges. Therefore, when the reference pulse number n counted during the edge interval becomes larger than a predetermined reference pulse number n t (n> nt ), it is determined that the doors 2a and 2b have stopped.
【0043】なお、この停止判断は、後述の図18に示
す停止判断プログラムに従って、CPU14が判断す
る。また、ドア2a、2bが停止したと見なされる基準
となる上記基準パルス数nt は、上述したハンディター
ミナル16により設定される。なお、エンコーダ6から
出力されるA相及びB相のそれぞれのパルスのエッジ間
隔を別々に計時することによっても、本停止判断を実現
できるが、上記のようにA相及びB相の双方のエッジの
うち、互いに隣接するエッジ間を計時することにより、
A相及びB相それぞれの各エッジ間を計時するよりも速
く停止判断を実現することができる。Note that the CPU 14 determines this stop according to a stop determination program shown in FIG. In addition, the reference pulse number n t serving as a reference for determining that the doors 2a and 2b have stopped is set by the handy terminal 16 described above. It is to be noted that the final stop determination can be realized by separately measuring the edge intervals of the A-phase and B-phase pulses output from the encoder 6, but as described above, both the A-phase and B-phase By measuring the time between edges adjacent to each other,
The stop determination can be realized faster than timing between the edges of each of the A phase and the B phase.
【0044】位置判断について 上述したように、CPU14は、エンコーダ6から出力
されるパルス数をカウントすることにより、ドア位置を
認識している。よって、このパルス数から得られるドア
位置により、ドア2a、2bが開端又は閉端に位置する
ことを、若しくは開端及び閉端近辺に位置することを確
認することができる。なお、この開端及び閉端近辺とい
うのは、上述したように、エンコーダ6が外部ノイズの
影響を受け易いこと、及びベルト3がスリップする等に
より、上記パルス数が変化し、これによりCPU14が
認識しているドア位置と実際のドア位置との間に、差異
が生じる場合があることによる。よって、この差異を吸
収する(影響を受けないようにする)ためには、ドア2
a、2bが開端又は閉端に位置すると見なされる許容範
囲を設定する必要がある。[0044] As described above for position determination, CPU 14 by counting the number of pulses output from the encoder 6, recognizes the door position. Therefore, from the door position obtained from this pulse number, it can be confirmed that the doors 2a and 2b are located at the open end or the closed end, or that they are located near the open end and the closed end. Note that the vicinity of the open end and the closed end means that the number of pulses changes due to the fact that the encoder 6 is easily affected by external noise and the belt 3 slips, as described above. There is a case that a difference may occur between the actual door position and the actual door position. Therefore, in order to absorb this difference (to avoid being affected), the door 2
It is necessary to set an allowable range in which a and 2b are considered to be located at the open end or the closed end.
【0045】即ち、図8に示すように、CPU14が認
識している開位置OPに対して、所定の許容範囲±αを
設定する。そして、ドア2a、2bが開動作する場合、
ドア2a、2bが開端に到達するまでの間にカウントさ
れたパルス数NX と、予め測定した全ストロークに対応
するパルス数Nとの間に、差異が生じても、実際にカウ
ントした上記パルス数NX が、全ストロークに対応する
パルス数Nに対して上記許容範囲±α内であれば(〔N
−α〕≦NX ≦〔N+α〕)、ドア2a、2bは、開端
に位置すると見なされる。これと同様に、図9に示すよ
うに、CPU14が認識している閉位置CPに対して
も、上記許容範囲±αを設定する。そして、ドア2a、
2bが閉動作する場合、ドア2a、2bが閉端に到達す
るまでの間にカウントされたパルス数NX と、全ストロ
ークに対応するパルス数Nとの間に、差異が生じても、
実際にカウントした上記パルス数NX が、全ストローク
に対応するパルス数Nに対して上記許容範囲±α内であ
れば(〔N−α〕≦NX ≦〔N+α〕)、ドア2a、2
bは、閉端に位置すると見なされる。That is, as shown in FIG. 8, a predetermined allowable range ± α is set for the open position OP recognized by the CPU 14. When the doors 2a and 2b open,
Door 2a, a counted number of pulses N X until 2b reaches the open end, between the number of pulses N corresponding to full stroke measured in advance, even if differences actually counted the pulse If the number N X is within the above-mentioned allowable range ± α with respect to the number N of pulses corresponding to the entire stroke ([N
−α] ≦ N X ≦ [N + α]), and the doors 2a and 2b are considered to be located at the open ends. Similarly, as shown in FIG. 9, the allowable range ± α is set for the closed position CP recognized by the CPU 14. And the door 2a,
If 2b is operated closed, the door 2a, the counted number of pulses N X until 2b reaches the closed end, between the number of pulses N corresponding to the full stroke, even if differences
If the actually counted number of pulses N X is within the allowable range ± α with respect to the number of pulses N corresponding to the entire stroke ([N−α] ≦ N X ≦ [N + α]), the doors 2a, 2x
b is considered to be at the closed end.
【0046】なお、上記許容範囲±αについては、エン
コーダ6のパルスが若干の外部ノイズの影響を受けた
り、またベルト3が若干スリップした程度に相当する例
えば数mm程度に相当する値(数パルス程度)とし、例
えばα=8パルス程度とする。また、本実施の形態にお
いては、上記パルス数NX のカウントは、ドア2a、2
bの開動作時に加算され、閉動作時には減算される。そ
して、上記のように実際にカウントしたパルス数NX と
全ストロークに対応するパルス数Nとの間に差異が生じ
ても、本実施の形態においては、ドア2a、2bが閉端
に到達する毎に、上記パルス数NX をリセットしている
(例えばNX =0にする)。これにより、上記差異が蓄
積されるのを防止している。It should be noted that the allowable range ± α is a value (several pulses) corresponding to, for example, several millimeters, which is equivalent to the degree to which the pulse of the encoder 6 is slightly affected by external noise or to the degree that the belt 3 slightly slips. ), For example, α = about 8 pulses. Further, in this embodiment, counting of the pulse number N X, the door 2a, 2
b is added during the opening operation and b is subtracted during the closing operation. In this embodiment, even if there is a difference between the pulse number N X actually counted and the pulse number N corresponding to the entire stroke as described above, the doors 2a and 2b reach the closed ends. Each time, the pulse number N X is reset (for example, N X = 0). This prevents the difference from being accumulated.
【0047】ところで、上記のようにパルス数NX とパ
ルスNとの間に差異が生じる原因として、次のようなも
のが考えられる。The following can be considered as a cause of the difference between the pulse number N X and the pulse N as described above.
