JPH10211458A - Method and device for applying sealer on window glass - Google Patents
Method and device for applying sealer on window glassInfo
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- JPH10211458A JPH10211458A JP1428997A JP1428997A JPH10211458A JP H10211458 A JPH10211458 A JP H10211458A JP 1428997 A JP1428997 A JP 1428997A JP 1428997 A JP1428997 A JP 1428997A JP H10211458 A JPH10211458 A JP H10211458A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、例えば、自動車
等の車体の開口部にシーラー（密封剤、封止剤または接
着剤ともいう。）を介して固着されるフロントウインド
ガラスおよびリヤウインドガラスに対して、前記ウイン
ドガラスの周縁部近傍の全周にわたって前記シーラーを
塗布するためのウインドガラスへのシーラーの塗布方法
および装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a front window glass and a rear window glass which are fixed to an opening of a vehicle body of an automobile or the like via a sealer (also referred to as a sealant, a sealant or an adhesive). On the other hand, the present invention relates to a method and an apparatus for applying a sealer to a window glass for applying the sealer over the entire periphery near the periphery of the window glass.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来から、自動車等の車体の組立生産ラ
インでは、搬送されてくる車体のフロント側およびリヤ
側の開口部に、ロボットを使用してウインドガラスを自
動的に装着する作業が行われている（例えば、特公平６
−３１０２７号公報参照）。2. Description of the Related Art Conventionally, in an assembly production line for a vehicle body such as an automobile, a window glass has been automatically attached to front and rear openings of a conveyed vehicle body using a robot. (For example, Tokuhei 6)
-31027 gazette).
【０００３】一般的に、ウインドガラスを前記開口部に
固着する場合には、ロボットの先端部に取り付けられた
塗布ガンによりウインドガラスの周縁部近傍の全周に連
続してシーラーを塗布し、そのシーラーの塗布面を前記
開口部の縁の座部に密着させることで、ウインドガラス
を車体に固着封止するようにしている。[0003] Generally, when the window glass is fixed to the opening, a sealer is applied continuously over the entire periphery near the periphery of the window glass by a coating gun attached to the tip of the robot. The window glass is firmly sealed to the vehicle body by bringing the application surface of the sealer into close contact with the seat at the edge of the opening.
【０００４】この場合、ウインドガラスへのシーラーの
塗布量（塗布高さ）は一定であることが好ましい。シー
ラーの塗布量を一定にするためには、塗布ガンからの単
位時間当たりの吐出量を一定に制御したうえで、ウイン
ドガラスから一定の高さ位置上を一定相対速度で前記塗
布ガンがシーラーを吐出しながら進行する必要がある
（必要条件という。）。In this case, it is preferable that the amount (height) of the sealer applied to the window glass is constant. In order to keep the application amount of the sealer constant, the application gun controls the discharge amount per unit time from the application gun to a constant value, and then applies the sealer at a constant relative speed over a certain height position from the window glass. It is necessary to proceed while discharging (referred to as a necessary condition).
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】ところで、ロボットの
先端部に取り付けられた塗布ガンによりウインドガラス
の周縁部近傍の全周にシーラーを塗布する場合、前記ウ
インドガラスは湾曲しているので、前記必要条件を満足
させるためには、前記ウインドガラスの塗布面に倣って
塗布ガンを進行させる必要がある。When the sealer is applied to the entire periphery near the periphery of the window glass by the application gun attached to the end of the robot, the window glass is curved. In order to satisfy the conditions, it is necessary to advance the application gun following the application surface of the window glass.
【０００６】このため、予め基準となるウインドガラス
を準備し、この基準となるウインドガラスに対して、い
わゆるティーチングを行って基準となるティーチングデ
ータを得、これを用いて、実際のウインドガラスへの塗
布作業を行うことが考えられる。For this purpose, a reference window glass is prepared in advance, and so-called teaching is performed on the reference window glass to obtain reference teaching data. It is conceivable to perform a coating operation.
【０００７】しかしながら、ウインドガラスの湾曲量は
ばらついており、前記基準となるティーチングデータに
より、ワークとしてのウインドガラスへの塗布作業を行
った場合、前記湾曲量のばらつきを原因として塗布量が
一定にはならないという問題があった。However, the amount of curvature of the window glass varies, and when the coating operation is performed on the window glass as a work based on the above-described teaching data, the amount of application is constant due to the variation in the amount of curvature. There was a problem that should not be.
【０００８】また、最悪の場合には、ワークとしてのウ
インドガラスに対して塗布ガンが接触（干渉）するとい
う問題があった。In the worst case, there is a problem that the coating gun comes into contact (interference) with the window glass as a work.
【０００９】この発明はこのような課題を考慮してなさ
れたものであって、湾曲量のばらつきのあるウインドガ
ラスに対しても塗布ガンによりシーラーを一定の塗布量
で塗布することを可能とするウインドガラスへのシーラ
ー塗布方法および装置を提供することを目的とする。The present invention has been made in view of such a problem, and makes it possible to apply a sealer with a constant application amount by a coating gun to a window glass having a variation in the amount of curvature. An object of the present invention is to provide a method and an apparatus for applying a sealer to a window glass.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】この発明は、塗布ガンに
より車体用ウインドガラスに対してシーラーを塗布する
方法であって、前記塗布ガンの現在位置を基準とする前
記塗布ガンの進行方向前方の一定距離位置において、こ
れからシーラーを塗布しようとする前記ウインドガラス
の、前記塗布ガンの現在位置におけるウインドガラスか
らの高さ位置を基準とした、前記一定距離位置における
高さを連続的に測定し、前記測定した高さに基づいて、
前記塗布ガンの前記ウインドガラスからの高さ位置が略
一定の高さ位置となるように変更しながら、前記塗布ガ
ンによるシーラーの塗布を連続して行うことを特徴とす
る。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention is a method of applying a sealer to a vehicle body window glass by an application gun, the method comprising: At a fixed distance position, the window glass to be coated with a sealer from now on, with reference to the height position from the window glass at the current position of the coating gun, continuously measure the height at the fixed distance position, Based on the measured height,
The application of the sealer by the application gun is performed continuously while changing the height position of the application gun from the window glass to a substantially constant height position.
