JPH09226935A - 部品吸着方法と、吸着ヘッドおよび部品移載装置 - Google Patents
部品吸着方法と、吸着ヘッドおよび部品移載装置Info
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- JPH09226935A JPH09226935A JP3615496A JP3615496A JPH09226935A JP H09226935 A JPH09226935 A JP H09226935A JP 3615496 A JP3615496 A JP 3615496A JP 3615496 A JP3615496 A JP 3615496A JP H09226935 A JPH09226935 A JP H09226935A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明は、例えば、ダイオード等の部品を製
品検査するために、部品を吸着して検査装置の所定の位
置に搬送して載置等するための部品吸着方法に関し、複
数個の吸着ヘッドを装備して部品を吸着させた場合に、
部品の有無によって吸引作用の付与を切り替えることに
ある。 【解決手段】 吸着ヘッド1を介し吸引手段7aによっ
て部品4を吸着する方法であって、前記吸着ヘッド1に
部品吸引用の吸引流路3cを備えたノズル3を摺動自在
に装備し、前記吸引流路3cは、前記部品4が存在する
ことで該部品4の一部に当接して摺動するノズル3の移
動よって前記吸引手段7aと連通状態となり、前記ノズ
ル3に吸引作用が付与されて前記部品4を吸着するよう
にしたことである。
品検査するために、部品を吸着して検査装置の所定の位
置に搬送して載置等するための部品吸着方法に関し、複
数個の吸着ヘッドを装備して部品を吸着させた場合に、
部品の有無によって吸引作用の付与を切り替えることに
ある。 【解決手段】 吸着ヘッド1を介し吸引手段7aによっ
て部品4を吸着する方法であって、前記吸着ヘッド1に
部品吸引用の吸引流路3cを備えたノズル3を摺動自在
に装備し、前記吸引流路3cは、前記部品4が存在する
ことで該部品4の一部に当接して摺動するノズル3の移
動よって前記吸引手段7aと連通状態となり、前記ノズ
ル3に吸引作用が付与されて前記部品4を吸着するよう
にしたことである。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、ダイオー
ド等の部品を製品検査するために、部品を吸着して検査
装置の所定の位置に搬送して載置又は移載するための部
品吸着方法と、その方法に使用する吸着ヘッドおよび部
品移載装置に関する。
ド等の部品を製品検査するために、部品を吸着して検査
装置の所定の位置に搬送して載置又は移載するための部
品吸着方法と、その方法に使用する吸着ヘッドおよび部
品移載装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、部品吸着方法は、部品供給位置
と、例えば、製品検査装置の部品検査位置との間を往復
するアームの先端部に吸着ヘッドが備えられ、該吸着ヘ
ッドに摺動自在に内包されたノズルを下降させて部品に
当接させ、該ノズルの先端に開口している吸引流路と該
吸引流路に連通している吸引手段によって前記部品をノ
ズルに吸着している。
と、例えば、製品検査装置の部品検査位置との間を往復
するアームの先端部に吸着ヘッドが備えられ、該吸着ヘ
ッドに摺動自在に内包されたノズルを下降させて部品に
当接させ、該ノズルの先端に開口している吸引流路と該
吸引流路に連通している吸引手段によって前記部品をノ
ズルに吸着している。
【0003】そして、前記ノズルを上昇させて前記アー
ムを所要回転させ、部品検査位置に吸着ヘッドを位置さ
せて、前記ノズルを下降させ前記吸引手段による吸引作
用を解除し部品を所定の位置に載置して、再びノズルを
上昇させ前記アームを回転させて吸着ヘッドを部品供給
位置に戻すものである。
ムを所要回転させ、部品検査位置に吸着ヘッドを位置さ
せて、前記ノズルを下降させ前記吸引手段による吸引作
用を解除し部品を所定の位置に載置して、再びノズルを
上昇させ前記アームを回転させて吸着ヘッドを部品供給
位置に戻すものである。
【0004】また、部品を一度に複数個を吸着すること
で、部品移載作業の効率を向上させる方法として、前記
吸着ヘッドを細長い水平アームに複数個装備させ、その
複数の吸着ヘッドと吸引配管を介して、例えば、一つの
真空装置等の吸引手段とを接続させてなる部品移載装置
を使用して、複数個の部品を吸着する方法が知られてい
る。
で、部品移載作業の効率を向上させる方法として、前記
吸着ヘッドを細長い水平アームに複数個装備させ、その
複数の吸着ヘッドと吸引配管を介して、例えば、一つの
真空装置等の吸引手段とを接続させてなる部品移載装置
を使用して、複数個の部品を吸着する方法が知られてい
る。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
吸引装置で複数個の吸着ヘッドを一度に吸引作用させた
時に、複数個の吸着ヘッドのうち、一つの吸着ヘッドに
おいて部品が存在しないと、その部品の無い箇所の吸着
ヘッドにも吸引配管を介して吸引作用するので、外気が
ノズルから侵入してリークしてしまうことになる。ま
た、吸引作用の切替を、部品の有無を検出するセンサー
と切替電磁弁とで構成すると製造コストが嵩み装置全体
が複雑になると言う問題がある。
吸引装置で複数個の吸着ヘッドを一度に吸引作用させた
時に、複数個の吸着ヘッドのうち、一つの吸着ヘッドに
おいて部品が存在しないと、その部品の無い箇所の吸着
ヘッドにも吸引配管を介して吸引作用するので、外気が
ノズルから侵入してリークしてしまうことになる。ま
