JPH1020010A

JPH1020010A - 衛星追尾方式

Info

Publication number: JPH1020010A
Application number: JP16921696A
Authority: JP
Inventors: Mitsuhisa Tsujino; 満久辻野
Original assignee: NEC Engineering Ltd
Current assignee: NEC Engineering Ltd
Priority date: 1996-06-28
Filing date: 1996-06-28
Publication date: 1998-01-23

Abstract

(57)【要約】【課題】衛星の追尾精度を向上させる衛星追尾方式を
提供する。【解決手段】衛星軌跡情報記憶部１１に蓄積されてい
る衛星軌跡情報を用いて、回帰分析処理部１２は、線形
回帰分析により衛星の軌道関数を求める。ここで求めた
衛星の軌道関数の回帰係数は、回帰係数記憶部１３に順
次記憶される。回帰係数評価部１４は、回帰係数記憶部
１３に記憶された回帰係数を平均化して最適評価する。
衛星位置・指令角計算処理部１５は、最適評価された回
帰係数から衛星の予測位置およびアンテナ部１７に与え
る指令角（方位角および仰角）を求める。アンテナ制御
部１６は、衛星位置・指令角計算処理部１５で求められ
た指令角にアンテナが向くようにアンテナ部１７の駆動
を制御する。また、アンテナ制御部１６は、一定時間毎
にステップトラック方式によりアンテナ部１７を駆動し
て衛星を捕捉し、新たな衛星軌跡情報として衛星軌跡情
報記憶部１１に順次記憶する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、衛星追尾方式に関
し、特に静止衛星の自動追尾システムにおいて過去の衛
星軌跡情報を利用して現在の衛星位置を予測する衛星追
尾方式に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の静止衛星の衛星追尾方式は、静止
衛星から伝搬されてくる電波の受信レベルを監視しなが
らアンテナを少しずつステップ状に動かして、受信レベ
ルが最も高くなるような位置を探すステップトラック方
式が主流であった。

【０００３】しかし、ステップトラック方式は、受信波
を利用する方式であるため、受信レベルの低下や受信レ
ベルに大きな変動が起こると衛星追尾が中断する。この
衛星追尾の中断中に、静止衛星が大きく移動し、受信レ
ベルが復帰しないと自動追尾が不可能になるという問題
点があった。

【０００４】そこで、バックアップ用としてメモリ追尾
方式あるいはＩＥＳＳ−４１２プログラム追尾方式が用
いられてきた。

【０００５】メモリ追尾方式は、静止衛星の動きが１日
周期であることを利用して１周期前の角度情報またはこ
の１周期前の角度情報に２周期前の角度情報を加えて静
止衛星の位置を計算するものである。しかし、毎日同時
刻に受信レベルの変動が発生するシンチレーション現象
の場合には１周期前や２周期前の角度情報が取り込めな
い。従って、この場合には、メモリ追尾方式では対応で
きないという問題点があった。。

【０００６】ＩＥＳＳ−４１２プログラム追尾方式は、
受信波を利用せずに、静止衛星の１１軌道要素を用いて
静止衛星の位置を計算する。しかし、この方式では定期
的に衛星運用センターから１１軌道要素を入手しなけれ
ばならないという問題点があった。

【０００７】このような問題点を解消するために、本願
出願人は特願平５−６８９８６にて最小二乗法による線
形回帰分析を行って静止衛星の現在位置を予測する衛星
追尾方式を提案している。以下、この衛星追尾方式の概
要について説明する。

【０００８】図４は、この衛星追尾方式の機能ブロック
図である。図５は、この衛星追尾方式のフローチャート
である。

【０００９】まず、過去の衛星軌跡情報が衛星軌跡情報
記憶部２１に少なくとも１周期分記憶されているかどう
かを判定する（Ｓ２１）。衛星軌跡情報が１周期分まで
記憶されていなければ、アンテナ制御部２６はステップ
トラック方式によりアンテナ部２７を駆動して衛星の位
置の捕捉を行い（Ｓ２７）、その位置を衛星軌跡情報と
して衛星軌跡情報記憶部２１に記憶する（Ｍ２１）。一
方、衛星軌跡情報が１周期分以上記憶されているとき
は、衛星軌跡情報記憶部２１から一定期間分（例えば、
１周期分）の衛星軌跡情報を読み出す（Ｓ２２）。そし
て、回帰分析処理部２２は最小二乗法による線形回帰分
析を用いて衛星の軌道関数を求める（Ｓ２３）。