【００１１】この発明によれば、塗布ガンの進行方向前
方の位置におけるウインドガラス面の高さを先行して測
定するようにしているので、この先行して測定した高さ
位置に基づいて塗布ガンの高さを制御することで、湾曲
量のばらついているウインドガラスに塗布されるシーラ
ーの塗布量を略一定にすることができる。According to the present invention, since the height of the window glass surface at the position in front of the coating gun in the traveling direction is measured in advance, the coating gun is measured based on the previously measured height position. By controlling the height of the window glass, the amount of application of the sealer applied to the window glass having a varying amount of curvature can be made substantially constant.
【００１２】また、この発明は、ロボットに取り付けら
れた塗布ガンにより車体用ウインドガラスに対してシー
ラーを塗布する装置において、前記塗布ガンから前記塗
布ガンの進行方向前方に延びる取付部材に取り付けられ
た高さセンサと、前記高さセンサからの出力信号に応じ
て、前記ロボットに取り付けられた塗布ガンの前記ウイ
ンドガラスからの高さを、前記塗布ガンの前記ウインド
ガラスからの高さ位置が略一定の高さ位置となるように
前記ロボットを制御しながら、前記塗布ガンによる前記
ウインドガラスに対するシーラーの塗布を連続して行う
ように制御する制御手段とを備えることを特徴とする。The present invention also provides an apparatus for applying a sealer to a vehicle body window glass by an application gun attached to a robot, wherein the sealer is attached to a mounting member extending forward from the application gun in the traveling direction of the application gun. A height sensor and a height of the coating gun attached to the robot from the window glass in accordance with an output signal from the height sensor, and a height position of the coating gun from the window glass is substantially constant. And control means for controlling the robot so as to continuously apply the sealer to the window glass by the application gun while controlling the robot so as to be at a height position.
【００１３】この発明によれば、ロボットに取り付けら
れた塗布ガンの進行方向前方の位置におけるウインドガ
ラス面の高さを、塗布ガンの進行方向前方に一体的に取
り付けられた高さセンサにより先行して測定するように
しているので、この先行して測定した高さ位置に基づい
て前記ロボットの制御手段により塗布ガンの高さを制御
することで、湾曲量のばらついているウインドガラスに
塗布されるシーラーの塗布量を略一定にすることができ
る。According to the present invention, the height of the window glass surface at the position in front of the application gun mounted on the robot in the traveling direction is advanced by the height sensor integrally mounted in front of the application gun in the traveling direction. By controlling the height of the coating gun by the control means of the robot based on the height position measured in advance, the coating is performed on the window glass having a varying amount of curvature. The coating amount of the sealer can be made substantially constant.
【００１４】この場合、予め基準となるウインドガラス
に対して塗布ガンの基準軌跡教示データを求めてロボッ
トを制御する制御手段に記憶し、この制御手段が、高さ
センサからの出力信号に応じて、ロボットに取り付けら
れた塗布ガンのウインドガラスからの高さを、塗布ガン
のウインドガラスからの高さ位置が略一定の高さ位置と
なるように基準軌跡教示データを変更しながらロボット
を制御させる。In this case, the reference locus teaching data of the coating gun is obtained for the reference window glass and stored in the control means for controlling the robot, and the control means responds to the output signal from the height sensor. Controlling the robot while changing the reference trajectory teaching data so that the height of the coating gun attached to the robot from the window glass is substantially the same as the height of the coating gun from the window glass. .
【００１５】さらに、制御手段は、ウインドガラスのコ
ーナー部にシーラーを塗布する際に、高さセンサからの
所定の出力信号が得られなくなる基準軌跡教示データ上
の位置においては、出力信号が得られなくなる前に得ら
れた出力信号により前記塗布ガンの高さを制御するよう
にすることで、ウインドガラスのコーナー部を好適に塗
布することができる。Further, when applying the sealer to the corner portion of the window glass, the control means obtains an output signal at a position on the reference trajectory teaching data at which a predetermined output signal from the height sensor cannot be obtained. By controlling the height of the coating gun based on the output signal obtained before it disappears, the corner portion of the window glass can be suitably coated.
【００１６】[0016]
【発明の実施の形態】以下、この発明の一実施の形態に
ついて図面を参照して説明する。An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００１７】図１は、この発明の一実施の形態が適用さ
れたシーラー塗布機構４２を含むウインドガラス取付ラ
イン１０の概略的構成を示している。FIG. 1 shows a schematic configuration of a window glass mounting line 10 including a sealer application mechanism 42 to which an embodiment of the present invention is applied.
【００１８】ウインドガラス取付ライン１０は、リヤ側
ウインドガラス（リヤウインドガラス）１２を供給する
第１供給装置１４と、フロント側ウインドガラス（フロ
ントウインドガラス）１６を供給する第２供給装置１８
と、車体２０をライン２２に沿って搬送する車体搬送装
置２４と、ウインドガラス１２を車体２０のリヤ側取付
部２６に取着するリヤ側取付装置２８と、ウインドガラ
ス１６を車体２０のフロント側取付部３０に取着するフ
ロント側取付装置３２とを備える。The window glass mounting line 10 includes a first supply device 14 for supplying a rear window glass (rear window glass) 12 and a second supply device 18 for supplying a front window glass (front window glass) 16.
A vehicle body transport device 24 for transporting the vehicle body 20 along the line 22; a rear mounting device 28 for mounting the window glass 12 to a rear mounting portion 26 of the vehicle body 20; And a front-side mounting device 32 attached to the mounting portion 30.
【００１９】第１供給装置１４は、ウインドガラス１２
を矢印方向に移送する搬送コンベア３４と、このウイン
ドガラス１２を一旦位置決めする仮位置決め機構３６
と、脱脂機構３８と、プライマ塗布機構４０と、この実
施の形態に係るシーラー塗布機構４２と、移送機構４４
とを備える。移送機構４４は、載置台４６上のウインド
ガラス１２をガラスセンシング位置４８に移送する。The first supply device 14 includes a window glass 12
Conveyor 34 for transporting the window glass 12 in the direction of the arrow, and a temporary positioning mechanism 36 for temporarily positioning the window glass 12.