た、吸引作用の切替を、部品の有無を検出するセンサー
と切替電磁弁とで構成すると製造コストが嵩み装置全体
が複雑になると言う問題がある。
【0006】このように、従来の部品吸着方法と吸着ヘ
ッド及び部品移載装置には、複数個の吸着ヘッドを装備
して部品を吸着させた場合に、部品の有無によってリー
クして吸引作用が減退することがあると言う課題を有し
ていた。
ッド及び部品移載装置には、複数個の吸着ヘッドを装備
して部品を吸着させた場合に、部品の有無によってリー
クして吸引作用が減退することがあると言う課題を有し
ていた。
【0007】
【課題を解決するための手段】本発明に係る部品吸着方
法の上記課題を解決するための要旨は、吸着ヘッドを介
し吸引手段によって部品を吸着する方法であって、前記
吸着ヘッドに部品吸引用の吸引流路を備えたノズルを摺
動自在に装備し、前記吸引流路は、前記部品が存在する
ことで該部品の一部に当接して摺動するノズルの移動よ
って前記吸引手段と連通状態となり、前記ノズルに吸引
作用が付与されて前記部品を吸着することである。
法の上記課題を解決するための要旨は、吸着ヘッドを介
し吸引手段によって部品を吸着する方法であって、前記
吸着ヘッドに部品吸引用の吸引流路を備えたノズルを摺
動自在に装備し、前記吸引流路は、前記部品が存在する
ことで該部品の一部に当接して摺動するノズルの移動よ
って前記吸引手段と連通状態となり、前記ノズルに吸引
作用が付与されて前記部品を吸着することである。
【0008】また、本発明に係る吸着ヘッドの上記課題
を解決するための要旨は、筒状のヘッド本体と、該ヘッ
ド本体に摺動自在に内挿して保持されるノズルと、該ノ
ズルに吸引流路を介して吸引作用させる吸引手段と、か
らなり、前記ノズルの先端で部品を吸着する吸着ヘッド
であって、前記部品が存在することで該部品の一部に当
接して摺動するノズルの移動よって前記吸引手段とノズ
ルの吸引流路とが連通状態になるように設けられている
ことである。
を解決するための要旨は、筒状のヘッド本体と、該ヘッ
ド本体に摺動自在に内挿して保持されるノズルと、該ノ
ズルに吸引流路を介して吸引作用させる吸引手段と、か
らなり、前記ノズルの先端で部品を吸着する吸着ヘッド
であって、前記部品が存在することで該部品の一部に当
接して摺動するノズルの移動よって前記吸引手段とノズ
ルの吸引流路とが連通状態になるように設けられている
ことである。
【0009】本発明に係る部品移載装置の要旨は、筒状
のヘッド本体と、該ヘッド本体に摺動自在に内挿して保
持されるノズルと、該ノズルに吸引流路を介して吸引作
用させる吸引手段とを有し、前記部品が存在することで
該部品の一部に当接して摺動するノズルの移動によって
前記吸引手段とノズルの吸引流路とが連通状態になり前
記ノズルの先端で部品を吸着する吸着ヘッドが、部品吸
着箇所と部品供給箇所との間を往復移動するアームに複
数個設けられ、各ノズルの吸引流路がまとめられて一つ
の吸引手段に接続されていることである。
のヘッド本体と、該ヘッド本体に摺動自在に内挿して保
持されるノズルと、該ノズルに吸引流路を介して吸引作
用させる吸引手段とを有し、前記部品が存在することで
該部品の一部に当接して摺動するノズルの移動によって
前記吸引手段とノズルの吸引流路とが連通状態になり前
記ノズルの先端で部品を吸着する吸着ヘッドが、部品吸
着箇所と部品供給箇所との間を往復移動するアームに複
数個設けられ、各ノズルの吸引流路がまとめられて一つ
の吸引手段に接続されていることである。
【0010】本発明に係る部品吸着方法によれば、吸着
対象の部品の有無によって吸着ヘッドにおけるノズルの
吸引流路は、部品が存在するとノズルの移動により吸引
手段と連通状態になり、部品が不存在であるとノズルの
移動が生ぜず吸引手段と不通状態となる。よって、吸着
ヘッドにおいて吸着対象の部品が無いときには、部品を
吸着しようとして部品供給位置で降下させても、当該吸
着ヘッドのノズルには吸引作用が付与されず、該ノズル
から外気を吸い込んで吸引力が低下すると言う不都合が
防止される。
対象の部品の有無によって吸着ヘッドにおけるノズルの
吸引流路は、部品が存在するとノズルの移動により吸引
手段と連通状態になり、部品が不存在であるとノズルの
移動が生ぜず吸引手段と不通状態となる。よって、吸着
ヘッドにおいて吸着対象の部品が無いときには、部品を
吸着しようとして部品供給位置で降下させても、当該吸
着ヘッドのノズルには吸引作用が付与されず、該ノズル
から外気を吸い込んで吸引力が低下すると言う不都合が
防止される。
【0011】このように、部品の有無を簡易な構造で自
動的に吸着ヘッドの吸引作用を付与するか否かが切り替
えられて、吸引手段におけるエネルギーロスを防止する
ことが出来る。また、本発明に係る吸着ヘッドによれ
ば、部品の有無によってノズルが移動するか否かで、ノ
ズルに吸引作用を付与する・しないの切り替えるができ
る。更に、本発明に係る部品移載装置によれば、複数個
の吸着ヘッドのうち、部品の無い箇所の吸着ヘッドは、
部品吸着動作において吸引作用が付与されず、他の部品
の存在する箇所の吸着ヘッドは、吸引力が減退されるこ
となく吸引作用することになる。
動的に吸着ヘッドの吸引作用を付与するか否かが切り替
えられて、吸引手段におけるエネルギーロスを防止する
ことが出来る。また、本発明に係る吸着ヘッドによれ
ば、部品の有無によってノズルが移動するか否かで、ノ
ズルに吸引作用を付与する・しないの切り替えるができ
る。更に、本発明に係る部品移載装置によれば、複数個
の吸着ヘッドのうち、部品の無い箇所の吸着ヘッドは、
部品吸着動作において吸引作用が付与されず、他の部品
の存在する箇所の吸着ヘッドは、吸引力が減退されるこ
となく吸引作用することになる。
【0012】