【0048】例えば、ドア2a、2bが開動作の状態に
あるとき、図10に示すように、ガイドレール40上に
小石50が存在し、これによりドア2a、2bが開端、
例えばストッパ30までに到達しない場合である。この
場合、実際にカウントしたパルス数NX は、全ストロー
クに対応するパルス数Nよりも小さい値となる(パルス
数NX が、外部ノイズの影響やベルト3のスリップ等に
より増減していない場合。)。但し、上記パルス数NX
が、パルス数Nの許容範囲−α内の値であれば、ドア2
a、2bは、開端に到達したと見なされる。For example, when the doors 2a and 2b are in the open state, pebbles 50 are present on the guide rails 40 as shown in FIG.
For example, this is a case where the light does not reach the stopper 30. In this case, actually the number of pulses N X counted, when a value smaller than the number of pulses N corresponding to full stroke (the number of pulses N X has not increased or decreased by slippage effects and the belt 3 of the external noise .). However, the above pulse number N X
Is within the allowable range -α of the pulse number N, the door 2
a, 2b are considered to have reached the open end.
【0049】また、実際のパルス数NX が、外部ノイズ
の影響やベルト3のスリップ等により増加したときは、
例えば図11に示すようになる。即ち、ドア2a、2b
が、ストッパ30に到達した時点でのパルス数NX は、
全ストロークに対応するパルス数Nよりも大きい値とな
る。但し、上記パルス数NX が、パルス数Nの許容範囲
+α内の値であれば、ドア2a、2bは、開端に到達し
たと見なされる。When the actual number of pulses N X increases due to the influence of external noise, slippage of the belt 3 or the like,
For example, as shown in FIG. That is, the doors 2a, 2b
However, the number of pulses N X at the time when the stopper 30 is reached is
This is a value larger than the pulse number N corresponding to the entire stroke. However, if the pulse number N X is a value within the allowable range of the pulse number N + α, the doors 2a and 2b are considered to have reached the open ends.
【0050】更に、例えば図12に示すように、ドア2
a、2bの衝突により、ストッパ30がずれた場合、実
際のパルス数NX は、全ストロークに対応するパルス数
Nよりも大きい値となる(パルス数NX が、外部ノイズ
の影響やベルト3のスリップ等により増減していない場
合。)。但し、この場合も、上記パルス数NX が、パル
ス数Nの許容範囲+α内の値であれば、ドア2a、2b
は、開端に到達したと見なされる。Further, for example, as shown in FIG.
a, by collision 2b, when the stopper 30 is shifted, the actual number of pulses N X is a value greater than the number of pulses N corresponding to full stroke (the number of pulses N X is the influence of external noise and the belt 3 If the value does not increase or decrease due to slippage of the item.) However, also in this case, the number of pulses N X is, if the value within the allowable range + alpha pulse number N, the door 2a, 2b
Is considered to have reached the open end.
【0051】そして、実際のパルス数NX が、何らかの
影響により減少したときは、例えば図13に示すように
なる。即ち、ドア2a、2bが、ストッパ30に到達し
た時点でのパルス数NX は、全ストロークに対応するパ
ルス数Nよりも小さい値となる。但し、この場合も、上
記パルス数NX が、パルス数Nの許容範囲−α内の値で
あれば、ドア2a、2bは、開端に到達したと見なされ
る。When the actual number of pulses N X decreases due to some influence, for example, it becomes as shown in FIG. That is, the door 2a, 2b are, the number of pulses N X at the time it reaches the stopper 30 is made smaller than the number of pulses N corresponding to the full stroke. However, also in this case, the number of pulses N X is, if the value of the allowable range -α pulse number N, the door 2a, 2b is considered to have reached the open end.
【0052】一方、ドア2a、2bが閉動作の状態にあ
るときも、上記開動作時と同様である。例えば、実際の
パルス数NX が、外部ノイズの影響やベルト3のスリッ
プ等により増加したときは、図14に示すようになる。
即ち、ドア2a、2bが、閉端、例えば立枠60に到達
した時点でのパルス数NX は、全ストロークに対応する
パルス数Nよりも大きい値となる。但し、上記パルス数
NX が、パルス数Nの許容範囲+α内の値であれば、ド
ア2a、2bは、閉端に到達したと見なされる。On the other hand, when the doors 2a and 2b are in the closing operation, it is the same as in the opening operation. For example, when the actual number of pulses N X increases due to the influence of external noise, slip of the belt 3, or the like, the result is as shown in FIG.
That is, the door 2a, 2b are closed, for example, the number of pulses N X at the time of reaching the Tatsuwaku 60 becomes larger than the number of pulses N corresponding to the full stroke. However, if the pulse number N X is a value within the allowable range of the pulse number N + α, the doors 2a and 2b are considered to have reached the closed ends.
【0053】また、実際のパルス数NX が、何らかの影
響により減少したときは、例えば図15に示すようにな
る。即ち、ドア2a、2bが、立枠60に到達した時点
でのパルス数NX は、全ストロークに対応するパルス数
Nよりも小さい値となる。但し、この場合も、上記パル
ス数NX が、パルス数Nの許容範囲−α内の値であれ
ば、ドア2a、2bは、閉端に到達したと見なされる。When the actual number of pulses N X decreases due to some influence, for example, it becomes as shown in FIG. That is, the door 2a, 2b are, the number of pulses N X at the time of reaching the Tatsuwaku 60 becomes smaller than the number of pulses N corresponding to the full stroke. However, also in this case, the number of pulses N X is, if the value of the allowable range -α pulse number N, the door 2a, 2b is considered to have reached the closed end.
【0054】プログラムについて 次に、上記開閉端検出を実現するために、CPU14が
実行するプログラムについて説明する。なお、CPU1
4は、例えば図16に示すモータ電圧制御プログラム、
及び図17、図17、図19、図20にそれぞれ示すド
ア開閉端検出プログラム(1)、(2)、(3)のうち
のいずれかにより、ドア2a、2bが開端又は閉端に到
達したことを検出する。なお、図19及び図20に示す
ドア開端検出プログラムにおいては、図18に示す停止
判断プログラムをサブルーチンとして使用している。ま
た、CPU14は、これらのプログラムを、自動ドア装
置を制御するための他のプログラムと同時に実行する。
以下、各プログラムについて、各図を参照して個々に説
明する。[0054] For program Next, in order to realize the opening and closing end detection will be described programs CPU14 executes. Note that the CPU 1
4 is, for example, a motor voltage control program shown in FIG.
And the doors 2a and 2b have reached the open or closed ends by one of the door open / close end detection programs (1), (2), and (3) shown in FIGS. 17, 17, 19, and 20, respectively. Detect that. In the door open end detection program shown in FIGS. 19 and 20, the stop determination program shown in FIG. 18 is used as a subroutine. Further, the CPU 14 executes these programs simultaneously with other programs for controlling the automatic door device.