, A degreasing mechanism 38, a primer coating mechanism 40, a sealer coating mechanism 42 according to this embodiment, and a transfer mechanism 44.
And The transfer mechanism 44 transfers the window glass 12 on the mounting table 46 to the glass sensing position 48.
【００２０】第２供給装置１８は、第１供給装置１４と
同様に構成されており、以下、対応する構成要素には同
一の符号を付けてその詳細な説明を省略する。The second supply device 18 has the same configuration as the first supply device 14, and the corresponding components are denoted by the same reference numerals and will not be described in detail.
【００２１】リヤ側取付装置２８およびフロント側取付
装置３２は、それぞれ取付ロボット５８を有している。
取付ロボット５８は、床面に固定された基台部６２を備
え、この基台部６２上に旋回アーム６４が設けられてい
る。旋回アーム６４の先端には、揺動および回動自在な
手首部６６が連結されている。Each of the rear-side mounting device 28 and the front-side mounting device 32 has a mounting robot 58.
The mounting robot 58 includes a base 62 fixed to the floor, and a turning arm 64 is provided on the base 62. A swingable and rotatable wrist 66 is connected to the tip of the swing arm 64.
【００２２】この手首部６６に、ウインドガラス１２を
車体２０の取付部２６に対して位置決め自在な把持手段
５４と、この把持手段５４を進退させる押圧手段５６と
が取り付けられている。The wrist 66 is provided with a gripping means 54 capable of positioning the window glass 12 with respect to the mounting portion 26 of the vehicle body 20 and a pressing means 56 for moving the gripping means 54 forward and backward.
【００２３】図２は、この発明の要部に係るシーラー塗
布機構４２の全体構成を模式的に示している。この場
合、シーラー塗布機構４２は、リヤウインドガラス１２
用およびフロントウインドガラス１４用とも同様な構成
および作用を有するため、繁雑となるので、以下、リヤ
ウインドガラス１２を例として説明する。FIG. 2 schematically shows the entire structure of the sealer coating mechanism 42 according to the main part of the present invention. In this case, the sealer coating mechanism 42 controls the rear window glass 12
Since both the window glass and the front window glass 14 have the same configuration and operation, the structure becomes complicated. Therefore, the rear window glass 12 will be described below as an example.
【００２４】シーラー塗布機構４２は、ロボット１０２
を有し、ロボット１０２の先端部には、自動式の塗布ガ
ン１０４が取着されている。The sealer application mechanism 42 includes a robot 102
An automatic application gun 104 is attached to the tip of the robot 102.
【００２５】塗布ガン１０４は、図３の矢印付きの塗布
ライン１０６で示すように、リヤウインドガラス１２の
周縁部近傍の印刷等により黒色とされたウインドガラス
１２の周囲帯部１０８の全周にシーラーＳＬを塗布する
機能を有する。矢印Ｐは塗布方向を表すので、塗布方向
Ｐまたは進行方向Ｐともいう。The coating gun 104 is applied to the entire periphery of the peripheral band portion 108 of the window glass 12 which is blackened by printing or the like near the peripheral portion of the rear window glass 12 as shown by a coating line 106 with an arrow in FIG. It has a function of applying the sealer SL. Since the arrow P indicates the application direction, it is also referred to as the application direction P or the traveling direction P.
【００２６】シーラーＳＬは、ウインドガラス１２の塗
布面上に均一な高さに塗布される（盛られる）ことが好
ましく、そのため、塗布ガン１０４は、そのノズルから
の単位時間当たりの吐出量が一定に制御されるととも
に、一定速度でかつウインドガラス１２の塗布面上一定
の高さ位置｛この基準の高さをＨｒ（例えば、Ｈｒ＝３
ｍｍである。）とする。｝を保持しながら、前記塗布ラ
イン１０６に沿って移動するように予めティーチングさ
れることが好ましい。It is preferable that the sealer SL is applied (applied) at a uniform height on the application surface of the window glass 12, so that the application gun 104 has a constant discharge amount per unit time from its nozzle. And a constant height position on the coating surface of the window glass 12 at a constant speed {the reference height is Hr (for example, Hr = 3).
mm. ). Preferably, teaching is performed in advance so as to move along the application line 106 while holding｝.
【００２７】実際上、塗布高さ（塗布量）は、塗布ガン
１０４の吐出量と塗布ガン１０４の移動速度の積に依存
するので、この実施の形態においては、その積が一定に
なるように、ロボットコントローラ１１２とガラスシー
ラー供給制御盤１１４との共同作業下に、塗布ガン１０
４を移動させるロボット１０２と、塗布ガン１０４から
シーラーＳＬを吐出させるためのシーラー供給ポンプ１
１６とに対して、いわゆる速度の見合い制御が行われ
る。In practice, the coating height (coating amount) depends on the product of the discharge amount of the coating gun 104 and the moving speed of the coating gun 104. In this embodiment, the product is made to be constant. The application gun 10 is operated in cooperation with the robot controller 112 and the glass sealer supply control panel 114.
And a sealer supply pump 1 for discharging the sealer SL from the application gun 104.
16, so-called speed matching control is performed.
【００２８】図４に示すように、塗布ガン１０４のノズ
ルの先端位置から一定の高さ位置に、進行方向Ｐ側に延
びるブラケット１７０が固着され、このブラケット１７
０の先端側にレーザ距離計である高さセンサ１７２が固
着されている。高さセンサ１７２は、ウインドガラス１
２の塗布面１２ａ上の高さＹを塗布ガン１０４の移動に
先行して測定する。高さセンサ１７２の測定基準点Ｍ
は、塗布ガン１０４の軸に対して進行方向Ｐに距離Ｐ０
（この実施の形態では、Ｐ０＝４０ｍｍ）の点であっ
て、塗布ガン１０４のノズルの先端位置（図４中、ウイ
ンドガラス１２の塗布面１２ａ上の高さＨの位置）から
距離（Ｙ−Ｈ）（ウインドガラス１２が湾曲していなく
て平面であると仮定した場合には一定距離であり、この
実施の形態ではＹ−Ｈ≒１０７ｍｍ）離れた点にある。As shown in FIG. 4, a bracket 170 extending in the advancing direction P is fixed at a fixed height from the tip end of the nozzle of the coating gun 104.