【発明の実施の形態】次に、本発明に係る実施形態につ
いて図面を参照して詳細に説明する。本発明に係る吸着
ヘッド1の概略構成は、図1に示すように、円筒状のヘ
ッド本体2と、該ヘッド本体2の内部空間に摺動自在に
装備されたノズル3と、ダイオード等の部品4をソケッ
ト5から取り出すため前記ノズル3の軸芯と直交する方
向に開閉自在な取出し爪6,6と、前記ノズル3に吸引
作用を付与するための吸引手段たる吸引装置7とからな
る。
いて図面を参照して詳細に説明する。本発明に係る吸着
ヘッド1の概略構成は、図1に示すように、円筒状のヘ
ッド本体2と、該ヘッド本体2の内部空間に摺動自在に
装備されたノズル3と、ダイオード等の部品4をソケッ
ト5から取り出すため前記ノズル3の軸芯と直交する方
向に開閉自在な取出し爪6,6と、前記ノズル3に吸引
作用を付与するための吸引手段たる吸引装置7とからな
る。
【0013】前記ヘッド本体2は、例えば、水平な板状
のアーム8に垂設され、該アーム8の部品4に対する昇
降動作によって当該ヘッド本体2が所定量で昇降するも
のである。
のアーム8に垂設され、該アーム8の部品4に対する昇
降動作によって当該ヘッド本体2が所定量で昇降するも
のである。
【0014】また、前記ヘッド本体2とノズル3とにお
いては、ノズル3の後端側にヘッド本体2の内周壁面
と、ノズル後端面3aと、アーム8の内表面8aとで形
成される空間部9が設けられる。
いては、ノズル3の後端側にヘッド本体2の内周壁面
と、ノズル後端面3aと、アーム8の内表面8aとで形
成される空間部9が設けられる。
【0015】前記空間部9は、ノズル3が、後述する、
部品4が存在することによるヘッド本体2に対する相対
的な移動と、同様に後述する、ノズル3が部品4を吸着
した後に前記取出し爪6から離隔するための移動とが可
能となるように、十分な移動空間を有している。
部品4が存在することによるヘッド本体2に対する相対
的な移動と、同様に後述する、ノズル3が部品4を吸着
した後に前記取出し爪6から離隔するための移動とが可
能となるように、十分な移動空間を有している。
【0016】そして、前記空間部9に、ノズル3をヘッ
ド本体2から突出させるように常時付勢する付勢手段と
してのコイルスプリング10が内装され、更に、前記ア
ーム8の内表面8aにノズル3の移動を規制するストッ
パー11が突設され、該ストッパー11の先端面にゴ
ム,スポンジ等の弾性緩衝体12が貼着されている。
ド本体2から突出させるように常時付勢する付勢手段と
してのコイルスプリング10が内装され、更に、前記ア
ーム8の内表面8aにノズル3の移動を規制するストッ
パー11が突設され、該ストッパー11の先端面にゴ
ム,スポンジ等の弾性緩衝体12が貼着されている。
【0017】また、ヘッド本体2の内周壁面には、摺動
自在なノズル3が抜け出さないように、凸状リング13
が設けられ、該凸状リング13に係止するようにノズル
3の後端部にフランジ3bが設けられている。
自在なノズル3が抜け出さないように、凸状リング13
が設けられ、該凸状リング13に係止するようにノズル
3の後端部にフランジ3bが設けられている。
【0018】なお、ヘッド本体2の内周壁面とノズル3
の外周壁面とは、摺接自在であるとともに外気の侵入を
防止するため気密性が保持されている。
の外周壁面とは、摺接自在であるとともに外気の侵入を
防止するため気密性が保持されている。
【0019】前記ヘッド本体2の側壁に、前記吸引装置
7の吸引配管7aに接続された吸引流路2aが内外に貫
通して設けられ、その内壁面側ではリング状の凹部にし
て形成されている。
7の吸引配管7aに接続された吸引流路2aが内外に貫
通して設けられ、その内壁面側ではリング状の凹部にし
て形成されている。
【0020】また、ノズル3に、その一端がノズル先端
に開口され、他端が、ノズル3のヘッド本体2との相対
的な移動によって、前記吸引装置7及びヘッド本体2の
吸引流路2aと連通する位置に開口されている吸引流路
3cが設けられている。
に開口され、他端が、ノズル3のヘッド本体2との相対
的な移動によって、前記吸引装置7及びヘッド本体2の
吸引流路2aと連通する位置に開口されている吸引流路
3cが設けられている。
【0021】更に、前記ノズル3の吸引流路3cは、ノ
ズル後端側に延設されて空間部9に連通している。これ
により、空間部9内を真空にしてヘッド本体2に対して
ノズル3を移動させる(図1では上方)ことが可能とな
るものである。
ズル後端側に延設されて空間部9に連通している。これ
により、空間部9内を真空にしてヘッド本体2に対して
ノズル3を移動させる(図1では上方)ことが可能とな
るものである。
【0022】なお、空間部9を真空にしてノズル3を移
動させた際に、ノズル後端部のフランジ3bとヘッド本
体2の凸状リング13との両当接面の間が真空空間とな
って余分な負荷が生じないように、前記凸状リング13
に外気導入孔13aが設けられている。
動させた際に、ノズル後端部のフランジ3bとヘッド本
体2の凸状リング13との両当接面の間が真空空間とな
って余分な負荷が生じないように、前記凸状リング13
に外気導入孔13aが設けられている。
【0023】ノズル3の先端部には、吸着対象である部
品4の形状種類に応じて、適宜にアタッチメントとして
交換可能なチャック3dが装着されている。
品4の形状種類に応じて、適宜にアタッチメントとして
交換可能なチャック3dが装着されている。
【0024】次に、取出し爪6は、図2に示すように、
全体が細長い板状体であり、ノズル3の先端部に臨む位
置で、例えば、水平方向に対向配置に配設されている。
そして、アーム8の両端部で略90゜回転可能に支持さ
れ、エアー,真空引き,油圧等の駆動源を制御装置によ
る電磁弁制御等で作動させ、開閉自在に構成されてい
る。
