JPH09207805A - Turn controller for crawler type unmanned travelling vehicle - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To smoothly turn on a slope a crawler type unmanned travelling vehicle which turn by activating both right and left side clutches and right and left side brakes, so that a machine body follows an induction sensor, after detecting a discrepancy between the machine body and the induction sensor by using the induction sensors whose induction cables are attached to the right and left sides of the machine body. SOLUTION: If a side brake on the inner side of the turn remains as it activates for more than a prescribed time during the turn, a machine is judged to be stuck, and the prescribed time brake is released. In addition, sticking of the machine is detected by an angular velocity sensor, the action of the side brake is taken at two steps, strong and weak, and an inclination sensor is arranged at any position of the machine body, so that both side clutch and side brake activate after being selected stepwise, matching the inclination during the turn.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、無人で誘導ケーブ
ルに沿って自動的に走行するクローラー式走行車両の旋
回制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a turning control device for a crawler-type traveling vehicle that automatically travels along an induction cable unmanned.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来、無人で散布作業等ができるよう
に、自動走行装置によって誘導ケーブルに沿って走行す
るようにした技術は公知となっている。これらの技術は
果樹園の走行経路に予め誘導ケーブルを敷設しておき、
走行車両の両側には誘導センサーを配置し、前記誘導ケ
ーブルに交流電流を流すことによって生じる磁界強度を
前記誘導センサーによって検知して、この左右の誘導セ
ンサーで検知した値を制御回路で演算して、左右の誘導
センサーからの出力値が略同じとなるように、操向装置
を制御回路によって制御するようにしていたのである。
例えば、特開平４−３４７７０８号や特開平５−１７３
６３３号の技術である。2. Description of the Related Art Conventionally, a technique has been known in which an automatic traveling device is used to travel along an induction cable so that unmanned spraying work can be performed. In these technologies, a guide cable is laid in advance on the travel route of the orchard,
Induction sensors are arranged on both sides of the traveling vehicle, the magnetic field strength generated by passing an alternating current through the induction cable is detected by the induction sensors, and the values detected by the left and right induction sensors are calculated by the control circuit. The steering circuit is controlled by the control circuit so that the output values from the left and right inductive sensors are substantially the same.
For example, JP-A-4-347708 and JP-A-5-173.
633 technology.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】従来の自動走行車両は
ホィール式であって、前後それぞれの車輪を操向シリン
ダーを用いて左右方向に回動するようにしていたので、
路面が軟弱な圃場では踏破性能が落ち、傾斜地では登攀
能力も落ちる。そこでクローラー式走行装置によって走
行駆動する構成とした場合には、踏破性や登攀能力が向
上するのであるが、旋回する場合には、左右一側のサイ
ドクラッチを切って緩旋回し、更にサイドブレーキを作
動させて急旋回ができるように構成していたので、傾斜
地で旋回を行う際に、図７のＵ３に示すように、旋回内
側が低く、旋回外側が高い場合には、外側のクローラー
を駆動して旋回しようとしても、外側よりも内側のクロ
ーラーに荷重が多くかかっているために、外側のクロー
ラーと地表面との接地圧及び摩擦が低く空回りとなって
しまい、駆動力を失い立ち往生の状態（以下スタック）
となることがあった。The conventional automatic vehicle is of the wheel type, and the front and rear wheels are rotated in the left and right directions by using steering cylinders.
Crossing performance is poor in fields where the road surface is soft, and climbing ability is poor in slopes. Therefore, if it is configured to be driven by a crawler type traveling device, the crossing ability and climbing ability will be improved, but when turning, the side clutch on the left and right sides will be disengaged and the side brake will be turned gently. Since it is configured to be able to make a sharp turn by operating the, when making a turn on a sloping ground, as shown in U3 of FIG. 7, when the inside of the turn is low and the outside of the turn is high, the outer crawler is Even if you try to drive and turn, since the load on the inner crawler is larger than that on the outer side, the ground pressure and friction between the outer crawler and the ground surface will be low, resulting in idling and losing the driving force and getting stuck. State (below stack)
Was sometimes.

【０００４】また、傾斜地での回行時には、サイドクラ
ッチとサイドブレーキが頻繁にＯＮ・ＯＦＦされるが、
機体の荷重が一側に掛かるため急旋回となったり、誘導
ケーブルに沿って旋回が追いつけない場合が生じてい
た。また、図７の下り傾斜で回行終了直前のＵ１や回行
開始時のＵ２のように、旋回内側のサイドブレーキを作
動させず、サイドクラッチのみを作動させた時には、旋
回内側の駆動フリーとなっているクローラーは機体の荷
重がかかって、旋回外側の駆動されているクローラーの
回転数よりも、回転数が増加して、破線で示すごとく進
行方向と反対側へ進んでしまうことがあったのである。Also, while the side clutch and the side brake are frequently turned on and off when traveling on a sloping ground,
Since the load of the airframe was applied to one side, there were cases where the vehicle made a sharp turn, or the turn could not catch up along the guide cable. Further, when the side brake on the inside of the turn is not actuated and only the side clutch is actuated like U1 immediately before the end of the turn and U2 at the start of the turn due to the downward inclination in FIG. Due to the load of the aircraft, the number of rotations of the crawler that has become higher than the number of rotations of the crawler that is being driven on the outside of the turn may increase to the opposite side of the traveling direction as indicated by the broken line. Of.

【０００５】[0005]

【課題を解決するための手段】本発明は、以上のような
課題を解決するために、次のような手段を用いる。即
ち、誘導ケーブルを機体左右に設けた誘導センサーで、
誘導ケーブルからのズレ量を検知して、機体が誘導セン
サーに沿うように左右のサイドクラッチ及び左右のサイ
ドブレーキを作動させて旋回するクローラー式無人走行
車両において、旋回時に旋回内側のサイドブレーキが設
定時間以上作動したままとなるとスタックと判断して、
設定時間ブレーキを解除するように構成したものであ
る。The present invention uses the following means in order to solve the above problems. In other words, with an induction sensor with induction cables on the left and right of the machine,
In a crawler-type unmanned vehicle that turns by detecting the amount of deviation from the guidance cable and operating the left and right side clutches and left and right side brakes so that the aircraft follows the guidance sensor, the side brake inside the turning is set when turning. If it stays operating for more than an hour, it is determined to be a stack,
It is configured to release the brake for a set time.

【０００６】また、角速度センサーを機体任意位置に配
置し、旋回時に角速度変化量が設定量以上変化しない場
合にスタックと判断して、設定時間ブレーキを解除する
ように構成したものである。Further, the angular velocity sensor is arranged at an arbitrary position of the machine body, and when the angular velocity change amount does not change by more than a set amount at the time of turning, it is judged as a stack and the brake is released for a set time.