A height sensor 172, which is a laser distance meter, is fixed to the front end of the zero. The height sensor 172 is the wind glass 1
The height Y of the second application surface 12a is measured prior to the movement of the application gun 104. Measurement reference point M of height sensor 172
Is a distance P0 in the traveling direction P with respect to the axis of the coating gun 104.
(In this embodiment, P0 = 40 mm), which is a distance (Y−) from the tip position of the nozzle of the application gun 104 (the position of the height H on the application surface 12a of the window glass 12 in FIG. 4). H) (If the window glass 12 is not curved but is assumed to be flat, the distance is a fixed distance, in this embodiment, YH ≒ 107 mm).
【００２９】塗布ガン１０４によりシーラーＳＬの塗布
が行われる工程では、この高さセンサ１７２で連続的に
測定されるウインドガラス１２の塗布面１２ａからの高
さ（の測定値）Ｙがロボットコントローラ１１２に供給
される。In the step of applying the sealer SL by the application gun 104, the height (measured value) Y of the window glass 12 from the application surface 12 a continuously measured by the height sensor 172 is determined by the robot controller 112. Supplied to
【００３０】図２に示すように、シーラー塗布機構４２
にもガラスセンシング位置１４８が設けられ、このガラ
スセンシング位置１４８には、ガラス位置検出機構１５
０が設けられている。As shown in FIG. 2, the sealer coating mechanism 42
Is also provided with a glass sensing position 148, and the glass sensing position
0 is provided.
【００３１】ガラス位置検出機構１５０は、白いアクリ
ル板（アクリル白板）１５２と、このアクリル白板１５
２の斜め上方にアクリル白板１５２の長手方向に平行し
て配置されるインバータ式の長尺な蛍光灯からなる照明
装置１５４と、照明装置１５４から出射されて前記アク
リル白板１５２で反射された光の直接光およびウインド
ガラス１２の透過光を映像信号に変換するＣＣＤエリア
センサ等を有する２台のＣＣＤカメラ１６１、１６２と
を備える。ＣＣＤカメラ１６１、１６２は、アクリル白
板１５２の略垂直上方に固定されている。The glass position detecting mechanism 150 includes a white acrylic plate (acrylic white plate) 152 and this acrylic white plate 15.
A lighting device 154 composed of a long fluorescent lamp of an inverter type, which is disposed obliquely above and parallel to the longitudinal direction of the acrylic white plate 152, and a light emitted from the lighting device 154 and reflected by the acrylic white plate 152. There are provided two CCD cameras 161 and 162 having a CCD area sensor and the like for converting direct light and transmitted light of the window glass 12 into video signals. The CCD cameras 161 and 162 are fixed substantially vertically above the acrylic white plate 152.
【００３２】ＣＣＤカメラ１６１、１６２の出力信号で
ある映像信号がロボットコントローラ１１２を構成する
画像処理部１６４に供給され、この画像処理部１６４に
おいて、ウインドガラス１２の２隅のコーナーポイント
Ｑ１、Ｑ２の位置が検出される。A video signal, which is an output signal of the CCD cameras 161 and 162, is supplied to an image processing section 164 constituting the robot controller 112. In this image processing section 164, corner points Q1 and Q2 of two corners of the window glass 12 are determined. The position is detected.
【００３３】ロボットコントローラ１１２には、ホスト
コンピュータとしても機能するパーソナルコンピュータ
から構成されるオフラインティーチング装置１６６が接
続されている。The robot controller 112 is connected to an offline teaching device 166 composed of a personal computer which also functions as a host computer.
【００３４】オフラインティーチング装置１６６は、公
知のように、その画面上の映像で模式的にティーチング
（例えば、塗布ガン１０４によるウインドガラス１２に
対するシーラーＳＬの塗布作業のティーチング）を行う
ことが可能であり、そのオフラインティーチング結果の
オフラインティーチングデータがロボットコントローラ
１１２に設定記憶される。そして、記憶されたオフライ
ンティーチングデータに基づき、ロボットコントローラ
１１２により実際にロボット１０２を作動させ、いわゆ
る実機上でオフラインティーチングデータを修正し、校
正された正確なティーチングデータ（教示データ）を得
るように構成されている。校正されたティーチングデー
タは、オフラインティーチング装置１６６に機種（車
種）やウインドガラスに対応してジョブデータとして記
憶される。As is well known, the offline teaching device 166 can perform teaching (for example, teaching of the operation of applying the sealer SL to the window glass 12 by the application gun 104) using the image on the screen. The offline teaching data resulting from the offline teaching is set and stored in the robot controller 112. Then, based on the stored offline teaching data, the robot 102 is actually operated by the robot controller 112, the offline teaching data is corrected on a so-called actual machine, and calibrated accurate teaching data (teaching data) is obtained. Have been. The calibrated teaching data is stored in the offline teaching device 166 as job data corresponding to the model (vehicle type) and window glass.
【００３５】次に、シーラー塗布機構４２に係わる動作
をさらに詳しく説明する。Next, the operation relating to the sealer coating mechanism 42 will be described in more detail.
【００３６】まず、オフラインティーチング装置１６６
を利用して、その画面上の映像で模式的に基準となるウ
インドガラスに対するシーラー塗布作業のオフラインテ
ィーチングを行い、そのオフラインティーチング結果の
ティーチングデータをロボットコントローラ１１２に設
定する。First, the offline teaching device 166
Is used to perform off-line teaching of a sealer application operation on a window glass, which is a reference, schematically using an image on the screen, and teaching data of the off-line teaching result is set in the robot controller 112.
【００３７】次に、基準となるウインドガラス１２ｒを
ガラスセンシング位置１４８の白色アクリル板１５０の
所定位置に配置する。なお、基準となるウインドガラス
１２ｒは、仕様（所望の湾曲量、所望の湾曲形状）に対
して寸法誤差のないものである。Next, the reference window glass 12r is placed at a predetermined position on the white acrylic plate 150 at the glass sensing position 148. Note that the reference window glass 12r has no dimensional error with respect to the specifications (desired amount of curvature, desired curved shape).