全体が細長い板状体であり、ノズル3の先端部に臨む位
置で、例えば、水平方向に対向配置に配設されている。
そして、アーム8の両端部で略90゜回転可能に支持さ
れ、エアー,真空引き,油圧等の駆動源を制御装置によ
る電磁弁制御等で作動させ、開閉自在に構成されてい
る。
【0025】その使用の際には、部品4の下側に爪先端
部が入り込んで閉状態となり、ヘッド本体2の上昇とと
もに上昇してソケット5から部品4を取り出し、ノズル
3の先端部との間で該部品4を保持するものである。そ
の後、アーム8が回転移動され、例えば、所定の部品検
査位置等の移載位置に到達して、部品4を載置する態勢
になったら開状態となるものである。
部が入り込んで閉状態となり、ヘッド本体2の上昇とと
もに上昇してソケット5から部品4を取り出し、ノズル
3の先端部との間で該部品4を保持するものである。そ
の後、アーム8が回転移動され、例えば、所定の部品検
査位置等の移載位置に到達して、部品4を載置する態勢
になったら開状態となるものである。
【0026】以上のようにして形成される吸着ヘッド1
を、図2乃至図3に示すように、例えば、ホルダー8c
で水平方向と鉛直方向とに回転自在にされているアーム
8bの先端部に取り付けられた板状のアーム8に、例え
ば、10個の吸着ヘッド1を並べて固設する。
を、図2乃至図3に示すように、例えば、ホルダー8c
で水平方向と鉛直方向とに回転自在にされているアーム
8bの先端部に取り付けられた板状のアーム8に、例え
ば、10個の吸着ヘッド1を並べて固設する。
【0027】そして、前記アーム8の長手方向の両端部
に、L型ブラケット14を介してチャッキング装置15
が設けられている。該チャッキング装置15には、細長
いバー状の取出し爪6,6が固設されている。
に、L型ブラケット14を介してチャッキング装置15
が設けられている。該チャッキング装置15には、細長
いバー状の取出し爪6,6が固設されている。
【0028】また、前記アーム8に固設された10個の
吸着ヘッド1,1、…に吸引用配管7aが枝管として配
設され、それが一つにまとめられて吸引配管7bとな
り、該吸引配管7bが図示していない吸引装置7に接続
されている。
吸着ヘッド1,1、…に吸引用配管7aが枝管として配
設され、それが一つにまとめられて吸引配管7bとな
り、該吸引配管7bが図示していない吸引装置7に接続
されている。
【0029】このようにして、複数の吸着ヘッド1をア
ーム8に装備した本発明に係る部品移載装置16が形成
されるものである。
ーム8に装備した本発明に係る部品移載装置16が形成
されるものである。
【0030】次に、前記部品移載装置16を使用して、
ソケットに複数載置された部品4を一度に吸着し、例え
ば、検査装置の検査位置に移載する、本発明に係る部品
吸着方法について説明する。
ソケットに複数載置された部品4を一度に吸着し、例え
ば、検査装置の検査位置に移載する、本発明に係る部品
吸着方法について説明する。
【0031】まず、図1に示す状態が、部品移載装置1
6の初期状態であり、この状態からホルダー8cを回動
させてアーム8bを回転させ、アーム8を介して複数の
吸着ヘッド1を降下させる。このときは、ヘッド本体2
とともにノズル3も同時に降下する。
6の初期状態であり、この状態からホルダー8cを回動
させてアーム8bを回転させ、アーム8を介して複数の
吸着ヘッド1を降下させる。このときは、ヘッド本体2
とともにノズル3も同時に降下する。
【0032】次に、ヘッド本体2の降下により所定位置
に達すると、ノズル3のチャック3dが部品4に一部、
例えば、部品4のフランジに当接する。ここで、ノズル
3の降下が停止するが、この降下した位置では取出し爪
6,6が部品4の下側にもぐり込めないので、更に、ア
ーム8を、図1に示す部品4のフランジ厚さに対応する
ストローク差s分だけ降下させる。よって、吸着ヘッド
1のヘッド本体2および取出し爪6,6が、空間部9の
コイルスプリング10の付勢力に抗して降下する。
に達すると、ノズル3のチャック3dが部品4に一部、
例えば、部品4のフランジに当接する。ここで、ノズル
3の降下が停止するが、この降下した位置では取出し爪
6,6が部品4の下側にもぐり込めないので、更に、ア
ーム8を、図1に示す部品4のフランジ厚さに対応する
ストローク差s分だけ降下させる。よって、吸着ヘッド
1のヘッド本体2および取出し爪6,6が、空間部9の
コイルスプリング10の付勢力に抗して降下する。
【0033】そして、チャッキング装置15を作動させ
て前記取出し爪6,6を略90゜回転させて閉状態にす
る。この状態が図4に示す状態である。前記取出し爪6
の上面と部品4のフランジ下面との間には、わずかな隙
間があるだけである。
て前記取出し爪6,6を略90゜回転させて閉状態にす
る。この状態が図4に示す状態である。前記取出し爪6
の上面と部品4のフランジ下面との間には、わずかな隙
間があるだけである。
【0034】また、前記ノズル3の降下が部品4に当接
して停止した後、ヘッド本体2が更に降下するのでヘッ
ド本体2の吸引流路2aの位置が下がって、初期状態で
は連通していなかった該吸引流路2aとノズル3の吸引
流路3cとが連通する。
して停止した後、ヘッド本体2が更に降下するのでヘッ
ド本体2の吸引流路2aの位置が下がって、初期状態で
は連通していなかった該吸引流路2aとノズル3の吸引
流路3cとが連通する。
【0035】そして、図4に示す部品当接状態から、ア
ーム8を上昇させる。同時にヘッド本体2と取出し爪6
とが上昇し、摺動自在なノズル3はコイルスプリング1
0の付勢力によって部品4のフランジ下面が取出し爪6
の上面に当接するまで、若干ではあるが突出する。な
お、この状態でも、前記吸引流路2aと吸引流路3cの
連通状態は維持されている。
