JPH09263159A - 車両の速度制御装置 - Google Patents
車両の速度制御装置Info
- Publication number
- JPH09263159A JPH09263159A JP7300196A JP7300196A JPH09263159A JP H09263159 A JPH09263159 A JP H09263159A JP 7300196 A JP7300196 A JP 7300196A JP 7300196 A JP7300196 A JP 7300196A JP H09263159 A JPH09263159 A JP H09263159A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- speed
- inter
- brake
- time
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】前方車両と自車両との車間距離が一定値以上の
ときには目標車速での定速走行を行い、該車間距離が該
一定値以下のときには該車間距離を該一定値に保つよう
に制御する車両の速度制御装置において、路肩の停止物
体と自車線前方上の停止物体とを判別することにより少
しでも危険な状況を減らす。 【解決手段】前方物体が停止物体であるか否かを前方車
両速度から判定し、停止物体としてある一定時間以上検
出し続ければ前方車線上に存在する物体とし、一定時間
以下しか検出し続けなければ路肩の停止物体と判定す
る。
ときには目標車速での定速走行を行い、該車間距離が該
一定値以下のときには該車間距離を該一定値に保つよう
に制御する車両の速度制御装置において、路肩の停止物
体と自車線前方上の停止物体とを判別することにより少
しでも危険な状況を減らす。 【解決手段】前方物体が停止物体であるか否かを前方車
両速度から判定し、停止物体としてある一定時間以上検
出し続ければ前方車線上に存在する物体とし、一定時間
以下しか検出し続けなければ路肩の停止物体と判定す
る。
Description
【発明の属する技術分野】本発明は車両の速度制御装置
に関し、特に車間距離制御(追従走行制御)機能を有す
る車両の速度制御装置に関するものである。
に関し、特に車間距離制御(追従走行制御)機能を有す
る車両の速度制御装置に関するものである。
【0001】
【従来の技術】イージードライブ性向上を目的として、
車両が一定速度で走行するように制御する定速走行(オ
ートクルーズ)機能を果たす速度制御装置を搭載した車
両が最近では多くなって来ているが、この速度制御装置
はドライバーがアクセルペダルを操作しなくても自車両
の速度が一定に保てるようにスロットル開度などを調整
してエンジン出力をコントロールするものである。
車両が一定速度で走行するように制御する定速走行(オ
ートクルーズ)機能を果たす速度制御装置を搭載した車
両が最近では多くなって来ているが、この速度制御装置
はドライバーがアクセルペダルを操作しなくても自車両
の速度が一定に保てるようにスロットル開度などを調整
してエンジン出力をコントロールするものである。
【0002】しかし、この速度制御装置では、前方車両
が自車両よりも低速である場合などは追突してしまう危
険性がある。そこで、最近では、前方車両との車間距離
を検出して所定の安全車間距離を保つ装置が数多く開発
されている。
が自車両よりも低速である場合などは追突してしまう危
険性がある。そこで、最近では、前方車両との車間距離
を検出して所定の安全車間距離を保つ装置が数多く開発
されている。
【0003】その一例である特開昭55-86000号公報に記
載された従来技術は、車速に応じた安全車間距離を算出
し、この安全車間距離内に前方車両が存在しない場合に
は定速走行制御を行い、存在する場合にはスロットル開
度を減少させることにより安全車間距離になるように追
従走行制御している。
載された従来技術は、車速に応じた安全車間距離を算出
し、この安全車間距離内に前方車両が存在しない場合に
は定速走行制御を行い、存在する場合にはスロットル開
度を減少させることにより安全車間距離になるように追
従走行制御している。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】上記のような車両の速
度制御装置において車間距離検出手段として用いられる
現在の一般的なレーザレーダの性能では、停止物体を検
出したときに、それが自車線前方上に存在するものか路
肩に停止している物体(特にカーブ路の路肩に停止して