【００１０】次に、新しい衛星軌跡情報を記憶する時刻
（例えば、１時間毎）となっているかどうかを判定する
（Ｓ２４）。記憶時刻となっていなければ、衛星位置・
指令角計算処理部２５は、ステップＳ２３で求めた軌道
関数を使用して現在の衛星位置を計算し、アンテナ部２
７に与える指令角（方位角および仰角）を計算する（Ｓ
２５）。ここで求めた指令角をアンテナ制御部２６に入
力し、アンテナ制御部２６からの指示によりアンテナ部
２７を駆動する（Ｓ２６）。

【００１１】ステップＳ２４の処理で新しい衛星軌跡情
報の記憶時刻となっていると判断したときは、アンテナ
制御部２６はステップトラック方式によりアンテナ部２
７を駆動して衛星の位置の捕捉を行い（Ｓ２７）、その
位置を新たな衛星軌跡情報として衛星軌跡情報記憶部２
１に追加して記憶する（Ｍ２１）。

【００１２】以上の動作を繰り返し、常に最新の衛星軌
跡情報を使用することにより、衛星の予測追尾を行うも
のである。

【００１３】上述の衛星の予測追尾に使用している軌道
関数は、地上局から見た衛星の動きを多項式で近似した
関数である。ところが、実際には静止衛星は静止軌道上
を正確に周回するということはできない。従って、蓄積
された衛星軌跡情報には、この誤差が必然的に含まれて
いる。また、地上局の位置によって見た目上の衛星の軌
跡は様々に変化する。このため、ある特定の位置の地上
局では衛星の軌道関数に本来は係数が０となるべきであ
るが、前述の誤差のために実際にはある値を持っている
不必要な項が含まれてしまっている。この不必要な項を
含んだ軌道関数を以後の衛星の追尾に適用すると、かな
りの大きさで誤差の影響が生じ、予測追尾の精度を悪化
させてしまうという問題点があった。

【００１４】なお、本願に関連し、運動している物体の
追尾精度を高める技術として、特開昭５８−１０９８７
０に記載の目標追尾予測システムと、特開平１−１８２
７７６に記載の速度予測回路がある。

【００１５】まず、特開昭５８−１０９８７０に記載の
目標追尾システムは、レーダ・センサー系と光学センサ
ー系とからの情報をもとに１つの測的プロセッサにより
運動している物体の追尾を継続維持しつつ、別の測的プ
ロセッサにより運動している物体の変進運動を予測し、
過去のデータ軌跡から曲率を刻々と算出するものであ
る。これにより、物体の現在の運動ベクトルの直線延長
線上にその物体の未来位置を求めると共に、運動の曲率
を考慮した未来位置を求めることができる。

【００１６】しかし、この技術によっては、運動してい
る物体の捕捉に一旦失敗すると、その後に物体の捕捉が
可能となったとしても、連続した軌跡を求めることがで
きない。即ち、常に運動している物体が捕捉できない限
り、追尾を継続することができない。

【００１７】これに対し、特開平１−１８２７７６に記
載の速度予測回路は、運動する物体の位置の検出が良好
なときに追尾により得られた位置情報および速度情報を
順次格納する。そして、一定時間物体の位置を検出でき
なくなっても、現在の物体の位置を検出できたときに、
過去の位置情報を原点とし、そのときの速度方向を０度
とする直行座標に現在の位置情報を座標変換する。即
ち、この技術ではしばらくの間物体の捕捉ができなくな
っても、その後に捕捉することができれば、追尾を継続
することができる。

【００１８】しかし、この技術では物体の運動を等速円
運動など単純な線形運動と仮定する必要があるが、物体
が仮定した線形運動とは全く異なった動きをしている場
合には追尾を継続することができない。また、過去の位
置情報と現在の位置情報とから物体の速度ベクトルを予
測するものであるが、現在の位置情報を得るのに具体的
な手段はなく、現在の位置情報が得られない場合や偶然
に得られたとしても同一の物体であると判別できない場
合は、追尾を継続することができない。