Hereinafter, each program will be described individually with reference to the drawings.
【0055】モータ電圧制御プログラムについて このプログラムは、モータ4に印加する駆動電圧の制御
するためのもので、CPU14は、図16に示すフロー
チャートに従って動作する。 Motor Voltage Control Program This program is for controlling the drive voltage applied to the motor 4, and the CPU 14 operates according to the flowchart shown in FIG.
【0056】即ち、CPU14は、まず、ドア2a、2
bが、低速動作中か否かを判断する(ステップS2)。
ここで、低速動作中でない(No)場合は、本開閉端検
出装置(自動ドア装置)が開閉端を検出する状態に無
い、例えばドア2a、2bが停止状態にあるか、若しく
は上述した加速域、高速域、減速域のいずれかに位置し
ていると判断し、このモータ電圧制御プログラムを抜け
て、他のプログラムの処理を実行する。That is, the CPU 14 first sets the doors 2a, 2a
It is determined whether or not b is operating at a low speed (step S2).
Here, when the low-speed operation is not performed (No), the open / close end detecting device (automatic door device) is not in the state of detecting the open / close end, for example, the doors 2a and 2b are in the stop state, or the acceleration range described above. It is determined that the motor is in one of the high speed range and the deceleration range, and the process exits the motor voltage control program and executes the processing of another program.
【0057】上記ステップS2において、低速動作中で
ある(Yes)と判断された場合は、次に、エンコーダ
6のパルスから現在のドア速度を算出し(ステップS
4)、この算出したドア速度と目標とする速度(即ち、
vOC又はvCC)とを比較する(ステップS6)。そし
て、このステップS6において、現在のドア速度が目標
とする速度(即ち、vOC又はvCC)と略等しいと判断し
た場合、CPU14は、ドア2a、2bが目標速度で正
常に移動しているものと見なし、このモータ電圧制御プ
ログラムを抜けて、他のプログラムの処理を実行する。
また、上記ステップS6において、現在のドア速度が目
標とする速度よりも大きいと判断した場合、CPU14
は、ドア速度が現在の速度よりも遅くなるように、モー
タ4を制御するPWM制御信号のデューティDU を下げ
た後(ステップS8)、このモータ電圧制御プログラム
を抜ける。更に、ステップS6において、現在のドア速
度が目標とする速度よりも小さいと判断した場合、CP
U14は、ドア速度が目標速度に近づくように、PWM
制御信号のデューティDU を上げた後(ステップS1
0)、ステップS12へと進む。If it is determined in step S2 that the vehicle is operating at a low speed (Yes), then the current door speed is calculated from the pulse of the encoder 6 (step S2).
4), the calculated door speed and target speed (ie,
v OC or v CC ) (step S6). If it is determined in step S6 that the current door speed is substantially equal to the target speed (ie, v OC or v CC ), the CPU 14 moves the doors 2a and 2b normally at the target speed. Then, the process exits the motor voltage control program and executes the processing of another program.
If it is determined in step S6 that the current door speed is higher than the target speed, the CPU 14
, Such that the door speed is slower than the current speed, after lowering the duty D U of the PWM control signals for controlling the motor 4 (step S8), and exits the motor voltage control program. Further, if it is determined in step S6 that the current door speed is lower than the target speed,
U14 controls the PWM so that the door speed approaches the target speed.
After raising the duty D U of the control signal (step S1
0), and proceed to step S12.
【0058】ステップS12においては、上記デューテ
ィDU が、上述した上限値DL よりも大きいか否かを判
断する。ここで、現在のデューティDU が上限値DL 以
下の場合(No)には、このモータ電圧制御プログラム
を抜ける。一方、デューティDU が、上限値DL を越え
ると(Yes)、モータ4に印加する駆動電圧が、ドア
2a、2bを十分に移動させ得る限界値を越えたと判断
し(ステップS14)、これによりドア2a、2bが開
閉端に到達したことを検出する。[0058] In step S12, the duty D U determines whether greater than the upper limit value D L described above. Here, when the current duty D U is less than the upper limit D L (No), the process exits the motor voltage control program. On the other hand, the duty D U is, if the upper limit value D L (Yes), the drive voltage applied to the motor 4, it is determined that exceeds the limit value capable of sufficiently moving the door 2a, 2b (the step S14), and this Detects that the doors 2a and 2b have reached the open / close end.
【0059】このように、本プログラムによれば、CP
U14は、デューティDU の上限値DL を越えるまでド
ア速度を目標速度に一致させるための印加電圧をモータ
4に供給し続ける。従って、ドア2a、2bは、上述し
た風圧やゴミ等によるドア抵抗や小さい障害物等によっ
て停止すること無く、開閉端まで到達できる。よって、
上述した従来技術よりも、正確にドア2a、2bの開閉
端を検出できる。なお、本プログラムによる開閉端検出
は、例えばドア2a、2bの全ストロークを自動測定す
るときや、上述した基点(閉位置CP)を自動設定する
際に、特に有効である。As described above, according to this program, the CP
U14 continues to supply the applied voltage to match the door speed at the target speed to exceed the upper limit value D L of the duty D U to the motor 4. Therefore, the doors 2a and 2b can reach the open / close end without being stopped by the above-described door resistance due to wind pressure, dust, or a small obstacle. Therefore,
The open / close ends of the doors 2a and 2b can be detected more accurately than in the above-described related art. Note that the detection of the open / close end by the present program is particularly effective, for example, when automatically measuring all the strokes of the doors 2a and 2b and when automatically setting the above-described base point (closed position CP).
【0060】開閉端検出プログラム(1)について 本プログラムは、上記モータ電圧制御プログラムに加え
て、エンコーダ6のパルスから得られるドア位置を確認
することにより、ドア2a、2bが開端又は閉端に到達
したことを検出するものである。 Regarding the open / close end detection program (1) This program checks the door position obtained from the pulse of the encoder 6 in addition to the motor voltage control program, so that the doors 2a and 2b reach the open end or the closed end. This is to detect that it has been done.
【0061】即ち、CPU14は、エンコーダ6のパル
スにより、現在のドア位置NX を計算する(ステップS
22)。そして、この計算により得た現在のドア位置N
X が、CPU14自体が認識している開位置OP及び閉
位置CPのいずれかの一致したか否かを判断する(ステ
ップS24、S26)。ここで、ドア位置NX が、開位
置OP及び閉位置CPのいずれとも一致していない場合
(No)は、CPU14は、ドア2a、2bが開端及び
閉端のいずれにも到達していないものと見なし、この開
閉端検出プログラムを抜けて、他のプログラムの処理を
実行する。That is, the CPU 14 calculates the current door position N X by the pulse of the encoder 6 (step S).
22). Then, the current door position N obtained by this calculation is obtained.