いる物体)かを判定できない場合がある。
度制御装置において車間距離検出手段として用いられる
現在の一般的なレーザレーダの性能では、停止物体を検
出したときに、それが自車線前方上に存在するものか路
肩に停止している物体(特にカーブ路の路肩に停止して
いる物体)かを判定できない場合がある。
【0005】そのため、どちらか確認できない停止物体
に対してアクセルやブレーキの制御を行った場合には、
後続車両などに対して危険な場合がある。
に対してアクセルやブレーキの制御を行った場合には、
後続車両などに対して危険な場合がある。
【0006】したがって本発明は、車間距離検出手段の
検出結果により前方車両と自車両との車間距離が一定値
以上のときには目標車速での定速走行を行い、該車間距
離が該一定値以下のときには該車間距離を該一定値に保
つように制御手段がエンジン出力操作手段及びブレーキ
操作手段を制御する車両の速度制御装置において、路肩
の停止物体と自車線前方上の停止物体とを判別すること
により少しでも危険な状況を減らすことを目的とする。
検出結果により前方車両と自車両との車間距離が一定値
以上のときには目標車速での定速走行を行い、該車間距
離が該一定値以下のときには該車間距離を該一定値に保
つように制御手段がエンジン出力操作手段及びブレーキ
操作手段を制御する車両の速度制御装置において、路肩
の停止物体と自車線前方上の停止物体とを判別すること
により少しでも危険な状況を減らすことを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明に係る車両の速度制御装置は、制御手段が、
車間距離検出手段によって検出された前方物体と自車両
との相対速度及び車速検出手段によって検出された自車
両の速度から該前方物体の速度を求め、該前方物体の速
度に基づいて該前方物体が停止物体であるかを判定し、
該停止物体であると判定した時にはタイマ時間を計時開
始し、該タイマ時間が該自車両の速度に反比例して変化
する判定基準時間を越えるまでは該停止物体が路肩に存
在していると判定して該目標車速を維持しブレーキ作動
禁止状態にするが、該判定基準時間を越えたときには該
停止物体は路肩でなく自車線上に停止していると判定し
ブレーキ作動可能状態として該目標車速を算出すること
を特徴としたものである。
め、本発明に係る車両の速度制御装置は、制御手段が、
車間距離検出手段によって検出された前方物体と自車両
との相対速度及び車速検出手段によって検出された自車
両の速度から該前方物体の速度を求め、該前方物体の速
度に基づいて該前方物体が停止物体であるかを判定し、
該停止物体であると判定した時にはタイマ時間を計時開
始し、該タイマ時間が該自車両の速度に反比例して変化
する判定基準時間を越えるまでは該停止物体が路肩に存
在していると判定して該目標車速を維持しブレーキ作動
禁止状態にするが、該判定基準時間を越えたときには該
停止物体は路肩でなく自車線上に停止していると判定し
ブレーキ作動可能状態として該目標車速を算出すること
を特徴としたものである。
【0008】このような本発明の作用に関しては、ま
ず、車間距離検出手段として用いられるレーザレーダ等
においては、その特性として路肩に停止している物体
(特にカーブ路の路肩に停止している物体)は、或る一
定時間検出した後、検出しなくなるという特徴がある。
ず、車間距離検出手段として用いられるレーザレーダ等
においては、その特性として路肩に停止している物体
(特にカーブ路の路肩に停止している物体)は、或る一
定時間検出した後、検出しなくなるという特徴がある。
【0009】そこで本発明では、まず前方の物体が停止
物体であるかどうかを前方物体の速度(=車間距離検出
手段によって検出された前方物体の相対速度+車速検出
手段によって検出された自車両の速度)から判定し、停
止物体と判定されたときには、その停止物体が一定時間
(自車両の速度に反比例して変化する判定基準時間)以
上継続して検出されたときのみその停止物体が前方車線
上に存在するものと判定し、その一定時間以下しか検出
し続けなければ路肩の停止物体と判定する。
物体であるかどうかを前方物体の速度(=車間距離検出
手段によって検出された前方物体の相対速度+車速検出
手段によって検出された自車両の速度)から判定し、停
止物体と判定されたときには、その停止物体が一定時間
(自車両の速度に反比例して変化する判定基準時間)以
上継続して検出されたときのみその停止物体が前方車線
上に存在するものと判定し、その一定時間以下しか検出
し続けなければ路肩の停止物体と判定する。
