JPH09222910A - 多軸ロボットの制御装置 - Google Patents
多軸ロボットの制御装置Info
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Abstract
ットに関して、高速動作時においても互いの軸の干渉を
完全に取り除く。 【解決手段】 各軸のサーボモータとアームとの間に減
速機等のバネ要素を含む機構を持つ多軸ロボットの制御
装置において、干渉を与える軸と干渉を受ける軸のサー
ボモータへの制御入力と各軸減速機に生じるねじり角に
基づき、各軸アーム側に発生する他の軸からの干渉力と
さらに、前記干渉力により生じる各軸独立のセミクロー
ズドループで構成されたサーボモータの制御入力に含ま
れる干渉力とを算出する手段14を有し、各軸のアーム
先端が他の軸からの干渉を生じずに動作するように、他
の軸からの干渉力とサーボモータの制御入力に含まれる
干渉力に基づいて補正トルクを算出し、前記制御入力に
前記補正トルクを加算して出力する手段からなる多軸ロ
ボットの制御装置。
Description
的な干渉を有し、且つ各軸にバネ要素を含む、産業用ロ
ボットを代表とする多軸ロボットに関し、特にアーム先
端に生じる干渉力を完全に除去する制御装置に関する。
業用ロボットにおいて、電動機の力不足や負荷側からの
外乱力の影響を極力小さくするために減速比の大きなハ
ーモニックドライブ等のギアを介して、負荷側のアーム
を駆動している。したがって、制御軸間の力学的干渉は
従来あまり問題とされなかった。しかし、高速化、高精
度化の要求の高まりからPI制御では補償しきれない力
学的影響や高減速比駆動であっても無視できない外乱が
生じ問題となっている。この問題を解決するために外乱
推定オブザーバにより外乱補償する方法やダイレクトド
ライブ駆動方式のロボットと同様に動力学方程式に基づ
き予め補償する方法が報告されている(例えば特開昭6
3−314606号公報、特開平6−270079号公
報、特開平7−7307号公報)。
大きい場合、外乱補償オブザーバによる方法では、干渉
等に関する動特性は考慮していないため十分な精度の向
上は望めない。動力学方程式に基づき予め補償する方法
についても、従来の方法ではギアを介した場合の動特性
や各軸を動作させるため計算された制御入力の含む干渉
力については十分に考慮されておらず、高速動作時には
完全に干渉を取り除くことはできない。本発明が解決す
べき課題は、各軸に減速機等のバネ要素を含む産業用ロ
ボットに関して、高速動作時においても互いの軸の干渉
を完全に取り除くことにある。
制御装置は、上記の課題を解決するため、各軸のサーボ
モータとアームとの間に減速機等のバネ要素を含む機構
を持つ多軸ロボットの制御装置において、干渉を与える
軸と干渉を受ける軸のサーボモータへの制御入力と各軸
減速機に生じるねじり角に基づき、各軸アーム側に発生
する他の軸からの干渉力とさらに、前記干渉力により生
じる各軸独立のセミクローズドループで構成されたサー
ボモータの制御入力に含まれる干渉力とを算出する手段
を有し、各軸のアーム先端が他の軸からの干渉を生じず
に動作するように、他の軸からの干渉力とサーボモータ
の制御入力に含まれる干渉力に基づいて補正トルクを算
出し、前記制御入力に前記補正トルクを加算して出力す
る手段からなるものである。この装置において、各軸減
速機に生じるねじり角は、各軸のサーボモータの制御入
力と実際のサーボモータの位置により状態量を再現する
状態観測手段により再現された値を用いることもでき
る。具体的には、各軸のサーボモータとアームとの結合
をバネ要素を含む2慣性系で表現することにより動力学
方程式を求め、各軸のアーム側に発生する多軸からの干
渉力を算出するとともに、セミクローズドループ構成さ
れた各軸の制御入力が含む干渉力を算出し、干渉力を完
全に打ち消すような補正トルクを制御入力に加算して出
力する。
ットに関して述べる。多軸ロボットにおいては、前記2
軸ロボットに関して以下に説明される事項を拡大して適
用することが可能である。図1は、L軸、U軸を有する
一般的な垂直2軸ロボットの模式図、図2は、平行四辺
形リンク構造の垂直2軸ロボットの模式図である。図中
lLはL軸の長さ、MLはL軸の質量、lLgはL軸の重心
までの長さ、θlLはL軸の角度、MUはU軸の質量、l
UgはU軸の重心までの長さ、θlUはU軸のL軸に対する
角度である。図1、2に示す2軸ロボットの運動方程式
は、以下に示す数1〜数6により表すことができる。ま
ず、各軸減速機に生じるねじり角を表す関係式が、次式