【０００７】また、サイドブレーキの作動を強弱二段階
とするとともに、傾斜センサーを機体任意位置に配置
し、旋回時に傾斜角度に合わせて、サイドクラッチとサ
イドブレーキを段階的に選択して作動させるように構成
したものである。In addition, the operation of the side brakes is made into two levels of strength and strength, and the inclination sensor is arranged at an arbitrary position of the machine body so that the side clutch and the side brake can be selected and operated stepwise according to the inclination angle at the time of turning. It is configured in.

【０００８】[0008]

【発明の実施の形態】本発明の旋回制御装置を装備した
一実施例を、揺動式噴霧機を搭載した自動走行車両につ
いて説明する。図１は噴霧機を搭載した無人自走式散布
機の全体側面図、図２は同じく平面図、図３は操舵装置
の平面図、図４は制御ブロック図、図５は傾斜モードの
関係を示す図、図６はスタック時の制御フローチャー
ト、図７は傾斜地で誘導ケーブルに沿う走行を示す図で
ある。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION An embodiment equipped with a turning control device of the present invention will be described with respect to an automatic traveling vehicle equipped with a rocking sprayer. FIG. 1 is an overall side view of an unmanned self-propelled sprayer equipped with a sprayer, FIG. 2 is a plan view of the same, FIG. 3 is a plan view of a steering device, FIG. 4 is a control block diagram, and FIG. FIG. 6, FIG. 6 is a control flowchart at the time of stacking, and FIG. 7 is a view showing traveling along the guide cable on a sloping ground.

【０００９】まず、本発明に係る無人走行車両を無人自
走式散布機に適用した実施例について図１、図２より全
体構成から説明する。シャーシ９の下方左右にクローラ
ー１０Ｌ・１０Ｒを巻回してなるクローラー走行装置Ａ
が配設されている。該シャーシ９の前部上に、運転部Ｂ
が形成され、該運転部Ｂの後部の左右中央に運転席１１
を配置し、その下方に後述する自動操舵装置Ｄが配置さ
れている。該運転席１１の後部のシャーシ９上には薬液
タンク１３が載置され、その後部には走行駆動及び動力
噴霧器駆動用のエンジンＥ、ミッションケースＭ、動力
噴霧器２を載置し、これらはカバー１４にて被覆されて
いる。シャーシ９最後部上には、噴霧部カバー１６にて
被覆された、複数個のノズル１・１・・・を円弧状に配
置した揺動噴霧装置１７が配置されている。First, an embodiment in which an unmanned traveling vehicle according to the present invention is applied to an unmanned self-propelled spreader will be described with reference to FIGS. Crawler traveling device A formed by winding crawlers 10L and 10R on the left and right below the chassis 9.
Are arranged. On the front part of the chassis 9, the operating part B
Is formed, and the driver's seat 11
And an automatic steering device D, which will be described later, is arranged below the vehicle. A chemical liquid tank 13 is mounted on the chassis 9 at the rear of the driver's seat 11, and an engine E for driving and driving the power sprayer, a mission case M, and a power sprayer 2 are mounted on the rear of the chassis 9, and these are covered. It is covered with 14. On the rearmost part of the chassis 9, there is arranged a swinging spraying device 17, which is covered with a spraying part cover 16 and has a plurality of nozzles 1, ...

【００１０】前記揺動噴霧装置１７は図４に示すよう
に、数個のノズル１・１・１を組にしたものを左噴霧管
１８Ｌ、中噴霧管１８Ｍ、右噴霧管１８Ｒからなり、前
後左右に同時に揺動するように構成されている。該左噴
霧管１８Ｌ、中噴霧管１８Ｍ、右噴霧管１８Ｒにはそれ
ぞれ切換弁２７・２８・２９と接続され、該切換弁２７
・２８・２９には切換駆動用モーター２７ａ・２８ａ・
２９ａが設けられ、該切換駆動用モーター２７ａ・２８
ａ・２９ａは制御回路Ｃと接続されて、機体の進行方向
に対して作物の有無や回行や傾斜によって、切換弁２７
・２８・２９を選択して切り換え、噴霧方向を変更でき
るようにしている。但し、切換弁２７・２８・２９を切
り換える駆動アクチュエーターとしては切換駆動用モー
ターに限定するものではなくソレノイド等であってもよ
い。As shown in FIG. 4, the oscillating spraying device 17 comprises a left spraying pipe 18L, a middle spraying pipe 18M, and a right spraying pipe 18R, each of which is composed of several nozzles 1.1.1. It is configured to swing right and left at the same time. The left spray pipe 18L, the middle spray pipe 18M, and the right spray pipe 18R are connected to switching valves 27, 28, and 29, respectively.
・ 28 and 29 have switching drive motors 27a and 28a
29a is provided and the switching drive motors 27a and 28 are provided.
a. 29a is connected to the control circuit C, and switches the switching valve 27 depending on the presence / absence of crops, traveling or inclination in the traveling direction of the machine body
・ 28 and 29 can be selected and switched to change the spray direction. However, the drive actuator for switching the switching valves 27, 28, 29 is not limited to the switching drive motor, and may be a solenoid or the like.

【００１１】また、切換弁２７・２８・２９は運転部Ｂ
に設けた散布スイッチ（または散布コック）２４Ｌ・２
４Ｍ・２４Ｒを操作することによって手動で開閉操作で
き、切換弁２７・２８・２９には後述する運転部Ｂの運
転席１１側部に設けた元コック２３の二次側と接続され
ている。該元コック２３の一次側には動力噴霧器２の吐
出側と接続され、閉じたときには動力噴霧器２から吐出
した薬剤は薬剤タンク１３へ戻すようにしている。ま
た、前記動力噴霧器２は前記エンジンＥによって駆動さ
れ、該エンジンＥの出力軸と動力噴霧器２の入力軸との
間には電磁クラッチ４５が配置され、該電磁クラッチ４
５は制御回路Ｃと接続されて、動力噴霧器２への動力の
伝達を遠隔操作または設定した位置で入り・切りできる
ようにしている。The switching valves 27, 28 and 29 are provided in the operating section B.
Spray switch (or spray cock) 24L ・ 2
It can be opened and closed manually by operating the 4M and 24R, and is connected to the switching valves 27, 28, and 29 with the secondary side of the former cock 23 provided on the side of the driver's seat 11 of the operating section B, which will be described later. The primary side of the main cock 23 is connected to the discharge side of the power sprayer 2, and when closed, the medicine discharged from the power sprayer 2 is returned to the medicine tank 13. The power sprayer 2 is driven by the engine E, and an electromagnetic clutch 45 is arranged between the output shaft of the engine E and the input shaft of the power sprayer 2.
Reference numeral 5 is connected to a control circuit C so that power transmission to the power sprayer 2 can be remotely controlled or turned on / off at a set position.