【0010】このようにして路肩の停止物体と自車線前
方上の停止物体とを判別することにより、危険な状況を
減少させている。
方上の停止物体とを判別することにより、危険な状況を
減少させている。
【0011】また、本発明においては、該前方物体が走
行中の車両であると判定された時には該タイマ時間をリ
セットしてブレーキ作動可能状態として該目標車速を算
出することができる。
行中の車両であると判定された時には該タイマ時間をリ
セットしてブレーキ作動可能状態として該目標車速を算
出することができる。
【0012】
【発明の実施の形態】図1は、本発明に係る車両の速度
制御装置の実施例をブロック図で示したもので、各ブロ
ックを順次説明する。
制御装置の実施例をブロック図で示したもので、各ブロ
ックを順次説明する。
【0013】1:車間距離検出手段 前方車両(前方物体)との相対速度及び車間距離を検出
する、例えばFM−CWレーダ、レーザーレーダ、超音
波センサなどで構成されるものである。
する、例えばFM−CWレーダ、レーザーレーダ、超音
波センサなどで構成されるものである。
【0014】2:車速検出手段 自車両の走行速度を検出するセンサで構成されるもの
で、通常はリードスイッチなどが用いられる。
で、通常はリードスイッチなどが用いられる。
【0015】3:作動開始検出手段 通常、ディジタルスイッチ(オートクルーズセットスイ
ッチと同等なプッシュスイッチなど)で構成され、ドラ
イバーの操作によりこのスイッチがOFF状態からON
状態になったことを検出した時に本発明の速度制御を開
始させるものである。
ッチと同等なプッシュスイッチなど)で構成され、ドラ
イバーの操作によりこのスイッチがOFF状態からON
状態になったことを検出した時に本発明の速度制御を開
始させるものである。
【0016】4:作動解除検出手段 ブレーキペダルや所定のスイッチ(キャンセルスイッチ
等)をドライバーが操作した場合を検出して本発明の速
度制御を解除させるものである。
等)をドライバーが操作した場合を検出して本発明の速
度制御を解除させるものである。
【0017】5:コントローラ 前述の各手段1〜4からの入力信号を読み込む入力ポー
ト51と、後述する図2及び図3のプログラムや固定の
制御パラメータなどを予め記憶したROM52と、入力
信号や可変の制御パラメータなどを一時的に記憶するR
AM53と、上記プログラムに基づく演算処理などを行
うCPU54と、後述の各操作手段へ出力信号を送出す
る出力ポート55とで構成される制御手段である。
ト51と、後述する図2及び図3のプログラムや固定の
制御パラメータなどを予め記憶したROM52と、入力
信号や可変の制御パラメータなどを一時的に記憶するR
AM53と、上記プログラムに基づく演算処理などを行
うCPU54と、後述の各操作手段へ出力信号を送出す
る出力ポート55とで構成される制御手段である。
【0018】6:エンジン出力操作手段 通常、モーターやバルブなどで構成され、コントローラ
5からの出力信号に基づきエンジン(図示せず)のスロ
ットル位置を操作することによりエンジン出力を操作す
るものである。
5からの出力信号に基づきエンジン(図示せず)のスロ
ットル位置を操作することによりエンジン出力を操作す
るものである。
【0019】7:ブレーキ操作手段 通常、油圧バルブやマグネチックバルブなどで構成さ
れ、コントローラ5からの出力信号に基づきサービスブ
レーキや排気ブレーキ、リターダ等による減速力(ブレ
ーキ力)を操作するものである。
れ、コントローラ5からの出力信号に基づきサービスブ
レーキや排気ブレーキ、リターダ等による減速力(ブレ
ーキ力)を操作するものである。
【0020】以下、図2及び図3に示す制御プログラム
のフローチャートに沿って図1に示した実施例の動作を
説明する。なお、これらの制御プログラムはROM52
に記憶されており、所定の一定周期毎にCPU54によ
って実行されるものとする。また、イグニッションキー
(図示せず)ON等により、コントローラ5がイニシャ
ライズされる際に後述のフラグはOFFされるものとす
る。
のフローチャートに沿って図1に示した実施例の動作を
説明する。なお、これらの制御プログラムはROM52
に記憶されており、所定の一定周期毎にCPU54によ
って実行されるものとする。また、イグニッションキー
(図示せず)ON等により、コントローラ5がイニシャ
ライズされる際に後述のフラグはOFFされるものとす
る。
【0021】図2の制御プログラム ステップS1: CPU54は、各変数の初期化、ポー
