JPH0899070A - 農産物選別装置 - Google Patents
農産物選別装置Info
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- JPH0899070A JPH0899070A JP23726694A JP23726694A JPH0899070A JP H0899070 A JPH0899070 A JP H0899070A JP 23726694 A JP23726694 A JP 23726694A JP 23726694 A JP23726694 A JP 23726694A JP H0899070 A JPH0899070 A JP H0899070A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ししとうやきゅうりのような細長くて曲がっ
た農産物Nを、人手による選別に代わり、画像処理装置
により構成された判定部Cと映像処理演算装置11によ
り選別する。 【構成】 ししとうやきゅうり等の細長くて曲がった農
産物Nの長さの決定を、重心位置Zを求め、次に重心位
置Zを中心として農産物領域に外接する楕円63を求
め、該楕円63の短軸58をルーラー線(1)として第
1中点O1を求め、次にルーラー線(2)を引き第2中
点O2を求めて、形状を決定していく。また『ヘタ8
0』の位置を決定し、すべてを拾い上げ機構により同じ
方向に並べる。
た農産物Nを、人手による選別に代わり、画像処理装置
により構成された判定部Cと映像処理演算装置11によ
り選別する。 【構成】 ししとうやきゅうり等の細長くて曲がった農
産物Nの長さの決定を、重心位置Zを求め、次に重心位
置Zを中心として農産物領域に外接する楕円63を求
め、該楕円63の短軸58をルーラー線(1)として第
1中点O1を求め、次にルーラー線(2)を引き第2中
点O2を求めて、形状を決定していく。また『ヘタ8
0』の位置を決定し、すべてを拾い上げ機構により同じ
方向に並べる。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、ししとうやきゅうりや
とうがらし等の農産物を、画像処理装置により構成され
た判定部により等級毎に選別して、拾い上げ機構により
ピックアップする農産物選別装置に関する。
とうがらし等の農産物を、画像処理装置により構成され
た判定部により等級毎に選別して、拾い上げ機構により
ピックアップする農産物選別装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来技術においては、農産物は各農家で
収穫したものを農協等の集荷場に集めて、予め設定され
た等級に人間の手により選別され、選別後の農産物を等
級毎に拾い上げ機構によりパック詰めして出荷してい
た。即ち、パック詰めのみが機械化され、選別は手作業
により行われてきた。特にししとう等の小型の農産物に
おいては、手作業による選別が非常な手間を要し、また
選別後の農産物を整列させて所定数をパックする操作は
困難なものとなっていた。また、これを自動化するべ
く、ベルトコンベアで移送して品質を判定してパック詰
めすることも考えられる。しかし、農産物のうちキュウ
リなどの長尺物は向きを揃えていれる必要があり、更
に、ししとうなどでは、「ヘタ」の向きを正確に入れる
必要がある。そのために、自動化するにあたっては、ひ
とつひとつをトレイに載せて、そのトレイを移送手段で
移送しつつ、トレイ上のものを自動判別することが普通
は行われる。しかし、トレイの上に予めそれらをひとつ
ひとつ載置していく作業はとても煩雑である。特にサイ
ズが小さいししとうなどでは、そこの部分に多大な工数
が必要になり、自動化するメリットが少なくなってしま
う。かといって、トレイではなく、ベルトコンベアのよ
うな仕切りがない移送手段に載せる場合には、ベルトコ
ンベア上にいくつもの農産物が連続的に搬送されてくる
ことになるから、まず、個々の農産物を間違えずに認識
すること、そして、その個々の農産物の形状を正しく判
別するという二段階の技術課題が発生することになる。
ただ、その二つを解決すれば、トレイに載せるなどの作
業工数がかからず、かつ、仕切りなく次々と搬送しつつ
高能率な自動選別ラインを得ることができるものであ
る。
収穫したものを農協等の集荷場に集めて、予め設定され
た等級に人間の手により選別され、選別後の農産物を等
級毎に拾い上げ機構によりパック詰めして出荷してい
た。即ち、パック詰めのみが機械化され、選別は手作業
により行われてきた。特にししとう等の小型の農産物に
おいては、手作業による選別が非常な手間を要し、また
選別後の農産物を整列させて所定数をパックする操作は
困難なものとなっていた。また、これを自動化するべ
く、ベルトコンベアで移送して品質を判定してパック詰
めすることも考えられる。しかし、農産物のうちキュウ
リなどの長尺物は向きを揃えていれる必要があり、更
に、ししとうなどでは、「ヘタ」の向きを正確に入れる
必要がある。そのために、自動化するにあたっては、ひ
とつひとつをトレイに載せて、そのトレイを移送手段で
移送しつつ、トレイ上のものを自動判別することが普通
は行われる。しかし、トレイの上に予めそれらをひとつ
ひとつ載置していく作業はとても煩雑である。特にサイ
ズが小さいししとうなどでは、そこの部分に多大な工数
が必要になり、自動化するメリットが少なくなってしま
う。かといって、トレイではなく、ベルトコンベアのよ
うな仕切りがない移送手段に載せる場合には、ベルトコ
ンベア上にいくつもの農産物が連続的に搬送されてくる
ことになるから、まず、個々の農産物を間違えずに認識
すること、そして、その個々の農産物の形状を正しく判
別するという二段階の技術課題が発生することになる。
ただ、その二つを解決すれば、トレイに載せるなどの作
業工数がかからず、かつ、仕切りなく次々と搬送しつつ
高能率な自動選別ラインを得ることができるものであ
る。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】本発明が解決しようと
する課題は、従来は手作業で行われてきた農産物の選別
作業をも、画像処理装置により構成した判定部で電子的
に行い、選別後の農産物を、ピックアップして級分けす
る作業も自動化する。また拾い上げ機構Aによりピック
アップしてパレット2又はパックにパック詰めする場合
に、ししとう等の農産物の方向を揃える必要があり、
『ヘタ80』の部分がどちらであるかを求めて、農産物
Nの方向を知る判断機構を提供する。
する課題は、従来は手作業で行われてきた農産物の選別
作業をも、画像処理装置により構成した判定部で電子的
に行い、選別後の農産物を、ピックアップして級分けす
る作業も自動化する。また拾い上げ機構Aによりピック
アップしてパレット2又はパックにパック詰めする場合
に、ししとう等の農産物の方向を揃える必要があり、
『ヘタ80』の部分がどちらであるかを求めて、農産物
Nの方向を知る判断機構を提供する。
【0004】
【課題を解決するための手段】本発明の解決しようとす
る課題は以上の如くであり、次に該課題を解決するため
の手段を説明する。請求項1においては、複数の農産物
を仕切りなしに搬送するコンベア、この搬送される農産
物の等級を判定する画像処理装置、この画像処理装置の
判定結果に応じてコンベア上の農産物を仕分けする装置
を備えた農産物選別装置において、画像処理装置による
画像取り込みを画像の巾の1/2以下の移動距離単位で
行うと共に、この画像データをコンベアの座標に対応さ
せたデータとして蓄積し、このデータ蓄積作業時、前回
の取り込みデータから求められる所定距離移動後のデー
タと一致するものを同一物として削除すると共に、仕分
け装置を設けた位置を経過した画像データを蓄積される
データから消去していくように構成した。
る課題は以上の如くであり、次に該課題を解決するため
の手段を説明する。請求項1においては、複数の農産物
を仕切りなしに搬送するコンベア、この搬送される農産
物の等級を判定する画像処理装置、この画像処理装置の
判定結果に応じてコンベア上の農産物を仕分けする装置
を備えた農産物選別装置において、画像処理装置による
画像取り込みを画像の巾の1/2以下の移動距離単位で
行うと共に、この画像データをコンベアの座標に対応さ
せたデータとして蓄積し、このデータ蓄積作業時、前回
の取り込みデータから求められる所定距離移動後のデー
タと一致するものを同一物として削除すると共に、仕分
け装置を設けた位置を経過した画像データを蓄積される
データから消去していくように構成した。
【0005】請求項2においては、複数の農産物を仕切
りなしに搬送するコンベア、この搬送される農産物の等
級を判定する画像処理装置、この画像処理装置の判定結
果に応じてコンベア上の農産物を仕分けする装置を備え
た農産物選別装置において、コンベア上で搬送される複
数の農産物のそれぞれに対して、以下のようにして形状
を判定する機構を備えた、 (1).農産物の重心を起点とする (2).この起点を中心に農産物の外形に略外接する楕
円を求める (3).この楕円の長軸を最初の中心線とする (4).起点より中心線と直交する線を引き、農産物の