【００１２】前記運転部Ｂの上方はルーフ２０によって
覆われており、該運転部Ｂの前部には操作コラム１２が
立設され、該操作コラム１２上にサイドクラッチレバー
３Ｌ・３Ｒと駐車ブレーキレバー４を配置している。前
記運転席１１の左側にサイドコラム１５が設けられ、該
サイドコラム１５上に主変速レバー５や副変速レバー６
や、動力噴霧器２を作動させる動噴クラッチレバー７
や、圧力計２２や、揺動噴霧装置１７の開閉を行う元コ
ック２３、散布スイッチ２４Ｌ・２４Ｍ・２４Ｒを配置
している。A roof 20 covers the upper part of the operating part B, and an operating column 12 is provided upright on the front part of the operating part B, and the side clutch levers 3L and 3R and the parking brake are provided on the operating column 12. The lever 4 is arranged. A side column 15 is provided on the left side of the driver's seat 11, and a main shift lever 5 and an auxiliary shift lever 6 are provided on the side column 15.
And a dynamic injection clutch lever 7 that operates the power sprayer 2.
Also, a pressure gauge 22, a source cock 23 for opening and closing the rocking spray device 17, and spray switches 24L, 24M, 24R are arranged.

【００１３】そして、運転席１１の後部両側に誘導セン
サー２１Ｌ・２１Ｒが配置されている。該誘導センサー
２１Ｌ・２１Ｒはホール素子やホールＩＣ、磁気抵抗素
子、磁気トランジスタ等の磁気センサーまたはピックア
ップコイルより構成されている。該誘導センサー２１Ｌ
・２１Ｒの取付位置は、側面視で旋回中心位置よりも前
方であって、クローラー１０の前端よりも後方としてい
る。そして、平面視で機体中央線から略左右方向同距離
の位置に配置し、かつ、上下方向で機体全高の略中央に
配置している。このように誘導センサー２１Ｌ・２１Ｒ
を配置して、走行経路に敷設した誘導ケーブル１９から
誘導センサー２１Ｌ・２１Ｒまでの距離が略等距離とな
るように制御することで、機体が誘導ケーブル１９から
大きく離れることなく、誘導ケーブル１９に沿って走行
することができる。Induction sensors 21L and 21R are arranged on both sides of the rear portion of the driver's seat 11. The inductive sensors 21L and 21R are composed of Hall elements, Hall ICs, magnetic resistance elements, magnetic sensors such as magnetic transistors, or pickup coils. The inductive sensor 21L
The attachment position of 21R is forward of the turning center position and rearward of the front end of the crawler 10 in a side view. Further, they are arranged at positions substantially equidistant in the left-right direction from the center line of the machine body in a plan view, and are arranged substantially in the center of the entire height of the machine body in the vertical direction. In this way, the induction sensors 21L and 21R
By arranging and controlling so that the distance from the guidance cable 19 laid on the traveling route to the guidance sensors 21L and 21R is substantially equal, the guidance cable 19 can be attached to the guidance cable 19 without the aircraft greatly separating from the guidance cable 19. You can drive along.

【００１４】旋回操作する前記サイドクラッチレバー３
Ｌ・３Ｒの基部と、前記ミッションケースＭに設けたサ
イドクラッチアーム２５Ｌ・２５Ｒとの間には一対のサ
イドクラッチワイヤー２６Ｌ・２６Ｒが連結され、サイ
ドクラッチアーム２５Ｌ・２５ＲはミッションケースＭ
内のサイドクラッチとサイドブレーキに連動連結されて
いる。該サイドクラッチはミッションケースＭ内で、エ
ンジンＥから変速後の動力を左右の車軸４６Ｌ・４６Ｒ
に伝える間の動力伝達機構に配置され、サイドクラッチ
レバー３Ｌ・３Ｒを回動して、一段の回動でサイドクラ
ッチを切り、更に回動した２段目で車軸とミッションケ
ースの間に設けたサイドブレーキを作動させるようにし
ている。従って、サイドクラッチレバー３Ｌまたは３Ｒ
を一段回動すると、ミッションケースＭ内で回動した側
の動力の伝達を断って緩旋回ができ、そのサイドクラッ
チレバー３Ｌまたは３Ｒを更に回動した二段目では車軸
が制動されて急旋回ができるようにしている。但し、後
述する自動走行の場合には、駆動モーター３１Ｌ・３１
Ｒの作動によってブレーキ弱入とブレーキ強入の二段階
（サイドクラッチを入れると三段階）で作動できるよう
にしている。The side clutch lever 3 for turning operation
A pair of side clutch wires 26L and 26R are connected between the base portions of L and 3R and the side clutch arms 25L and 25R provided in the mission case M, and the side clutch arms 25L and 25R are connected to the mission case M.
It is interlocked with the side clutch and side brake inside. In the transmission case M, the side clutch transmits the power after shifting from the engine E to the left and right axles 46L and 46R.
The side clutch levers 3L and 3R are rotated, the side clutch is disengaged by one rotation, and the second clutch is further rotated between the axle and the transmission case. The side brakes are activated. Therefore, the side clutch lever 3L or 3R
When the vehicle is turned by one step, the transmission of the power on the turned side in the transmission case M is cut off to allow a gentle turn, and at the second step when the side clutch lever 3L or 3R is turned further, the axle is braked to make a sharp turn. I am able to However, in the case of automatic traveling described later, the drive motors 31L and 31L
By operating the R, it is possible to operate in two stages (three stages when the side clutch is engaged): weak braking and strong braking.

【００１５】そして、前記サイドクラッチワイヤー２６
Ｌ・２６Ｒの中途部の運転席１１下方に自動操舵装置Ｄ
が配置されている。つまり、自動操舵装置Ｄの構成は図
３に示すように、取付プレート３０がシャーシ９に固設
され、該取付プレート３０の上下対称にそれぞれ左右一
側の操向用駆動体が左右対称に配置されており、本実施
例では上側に右側のリンク機構と、サイドクラッチワイ
ヤー２６Ｒと、左側のアクチュエーターとしての駆動モ
ーター３１Ｌと、角度センサー４１Ｌが配置されてお
り、下側に左側のリンク機構と、サイドクラッチワイヤ
ー２６Ｌと、右側の駆動モーター３１Ｒと、角度センサ
ー４１Ｒが配置されている。該駆動モーター３１Ｌ・３
１Ｒと角度センサー４１Ｌ・４１Ｒは制御回路Ｃに接続
されている。但し、リンク機構を駆動するアクチュエー
ターは駆動モーターに限定することなく、電動シリンダ
ーやソレノイド等によって構成することもできる。The side clutch wire 26
An automatic steering device D is provided below the driver's seat 11 in the middle of the L / 26R.
Is arranged. That is, as shown in FIG. 3, the structure of the automatic steering device D is such that the mounting plate 30 is fixed to the chassis 9, and the steering driving bodies on the left and right sides are arranged symmetrically in the vertical direction of the mounting plate 30. In this embodiment, the link mechanism on the right side, the side clutch wire 26R, the drive motor 31L as an actuator on the left side, and the angle sensor 41L are arranged on the upper side, and the link mechanism on the left side on the lower side, The side clutch wire 26L, the right drive motor 31R, and the angle sensor 41R are arranged. The drive motor 31L / 3
The 1R and the angle sensors 41L and 41R are connected to the control circuit C. However, the actuator that drives the link mechanism is not limited to the drive motor, and may be an electric cylinder, a solenoid, or the like.