It is determined whether X matches any of the open position OP and the closed position CP recognized by the CPU 14 (steps S24 and S26). Here, when the door position N X does not coincide with any of the open position OP and the closed position CP (No), the CPU 14 determines that the doors 2a and 2b have not reached either the open end or the closed end. , And exits the open / close end detection program to execute the processing of another program.
【0062】一方、上記ステップS24において、現在
のドア位置NX が、開位置OPと一致したと判断された
場合(Yes)は、次に、上述したモータ電圧リミット
判断があったか否かを確認する(ステップS28)。こ
のステップS28において、モータ電圧リミット判断が
無いと判断された場合(No)は、ドア2a、2bが停
止していない、即ち開端に到達していないと見なされる
ので、CPU14は、この開閉端検出プログラムを抜け
る。これとは反対に、モータ電圧リミット判断があった
と判断された場合(Yes)は、CPU14は、ドア2
a、2bが開端に到達したと判断し、即ち開端を検出す
る(ステップS30)。On the other hand, if it is determined in step S24 that the current door position N X coincides with the open position OP (Yes), it is next checked whether or not the above-described motor voltage limit determination has been made. (Step S28). If it is determined in step S28 that there is no motor voltage limit determination (No), it is determined that the doors 2a and 2b have not stopped, that is, have not reached the open end. Exit the program. Conversely, if it is determined that the motor voltage limit has been determined (Yes), the CPU 14
It is determined that a and 2b have reached the open end, that is, the open end is detected (step S30).
【0063】また、上記ステップS24において、現在
のドア位置NX が、開位置OPと一致したと判断されな
くても、次のステップS26において、ドア位置NX が
開位置OPと一致したと判断された場合(Yes)は、
ステップS32へと進む。そして、このステップS32
において、上述したモータ電圧リミット判断があったか
否かを確認し、モータ電圧リミット判断が無いと判断さ
れた場合(No)は、ドア2a、2bが停止していな
い、即ち閉端に到達していないと見なされるので、CP
U14は、この開閉端検出プログラムを抜ける。これと
は反対に、モータ電圧リミット判断があったと判断され
た場合(Yes)は、CPU14は、ドア2a、2bが
閉端に到達したと判断し、即ち閉端を検出する(ステッ
プS34)。Even if it is not determined in step S24 that the current door position N X coincides with the open position OP, it is determined in the next step S26 that the door position N X coincides with the open position OP. If yes (Yes),
Proceed to step S32. Then, this step S32
In the above, it is confirmed whether or not the above-mentioned motor voltage limit judgment is made, and if it is judged that there is no motor voltage limit judgment (No), the doors 2a and 2b are not stopped, that is, have not reached the closed end. , So CP
U14 exits this open / close end detection program. Conversely, when it is determined that the motor voltage limit has been determined (Yes), the CPU 14 determines that the doors 2a and 2b have reached the closed ends, that is, detects the closed ends (step S34).
【0064】上記のように、本プログラムよれば、モー
タ電圧リミット判断が成され、かつドア位置が開位置O
P又は閉位置CPと一致したと判断されたときに初め
て、ドア2a、2bが開端又は閉端に到達したことを検
出する。従って、上述したモータ電圧制御プログラムを
実行した場合と同様に、ドア2a、2bは、上述した風
圧やゴミ等によるドア抵抗や小さい障害物等によって停
止すること無く、開閉端まで到達できる。また、例えば
ドア2a、2bの移動経路上に比較的に大きい障害物が
存在し、これによりドア2a、2bが開閉端に到達する
以前に停止しても、ドア位置が開位置OP又は閉位置C
Pと一致したと判断されない限り、ドアが開端又は閉端
に到達したと見なされないので、より正確にドア2a、
2bの開端及び閉端を検出できる。As described above, according to this program, the motor voltage limit is determined and the door position is set to the open position O.
Only when it is determined that they coincide with P or the closed position CP, it is detected that the doors 2a, 2b have reached the open end or the closed end. Therefore, similarly to the case where the above-described motor voltage control program is executed, the doors 2a and 2b can reach the open / close end without being stopped by the above-described door resistance due to wind pressure or dust, a small obstacle, or the like. Further, for example, even if there is a relatively large obstacle on the movement path of the doors 2a, 2b, and the doors 2a, 2b stop before reaching the open / close end, the door position is set to the open position OP or the closed position. C
Since the door is not considered to have reached the open end or the closed end unless it is determined to match P, the door 2a,
The open end and the closed end of 2b can be detected.
【0065】なお、本プログラムによる開閉端検出は、
例えばドア2a、2bの全ストロークを自動測定すると
きや、上述した基点(閉位置CP)を自動設定する際
に、特に有効である。また、ステップS24、S26に
おいて、開位置OP及び閉位置CPに、それぞれ所定の
許容範囲±αを持たせてもよい。即ち、ステップS2
4、S26を、「現在のドア位置NX が、開位置OP、
閉位置CPと一致したか」ではなく、「現在のドア位置
NX が開位置OPの許容範囲±α内、閉位置CPの許容
範囲±α内に位置するか」としてもよい。The detection of the open / close end by this program is as follows.
For example, it is particularly effective when automatically measuring all the strokes of the doors 2a and 2b and when automatically setting the above-described base point (closed position CP). In steps S24 and S26, the open position OP and the closed position CP may each have a predetermined allowable range ± α. That is, step S2
4, the S26, "the current door position N X is, the open position OP,
Rather than either matches the closed position CP "," tolerance within ± α of the current door position N X is the open position OP, may or "positioned within the permissible range within ± α in the closed position CP.
【0066】開閉端検出プログラム(2)について 本プログラムは、上記モータ電圧制御プログラムに加え
て、例えば図18に示すような停止判断プログラムも同
時に実行し、これら2つのプログラムによりドア2a、
2bが略完全に停止したことを確認することにより、開
閉端を検出するものである。 Regarding the open / close end detection program (2) In addition to the above-mentioned motor voltage control program, this program simultaneously executes a stop determination program as shown in FIG.
The opening / closing end is detected by confirming that 2b has stopped almost completely.