領域の境界と交わる点の中点を求めてこれを第1中点と
する (5).中心線上で起点より一定間隔離れた点を求めて
直交する線を引き、農産物の領域の境界と交わる点の中
点を第2中点とする (6).第1中点と第2中点を結ぶ線を新たな中心線と
して更新して、第2中点を起点として再び(4)を繰り
返す 上記の操作を繰り返し、一定の条件に達した場合に農産
物の端部であると決定する。
りなしに搬送するコンベア、この搬送される農産物の等
級を判定する画像処理装置、この画像処理装置の判定結
果に応じてコンベア上の農産物を仕分けする装置を備え
た農産物選別装置において、コンベア上で搬送される複
数の農産物のそれぞれに対して、以下のようにして形状
を判定する機構を備えた、 (1).農産物の重心を起点とする (2).この起点を中心に農産物の外形に略外接する楕
円を求める (3).この楕円の長軸を最初の中心線とする (4).起点より中心線と直交する線を引き、農産物の
領域の境界と交わる点の中点を求めてこれを第1中点と
する (5).中心線上で起点より一定間隔離れた点を求めて
直交する線を引き、農産物の領域の境界と交わる点の中
点を第2中点とする (6).第1中点と第2中点を結ぶ線を新たな中心線と
して更新して、第2中点を起点として再び(4)を繰り
返す 上記の操作を繰り返し、一定の条件に達した場合に農産
物の端部であると決定する。
【0006】請求項3においては、複数の農産物を仕切
りなしに搬送するコンベア、この搬送される農産物の等
級を判定する画像処理装置、この画像処理装置の判定結
果に応じてコンベア上の農産物を仕分けする装置を備え
た農産物選別装置において、ししとう等の農産物の形状
判定にあたり、そのヘタ部分の判定を、境界の角度の変
化率ならびに重心位置との両方で行い、両者の出力の比
較によって行う。
りなしに搬送するコンベア、この搬送される農産物の等
級を判定する画像処理装置、この画像処理装置の判定結
果に応じてコンベア上の農産物を仕分けする装置を備え
た農産物選別装置において、ししとう等の農産物の形状
判定にあたり、そのヘタ部分の判定を、境界の角度の変
化率ならびに重心位置との両方で行い、両者の出力の比
較によって行う。
【0007】
【作用】次に作用を説明する。請求項1によれば、画像
処理装置による画像取り込みを画像の巾の1/2以下の
移動距離単位で行うと共に、この画像データをコンベア
の座標に対応させたデータとして蓄積し、このデータ蓄
積作業時、前回の取り込みデータから求められる所定距
離移動後のデータと一致するものを同一物として削除す
ると共に、仕分け装置を設けた位置を経過した画像デー
タを蓄積されるデータから消去していくように構成した
ので、同一農産物が二つ以上の画像で取り込まれても、
データが重複することなく、また画像を半分以上重ねて
取り込むため、農産物を見落とすこともないのである。
また、仕分け装置を通過した後の画像データを削除する
ので、記憶装置の容量を大きくすることなく農産物選別
装置を構成することが出来たのである。
処理装置による画像取り込みを画像の巾の1/2以下の
移動距離単位で行うと共に、この画像データをコンベア
の座標に対応させたデータとして蓄積し、このデータ蓄
積作業時、前回の取り込みデータから求められる所定距
離移動後のデータと一致するものを同一物として削除す
ると共に、仕分け装置を設けた位置を経過した画像デー
タを蓄積されるデータから消去していくように構成した
ので、同一農産物が二つ以上の画像で取り込まれても、
データが重複することなく、また画像を半分以上重ねて
取り込むため、農産物を見落とすこともないのである。
また、仕分け装置を通過した後の画像データを削除する
ので、記憶装置の容量を大きくすることなく農産物選別
装置を構成することが出来たのである。
【0008】請求項2によれば、従来の方法の場合に
は、ししとう等の農産物Nが端部に行くに従って曲がっ
ている場合に、端部の位置を間違えてしまう可能性が高
く、長さが実測以下や実測以上となる可能性があった
が、本発明の場合には、曲がったししとうやきゅうり等
の農産物を端部まで、この曲がりに沿って追随させるこ
とができ、正確な農産物Nの長さを決定することが出来
る。また、農産物Nの端部の決定を、楕円63の短軸5
8の左右において行い、両側の端部の位置を決定し、中
点O1から両端部までの距離を加算して、農産物Nの長
さを決定するので、曲がった農産物Nを、その端部から
端部まで1行程でその長さを決定することは困難である
が、本発明の場合には、外接する楕円を決定し、長軸5
9と短軸58をそのX軸とY軸として、長軸59を中心
に、左右の長さを決定し、両方の長さを足して全体の長
さを決定するので、端部の決定と、長さの決定が確実に
出来、誤差が少ない選別装置とすることが出来た。
は、ししとう等の農産物Nが端部に行くに従って曲がっ
ている場合に、端部の位置を間違えてしまう可能性が高
く、長さが実測以下や実測以上となる可能性があった
が、本発明の場合には、曲がったししとうやきゅうり等
の農産物を端部まで、この曲がりに沿って追随させるこ
とができ、正確な農産物Nの長さを決定することが出来
る。また、農産物Nの端部の決定を、楕円63の短軸5
8の左右において行い、両側の端部の位置を決定し、中
点O1から両端部までの距離を加算して、農産物Nの長
さを決定するので、曲がった農産物Nを、その端部から
端部まで1行程でその長さを決定することは困難である
が、本発明の場合には、外接する楕円を決定し、長軸5
9と短軸58をそのX軸とY軸として、長軸59を中心
に、左右の長さを決定し、両方の長さを足して全体の長
さを決定するので、端部の決定と、長さの決定が確実に
出来、誤差が少ない選別装置とすることが出来た。
【0009】請求項3によれば、ししとう等の農産物の
形状判定にあたり、そのヘタ部分の判定を、境界の角度
の変化率ならびに重心位置との両方で行い、両者の出力
の比較によって行うので、『ヘタ80』の存在する方向
の決定に誤差が少なくなり、パックに詰めた場合に、農
産物Nが逆に詰められる可能性が少ない。
形状判定にあたり、そのヘタ部分の判定を、境界の角度
の変化率ならびに重心位置との両方で行い、両者の出力
の比較によって行うので、『ヘタ80』の存在する方向
の決定に誤差が少なくなり、パックに詰めた場合に、農
産物Nが逆に詰められる可能性が少ない。
【0010】
【実施例】次に実施例を説明する。図1は本発明の農産
物選別パック詰装置の全体側面図、図2は同じく本発明
の農産物選別パック詰装置の全体平面図、図3は画像処
理装置により構成された判定部Cの側面図、図4は同じ
く画像処理装置により構成された判定部Cの後面図、図
5は拾い上げ機構Aにより、選別コンベア5からパレッ
トコンベアF上のパレット2に移し換える部分の平面
図、図6は農産物Nのうちししとうを縦に整列して選別
コンベア5に供給する縦整列振動搬送板7を示す斜視
図、図7は拾い上げ機構Aの吸引ピックアップ部Mに吸
引された農産物Nを整列するパレット2の斜視図であ
る。
物選別パック詰装置の全体側面図、図2は同じく本発明
の農産物選別パック詰装置の全体平面図、図3は画像処
理装置により構成された判定部Cの側面図、図4は同じ
く画像処理装置により構成された判定部Cの後面図、図
5は拾い上げ機構Aにより、選別コンベア5からパレッ
トコンベアF上のパレット2に移し換える部分の平面
図、図6は農産物Nのうちししとうを縦に整列して選別
コンベア5に供給する縦整列振動搬送板7を示す斜視
図、図7は拾い上げ機構Aの吸引ピックアップ部Mに吸
引された農産物Nを整列するパレット2の斜視図であ
る。
【0011】図8は選別コンベア5の上に縦列に配置さ
れて搬送されているししとう等の農産物をX座標とY座
標で位置表示し、このX−Y座標に従って拾い上げ機構
Aがピックアップする状態を示す図面、図9はCCDカ
メラ15の映像範囲内において、ししとう等の農産物N
領域に特に大きいもの60がある場合と、特に小さいも
の61がある場合、及びCCDカメラ15の映像範囲内
からはみ出しているものをキャンセルする状態を示した
図面、図10はししとう等の農産物Nの領域の外径に略
外接する楕円63を求め、該楕円63の長軸59と短軸
58を基準軸として決定する図面、図11は該短軸58
を通過するルーラー線(1)を引いて、該ルーラー線
(1)がししとう等の農産物Nの領域と交わる点の中点
O1を求める図面である。
れて搬送されているししとう等の農産物をX座標とY座
標で位置表示し、このX−Y座標に従って拾い上げ機構
Aがピックアップする状態を示す図面、図9はCCDカ
メラ15の映像範囲内において、ししとう等の農産物N
領域に特に大きいもの60がある場合と、特に小さいも
の61がある場合、及びCCDカメラ15の映像範囲内
からはみ出しているものをキャンセルする状態を示した
図面、図10はししとう等の農産物Nの領域の外径に略
外接する楕円63を求め、該楕円63の長軸59と短軸
58を基準軸として決定する図面、図11は該短軸58
を通過するルーラー線(1)を引いて、該ルーラー線
(1)がししとう等の農産物Nの領域と交わる点の中点
O1を求める図面である。
【0012】図12は、該ルーラー線(1)から次々と