【００１６】そして、左右の操向用駆動体及びリンク機
構は同じ構成としているので、右側について説明する。
取付プレート３０上の左側下面に駆動モーター３１Ｒが
固設され、該駆動モーター３１Ｒの駆動軸からの動力は
減速ギアボックスで減速され、出力軸３２Ｒが取付プレ
ート３０を貫通して上方に突出され、該出力軸３２Ｒ上
にアーム３３Ｒが固設されている。該アーム３３Ｒ先端
に連結リンク３４Ｒの一端が枢結され、該連結リンク３
４Ｒの他端は後方へ延出されて揺動リンク３５Ｒ先端に
枢結されている。該揺動リンク３５Ｒの他端は右方向へ
延出され、取付プレート３０上に設けた支点軸３６Ｒに
枢支されている。Since the left and right steering driving bodies and the link mechanism have the same structure, the right side will be described.
A drive motor 31R is fixedly installed on the lower surface on the left side of the mounting plate 30, the power from the drive shaft of the drive motor 31R is reduced by a reduction gear box, and the output shaft 32R penetrates through the mounting plate 30 and is projected upward. An arm 33R is fixedly mounted on the output shaft 32R. One end of the connecting link 34R is pivotally connected to the tip of the arm 33R, and the connecting link 3R
The other end of 4R extends rearward and is pivotally connected to the tip of the swing link 35R. The other end of the swing link 35R extends rightward and is pivotally supported by a fulcrum shaft 36R provided on the mounting plate 30.

【００１７】前記揺動リンク３５Ｒの中途部上に受体３
７Ｒとアーム３９Ｒが固設され、該受体３７Ｒは中央上
部から下方に切欠３７Ｒａを設けて、該切欠３７Ｒａに
前記サイドクラッチワイヤー２６Ｒを挿入し、前記アー
ム３９Ｒは一端を揺動リンク３５Ｒの中途部上に固設
し、他端を前方へ突出して、先端下面に当接ピン３９Ｒ
ａを下方へ突設している。前記サイドクラッチワイヤー
２６Ｒは取付プレート３０の左右中央上を前後方向に張
設され、取付プレート３０の後部中央上でワイヤー受６
３によって摺動自在に支持されている。The receiving body 3 is provided on the middle portion of the swing link 35R.
7R and an arm 39R are fixedly provided, the receiving body 37R is provided with a cutout 37Ra from the upper center thereof, and the side clutch wire 26R is inserted into the cutout 37Ra. One end of the arm 39R is located in the middle of the swing link 35R. Fixed on the upper part, projecting the other end forward, and abutting pin 39R on the lower surface of the tip.
a is projected downward. The side clutch wire 26R is stretched in the front-rear direction on the left and right center of the mounting plate 30, and the wire receiver 6R is mounted on the rear center of the mounting plate 30.
It is slidably supported by 3.

【００１８】一方、角度センサー４１Ｒが前記支点軸３
６Ｒの前方の取付プレート３０下面に固定され、該角度
センサー４１Ｒのセンサー軸４１Ｒａが取付プレート３
０より上方へ突出され、該センサー軸４１Ｒａ上にセン
サーアーム４０Ｒが固設されて、該センサーアーム４０
Ｒに前記当接ピン３９Ｒａが当接されている。該角度セ
ンサー４１Ｌ・４１Ｒはポテンショメーターやロータリ
ーエンコーダー等よりなり、前記アーム３９Ｒの回動に
よってセンサーアーム４０Ｒが回動して、その回動角度
を検知するようにして、駆動モーター３１Ｒの駆動にフ
ィードバックさせている。また、前記サイドクラッチワ
イヤー２６Ｒ上において、受体３７Ｒよりサイドクラッ
チレバー３Ｒ側にストッパー４２が固設されている。On the other hand, the angle sensor 41R is connected to the fulcrum shaft 3
6R is fixed to the lower surface of the mounting plate 30 in front, and the sensor shaft 41Ra of the angle sensor 41R is mounted on the mounting plate 3
The sensor arm 40R is fixed above the sensor shaft 41Ra, and the sensor arm 40R is fixed to the sensor arm 40R.
The contact pin 39Ra is in contact with R. The angle sensors 41L and 41R are composed of potentiometers, rotary encoders, etc., and the sensor arm 40R is rotated by the rotation of the arm 39R, and the rotation angle is detected, and the drive motor 31R is fed back. ing. Further, on the side clutch wire 26R, a stopper 42 is fixedly provided on the side clutch lever 3R side with respect to the receiving body 37R.

【００１９】また、前記制御回路Ｃは図示しない中央演
算処理装置（ＣＰＵ）と随時書き込み可能メモリ（ＲＡ
Ｍ）と読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）やインターフェー
ス等からなり、該制御回路Ｃには図４に示すように、操
向を行うための誘導センサー２１Ｌ・２１Ｒや駆動モー
ター３１Ｌ・３１Ｒや角度センサー４１Ｌ・４１Ｒ、前
記噴霧装置１７の噴霧方向を制御する切換駆動用モータ
ー２７ａ・２８ａ・２９ａや、車速センサー５０や、自
動・手動モード切換スイッチ５１や、エンジンＥの始動
・停止装置５２、及び、走行パターンや噴霧パターン等
の設定スイッチやその設定値の表示やエンジンの回転数
の表示を行う操作パネル５３や、受信機５４が接続さ
れ、該受信機５４はオペレーターが操作する遠隔操作機
５５からの信号を受信して、その指令信号を制御回路Ｃ
に入力して、その信号に基づいて、駆動モーター３１Ｌ
・３１Ｒを作動させて、走行開始・停止ができるように
している。The control circuit C includes a central processing unit (CPU) (not shown) and a writable memory (RA).
M), read-only memory (ROM), interface, etc., and the control circuit C includes, as shown in FIG. 4, inductive sensors 21L and 21R, drive motors 31L and 31R, and angle sensor 41L. 41R, switching drive motors 27a, 28a, 29a for controlling the spraying direction of the spraying device 17, a vehicle speed sensor 50, an automatic / manual mode switching switch 51, an engine E start / stop device 52, and a traveling pattern. A receiver 54 is connected to an operation panel 53 for displaying setting switches for spray patterns and spray patterns, setting values thereof, and engine speed, and the receiver 54 is a signal from a remote controller 55 operated by an operator. To the control circuit C
To the drive motor 31L based on that signal.
・ By operating 31R, it is possible to start and stop traveling.