【００３８】次いで、ガラス位置検出機構１５０を構成
するＣＣＤカメラ１６１、１６２により基準となるウイ
ンドガラス１２ｒの２隅のコーナーポイントＱ１、Ｑ２
の位置を検出する。Next, the corner points Q1 and Q2 of the two corners of the window glass 12r to be the reference by the CCD cameras 161 and 162 constituting the glass position detecting mechanism 150.
Detect the position of.
【００３９】検出されたコーナーポイントＱ１、Ｑ２を
基準位置として、ロボット１０２（塗布ガン１０４）
を、例えば、図示しないティーチングボックスを利用し
て、前記オフラインティーチングデータに基づきステッ
プ送りで動作させ（この場合、シーラーＳＬは吐出させ
ない。）、基準となるウインドガラス１２ｒの塗布面１
２ａ上の塗布ガン１０４のノズル先端の高さＨが基準の
高さＨｒを保持する（Ｈ＝Ｈｒ）ようにオフラインティ
ーチングデータを校正し、校正後のオフラインティーチ
ングデータをティーチングデータ（以下、基準ティーチ
ングデータ、基準塗布軌跡データまたは基準軌跡教示デ
ータともいう。）ＴＤｒとしてオフラインティーチング
装置１６６と、必要に応じてロボットコントローラ１１
２に記憶しておく。なお、校正時においては、高さセン
サ１７２とは別の高さセンサを塗布ガン１０４のノズル
の先端に配されるように取り付け、その別の高さセンサ
によりノズル先端の高さＨが各教示点において基準の高
さＨｒとなるように基準ティーチングデータＴＤｒを校
正（変更）する。Using the detected corner points Q1 and Q2 as reference positions, the robot 102 (coating gun 104)
Using a teaching box (not shown), for example, is operated by step feed based on the offline teaching data (in this case, the sealer SL is not ejected), and the application surface 1 of the reference window glass 12r is
Offline teaching data is calibrated so that the height H of the nozzle tip of the coating gun 104 on 2a holds the reference height Hr (H = Hr), and the calibrated offline teaching data is used as teaching data (hereinafter referred to as reference teaching). The data is also referred to as data, reference dispensing locus data or reference locus teaching data.) The offline teaching device 166 as the TDr and the robot controller 11 as necessary.
2 is stored. At the time of calibration, a height sensor different from the height sensor 172 is attached so as to be arranged at the tip of the nozzle of the coating gun 104, and the height H of the nozzle tip is taught by the other height sensor. The reference teaching data TDr is calibrated (changed) so as to have the reference height Hr at the point.
【００４０】なお、基準ティーチングデータＴＤｒは、
オフラインティーチング装置１６６を使用することな
く、始めから図示していないティーチングボックスを使
用して実機のロボット１０２を動作させ、いわゆる作業
現場でティーチングして得るようにしてもよい。The reference teaching data TDr is
Instead of using the offline teaching device 166, the actual robot 102 may be operated using a teaching box (not shown) from the beginning, and the teaching may be performed at a so-called work site.
【００４１】次いで、このようにして得られた基準ティ
ーチングデータＴＤｒに基づく、実際のウインドガラス
１２（基準ウインドガラス１２ｒに対して湾曲してい
る。）の塗布面１２ａへのシーラーＳＬの実際の塗布作
業について説明する。Next, based on the reference teaching data TDr thus obtained, the actual application of the sealer SL to the application surface 12a of the actual window glass 12 (curved with respect to the reference window glass 12r). The operation will be described.
【００４２】この塗布作業の原理を簡単に説明すると、
図４に示すように、ロボット１０２に取り付けられた塗
布ガン１０４の進行方向Ｐの前方の位置Ｐ０におけるウ
インドガラス１２の塗布面１２ａの高さＹを、塗布ガン
１０４の進行方向Ｐの前方にブラケット１７０を介して
取り付けられた高さセンサ１７２により先行して測定す
る。そして、この先行して測定した高さＹに基づいてロ
ボットコントローラ１１２により塗布ガン１０４の高さ
（ノズル１０５の先端の高さ）Ｈ、すなわち、基準ティ
ーチングデータＴＤｒにおける高さをリアルタイムに変
更制御することで、塗布ガン１０４の高さＨを略一定値
（Ｈ＝Ｈｒ）に保持することが可能となり、結果とし
て、基準ウインドガラス１２ｒに対して湾曲するウイン
ドガラス１２に塗布されるシーラーＳＬの塗布量を略一
定にすることができる。The principle of the coating operation will be briefly described.
As shown in FIG. 4, the height Y of the application surface 12a of the window glass 12 at the position P0 in the forward direction P of the application gun 104 attached to the robot 102 is bracketed in the forward direction P of the application gun 104. Preliminarily measured by a height sensor 172 mounted via 170. Then, based on the height Y measured in advance, the robot controller 112 controls the height (height of the tip of the nozzle 105) H of the coating gun 104, that is, the height in the reference teaching data TDr, in real time. This makes it possible to maintain the height H of the application gun 104 at a substantially constant value (H = Hr). As a result, the application of the sealer SL applied to the window glass 12 curved with respect to the reference window glass 12r. The amount can be substantially constant.
【００４３】以上の説明が原理説明である。The above explanation is the principle explanation.
【００４４】図５は、塗布作業の動作例を示している。
塗布ガン１０４は矢印Ｐ方向にウインドガラス１２（の
塗布面１２ａ）に対して一定速度で連続的にシーラーＳ
Ｌを吐出しながら地点ｐ０（等速移動であるので、時点
ｔ０と考えることもできる。）から地点ｐ１０（時点ｔ
１０）の方向に進行する。FIG. 5 shows an operation example of the coating operation.
The application gun 104 continuously moves the sealer S at a constant speed against the (the application surface 12a of) the window glass 12 in the direction of arrow P.
From the point p0 (time t0 because it is moving at a constant speed) while discharging L, the point p10 (time t
Proceed in the direction of 10).