ト、タイマ等装置のイニシャライズを行う。
ト、タイマ等装置のイニシャライズを行う。
【0022】ステップS2:CPU54は、速度制御開
始条件か否かを判定し、条件成立時はステップS3に進
み、不成立時はステップS16に進む。この速度制御開
始条件とは次の通りである。 ブレーキを踏んでいない。 クラッチを踏んでいない(マニュアルトランスミッシ
ョン車の場合)。 シフトレバースイッチがD,D3等の位置(オートマ
チックトランスミッション車の場合)。 車速が制御最低車速以上(例えば40km/h以上)。 セットスイッチを押した後離したとき。 メインスイッチをONした後、1秒以上経過したと
き。
始条件か否かを判定し、条件成立時はステップS3に進
み、不成立時はステップS16に進む。この速度制御開
始条件とは次の通りである。 ブレーキを踏んでいない。 クラッチを踏んでいない(マニュアルトランスミッシ
ョン車の場合)。 シフトレバースイッチがD,D3等の位置(オートマ
チックトランスミッション車の場合)。 車速が制御最低車速以上(例えば40km/h以上)。 セットスイッチを押した後離したとき。 メインスイッチをONした後、1秒以上経過したと
き。
【0023】ステップS3:ステップS2における条件
〜が満たされたとき、CPU54は、装置が作動し
た直後の車速を設定車速Ssとして記憶する。今後、車
間距離クルーズ中であろうが一定車速クルーズ中であろ
うがこの設定車速Ssより大きい速度にはならないよう
に制御される。
〜が満たされたとき、CPU54は、装置が作動し
た直後の車速を設定車速Ssとして記憶する。今後、車
間距離クルーズ中であろうが一定車速クルーズ中であろ
うがこの設定車速Ssより大きい速度にはならないよう
に制御される。
【0024】ステップS4:CPU54は、速度制御解
除条件が成立しているか否かを判定し、条件成立時はス
テップS16に進み、不成立時はステップS6に進む。
この速度制御解除条件とは次の通りである。 ブレーキを踏む。 クラッチを踏む(マニュアルトランスミッション車の
場合)。 解除スイッチを操作する。 車速が制御最低車速以下(例えば35km/h)のとき
(但しブレーキ作動中を除く)。
除条件が成立しているか否かを判定し、条件成立時はス
テップS16に進み、不成立時はステップS6に進む。
この速度制御解除条件とは次の通りである。 ブレーキを踏む。 クラッチを踏む(マニュアルトランスミッション車の
場合)。 解除スイッチを操作する。 車速が制御最低車速以下(例えば35km/h)のとき
(但しブレーキ作動中を除く)。
【0025】ステップS5:ステップS4における速度
制御解除条件が満たされていないとき、CPU54は、
車間距離検出手段1から前方車両との車間距離及び相対
速度を得る。
制御解除条件が満たされていないとき、CPU54は、
車間距離検出手段1から前方車両との車間距離及び相対
速度を得る。
【0026】ステップS6:CPU54は、車速検出手
段2から自車両の車速を読み込む。なお、この車速信号
はフィルタリング等によりノイズ除去を行ったものを使
うことが好ましい。
段2から自車両の車速を読み込む。なお、この車速信号
はフィルタリング等によりノイズ除去を行ったものを使
うことが好ましい。
【0027】ステップS7:CPU54は、目標車速の
算出を行う。この詳細が図3のフローチャートに示され
ており、これについては後述する。
算出を行う。この詳細が図3のフローチャートに示され
ており、これについては後述する。
【0028】ステップS8:CPU54は、ブレーキタ
イミングの算出を行う。車間距離制御を行う場合、警報
を発生するタイミングを算出する式は一般に次のように
与えられている。
イミングの算出を行う。車間距離制御を行う場合、警報
を発生するタイミングを算出する式は一般に次のように
与えられている。
【0029】
【数1】
【0030】即ち、この式(1)を参考にし同様の考え
方でブレーキ車間距離を求め、後述の如く実際の車間距
離がブレーキ車間距離以下となったらブレーキ作動を行
うことになる。
方でブレーキ車間距離を求め、後述の如く実際の車間距
離がブレーキ車間距離以下となったらブレーキ作動を行
うことになる。
【0031】ステップS9:CPU54は、ステップS
7で設定したブレーキ作動フラグを判定する。この作動
フラグがONでブレーキ作動可能であるならばステップ
S10に進み、作動フラグがOFFの場合にはステップ
S13に進む。
7で設定したブレーキ作動フラグを判定する。この作動
フラグがONでブレーキ作動可能であるならばステップ