【００２０】また、手動モードのときには、オペレータ
ーが運転席１１に着座して、右方向へ旋回したい場合に
は、サイドクラッチレバー３Ｒを引っ張って回動し、そ
の回動によって、サイドクラッチワイヤー２６Ｒが前方
へ引っ張られて、前記同様にサイドクラッチアーム２５
Ｒが回動されて、右側の車軸４６Ｒの動力の伝達が絶た
れて、車軸４６Ｒが駆動されず右旋回ができるのであ
る。更に引っ張るとサイドブレーキが作動して、急旋回
が可能となる。この時、ストッパー４２は操舵装置Ｄに
関係なく移動するので、自動モードと手動モードの切り
換えの度に特別の切換装置を必要とせず、自動モードで
あっても、手動で旋回することもできる。Further, in the manual mode, when the operator is seated in the driver's seat 11 and wants to turn to the right, the side clutch lever 3R is pulled and turned, and the side clutch wire 26R is turned by the turning. Pulled forward, the side clutch arm 25
The R is rotated, the power transmission of the right axle 46R is cut off, and the axle 46R is not driven, so that the vehicle can turn right. Further pulling will activate the side brakes, enabling a sharp turn. At this time, since the stopper 42 moves regardless of the steering device D, a special switching device is not required each time the automatic mode and the manual mode are switched, and the turning can be performed manually even in the automatic mode.

【００２１】そして、自動モードの場合には、運転部Ｂ
に設けた自動・手動モード切換スイッチ５１を自動モー
ドに切り換え、前記遠隔操作機５５の停止走行スイッチ
を押すことによって、走行させたり停止させたりの切り
換えができ、走行させた状態においての操向は、誘導ケ
ーブル１９からの磁界を誘導センサー２１Ｌ・２１Ｒが
検知して、一定幅内のズレを許容しながら、駆動モータ
ー３１Ｌ・３１Ｒを作動させて誘導ケーブル１９に沿っ
て走行するように制御される。また、車速センサー５０
によって走行速度を検知しながら、予め設定してメモリ
に記憶させた走行パターンに従って走行速度が変更さ
れ、噴霧パターンに従って切換駆動用モーター２７ａ・
２８ａ・２９ａを作動させてノズル１の噴霧が選択され
て両側を噴霧したり、片側のみ噴霧したりするように制
御され、異常が生じたときには警報が発せられて表示パ
ネルに表示し、エンジンＥを停止させ、噴霧も停止させ
る。また、遠隔操作機５５で噴霧方向を変更できる。In the automatic mode, the operating section B
By switching the automatic / manual mode changeover switch 51 provided in the above to the automatic mode and pressing the stop traveling switch of the remote controller 55, it is possible to switch between traveling and stopping, and the steering in the traveling state is , The magnetic field from the induction cable 19 is detected by the induction sensors 21L and 21R, and the drive motors 31L and 31R are operated so as to travel along the induction cable 19 while allowing the deviation within a certain width. . Also, the vehicle speed sensor 50
The traveling speed is changed according to the traveling pattern preset and stored in the memory while the traveling speed is detected by the switch driving motor 27a.
The spray of the nozzle 1 is selected by operating 28a and 29a and is controlled to spray both sides or only one side, and when an abnormality occurs, an alarm is issued and a message is displayed on the display panel to display the engine E. To stop the spraying. Further, the spray direction can be changed by the remote controller 55.

【００２２】操向制御は、走行時に機体中心が誘導ケー
ブル１９に沿って走行するように、前記誘導センサー２
１Ｌ・２１Ｒの出力値が中央に位置した時の中心値との
差を制御回路Ｃにおいて演算し、その差の量に応じて前
記駆動モーター３１Ｌ・３１Ｒを駆動して、サイドクラ
ッチ及びサイドブレーキを作動させるものである。具体
的には、走行時には常時誘導センサー２１Ｌ・２１Ｒか
らの出力値を数ｍｓ（ミリセカント）毎にサンプリング
して、現在の誘導センサー２１Ｌ・２１Ｒの水平出力移
動平均値と、設定時間（Ｆｍｓ）以前の誘導センサー２
１Ｌ・２１Ｒの水平出力移動平均値から、Ｔｍｓ先の誘
導センサー２１Ｌ・２１Ｒの水平出力の推定値を算出
し、Ｔｍｓ後にとるべき制御を表１の如くしている。The steering control is performed so that the center of the machine body travels along the guide cable 19 during traveling.
The control circuit C calculates the difference between the output value of 1L and 21R and the central value when it is located in the center, and drives the drive motors 31L and 31R according to the amount of the difference to operate the side clutch and the side brake. It operates. Specifically, when traveling, the output values from the inductive sensors 21L and 21R are constantly sampled every few ms (milliseconds), and the current horizontal output moving average value of the inductive sensors 21L and 21R and before the set time (Fms) Inductive sensor 2
From the horizontal output moving average value of 1L · 21R, the estimated value of the horizontal output of the inductive sensor 21L · 21R ahead of Tms is calculated, and the control to be performed after Tms is shown in Table 1.

【００２３】[0023]

【表１】 [Table 1]

【００２４】つまり、現在の誘導センサー２１Ｌ・２１
Ｒの水平出力値をＧ、現在の誘導センサー２１Ｌ・２１
Ｒの水平出力移動平均値をＧ０、Ｔｍｓ先の誘導センサ
ー２１Ｌ・２１Ｒの水平出力の推定値をＧＴ、Ｆｍｓ以
前の誘導センサー２１Ｌ・２１Ｒの水平出力移動平均値
をＧＦとすると、 ＧＴ＝Ｇ０＋Ｋ×（Ｇ０−ＧＦ） この数式によってＧＴを求めて、旋回時において後述す
る傾斜モードでこのＧＴが表１にあてはまる位置のサイ
ドクラッチやサイドブレーキを作動させる（操舵モード
Ｌ・Ｒ）ようにしているのである。That is, the current inductive sensor 21L ・ 21
Horizontal output value of R is G, current inductive sensor 21L ・ 21
If the horizontal output moving average value of R is G0, the estimated horizontal output of the inductive sensors 21L and 21R ahead of Tms is GT, and the horizontal output moving average value of the inductive sensors 21L and 21R before Fms is GF, then GT = G0 + K × (G0-GF) Since GT is obtained by this mathematical expression, the side clutch and the side brake at the position where this GT applies to Table 1 are operated in the tilt mode described later during turning (steering mode L / R). is there.