ーム8を上昇させる。同時にヘッド本体2と取出し爪6
とが上昇し、摺動自在なノズル3はコイルスプリング1
0の付勢力によって部品4のフランジ下面が取出し爪6
の上面に当接するまで、若干ではあるが突出する。な
お、この状態でも、前記吸引流路2aと吸引流路3cの
連通状態は維持されている。
【0036】次に、吸引装置7を作動させて、吸引配管
7a,7bを介して、部品4をノズル3先端のチャック
3dに吸着せしめる。これと同時に、吸引流路3cの一
端が連通している空間部9も真空状態にされ、ノズル3
がストッパー11側に引き寄せられる。
7a,7bを介して、部品4をノズル3先端のチャック
3dに吸着せしめる。これと同時に、吸引流路3cの一
端が連通している空間部9も真空状態にされ、ノズル3
がストッパー11側に引き寄せられる。
【0037】前記ノズル3が引き寄せられて、ノズル後
端面3aがストッパー11の弾性緩衝体12に当接した
状態が、図5において示している状態である。なお、空
間部9が真空にされたことによるノズル3の相対的な移
動により、ノズル後端部のフランジ3bの下面とヘッド
本体2の凸状リング13の上面とにできる空間部16に
は、外気導入孔13aを介して外気が流入して、余分な
負荷がノズル3に生じないものである。
端面3aがストッパー11の弾性緩衝体12に当接した
状態が、図5において示している状態である。なお、空
間部9が真空にされたことによるノズル3の相対的な移
動により、ノズル後端部のフランジ3bの下面とヘッド
本体2の凸状リング13の上面とにできる空間部16に
は、外気導入孔13aを介して外気が流入して、余分な
負荷がノズル3に生じないものである。
【0038】そして、前記ノズル3の移動により、図5
に示すように、ノズル3先端に吸着された部品4のフラ
ンジ下面と、取出し爪6,6の上面との間に、接触によ
る傷を防止するには十分な間隙が設けられる。
に示すように、ノズル3先端に吸着された部品4のフラ
ンジ下面と、取出し爪6,6の上面との間に、接触によ
る傷を防止するには十分な間隙が設けられる。
【0039】一方、複数の吸着ヘッド1のうち、部品4
がソケットに載置されていない場合は、図6に示すよう
に、ヘッド本体2とノズル及び取出し爪6,6が所定量
で降下する。よって、ヘッド本体2とノズル3との間
で、部品4が存在することによる相対的な移動(図1に
おいてしめすストローク差sの分)がないので、ヘッド
本体2の吸引流路2aとノズル3の吸引流路3cとが、
部品移載装置16の初期状態における、吸引流路不通の
ままとなっている。
がソケットに載置されていない場合は、図6に示すよう
に、ヘッド本体2とノズル及び取出し爪6,6が所定量
で降下する。よって、ヘッド本体2とノズル3との間
で、部品4が存在することによる相対的な移動(図1に
おいてしめすストローク差sの分)がないので、ヘッド
本体2の吸引流路2aとノズル3の吸引流路3cとが、
部品移載装置16の初期状態における、吸引流路不通の
ままとなっている。
【0040】よって、吸着ヘッド1が上昇し、その後に
吸引装置7が作動しても、前記ヘッド本体2の吸引流路
2a内が真空にされるだけで、ノズル3の吸引流路3c
を介して外気が侵入することもない。それにより、この
部品移載装置16におけるアーム8に固設された複数の
吸着ヘッド1のうち、部品4が存在してこれを吸着した
吸着ヘッドにおける吸引力を減少させることがない。
吸引装置7が作動しても、前記ヘッド本体2の吸引流路
2a内が真空にされるだけで、ノズル3の吸引流路3c
を介して外気が侵入することもない。それにより、この
部品移載装置16におけるアーム8に固設された複数の
吸着ヘッド1のうち、部品4が存在してこれを吸着した
吸着ヘッドにおける吸引力を減少させることがない。
【0041】こうして、複数の部品をこれに対応して配
設した複数の吸着ヘッドで一度に吸着して移載する場合
に、部品を載置するソケットにおいてその一部に部品が
存在しない時であってもリークが生ぜず、吸着対象の部
品が存在している吸着ヘッドには何等の影響を与えず所
定の吸引力を維持させることが出来る部品移載装置16
となるものである。
設した複数の吸着ヘッドで一度に吸着して移載する場合
に、部品を載置するソケットにおいてその一部に部品が
存在しない時であってもリークが生ぜず、吸着対象の部
品が存在している吸着ヘッドには何等の影響を与えず所
定の吸引力を維持させることが出来る部品移載装置16
となるものである。
【0042】その後、複数の吸着ヘッド1の各々に部品
4を吸着させたアーム8をアーム8bで所定量水平回転
させ、例えば、検査装置の検査位置にセットする。その
後、前記アーム8両端部のチャッキング装置15を作動
させて、取出し爪6,6を前述の吸着時とは逆に離隔す
るように90゜回転させて開状態にする。
4を吸着させたアーム8をアーム8bで所定量水平回転
させ、例えば、検査装置の検査位置にセットする。その
後、前記アーム8両端部のチャッキング装置15を作動
させて、取出し爪6,6を前述の吸着時とは逆に離隔す
るように90゜回転させて開状態にする。
【0043】そして、アーム8をアーム8bで鉛直方向
に回転させて複数の吸着ヘッド1を降下させ、所定位置
に前記吸着ヘッド1が達したら、吸引装置7の吸引作用
を停止させる。
に回転させて複数の吸着ヘッド1を降下させ、所定位置
に前記吸着ヘッド1が達したら、吸引装置7の吸引作用
を停止させる。
【0044】これにより、吸引力が消勢しコイルスプリ
ング10の付勢力でノズル3が突出され、その後、ノズ
ル3先端のチャック3dから部品4が落下して所定の検
査位置に載置されるものである。また、ノズル3が突出
して移動したことで、ヘッド本体2の吸引流路2aとノ
ズル3の吸引流路3cとの連通状態が遮断されて、不通