ルーラー線を右側に引いて右側のサーチをする状態を示
す図面、図13は左側にルーラー線を引いてサーチをし
ていく状態を示す図面、図14はししとう等の農産物N
の領域の境界域を辿り、『ヘタ80』を決定する状態を
示す図面、図15は吸引パイプ27・28による吸引点
を、重心位置Zから等間隔とした場合の図面、図16は
吸引パイプ27・28の吸引点を、重心位置Zと『ヘタ
80』の基部とした状態を示す図面、図17はししとう
等の農産物Nの曲り角度αを決定する途中の状態を示す
図面、図18は曲り角度αを示す図面、図19は曲り角
度αを0とする状態を示す図面、図20は農産物Nの長
さと曲り角度αを決定するフローチャートを示す図面、
図21は農産物領域を決定するフローチャートを示す図
面、図22は重心位置Zを求める状態を示す図面であ
る。
ルーラー線を右側に引いて右側のサーチをする状態を示
す図面、図13は左側にルーラー線を引いてサーチをし
ていく状態を示す図面、図14はししとう等の農産物N
の領域の境界域を辿り、『ヘタ80』を決定する状態を
示す図面、図15は吸引パイプ27・28による吸引点
を、重心位置Zから等間隔とした場合の図面、図16は
吸引パイプ27・28の吸引点を、重心位置Zと『ヘタ
80』の基部とした状態を示す図面、図17はししとう
等の農産物Nの曲り角度αを決定する途中の状態を示す
図面、図18は曲り角度αを示す図面、図19は曲り角
度αを0とする状態を示す図面、図20は農産物Nの長
さと曲り角度αを決定するフローチャートを示す図面、
図21は農産物領域を決定するフローチャートを示す図
面、図22は重心位置Zを求める状態を示す図面であ
る。
【0013】図1から図7において全体的な構成を説明
する。図1と図2において図示する如く、供給ホッパー
1と選別コンベア5とパレットコンベアFと、画像処理
装置により構成された判定部C及び拾い上げ機構Aにつ
いては、2本のシステムが並列して配置されている。そ
して、ピックアップ機構Dとパック供給装置Gの機構
は、前記2本のシステムを1台のシステムで処理可能と
し、左右の2本の選別システムに跨がって配置してい
る。
する。図1と図2において図示する如く、供給ホッパー
1と選別コンベア5とパレットコンベアFと、画像処理
装置により構成された判定部C及び拾い上げ機構Aにつ
いては、2本のシステムが並列して配置されている。そ
して、ピックアップ機構Dとパック供給装置Gの機構
は、前記2本のシステムを1台のシステムで処理可能と
し、左右の2本の選別システムに跨がって配置してい
る。
【0014】供給ホッパー1に、収穫されたままで選別
されていない状態のししとう又はきゅうり等の長めの農
産物Nが供給される。該供給ホッパー1への供給は、別
に設けた持上げコンベア10により行うこともできる。
また該持上げコンベア10は縦整列振動搬送板7に構成
された、土手部落下孔7bから落下した余分な農産物N
を供給ホッパー1に還流する役目をも兼用している。該
供給ホッパー1の下部の繰り出しコンベア16も振動搬
送装置により構成している。また、該繰り出しコンベア
16の次段に、縦整列振動搬送板7が配置されている。
8は戻しパイプである。
されていない状態のししとう又はきゅうり等の長めの農
産物Nが供給される。該供給ホッパー1への供給は、別
に設けた持上げコンベア10により行うこともできる。
また該持上げコンベア10は縦整列振動搬送板7に構成
された、土手部落下孔7bから落下した余分な農産物N
を供給ホッパー1に還流する役目をも兼用している。該
供給ホッパー1の下部の繰り出しコンベア16も振動搬
送装置により構成している。また、該繰り出しコンベア
16の次段に、縦整列振動搬送板7が配置されている。
8は戻しパイプである。
【0015】縦整列振動搬送板7の次段に選別コンベア
5が配置されている。該選別コンベア5の上は、2列に
分けられており、該2列の状態で、V字型搬送樋7aを
通過する間に、進行方向に平行に縦長に選別コンベア5
の上で載置された状態で搬送される。該選別コンベア5
は、拾い上げ機構Aにより農産物Nを吸引する際に、拾
い上げ機構Aの動きが間に合わない場合には、その都度
停止と搬送を繰り返す。故に、この停止・搬送の繰り返
しにおいて、農産物Nが選別コンベア5の上にて、前後
方向に転がって、画像処理装置により構成された判定部
Cにより決定した位置から、拾い上げ機構Aに至る間に
位置を変更することの無いように、選別コンベア5の上
に、縦整列振動搬送板7のV字型搬送樋7aにて、進行
方向に縦長に連続的に載置する。
5が配置されている。該選別コンベア5の上は、2列に
分けられており、該2列の状態で、V字型搬送樋7aを
通過する間に、進行方向に平行に縦長に選別コンベア5
の上で載置された状態で搬送される。該選別コンベア5
は、拾い上げ機構Aにより農産物Nを吸引する際に、拾
い上げ機構Aの動きが間に合わない場合には、その都度
停止と搬送を繰り返す。故に、この停止・搬送の繰り返
しにおいて、農産物Nが選別コンベア5の上にて、前後
方向に転がって、画像処理装置により構成された判定部
Cにより決定した位置から、拾い上げ機構Aに至る間に
位置を変更することの無いように、選別コンベア5の上
に、縦整列振動搬送板7のV字型搬送樋7aにて、進行
方向に縦長に連続的に載置する。
【0016】画像処理装置により構成された判定部C
は、選別コンベア5より高い位置に配置したCCDカメ
ラ15と、該CCDカメラ15が撮影した映像信号を演
算判定する映像処理演算装置11を具備した画像処理装
置により構成されている。該映像処理演算装置11は、
図2に示す如く、選別コンベア5の側方に配置されてお
り、CCDカメラ15は選別コンベア5の真上の位置の
高い位置に配置している。該映像処理演算装置11にお
いて、等級の設定や、農産物Nの相違する場合の設定値
の変更等が行われる。
は、選別コンベア5より高い位置に配置したCCDカメ
ラ15と、該CCDカメラ15が撮影した映像信号を演
算判定する映像処理演算装置11を具備した画像処理装
置により構成されている。該映像処理演算装置11は、
図2に示す如く、選別コンベア5の側方に配置されてお
り、CCDカメラ15は選別コンベア5の真上の位置の
高い位置に配置している。該映像処理演算装置11にお
いて、等級の設定や、農産物Nの相違する場合の設定値
の変更等が行われる。
【0017】画像処理装置により構成された判定部Cに
より、電子的に農産物Nを4等級に分離する。そして、
上位の3等級の農産物Nは、パレットコンベアFに設け
た3本の等級別コンベア17・18・19の上を搬送さ
れるパレット2に整列させるが、最低の4等級目の農産
物Nは、拾い上げ機構Aの吸引ピックアップ部Mによる
吸引を行わず、選別コンベア5の上に残した状態とし
て、選別コンベア5の端部に設けた選別落下装置20に
より落下集合させて、パックに入れることなく袋包装に
より出荷する。
より、電子的に農産物Nを4等級に分離する。そして、
上位の3等級の農産物Nは、パレットコンベアFに設け
た3本の等級別コンベア17・18・19の上を搬送さ
れるパレット2に整列させるが、最低の4等級目の農産
物Nは、拾い上げ機構Aの吸引ピックアップ部Mによる
吸引を行わず、選別コンベア5の上に残した状態とし
て、選別コンベア5の端部に設けた選別落下装置20に
より落下集合させて、パックに入れることなく袋包装に
より出荷する。
【0018】前記の如くパレットコンベアFは、等級別
コンベア17・18・19が平行して配置された構成と
なっており、該等級別コンベア17・18・19の上
に、同じ形状のパレット2が複数枚ずつ載置されて、拾
い上げ機構Aの吸引ピックアップ部Mが吸引搬送してく
る農産物Nを嵌入可能な位置に待機している。そして、
後述するように、10本の農産物Nが入る状態のパレッ
ト2の内部に、農産物Nが一杯に充填されると、パレッ
トコンベアFの端部まで移動されて、該パレットコンベ
アFの端部の位置で、ピックアップ機構Dに設けた、パ
ック詰ピックアップ部Hが至り、パレット2内の農産物
Nを一度に吸引して、パック供給装置Gから、等級毎に
3本が配置されたパックコンベアP1・P2・P3の上
のパックに整列される。
コンベア17・18・19が平行して配置された構成と
なっており、該等級別コンベア17・18・19の上
に、同じ形状のパレット2が複数枚ずつ載置されて、拾
い上げ機構Aの吸引ピックアップ部Mが吸引搬送してく
る農産物Nを嵌入可能な位置に待機している。そして、
後述するように、10本の農産物Nが入る状態のパレッ
ト2の内部に、農産物Nが一杯に充填されると、パレッ
トコンベアFの端部まで移動されて、該パレットコンベ
アFの端部の位置で、ピックアップ機構Dに設けた、パ
ック詰ピックアップ部Hが至り、パレット2内の農産物
Nを一度に吸引して、パック供給装置Gから、等級毎に
3本が配置されたパックコンベアP1・P2・P3の上
のパックに整列される。
【0019】そして、前記パックコンベアP1・P2・
P3は、順番に低くなっており、上下の3段に構成され
て、同じ経路に上下3段に配置された、出荷コンベアQ
により、出荷される。本発明の農産物選別パック詰装置