【0067】まず、上記停止判断プログラムについて、
図18を参照して説明する。例えば、今、ドア2a、2
bが或る領域を移動中であるとする。この状態で、この
停止判断プログラムが実行されると、まず、CPU14
は、A相またはB相が立ち上がったか立ち下がったかを
判断することにより、A相及びB相に関係なく、またパ
ルスの立ち上がり及び立ち下がりに関係なく、エンコー
ダ6からのパルスのエッジが入力されたか否かを判断す
る(ステップS42)。ここで、上記パルスのエッジが
入力された場合(Yes)、現在カウントしている基準
パルス数nをリセットした後(ステップS44)、この
基準パルスnのカウントを再び開始して、この停止判断
プログラムを抜ける。First, regarding the above-mentioned stop determination program,
This will be described with reference to FIG. For example, now, doors 2a, 2
It is assumed that b is moving in a certain area. When this stop determination program is executed in this state, first, the CPU 14
Determines whether the pulse edge from the encoder 6 has been input irrespective of the A phase and the B phase, and regardless of the rise and fall of the pulse, by determining whether the A phase or the B phase has risen or fallen. It is determined whether or not it is (step S42). Here, when the edge of the pulse is input (Yes), the number n of the reference pulses currently counted is reset (step S44), and then the counting of the reference pulse n is started again, and the stop determination program is executed. Through.
【0068】一方、上記ステップS42において、エン
コーダ6からのパルスのエッジが入力されていないと判
断された場合は(No)、ステップS48に進み、ここ
で、現在カウントされている基準パルス数nが、上述し
た所定値nt よりも大きいか否かを判断する。このステ
ップS48において、上記基準パルス数nが、所定値n
t よりも小さい場合は(No)、この停止判断プログラ
ムを抜けて次の処理へと進む。一方、上記基準パルス数
nが、上記所定値nt よりも大きいとされた場合は(Y
es)、CPU14は、ドア2a、2bが略停止したと
見なし、停止判断を下す(ステップS50)。On the other hand, if it is determined in step S42 that the edge of the pulse from the encoder 6 has not been input (No), the process proceeds to step S48, where the number n of reference pulses currently counted is calculated. , Is determined to be greater than the predetermined value n t . In this step S48, the reference pulse number n is set to a predetermined value n
If it is smaller than t (No), the process exits the stop determination program and proceeds to the next process. On the other hand, if the reference pulse number n is larger than the predetermined value n t, (Y
es), the CPU 14 determines that the doors 2a and 2b have almost stopped, and makes a stop determination (step S50).
【0069】上記のように構成された停止判断プログラ
ムをサブルーチンとして、本開閉端検出プログラムは、
図19に示すように構成されている。Using the stop determination program configured as described above as a subroutine, the present open / close end detection program
It is configured as shown in FIG.
【0070】即ち、CPU14は、まず、ドア2a、2
bが、低速動作中か否かを判断する(ステップS6
2)。ここで、低速動作中でない(No)場合は、本開
閉端検出装置(自動ドア装置)が開閉端を検出する状態
に無い、例えばドア2a、2bが停止状態にあるか、若
しくは上述した加速域、高速域、減速域のいずれかに位
置していると判断し、この開閉端検出プログラムを抜け
て、他のプログラムの処理を実行する。That is, the CPU 14 first sets the doors 2a, 2a
It is determined whether or not b is operating at a low speed (step S6).
2). Here, when the low-speed operation is not performed (No), the open / close end detecting device (automatic door device) is not in the state of detecting the open / close end, for example, the doors 2a and 2b are in the stop state, or the acceleration range described above. It is determined that the vehicle is located in one of the high speed region and the deceleration region, and the process exits the open / close end detection program and executes the processing of another program.
【0071】上記ステップS62において、低速動作中
である(Yes)と判断された場合は、次に、現在のド
ア2a、2bの移動方向を記憶する(ステップS6
4)。なお、このドア2a、2bの移動方向について
は、上述したCPU14からモータドライブユニット1
0に供給される方向信号に基づいて判断される。そし
て、エンコーダ6のパルスから現在のドア速度を算出し
(ステップS664)、この算出したドア速度と目標と
する速度(即ち、vOC又はvCC)とを比較する(ステッ
プS68)。If it is determined in step S62 that the vehicle is operating at a low speed (Yes), the current moving direction of the doors 2a and 2b is stored (step S6).
4). The movement direction of the doors 2a and 2b is determined by the CPU 14 described above.
The determination is made based on the direction signal supplied to 0. Then, the current door speed is calculated from the pulse of the encoder 6 (step S664), and the calculated door speed is compared with a target speed (ie, v OC or v CC ) (step S68).
【0072】このステップS68において、現在のドア
速度が目標とする速度(即ち、vOC又はvCC)と略等し
いと判断した場合、CPU14は、ドア2a、2bが目
標速度で正常に移動しているものと見なし、このモータ
電圧制御プログラムを抜けて、他のプログラムの処理を
実行する。また、上記ステップS68において、現在の
ドア速度が目標とする速度よりも大きいと判断した場
合、CPU14は、ドア速度が現在の速度よりも遅くな
るように、モータ4を制御するPWM制御信号のデュー
ティDU を下げた後(ステップS70)、このモータ電
圧制御プログラムを抜ける。更に、ステップS68にお
いて、現在のドア速度が目標とする速度よりも小さいと
判断した場合、CPU14は、ドア速度が目標速度に近
づくように、PWM制御信号のデューティDU を上げた
後(ステップS72)、ステップS74へと進む。If it is determined in step S68 that the current door speed is substantially equal to the target speed (ie, v OC or v CC ), the CPU 14 determines that the doors 2a and 2b have moved normally at the target speed. As a result, the process exits the motor voltage control program and executes the processing of another program. If it is determined in step S68 that the current door speed is higher than the target speed, the CPU 14 sets the duty of the PWM control signal for controlling the motor 4 so that the door speed becomes lower than the current speed. after lowering the D U (step S70), the process exits the motor voltage control program. Further, in step S68, when the current door speed is determined to be smaller than the rate at which the target, CPU 14, as the door speed approaches the target speed, after raising the duty D U of the PWM control signal (step S72 ), And proceed to step S74.
【0073】ステップS74においては、上記デューテ
ィDU が、上述した上限値DL よりも大きいか否かを判
断する。ここで、現在のデューティDU が上限値DL 以
下の場合(No)には、このモータ電圧制御プログラム
を抜ける。一方、デューティDU が、上限値DL を越え
ると(Yes)、モータ4に印加する駆動電圧が、ドア
2a、2bを十分に移動させ得る限界値を越えたと判断
し(ステップS76)、次のステップS78へと進む。[0073] In step S74, the above duty D U determines whether greater than the upper limit value D L described above. Here, when the current duty D U is less than the upper limit D L (No), the process exits the motor voltage control program. On the other hand, the duty D U is, if the upper limit value D L (Yes), the drive voltage applied to the motor 4, it is determined that exceeds the limit value capable of sufficiently moving the door 2a, 2b (the step S76), the following To step S78.