S10に進み、作動フラグがOFFの場合にはステップ
S13に進む。
【0032】ステップS10:CPU54は、ブレーキ
作動条件が成立しているか否かを判定する。ブレーキ作
動条件か否かというのは、ステップS8で算出した警報
車間距離より実際の車間距離が小さくなったか否かを示
している。ブレーキ作動条件ならばステップS11に進
み、そうでなければステップS13に進む。
作動条件が成立しているか否かを判定する。ブレーキ作
動条件か否かというのは、ステップS8で算出した警報
車間距離より実際の車間距離が小さくなったか否かを示
している。ブレーキ作動条件ならばステップS11に進
み、そうでなければステップS13に進む。
【0033】ステップS11:CPU54は、エンジン
出力操作手段6を制御してアクセルを閉じ、アクセル操
作量を“0”に制御する。
出力操作手段6を制御してアクセルを閉じ、アクセル操
作量を“0”に制御する。
【0034】ステップS12:CPU54は、ブレーキ
作動を行う。このブレーキの作動力は例えば、実際の車
間距離と警報車間距離との差に比例した大きさの力を加
えることにより行うことができる。
作動を行う。このブレーキの作動力は例えば、実際の車
間距離と警報車間距離との差に比例した大きさの力を加
えることにより行うことができる。
【0035】ステップS13:CPU54は、ステップ
S9においてブレーキ作動フラグがOFFとなっている
とき、或いはステップS10においてブレーキ作動条件
が不成立と判定されたとき、CPU54はアクセル操作
量を算出してエンジン出力操作手段6によりアクセル操
作を行う。このアクセル操作量θは目標車速と実際の車
速との差をeとすると、例えば次の式によりPI制御の
形で求めることができる。
S9においてブレーキ作動フラグがOFFとなっている
とき、或いはステップS10においてブレーキ作動条件
が不成立と判定されたとき、CPU54はアクセル操作
量を算出してエンジン出力操作手段6によりアクセル操
作を行う。このアクセル操作量θは目標車速と実際の車
速との差をeとすると、例えば次の式によりPI制御の
形で求めることができる。
【0036】
【数2】 θ=a×∫e+b×e ・・・式(2) 但し、a,bは係数である。
【0037】ステップS14:CPU54は、ブレーキ
力操作手段7を動作させないようにする。
力操作手段7を動作させないようにする。
【0038】ステップS15:CPU54はメイン処理
時間の調整を行う。ここでは例えば0.1秒としてい
る。
時間の調整を行う。ここでは例えば0.1秒としてい
る。
【0039】ステップS16:ステップS2において制
御開始条件でない場合、或いは解除条件が満たされたと
き、この速度制御装置は解除される。
御開始条件でない場合、或いは解除条件が満たされたと
き、この速度制御装置は解除される。
【0040】図3の制御プログラム(図2の目標車速の
算出サブルーチン) ステップS20: 車間距離クルーズと一定車速オートク
ルーズの切り替えを行うためCPU54は、車間距離検
出手段1の出力信号の有無により前方車両を検出してい
るか否かを判定する。そして、前方車両を検出している
ときには次に述べる車間距離クルーズ制御を行うが、前
方車両を検出していないときには前方車両を検出しなく
なった時点の目標車速を維持する(ステップS30)。
算出サブルーチン) ステップS20: 車間距離クルーズと一定車速オートク
ルーズの切り替えを行うためCPU54は、車間距離検
出手段1の出力信号の有無により前方車両を検出してい
るか否かを判定する。そして、前方車両を検出している
ときには次に述べる車間距離クルーズ制御を行うが、前
方車両を検出していないときには前方車両を検出しなく
なった時点の目標車速を維持する(ステップS30)。
【0041】ステップS21:CPU54は、検出した
前方車両が停止しているか否かを判定する。停止してい
るか否かの判定は、前方車両速度を自車両速度+相対速
度により算出し、その前方車両速度が検出誤差を考慮し
て10km/h以下の場合に停止物体と判定する。
前方車両が停止しているか否かを判定する。停止してい
るか否かの判定は、前方車両速度を自車両速度+相対速
度により算出し、その前方車両速度が検出誤差を考慮し
て10km/h以下の場合に停止物体と判定する。
【0042】ステップS22:ステップS21で判定さ
れた停止物体はまだ自車線前方上であるかカーブ路等の
路肩の停止物体であるかが分からない。そこで、ステッ
プS21で暫定的に停止物体と見做された前方物体を検