状態となる。
ング10の付勢力でノズル3が突出され、その後、ノズ
ル3先端のチャック3dから部品4が落下して所定の検
査位置に載置されるものである。また、ノズル3が突出
して移動したことで、ヘッド本体2の吸引流路2aとノ
ズル3の吸引流路3cとの連通状態が遮断されて、不通
状態となる。
【0045】その後、吸着ヘッド1を昇降させて、再び
アーム8を水平方向に回転させて、部品移載装置16の
初期状態に戻るものである。
アーム8を水平方向に回転させて、部品移載装置16の
初期状態に戻るものである。
【0046】本発明に係る部品移載装置16の他の実施
例として、複数配設する吸着ヘッド1において、図1に
おいて示す、空間部9内のストッパー11と弾性緩衝材
12とを省いてコイルスプリング10によってノズル3
の移動規制させるように兼用させることもできる。ま
た、ヘッド本体2の吸引流路2aとノズル3の吸引流路
3cとを連通させる構造の他の例として、部品4が存在
することによるノズル3の移動で吸引流路2aに設けた
開閉蓋がレバー等で開くような機械的構造でも良い。こ
のようにして、複数の部品を吸着する部品移載装置にお
いて、部品が一部に存在しない時でも、安定した部品吸
着作業を遂行できるものである。
例として、複数配設する吸着ヘッド1において、図1に
おいて示す、空間部9内のストッパー11と弾性緩衝材
12とを省いてコイルスプリング10によってノズル3
の移動規制させるように兼用させることもできる。ま
た、ヘッド本体2の吸引流路2aとノズル3の吸引流路
3cとを連通させる構造の他の例として、部品4が存在
することによるノズル3の移動で吸引流路2aに設けた
開閉蓋がレバー等で開くような機械的構造でも良い。こ
のようにして、複数の部品を吸着する部品移載装置にお
いて、部品が一部に存在しない時でも、安定した部品吸
着作業を遂行できるものである。
【0047】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る部品
吸着方法は、吸着ヘッドを介し吸引手段によって部品を
吸着する方法であって、前記吸着ヘッドに部品吸引用の
吸引流路を備えたノズルを摺動自在に装備し、前記吸引
流路は、前記部品が存在することで該部品の一部に当接
して摺動するノズルの移動よって前記吸引手段と連通状
態となり、前記ノズルに吸引作用が付与されて前記部品
を吸着する方法なので、吸着しようとする部品が存在し
ないときには、吸引流路を連通させることがないのでノ
ズルを通じて外気が侵入せずに吸引力の減退を招くこと
が防止され、部品が存在するときにはノズルに吸引作用
が付与されるので、吸引作用が効率的に作用すると言う
優れた効果を奏する。
吸着方法は、吸着ヘッドを介し吸引手段によって部品を
吸着する方法であって、前記吸着ヘッドに部品吸引用の
吸引流路を備えたノズルを摺動自在に装備し、前記吸引
流路は、前記部品が存在することで該部品の一部に当接
して摺動するノズルの移動よって前記吸引手段と連通状
態となり、前記ノズルに吸引作用が付与されて前記部品
を吸着する方法なので、吸着しようとする部品が存在し
ないときには、吸引流路を連通させることがないのでノ
ズルを通じて外気が侵入せずに吸引力の減退を招くこと
が防止され、部品が存在するときにはノズルに吸引作用
が付与されるので、吸引作用が効率的に作用すると言う
優れた効果を奏する。
【0048】前記ノズルの後端側には、部品が存在する
ことで該部品の一部に当接して摺動する当該ノズルの吸
着ヘッドに対する相対的な移動を許容する空間部が設け
られているので、機械的な動作で吸引流路の連通状態の
切替えが可能となって製造コストの低減となると言う優
れた効果を奏する。
ことで該部品の一部に当接して摺動する当該ノズルの吸
着ヘッドに対する相対的な移動を許容する空間部が設け
られているので、機械的な動作で吸引流路の連通状態の
切替えが可能となって製造コストの低減となると言う優
れた効果を奏する。
【0049】前記吸引流路は、その一端がノズル先端に
開口され、他端が、ノズルの移動によって少なくとも吸
引手段と連通する位置に開口されているので、簡易な構
成で部品の有無による吸引流路の連通状態の切替えがで
きると言う優れた効果を奏する。
開口され、他端が、ノズルの移動によって少なくとも吸
引手段と連通する位置に開口されているので、簡易な構
成で部品の有無による吸引流路の連通状態の切替えがで
きると言う優れた効果を奏する。
【0050】前記吸引手段は、ノズル先端と取出し爪と
の間で部品を保持した後に、作動されて吸引作用を行う
ので、部品の取り出しミスが無くなり、確実な吸着作業
となると言う優れた効果を奏する。
の間で部品を保持した後に、作動されて吸引作用を行う
ので、部品の取り出しミスが無くなり、確実な吸着作業
となると言う優れた効果を奏する。
【0051】前記ノズルの後端側の空間部をノズルの吸
引流路に連通させ、吸引手段で部品を吸着した際に、前
記吸引手段の吸引作用を受け、前記ノズルが取出し爪か
ら離隔するように移動されるので、ノズルに吸着した部
品と開閉自在な取出し爪との接触による、部品の傷つき
が確実に防止されると言う優れた効果を奏する。
引流路に連通させ、吸引手段で部品を吸着した際に、前
記吸引手段の吸引作用を受け、前記ノズルが取出し爪か
ら離隔するように移動されるので、ノズルに吸着した部
品と開閉自在な取出し爪との接触による、部品の傷つき
が確実に防止されると言う優れた効果を奏する。
【0052】前記ノズルと、ノズルを摺動自在に保持し
たヘッド本体とからなる吸着ヘッドが、部品吸着箇所と
部品供給箇所との間を往復移動するアームに複数個設け
られ、各ノズルの吸引流路がまとめられて一つの吸引手
段に接続されていることとすれば、複数の部品をこれに