【0074】ステップS78においては、上述の停止判
断プログラムにより、停止判断が成されたか否かを判断
する。ここで、停止判断が成されていないと判断された
場合は(No)、CPU14は、ドア2a、2bが完全
に停止した状態ではないと見なし、この開閉端検出プロ
グラムを抜ける。一方、停止判断が成されたと判断され
た場合には(Yes)、CPU14は、ドア2a、2b
が完全に停止したと見なし、上記ステップS64で記憶
したドア2a、2bの移動方向を確認する(ステップS
80)。ここで、ドア2a、2bが、開動作中であると
判断されることにより、ドア2a、2bが開端に到達し
たことを検出し、閉動作中であると判断されることによ
り、ドア2a、2bが閉端に到達したことを検出する。In step S78, it is determined whether or not a stop has been determined by the above-described stop determination program. Here, if it is determined that the stop determination has not been made (No), the CPU 14 determines that the doors 2a and 2b are not completely stopped, and exits this open / close end detection program. On the other hand, if it is determined that the stop determination has been made (Yes), the CPU 14 determines that the doors 2a, 2b
Is completely stopped, and the moving directions of the doors 2a and 2b stored in the above step S64 are confirmed (step S64).
80). Here, when it is determined that the doors 2a and 2b are performing the opening operation, it is detected that the doors 2a and 2b have reached the open ends, and when it is determined that the doors 2a and 2b are performing the closing operation, the doors 2a and 2b are determined. It detects that 2b has reached the closed end.
【0075】上記のように、本プログラムによれば、モ
ータ電圧リミット判断が成され、かつ停止判断が成され
たときに初めて、ドア2a、2bが開端又は閉端に到達
したことを検出する。従って、ドア2a、2bは、上述
した風圧やゴミ等によるドア抵抗や小さい障害物等によ
って停止すること無く、開閉端まで確実に到達でき、即
ちより確実な開閉端検出を実現できる。As described above, according to this program, when the motor voltage limit judgment is made and the stop judgment is made, it is detected that the doors 2a, 2b have reached the open end or the closed end for the first time. Therefore, the doors 2a and 2b can reliably reach the open / close end without being stopped by the above-described door resistance due to wind pressure or dust, a small obstacle, or the like, that is, it is possible to more reliably detect the open / close end.
【0076】開閉端検出プログラム(3)について 本プログラムは、上記停止判断プログラムに加えて、上
述したエンコーダ6のパルスから得られるドア位置を確
認することにより、ドア2a、2bが開端又は閉端に到
達したことを検出するものである。 Regarding the open / close end detecting program (3) In addition to the above-mentioned stop determining program, this program checks the door position obtained from the pulse of the encoder 6 so that the doors 2a and 2b can be opened or closed. This is to detect the arrival.
【0077】即ち、CPU14は、エンコーダ6のパル
スにより、現在のドア位置NX を計算する(ステップS
92)。そして、この計算により得た現在のドア位置N
X が、CPU14自体が認識している開位置OP及び閉
位置CPのいずれかの許容範囲(N±α)にあるか否か
を判断する(ステップS94、S96)。ここで、ドア
位置NX が、開位置OP及び閉位置CPのいずれの許容
範囲内に位置しない場合(No)は、CPU14は、ド
ア2a、2bが開端及び閉端のいずれにも到達していな
いものと見なし、この開閉端検出プログラムを抜けて、
他のプログラムの処理を実行する。That is, the CPU 14 calculates the current door position N X by the pulse of the encoder 6 (step S).
92). Then, the current door position N obtained by this calculation is obtained.
It is determined whether X is within the allowable range (N ± α) of the open position OP and the closed position CP recognized by the CPU 14 (steps S94, S96). Here, when the door position N X is not located within any of the allowable ranges of the open position OP and the closed position CP (No), the CPU 14 determines that the doors 2a and 2b have reached both the open end and the closed end. Assuming that there is no
Execute the processing of another program.
【0078】一方、上記ステップS24において、現在
のドア位置NX が、開位置OPの許容範囲内にあると判
断された場合は、上述した停止判断があったか否かを確
認する(ステップS98)。このステップS98におい
て、停止判断が無いと判断された場合(No)は、ドア
2a、2bが停止していない、即ち開端に到達していな
いと見なされるので、CPU14は、この開閉端検出プ
ログラムを抜ける。これとは反対に、停止判断があった
と判断された場合(Yes)は、CPU14は、ドア2
a、2bが開端に到達したと判断し、即ち開端を検出す
る(ステップS100)。On the other hand, if it is determined in step S24 that the current door position N X is within the allowable range of the opening position OP, it is determined whether or not the above-described stop determination has been made (step S98). If it is determined in step S98 that there is no stop determination (No), it is considered that the doors 2a and 2b have not stopped, that is, the doors 2 have not reached the open end. Exit. Conversely, if it is determined that the stop has been determined (Yes), the CPU 14
It is determined that a and 2b have reached the open end, that is, the open end is detected (step S100).
【0079】また、上記ステップS94において、現在
のドア位置NX が、開位置OPの許容範囲内にあると判
断されなくても、次のステップS96において、ドア位
置NX が開位置OPの許容範囲内にあるされた場合は、
ステップS102へと進む。そして、このステップS1
02において、上述した停止判断があったか否かを確認
し、停止判断が無いと判断された場合(No)は、ドア
2a、2bが停止していない、即ち閉端に到達していな
いと見なされるので、CPU14は、この開閉端検出プ
ログラムを抜ける。これとは反対に、停止判断があった
と判断された場合(Yes)は、CPU14は、ドア2
a、2bが閉端に到達したと判断し、即ち閉端を検出す
る(ステップS104)。In step S94, even if it is not determined that the current door position N X is within the allowable range of the open position OP, in the next step S96, the door position N X is changed to the allowable position of the open position OP. If it is within the range,
Proceed to step S102. Then, this step S1
In 02, it is determined whether or not the above-described stop determination has been made. If it is determined that there is no stop determination (No), it is considered that the doors 2a and 2b have not stopped, that is, have not reached the closed ends. Therefore, the CPU 14 exits the open / close end detection program. Conversely, if it is determined that the stop has been determined (Yes), the CPU 14
It is determined that a and 2b have reached the closed ends, that is, the closed ends are detected (step S104).
【0080】上記のように、本プログラムよれば、停止
判断が成され、かつドア位置が開位置OP又は閉位置C
Pと一致したと判断されたときに初めて、ドア2a、2
bが開端又は閉端に到達したことを検出する。従って、
例えばドア2a、2bの移動経路上に比較的に大きい障
害物が存在し、これによりドア2a、2bが開閉端に到
達する以前に停止しても、ドア位置が開位置OP又は閉
位置CPと一致したと判断されない限り、ドアが開端又
は閉端に到達したと見なされないので、より正確にドア
2a、2bの開端及び閉端を検出できる。As described above, according to this program, the stop is determined and the door position is set to the open position OP or the closed position C.