が、複数組並列に配置されているので、これらの全ての
パック後のパックが、出荷コンベアQに合流して、出荷
部に集められる。12は農産物選別パック詰装置の全体
の操作盤、13はパック供給装置G及びパック分離搬送
機構が順調に機能を果たしているかを監視する監視台で
ある。
P3は、順番に低くなっており、上下の3段に構成され
て、同じ経路に上下3段に配置された、出荷コンベアQ
により、出荷される。本発明の農産物選別パック詰装置
が、複数組並列に配置されているので、これらの全ての
パック後のパックが、出荷コンベアQに合流して、出荷
部に集められる。12は農産物選別パック詰装置の全体
の操作盤、13はパック供給装置G及びパック分離搬送
機構が順調に機能を果たしているかを監視する監視台で
ある。
【0020】次に図3と図4において、画像処理装置に
より構成された判定部Cを構成する等級別コンベア17
・18・19と選別コンベア5の配置を説明する。該選
別コンベア5の上を、農産物Nは縦整列振動搬送板7の
V字型搬送樋7aと土手部落下孔7bの部分で強制的に
縦長に2列に並べて搬送される。該2列に並んだ状態の
農産物Nを、CCDカメラ15により映像を電子信号と
して、映像処理演算装置11に送信し、該映像処理演算
装置11に予め設定された基準により、それぞれの等級
が決定される。この等級の決められた農産物Nの位置と
等級が、拾い上げ機構Aに信号として送信されて、拾い
上げ機構Aの届く範囲に選別コンベア5により搬送され
て来た時点で初めて、吸引ピックアップ部Mが吸引し
て、パレットコンベアFのパレット2の上に載せる。
より構成された判定部Cを構成する等級別コンベア17
・18・19と選別コンベア5の配置を説明する。該選
別コンベア5の上を、農産物Nは縦整列振動搬送板7の
V字型搬送樋7aと土手部落下孔7bの部分で強制的に
縦長に2列に並べて搬送される。該2列に並んだ状態の
農産物Nを、CCDカメラ15により映像を電子信号と
して、映像処理演算装置11に送信し、該映像処理演算
装置11に予め設定された基準により、それぞれの等級
が決定される。この等級の決められた農産物Nの位置と
等級が、拾い上げ機構Aに信号として送信されて、拾い
上げ機構Aの届く範囲に選別コンベア5により搬送され
て来た時点で初めて、吸引ピックアップ部Mが吸引し
て、パレットコンベアFのパレット2の上に載せる。
【0021】故に、CCDカメラ15が農産物Nを捕ら
えて位置と等級を決定してから、拾い上げ機構Aの吸引
ピックアップ部Mにより吸引するまでの間に、選別コン
ベア5の上で農産物Nが移動すると、吸引ピックアップ
部Mが指示された吸引すべき位置に農産物Nがなくなる
ということとなる。故に、CCDカメラ15の下から、
拾い上げ機構Aにより吸引する迄の間では、農産物Nが
転がったり、振動で移動しないように、選別コンベア5
の進行方向と平行に縦長の状態とすべく構成している。
えて位置と等級を決定してから、拾い上げ機構Aの吸引
ピックアップ部Mにより吸引するまでの間に、選別コン
ベア5の上で農産物Nが移動すると、吸引ピックアップ
部Mが指示された吸引すべき位置に農産物Nがなくなる
ということとなる。故に、CCDカメラ15の下から、
拾い上げ機構Aにより吸引する迄の間では、農産物Nが
転がったり、振動で移動しないように、選別コンベア5
の進行方向と平行に縦長の状態とすべく構成している。
【0022】次に図5において、拾い上げ機構Aと等級
別コンベア17・18・19の関係について説明する。
図5において図示する如く、拾い上げ機構Aの基部に近
い方に等級別コンベア17・18・19が配置されてお
り、拾い上げ機構Aから遠い側に選別コンベア5が配置
されている。該選別コンベア5の上を搬送されてくる農
産物Nを、吸引ピックアップ部Mにより吸引して、それ
ぞれの農産物N毎に画像処理装置により構成された判定
部Cが決定した等級を記憶して、等級別コンベア17・
18・19の上に載置されて、充填を待っているパレッ
ト2に10本ずつが充填される。この際において、農産
物Nは全て同じ方向に『ヘタ80』が向くように、拾い
上げ機構Aが吸引ピックアップ部Mの部分を回転させて
向きを揃える。
別コンベア17・18・19の関係について説明する。
図5において図示する如く、拾い上げ機構Aの基部に近
い方に等級別コンベア17・18・19が配置されてお
り、拾い上げ機構Aから遠い側に選別コンベア5が配置
されている。該選別コンベア5の上を搬送されてくる農
産物Nを、吸引ピックアップ部Mにより吸引して、それ
ぞれの農産物N毎に画像処理装置により構成された判定
部Cが決定した等級を記憶して、等級別コンベア17・
18・19の上に載置されて、充填を待っているパレッ
ト2に10本ずつが充填される。この際において、農産
物Nは全て同じ方向に『ヘタ80』が向くように、拾い
上げ機構Aが吸引ピックアップ部Mの部分を回転させて
向きを揃える。
【0023】該等級別コンベア17・18・19は上部
のコンベアと、下部においてパレット2を送り返す為の
戻しコンベアにより上下に重複した状態で構成してい
る。等級別コンベア17・18・19については、詳細
に図示していないが、上部のコンベアと、戻しコンベア
により構成されている。戻しコンベアの端部に至ると、
該位置で下方から、パレット上昇シリンダがパレット2
を持ち上げて、持ち上げた位置で、水平移動シリンダ2
2がパレット2を付いて、上部の等級別コンベア17・
18・19の上に強制的に載せる。そして該上部の等級
別コンベア17・18・19の上で、押されて、パレッ
トコンベアFの後端の位置に、非充填状態のパレット2
が密着した状態で、農産物Nの投入整列を待っている。
25・26はコンベア駆動モータである。
のコンベアと、下部においてパレット2を送り返す為の
戻しコンベアにより上下に重複した状態で構成してい
る。等級別コンベア17・18・19については、詳細
に図示していないが、上部のコンベアと、戻しコンベア
により構成されている。戻しコンベアの端部に至ると、
該位置で下方から、パレット上昇シリンダがパレット2
を持ち上げて、持ち上げた位置で、水平移動シリンダ2
2がパレット2を付いて、上部の等級別コンベア17・
18・19の上に強制的に載せる。そして該上部の等級
別コンベア17・18・19の上で、押されて、パレッ
トコンベアFの後端の位置に、非充填状態のパレット2
が密着した状態で、農産物Nの投入整列を待っている。
25・26はコンベア駆動モータである。
【0024】該パレット2の内部に、各等級の農産物N
が全て投入されると、次段のピックアップ機構Dのパッ
ク詰ピックアップ部Hが至り、該パレット2の内部の農
産物Nを全て、吸引して、パックに投入する。
が全て投入されると、次段のピックアップ機構Dのパッ
ク詰ピックアップ部Hが至り、該パレット2の内部の農
産物Nを全て、吸引して、パックに投入する。
【0025】以上の如く、ししとう等の農産物Nの基部
と先端とを合わせる為の回動があり、また、選別コンベ
ア5の上には略2本のししとう等の農産物Nの列が出来
ており、また等級毎の等級別コンベア17・18・19
への移動の3要素があり、これらの3要素により決めら
れた順番により吸引ピックアップ部Mの吸着順序が決め
られる。
と先端とを合わせる為の回動があり、また、選別コンベ
ア5の上には略2本のししとう等の農産物Nの列が出来
ており、また等級毎の等級別コンベア17・18・19
への移動の3要素があり、これらの3要素により決めら
れた順番により吸引ピックアップ部Mの吸着順序が決め
られる。
【0026】拾い上げ機構Aの吸引パイプ27・28の
部分により、ししとう等の農産物Nをピックアップする
自動制御を説明する。即ち、選別コンベア5の上を搬送
されるししとう等の農産物Nを、図8に示す如く、選別
コンベア5の進行方向をX座標とし、選別コンベア5に
直交する方向をY座標として位置決定する。そして、該
選別コンベア5の上に乗って移動するししとう等の農産
物Nを、CCDカメラ15により90ミリ間隔で200
ミリ四方の記録画像データとして、CCDカメラ15が
取得する。そして、CCDカメラ15の画像を映像処理
演算装置11により処理して、その『ヘタ80』の方向
と、等級と、吸引パイプ27・28による吸引点を決定
するので、拾い上げ機構Aはその信号に従い、吸引と移
動とパレット2への投入を行う。
部分により、ししとう等の農産物Nをピックアップする
自動制御を説明する。即ち、選別コンベア5の上を搬送
されるししとう等の農産物Nを、図8に示す如く、選別
コンベア5の進行方向をX座標とし、選別コンベア5に
直交する方向をY座標として位置決定する。そして、該
選別コンベア5の上に乗って移動するししとう等の農産
物Nを、CCDカメラ15により90ミリ間隔で200
ミリ四方の記録画像データとして、CCDカメラ15が
取得する。そして、CCDカメラ15の画像を映像処理
演算装置11により処理して、その『ヘタ80』の方向
と、等級と、吸引パイプ27・28による吸引点を決定
するので、拾い上げ機構Aはその信号に従い、吸引と移
動とパレット2への投入を行う。
【0027】上記ししとう等の農産物Nの領域の絞り込
みのフローチャートを、図21において説明する。画像