【００２５】なお、上記式における定数Ｋは、現在の誘
導センサー２１Ｌ・２１Ｒの水平出力値をＧと現在の誘
導センサー２１Ｌ・２１Ｒの水平出力移動平均値をＧ０
との差が小さいほど大きな定数となり、差が大きいほど
小さな定数となるようにしている。つまり、誘導ケーブ
ルからのズレ（差）が小さいということは先も変化する
可能性が小さいので、大きな定数をＧ０−ＧＦ（変化
量）に掛けても、大きく変化させる制御はしなくてもよ
く、ズレ（差）が大きいと先に変化する可能性も大きく
なるので小さな定数を掛けて、そのズレの大きさに比例
した制御ができるようにしている。The constant K in the above equation is defined by G being the current horizontal output value of the inductive sensors 21L and 21R and G0 being the current horizontal output value of the inductive sensors 21L and 21R.
The smaller the difference is, the larger the constant is, and the larger the difference is, the smaller the constant is. That is, since a small deviation (difference) from the induction cable is unlikely to change in the future, it is not necessary to multiply G0-GF (the amount of change) by a large constant or control it to make a large change. However, if the deviation (difference) is large, the possibility that it will change first also increases, so a small constant is multiplied so that control can be performed in proportion to the deviation.

【００２６】表１における傾斜モードとは、機体の任意
位置に設けた傾斜センサー４９を制御回路Ｃと接続し
て、該傾斜センサー４９の出力値を数ｍｓ毎にサンプリ
ングして、移動平均値を演算し、平地走行時において、
その移動平均値が上りしきい値Ｈ１を越えた上り傾斜角
度になれば図５に示す矢印のごとく、「上りモード」
とする。また、平地走行時において、その移動平均値が
下りしきい値Ｌ１を越えた下り傾斜となれば矢印のご
とく、「下りモード」とする。また、上りモードでの走
行時において、その移動平均値が上りしきい値Ｌ２より
低い上り傾斜となれば矢印のごとく、「平地モード」
とする。また、上りモードでの走行時において、その移
動平均値が下りしきい値Ｌ３より低い下り傾斜となれば
矢印のごとく、「下りモード」とする。また、下りモ
ードでの走行時において、その移動平均値が上りしきい
値Ｈ２を越えた上り傾斜角度になれば矢印のごとく、
「上りモード」とする。また、下りモードでの走行時に
おいて、その移動平均値が下りしきい値Ｈ３を越えた水
平角度側の下り傾斜角度になれば矢印のごとく、「平
地モード」とする。The tilt mode in Table 1 is that the tilt sensor 49 provided at an arbitrary position of the machine body is connected to the control circuit C, the output value of the tilt sensor 49 is sampled every several ms, and the moving average value is calculated. Calculated, when running on level ground,
If the moving average value reaches an uphill inclination angle that exceeds the uphill threshold value H1, as shown by the arrow in FIG.
And Further, when traveling on a flat ground and the moving average value has a downward slope exceeding the downward threshold L1, the "downward mode" is set as indicated by the arrow. In addition, when traveling in the uphill mode, if the moving average value is an uphill slope lower than the uphill threshold L2, as shown by the arrow, the “flatland mode” is selected.
And Further, when the moving average value is a down slope lower than the down threshold L3 during traveling in the up mode, the "down mode" is set as indicated by an arrow. Further, when the vehicle is running in the down mode, if the moving average value becomes the up-tilt angle exceeding the up-threshold value H2, as shown by the arrow,
Let's say "uplink mode". Also, when the vehicle is running in the downhill mode, if the moving average value becomes the downhill tilt angle on the horizontal angle side that exceeds the downhill threshold value H3, the "flatland mode" is set as indicated by the arrow.

【００２７】上記のようにモードを設定することによっ
て、傾斜センサー４９からの信号によって、「平地モー
ド」又は「上りモード」または「下りモード」を判定し
て、現在の誘導センサー２１Ｌ・２１Ｒの水平出力値Ｇ
を検出して、前述の如くＴｍｓ先の誘導センサー２１Ｌ
・２１Ｒの水平出力の推定値ＧＴを演算して求め、その
値が表１のどの部分に相当するかを求める。例えば、
「上りモード」でＧＴの値がＧ−γ０〜Ｇ＋γ０の間に
あれば、左右のサイドクラッチは「入」状態で直進して
いる。同様に、ＧＴの値がＧ＋γ０〜Ｇ＋β０の間にあ
れば、誘導ケーブル１９より機体が不感帯を越えて右側
に少しズレた状態であり、左サイドクラッチが「切」と
なり、誘導ケーブル１９側の左方へ機体が旋回される。By setting the mode as described above, the signal from the tilt sensor 49 is used to determine the "flatland mode", "uphill mode" or "downhill mode", and the current horizontal direction of the inductive sensors 21L and 21R. Output value G
Is detected, and the induction sensor 21L ahead of Tms is detected as described above.
An estimated value GT of the horizontal output of 21R is calculated and calculated, and which part of Table 1 the value corresponds to is calculated. For example,
If the GT value is between G-γ0 and G + γ0 in the "upward mode", the left and right side clutches are in the "on" state and go straight. Similarly, if the value of GT is between G + γ0 to G + β0, the aircraft is in a state of slightly deviating to the right beyond the dead zone from the induction cable 19, the left side clutch becomes “off”, and the left side of the induction cable 19 side. The aircraft is turned toward you.

【００２８】同様に、ＧＴの値がＧ＋β０〜Ｇ＋α０の
間にあれば、回行開始時や終了前時等の誘導ケーブル１
９より機体が若干右側にズレた状態であり、左サイドブ
レーキ弱入となり、比較的急角度で左方へ旋回できる。
そして、ＧＴの値がＧ＋α０以上になれば、回行時であ
り、左サイドブレーキ強入となり、左方へ急旋回でき
る。「平地モード」も同様に制御され、また、右側への
旋回も同様に行われる。Similarly, if the value of GT is between G + β0 and G + α0, the induction cable 1 at the start of traveling or before the end of traveling, etc.
The aircraft is slightly displaced to the right from No. 9, the left side brake is weakened, and it is possible to turn to the left at a relatively steep angle.
When the GT value is equal to or greater than G + α0, it means that the vehicle is traveling, the left side brake is strongly inserted, and a sharp turn to the left can be made. The "flatland mode" is controlled in the same manner, and the turning to the right is also performed.

【００２９】しかし、「下りモード」の場合には、ＧＴ
の値がＧ−γ２〜Ｇ＋γ２の間にあれば直進であるが、
Ｇ−α２〜Ｇ−γ２及びＧ＋γ２〜Ｇ＋α２の間ではサ
イドクラッチ「切」だけの操作はなく、サイドブレーキ
弱入となるようにしている。つまり、図７のＵ１、Ｕ２
のときに、サイドクラッチ「切」とすると、クローラー
が自由回転となって、サイドクラッチ「入」側のクロー
ラーよりも速く回転して、所望する旋回方向と逆方向に
旋回してしまうので、誘導ケーブル１９より外れる可能
性があり、サイドブレーキ弱入として、旋回内側のクロ
ーラーの駆動を停止するようにしている。但し、α０、
α１、α２、β０、β１、γ０、γ１、γ２は定数であ
り、この定数は圃場の状態等で変更できるようにするこ
ともできる。However, in the "downstream mode", the GT
If the value of is between G-γ2 and G + γ2, it is straight ahead,
Between G-α2 to G-γ2 and G + γ2 to G + α2, there is no side clutch “disengagement” operation, and the side brake is weakly engaged. That is, U1, U2 in FIG.
If the side clutch is "disengaged" at the time of, the crawler will rotate freely and will rotate faster than the side clutch "on" side crawler, and will turn in the direction opposite to the desired turning direction. There is a possibility that it will come off from the cable 19, and the side brake is weakly inserted, so that the drive of the crawler inside the turning is stopped. However, α0,
[alpha] 1, [alpha] 2, [beta] 0, [beta] 1, [gamma] 0, [gamma] 1, [gamma] 2 are constants, and these constants can be changed depending on the condition of the field.