【００１９】これに対し、衛星は所定の軌道上を所定の
周期で周回していることを前提としているので、予測追
尾にそれほど複雑な計算を必要としない。また、衛星を
捕捉できなくなる可能性も小さい。従って、上記２つの
関連技術は、衛星の追尾に適用してもコストがかかる割
には大きな効果が得られず、ほとんど実用性がない。

【００２０】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、上記従来技
術の欠点を解消するためになされたものであり、追尾精
度を向上することのできる衛星追尾方式を提供すること
を目的とする。

【００２１】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の衛星追尾方式は、衛星から送られる信号の
受信および衛星の位置の捕捉を行うアンテナ手段と、こ
のアンテナ手段で捕捉した衛星の位置を衛星軌跡情報と
して蓄積する第１の記憶手段と、この第１の記憶手段に
蓄積された衛星軌跡情報を用いて所定時間毎に衛星の軌
道関数を求める分析手段と、この分析手段で求めた所定
時間毎の衛星の軌道関数の係数を複数時間分記憶する第
２の記憶手段と、前記第２の記憶手段に記憶された複数
時間分の軌道関数の係数を最適化して衛星の予測追尾に
使用する軌道関数の係数を決定する評価手段と、この評
価手段で決定した係数を有する軌道関数を用いて衛星の
方向を計算する計算手段と、この計算手段で計算された
衛星の方向に前記アンテナ手段を向けるように制御し、
また、一定時間毎に前記アンテナ手段が衛星の位置の捕
捉を行うように制御するアンテナ制御部とを備えたもの
とした。

【００２２】ここで、前記分析手段が衛星の軌道関数を
求めるには所定時間（少なくとも衛星の公転周期の１周
期分）の衛星軌跡情報が前記第１の記憶手段に蓄積され
ていなければならない。このため、前記第１の記憶手段
に蓄積された衛星軌跡情報が所定時間分以上あるかどう
かを判定する判定手段を設け、この判定手段の判定結果
に応じて次のように処理を分けて行うことができる。

【００２３】（１）衛星の軌跡情報が所定時間分以上で
あると判定したときに、前記分析手段は衛星の軌道関数
を求める。

【００２４】（２）衛星の軌跡情報が所定時間分未満で
あると判定したときに、前記アンテナ制御部は衛星から
の受信信号により前記アンテナ手段が衛星の位置の捕捉
を行うように制御する。

【００２５】本発明の衛星追尾方式によれば、前記分析
手段で求めた衛星の軌道関数の係数を評価手段で最適化
し、最適化された係数を有する軌道関数を使用して予測
追尾を行うことにより、衛星の予測追尾の誤差を収束さ
せ、追尾の精度を向上させることができる。

【００２６】また、前記評価手段による衛星の軌道関数
の最適化にも種々の方法が考えられるが、通常は複数時
間分の衛星の軌道関数の各係数の平均値をとることによ
る。こうすることにより、最適化された係数を有する軌
道関数は、本来の静止軌道のものへと収束していき、衛
星の予測追尾の誤差が少なくなる。このように衛星の軌
道関数の各係数の平均値をとることによって最適化を行
うには、例えば、次のような２つの方法によることがで
きる。

【００２７】（１）前記評価手段は、前記第２の記憶手
段に記憶された複数時間分の衛星の軌道関数の係数を平
均して、衛星の軌道関数の最適化を行う。

【００２８】この場合、衛星の軌道関数の係数の数が前
記第２の記憶手段の容量を越えた場合には、前記分析手
段で新たに求められた軌道関数の係数を、最も古くに前
記第２の記憶手段に記憶された軌道関数の係数に上書き
していけばよい。

【００２９】（２）前記第２の記憶手段は、前記評価手
段で最適化された複数時間分の軌道関数の係数と前記分
析手段がそれまでに衛星の軌道関数を求めた回数を記憶
するものであり、前記評価手段は、前記分析手段が新た
に軌道関数を求める毎に、｛（記憶された最適化係数）×（記憶された分析回数）
＋（新たに求めた軌道関数の係数）｝÷（記憶された分
析回数＋１）の計算を行うことにより軌道関数の最適化を行うと共
に、前記第２の記憶手段の記憶内容を新たに最適化され
た係数に更新し、分析回数に１を加える。