処理装置による画像取り込みを画像の巾の1/2以下の
移動距離単位で行うと共に、この画像データをコンベア
の座標に対応させたデータとして蓄積し、このデータ蓄
積作業時、前回の取り込みデータから求められる所定距
離移動後のデータと一致するものを同一物として削除す
ると共に、仕分け装置を設けた位置を経過した画像デー
タを蓄積されるデータから消去していくように構成して
いる。まずステップ(イ)においては、一定距離だけ選
別コンベア5により搬送しているかどうかを判定する。
ステップ(ロ)において、CCDカメラ15による記録
画像のデータの取得を実行する。CCDカメラ15によ
り取得されるデータは、座標と形状という形で重複され
ていく。ステップ(ハ)において、前回取得した記録画
像の有効データをシフトさせて、今回取得した記録画像
データと重複する部分は削除する。ステップ(ニ)にお
いては、ししとう等の農産物Nの領域として、200ミ
リ四方の映像範囲から外れているものはキャンセルし、
はみ出していないもののみをピックアップする。ステッ
プ(ホ)としては、該記録画像データから得た、『ヘタ
80』の位置と、等級と、吸引ポイントのデータを拾い
上げ機構Aの処理ルーチンに送信する。拾い上げ機構A
のピックアップ動作も、このデータベースを利用して、
X−Y座標に従って行われる。時間が経過する毎に、こ
のデータベースは、次々と更新されて行く。そして拾い
上げ機構Aによる吸引部を越えて移動した部分のししと
う等の農産物Nの領域のデータは消去される。そして、
最初のスタートにリターンする。
みのフローチャートを、図21において説明する。画像
処理装置による画像取り込みを画像の巾の1/2以下の
移動距離単位で行うと共に、この画像データをコンベア
の座標に対応させたデータとして蓄積し、このデータ蓄
積作業時、前回の取り込みデータから求められる所定距
離移動後のデータと一致するものを同一物として削除す
ると共に、仕分け装置を設けた位置を経過した画像デー
タを蓄積されるデータから消去していくように構成して
いる。まずステップ(イ)においては、一定距離だけ選
別コンベア5により搬送しているかどうかを判定する。
ステップ(ロ)において、CCDカメラ15による記録
画像のデータの取得を実行する。CCDカメラ15によ
り取得されるデータは、座標と形状という形で重複され
ていく。ステップ(ハ)において、前回取得した記録画
像の有効データをシフトさせて、今回取得した記録画像
データと重複する部分は削除する。ステップ(ニ)にお
いては、ししとう等の農産物Nの領域として、200ミ
リ四方の映像範囲から外れているものはキャンセルし、
はみ出していないもののみをピックアップする。ステッ
プ(ホ)としては、該記録画像データから得た、『ヘタ
80』の位置と、等級と、吸引ポイントのデータを拾い
上げ機構Aの処理ルーチンに送信する。拾い上げ機構A
のピックアップ動作も、このデータベースを利用して、
X−Y座標に従って行われる。時間が経過する毎に、こ
のデータベースは、次々と更新されて行く。そして拾い
上げ機構Aによる吸引部を越えて移動した部分のししと
う等の農産物Nの領域のデータは消去される。そして、
最初のスタートにリターンする。
【0028】次に農産物Nのうち、ししとう等の農産物
Nの選別のルーチンを説明する。CCDカメラ15によ
る記録画像データの取得方法を説明する。CCDカメラ
15により映像取得する範囲は、200ミリ四方の範囲
である。この200ミリ四方の範囲の映像を分析する。
該CCDカメラ15の分析能力は、1ドットで0.8ミ
リであり、200ミリ四方の範囲は、225×225の
ドット数でカバーしている。この200ミリ四方の範囲
を、選別コンベア5の搬送と共に、90ミリのピッチで
映像取得していく。そして該200ミリの画像からはみ
出しているししとう等の農産物Nはキャンセルしてい
く。また前回取得した映像から、90ミリ移動したと思
われるデータはキャンセルする。
Nの選別のルーチンを説明する。CCDカメラ15によ
る記録画像データの取得方法を説明する。CCDカメラ
15により映像取得する範囲は、200ミリ四方の範囲
である。この200ミリ四方の範囲の映像を分析する。
該CCDカメラ15の分析能力は、1ドットで0.8ミ
リであり、200ミリ四方の範囲は、225×225の
ドット数でカバーしている。この200ミリ四方の範囲
を、選別コンベア5の搬送と共に、90ミリのピッチで
映像取得していく。そして該200ミリの画像からはみ
出しているししとう等の農産物Nはキャンセルしてい
く。また前回取得した映像から、90ミリ移動したと思
われるデータはキャンセルする。
【0029】図20に示す、ししとう等の農産物Nの選
別ルーチン図において説明する。ステップaにおいて、
ししとう等の農産物Nの領域の選択を行う。ステップa
は図9に示している。そしてししとう等の農産物Nの領
域の特に大きいものと、特に小さいものは無視する。こ
の特に大きいものと、特に小さいものの基準は、ドット
数により任意に設定が可能である。
別ルーチン図において説明する。ステップaにおいて、
ししとう等の農産物Nの領域の選択を行う。ステップa
は図9に示している。そしてししとう等の農産物Nの領
域の特に大きいものと、特に小さいものは無視する。こ
の特に大きいものと、特に小さいものの基準は、ドット
数により任意に設定が可能である。
【0030】ステップbにおいて、各ししとう等の農産
物Nの領域の重心位置Zを決定する。該重心位置Zの決
定は、図22において図示している如く、225×22
5のドット数の内で、ししとうが締めている領域のドッ
トの数を、X軸方向に加算していき、その平均の位置を
X軸方向の中心と決定する。図22の場合には、X軸方
向の加算ドット数は26であり、その中央値である13
のドット数の位置に線を引く。同様にY軸方向のドット
数の加算値も26であるので、その半分の13ドットの
位置に線を引き、両者の交点を重心位置Zとする。該重
心位置Zが、ししとう領域から出ている場合には、曲が
りが大きい農産物Nとして、規格外と判断して等級外と
する。次に、この重心位置Zを起点する。該重心位置Z
の起点を中心に農産物の外形に略外接する楕円63を求
める。そしてこの楕円63の長軸59を最初の中心線と
する。ステップbは図10に図示している。このステッ
プbの処理において、選別コンベア5の上の下流側にあ
るものから順に上記ステップbの処理を行う。そして処
理後の結果を、データベースとして送信する。
物Nの領域の重心位置Zを決定する。該重心位置Zの決
定は、図22において図示している如く、225×22
5のドット数の内で、ししとうが締めている領域のドッ
トの数を、X軸方向に加算していき、その平均の位置を
X軸方向の中心と決定する。図22の場合には、X軸方
向の加算ドット数は26であり、その中央値である13
のドット数の位置に線を引く。同様にY軸方向のドット
数の加算値も26であるので、その半分の13ドットの
位置に線を引き、両者の交点を重心位置Zとする。該重
心位置Zが、ししとう領域から出ている場合には、曲が
りが大きい農産物Nとして、規格外と判断して等級外と
する。次に、この重心位置Zを起点する。該重心位置Z
の起点を中心に農産物の外形に略外接する楕円63を求
める。そしてこの楕円63の長軸59を最初の中心線と
する。ステップbは図10に図示している。このステッ
プbの処理において、選別コンベア5の上の下流側にあ
るものから順に上記ステップbの処理を行う。そして処
理後の結果を、データベースとして送信する。
【0031】ステップcにおいて、ししとう等の農産物
Nの領域のセンター位置を求める。ステップcは図11
において図示している。該センター位置は、ししとう等
の農産物Nの領域の中心と仮定する楕円63の長軸59
と短軸58の交点を中心位置Zとする。該中心位置Zを
通過する短軸の線をルーラー線(1)とし、該ルーラー
線(1)がししとう等の農産物Nの領域の端部と交差す
る点m・nを求め、該交差する点n・mの第1中点O1
を求める。そして該第1中点O1の位置をルーラー線を
引く際の起点とする。該図10に示す如く、ししとう等
の農産物Nの領域の外径に略外接する楕円63を求め、
該楕円63の長軸59と短軸58をX−Y方向の基準軸
として決定する。そして該楕円63の短軸58が、ルー
ラー線(1)とし、該短軸58がししとう等の農産物N
の領域と交わるmとnの第1中点O1を求める。
Nの領域のセンター位置を求める。ステップcは図11
において図示している。該センター位置は、ししとう等
の農産物Nの領域の中心と仮定する楕円63の長軸59
と短軸58の交点を中心位置Zとする。該中心位置Zを
通過する短軸の線をルーラー線(1)とし、該ルーラー
線(1)がししとう等の農産物Nの領域の端部と交差す
る点m・nを求め、該交差する点n・mの第1中点O1
を求める。そして該第1中点O1の位置をルーラー線を
引く際の起点とする。該図10に示す如く、ししとう等
の農産物Nの領域の外径に略外接する楕円63を求め、
該楕円63の長軸59と短軸58をX−Y方向の基準軸
として決定する。そして該楕円63の短軸58が、ルー
ラー線(1)とし、該短軸58がししとう等の農産物N