【００３０】なお、上り傾斜で回行する時に、回行開始
時Ｕ３や回行終了直前Ｕ４において、サイドブレーキは
作動させていないが、サイドクラッチを作動させている
状態では、内側のクローラーは駆動力が伝えられておら
ずフリーとなっており、内側のクローラーに荷重がかか
っているために、クローラーが進行方向とは逆に回転し
て、急旋回となる場合があり、この状態を避けるため
に、Ｇ＋γ０〜Ｇ＋β０及びＧ−β０〜Ｇ−γ０の間に
おいて、サイドクラッチ「切」とすることなくサイドブ
レーキ弱入とするように制御するように構成することも
できる。When the vehicle is going uphill, the side brakes are not activated at the start U3 or immediately before the end U4, but the inner crawler is driven while the side clutch is activated. Since the force is not transmitted and it is free, and the load is applied to the inner crawler, the crawler may rotate in the opposite direction to the traveling direction and may make a sharp turn.To avoid this state In addition, between G + γ0 to G + β0 and G-β0 to G-γ0, the side brake may be controlled to be weakly engaged without being set to “disengage”.

【００３１】そして更に上記制御において、同じ側（左
右一側）の駆動モーター３１Ｌ（または３１Ｒ）が設定
時間以上連続して「ブレーキ弱入」または「ブレーキ強
入」モードになった場合には、誘導センサー２１Ｌ・２
１Ｒの検知信号による制御は無視して、図６に示すフロ
ーチャートの如く内側クローラーの制御をする。Further, in the above-mentioned control, when the drive motor 31L (or 31R) on the same side (one side on the left and right) is continuously in the "brake weak entry" or "brake strong entry" mode for a set time or longer, Induction sensor 21L ・ 2
The inner crawler is controlled as shown in the flowchart of FIG. 6, ignoring the control by the 1R detection signal.

【００３２】即ち、一側の「ブレーキ弱入」または「ブ
レーキ強入」かどうかを判断して（ステップＳ１）、ブ
レーキが作動されていない場合は、直進時或いはクラッ
チ「切」時の旋回時で通常の走行及び操向が行われてい
る。そして、ブレーキ入の状態が設定時間（ｔ１秒）以
内であれば（Ｓ２）、通常の旋回または回行状態であ
り、連続して設定時間（ｔ１秒）以上、ブレーキ入の状
態が経過すると、他側のクローラーによって走行駆動し
ても誘導ケーブル１９側に旋回していない状態であり、
例えば上り傾斜で旋回しているときに、スタックして外
側のクローラーが空回りしている状態であり、このよう
な状態に陥ると、内側のサイドブレーキを解除してサイ
ドクラッチ「切」（Ｓ３）として、設定時間（ｔ２秒）
経過すると（Ｓ４）、スタックを脱出したか判断する
（Ｓ５）。That is, it is judged whether the one side is "weak brake" or "strong brake" (step S1), and when the brake is not operated, when the vehicle is traveling straight or when the clutch is disengaged. Normal driving and steering are carried out. If the brake-on state is within the set time (t1 second) (S2), it is a normal turning or traveling state, and if the brake-on state elapses continuously for the set time (t1 second) or more, Even if the vehicle is driven by the crawler on the other side, it is not turning to the guide cable 19 side,
For example, when the vehicle is turning uphill, the outer crawler is stuck and idling, and if it falls into such a state, the inner side brake is released and the side clutch is turned off (S3). As the set time (t2 seconds)
When the time has passed (S4), it is determined whether the stack has escaped (S5).

【００３３】つまり、サイドクラッチ「切」とすること
によって、ブレーキでロックして状態を解除し、わずか
のグリップ力が得られてスタックから脱出することがで
きる場合があるからである。なお、このスタックを脱出
したかどうかは誘導センサー２１Ｌ・２１Ｒからの出力
値が変化していなかったらスタックしたままで、変化す
るとスタックから脱出したことが分かる。そして、スタ
ックから脱出していないと、内側サイドクラッチ「入」
として（Ｓ６）、両側のクローラー１０Ｌ・１０Ｒを設
定時間（ｔ３秒）駆動して（Ｓ７）前進させ、スタック
から脱出するようにする。そしてもう一度スタックを脱
出したか判断して（Ｓ５）前記同様の制御を行う。そこ
で、スタックから脱出していれば、再び「ブレーキ弱
入」または「ブレーキ強入」として（Ｓ８）として、通
常の走行モードに戻る。In other words, by setting the side clutch to "disengaged", the brake may be locked to release the state, and a slight grip force may be obtained to allow escape from the stack. It should be noted that whether or not this stack has escaped remains stuck if the output values from the inductive sensors 21L and 21R have not changed, and if it has changed, it can be seen that the stack has escaped from the stack. And, if you have not escaped from the stack, the inside side clutch "ON"
As (S6), the crawlers 10L and 10R on both sides are driven for a set time (t3 seconds) (S7) to move forward to escape from the stack. Then, it is judged again whether the stack has escaped (S5) and the same control as described above is performed. Therefore, if the vehicle has escaped from the stack, it is again set as "brake weak entry" or "brake strong entry" (S8), and the normal traveling mode is resumed.

【００３４】また、前記サイドブレーキが設定時間以上
経過しても作動したままとなった場合にスタックと判断
する方法以外に、別実施例として、角速度センサー５７
を任意位置に配設して制御回路Ｃと接続して、前記傾斜
センサー４９からの信号から傾斜地での旋回時に、角速
度変化量が殆どない場合には、旋回外側のクローラーが
スリップしたものと判断して、前記同様にステップ３か
らの制御が行われるようにすることもできる。In addition to the method of judging that the side brake is stuck when the side brake remains activated even after a lapse of a set time, as another embodiment, an angular velocity sensor 57 is provided.
Is arranged at an arbitrary position and is connected to the control circuit C, and it is determined from the signal from the tilt sensor 49 that the crawler on the outer side of the turn has slipped when there is almost no change in angular velocity when turning on a sloping ground. Then, the control from step 3 can be performed similarly to the above.