【００３０】この場合、前記第２の記憶手段の記憶容量
は僅かで済む。さらに、前記分析手段で軌道関数を求め
た回数に関係なく、すべて同じ式、しかも簡単な計算で
軌道関数の係数を最適化することができる。もっとも、
衛星は時々軌道修正を行うため、一定期間で係数を最適
化した軌道関数も更新しなければならない。そこで、上
記の式で計算を行うのは一定回数のみに限り、以後は、｛（記憶された最適化係数）×（記憶された分析回数−
１）＋（新たに求めた軌道関数の係数）｝÷（記憶され
た分析回数）の計算で最適化を行えばよい。

【００３１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態につい
て図面を参照して説明する。ここで説明する衛星は、静
止軌道に乗せられた静止衛星の例である。

【００３２】図１は、本発明の一実施形態の衛星追尾方
式の機能ブロック図である。この衛星追尾方式は、衛星
軌跡情報記憶部１１と、回帰分析処理部１２と、回帰係
数記憶部１３と、回帰係数評価部１４と、衛星位置・指
令角計算処理部１５と、アンテナ制御部１６と、アンテ
ナ部１７とから構成されている。

【００３３】衛星軌跡情報記憶部１１は、ステップトラ
ック方式などによりアンテナ部１７が捕捉した衛星の位
置を順次記憶するものである。回帰分析処理部１２は、
衛星軌跡情報記憶部１１に記憶された衛星軌跡情報から
最小二乗法による回帰分析により衛星の軌道関数を求
め、その軌道関数の係数（以下、「回帰係数」という）
を回帰係数評価部１４へと送るものである。

【００３４】回帰係数記憶部１３は、回帰分析処理部１
２で求めた回帰係数を順次記憶するものである。回帰係
数評価部１４は、回帰係数記憶部１３にすでに記憶され
ている過去の回帰係数および回帰分析処理部１２で求め
た現在の回帰係数についての最適化を行って、適切な回
帰係数を決定するものである。

【００３５】衛星位置・指令角計算処理部１５は、回帰
係数評価部１４で最適化された回帰係数を用いて衛星の
軌道関数を得て、この軌道関数から衛星の予測位置およ
びアンテナ部１７への指令角を求めるものである。アン
テナ制御部１６は、衛星位置・指令角計算処理部１５で
求めた指令角にアンテナ部１７を向けるために、また衛
星軌跡情報を得るために所定時間毎に衛星を捕捉するス
テップトラックを行うために、アンテナ部１７の向きを
変えるように制御するものである。アンテナ部１７は、
衛星から送られる信号を受信し、衛星の位置の捕捉を行
うものである。

【００３６】次に、本発明の一実施形態の動作について
説明する。図２は、本発明の一実施形態の動作を示すフ
ローチャートである。

【００３７】まず、不図示の判定手段が過去の衛星軌跡
情報が衛星軌跡情報記憶部１１に少なくとも１周期分記
憶されているかどうかを判定する（Ｓ１１）。この判定
は、記憶された衛星軌跡情報の数をカウントすることに
より行う。衛星軌跡情報が１周期分まで記憶されていな
ければ、アンテナ制御部１６はステップトラック方式に
よりアンテナ部１７を駆動して衛星の位置の捕捉を行い
（Ｓ１８）、その位置を衛星軌跡情報として衛星軌跡情
報記憶部１１に記憶する（Ｍ１１）。

【００３８】一方、衛星軌跡情報が１周期分以上記憶さ
れているときは、衛星軌跡情報記憶部１１から一定期間
分の衛星軌跡情報を読み出す（Ｓ１２）。そして、回帰
分析処理部１２は最小二乗法による線形回帰分析により
衛星の軌道関数を求める（Ｓ１３）。

【００３９】ここで、回帰分析処理部１２が最小二乗法
による線形回帰分析で求める衛星の軌道関数には様々な
ものが使用できるが、その一例として数１をあげること
ができる。

【００４０】

【数１】ｙ＝Ａ（１＋Ｅｔ）ｓｉｎ（ｔ＋Ｄ）＋Ｂｔ＋Ｃ

【００４１】式中、ｙは衛星の位置、ｓｉｎ（ｔ）は２
４時間を周期とする正弦関数、Ａは正弦関数ｓｉｎ
（ｔ）の振幅、Ｄは正弦関数ｓｉｎ（ｔ）の位相、Ｅは
正弦関数ｓｉｎ（ｔ）の振幅速度偏差、Ｂは速度偏差、
Ｃは位相偏差をそれぞれ示す。