For the first time when it is determined that they match P, the doors 2a, 2a
It detects that b has reached the open end or the closed end. Therefore,
For example, even if there is a relatively large obstacle on the movement path of the doors 2a and 2b, and the doors 2a and 2b stop before reaching the open / close end, the door position is not changed to the open position OP or the closed position CP. Unless it is determined that they match, the door is not considered to have reached the open or closed end, so that the open and closed ends of the doors 2a and 2b can be detected more accurately.
【0081】なお、ステップS94、S96において、
開位置OP及び閉位置CPに、それぞれ所定の許容範囲
±αを持たせない場合は、各ステップS94、S96
を、例えば「現在のドア位置NX が開位置OPの許容範
囲±α内、閉位置CPの許容範囲±α内か」ではなく、
「現在のドア位置NX が、開位置OP、閉位置CPと一
致したか」とする。In steps S94 and S96,
If the open position OP and the closed position CP do not have the predetermined allowable range ± α, respectively, steps S94 and S96
Is not, for example, “Is the current door position N X within the allowable range ± α of the open position OP and within the allowable range ± α of the closed position CP?”
"Does the current door position N X match the open position OP and the closed position CP?"
【0082】[0082]
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、上述し
た従来技術よりも、ドアが開閉端に到達したことを確実
に検出することができるという効果がある。従って、ド
アの全ストロークを正確に測定でき、またパルスをカウ
ントする基点についても正確に設定でき、更にドアを開
閉端まで確実に到達させる(ドアを完全に開き切り、完
全に閉じ切る)ことができる。よって、ドアを高速で開
閉端に衝突させ、これによりドアを破損してしまうとい
うような事故も防止できる。即ち、本発明の開閉端検出
装置を自動ドア装置に適用することによって、ドアを快
適かつ安全にコントロールすることができるという効果
がある。As described above, according to the present invention, there is an effect that the arrival of the door at the open / close end can be detected more reliably than in the above-mentioned prior art. Therefore, it is possible to accurately measure the entire stroke of the door, and to accurately set the base point for counting pulses, and to make sure that the door reaches the open / close end (the door is completely opened and completely closed). it can. Therefore, it is possible to prevent the door from colliding with the opening / closing end at a high speed, thereby preventing the door from being damaged. That is, the door can be controlled comfortably and safely by applying the open / close end detecting device of the present invention to the automatic door device.
【図1】本発明に係る開閉端検出装置の一実施の形態の
示す図で、モータ電圧によりドアの開閉端を検出すると
いう概念を説明するための図である。FIG. 1 is a view showing an embodiment of an open / close end detecting device according to the present invention, and is a view for explaining a concept of detecting an open / close end of a door by a motor voltage.
【図2】同実施の形態の開閉端検出装置を応用した自動
ドア装置の全体の概略構成を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing an overall schematic configuration of an automatic door device to which the open / close end detecting device of the embodiment is applied.
【図3】同実施の形態において、モータを制御するため
のPWM制御信号のタイミングチャートである。FIG. 3 is a timing chart of a PWM control signal for controlling a motor in the embodiment.
【図4】同実施の形態の開閉端検出装置を応用した自動
ドア装置において、ドアのストロークに対するドア速度
の関係を示すストローク線図、及びストロークに対する
エンコーダパルスのカウント数の関係を示す図で、
(a)は、開動作時、(b)は、閉動作時の図である。FIG. 4 is a stroke diagram illustrating a relationship between a door speed and a door speed in an automatic door device to which the open / close end detection device according to the embodiment is applied, and a diagram illustrating a relationship between a stroke and an encoder pulse count number;
(A) is a figure at the time of opening operation, (b) is a figure at the time of closing operation.
【図5】同実施の形態の開閉端検出装置を応用した自動
ドア装置において、本自動ドア装置の施工直時にストロ
ークを自動計測する際のストローク線図である。FIG. 5 is a stroke diagram when the stroke is automatically measured immediately after the construction of the automatic door device in the automatic door device to which the open / close end detecting device of the embodiment is applied.
【図6】同実施の形態の開閉端検出装置を応用した自動
ドア装置において、本自動ドア装置に電源を投入した直
後のドアの動作を示すストローク線図である。FIG. 6 is a stroke diagram showing the operation of the door immediately after power is supplied to the automatic door device in the automatic door device to which the open / close end detecting device of the embodiment is applied.
【図7】同実施の形態における停止判断の概略を説明す
るための基準パルスとエンコーダパルスとのタイミング
チャートである。FIG. 7 is a timing chart of a reference pulse and an encoder pulse for describing an outline of a stop determination in the embodiment.
【図8】同実施の形態において、ドアの全ストロークに
対する開位置の許容範囲を示す図である。FIG. 8 is a diagram showing an allowable range of an open position with respect to a full stroke of the door in the embodiment.
【図9】同実施の形態において、ドアの全ストロークに
対する閉位置の許容範囲を示す図である。FIG. 9 is a diagram showing an allowable range of a closed position with respect to a full stroke of the door in the embodiment.
【図10】同実施の形態において、実際のドア位置と、
制御部が認識している開位置とが、一致していない状態
を示す図である。FIG. 10 shows an actual door position in the embodiment;
It is a figure showing the state where the open position which a control part recognizes does not correspond.
【図11】図10と同様の状態を示す図である。FIG. 11 is a diagram showing a state similar to FIG. 10;
【図12】図10及び図11と同様の状態を示す図であ
る。FIG. 12 is a diagram showing a state similar to FIGS. 10 and 11;
【図13】図10乃至図12と同様の状態を示す図であ
る。FIG. 13 is a diagram showing a state similar to FIGS. 10 to 12;
【図14】同実施の形態において、実際のドア位置と、
制御部が認識している閉位置とが、一致していない状態
を示す図である。FIG. 14 shows an actual door position in the embodiment;
It is a figure showing the state where the closing position recognized by the control part does not correspond.
【図15】図14と同様の状態を示す図である。FIG. 15 is a diagram showing a state similar to FIG.
【図16】同実施の形態におけるモータ電圧制御プログ
ラムのフローチャートである。FIG. 16 is a flowchart of a motor voltage control program according to the embodiment.
【図17】同実施の形態において、ドア位置とモータ電
圧とによりドアの開閉端を検出するプログラムのフロー
チャートである。FIG. 17 is a flowchart of a program for detecting an open / close end of a door based on a door position and a motor voltage in the embodiment.
【図18】同実施の形態における停止判断プログラムの
フローチャートである。FIG. 18 is a flowchart of a stop determination program according to the embodiment.
【図19】同実施の形態において、モータ電圧とドアの
停止判断とによりドアの開閉端を検出するプログラムの
フローチャートである。FIG. 19 is a flowchart of a program for detecting an open / close end of a door based on a motor voltage and a stoppage determination of the door in the embodiment.