【００３５】[0035]

【発明の効果】本発明は以上のように構成したので、次
のような効果を奏する。即ち、請求項１の如く、旋回時
に旋回内側のサイドブレーキが設定時間以上作動したま
まとなるとスタックと判断して、設定時間ブレーキを解
除するように構成したので、旋回内側のクローラーのロ
ックが解除されて、グリップ力が得られてスタックから
脱出することができ、旋回が再びできるようになって、
オペレーターが手動操作してスタックから脱出させる必
要がなくなり、作業の中断もなくなって、連続的に作業
ができるようになる。As described above, the present invention has the following advantages. That is, as described in claim 1, when the side brake on the inside of the turn remains activated for more than the set time during turning, it is determined that the stack is stuck and the brake is released for the set time. Therefore, the lock of the crawler on the inside of the turn is released. Then, you can get a grip, you can escape from the stack, you can turn again,
There is no need for the operator to manually exit the stack and work can be performed continuously without interruption.

【００３６】また請求項２の如く、角速度センサーを機
体任意位置に配置し、旋回時に角速度変化量が設定量以
上変化しない場合にスタックと判断して、設定時間ブレ
ーキを解除するように構成したので、旋回していること
を確実に検知して、スタックしたことも確実に判り、誤
操作することを減少することができる。According to the second aspect of the invention, the angular velocity sensor is arranged at an arbitrary position of the machine body, and when the angular velocity change amount does not change more than the set amount at the time of turning, it is judged as a stack and the brake is released for the set time. Therefore, it is possible to reliably detect that the vehicle is turning and also to know that the robot is stuck, and reduce erroneous operation.

【００３７】また、サイドブレーキの作動を強弱二段階
とするとともに、傾斜センサーを機体任意位置に配置
し、旋回時に傾斜角度に合わせて、サイドクラッチとサ
イドブレーキを段階的に選択して作動させるように構成
したので、上り傾斜や下り傾斜や平地それぞれの場合に
応じて、旋回するためのサイドクラッチ、サイドブレー
キ強／弱を段階的に選択して、滑らかに旋回することが
可能となり、左右方向に振れるハンチングが生じること
がなくなり、散布作業等をムラなく行うことができる。Further, the operation of the side brakes is made into two levels of strength and weakness, and the inclination sensor is arranged at an arbitrary position of the machine body so that the side clutch and the side brake are selected and operated step by step according to the inclination angle at the time of turning. Since it is configured to, it becomes possible to smoothly turn by selecting the side clutch for turning, the side brake strength / weak step by step according to the case of upslope, downslope, and flat ground respectively. Since hunting that swings to the side does not occur, it is possible to perform the spraying work and the like evenly.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】噴霧機を搭載した無人自走式散布機の全体側面
図である。FIG. 1 is an overall side view of an unmanned self-propelled sprayer equipped with a sprayer.

【図２】同じく平面図である。FIG. 2 is a plan view of the same.

【図３】操舵装置の平面図である。FIG. 3 is a plan view of a steering device.

【図４】制御ブロック図である。FIG. 4 is a control block diagram.

【図５】傾斜モードの関係を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing a relationship between tilt modes.

【図６】スタック時の制御フローチャート図である。FIG. 6 is a control flowchart for stacking.

【図７】傾斜地で誘導ケーブルに沿う走行を示す図であ
る。FIG. 7 is a diagram showing traveling along an induction cable on a sloping ground.

【符号の説明】 Ａ クローラー式走行装置 Ｃ 制御回路 １０Ｌ・１０Ｒ クローラー １９ 誘導ケーブル ２１Ｌ・２１Ｒ 誘導センサー ４９ 傾斜センサー ５７ 角速度センサー[Explanation of Codes] A Crawler type traveling device C Control circuit 10L / 10R crawler 19 Induction cable 21L ・ 21R Induction sensor 49 Inclination sensor 57 Angular velocity sensor

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｗ ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. ⁶ Identification code Office reference number FI technical display location G05D 1/02 G05D 1/02 W

Claims (3)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 誘導ケーブルを機体左右に設けた誘導セ
ンサーで、誘導ケーブルからのズレ量を検知して、機体
が誘導センサーに沿うように左右のサイドクラッチ及び
左右のサイドブレーキを作動させて旋回するクローラー
式無人走行車両において、旋回時に旋回内側のサイドブ
レーキが設定時間以上作動したままとなるとスタックと
判断して、設定時間ブレーキを解除することを特徴とす
るクローラー式無人走行車両の旋回制御装置。1. A guide sensor provided with guide cables on the left and right sides of the machine body detects the amount of deviation from the guide cable, and activates the left and right side clutches and left and right side brakes so that the machine body follows the guide sensor and turns. In a crawler-type unmanned traveling vehicle, a turning control device for a crawler-type unmanned traveling vehicle, which determines that the side brake on the inside of the turning remains activated for a set time or more when turning and releases the brake for the set time. . 【請求項２】 誘導ケーブルを機体左右に設けた誘導セ
ンサーで、誘導ケーブルからのズレ量を検知して、機体
が誘導センサーに沿うように左右のサイドクラッチ及び
左右のサイドブレーキを作動させて旋回するクローラー
式無人走行車両において、角速度センサーを機体任意位
置に配置し、旋回時に角速度変化量が設定量以上変化し
ない場合にスタックと判断して、設定時間ブレーキを解
除することを特徴とするクローラー式無人走行車両の旋
回制御装置。2. An inductive sensor provided with an induction cable on the left and right sides of the machine body detects the amount of deviation from the induction cable, and turns the left and right side clutches and left and right side brakes so that the machine body follows the induction sensor. In a crawler-type unmanned vehicle, the crawler-type is characterized by arranging the angular velocity sensor at an arbitrary position on the machine body, and when the amount of change in angular velocity does not change more than the set amount when turning, it is judged as a stack and the brake is released for the set time. Turning control device for unmanned vehicles. 【請求項３】 誘導ケーブルを機体左右に設けた誘導セ
ンサーで、誘導ケーブルからのズレ量を検知して、機体
が誘導センサーに沿うように左右のサイドクラッチ及び
左右のサイドブレーキを作動させて旋回するクローラー
式無人走行車両において、サイドブレーキの作動を強弱
二段階とするとともに、傾斜センサーを機体任意位置に
配置し、旋回時に傾斜角度に合わせて、サイドクラッチ
とサイドブレーキを段階的に選択して作動させることを
特徴とするクローラー式無人走行車両の旋回制御装置。3. An induction sensor provided with an induction cable on the left and right sides of the machine body detects the amount of deviation from the induction cable, and turns the left and right side clutches and left and right side brakes so that the machine body follows the induction sensor. In a crawler-type unmanned vehicle, the operation of the side brakes has two levels: strong and weak, the tilt sensor is placed at an arbitrary position on the machine, and the side clutch and side brakes are selected stepwise according to the tilt angle when turning. A turning control device for a crawler-type unmanned vehicle that is operated.