【００４５】図５において、基準ウインドガラス１２ｒ
（の塗布面１２ａ）に対して平行に引かれている実線
は、高さＨが基準高さＨｒになっている基準ティーチン
グデータＴＤｒを示している。換言すれば、この基準テ
ィーチングデータＴＤｒは、基準ウインドガラス１２ｒ
の塗布面１２ａの高さ位置に対して基準高さＨｒを加算
したデータである。また、図５において、地点ｐ０から
地点ｐ１０側に向かって斜め上方に引いた１点鎖線は、
基準ウインドガラス１２ｒに対して湾曲している実際の
ウインドガラス１２の塗布面１２ａの高さ位置を示して
いる。In FIG. 5, the reference window glass 12r
A solid line drawn in parallel to (the application surface 12a) indicates the reference teaching data TDr in which the height H is the reference height Hr. In other words, the reference teaching data TDr is the reference window glass 12r.
Is the data obtained by adding the reference height Hr to the height position of the application surface 12a. In FIG. 5, a dashed line drawn obliquely upward from the point p0 toward the point p10 is
The height position of the application surface 12a of the actual window glass 12 which is curved with respect to the reference window glass 12r is shown.
【００４６】時点ｔ０の前の時点で、高さセンサ１７２
が地点ｐ０の直上にあるときの、その高さセンサ１７２
の測定値ＹをＹ＝Ｙｒ（図５例において、Ｙｒ＝１１０
ｍｍに設定している。）とする。次に、塗布ガン１０４
が時点ｔ０〜ｔ１（センサ測定区間）にある間に、進行
方向Ｐの前方の一定位置（図示の位置。地点ｐ２と地点
ｐ３との間）にある高さセンサ１７２により測定された
測定値ＹをＹ＝Ｙ０とする。このとき、その高さセンサ
１７２の位置のウインドガラス１２の湾曲量は、地点ｐ
０における測定値Ｙｒから地点ｐ２と地点ｐ３との間の
測定地点における測定値Ｙ０を引いた値Ｚ０（Ｚ０＝Ｙ
ｒ−Ｙ０）として簡単に計算される。At the time before time t0, the height sensor 172
Is directly above the point p0, its height sensor 172
Y = Yr (in the example of FIG. 5, Yr = 110
mm. ). Next, the application gun 104
Is between the time points t0 and t1 (sensor measurement section), the measurement value Y measured by the height sensor 172 at a certain position (the position shown in the drawing, between the points p2 and p3) in the forward direction P. Is set to Y = Y0. At this time, the amount of bending of the window glass 12 at the position of the height sensor 172 is the point p.
A value Z0 (Z0 = Y0) obtained by subtracting the measurement value Y0 at the measurement point between the points p2 and p3 from the measurement value Yr at 0
r−Y0).
【００４７】この湾曲量Ｚ０が地点ｐ１〜地点ｐ２の移
動中に連続的に補正される（シフト実行区間）。すなわ
ち、塗布ガン１０４（のノズル１０５）が地点ｐ１上に
到達したときに、塗布ガン１０４の上方への移動が開始
され、地点ｐ２（現在値セット区間の開始位置）におい
て、湾曲量Ｚ０に等しい高さだけ塗布ガン１０４が上方
に移動される（シフトされる）。この地点ｐ２において
は、湾曲量Ｚ０が塗布ガン１０４の基準ティーチングデ
ータＴＤｒ上の高さ位置から、その上方へのシフト量Ｘ
０に等しい（Ｘ０＝Ｚ０）。The amount of curvature Z0 is continuously corrected during the movement from the point p1 to the point p2 (shift execution section). That is, when (the nozzle 105 of) the application gun 104 reaches the point p1, the upward movement of the application gun 104 is started, and is equal to the bending amount Z0 at the point p2 (the start position of the current value set section). The application gun 104 is moved upward (shifted) by the height. At this point p2, the bending amount Z0 is shifted from the height position of the coating gun 104 on the reference teaching data TDr to the upward shift amount X.
It is equal to 0 (X0 = Z0).
【００４８】同様にして、塗布ガン１０４が地点ｐ３〜
地点ｐ４の間にあるとき、高さセンサ１７２により先行
位置（地点ｐ５と地点ｐ６との間の位置）の高さがＹ＝
Ｙ１として測定され、その高さセンサ１７２の位置のウ
インドガラス１２の湾曲量Ｚ１がＺ１＝Ｙｒ−Ｙ１と計
算され、地点ｐ５における塗布ガン１０４の上方へのシ
フト量Ｘ１は、その前の現在値セット地点ｐ２における
シフト量Ｘ０を湾曲量Ｚ１から引いた値として簡単に計
算される。すなわち、シフト量Ｘ１はＸ１＝Ｚ１−Ｘ０
＝Ｚ１−Ｚ０と計算される。以下、同様に、地点ｐ８に
おけるシフト量Ｘ２は、Ｘ２＝Ｚ２−Ｚ１として計算さ
れる。Similarly, the application gun 104 is moved from the point p3 to the point p3.
When the position is between the points p4, the height of the preceding position (the position between the points p5 and p6) is determined by the height sensor 172 as Y =
It is measured as Y1, the bending amount Z1 of the window glass 12 at the position of the height sensor 172 is calculated as Z1 = Yr-Y1, and the upward shift amount X1 of the coating gun 104 at the point p5 is the previous current value. It is simply calculated as a value obtained by subtracting the shift amount X0 at the set point p2 from the bending amount Z1. That is, the shift amount X1 is X1 = Z1-X0.
= Z1-Z0. Hereinafter, similarly, the shift amount X2 at the point p8 is calculated as X2 = Z2-Z1.
【００４９】このように、この実施の形態では、一定距
離ｐｓ（時間も一定時間）毎にセンサ測定区間、シフト
実行区間、現在地セット区間の動作を１サイクルｔｓと
して動作を繰り返しながら、塗布ガン１０４を進行方向
Ｐに連続に移動させることで、塗布ガン１０４のノズル
１０５の先端部とワークとしてのウインドガラス１２の
塗布面１２ａとの間の距離Ｈが略一定（Ｈ＝Ｈｒ）に保
持されたままシーラーＳＬの塗布作業を実施することが
できる。As described above, in this embodiment, the application gun 104 repeats the operation of the sensor measurement section, the shift execution section, and the current location setting section as one cycle ts for each fixed distance ps (the time is also a fixed time). Is continuously moved in the advancing direction P, so that the distance H between the tip of the nozzle 105 of the coating gun 104 and the coating surface 12a of the window glass 12 as a work is kept substantially constant (H = Hr). The application operation of the sealer SL can be performed as it is.