【図20】同実施の形態において、ドア位置とドアの停
止判断とによりドアの開閉端を検出するプログラムのフ
ローチャートである。FIG. 20 is a flowchart of a program for detecting the open / close end of the door based on the door position and the determination of the stop of the door in the embodiment.
1 制御部 2a、2b ドア 4 直流モータ 6 エンコーダ(パルス出力手段) 10 モータドライブユニット 12 センサ 14 中央演算処理装置(CPU) 16 ハンディターミナル 20 基準パルス発生器 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Control part 2a, 2b Door 4 DC motor 6 Encoder (pulse output means) 10 Motor drive unit 12 Sensor 14 Central processing unit (CPU) 16 Handy terminal 20 Reference pulse generator
Claims (5)
の移動量に比例したパルスを出力するパルス出力部と、
該パルス出力部から出力されるパルスに基づいて上記モ
ータを制御する制御部と、を備えた自動ドア装置におい
て、 上記制御部は、上記モータへの印加電圧を制御して上記
ドアの速度を低速動作中の目標速度と一致させるモータ
電圧制御手段を有し、このモータ電圧制御手段による上
記モータへの印加電圧が所定の電圧値を越えたと判断さ
れたときに、上記ドアが開閉端に到達したことを検出す
る自動ドア装置の開閉端検出装置。A motor for driving the door to open and close; a pulse output unit for outputting a pulse proportional to the amount of movement of the door;
A control unit for controlling the motor based on a pulse output from the pulse output unit, wherein the control unit controls a voltage applied to the motor to reduce the speed of the door. A motor voltage control unit that matches the target speed during operation; and when it is determined that the voltage applied to the motor by the motor voltage control unit exceeds a predetermined voltage value, the door reaches the open / close end. The open / close end detection device of the automatic door device that detects that.
の移動量に比例したパルスを出力するパルス出力部と、
該パルス出力部から出力されるパルスに基づいて上記モ
ータを制御する制御部と、を備えた自動ドア装置におい
て、 上記制御部は、上記モータへの印加電圧を制御して上記
ドアの速度を低速動作中の目標速度と一致させるモータ
電圧制御手段と、上記パルスをカウントして求められる
現在のドア位置が予め記憶したドアの開位置又は閉位置
と一致したことを判断する位置判断手段と、を有し、上
記モータ電圧制御手段による上記モータへの印加電圧が
所定の電圧値を越えたと判断され、かつ、上記位置判断
手段により上記ドア位置が開位置又は閉位置と一致した
と判断されたときに、上記ドアが開端又は閉端に到達し
たことを検出する自動ドア装置の開閉端検出装置。2. A motor that opens and closes a door, a pulse output unit that outputs a pulse proportional to the amount of movement of the door,
A control unit for controlling the motor based on a pulse output from the pulse output unit, wherein the control unit controls a voltage applied to the motor to reduce the speed of the door. Motor voltage control means for matching the target speed during operation, and position determining means for determining that the current door position obtained by counting the pulses matches the previously stored door open or closed position. When the voltage applied to the motor by the motor voltage control means is determined to exceed a predetermined voltage value, and when the position determination means determines that the door position matches the open position or the closed position. An opening / closing end detecting device for an automatic door device for detecting that the door has reached an open end or a closed end.
の移動量に比例したパルスを出力するパルス出力部と、
該パルス出力部から出力されるパルスに基づいて上記モ
ータを制御する制御部と、を備えた自動ドア装置におい
て、 上記制御部は、上記パルスの周期が所定の周期よりも長
くなったときに上記ドアが停止したと判断する停止判断
手段と、上記モータへの印加電圧を制御して上記ドアの
速度を低速動作中の目標速度と一致させるモータ電圧制
御手段と、を有し、上記停止判断手段により上記ドアが
停止したと判断され、かつ、上記モータ電圧制御手段に
よる上記モータへの印加電圧が所定の電圧値を越えたと
判断されたときに、上記ドアが開閉端に到達したことを
検出する自動ドア装置の開閉端検出装置。3. A motor for opening and closing the door, a pulse output unit for outputting a pulse proportional to the amount of movement of the door,
A control unit for controlling the motor based on a pulse output from the pulse output unit, wherein the control unit is configured to control the motor when the cycle of the pulse is longer than a predetermined cycle. Stop determination means for determining that the door has stopped; motor voltage control means for controlling the voltage applied to the motor to match the speed of the door with a target speed during low-speed operation; When it is determined that the door has stopped, and when it is determined that the voltage applied to the motor by the motor voltage control means has exceeded a predetermined voltage value, it is detected that the door has reached the open / close end. Open / close end detection device for automatic door devices.
の移動量に比例したパルスを出力するパルス出力部と、
該パルス出力部から出力されるパルスに基づいて上記モ
ータを制御する制御部と、を備えた自動ドア装置におい
て、 上記制御部は、上記パルスの周期が所定の周期よりも長
くなったときに上記ドアが停止したと判断する停止判断
手段と、上記パルスをカウントして求められる現在のド
ア位置が予め記憶したドアの開位置又は閉位置と一致し
たことを判断する位置判断手段と、を有し、上記停止判
断手段により上記ドアが停止したと判断され、かつ、上
記位置判断手段により上記ドア位置が開位置又は閉位置
と一致したと判断されたときに、上記ドアが開端又は閉
端に到達したことを検出する自動ドア装置の開閉端検出
装置。A motor for driving the door to open and close; a pulse output unit for outputting a pulse proportional to the amount of movement of the door;
A control unit for controlling the motor based on a pulse output from the pulse output unit, wherein the control unit is configured to control the motor when the cycle of the pulse is longer than a predetermined cycle. Stop judgment means for judging that the door has stopped, and position judgment means for judging that the current door position obtained by counting the pulses corresponds to a previously stored open position or closed position of the door. When the stop judging means judges that the door has stopped, and when the position judging means judges that the door position matches the open position or the closed position, the door reaches the open end or the closed end. Open / close end detection device of automatic door device that detects that
ントして求められるドア位置が、上記ドアの開位置又は
閉位置の所定の許容範囲内にあるときに、上記ドア位置
が上記開位置又は閉位置と一致したと判断することを特
徴とする請求項2又は4に記載の自動ドア装置の開閉端
検出装置。5. The position determining means, when the door position obtained by counting the pulse is within a predetermined allowable range of the open position or the closed position of the door, the door position is determined by the open position or the open position. The open / close end detecting device for an automatic door device according to claim 2, wherein it is determined that the position coincides with the closed position.
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JPH102150A true JPH102150A (en) | 1998-01-06 |
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1996
- 1996-06-14 JP JP17565596A patent/JP3698817B2/en not_active Expired - Lifetime
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