出し始めてからのタイマ時間tを計測し、このタイマ時
間tが一定の判定基準時間T未満であるか否かを判定す
る。尚、この判定基準時間は自車両の速度に反比例して
変化するものである。
れた停止物体はまだ自車線前方上であるかカーブ路等の
路肩の停止物体であるかが分からない。そこで、ステッ
プS21で暫定的に停止物体と見做された前方物体を検
出し始めてからのタイマ時間tを計測し、このタイマ時
間tが一定の判定基準時間T未満であるか否かを判定す
る。尚、この判定基準時間は自車両の速度に反比例して
変化するものである。
【0043】ステップS23:t<Tであるならば、ま
だ路肩の物体か自車線前方上の物体かを判断している最
中であるのでそのときの目標車速を維持する。
だ路肩の物体か自車線前方上の物体かを判断している最
中であるのでそのときの目標車速を維持する。
【0044】ステップS24:ステップS23において
目標車速を維持するのでブレーキを作動させないように
ブレーキ作動フラグをOFFにする。
目標車速を維持するのでブレーキを作動させないように
ブレーキ作動フラグをOFFにする。
【0045】ステップS25:タイマ時間tが判定基準
時間Tを経過した場合には路肩の停止物体ではなく自車
線前方上に停止している物体と判定できるので、タイマ
tがオーバーフローしないようにt=Tとする。
時間Tを経過した場合には路肩の停止物体ではなく自車
線前方上に停止している物体と判定できるので、タイマ
tがオーバーフローしないようにt=Tとする。
【0046】ステップS26:このとき、ブレーキ作動
フラグをONにしブレーキ作動条件ならばブレーキ作動
が可能なようにしておく。
フラグをONにしブレーキ作動条件ならばブレーキ作動
が可能なようにしておく。
【0047】ステップS27:ステップS21において
前方物体の速度が10km/hより大きく車両と判定できる
場合には停止物体ではなく走行中の車両と見做すことが
できるので、通常の車間距離の制御を行うため、目標車
速を算出する。この目標車速は例えば次式により算出さ
れる。
前方物体の速度が10km/hより大きく車両と判定できる
場合には停止物体ではなく走行中の車両と見做すことが
できるので、通常の車間距離の制御を行うため、目標車
速を算出する。この目標車速は例えば次式により算出さ
れる。
【0048】
【数3】 目標車速=車間距離×3.6×k ・・・式(3) 但し、kは定数である。
【0049】この式の関係は、検出した車間距離を目標
車速に換算ものであり、例えばk=1/2とすると図4
に示すようになる。即ち、時速50km/hのときはおよそ
28m、時速100km/hのときはおよそ55mの車間距
離を保つよう制御される。
車速に換算ものであり、例えばk=1/2とすると図4
に示すようになる。即ち、時速50km/hのときはおよそ
28m、時速100km/hのときはおよそ55mの車間距
離を保つよう制御される。
【0050】但し、上記の式(3)では一定車間距離へ
の収束が悪いので前方車両との相対速度を考慮して計算
することもできる。
の収束が悪いので前方車両との相対速度を考慮して計算
することもできる。
【0051】ステップS28:タイマ時間tをクリアし
ておく。
ておく。
【0052】ステップS29:通常の車間距離制御であ
るのでブレーキ作動フラグをONにしブレーキ作動可の
状態にしておく。
るのでブレーキ作動フラグをONにしブレーキ作動可の
状態にしておく。
【0053】ステップS30:上述したようにCPU5
4は、前方車両を検出しなくなった時点での目標車速を
維持する。
4は、前方車両を検出しなくなった時点での目標車速を
維持する。
【0054】ステップS31:タイマ時間tをクリアし
ておく。
ておく。
【0055】
【発明の効果】以上説明したように本発明に係る車両の
速度制御装置によれば、前方物体が停止物体であるか否
かを前方車両速度から判定し、停止物体としてある一定
時間以上検出し続ければ前方車線上に存在する物体と
し、一定時間以下しか検出し続けなければ路肩の停止物
体と判定するように構成したので、路肩の停止物体と自
車両前方上の停止物体との判定ミスをフォローすること
ができる。但し、本当に自車線前方上に停止物体が存在
するときには判定が遅れてしまう可能性があるが、前方
及び後方へある程度妥協した制御を行うことができる。
速度制御装置によれば、前方物体が停止物体であるか否
かを前方車両速度から判定し、停止物体としてある一定
時間以上検出し続ければ前方車線上に存在する物体と
し、一定時間以下しか検出し続けなければ路肩の停止物