【００５０】すなわち、先行してウインドガラス１２の
塗布面１２ａの高さＨを測定し、制御手段であるロボッ
トコントローラ１１２の制御のもとにロボット１０２を
介して塗布ガン１０４の上下方向の位置を移動するよう
にしているので、ウインドガラス１２の塗布面１２ａと
塗布ガン１０４との距離が略一定値（基準高さＨｒ）に
保持され、シーラーＳＬの塗布量が一定に制御されると
ともに、塗布ガン１０４のノズル１０５とワークとして
のウインドガラス１２とが接触（干渉）することがな
い。That is, the height H of the coating surface 12a of the window glass 12 is measured in advance, and the vertical position of the coating gun 104 is determined via the robot 102 under the control of the robot controller 112 as control means. Since the moving is performed, the distance between the application surface 12a of the window glass 12 and the application gun 104 is maintained at a substantially constant value (reference height Hr), and the application amount of the sealer SL is controlled to be constant, and the application is performed. There is no contact (interference) between the nozzle 105 of the gun 104 and the window glass 12 as a work.
【００５１】この場合、セット測定区間、シフト実行区
間、現在値セット区間の長さ、および移動速度は、ワー
クとしてのウインドガラス１２の湾曲量のばらつき範
囲、塗布ガン１０４を移動させるロボット１０２、シー
ラーＳＬの吐出量等を考慮して最適の値に決定すること
ができる。In this case, the length of the set measurement section, the shift execution section, the current value set section, and the moving speed are in the range of variation in the amount of curvature of the window glass 12 as a workpiece, the robot 102 for moving the coating gun 104, the sealer, The optimum value can be determined in consideration of the SL discharge amount and the like.
【００５２】この実施の形態では、前記１サイクルの時
間を約２００ｍｓに設定し、区間の長さを一定距離ｐｓ
＝２０ｍｍとしている。In this embodiment, the time of one cycle is set to about 200 ms, and the length of the section is set to a fixed distance ps.
= 20 mm.
【００５３】なお、図６に示すように、ウインドガラス
１２のコーナー部においては、塗布ライン１０６、すな
わち、基準ティーチングデータＴＤｒの平面視的な軌跡
１０５ｔに対して、高さセンサ１７２の軌跡１７２ｔ
が、地点ｐｃ２として示すように、一旦、ウインドガラ
ス１２の外側にはみ出す。高さセンサ１７２がウインド
ガラス１２の外側にはみだした場合、高さセンサ１７２
の出力信号が極端に変化する。このように、高さセンサ
１７２の出力信号がある管理幅に対して極端に変化した
場合には、所望の出力信号が得られない。As shown in FIG. 6, in the corner portion of the window glass 12, the locus 172t of the height sensor 172 is different from the coating line 106, that is, the locus 105t of the reference teaching data TDr in plan view.
However, as shown as a point pc2, it once protrudes outside the window glass 12. When the height sensor 172 protrudes outside the window glass 12, the height sensor 172
Output signal changes extremely. As described above, when the output signal of the height sensor 172 extremely changes with respect to a certain management width, a desired output signal cannot be obtained.
【００５４】この場合には、得られなくなった前の地
点、例えば、図６中、地点ｐｃ１で得られた高さにより
塗布ガン１０４のシフト量を決定し、一定の出力信号が
再び得られた地点ｐｃ３から再度シフト量の補正処理を
行うようにする。これにより、ウインドガラス１２のコ
ーナー部にも好適（塗布量が略一定）に塗布することが
できる。In this case, the shift amount of the coating gun 104 is determined based on the height before the point where it is no longer obtained, for example, the height obtained at the point pc1 in FIG. 6, and a constant output signal is obtained again. The shift amount correction process is performed again from the point pc3. Thereby, it can be applied to the corner portion of the window glass 12 in a suitable manner (applied amount is substantially constant).
【００５５】なお、この発明は上述の実施の形態に限ら
ず、この発明の要旨を逸脱することなく種々の構成を採
り得ることはもちろんである。It should be noted that the present invention is not limited to the above-described embodiment, but can adopt various configurations without departing from the gist of the present invention.
【００５６】[0056]
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、塗布ガンの進行方向前方の位置におけるウインドガ
ラス面の高さを先行して測定するようにしているので、
この先行測定した高さ位置に基づいて塗布ガンの高さを
制御することで、湾曲するウインドガラスに塗布される
シーラーの塗布量を略一定にすることができ、ウインド
ガラス面と塗布ガンとの干渉を可及的に回避することが
できるという効果も達成される。As described above, according to the present invention, the height of the window glass surface at the position in front of the coating gun in the traveling direction is measured in advance.
By controlling the height of the application gun based on the height position measured in advance, it is possible to make the application amount of the sealer applied to the curved window glass substantially constant. The effect that interference can be avoided as much as possible is also achieved.
【図１】この発明の一実施の形態が適用されたウインド
ガラス取付ラインの概略的構成を示す平面図である。FIG. 1 is a plan view showing a schematic configuration of a window glass mounting line to which an embodiment of the present invention is applied.
【図２】図１例のライン中、シーラー塗布機構の全体的
な構成を模式的に示す線図である。FIG. 2 is a diagram schematically illustrating the overall configuration of a sealer application mechanism in the line of the example of FIG. 1;
【図３】ウインドガラスとそのウインドガラスの全周の
塗布ラインの説明に供される平面図である。FIG. 3 is a plan view used for explaining a window glass and an application line all around the window glass.
【図４】塗布ガンに一体的に取り付けられた高さセンサ
の説明に供される側面視的線図である。FIG. 4 is a side view for explaining a height sensor integrally attached to an application gun.
【図５】塗布ガンの高さ制御の説明に供される線図であ
る。FIG. 5 is a diagram used for explaining height control of a coating gun.
【図６】ウインドガラスのコーナー部における塗布ガン
の高さ制御の説明に供される線図である。FIG. 6 is a diagram used for explaining height control of a coating gun at a corner portion of a window glass.