の領域と交わるmとnの第1中点O1を求める。
【0032】ステップdにおいて、重心位置Zの上に位
置する第1中点O1を起点として右側の端部のサーチを
行う。ステップdは図12において図示している。重心
位置Zを中心とする楕円63の短軸58を引き、該短軸
58をルーラー線(1)として、ししとう領域の境界域
と交わる点mnの第1中点O1を求める。次に一定間隔
tをおいて、ルーラー線(2)を引き、該ルーラー線
(2)がししとう領域の端部と交差する点の間の第2中
点O2を求める。次に第1中点O1と第2中点O2とを
連結し延長する線を引き一定間隔tを隔てた位置に、前
記第1中点と第2中点O2を結ぶ線上で直交するルーラ
ー線(3)を引く。該ルーラー線(3)がししとう領域
の端部と交差する点を求め、その第3中点O3を求め
る。次にO2とO3の中心を通過して延長する線を引い
て、該線上の一定間隔tだけ隔てた位置に、ルーラー線
(4)を引く。該ルーラー線(4)の上の第4中点O4
を求める。次にO3とO4を結び延長し、その線上に一
定間隔tを置いて直交するルーラー線(5)を引く。該
ルーラー線(5)の上に中点O5を求める。以下同様に
ルーラー線(6)とルーラー線(7)を引く。
置する第1中点O1を起点として右側の端部のサーチを
行う。ステップdは図12において図示している。重心
位置Zを中心とする楕円63の短軸58を引き、該短軸
58をルーラー線(1)として、ししとう領域の境界域
と交わる点mnの第1中点O1を求める。次に一定間隔
tをおいて、ルーラー線(2)を引き、該ルーラー線
(2)がししとう領域の端部と交差する点の間の第2中
点O2を求める。次に第1中点O1と第2中点O2とを
連結し延長する線を引き一定間隔tを隔てた位置に、前
記第1中点と第2中点O2を結ぶ線上で直交するルーラ
ー線(3)を引く。該ルーラー線(3)がししとう領域
の端部と交差する点を求め、その第3中点O3を求め
る。次にO2とO3の中心を通過して延長する線を引い
て、該線上の一定間隔tだけ隔てた位置に、ルーラー線
(4)を引く。該ルーラー線(4)の上の第4中点O4
を求める。次にO3とO4を結び延長し、その線上に一
定間隔tを置いて直交するルーラー線(5)を引く。該
ルーラー線(5)の上に中点O5を求める。以下同様に
ルーラー線(6)とルーラー線(7)を引く。
【0033】そしてこのルーラー線を置きながら、以下
の条件を満たすまで、右側のサーチを続ける。 U1; ルーラー線の起点がししとう領域の上に無い。 U2; ルーラー線が分断するししとう領域の太さが設
定値以下。 U3; ルーラー線の傾斜勾配が設定値以上。 の3条件である。上記3条件のいずれかを満たした場合
には、前記サーチ一定間隔tを半分にしてルーラー線を
引く。
の条件を満たすまで、右側のサーチを続ける。 U1; ルーラー線の起点がししとう領域の上に無い。 U2; ルーラー線が分断するししとう領域の太さが設
定値以下。 U3; ルーラー線の傾斜勾配が設定値以上。 の3条件である。上記3条件のいずれかを満たした場合
には、前記サーチ一定間隔tを半分にしてルーラー線を
引く。
【0034】また、以下の条件のどちらかを満たした場
合には、サーチを終了して、『First Poin
t』と決定する。 V1; 繰り返し回数が設定値以上となった場合。 V2; サーチ間隔が設定値(精度)以下となった場
合。 である。
合には、サーチを終了して、『First Poin
t』と決定する。 V1; 繰り返し回数が設定値以上となった場合。 V2; サーチ間隔が設定値(精度)以下となった場
合。 である。
【0035】即ち、図12において、ルーラー線(7)
までは上記UI・U2・U3には該当しないので、その
まま一定間隔tをおいてルーラー線を置く。然しルーラ
ー線(7)からルーラー線(8)を引こうとすると、ル
ーラー線が横切るししとう領域の太さは、『ヘタ80』
の部分であるので設定値以下であり、U2の規定に該当
する。故に、一定間隔t/2として、ルーラー線(9)
を引く。該ルーラー線(9)はやはり、該ルーラー線
(9)が横切るししとう領域の太さが設定値以下である
ので、サーチ一定間隔をt/4にして、ルーラー線(1
0)を引く。該ルーラー線(10)は、それでも、しし
とう領域を横切る部分の太さが設定値以下であるU2の
規定に該当する。故に、サーチ間隔をt/8とする。こ
のように、一定間隔t/8とすると、上記V2の規定で
ある、サーチ間隔が設定値以下という規定に該当するの
で、繰り返しサーチを終了する条件を満たしたこととな
る。よって、ルーラー線(7)により求めた中点O7を
『First Point』と決定する。
までは上記UI・U2・U3には該当しないので、その
まま一定間隔tをおいてルーラー線を置く。然しルーラ
ー線(7)からルーラー線(8)を引こうとすると、ル
ーラー線が横切るししとう領域の太さは、『ヘタ80』
の部分であるので設定値以下であり、U2の規定に該当
する。故に、一定間隔t/2として、ルーラー線(9)
を引く。該ルーラー線(9)はやはり、該ルーラー線
(9)が横切るししとう領域の太さが設定値以下である
ので、サーチ一定間隔をt/4にして、ルーラー線(1
0)を引く。該ルーラー線(10)は、それでも、しし
とう領域を横切る部分の太さが設定値以下であるU2の
規定に該当する。故に、サーチ間隔をt/8とする。こ
のように、一定間隔t/8とすると、上記V2の規定で
ある、サーチ間隔が設定値以下という規定に該当するの
で、繰り返しサーチを終了する条件を満たしたこととな
る。よって、ルーラー線(7)により求めた中点O7を
『First Point』と決定する。
【0036】次にステップeにおいて、反対側も同様に
サーチを繰り返す。ステップeは図13において図示す
る如く、まず前記重心位置Zを求め、該重心位置Zを中
心として、ししとう領域に外接する楕円63を求め、該
楕円63の長軸59をY軸方向の中心線とし、短軸58
をルーラー線(1)として第1中点O1が求められてい
る。該O1から一定間隔tだけ隔てた位置に、まずは重
心位置Zを通過するルーラー線(1)と平行にルーラー
線(11)を引き、この中点O11を求める。該O1と
O11を結ぶ線を延長し、この線上で一定間隔tだけ隔
てた位置に直交するルーラー線(12)2を引く。次
に、O11とO12とを結ぶ線を引いてこれを延長し、
この線の上で、一定間隔tだけ隔てた位置に直交するル
ーラー線(13)を引く。次に該ルーラー線(12)の
O12と、ルーラー線(13)のO13とを結んで延長
し、該線上に一定間隔tだけ離れて直交するルーラー線
(14)を引く。
サーチを繰り返す。ステップeは図13において図示す
る如く、まず前記重心位置Zを求め、該重心位置Zを中
心として、ししとう領域に外接する楕円63を求め、該
楕円63の長軸59をY軸方向の中心線とし、短軸58
をルーラー線(1)として第1中点O1が求められてい
る。該O1から一定間隔tだけ隔てた位置に、まずは重
心位置Zを通過するルーラー線(1)と平行にルーラー
線(11)を引き、この中点O11を求める。該O1と
O11を結ぶ線を延長し、この線上で一定間隔tだけ隔
てた位置に直交するルーラー線(12)2を引く。次
に、O11とO12とを結ぶ線を引いてこれを延長し、
この線の上で、一定間隔tだけ隔てた位置に直交するル
ーラー線(13)を引く。次に該ルーラー線(12)の
O12と、ルーラー線(13)のO13とを結んで延長
し、該線上に一定間隔tだけ離れて直交するルーラー線
(14)を引く。
【0037】該ルーラー線(14)の中点O14を求め
る。前記O13とO14を結んで延長して、延長線上に
一定間隔tをおいて、ルーラー線(15)を引くが、前
記U1に該当して、該ルーラー線(15)がししとう領
域の上に無いので、サーチ間隔をt/2として、ルーラ
ー線(16)をO13とO14の延長線上に直交して引
くが、これも、前記U1に該当して、ししとう領域をル
ーラー線(16)が横切らない。故に、サーチ間隔をt
/4として、ルーラー線(17)を引く。該ルーラー線
(17)は引くことが出来る。次に、ルーラー線(1
7)から条件を満たすルーラー線(18)を引こうとす
るが、サーチ間隔が狭くなりすぎて、前記サーチ終了の
条件のV2に合致する。上記V2を満たしたので、ルー
ラー線(17)の中点O17を『End Point』
とする。
る。前記O13とO14を結んで延長して、延長線上に
一定間隔tをおいて、ルーラー線(15)を引くが、前
記U1に該当して、該ルーラー線(15)がししとう領
域の上に無いので、サーチ間隔をt/2として、ルーラ
ー線(16)をO13とO14の延長線上に直交して引
くが、これも、前記U1に該当して、ししとう領域をル
ーラー線(16)が横切らない。故に、サーチ間隔をt
/4として、ルーラー線(17)を引く。該ルーラー線
(17)は引くことが出来る。次に、ルーラー線(1
7)から条件を満たすルーラー線(18)を引こうとす
るが、サーチ間隔が狭くなりすぎて、前記サーチ終了の
条件のV2に合致する。上記V2を満たしたので、ルー
ラー線(17)の中点O17を『End Point』
とする。
【0038】次にステップfにおいて、前記O1とO7