【００４２】ここで求めた衛星の軌道関数について、そ
の回帰係数Ａ，Ｄ，Ｅ，Ｂ，Ｃを回帰係数記憶部１３に
設けられたテーブルに図３に示すような形で記憶する
（Ｍ１２）。

【００４３】次に、回帰係数評価部１４は、回帰係数記
憶部１３に記憶された回帰係数から回帰係数の最適化を
行って、軌道関数の係数を決定する（Ｓ１４）。ここで
は、回帰係数の最適化は回帰係数記憶部１３に記憶され
た各々の回帰係数の平均値を取ることにより行う。

【００４４】ここで、時間ｔ＝ｔ₀〜ｔ_nについての回帰
係数が図３に示すように得られたとする。衛星軌跡情報
はｎ＋１個あるから、例えば振幅Ａを最適化したＡ’
は、数２の式で求められる。

【数２】Ａ’＝（Ａ₀＋Ａ₁＋Ａ₂＋ …… ＋Ａ_n-1＋Ａ
_n）÷（ｎ＋１）他の係数についても同様にして求められる。

【００４５】次に、新しい衛星軌跡情報を記憶する時刻
（例えば、１時間毎）となっているかどうかを判定する
（Ｓ１５）。記憶時刻となっていなければ、衛星位置・
指令角計算処理部１５は、ステップＳ１４で求めた最適
化を行った回帰係数を有する軌道関数を使用して現在の
衛星位置を計算し、アンテナ部１７に与える指令角を計
算する（Ｓ１６）。ここで求めた指令角をアンテナ制御
部１６に入力し、アンテナ制御部１６からの指示により
アンテナ部１７を駆動する（Ｓ１７）。

【００４６】ステップＳ１５の処理で新しい衛星軌跡情
報の記憶時刻となっていると判断したときは、ステップ
トラック方式によりアンテナ部１７を駆動して衛星の位
置の捕捉を行い（Ｓ１８）、その位置を新たな衛星軌跡
情報として衛星軌跡情報記憶部１１に追加して記憶する
（Ｍ１１）。

【００４７】以上の動作を繰り返し、常に衛星軌跡情報
から最小二乗法による回帰分析で求めた回帰係数を平均
化しながら使用することにより、衛星の予測追尾を行
う。

【００４８】本実施形態の衛星追尾方式では最小二乗法
による線形回帰分析で求めた衛星の軌道関数の係数を平
均化し、誤差を収束させて最適化することにより、衛星
の追尾の精度を向上させることができる。即ち、衛星の
軌道の誤差は南北および高低のいずれの場合にもほぼ同
じように生じるので、回帰係数の平均をとることによ
り、衛星の軌道関数は本来の軌道のものへと収束してい
き、予測追尾の誤差を小さくすることができる。

【００４９】なお、上記実施形態の衛星追尾方式におい
ては、過去の回帰係数を回帰係数記憶部１３に記憶して
おき、回帰係数評価部１４は過去の回帰係数を平均化す
ることにより回帰係数の最適化を行うように説明した。
しかし、回帰分析処理部１２で求めた軌道関数の係数の
数が回帰係数記憶部１３の容量を越えることがあり得
る。このような場合は、回帰分析処理部１２で求めた最
新の軌道関数の回帰係数を回帰係数記憶部１３に最も古
くに記憶された回帰係数に上書きして次々と更新してい
くようにすればよい。衛星軌跡情報の数が衛星軌跡情報
記憶部１１の容量が越えた場合も同様にできる。

【００５０】最適化の方法として他に、回帰係数記憶部
１３に回帰分析処理部１２で求めた回帰係数を複数記憶
するのではなく、回帰分析処理部１２で軌道関数を求め
た回数と、回帰係数評価部１４で求めた回帰係数の平均
値とを記憶し、回帰分析処理部で新たな軌道関数が求め
られる度に、｛（記憶平均値）×（記憶回数）＋（新回帰係数）｝÷
（記憶回数＋１）の計算をして新たな平均値を求め、新たに回帰係数を最
適化して、衛星位置・指令角計算処理部１５に送ると共
に、回帰係数記憶部１３の内容を更新するようにしても
よい。

【００５１】こうすることによって、回帰係数記憶部１
３の記憶容量が僅かで済む。さらに、求めた回帰係数の
数に関係なく、すべて同じ式、しかも簡単な計算で最適
化された回帰係数を求めることができる。