対応する複数の吸着ヘッドで一度に吸着作業した場合
に、部品の存在する箇所の吸着ヘッドのみ吸引作用が付
与されるので、部品が存在しないことによる吸引作用の
リークが生ぜず、安価でかつ安定した吸引作用が得られ
ると言う優れた効果を奏する。
たヘッド本体とからなる吸着ヘッドが、部品吸着箇所と
部品供給箇所との間を往復移動するアームに複数個設け
られ、各ノズルの吸引流路がまとめられて一つの吸引手
段に接続されていることとすれば、複数の部品をこれに
対応する複数の吸着ヘッドで一度に吸着作業した場合
に、部品の存在する箇所の吸着ヘッドのみ吸引作用が付
与されるので、部品が存在しないことによる吸引作用の
リークが生ぜず、安価でかつ安定した吸引作用が得られ
ると言う優れた効果を奏する。
【0053】本発明に係る吸着ヘッドは、筒状のヘッド
本体と、該ヘッド本体に摺動自在に内挿して保持される
ノズルと、該ノズルに吸引流路を介して吸引作用させる
吸引手段と、からなり、前記ノズルの先端で部品を吸着
する吸着ヘッドであって、吸着時にノズルが部品に当接
して摺動することによって、前記吸引手段とノズルの吸
引流路とが連通状態になるように設けられているので、
部品が存在するときのみ吸引作用するので、効率的な吸
引作用する吸着ヘッドとなると言う優れた効果を奏す
る。
本体と、該ヘッド本体に摺動自在に内挿して保持される
ノズルと、該ノズルに吸引流路を介して吸引作用させる
吸引手段と、からなり、前記ノズルの先端で部品を吸着
する吸着ヘッドであって、吸着時にノズルが部品に当接
して摺動することによって、前記吸引手段とノズルの吸
引流路とが連通状態になるように設けられているので、
部品が存在するときのみ吸引作用するので、効率的な吸
引作用する吸着ヘッドとなると言う優れた効果を奏す
る。
【0054】本発明に係る部品移載装置は、筒状のヘッ
ド本体と、該ヘッド本体に摺動自在に内挿して保持され
るノズルと、該ノズルに吸引流路を介して吸引作用させ
る吸引手段とを有し、前記部品が存在することで該部品
の一部に当接して摺動するノズルの移動によって前記吸
引手段とノズルの吸引流路とが連通状態になり前記ノズ
ルの先端で部品を吸着する吸着ヘッドが、部品吸着箇所
と部品供給箇所との間を往復移動するアームに複数個設
けられ、各ノズルの吸引流路がまとめられて一つの吸引
手段に接続されているので、複数の部品を一度に移載す
る際に、一部に部品が存在しなくとも、部品の存在して
いる箇所の吸着ヘッドのみに吸引作用が付与されるの
で、吸引手段のエネルギーロスがなく、吸引作用のリー
クも防止されて安定した吸引力が発揮され、確実な吸着
作業する部品移載装置となると言う優れた効果を奏す
る。
ド本体と、該ヘッド本体に摺動自在に内挿して保持され
るノズルと、該ノズルに吸引流路を介して吸引作用させ
る吸引手段とを有し、前記部品が存在することで該部品
の一部に当接して摺動するノズルの移動によって前記吸
引手段とノズルの吸引流路とが連通状態になり前記ノズ
ルの先端で部品を吸着する吸着ヘッドが、部品吸着箇所
と部品供給箇所との間を往復移動するアームに複数個設
けられ、各ノズルの吸引流路がまとめられて一つの吸引
手段に接続されているので、複数の部品を一度に移載す
る際に、一部に部品が存在しなくとも、部品の存在して
いる箇所の吸着ヘッドのみに吸引作用が付与されるの
で、吸引手段のエネルギーロスがなく、吸引作用のリー
クも防止されて安定した吸引力が発揮され、確実な吸着
作業する部品移載装置となると言う優れた効果を奏す
る。
【図1】本発明に係る部品移載装置の一部における吸着
ヘッドの構成を示す断面図である。
ヘッドの構成を示す断面図である。
【図2】同本発明に係る部品移載装置の平面図である。
【図3】同本発明に係る部品移載装置の正面図である。
【図4】同本発明に係る部品移載装置の使用状態を示
し、部品に吸着ヘッドのノズルが当接した様子を示す断
面図である。
し、部品に吸着ヘッドのノズルが当接した様子を示す断
面図である。
【図5】同本発明に係る部品移載装置の使用状態を示
し、部品をノズルで吸着して吸着ヘッドが昇降している
様子を示す断面図である。
し、部品をノズルで吸着して吸着ヘッドが昇降している
様子を示す断面図である。
【図6】同本発明に係る部品移載装置の使用状態を示
し、部品が存在していない状態の様子を示す断面図であ
る。
し、部品が存在していない状態の様子を示す断面図であ
る。
1 吸着ヘッド、2 ヘッド本体、2a 吸引流路、3
ノズル、3b フランジ、3c 吸引流路、3d チ
ャック、4 部品、5 ソケット、6 取出し爪、7
吸引装置、7a,7b 吸引配管、8,8b アーム、
8a 内表面、8c ホルダー、9 空間部、10 コ
イルスプリング、11 ストッパー、12 弾性緩衝
材、13 凸状リング、15 チャッキング装置。
ノズル、3b フランジ、3c 吸引流路、3d チ
ャック、4 部品、5 ソケット、6 取出し爪、7
吸引装置、7a,7b 吸引配管、8,8b アーム、
8a 内表面、8c ホルダー、9 空間部、10 コ
イルスプリング、11 ストッパー、12 弾性緩衝
材、13 凸状リング、15 チャッキング装置。
Claims (11)
- 【請求項1】 吸着ヘッドを介し吸引手段によって部品
を吸着する方法であって、 前記吸着ヘッドに部品吸引用の吸引流路を備えたノズル
を摺動自在に装備し、 前記吸引流路は、前記部品が存在することで該部品の一
部に当接して摺動するノズルの移動によって前記吸引手
段と連通状態となり、 前記ノズルに吸引作用が付与されて前記部品を吸着する
こと、 を特徴とする部品吸着方法。 - 【請求項2】 ノズルの後端側には、部品が存在するこ
とで該部品の一部に当接して摺動する当該ノズルの吸着
ヘッドに対する相対的な移動を許容する空間部が設けら