１０…ウインドガラス取付ライン １２、１６…ウイ
ンドガラス ４２…シーラー塗布機構 １０２…ロボット １０４…塗布ガン １１２…ロボット
コントローラ １１４…ガラスシーラー供給制御盤 １１６…シーラー
供給ポンプ １５０…ガラス位置検出機構 １７２…高さセン
サDESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Window glass attachment line 12, 16 ... Window glass 42 ... Sealer application mechanism 102 ... Robot 104 ... Application gun 112 ... Robot controller 114 ... Glass sealer supply control panel 116 ... Sealer supply pump 150 ... Glass position detection mechanism 172 ... Height Sensor
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山室 英哉 埼玉県狭山市新狭山１−10−１ ホンダエ ンジニアリング株式会社内 ──────────────────────────────────────────────────の Continuing from the front page (72) Inventor Hideya Yamamuro 1-10-1 Shinsayama, Sayama City, Saitama Prefecture Honda Engineering Co., Ltd.
Claims (4)
してシーラーを塗布する方法であって、 前記塗布ガンの現在位置を基準とする前記塗布ガンの進
行方向前方の一定距離位置において、これからシーラー
を塗布しようとする前記ウインドガラスの、前記塗布ガ
ンの現在位置におけるウインドガラスからの高さ位置を
基準とした、前記一定距離位置における高さを連続的に
測定し、 前記測定した高さに基づいて、前記塗布ガンの前記ウイ
ンドガラスからの高さ位置が略一定の高さ位置となるよ
うに変更しながら、前記塗布ガンによるシーラーの塗布
を連続して行うことを特徴とするウインドガラスへのシ
ーラー塗布方法。1. A method of applying a sealer to a vehicle body window glass by an application gun, wherein the sealer is to be applied at a predetermined distance ahead of the application gun in a traveling direction with respect to a current position of the application gun. The height of the window glass to be applied, based on the height position from the window glass at the current position of the application gun, is continuously measured, and the height at the fixed distance position is continuously measured, based on the measured height. Wherein the sealer is continuously applied by the coating gun while changing the height position of the coating gun from the window glass so as to be a substantially constant height position. Coating method.
車体用ウインドガラスに対してシーラーを塗布する装置
において、 前記塗布ガンから前記塗布ガンの進行方向前方に延びる
取付部材に取り付けられた高さセンサと、 前記高さセンサからの出力信号に応じて、前記ロボット
に取り付けられた塗布ガンの前記ウインドガラスからの
高さを、前記塗布ガンの前記ウインドガラスからの高さ
位置が略一定の高さ位置となるように前記ロボットを制
御しながら、前記塗布ガンによる前記ウインドガラスに
対するシーラーの塗布を連続して行うように制御する制
御手段とを備えることを特徴とするウインドガラスへの
シーラー塗布装置。2. An apparatus for applying a sealer to a vehicle body window glass by an application gun attached to a robot, comprising: a height sensor attached to an attachment member extending forward from the application gun in a traveling direction of the application gun; According to the output signal from the height sensor, the height of the coating gun attached to the robot from the window glass, the height position of the coating gun from the window glass is substantially constant height position Control means for controlling so as to continuously apply the sealer to the window glass by the application gun while controlling the robot such that the sealer is applied to the window glass.
車体用ウインドガラスに対してシーラーを塗布する装置
において、 前記塗布ガンから前記塗布ガンの進行方向前方に延びる
取付部材に取り付けられた高さセンサと、 前記高さセンサからの出力信号が供給されて、前記ロボ
ットを制御する制御手段とを備え、 予め、基準となるウインドガラスに対して前記ロボット
に取り付けられた塗布ガンの基準軌跡教示データを求め
て、前記制御手段に記憶し、 前記制御手段は、前記高さセンサからの出力信号に応じ
て、前記ロボットに取り付けられた塗布ガンの前記ウイ
ンドガラスからの高さを、前記塗布ガンの前記ウインド
ガラスからの高さ位置が略一定の高さ位置となるように
前記基準軌跡教示データを変更しながら前記ロボットを
制御するとともに、前記塗布ガンによる前記ウインドガ
ラスに対するシーラーの塗布を連続して行うように制御
することを特徴とするウインドガラスへのシーラー塗布
装置。3. An apparatus for applying a sealer to a vehicle body window glass by an application gun attached to a robot, comprising: a height sensor attached to an attachment member extending forward from the application gun in a traveling direction of the application gun; An output signal from the height sensor is supplied, and control means for controlling the robot is provided. In advance, reference locus teaching data of an application gun attached to the robot is obtained with respect to a reference window glass. And the control means stores the height of the application gun attached to the robot from the window glass in accordance with an output signal from the height sensor. The robot is controlled while changing the reference trajectory teaching data so that the height position from the glass becomes a substantially constant height position. And a sealer coating apparatus for applying a sealer to the window glass by the coating gun so as to continuously apply the sealer to the window glass.
ーラーを塗布する際に、前記高さセンサからの所定の出
力信号が得られなくなる前記基準軌跡教示データ上の位
置においては、出力信号が得られなくなる前に得られた
出力信号により前記塗布ガンの高さを制御することを特
徴とするウインドガラスへのシーラー塗布装置。4. The apparatus according to claim 3, wherein the control unit is configured to prevent the predetermined output signal from being obtained from the height sensor when applying a sealer to a corner of the window glass. In the position on the data, the height of the coating gun is controlled by the output signal obtained before the output signal is no longer obtained.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01428997A JP3831462B2 (en) | 1997-01-28 | 1997-01-28 | Sealer coating device for wind glass |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01428997A JP3831462B2 (en) | 1997-01-28 | 1997-01-28 | Sealer coating device for wind glass |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10211458A true JPH10211458A (en) | 1998-08-11 |
| JP3831462B2 JP3831462B2 (en) | 2006-10-11 |
Family
ID=11856946
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| JP01428997A Expired - Fee Related JP3831462B2 (en) | 1997-01-28 | 1997-01-28 | Sealer coating device for wind glass |
Country Status (1)
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- 1997-01-28 JP JP01428997A patent/JP3831462B2/en not_active Expired - Fee Related
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| JP3831462B2 (en) | 2006-10-11 |
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