体と判定するように構成したので、路肩の停止物体と自
車両前方上の停止物体との判定ミスをフォローすること
ができる。但し、本当に自車線前方上に停止物体が存在
するときには判定が遅れてしまう可能性があるが、前方
及び後方へある程度妥協した制御を行うことができる。
【0056】またこのような制御により路肩の停止物体
に対しブレーキをかけなくなるので後続車両に対しての
危険性が軽減され、また走行も周囲の流れに沿ったスム
ーズなものとなる。
に対しブレーキをかけなくなるので後続車両に対しての
危険性が軽減され、また走行も周囲の流れに沿ったスム
ーズなものとなる。
【0057】更には、ブレーキのON/OFFが頻繁に
繰り返されてフィーリングが悪くなるのを防ぐことがで
き、一度作動し始めたら作動条件であってもある一定時
間は作動し続けるようにすることができる。
繰り返されてフィーリングが悪くなるのを防ぐことがで
き、一度作動し始めたら作動条件であってもある一定時
間は作動し続けるようにすることができる。
【図1】本発明に係る車両の速度制御装置の一実施例を
示したブロック図である。
示したブロック図である。
【図2】本発明に係る車両の速度制御に用いられるコン
トローラで実行される制御プログラムのフローチャート
図である。
トローラで実行される制御プログラムのフローチャート
図である。
【図3】図2における「目標車速の算出」のサブルーチ
ンを実行する制御プログラムのフローチャート図であ
る。
ンを実行する制御プログラムのフローチャート図であ
る。
【図4】車間距離から目標車速を得るためのグラフ図で
ある。
ある。
1 車間距離検出手段 2 車速検出手段 3 作動開始検出手段 4 作動解除検出手段 5 コントローラ 6 エンジン出力操作手段 7 ブレーキ操作手段 図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 近藤 晃 神奈川県藤沢市土棚8番地 株式会社い すゞ中央研究所内
Claims (2)
- 【請求項1】車間距離検出手段の検出結果により前方車
両と自車両との車間距離が一定値以上のときには目標車
速での定速走行を行い、該車間距離が該一定値以下のと
きには該車間距離を該一定値に保つように制御手段がエ
ンジン出力操作手段及びブレーキ操作手段を制御する車
両の速度制御装置において、 該制御手段が、該車間距離検出手段によって検出された
前方物体と自車両との相対速度及び車速検出手段によっ
て検出された自車両の速度から該前方物体の速度を求
め、該前方物体の速度に基づいて該前方物体が停止物体
であるかを判定し、該停止物体であると判定した時には
タイマ時間を計時開始し、該タイマ時間が該自車両の速
度に反比例して変化する判定基準時間を越えるまでは該
停止物体が路肩に存在していると判定して該目標車速を
維持しブレーキ作動禁止状態にするが、該判定基準時間
を越えたときには該停止物体は路肩でなく自車線上に停
止していると判定しブレーキ作動可能状態として該目標
車速を算出することを特徴とした車両の速度制御装置。 - 【請求項2】該前方物体が走行中の車両であると判定さ
れた時には該タイマ時間をリセットしてブレーキ作動可
能状態として該目標車速を算出することを特徴とした請
求項1記載の車両の速度制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7300196A JPH09263159A (ja) | 1996-03-27 | 1996-03-27 | 車両の速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7300196A JPH09263159A (ja) | 1996-03-27 | 1996-03-27 | 車両の速度制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09263159A true JPH09263159A (ja) | 1997-10-07 |
Family
ID=13505694
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7300196A Pending JPH09263159A (ja) | 1996-03-27 | 1996-03-27 | 車両の速度制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH09263159A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4571757B2 (ja) * | 2000-03-28 | 2010-10-27 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | 車両の走行速度を制御するための方法及び装置 |