【００５２】また、本発明で使用する線形回帰分析の式
は、上述したものに限られるものではなく、様々なもの
を使用することができる。衛星軌跡情報の蓄積された量
に従って、式を変更して使用することもできる。もっと
も、衛星の軌道関数を求める方法は最小二乗法による線
形回帰分析に限られるものではない。衛星の軌道関数の
最適化の方法も上述した方法だけに限られるものではな
い。

【００５３】なお、上記実施形態においては、静止軌道
上に乗せられた静止衛星の追尾を例として説明を行った
が、静止軌道以外の他の軌道に乗せられた人工衛星の追
尾にも本発明を適用することは可能である。

【００５４】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の衛星追尾
方式によれば、衛星の軌道関数の係数の誤差を収束させ
て係数の最適化を行うことにより、衛星の予測追尾にお
ける誤差を収束させ、追尾精度を向上させることができ
る。

【００５５】さらに、請求項４または５の衛星追尾方式
によれば、衛星の軌道関数は本来の静止軌道のものへと
収束させることができ、追尾精度が非常に向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態の衛星追尾方式の機能ブロ
ック図である。

【図２】本発明の一実施形態の衛星追尾方式のフローチ
ャートである。

【図３】本発明の一実施形態の回帰係数テーブルを示す
図である。

【図４】従来例の衛星追尾方式の機能ブロック図であ
る。

【図５】従来例の衛星追尾方式のフローチャートであ
る。

【符号の説明】

１１衛星軌跡情報記憶部１２回帰分析処理部１３回帰係数記憶部１４回帰係数評価部１５衛星位置・指令角計算処理部１６アンテナ制御部１７アンテナ部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】衛星から送られる信号の受信および衛星
の位置の捕捉を行うアンテナ手段と、このアンテナ手段
で捕捉した衛星の位置を衛星軌跡情報として蓄積する第
１の記憶手段と、この第１の記憶手段に蓄積された衛星
軌跡情報を用いて所定時間毎に衛星の軌道関数を求める
分析手段と、この分析手段で求めた所定時間毎の衛星の
軌道関数の係数を複数時間分記憶する第２の記憶手段
と、前記第２の記憶手段に記憶された複数時間分の軌道
関数の係数を最適化して衛星の予測追尾に使用する軌道
関数の係数を決定する評価手段と、この評価手段で決定
した係数を有する軌道関数を用いて衛星の方向を計算す
る計算手段と、この計算手段で計算された衛星の方向に
前記アンテナ手段を向けるように制御し、また、一定時
間毎に前記アンテナ手段が衛星の位置の捕捉を行うよう
に制御するアンテナ制御部とを備えた衛星追尾方式。
【請求項２】前記第１の記憶手段に蓄積された衛星軌
跡情報の情報量が所定時間分以上であるかを判定する判
定手段を備え、この判定手段で衛星の軌跡情報が所定時
間分以上であると判定したときに、前記分析手段は衛星
の軌道関数を求めることを特徴とする請求項１に記載の
衛星追尾方式。
【請求項３】前記判定手段で衛星の軌跡情報が所定時
間分未満であると判定したときに、前記アンテナ制御部
は衛星からの受信信号により前記アンテナ手段が衛星の
位置の捕捉を行うように制御することを特徴とする請求
項２に記載の衛星追尾方式。
【請求項４】前記評価手段は、前記第２の記憶手段に
記憶された複数時間分の衛星の軌道関数の係数を平均し
て、衛星の軌道関数の最適化を行うことを特徴とする請
求項１ないし３のいずれかに記載の衛星追尾方式。
【請求項５】前記第２の記憶手段は、前記評価手段で
最適化された複数時間分の軌道関数の係数と前記分析手
段がそれまでに衛星の軌道関数を求めた回数を記憶する
ものであり、前記評価手段は、前記分析手段が新たに軌
道関数を求める毎に、｛（記憶された最適化係数）×（記憶された分析回数）
＋（新たに求めた軌道関数の係数）｝÷（記憶された分
析回数＋１）の計算を行うことにより軌道関数の最適化を行うと共
に、前記第２の記憶手段の記憶内容を新たに最適化され
た係数に更新し、分析回数に１を加えることを特徴とす
る請求項１ないし３のいずれかに記載の衛星追尾方式。