で表される。
角度、NLはL軸減速機の減速比、NUはU軸減速機の減
速比、θSLはL軸減速機に生じるねじり角、θSUはU軸
減速機に生じるねじり角である。
運動方程式より求められる関係式である。
機のバネ定数、dLはL軸に働くトルク外乱、dUはU軸
に働くトルク外乱である。図3に運動方程式の各係数に
ついて示す。また、図4に示すモータとアームの間のト
ルク伝達機構は次式で表すことができる。図中1はアー
ム、2は負荷、3はアーム1を駆動するモータ、4はモ
ータ3とアーム1との間に設けられた減速機である。減
速機4は、減速機構とバネ要素から成り立っていると考
える。
軸モータの慣性モーメント、uLrefはL軸の制御入力、
uUrefはU軸の制御入力である。ここでの制御入力は加
速度指令として表している。
構成を2軸について示したブロック図である。図中10
はL軸状態観測手段、11はU軸状態観測手段、12は
L軸状態コントローラ、13はU軸状態コントローラ、
14は干渉力算出手段である。数1〜6から、アーム1
の位置θlL、θlUの4回微分について解くと、次式のよ
うに表すことができる。
の状態量、制御入力の他に、他軸の状態量、外乱項が含
まれている。制御入力を指令により算出される値、他軸
からの干渉による値、干渉以外の外乱による値に分離す
ると次式のように表すことができる。
だと言える。
11式、第12式が成り立つように制御入力を補償して
やることである。つまり、第13式、第14式が成り立
つことである。
された制御入力の含む干渉力を補償するために数1〜6
により求められる次式を導入する。
干渉化の補償量として次式が得られる。
れ量も含まれているため、制御演算に使用される状態変
数に次の補正量を加える。
生じる干渉力と各軸の制御入力が含む干渉力とが非干渉
化され、アーム先端の動作に関して、干渉のない応答が
得られる。外乱が無視できる場合あるいは観測できない
場合は、数1〜数22の外乱項を省略して適用すること
ができる。
する。図6に示すように、第1軸にはゼロ指令(図6の
上の特性)を、第2軸にはステップ型の速度指令(図6
の下の特性)を与えた場合、通常のPI制御では、第1
軸に図7のような干渉力が生じるが、本発明の制御装置
を用いることにより、図8のように干渉力を取り除くこ
とができる。また、先端に水平方向に直線軌道を描くよ
う指令した場合、通常のPI制御では図9のようにかな
り軌跡にずれを生じるが、本発明の制御装置を用いるこ
とにより図10のように改善することができる。
ーボモータとアームとの間に減速機等のバネ要素を含む
機構を持つ多軸ロボットにおいても、各軸のアーム側に
発生する他の軸からの干渉力と各軸独立のセミクローズ
ドループで構成されたサーボモータの制御入力に含まれ
る干渉力が算出され、各軸に生じる干渉トルクが補正さ
れる。これにより、減速機にねじり振動が生じるような
高速動作時においても干渉力を取り除くことができ、あ
たかも各駆動軸間に干渉がないかのごとく各軸のサーボ
モータを制御することができる。
模式図である。
る。
図である。
について示したブロック図である。
ステップ型の速度指令の特性図である。
渉力の説明図である。
示す説明図である。
示す説明図である。
す説明図である。
L軸状態観測手段、11 U軸状態観測手段、12
L軸状態コントローラ、13 U軸状態コントローラ、
14 干渉力算出手段
Claims (2)
- 【請求項1】 各軸のサーボモータとアームとの間に減
速機等のバネ要素を含む機構を持つ多軸ロボットの制御
装置において、 干渉を与える軸と干渉を受ける軸のサーボモータへの制
御入力と各軸減速機に生じるねじり角に基づき、各軸ア
ーム側に発生する他の軸からの干渉力とさらに、前記干
渉力により生じる各軸独立のセミクローズドループで構
成されたサーボモータの制御入力に含まれる干渉力とを
算出する手段を有し、各軸のアーム先端が他の軸からの
干渉を生じずに動作するように、他の軸からの干渉力と
サーボモータの制御入力に含まれる干渉力に基づいて補
正トルクを算出し、前記制御入力に前記補正トルクを加
算して出力する手段からなることを特徴とする多軸ロボ
ットの制御装置。 - 【請求項2】 サーボモータの制御入力と実際のサーボ
モータの位置により状態量を再現する状態観測手段を各
軸に有し、前記状態観測手段により再現されたねじり角
を用いて干渉力を算出することを特徴とする請求項1記
載の多軸ロボットの制御装置。
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