れていること、 を特徴とする請求項1に記載の部品吸着方法。 - 【請求項3】 吸引流路は、その一端がノズル先端に開
口され、 他端が、ノズルの移動によって少なくとも吸引手段と連
通する位置に開口されていること、 を特徴とする請求項1に記載の部品吸着方法。 - 【請求項4】 吸着ヘッドには、該吸着ヘッドの昇降と
共に移動し、 かつ、ノズル先端との間で部品を保持すべく前記ノズル
の軸芯と直交する方向に開閉自在な取出し爪が備えられ
ていること、 を特徴とする請求項1に記載の部品吸着方法。 - 【請求項5】 吸引手段は、ノズル先端と取出し爪との
間で部品を保持した後に、作動されて吸引作用を行うこ
と、 を特徴とする請求項4に記載の部品吸着方法。 - 【請求項6】 ノズルの後端側の空間部をノズルの吸引
流路に連通させ、 吸引手段で部品を吸着した際に、前記吸引手段の吸引作
用を受け、前記ノズルが取出し爪から離隔するように移
動されること、 を特徴とする請求項2に記載の部品吸着方法。 - 【請求項7】 ノズルの空間部に該ノズルを突出させる
方向に作用する付勢手段を設け、 ノズルの先端に部品を吸着した後に吸引手段の吸引作用
を解除した際に、 ノズルの先端から前記部品が離脱する前にノズルを突出
させること、 を特徴とする請求項6に記載の部品吸着方法。 - 【請求項8】 ノズルと、 ノズルを摺動自在に保持したヘッド本体とからなる吸着
ヘッドが、 部品吸着箇所と部品供給箇所との間を往復移動するアー
ムに複数個設けられ、 各ノズルの吸引流路がまとめられて一つの吸引手段に接
続されていること、 を特徴とする請求項1に記載の部品吸着方法。 - 【請求項9】 筒状のヘッド本体と、該ヘッド本体に摺
動自在に内挿して保持されるノズルと、 該ノズルに吸引流路を介して吸引作用させる吸引手段
と、からなり、 前記ノズルの先端で部品を吸着する吸着ヘッドであっ
て、 前記部品が存在することで該部品の一部に当接して摺動
するノズルの移動よって前記吸引手段とノズルの吸引流
路とが連通状態になるように設けられていること、 を特徴とする吸着ヘッド。 - 【請求項10】 ノズルの後端側には、部品が存在する
ことで該部品の一部に当接して摺動する当該ノズルの吸
着ヘッドに対する相対的な移動を許容する空間部が設け
られると共に、 該空間部がノズルの吸引流路に連通されていること、 を特徴とする請求項9に記載の吸着ヘッド。 - 【請求項11】 筒状のヘッド本体と、該ヘッド本体に
摺動自在に内挿して保持されるノズルと、 該ノズルに吸引流路を介して吸引作用させる吸引手段と
を有し、 前記部品が存在することで該部品の一部に当接して摺動
するノズルの移動によって前記吸引手段とノズルの吸引
流路とが連通状態になり前記ノズルの先端で部品を吸着
する吸着ヘッドが、 部品吸着箇所と部品供給箇所との間を往復移動するアー
ムに複数個設けられ、各ノズルの吸引流路がまとめられ
て一つの吸引手段に接続されていること、 を特徴とする部品移載装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3615496A JPH09226935A (ja) | 1996-02-23 | 1996-02-23 | 部品吸着方法と、吸着ヘッドおよび部品移載装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3615496A JPH09226935A (ja) | 1996-02-23 | 1996-02-23 | 部品吸着方法と、吸着ヘッドおよび部品移載装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09226935A true JPH09226935A (ja) | 1997-09-02 |
Family
ID=12461870
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3615496A Pending JPH09226935A (ja) | 1996-02-23 | 1996-02-23 | 部品吸着方法と、吸着ヘッドおよび部品移載装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH09226935A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104477643A (zh) * | 2014-11-26 | 2015-04-01 | 台州迈得医疗工业设备股份有限公司 | 一种用于导管上料的吸取结构 |
CN105947667A (zh) * | 2016-06-22 | 2016-09-21 | 大亚(江苏)地板有限公司 | 触头式吸条移动机 |
CN109413988A (zh) * | 2018-12-20 | 2019-03-01 | 宁波润烨机械有限公司 | 防跑偏可更换吸嘴的贴片机 |
-
1996
- 1996-02-23 JP JP3615496A patent/JPH09226935A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104477643A (zh) * | 2014-11-26 | 2015-04-01 | 台州迈得医疗工业设备股份有限公司 | 一种用于导管上料的吸取结构 |
CN105947667A (zh) * | 2016-06-22 | 2016-09-21 | 大亚(江苏)地板有限公司 | 触头式吸条移动机 |
CN109413988A (zh) * | 2018-12-20 | 2019-03-01 | 宁波润烨机械有限公司 | 防跑偏可更换吸嘴的贴片机 |
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