KR101286466B1 (ko) * | 2011-08-24 | 2013-07-23 | 주식회사 만도 | 적응형 순항 제어장치 및 그 제어방법 |
KR20130094996A (ko) * | 2012-02-17 | 2013-08-27 | 현대모비스 주식회사 | 레이더와 속도 센서를 이용한 차간거리 제어 시스템 및 그 방법 |
-
1996
- 1996-03-27 JP JP7300196A patent/JPH09263159A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4571757B2 (ja) * | 2000-03-28 | 2010-10-27 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | 車両の走行速度を制御するための方法及び装置 |
KR101286466B1 (ko) * | 2011-08-24 | 2013-07-23 | 주식회사 만도 | 적응형 순항 제어장치 및 그 제어방법 |
KR20130094996A (ko) * | 2012-02-17 | 2013-08-27 | 현대모비스 주식회사 | 레이더와 속도 센서를 이용한 차간거리 제어 시스템 및 그 방법 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US5400864A (en) | Method and apparatus for controlling the speed of a vehicle and its spacing from a preceding vehicle | |
US7765048B2 (en) | Deceleration control apparatus and method for automotive vehicle | |
US20020134602A1 (en) | Adaptive cruise control system for vehicle | |
JP6776968B2 (ja) | 走行制御装置、車両および走行制御方法 | |
JP2010285145A (ja) | 車間距離制御装置 | |
JPH09263159A (ja) | 車両の速度制御装置 | |
JP3697556B2 (ja) | 車両制動装置 | |
JP3486083B2 (ja) | 車間距離制御装置 | |
JP2940174B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
JP2003205764A (ja) | 車両用走行制御装置 | |
JPH09263160A (ja) | 車両の速度制御装置 | |
JP3375270B2 (ja) | 車間距離制御装置 | |
JP5331170B2 (ja) | 車間距離制御装置 | |
JP3637655B2 (ja) | 自動変速機の変速制御装置 | |
JP3266081B2 (ja) | 車間距離制御装置 | |
JP3107004B2 (ja) | 車間制御装置および記録媒体 | |
JP3433530B2 (ja) | 自動車の車速制御装置 | |
JP2000219113A (ja) | 車両制動制御装置 | |
JP3543543B2 (ja) | 車間距離制御装置 | |
JPH08118996A (ja) | 車両の速度制御装置 | |
JP2001138880A (ja) | 車両用制動制御装置 | |
JP5660792B2 (ja) | 追従走行制御装置 | |
JP3849380B2 (ja) | 車間制御装置及び記録媒体 | |
JPH08118995A (ja) | 車両の速度制御装置 | |
JPH10258650A (ja) | 車両の速度制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040528 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040608 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20041019 |