の距離と、O1とO17の距離を比較して、短い方を取
敢えず、『ヘタ80』のある方向と仮判定する。該ステ
ップfについては、図12・図13に示している。『ヘ
タ80』の位置の判定は、次の2つの結果が一致した場
合に、『ヘタ80』と決定する。即ち、重心位置Zを通
過するルーラー線(1)から遠い側であること。かつ、
次の『ヘタ80』の境界域の追跡において、前の接線と
次の接線の成す角度が120度以上変化した場合。の2
点である。
の距離と、O1とO17の距離を比較して、短い方を取
敢えず、『ヘタ80』のある方向と仮判定する。該ステ
ップfについては、図12・図13に示している。『ヘ
タ80』の位置の判定は、次の2つの結果が一致した場
合に、『ヘタ80』と決定する。即ち、重心位置Zを通
過するルーラー線(1)から遠い側であること。かつ、
次の『ヘタ80』の境界域の追跡において、前の接線と
次の接線の成す角度が120度以上変化した場合。の2
点である。
【0039】次にステップgにおいて、ししとう領域の
境界上をトレースして、『ヘタ80』の先端を求める。
ステップgは図14に図示している。ステップgの『ヘ
タ80』のサーチを下記の如く行う。 (1).ししとう領域の境界上に、重心位置Zを通過す
るルーラー線(1)とししとう領域との交点mから一定
間隔xを置いてm2・m3・m4・・・と点を作る。 (2).各m点上の接線の方向を求める。 (3).上記接線の方向と前の接線と成す角度が、設定
値以上の時には、前記一定間隔xを半分にして、繰り返
しmの点を求める。これを繰り返して、前の接線と今度
の接線の成す角度が120度以上変化した位置を先端と
決定する。 (4).上記mの点の中で、前記した『First P
oint』であるO7からの最も近いmの点であるm8
と、先端と決定したm10を決定し、Y1+Y2の値を
『ヘタ80』の長さと決定する。
境界上をトレースして、『ヘタ80』の先端を求める。
ステップgは図14に図示している。ステップgの『ヘ
タ80』のサーチを下記の如く行う。 (1).ししとう領域の境界上に、重心位置Zを通過す
るルーラー線(1)とししとう領域との交点mから一定
間隔xを置いてm2・m3・m4・・・と点を作る。 (2).各m点上の接線の方向を求める。 (3).上記接線の方向と前の接線と成す角度が、設定
値以上の時には、前記一定間隔xを半分にして、繰り返
しmの点を求める。これを繰り返して、前の接線と今度
の接線の成す角度が120度以上変化した位置を先端と
決定する。 (4).上記mの点の中で、前記した『First P
oint』であるO7からの最も近いmの点であるm8
と、先端と決定したm10を決定し、Y1+Y2の値を
『ヘタ80』の長さと決定する。
【0040】ステップhにおいて、拾い上げ機構Aの2
本設けた吸引パイプ27・28により吸引点を決定す
る。ステップhは図15において図示している。そし
て、吸引パイプ27・28により吸引点は、重心位置Z
の位置と『ヘタ80』の根元の位置に、図16の如く配
置されるように決定する。図15は、重心位置Zの位置
が吸引パイプ27・28の中間地点となるように、吸引
点を決定した場合である。図16の場合には、重心位置
Zの位置と、『ヘタ80』の根元の位置に吸引パイプ2
7・28が位置するように設定している。即ち、重心位
置Zと『FirstPoint』であるO7の位置を結
んで、吸引パイプ27・28の一方を中点O1上に、他
方を該線上に位置するように決定している。
本設けた吸引パイプ27・28により吸引点を決定す
る。ステップhは図15において図示している。そし
て、吸引パイプ27・28により吸引点は、重心位置Z
の位置と『ヘタ80』の根元の位置に、図16の如く配
置されるように決定する。図15は、重心位置Zの位置
が吸引パイプ27・28の中間地点となるように、吸引
点を決定した場合である。図16の場合には、重心位置
Zの位置と、『ヘタ80』の根元の位置に吸引パイプ2
7・28が位置するように設定している。即ち、重心位
置Zと『FirstPoint』であるO7の位置を結
んで、吸引パイプ27・28の一方を中点O1上に、他
方を該線上に位置するように決定している。
【0041】ステップiにおいて、ししとうの曲がり角
の判定を行い、曲り角と長さと『ヘタ80』の長さによ
り等級の判定を行う。ステップiは図17と図18と図
19において図示している。図17において、『Fir
st Point』を構成するO7と、『End Po
int』を構成するO17とを直線で連結する。該直線
O7−O17と、各中点Oとの距離の中で最大値の点の
Oを検出する。次に図18に示す如く、該最大オフセッ
トOmaxとO7及びO17を連結し、これをししとう
領域の曲り角度αとする。そして図19に示すごとく曲
り角度αが設定角度よりも小であると、これは曲がりの
無いししとう領域として、曲り角度αは0とする。
の判定を行い、曲り角と長さと『ヘタ80』の長さによ
り等級の判定を行う。ステップiは図17と図18と図
19において図示している。図17において、『Fir
st Point』を構成するO7と、『End Po
int』を構成するO17とを直線で連結する。該直線
O7−O17と、各中点Oとの距離の中で最大値の点の
Oを検出する。次に図18に示す如く、該最大オフセッ
トOmaxとO7及びO17を連結し、これをししとう
領域の曲り角度αとする。そして図19に示すごとく曲
り角度αが設定角度よりも小であると、これは曲がりの
無いししとう領域として、曲り角度αは0とする。
【0042】
【発明の効果】本発明は以上の如く構成したので、次の
ような効果を奏する。請求項1の如く構成したので、画
像処理装置による画像取り込みを所定移動距離単位で行
うと共に、この画像データをコンベアの座標に対応させ
たデータとして蓄積し、このデータ蓄積作業時、前回の
取り込みデータから求められる所定距離移動後のデータ
と一致するものを削除し、仕分け装置を設けた位置を経
過した画像データを蓄積されるデータから消去していく
ように構成したので、同一農産物が二つ以上の画像で取
り込まれても、データが重複することはなく、また画像
を半分以上重ねて取り込むため、農産物を見落とすこと
もないのである。また、仕分け装置を通過した後の画像
データを削除するので、記憶装置の容量を大きくするこ
となく農産物選別装置を構成することが出来たのであ
る。
ような効果を奏する。請求項1の如く構成したので、画
像処理装置による画像取り込みを所定移動距離単位で行
うと共に、この画像データをコンベアの座標に対応させ
たデータとして蓄積し、このデータ蓄積作業時、前回の
取り込みデータから求められる所定距離移動後のデータ
と一致するものを削除し、仕分け装置を設けた位置を経
過した画像データを蓄積されるデータから消去していく
ように構成したので、同一農産物が二つ以上の画像で取
り込まれても、データが重複することはなく、また画像
を半分以上重ねて取り込むため、農産物を見落とすこと
もないのである。また、仕分け装置を通過した後の画像
データを削除するので、記憶装置の容量を大きくするこ
となく農産物選別装置を構成することが出来たのであ
る。
【0043】請求項2の如く構成したので、従来の方法
の場合には、ししとう等の農産物Nが端部に行くに従っ
て曲がっている場合に、端部の位置を間違えてしまう可
能性が高く、長さが実測以下や実測以上となる可能性が
あったが、本発明の場合には、曲がったししとうやきゅ
うり等の農産物を端部まで、この曲がりに沿って追随さ
せることができ、正確な農産物Nの長さを決定すること
が出来る。また、農産物Nの端部の決定を、楕円63の
短軸58の左右において行い、両側の端部の位置を決定
し、中点O1から両端部までの距離を加算して、農産物
Nの長さを決定するので、曲がった農産物Nを、その端
部から端部まで1行程でその長さを決定することは困難
であるが、本発明の場合には、外接する楕円を決定し、
長軸59と短軸58をそのX軸とY軸として、長軸59
を中心に、左右の長さを決定し、両方の長さを足して全
体の長さを決定するので、端部の決定と、長さの決定が
確実に出来、誤差が少ない選別装置とすることが出来
た。
の場合には、ししとう等の農産物Nが端部に行くに従っ
て曲がっている場合に、端部の位置を間違えてしまう可
能性が高く、長さが実測以下や実測以上となる可能性が
あったが、本発明の場合には、曲がったししとうやきゅ
うり等の農産物を端部まで、この曲がりに沿って追随さ
せることができ、正確な農産物Nの長さを決定すること
が出来る。また、農産物Nの端部の決定を、楕円63の
短軸58の左右において行い、両側の端部の位置を決定
し、中点O1から両端部までの距離を加算して、農産物
Nの長さを決定するので、曲がった農産物Nを、その端
部から端部まで1行程でその長さを決定することは困難
であるが、本発明の場合には、外接する楕円を決定し、
長軸59と短軸58をそのX軸とY軸として、長軸59
を中心に、左右の長さを決定し、両方の長さを足して全
体の長さを決定するので、端部の決定と、長さの決定が
確実に出来、誤差が少ない選別装置とすることが出来
た。
【0044】請求項3の如く構成したので、ししとう等
の農産物の形状判定にあたり、そのヘタ部分の判定を、
境界の角度の変化率ならびに重心位置Zとの両方で行
い、両者の出力の比較によって行うので、『ヘタ80』
の存在する方向の決定に誤差が少なくなり、パックに詰
めた場合に、農産物Nが逆に詰められる可能性が少な
い。
の農産物の形状判定にあたり、そのヘタ部分の判定を、
境界の角度の変化率ならびに重心位置Zとの両方で行
い、両者の出力の比較によって行うので、『ヘタ80』
の存在する方向の決定に誤差が少なくなり、パックに詰
めた場合に、農産物Nが逆に詰められる可能性が少な
い。
【図1】本発明の農産物選別パック詰装置の全体側面
図。
図。
【図2】同じく本発明の農産物選別パック詰装置の全体
平面図。
平面図。
【図3】画像処理装置により構成された判定部Cの側面
図。
図。
【図4】同じく画像処理装置により構成された判定部C
の後面図。
の後面図。
【図5】拾い上げ機構Aにより、選別コンベア5からパ
レットコンベアF上のパレット2に移し換える部分の平
面図。
レットコンベアF上のパレット2に移し換える部分の平
面図。
【図6】縦整列振動搬送板7と、V字型搬送樋7aと、
土手部落下孔7bと、選別搬送部Bを構成する選別コン
ベア5の部分の斜視図。
土手部落下孔7bと、選別搬送部Bを構成する選別コン
ベア5の部分の斜視図。
【図7】拾い上げ機構Aの吸引ピックアップ部Mに吸引
された農産物Nを一時的に整列するパレット2の斜視
図。
された農産物Nを一時的に整列するパレット2の斜視
図。
【図8】選別コンベア5の上に縦列に配置されて搬送さ
れているししとうをX座標とY座標で位置表示し、この
X−Y座標に従って拾い上げ機構Aがピックアップする
状態を示す図面。
れているししとうをX座標とY座標で位置表示し、この
X−Y座標に従って拾い上げ機構Aがピックアップする
状態を示す図面。
【図9】CCDカメラ15の映像範囲内において、しし
とう領域に特に大きいもの60がある場合と、特に小さ
いもの61がある場合、及びCCDカメラ15の映像範
囲内からはみ出しているものをキャンセルする状態を示
した図面。
とう領域に特に大きいもの60がある場合と、特に小さ
いもの61がある場合、及びCCDカメラ15の映像範
囲内からはみ出しているものをキャンセルする状態を示
した図面。
【図10】ししとう領域の外径に略外接する楕円63を
求め、該楕円63の長軸59と短軸58を基準軸として
決定する図面。
求め、該楕円63の長軸59と短軸58を基準軸として
決定する図面。
【図11】該短軸58を通過するルーラー線(1)を引
いて、該ルーラー線(1)がししとう領域と交わる点の
中点O1を求める図面。
いて、該ルーラー線(1)がししとう領域と交わる点の
中点O1を求める図面。
【図12】該ルーラー線(1)から次々とルーラー線を
右側に引いて右側のサーチをする状態を示す図面。
右側に引いて右側のサーチをする状態を示す図面。
【図13】左側にルーラー線を引いてサーチをしていく
状態を示す図面。
状態を示す図面。
【図14】ししとう領域の境界域を辿り、『ヘタ80』
を決定する状態を示す図面。
を決定する状態を示す図面。
【図15】吸引パイプ27・28による吸引点を、重心
位置Zから等間隔とした場合の図面。
位置Zから等間隔とした場合の図面。
【図16】吸引パイプ27・28の吸引点を、重心位置
Zと『ヘタ80』の基部とした状態を示す図面。
Zと『ヘタ80』の基部とした状態を示す図面。
【図17】ししとうの曲り角度αを決定する途中の状態
を示す図面。
を示す図面。
【図18】曲り角度αを示す図面。
【図19】曲り角度αを0とする状態を示す図面であ
る。
る。
【図20】農産物Nの長さと曲り角度αを決定するフロ
ーチャートを示す図面。
ーチャートを示す図面。
【図21】農産物領域を決定するフローチャートを示す
図面。
図面。
【図22】重心位置Zを求める状態を示す図面。
A 拾い上げ機構 B 選別搬送部 C 画像処理装置により構成された判定部 D ピックアップ機構 F パレットコンベア G パック供給装置 M 吸引ピックアップ部 N 農産物 Z 重心位置 1 供給ホッパー 2 パレット 3 パック 5 選別コンベア 7 縦整列振動搬送板 80 ヘタ
Claims (3)
- 【請求項1】 複数の農産物を仕切りなしに搬送するコ
ンベア、この搬送される農産物の等級を判定する画像処
理装置、この画像処理装置の判定結果に応じてコンベア
上の農産物を仕分けする装置を備えた農産物選別装置に
おいて、画像処理装置による画像取り込みを画像の巾の
1/2以下の移動距離単位で行うと共に、この画像デー
タをコンベアの座標に対応させたデータとして蓄積し、
このデータ蓄積作業時、前回の取り込みデータから求め
られる所定距離移動後のデータと一致するものを同一物
として削除すると共に、仕分け装置を設けた位置を経過
した画像データを蓄積されるデータから消去していくよ
うに構成したことを特徴とする農産物選別装置。 - 【請求項2】 複数の農産物を仕切りなしに搬送するコ
ンベア、この搬送される農産物の等級を判定する画像処
理装置、この画像処理装置の判定結果に応じてコンベア
上の農産物を仕分けする装置を備えた農産物選別装置に
おいて、コンベア上で搬送される複数の農産物のそれぞ
れに対して、以下のようにして形状を判定する機構を備
えた、 (1).農産物の重心を起点とする、 (2).この起点を中心に農産物の外形に略外接する楕
円を求める、 (3).この楕円の長軸を最初の中心線とする、 (4).起点より中心線と直交する線を引き、農産物の
領域の境界と交わる点の中点を求めてこれを第1中点と
する、 (5).中心線上で起点より一定間隔離れた点を求めて
直交する線を引き、農産物の領域の境界と交わる点の中
点を第2中点とする、 (6).第1中点と第2中点を結ぶ線を新たな中心線と
して更新して、第2中点を起点として再び(4)を繰り
返す、 上記の操作を繰り返し、一定の条件に達した場合に農産
物の端部であると決定することを特徴とする農産物選別
装置。 - 【請求項3】 複数の農産物を仕切りなしに搬送するコ
ンベア、この搬送される農産物の等級を判定する画像処
理装置、この画像処理装置の判定結果に応じてコンベア
上の農産物を仕分けする装置を備えた農産物選別装置に
おいて、ししとう等の農産物の形状判定にあたり、その
ヘタ部分の判定を、境界の角度の変化率ならびに重心位
置との両方で行い、両者の出力の比較によって行うこと
を特徴とする農産物選別装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP23726694A JPH0899070A (ja) | 1994-09-30 | 1994-09-30 | 農産物選別装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP23726694A JPH0899070A (ja) | 1994-09-30 | 1994-09-30 | 農産物選別装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0899070A true JPH0899070A (ja) | 1996-04-16 |
Family
ID=17012858
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP23726694A Pending JPH0899070A (ja) | 1994-09-30 | 1994-09-30 | 農産物選別装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0899070A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11194822A (ja) * | 1998-01-05 | 1999-07-21 | Nissan Motor Co Ltd | 移動ロボットのグローバル地図構築方法 |
JP2012096160A (ja) * | 2010-11-01 | 2012-05-24 | Yanmar Co Ltd | 選果システム |
JP2012179508A (ja) * | 2011-02-28 | 2012-09-20 | Yanmar Co Ltd | 載置台 |
WO2015200489A1 (en) * | 2014-06-24 | 2015-12-30 | 360 Yield Center, Llc | Agronomic system, methods and apparatuses |
US10028426B2 (en) | 2015-04-17 | 2018-07-24 | 360 Yield Center, Llc | Agronomic systems, methods and apparatuses |
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- 1994-09-30 JP JP23726694A patent/JPH0899070A/ja active Pending
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